JP3269087B2 - Automatic tilt control device such as combine - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、コンバイン等の
機体を前後方向ないし左右方向に所定の姿勢に維持する
自動傾斜制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention maintains an airframe such as a combine in a predetermined posture in the front-rear direction or the left-right direction.
The present invention relates to an automatic tilt control device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】例えば、コンバインにおいては、脱穀装
置の選別性能を維持するために、機体を、刈取走行地面
の傾斜や走行装置の沈下に拘らず、常時、水平姿勢等の
所定の姿勢に維持する必要がある。2. Description of the Related Art In a combine, for example, in order to maintain the sorting performance of a threshing device, the machine body is always maintained in a predetermined posture such as a horizontal posture regardless of the inclination of the cutting traveling ground or the sinking of the traveling device. There is a need to.

【０００３】このため、湿田や傾斜地でのコンバイン作
業では、液体センサ等から成る傾斜センサによって機体
の前後方向傾斜角や左右方向傾斜角を検出し、機体に対
して左右の走行装置を昇降させ、これによるピッチング
制御によって機体を前後方向に水平姿勢としたり、ロ−
リング制御によって機体を左右方向に水平姿勢としたり
することができる。For this reason, in a combine operation on a wetland or a sloping ground, a tilt sensor composed of a liquid sensor or the like detects a forward-backward tilt angle or a left-right tilt angle of the body, and raises and lowers left and right traveling devices with respect to the body. With this pitching control, the aircraft can be set to a horizontal attitude in the front-rear direction,
The body can be set to a horizontal posture in the left-right direction by the ring control.

【０００４】また、このような傾斜制御は、自動スイッ
チの手動操作により、有効状態（作動状態）と無効状態
（非作動状態）とに切り換えられる。尚、特開平３−２
１５７０号公報や実開昭６３−６３３４６号のマイクロ
フィルムには、機体が所定角度以上に傾斜した場合に警
報を発する技術が記載されている。 [0004] Such tilting control by a manual operation of the automatic switch, the valid state (operation state) and an invalid state
( Inactive state ) . Incidentally, Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-2
Nos. 1570 and 63-63346
The film includes a warning if the aircraft is tilted beyond a certain angle.
A technology for issuing information is described.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来技術において、自動スイッチを有効状態側に切り換
え操作するのを忘れて走行していた場合、機体の姿勢が
自動的に維持制御されないため、機体が不用意に傾斜し
て転倒しやすくなる問題がある。However, in the above-mentioned prior art, when the vehicle is traveling while forgetting to switch the automatic switch to the effective state, the attitude of the body is changed.
Because they are not automatically maintain control, there is a problem aircraft may turn easily tip over inadvertently tilted.

【０００６】このような危険を回避するためには、自動
スイッチを無効状態側に切り換えていても機体が所定角
度以上に傾斜した場合には自動傾斜制御手段が自動的に
有効状態に切り換わるように構成すればよい。しかしな
がら、このように構成した場合、機体が一旦所定角度以
上に傾斜した後は、自動スイッチが無効状態側に切り換
え操作されているにも拘らず、自動傾斜制御手段が有効
状態に保持されることとなる。このため、例えば圃場走
行から路上走行に移行する際に畦越え等によって機体が
傾斜して自動傾斜制御手段が自動的に有効状態に切り換
わりこのまま保持されると、自動スイッチ自体は無効状
態側に操作されているためにこの自動スイッチの操作状
態と自動傾斜制御手段の作動状態とが一致せず、操縦者
はこの自動傾斜制御手段が有効状態となっていることに
気付きにくい。従って、この状態で、例えば機体を路上
で高速旋回走行させると、横Ｇ（遠心力）によって傾斜
センサが異常値を出力し、自動傾斜制御手段の異常作動
によって機体の姿勢が大きく崩れて転倒しやすくなる問
題がある。 In order to avoid such danger, automatic
The aircraft is at a certain angle even when the switch is set to the invalid state.
The automatic inclination control means automatically
What is necessary is just to comprise so that it may switch to a valid state. But
However, in the case of such a configuration, the airframe is once at a predetermined angle or less.
After tilting up, the automatic switch switches to the disabled state
Automatic tilt control means is effective even if it is operated
It will be kept in a state. For this reason, for example,
When moving from road to road driving, the aircraft
Tilt and automatic tilt control means automatically switch to valid state
If it is kept as it is, the automatic switch itself will be invalid
Operation of this automatic switch
Status does not match the operation status of the automatic tilt control means,
Indicates that this automatic tilt control means is in the effective state.
Hard to notice. Therefore, in this state, for example,
When turning at high speed, tilts due to lateral G (centrifugal force)
Sensor outputs abnormal value and abnormal operation of automatic tilt control means
Question that the attitude of the aircraft is greatly collapsed due to
There is a title.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】この発明は、上述の如き
課題を解決するために、次のような技術的手段を講じ
る。 即ち、機体５を所定の姿勢に自動的に維持する自動
傾斜制御手段と、該自動傾斜制御手段を有効状態と無効
状態とに切り換える自動スイッチ４７とを設けると共
に、該自動スイッチ４７が無効状態側に切り換えられて
いても機体５が所定角度以上に傾斜した場合には前記自
動傾斜制御手段を自動的に有効状態に切り換えて機体を
所定の姿勢に修正し、この姿勢修正後に前記自動傾斜制
御手段を自動的に無効状態に復帰させるように構成した
ことを特徴とするコンバイン等の自動傾斜制御装置の構
成とする。According to the present invention, there is provided the present invention as described above.
Take the following technical measures to resolve the issues:
You. That is, the automatic <br/> tilt control means for automatically maintaining the body 5 to a predetermined position, providing an automatic switch 47 for switching on and disabling <br/> state and a valid state the automatic tilt control means co
To, the automatic switch 47 is switched to the invalid state side
The self when the aircraft 5 can have inclined more than a predetermined angle
Automatically switch the dynamic tilt control means to the enabled state and
Correct the posture to a predetermined posture, and after this posture correction,
The automatic tilt control device such as a combine is characterized in that the control means is automatically returned to the invalid state .

【０００８】この構成により、自動スイッチ４７の切り
換え操作によって、自動傾斜制御手段を有効状態とする
と、機体５は、例えば水平姿勢等の所定の姿勢に自動的
に維持制御される。また、前記自動スイッチ４７の切り
換え操作によって、自動傾斜制御手段を無効状態とする
と、機体５は自動傾斜制御されず、走行面の傾斜や走行
装置の沈下等によって傾斜することがある。With this configuration, when the automatic tilt control means is enabled by the switching operation of the automatic switch 47, the body 5 is automatically set to a predetermined posture such as a horizontal posture.
It is maintained control to. Further, when the automatic tilt control means is disabled by the switching operation of the automatic switch 47, the body 5 is not automatically tilt-controlled, and may be tilted due to the tilt of the running surface or the sinking of the running device.

【０００９】しかしながら、このように自動スイッチ４
７が無効状態側に切り換えられていても、機体５が所定
角度以上に傾斜した場合には、自動傾斜制御手段が自動
的に有効状態に切り換わって機体が例えば水平姿勢等の
所定の姿勢に修正される。これにより、不用意な傾斜に
よって機体５が転倒する危険が少なくなる。However, the automatic switch 4
Even if 7 is switched to the invalid state side , if the body 5 is tilted to a predetermined angle or more, the automatic tilt control means automatically switches to the enabled state , and the body is set to the horizontal posture or the like.
It will be rectified in a predetermined posture. Thereby, the danger of the body 5 falling over due to an inadvertent inclination is reduced.

【００１０】また、例えば圃場走行から路上走行に移行
する際に畦越え等によって機体が傾斜して自動傾斜制御
手段が自動的に有効状態に切り換わっても、これによる
姿勢修正後は自動傾斜制御手段が自動的に無効状態に復
帰するため、路上で高速旋回走行を行っても、傾斜セン
サの異常出力による自動傾斜制御手段の異常作動が起こ
りにくくなる。 [0010] For example, a shift from field travel to road travel is made.
The aircraft tilts due to ridge crossing etc. when performing the automatic tilt control
Even if the means automatically switches to the enabled state,
After the posture correction, the automatic inclination control means automatically returns to the invalid state.
Even if you make a high-speed turn on the road,
Abnormal output of the automatic tilt control means
Becomes difficult.

【００１１】[0011]

【発明の効果】この発明によると、自動スイッチ４７を
有効状態側に切り換え操作するのを忘れて走行していた
場合でも、機体が不用意に傾斜することを少なくし、安
全性を向上させることができる。 According to the present invention, the automatic switch 47 is
Even if you were traveling forgot to operate switching enable state side, and less that aircraft inadvertently tilted, it is possible to improve safety.

【００１２】しかも、例えば圃場走行から路上走行に移
行する際に畦越え等によって機体が傾斜して自動傾斜制
御手段が自動的に有効状態に切り換わっても、これによ
る姿 勢修正後は自動傾斜制御手段が自動的に無効状態に
復帰するため、路上で高速旋回走行を行っても、傾斜セ
ンサの異常出力による自動傾斜制御手段の異常作動が起
こりにくくなり、機体の姿勢が大きく崩れて転倒しやす
くなる問題を解消して安全性を向上させることができ
る。 In addition, for example, a shift from field travel to road travel is made.
The aircraft is tilted due to ridge crossing etc.
Even if the control automatically switches to the enabled state,
That after the posture correction is automatically disabled the automatic tilt control means
Even if you make a high-speed turn on the road,
Abnormal operation of the automatic tilt control means due to abnormal output of the sensor
It becomes hard to stiffen, the attitude of the aircraft collapses greatly and it is easy to fall
Can improve safety by eliminating problems
You.

【００１３】[0013]

【発明の実施の形態】車体フレ−ム１は、角パイプ材を
平面視方形状の囲桁形態として、この車体フレ−ム１の
左右外側において、前端部と後端部とにリンクピン１
０，１１を突出して、前後一対の平行リンク３，４を枢
支し、この平行リンク３，４の下端外側部にクロ−ラフ
レ−ム９の前後部をリンクピン１２，１３で枢支して、
クロ−ラフレ−ム９を車体フレ−ム１に対して平行状態
で上下動自在の構成としている。左右の各クロ−ラフレ
−ム９には、外側に沿って適数個の転輪１４を転輪軸１
５で回転自在にして配設し、これら各転輪１４と後記ス
プロケット１６との間に亘ってゴム材を主体とするクロ
−ラ２を掛け渡して、駆動走行する構成としている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A vehicle body frame 1 has a square pipe member in the form of a square girder having a rectangular shape in a plan view, and has link pins 1 at front and rear ends on the left and right sides of the vehicle body frame 1.
The pair of front and rear parallel links 3 and 4 are pivotally supported by projecting 0 and 11, and the front and rear portions of the frame 9 are pivotally supported by link pins 12 and 13 on the outside of the lower end of the parallel links 3 and 4. hand,
The crawler frame 9 is configured to be vertically movable in a state parallel to the vehicle body frame 1. Each of the left and right crawler frames 9 is provided with an appropriate number of rolling wheels 14 along the outer side.
5, a roller 2 mainly composed of a rubber material is stretched between the rolling wheels 14 and a sprocket 16 to be described later to drive and run.

【００１４】車台（機体）５は、前後方向に沿う縦桁と
横方向の横桁等からなり、前記左右両側部の車体フレ−
ム１の上側部から後側部に亘って対向する支持ブラケッ
ト６が、下側に突出して設けられ、この支持ブラケット
６の前端部は厚く後端部は薄くなるように下面を前方下
部に傾斜させて、この支持ブラケット６の前端部を、前
記車体フレ−ム１の前端部において、平行リンク３のリ
ンクピン１０よりも前位に設けられる横方向のピッチン
グ軸１７回りに回動自在に支持する。又、この支持ブラ
ケット６の前端部は走行伝動ケ−ス１８から左右両側方
へ突出するクロ−ラ２駆動軸１９のアクスルハウジング
２０に連結し、このアクスルハウジング２０の左右両側
端部の駆動軸１９に、前記スプロケット１６を設けてい
る。An undercarriage (body) 5 is composed of a vertical girder extending in the front-rear direction, a horizontal girder extending in the horizontal direction, and the like.
A support bracket 6 facing from the upper side to the rear side of the unit 1 is provided so as to protrude downward. The lower surface of the support bracket 6 is inclined forward and downward so that the front end is thick and the rear end is thin. The front end of the support bracket 6 is rotatably supported at the front end of the vehicle body frame 1 around a horizontal pitching shaft 17 provided at a position forward of the link pin 10 of the parallel link 3. I do. The front end of the support bracket 6 is connected to an axle housing 20 of a crawler 2 drive shaft 19 projecting from the traveling transmission case 18 to the left and right sides. 19 is provided with the sprocket 16.

【００１５】後部のピッチングブラケット７は、車台５
の後部下方に突出させて、車体フレ−ム１の後方に対向
し、ベルクランク２１をリンクピン２２で枢支し、この
ベルクランク２１の前端部を、車体フレ−ム１後端に上
下回動自在に枢着２３したリンク２４にリンクピン２５
で枢着して、ピッチングリンク８を構成し、このベルク
ランク２１上端と車台５後端部との間に亘って連結する
ピッチングシリンダ２６の油圧による伸縮によって、こ
のピッチングリンク８を上下に起伏揺動させて、車台５
をピッチング軸１７回りに上下動する構成としている。The rear pitching bracket 7 is
And a bell crank 21 is pivotally supported by a link pin 22 so that the front end of the bell crank 21 can be turned up and down to the rear end of the body frame 1. A link pin 25 is attached to a link 24 pivotally connected
To form a pitching link 8, and the pitching link 8 is moved up and down by hydraulic expansion and contraction of a pitching cylinder 26 connected between the upper end of the bell crank 21 and the rear end of the chassis 5. Move, chassis 5
Are moved up and down around the pitching axis 17.

【００１６】上記のような車台５は、支持ブラケット６
と、ピッチングブラケット７とが、車体フレ−ム１の前
方、後方部で下方に大きく突出する形態であるから、こ
の下側の車体フレ−ム１との間隔は大きく保つことがで
き、車台５の車体フレ−ム１に対するピッチング量も大
きくできる。平行リンク３，４を回動させる左右一対の
ロ−リングシリンダ２７は、後部平行リンク４及びリン
クピン１１と一体のロ−リングア−ム２８と、車体フレ
−ム１との間に連結され、又、前部平行リンク３及びリ
ンクピン１０と一体のロ−リングア−ム２９と、該ロ−
リングア−ム２８との間をロッド３０で連結し、各ロ−
リングシリンダ２７の伸縮によって、クロ−ラフレ−ム
９を車体フレ−ム１に対して上下動させて、車高を変
更、調節したり、左右にロ−リングさせることができ
る。The undercarriage 5 as described above includes a support bracket 6
And the pitching bracket 7 project greatly downward at the front and rear portions of the vehicle body frame 1, so that the space between the vehicle body frame 1 at the lower side and the chassis 5 can be kept large. Can be increased with respect to the vehicle body frame 1. A pair of right and left rolling cylinders 27 for rotating the parallel links 3 and 4 are connected between a rolling arm 28 integrated with the rear parallel link 4 and the link pin 11 and the vehicle body frame 1, A rolling arm 29 integral with the front parallel link 3 and the link pin 10;
The rod 30 is connected to the ring arm 28 by a rod 30.
The crawler frame 9 can be moved up and down with respect to the vehicle body frame 1 by the expansion and contraction of the ring cylinder 27, so that the vehicle height can be changed, adjusted, or rolled left and right.

【００１７】車台５上には、操縦席３１、エンジン、刈
取装置３２、脱穀装置３３、及び穀粒タンク３４等を搭
載して、コンバインを構成する。又、このエンジンによ
って駆動される油圧ポンプＰによって前記ピッチングシ
リンダ２６、及びロ−リングシリンダ２７等を伸縮でき
る油圧回路３６を有し、この油圧回路３６には、ピッチ
ング制御弁３７及び左右のロ−リング制御弁３８等を設
け、手動操作や、車台５の傾斜角等を検出する傾斜セン
サ３９，４０によって連動制御する構成としている。On the undercarriage 5, a combiner is formed by mounting a cockpit 31, an engine, a reaper 32, a threshing device 33, a grain tank 34, and the like. Further, a hydraulic circuit 36 capable of extending and contracting the pitching cylinder 26 and the rolling cylinder 27 by a hydraulic pump P driven by the engine is provided. The hydraulic circuit 36 includes a pitching control valve 37 and left and right low A ring control valve 38 and the like are provided, and are configured to be manually operated or interlocked by tilt sensors 39 and 40 that detect a tilt angle and the like of the chassis 5.

【００１８】該油圧回路３６には、刈取装置３２を車台
５に対して上下動する刈取上下シリンダ４１を設け、刈
取上、下弁４２，４３によって、この刈取上下シリンダ
４１を伸縮して連動する構成である。４４はアンロ−ド
バルブ、４５はリリ−フバルブ、Ｔはタンクポ−トであ
る。マイクロコンピュ−タを有するコントロ−ラＣＰＵ
の入力として、前記前後傾斜センサ３９、左右傾斜セン
サ４０の他に、車体の走行速を検出する車速センサ４
６、自動スイッチ４７、手動レバ−によってＯＮ、ＯＦ
Ｆされる左、右、前、後、上、下の各スイッチ４８〜５
３、前記各ロ−リングシリンダ２７やピッチングシリン
ダ２６等の伸縮量を検出する各ストロ−クセンサ５４，
５５，５６、エンジンの回転数を検出するエンジン回転
センサ５７、及び脱穀クラッチの入切を検出する脱穀ク
ラッチセンサ５８等を設けている。The hydraulic circuit 36 is provided with a cutting vertical cylinder 41 for moving the cutting device 32 up and down with respect to the chassis 5, and the cutting vertical cylinder 41 is extended and contracted by cutting upper and lower valves 42 and 43 so as to interlock. Configuration. 44 is an unload valve, 45 is a relief valve, and T is a tank port. Controller CPU having a micro computer
The vehicle speed sensor 4 for detecting the running speed of the vehicle body in addition to the front and rear inclination sensor 39 and the left and right inclination sensor 40
6. Automatic switch 47, ON by manual lever, OF
F, left, right, front, rear, up, down switches 48-5
3. Stroke sensors 54 for detecting the amount of expansion and contraction of the rolling cylinder 27, pitching cylinder 26, etc.
55, 56, an engine rotation sensor 57 for detecting the number of revolutions of the engine, a threshing clutch sensor 58 for detecting the on / off of the threshing clutch, and the like.

【００１９】このうち、該自動スイッチ４７のＯＮのと
きは、ロ−リング制御、及びピッチング制御が傾斜セン
サ４０，３９等の検出とストロ−クセンサ５４，５５，
５６等のフィ−ドバックとによって行われ、走行土壌面
の傾斜に拘らず、車台５をほぼ水平姿勢（図７のＡ）に
維持するように水平制御するものである。又、この自動
スイッチ４７のＯＦＦのときは、これらロ−リング制御
やピッチング制御等は行わず、車体フレ−ム１に対して
左右のクロ−ラフレ−ム９を同高にするように平行姿勢
（図７のＢ）に作動する平行制御を行う。又、手動レバ
−による各スイッチは、各ロ−リングシリンダ２７、又
はピッチングシリンダ２６の作動を手動操作で行うもの
で、左スイッチ４８のＯＮで車台５を左側へ傾斜し、右
スイッチ４９のＯＮでは車台５を右側へ傾斜するように
ロ−リングする。前スイッチ５０、後スイッチ５１のＯ
Ｎにおいても同様にしてピッチングする。又、上、下ス
イッチ５２，５３は、車体フレ−ム１に対して左右のク
ロ−ラフレ−ム９が同量平行的に上下動するものであ
る。When the automatic switch 47 is ON, the rolling control and the pitching control are performed by detecting the inclination sensors 40 and 39 and the stroke sensors 54 and 55, respectively.
The feedback is carried out by 56 or the like, and the horizontal control is performed so as to maintain the chassis 5 in a substantially horizontal posture (A in FIG. 7) regardless of the inclination of the running soil surface. When the automatic switch 47 is turned off, the rolling control and the pitching control are not performed, and the left and right crawler frames 9 are positioned parallel to the vehicle body frame 1 so as to have the same height. (B in FIG. 7) is performed. Each switch by the manual lever is used to manually operate the rolling cylinder 27 or the pitching cylinder 26. When the left switch 48 is turned on, the chassis 5 is tilted to the left, and the right switch 49 is turned on. Then, the chassis 5 is rolled so as to be inclined rightward. O of front switch 50 and rear switch 51
Pitching is similarly performed for N. The upper and lower switches 52 and 53 are provided so that the right and left crawler frames 9 move up and down in parallel with respect to the vehicle body frame 1 by the same amount.

【００２０】脱穀クラッチセンサ５８は、脱穀装置への
伝動を入り切りする脱穀クラッチ３５の状態を検出する
ものであり、脱穀クラッチ３５入りでＯＮし、切りでは
ＯＦＦとなる。自動スイッチ４７と脱穀クラッチ３５の
入りの検出で水平制御が開始される。コントロ−ラＣＰ
Ｕの出力側には、ピッチング制御弁３７、ロ−リング制
御弁３８、及びアンロ−ド４４等のソレノイド５９〜６
５を設け、前記いずれかのセンサ乃至スイッチの操作に
よって出力し、ピッチングシリンダ２６、又はロ−リン
グシリンダ２７を伸縮させて、車台５の姿勢制御を行わ
せるものである。The threshing clutch sensor 58 detects the state of the threshing clutch 35 for turning on and off the transmission to the threshing device. The threshing clutch 35 is turned on when the threshing clutch 35 is turned on, and turned off when the threshing clutch 35 is turned off. The horizontal control is started by detecting the engagement of the automatic switch 47 and the threshing clutch 35. Controller CP
On the output side of U, solenoids 59 to 6 such as pitching control valve 37, rolling control valve 38, and unload 44 are provided.
5 is provided and output by operation of any of the sensors or switches, and the pitching cylinder 26 or the rolling cylinder 27 is expanded and contracted to control the attitude of the chassis 5.

【００２１】自動スイッチ４７をＯＮし、脱穀クラッチ
３５の入りで脱穀クラッチセンサ５８がＯＮのときは、
水平制御が行われる。又、この自動スイッチ４７をＯＮ
していないときでも、車台５の傾斜角を検出する前後傾
斜センサ３９、又は左右傾斜センサ４０が、車体の転倒
角を例えば２０度以上とし、転倒危険角度を１２度とし
て、この転倒危険角度１２度を所定の角度と設定した場
合は、この所定角１２度に傾斜することによって、車台
５が水平状態になるように前後又は左右水平制御され
る。又、既に走行地面の傾斜角度が水平制御可能な限界
の角度を超えて大きく傾斜しているときは、その水平制
御された限界の水平に近い姿勢に制御維持される。When the automatic switch 47 is turned on and the threshing clutch 35 is turned on when the threshing clutch 35 is turned on,
Horizontal control is performed. Also, turn on the automatic switch 47
Even when it is not, the front-rear inclination sensor 39 or the left-right inclination sensor 40 for detecting the inclination angle of the chassis 5 sets the falling angle of the vehicle body to, for example, 20 degrees or more, sets the falling risk angle to 12 degrees, and sets the falling risk angle to 12 degrees. When the angle is set to a predetermined angle, the vehicle is tilted to the predetermined angle of 12 degrees, so that the front and rear or left and right horizontal control is performed so that the chassis 5 is in a horizontal state. Further, when the inclination angle of the running ground is already greatly inclined beyond the limit angle at which the horizontal control can be performed, the control is maintained at the horizontal-controlled limit near the horizontal.

【００２２】又、このとき走行地面が所定角１２度から
水平側に変化して、傾斜センサ３９、又は４０によって
検出されたときは、水平制御が解除される。なお、この
とき水平制御を続行して、解除しない構成とするもよ
い。例えば、傾斜が所定角１２度に達すると、自動スイ
ッチ４７をＯＮにして、以後傾斜センサ３９、又は４０
が所定角度１２度以下の緩傾斜を検出するようになって
も、この自動スイッチ４７をＯＮにしたまま継続させる
とよい。At this time, when the running ground changes from the predetermined angle of 12 degrees to the horizontal side and is detected by the inclination sensor 39 or 40, the horizontal control is released. At this time, the horizontal control may be continued without canceling. For example, when the inclination reaches a predetermined angle of 12 degrees, the automatic switch 47 is turned ON, and thereafter, the inclination sensor 39 or 40 is turned on.
It is preferable that the automatic switch 47 be kept on even if the gradual inclination of less than the predetermined angle of 12 degrees is detected.

【００２３】なお、図１及び図９において、コントロ−
ラＣＰＵにメインキ−スイッチ６６を設け、このメイン
キ−スイッチ６６をＯＮして、エンジンのキ−スイッチ
によりエンジンを駆動すると、前記自動スイッチ４７が
ＯＮ状態にあるときは、自動的に水平制御が開始され
る。該メインキ−スイッチ６６のＯＮによって、このと
きの車高が、左右のロ−リングシリンダ２７におけるス
トロ−クセンサ５４，５５からの入力によって演算さ
れ、水平制御、及び平行制御の基準車高（目標車高）と
して記憶設定される。従って、この基準車高のもとに、
車台５を水平化する水平制御や、車台５と左右クロ−ラ
２とを平行化する平行制御、及びピッチング制御等を行
うことができる。このとき左右のクロ−ラ２の高さがロ
−リング制御によって異る場合は、左右ストロ−クセン
サ５４，５５の検出値の平均値をもって車高として設定
する。In FIGS. 1 and 9, the control
When the main key switch 66 is provided in the CPU and the main key switch 66 is turned on and the engine is driven by the key switch of the engine, when the automatic switch 47 is in the ON state, the horizontal control is automatically started. Is done. When the main key switch 66 is turned on, the vehicle height at this time is calculated based on the input from the stroke sensors 54 and 55 in the left and right rolling cylinders 27, and the reference vehicle height (target vehicle height) for horizontal control and parallel control is calculated. High). Therefore, under this reference vehicle height,
Horizontal control for leveling the chassis 5, parallel control for parallelizing the chassis 5 with the left and right crawler 2, pitching control, and the like can be performed. At this time, if the heights of the left and right rollers 2 are different due to the rolling control, the average value of the detection values of the left and right stroke sensors 54 and 55 is set as the vehicle height.

【００２４】このようにメインキ−スイッチ６６のＯＮ
によって設定された基準車高は、その後の手動レバ−に
よる上スイッチ５２、下スイッチ５３等の操作で変更す
ることができる。従って、手動レバ−による上スイッチ
５２、下スイッチ５３によらない限り車高が変らないよ
うにすると、水平制御や平行制御等が速やかに完結され
て、操縦も安定できる。Thus, the main key switch 66 is turned ON.
Can be changed by operating the upper switch 52, the lower switch 53, and the like with a manual lever thereafter. Therefore, if the vehicle height does not change unless the upper switch 52 and the lower switch 53 are operated by the manual lever, the horizontal control, the parallel control, and the like are quickly completed, and the steering can be stabilized.

【００２５】図１０、図１１において、ロ−リングシリ
ンダ２６による車高制御と、ピッチングシリンダ２６に
よるピッチング制御との関係に、ヒステリシスを持たせ
て、車高が所定高さ以上のときのみ車台５後部が平行位
置から下がるようにし、この所定高さの設定は、車台５
後部の上出力と下出力とで値をずらせたものである。一
般的には、車台５のピッチングできる範囲を大きくとる
と、車高が低い場合は、この車台５の後端部が走行地面
に接地したり、クロ−ラ２後部に接触し易くなる。ロ−
リング制御によって車台５の後端部が接地しない、又は
クロ−ラ２に接触しない最低限界位置を決めるとなる
と、その車高近くにおいてのロ−リング制御で上下動す
る場合には、車台５後部がその都度上下するいわゆる制
御のハンチングを生ずる。In FIGS. 10 and 11, the relationship between the vehicle height control by the rolling cylinder 26 and the pitching control by the pitching cylinder 26 is given a hysteresis, so that the chassis 5 is provided only when the vehicle height is higher than a predetermined height. The rear part is lowered from the parallel position.
The value is shifted between the upper output and the lower output of the rear part. Generally, if the range in which the chassis 5 can be pitched is large, when the vehicle height is low, the rear end of the chassis 5 is likely to touch the running ground or to come into contact with the rear portion of the crawler 2. B
When the lowest limit position where the rear end of the chassis 5 does not touch the ground or does not come into contact with the crawler 2 is determined by the ring control, if the vehicle moves up and down by rolling control near the vehicle height, the rear portion of the chassis 5 Causes a so-called control hunting that goes up and down each time.

【００２６】しかしながら、車高（ロ−リングストロ−
クセンサ５４，５５の検出値）と、車台５の後傾斜角
（ピッチングストロ−クセンサ５６の検出値）との関係
において、この車台５後端部が接地乃至クロ−ラ２に接
触する位置をＭとすると共に、この位置Ｍに平行的にプ
ロットして、接地やクロ−ラ接触等のない安全領域の下
限として下限位置Ｎを設定し、この下限位置Ｎによっ
て、車高の下限位置Ｃ（ロ−リングストロ−クセンサ５
４，５５検出値の３０％位置）と、車台５の平行位置Ｄ
との交点をＥとし、更に、この車高の下限位置よりも適
宜高さ（１０％）高い位置Ｆと該平行位置Ｄとの交点を
Ｇとして、これら各Ｃ，Ｅ，Ｆ，Ｇによって形成される
切換ラインを、車台５後部を上昇させるときは後上出力
用ラインＥからＣを経てＨへ向うものとし、下降させる
ときは後下出力用ラインＦからＧを経てＤへ向うものと
して、往行程と復行程とを別行程とするヒステリシスに
設定し、制御のハンチングを生じないように構成してい
る。However, the vehicle height (rolling stroller)
In relation to the angle between the rear inclination angle of the chassis 5 (the detection value of the pitching stroke sensor 56) and the rear inclination angle of the chassis 5 (the value detected by the pitch sensors 54 and 55), the position at which the rear end of the chassis 5 contacts the ground or the crawler 2 is represented by M. Is plotted in parallel with this position M, and a lower limit position N is set as the lower limit of the safety area where there is no contact with the ground or the crawler. Based on this lower limit position N, the lower limit position C (b) of the vehicle height is set. -Ring stroke sensor 5
4,55% of the detected value) and the parallel position D of the chassis 5
Is defined as E, and an intersection between the parallel position D and a position F that is appropriately higher (10%) above the lower limit position of the vehicle height is defined as G, and is formed by these C, E, F, and G. It is assumed that when the rear of the chassis 5 is raised, the switching line goes from the rear-upper output line E to H via C, and when it is lowered, the switch line goes from the rear-lower output line F to G via G to D. The hysteresis is set so that the forward stroke and the return stroke are separate strokes, so that control hunting does not occur.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】制御ブロック図。FIG. 1 is a control block diagram.

【図２】その一部制御のフロ−チャ−ト。FIG. 2 is a flowchart showing a part of the control.

【図３】油圧回路図。FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram.

【図４】クロ−ラ走行装置の一部の側面図。FIG. 4 is a side view of a part of the crawler traveling device.

【図５】その平面図。FIG. 5 is a plan view thereof.

【図６】その正断面図。FIG. 6 is a front sectional view thereof.

【図７】その作動状態を示す正面図。FIG. 7 is a front view showing the operation state.

【図８】コンバインの側面図。FIG. 8 is a side view of the combine.

【図９】車体水平制御時の基準車高を設定するフロ−チ
ャ−ト。FIG. 9 is a flowchart for setting a reference vehicle height during vehicle body level control.

【図１０】車高制御とピッチング制御との禁止領域制御
ライン。FIG. 10 is a prohibited area control line for vehicle height control and pitching control.

【図１１】そのフロ−チャ−ト。FIG. 11 is a flowchart thereof.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

５ 機体 ４７ 自動スイッチ 5 Aircraft 47 Automatic switch

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01D 67/00 A01B 63/10 A01D 69/00 302 B60G 17/01 B62D 55/116 Continuation of the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. ⁷ , DB name) A01D 67/00 A01B 63/10 A01D 69/00 302 B60G 17/01 B62D 55/116

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 機体５を所定の姿勢に自動的に維持する
自動傾斜制御手段と、該自動傾斜制御手段を有効状態と
無効状態とに切り換える自動スイッチ４７とを設けると
共に、該自動スイッチ４７が無効状態側に切り換えられ
ていても機体５が所定角度以上に傾斜した場合には前記
自動傾斜制御手段を自動的に有効状態に切り換えて機体
を所定の姿勢に修正し、この姿勢修正後に前記自動傾斜
制御手段を自動的に無効状態に復帰させるように構成し
たことを特徴とするコンバイン等の自動傾斜制御装置。1. Automatically maintaining the body 5 in a predetermined posture
An automatic tilt control unit, and the valid state the automatic tilt control means
If an automatic switch 47 for switching to the invalid state is provided,
In both cases, the automatic switch 47 is switched to the invalid state side.
Wherein if the body 5 is inclined more than a predetermined angle even if
Automatically switch the automatic tilt control means to the enabled state and
To a predetermined posture, and after this posture correction, the automatic tilt
The control means is configured to automatically return to the invalid state.
An automatic tilt control device for a combine or the like.