JP2588873B2 - Rice transplanter - Google Patents
Rice transplanterInfo
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- JP2588873B2 JP2588873B2 JP59042392A JP4239284A JP2588873B2 JP 2588873 B2 JP2588873 B2 JP 2588873B2 JP 59042392 A JP59042392 A JP 59042392A JP 4239284 A JP4239284 A JP 4239284A JP 2588873 B2 JP2588873 B2 JP 2588873B2
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- planting
- wheels
- vertical height
- control
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- Transplanting Machines (AREA)
Description
本発明は、植付部上下高さ制御手段と植付部左右傾斜
制御手段とを設けた苗植機に関する。The present invention relates to a seedling planting machine provided with a planting part vertical height control means and a planting part left-right inclination control means.
一般に、植付部を支持する左右の車輪を、前部を回動
支点として上下に揺動する左右のチェンケースの後部に
軸支して設けた苗植機において、作業走行中における機
体の上下高さ変動や左右傾斜変動に対応するために、上
下高さ制御用シリンダの伸縮作動により車輪を上下動し
て植付部の上下高さを制御する植付部上下高さ制御手段
と、左右傾斜制御用シリンダの伸縮作動により車輪を上
下動して植付部の左右傾斜姿勢を制御する植付部左右傾
斜制御手段とを設けた苗植機がある。 しかるに、従来は、実公昭56-16893号公報に示される
ように、左右のチェンケースの回動支点側に固設した連
動アームと、中央部が上下高さ制御用シリンダに連繋さ
れた天秤の両端部とを、それぞれ連動ロッドを介して連
繋し、左右傾斜制御用シリンダを前記上下高さ制御用シ
リンダのピストンに取り付け、該左右傾斜制御用シリン
ダのピストンを前記天秤の左右一方側の部位に連繋させ
て設けて、上下高さ制御用シリンダの伸縮作動により左
右の車輪を同方向に上下動し、左右傾斜制御用シリンダ
の伸縮作動により天秤を強制的に回動させて左右の車輪
を互いに逆方向に上下動する構成とした田植機があっ
た。 このように構成された田植機は、左右傾斜制御用シリ
ンダが伸縮作動して強制的に植付部の左右傾斜姿勢を制
御するものであって、左右傾斜制御用シリンダが伸縮作
動しない場合は植付部の左右傾斜姿勢は修正されないよ
うになっている。従って、円滑に制御しにくく、特に、
制御の精度向上を図るために僅かな傾斜でも敏感に反応
するようにした場合には、制御の作動が頻繁になったり
誤作動したりして、適確に苗の植付けができくなること
があった。また、制御用シリンダの作動ストロークには
限度があるため、機体が大きく傾斜して作動ストローク
の最大値を越える作動を必要とする制御状態になった場
合には、適正に左右傾斜姿勢が修正されない問題もあっ
た。 また、特開昭56-109510号公報に示されるように、前
記天秤を一定範囲に自由回動自在に設けて、車輪の左右
の接地荷重に差異が生じるとその左右の荷重差が連動ロ
ッドを介して天秤の左右両端に伝播して天秤を回動させ
左右の車輪が互いに逆方向に上下動する構成とした田植
機もある。 このように構成された田植機は、例えば、左右一方側
の車輪が凹部に落ちこもうとするとその車輪の接地荷重
が軽くなり、従って、天秤の左右両端部にかかる荷重
は、接地荷重が軽くなった車輪側が小となり、反対側が
それに対して大となって、天秤は荷重が大の側に引かれ
て回動することになる。従って、凹部に落ちこもうとす
る車輪は下動し、他方側は上動することになり、機体が
左右に傾斜しないように左右の車輪が上下動するものと
なる。しかし、その車輪の上下動は、従動的に作動する
ものであるから作動が円滑となる利点があるが、前記の
従来技術のように強制的に車輪を上下動するものと比べ
ると、姿勢が適正に修正されるまでに時間がかかる問題
がある。 よって、本発明が解決しようとする課題は、植付部上
下高さ制御手段と植付部左右傾斜制御手段とを設けた苗
植機にあって、植付部の左右傾斜制御を迅速且つ円滑で
高精度に制御が行われるようにし、また、制御可能な範
囲を拡大することにある。Generally, in a seedling plant provided with left and right wheels supporting the planting portion pivotally supported at the rear portions of left and right chain cases that swing up and down with a front portion as a rotation fulcrum, the upper and lower sides of the machine during work traveling are provided. In order to respond to height fluctuations and left-right inclination fluctuations, the planting part vertical height control means for controlling the vertical height of the planting part by moving the wheel up and down by the expansion and contraction operation of the vertical height control cylinder, There is a seedling planting machine provided with a planting part left-right inclination control means for moving the wheels up and down by the expansion and contraction operation of the inclination control cylinder to control the lateral inclination posture of the planting part. Conventionally, however, as shown in Japanese Utility Model Publication No. 56-16893, an interlocking arm fixed to the rotation fulcrum side of the left and right chain cases and a balance having a central portion connected to a vertical height control cylinder are disclosed. Both ends are connected to each other via an interlocking rod, and a left-right tilt control cylinder is attached to the piston of the vertical height control cylinder, and the left-right tilt control cylinder piston is attached to one of the right and left sides of the balance. The left and right wheels are moved up and down in the same direction by the expansion and contraction operation of the vertical height control cylinder, and the balance is forcibly rotated by the expansion and contraction operation of the left and right tilt control cylinder to move the left and right wheels to each other. There was a rice transplanter that was configured to move up and down in the opposite direction. In the rice transplanter configured as described above, the left-right inclination control cylinder forcibly expands and contracts to control the left-right inclination posture of the planting portion. The left and right inclination posture of the attachment portion is not corrected. Therefore, it is difficult to control smoothly, especially,
If a slight slope is used to respond sensitively to improve the control accuracy, the control may be frequently or incorrectly operated, making it impossible to plant seedlings properly. there were. Also, since the operating stroke of the control cylinder has a limit, when the aircraft body is greatly inclined and enters a control state requiring operation exceeding the maximum value of the operating stroke, the left-right inclination posture is not properly corrected. There were also problems. Further, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 56-109510, the balance is provided so as to be freely rotatable within a certain range, and when a difference occurs between the right and left ground loads of the wheels, the difference between the right and left loads causes the interlocking rod to move. There is also a rice transplanter having a configuration in which the balance is transmitted to the left and right ends of the balance via rotation to rotate the balance and the left and right wheels move up and down in opposite directions. In the rice transplanter thus configured, for example, when one of the left and right wheels tries to fall into the concave portion, the ground contact load of the wheel is reduced, and therefore, the load applied to the left and right end portions of the balance is small. The old wheel side becomes smaller and the opposite side becomes larger, and the balance is rotated by the load being pulled toward the larger side. Therefore, the wheel that is going to fall into the recess moves downward, and the other side moves upward, and the left and right wheels move up and down so that the body does not tilt left and right. However, the up-and-down movement of the wheel has the advantage that the operation is smooth because it operates in a passive manner.However, compared to the above-described prior art in which the wheel is forcibly moved up and down, the posture is higher. There is a problem that it takes time to be corrected properly. Therefore, the problem to be solved by the present invention is a seedling machine provided with a planting part vertical height control means and a planting part left-right inclination control means, and quickly and smoothly controls the lateral inclination of the planting part. Therefore, the control can be performed with high precision, and the controllable range is expanded.
本発明は、上記課題を解決するために、植付部10を支
持する左右の車輪9,9を、前部を回動支点として上下に
揺動する左右のチェンケース8,8の後部に軸支して設
け、苗を植付ける圃場に対する植付部10の上下高さを検
出する高さ検出手段の検出に応じて上下高さ制御用シリ
ンダ14が伸縮作動して前記車輪9,9を上下動し植付部10
の上下高さを制御する植付部上下高さ制御手段を設け、
植付部10の左右傾斜を検出する傾斜検出手段の検出に応
じて左右傾斜制御用シリンダ38が伸縮作動して前記車輪
9,9を上下動し植付部10の左右傾斜姿勢を制御する植付
部左右傾斜制御手段を設けた苗植機において、前記左右
のチェンケース8,8の回動支点側に固設した連動アーム1
1,11と、中央部が前記上下高さ制御用シリンダ14に連繋
された天秤13の両端部とを、それぞれ連動ロッド12,12
を介して連繋し、該連動ロッド12,12の少なくとも一方
を前記左右傾斜制御用シリンダ38により伸縮可能に設け
て、前記上下高さ制御用シリンダ14の伸縮作動により前
記左右の車輪9,9を同方向に上下動し、前記左右傾斜制
御用シリンダ38の伸縮作動により前記左右の車輪9,9を
互いに逆方向に上下動する構成とし、且つ、前記車輪9,
9の左右の接地荷重に差異が生じるとその左右の荷重差
が前記連動ロッド12,12を介して前記天秤13の左右両端
に伝播して該天秤13を回動させ前記左右の車輪9,9が互
いに逆方向に上下動する構成としたことを特徴とする苗
植機とした。In order to solve the above-mentioned problem, the present invention has a structure in which left and right wheels 9, 9 supporting the planting portion 10 are pivotally mounted on the rear portions of left and right chain cases 8, 8, which swing up and down with the front portion as a pivot point. The cylinder 14 for vertical height control expands and contracts according to the detection of the height detecting means for detecting the vertical height of the planting unit 10 with respect to the field where the seedlings are planted. Moving planting unit 10
Planting part vertical height control means for controlling the vertical height of the plant,
The left / right tilt control cylinder 38 expands and contracts in response to the detection of the tilt detecting means for detecting the right / left tilt of the planting section 10 and the wheel
In a seedling transplanter provided with a planting part left-right inclination control means for moving the top and bottom 9, 9 to control the left-right inclination posture of the planting part 10, the seedling machine is fixedly mounted on the rotation fulcrum side of the left and right chain cases 8, 8. Interlocking arm 1
1, 11 and both ends of a balance 13 whose center is connected to the vertical height control cylinder 14 are connected to interlocking rods 12, 12 respectively.
At least one of the interlocking rods 12, 12 is provided so as to be extendable and contractible by the left and right tilt control cylinder 38, and the left and right wheels 9, 9 are moved by the expansion and contraction operation of the vertical height control cylinder 14. The left and right wheels 9, 9 are moved up and down in the opposite direction by the expansion and contraction operation of the left and right tilt control cylinder 38, and the wheels 9,
When a difference occurs between the right and left ground loads of the left and right wheels 9, the right and left load differences propagate to the left and right ends of the balance 13 via the interlocking rods 12, 12 to rotate the balance 13 and the left and right wheels 9, 9. Are configured to move up and down in opposite directions to each other.
上記構成とした苗植機は、走行中、圃場に対する植付
部10の上下高さが変動すると、高さ検出手段に検出に応
じて上下高さ制御用シリンダ14が伸縮作動して車輪9,9
が上下動し、植付部10の上下高さが制御される。 また、植付部10が左右に傾斜すると、左右の車輪9,9
の接地荷重の差が連動ロッド12,12を介して天秤13の左
右両端に伝播して天秤13が回動し、傾斜下位側になる車
輪が下動し傾斜上位側になる車輪が上動するとともに、
傾斜検出手段の検出に応じて左右傾斜制御用シリンダ38
が伸縮作動して、植付部10の左右傾斜が迅速且つ円滑に
修正される。 また、傾斜検出手段の検出に対して左右傾斜制御用シ
リンダ38が敏感に反応して作動しても、その作動はある
程度天秤13の回動により吸収される。 更に、機体が大きく左右に傾斜して、左右傾斜制御用
シリンダ38の作動ストロークの最大値を越える作動を必
要とする制御状態になった場合、左右傾斜制御用シリン
ダ38が最大ストローク作動したうえに天秤13が回動し
て、左右傾斜姿勢が適正に修正される。When the vertical height of the planting unit 10 with respect to the field fluctuates during traveling, the seedling plant having the above-described configuration causes the vertical height control cylinder 14 to expand and contract according to the detection by the height detecting means, thereby causing the wheels 9 and 9 to move. 9
Moves up and down, and the vertical height of the planting section 10 is controlled. When the planting section 10 is tilted left and right, the left and right wheels 9, 9
The difference in the grounding load propagates to the left and right ends of the balance 13 via the interlocking rods 12 and 12, the balance 13 rotates, the wheel on the lower slope moves downward, and the wheel on the upper slope moves upward. With
Left / right tilt control cylinder 38 according to the detection of tilt detection means
Is operated to expand and contract, so that the left and right inclination of the planting section 10 is quickly and smoothly corrected. Further, even if the left / right tilt control cylinder 38 operates sensitively to the detection of the tilt detecting means, the operation is absorbed to some extent by the rotation of the balance 13. Furthermore, when the aircraft body is largely tilted left and right and enters a control state requiring operation exceeding the maximum value of the operation stroke of the left / right tilt control cylinder 38, the left / right tilt control cylinder 38 operates at the maximum stroke. The balance 13 rotates, and the left-right tilt posture is appropriately corrected.
よって、本発明の苗植機は、植付部上下高さ制御と植
付部左右傾斜制御との制御によって適正な苗の植付がで
き、そのうえ、植付部10の左右の傾斜に対する制御は、
左右の車輪9,9の接地荷重の差に応じた天秤13の回動に
よる左右の車輪9,9の上下動と、左右傾斜制御用シリン
ダ38による左右の車輪9,9の上下動とが複合されて左右
の車輪9,9が上下動し制御されるものであるから、植付
部10の左右傾斜が迅速且つ円滑に修正される。 なおかつ、傾斜検出手段の検出に対して左右傾斜制御
用シリンダ38が敏感に反応して作動しても、その作動は
ある程度天秤13の回動により吸収され、円滑で且つ高精
度な制御が可能となる。 更には、機体が大きく左右に傾斜して左右傾斜制御用
シリンダ38の作動ストロークの最大値を越える作動を必
要とする制御状態になった場合でも、左右傾斜制御用シ
リンダ38が最大ストローク作動したうえに天秤13が回動
して左右傾斜姿勢が適正に修正されるから、機体の左右
傾斜に対する制御可能な範囲が拡大し、凹凸の大きな圃
場における作業精度が良好となる。Therefore, the seedling transplanter of the present invention can plant a proper seedling by controlling the planting part vertical height control and the planting part left-right inclination control, and furthermore, the control for the left-right inclination of the planting part 10 is not performed. ,
The vertical movement of the left and right wheels 9, 9 due to the rotation of the balance 13 according to the difference in the grounding load of the left and right wheels 9, 9 and the vertical movement of the left and right wheels 9, 9 by the left and right tilt control cylinder 38 are combined. Then, the left and right wheels 9, 9 are moved up and down and controlled, so that the left and right inclination of the planting section 10 is corrected quickly and smoothly. In addition, even if the left-right tilt control cylinder 38 operates sensitively to the detection of the tilt detection means, the operation is absorbed to some extent by the rotation of the balance 13, and smooth and high-precision control is possible. Become. Further, even when the aircraft body is largely tilted left and right to enter a control state requiring operation exceeding the maximum value of the operation stroke of the left / right tilt control cylinder 38, the left / right tilt control cylinder 38 operates at the maximum stroke. Since the balance 13 is rotated to correct the left-right inclination posture properly, the controllable range for the left-right inclination of the machine body is expanded, and the work accuracy in a field with large unevenness is improved.
以下、図面を参照して本発明の一実施例を具体的に説
明する。 図において、符号１は田植機本体であり、その前部フ
レーム２には、エンジン３が搭載されており、上部前部
フレーム２と後部フレーム４とを結ぶ中間にはミッショ
ン５があり、これは上記田植機本体１の構成部材の一部
をなしている。上記ミッション５には、ベルト伝動系６
を介してエンジン３により動力が伝達されている。また
上記ミッション５の上には、油圧機構７が設けてあり、
この油圧機構７の油圧ポンプを駆動するためのクラッチ
手段が上記ミッション５に内装されている。 上記ミッション５の両側、すなわち田植機本体１の両
側には、前端を回動支点として上下に揺動するスウィン
グアーム8,8（以下チエンケースという）が配設されて
おり、この両チエンケース8,8の後端にそれぞれ車輪9,9
が軸支されていて、車輪9,9がチエンケース8,8の揺動に
より上下動可能に支持されている。そして上記ミッショ
ン５からは、上記チエンケース8,8内に装備したチエン
伝動系を介して上記車輪9,9に走行駆動力が伝達される
ようになっている。 なお上記ミッション５からは、後部フレーム４内に装
備された伝動系を介して田植機本体１の後部に設けた植
付部10に動力伝達がなされるようになっており、この植
付部10は、従来の田植機と同様、左右に往復移動するよ
う支持された苗タンク28と、この苗タンク28に載置され
た苗を１株宛に切り出して水田に植付ける植付爪29を有
している。 上記左右のチエンケース8,8には、それぞれの前部
（回動枢支部側）に連動アーム11,11が立設されてお
り、各連動アーム11,11は、連動ロッド12,12を介して回
動可能の天秤13の両端部に連繋されている。上記天秤13
には、その中央部に油圧シリンダ14のピストンロッド15
が連繋されており、上記油圧シリンダ14への圧油の供
給、排油によりチエンケース8,8が回動動作し、走行車
輪9,9が田植機本体１に対し相対的に下降，上昇され、
その車輪9,9の下降で田植機本体１が上昇し、また車輪
9,9の上昇で田植機本体１が下降するようになってい
る。 上記田植機本体１の下側には、その中央に前後方向へ
延びるセンターフロート16と、その後部両側に左右一対
のサイドフロート17,17とが配設されている。 上記センターフロート16は、その後部を水平枢軸18に
より回動可能に枢支し、前部をリンク機構19により田植
機本体１に対して上下動可能に支持してなるもので、こ
れにより水田滑走時、前記走行車輪9,9が耕盤の凹部に
沈み込んだり、また凸部に乗り上げた時など、田植機本
体１の上下動によってセンターフロート16に作用する接
地圧が変動する時、センターフロート16が、その接地圧
変動の感知機能を有するようにしている。そしてセンタ
ーフロート16には、上記リンク機構19より後側に位置し
てセンタロッド21が具備されており、このセンタロッド
21は、レベル制御バルブ（スプール式）22の操作アーム
23に連繋され、油圧シリンダ14のピストンロッド15を伸
縮作動させるようにしている。これらにより、水田に対
して植付部10を所定の上下高さに維持するよう制御する
植付部上下高さ制御手段が構成されている。 また、上記サイドフロート17,17は、その後部がリン
ク18aで枢支され、また前部がリンク機構20を介して田
植機本体に上下動可能に支持されていて、機体の左右方
向の傾きに対し、その左右方向の接地圧変動を左右のサ
イドフロート17,17によって感知可能にしている。そし
て上記左右のサイドフロート17,17は、田植機本体１の
左右中間部で、前後方向の枢軸に枢支された天秤24に対
し前記リンク18aを介して連結されており、上記天秤24
には、上記枢軸18より一側に片寄ってコントロールワイ
ヤ25の一端が連結されている。上記コントロールワイヤ
25はその他端を前記油圧機構７へ延設してあって、ロー
リング制御バルブ（スプール式）26の操作アーム27に連
繋させ、左右一方の連結ロッド12を伸縮するローリング
修正用油圧シリンダ38を作動させるようにしている。 また、この実施例では、第３図にみられるように、上
記レベル制御バルブ22を介して、油圧ポンプ31の圧油が
上記油圧シリンダ14に供給され、あるいは遮断され、あ
るいは油圧シリンダ14の圧油がリリース回路32を介して
油タンク33へ戻るようになっており、また同様に、上記
ローリング制御バルブ26を介して、油圧ポンプ31からの
圧油が、一方の連結ロッド12を伸縮するローリング修正
用油圧シリンダ38の両端ポートに対して選択的に供給さ
れ、あるいは遮断され、また一方のポートに圧油が供給
される時、他方のポートからは圧油が上記リリース回路
32を介して油タンク33へ戻るように油圧回路が構成され
ている。 そしてここでは、油圧ポンプ31から、レベル制御バル
ブ22への圧油供給が、上記ローリング制御バルブ26を経
由するか否かの切換え、および上記ローリング制御バル
ブ26への圧油供給が、上記レベル制御バルブ22を経由す
るか否かの２通りの油流通経路を切換える切換え手段と
しての切換バルブ（スプール式）34が装備されている。 そして上記切換バルブ34は、旋回時に使用されるクラ
ッチに連動される。上記クラッチとしては、例えば植付
クラッチ，油圧クラッチ，サイドクラッチなどが挙げら
れるが、この実施例では、植付クラッチのクラッチレバ
ー35に、コントロールワイヤ36を介して上記切換バルブ
34のスプールが連繋されている。なお、第１図，第２図
において符号30は操縦ハンドルである。 このような構成では、植付け作業時には、クラッチレ
バー35が、第３図のポジションに切換バルブ34をセット
する（ローリング制御優先）。このためローリング制御
バルブ26が、図示のように中立位置にあれば、圧油がレ
ベル制御バルブ22へ供給されるのであるが、上記ローリ
ング制御バルブ26が右あるいは左へシフトされている時
には、油圧シリンダ38へ圧油が供給され、上記油圧シリ
ンダ38の排油側が、レベル制御バルブ22へもたらされ
る。したがって、ローリング制御がレベル制御に先立っ
て優先的に実現され、その後、上記レベル制御バルブ22
の切換え制御がなされると、油圧シリンダ14への圧油供
給，排油が実現される。また、油圧シリンダ38が作動し
ない状態にあっても、天秤13は回動可能であって、車輪
9,9が水田からの反力により上下動し、植付部10が水平
方向に傾動しうる。このように植付け作業時には、上記
植付部左右傾斜制御手段は、水田からの反力により植付
部10が水平方向に傾動する状態で、植付部上下高さ制御
手段に優先して制御される。 この実施例では、油圧シリンダ14に対しては、両端の
ポートに対して圧油が供給される２系路形式にしてある
が、単系路形式にしてもよいことは勿論である。 また田植機本体の旋回時には、クラッチレバー35が切
換えられて、切換バルブ34が逆にセットされる（レベル
制御優先）。このため、油圧ポンプ31からの圧油の流れ
は、レベル制御バルブ22を経由して、ローリング制御バ
ルブ26に流れる。このためハンドル30を持上げて機体が
フローティングターンする時、サイドフロート17,17が
浮いていても、レベル制御が優先することで、ローリン
グ制御が直ちに作動しないから、田植機本体１は左右に
揺動することなく、センターフロート16に作用する接地
圧の変動に対応して切換え動作されるレベル制御バルブ
22により油圧シリンダ14への圧油供給がなされて車輪9,
9の下降が行われ、田植機本体１を押し上げた状態にし
て旋回される。 そして、レベル制御バルブ22が中立位置に戻ると、こ
れに遅れてローリング制御バルブ26によりローリング制
御が実現されて、機体の左右水平に保たれるように制御
される。 なお、この実施例の場合、レベル制御は、センターフ
ロート16で感知した接地圧変動の感圧差に起因して行な
われ、ローリグ制御は、左右のサイドフロート17,17で
感知した左右方向の接地圧変動の感圧差に起因して行な
われるが、これら接地圧変動の感知は、他の接地圧感知
センサーによってもよく、ここにセンターフロート16お
よびサイドフロート17,17は、これらの接地圧感知機構
を全て含むものである。Hereinafter, an embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the drawings. In the figure, reference numeral 1 denotes a rice transplanter main body, an engine 3 is mounted on a front frame 2 thereof, and a mission 5 is provided between the upper front frame 2 and the rear frame 4 in the middle thereof. It constitutes a part of the components of the rice transplanter main body 1. The transmission 5 includes a belt transmission system 6.
Power is transmitted by the engine 3 via the. A hydraulic mechanism 7 is provided on the mission 5.
A clutch means for driving a hydraulic pump of the hydraulic mechanism 7 is provided in the transmission 5. On both sides of the mission 5, that is, on both sides of the rice transplanter main body 1, swing arms 8, 8 (hereinafter referred to as a chain case) which swing up and down with the front end as a pivot point are arranged. , 8 at the rear end wheels 9,9 respectively
Are supported, and the wheels 9, 9 are supported so as to be able to move up and down by swinging of the chain cases 8, 8. The transmission driving force is transmitted from the mission 5 to the wheels 9, 9 via a chain transmission system provided in the chain cases 8, 8. Power is transmitted from the mission 5 to a planting section 10 provided at the rear of the rice transplanter main body 1 via a transmission system provided in the rear frame 4. Has a seedling tank 28 supported to reciprocate left and right, and a planting claw 29 for cutting out seedlings placed in this seedling tank 28 to one plant and planting them in a paddy field, as in a conventional rice transplanter. doing. In the left and right chain cases 8, 8, interlocking arms 11, 11 are erected at respective front portions (rotating pivot side), and the interlocking arms 11, 11 are connected via interlocking rods 12, 12. The balance 13 is rotatably connected to both ends of the balance 13. Balance 13 above
The piston rod 15 of the hydraulic cylinder 14
The supply and discharge of hydraulic oil to the hydraulic cylinder 14 causes the chain case 8, 8 to rotate, and the traveling wheels 9, 9 are lowered and raised relative to the rice transplanter body 1. ,
The lowering of the wheels 9, 9 raises the rice transplanter body 1 and
The rice transplanter body 1 is lowered by the rise of 9,9. On the lower side of the rice transplanter main body 1, a center float 16 extending in the front-rear direction is provided at the center thereof, and a pair of left and right side floats 17, 17 are provided on both sides at the rear. The center float 16 has a rear portion rotatably supported by a horizontal pivot 18 and a front portion supported by a link mechanism 19 so as to be vertically movable with respect to the rice transplanter main body 1. When the ground pressure acting on the center float 16 fluctuates due to the vertical movement of the rice transplanter main body 1, such as when the traveling wheels 9, 9 sink into a concave portion of the tillage or ride on a convex portion, the center float 16 has a function of sensing the variation of the ground pressure. The center float 16 is provided with a center rod 21 located rearward of the link mechanism 19.
21 is a level control valve (spool type) 22 operation arm
23, the piston rod 15 of the hydraulic cylinder 14 is extended and retracted. These constitute a planting part vertical height control means for controlling the rice field to maintain the planting part 10 at a predetermined vertical height. The side floats 17, 17 have a rear portion pivotally supported by a link 18a, and a front portion supported by a rice transplanter main body via a link mechanism 20 so as to be vertically movable. On the other hand, the left and right side floats 17, 17 can detect the left and right contact pressure fluctuation. The left and right side floats 17, 17 are connected via a link 18a to a balance 24 pivotally supported by a pivot in the front-rear direction at the left and right intermediate portion of the rice transplanter main body 1, and the balance 24
Is connected to one end of the control wire 25 at one side of the pivot 18. Above control wire
Numeral 25 extends the other end to the hydraulic mechanism 7 and is connected to an operating arm 27 of a rolling control valve (spool type) 26 to operate a rolling correction hydraulic cylinder 38 which expands and contracts one of the right and left connecting rods 12. I try to make it. In this embodiment, as shown in FIG. 3, the pressure oil of the hydraulic pump 31 is supplied to or cut off from the hydraulic cylinder 14 via the level control valve 22, or the pressure of the hydraulic cylinder 14 is reduced. The oil returns to the oil tank 33 via the release circuit 32, and similarly, via the above-mentioned rolling control valve 26, the pressure oil from the hydraulic pump 31 causes the one of the connecting rods 12 to expand and contract. When the pressure oil is selectively supplied to or shut off from the ports at both ends of the correction hydraulic cylinder 38, and the pressure oil is supplied to one port, the pressure oil is supplied from the other port to the release circuit.
A hydraulic circuit is configured to return to the oil tank 33 via 32. Here, the switching of whether or not the supply of the pressure oil from the hydraulic pump 31 to the level control valve 22 passes through the rolling control valve 26 and the supply of the pressure oil to the rolling control valve 26 are performed by the level control. A switching valve (spool type) 34 is provided as switching means for switching between two types of oil flow paths, whether via the valve 22 or not. The switching valve 34 is linked with a clutch used at the time of turning. Examples of the clutch include a planting clutch, a hydraulic clutch, and a side clutch. In this embodiment, the switching valve is connected to a clutch lever 35 of the planting clutch via a control wire 36.
34 spools are connected. In FIGS. 1 and 2, reference numeral 30 denotes a steering handle. In such a configuration, at the time of the planting operation, the clutch lever 35 sets the switching valve 34 to the position shown in FIG. 3 (rolling control has priority). For this reason, if the rolling control valve 26 is in the neutral position as shown in the figure, the pressure oil is supplied to the level control valve 22, but when the rolling control valve 26 is shifted right or left, Pressure oil is supplied to the cylinder 38, and the oil discharge side of the hydraulic cylinder 38 is brought to the level control valve 22. Therefore, the rolling control is preferentially realized prior to the level control, and thereafter, the level control valve 22 is controlled.
Is performed, the supply of hydraulic oil to the hydraulic cylinder 14 and the discharge of oil are realized. Also, even in a state where the hydraulic cylinder 38 does not operate, the balance 13 can rotate,
9 and 9 move up and down due to the reaction force from the paddy field, and the planting section 10 can tilt in the horizontal direction. Thus, at the time of planting work, the planting section left-right inclination control means is controlled in preference to the planting section vertical height control means in a state where the planting section 10 tilts in the horizontal direction due to the reaction force from the paddy field. You. In this embodiment, the hydraulic cylinder 14 is of a two-path type in which the pressure oil is supplied to the ports at both ends, but may be of a single-path type. When the rice transplanter main body turns, the clutch lever 35 is switched, and the switching valve 34 is set in reverse (level control has priority). Thus, the flow of the pressure oil from the hydraulic pump 31 flows to the rolling control valve 26 via the level control valve 22. For this reason, when the aircraft makes a floating turn with the handle 30 raised, even if the side floats 17, 17 are floating, the leveling control takes precedence, and the rolling control is not immediately activated, so that the rice transplanter body 1 swings right and left. Level control valve that switches in response to fluctuations in the ground pressure acting on the center float 16
Pressure oil is supplied to the hydraulic cylinder 14 by the wheel 22, and the wheels 9,
9 is lowered, and the rice transplanter body 1 is turned up while being pushed up. Then, when the level control valve 22 returns to the neutral position, the rolling control is implemented by the rolling control valve 26 with a delay, and the control is performed so that the aircraft is kept horizontally horizontally. In the case of this embodiment, the level control is performed based on the pressure-sensitive difference of the ground pressure fluctuation detected by the center float 16, and the low rig control is performed by the horizontal ground pressure detected by the left and right side floats 17, 17. Although the sensing is performed due to the pressure difference of the variation, the sensing of the variation of the ground pressure may be performed by another sensor for sensing the ground pressure, and the center float 16 and the side floats 17, 17 are provided with these ground pressure sensing mechanisms. All are included.
第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図は同平
面図、第３図は制御系を概念的に示す系統図である。 １……田植機本体、２……前部フレーム、３……エンジ
ン、４……後部フレーム、５……ミッション、６……ベ
ルト伝動系、７……油圧機構、８……チエンケース、９
……車輪、10……植付部、11……連動アーム、12……連
動ロッド、13……天秤、14……油圧シリンダ、15……ピ
ストンロッド、16……センターフロート、17……サイド
フロート、18……水平枢軸、18a……リンク、19,20……
リンク機構、21……センサロッド、22……レベル制御バ
ルブ、23……操作アーム、24……天秤、25……コントロ
ールワイヤ、26……ローリング制御バルブ、27……操作
アーム、28……苗タンク、29……植付杆、30……ハンド
ル、31……油圧ポンプ、32……リリース回路、33……油
タンク、34……切換バルブ、35……クラッチレバー、36
……コントロールワイヤ、37……スプール、38……油圧
シリンダ。FIG. 1 is a side view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view thereof, and FIG. 3 is a system diagram conceptually showing a control system. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Rice transplanter main body, 2 ... Front frame, 3 ... Engine, 4 ... Rear frame, 5 ... Mission, 6 ... Belt transmission system, 7 ... Hydraulic mechanism, 8 ... Chain case, 9
…… wheel, 10 …… planted part, 11 …… interlocking arm, 12 …… interlock rod, 13 …… balance, 14 …… hydraulic cylinder, 15 …… piston rod, 16 …… center float, 17 …… side Float, 18 …… Horizontal Axis, 18a …… Link, 19,20 ……
Link mechanism, 21: Sensor rod, 22: Level control valve, 23: Operation arm, 24: Balance, 25: Control wire, 26: Rolling control valve, 27: Operation arm, 28: Seedling Tank, 29 Planting rod, 30 Handle, 31 Hydraulic pump, 32 Release circuit, 33 Oil tank, 34 Switching valve, 35 Clutch lever, 36
… Control wire, 37… Spool, 38… Hydraulic cylinder.
Claims (1)
部を回動支点として上下に揺動する左右のチェンケース
8,8の後部に軸支して設け、 苗を植付ける圃場に対する植付部10の上下高さを検出す
る高さ検出手段の検出に応じて上下高さ制御用シリンダ
14が伸縮作動して前記車輪9,9を上下動し植付部10の上
下高さを制御する植付部上下高さ制御手段を設け、 植付部10の左右傾斜を検出する傾斜検出手段の検出に応
じて左右傾斜制御用シリンダ38が伸縮作動して前記車輪
9,9を上下動し植付部10の左右傾斜姿勢を制御する植付
部左右傾斜制御手段を設けた苗植機において、 前記左右のチェンケース8,8の回動支点側に固設した連
動アーム11,11と、中央部が前記上下高さ制御用シリン
ダ14に連繋された天秤13の両端部とを、それぞれ連動ロ
ッド12,12を介して連繋し、該連動ロッド12,12の少なく
とも一方を前記左右傾斜制御用シリンダ38により伸縮可
能に設けて、前記上下高さ制御用シリンダ14の伸縮作動
により前記左右の車輪9,9を同方向に上下動し、前記左
右傾斜制御用シリンダ38の伸縮作動により前記左右の車
輪9,9を互いに逆方向に上下動する構成とし、且つ、前
記車輪9,9の左右の接地荷重に差異が生じるとその左右
の荷重差が前記連動ロッド12,12を介して前記天秤13の
左右両端に伝播して該天秤13を回動させ前記左右の車輪
9,9が互いに逆方向に上下動する構成としたことを特徴
とする苗植機。1. A left and right chain case that swings up and down using left and right wheels 9, 9 supporting a planting portion 10 with a front portion as a fulcrum.
A cylinder for vertical height control according to the detection of the height detecting means for detecting the vertical height of the planting section 10 with respect to the field where the seedlings are planted, provided at the rear portion of the plant 8 and 8
14 is provided with a planting part vertical height control means for controlling the vertical height of the planting part 10 by moving the wheels 9, 9 up and down by expanding and contracting, and a tilt detecting means for detecting the left-right inclination of the planting part 10. The left / right tilt control cylinder 38 expands and contracts in response to the detection of
In a seedling planting machine provided with a planting section left-right inclination control means for moving the top and bottom 9, 9 to control the left-right inclination posture of the planting section 10, the seedling machine is fixedly mounted on the rotation fulcrum side of the left and right chain cases 8, 8. The interlocking arms 11, 11, and both ends of the balance 13 whose central portion is connected to the vertical height control cylinder 14, are connected via interlocking rods 12, 12, respectively, and at least the interlocking rods 12, 12 One of the right and left tilt control cylinders 38 is provided so as to be able to expand and contract, and the left and right wheels 9, 9 are moved up and down in the same direction by the expansion and contraction operation of the vertical height control cylinder 14, so that the left and right tilt control cylinder 38 The left and right wheels 9, 9 are configured to move up and down in directions opposite to each other by the expansion and contraction of the wheels, and when a difference occurs in the left and right grounding loads of the wheels 9, 9, the difference in the left and right loads is caused by the interlocking rod 12, Propagating to the left and right ends of the balance 13 via the ring
A seedling transplanter characterized in that 9, 9 move up and down in opposite directions.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59042392A JP2588873B2 (en) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | Rice transplanter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59042392A JP2588873B2 (en) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | Rice transplanter |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60186210A JPS60186210A (en) | 1985-09-21 |
| JP2588873B2 true JP2588873B2 (en) | 1997-03-12 |
Family
ID=12634792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59042392A Expired - Lifetime JP2588873B2 (en) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | Rice transplanter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2588873B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01277416A (en) * | 1988-04-27 | 1989-11-07 | Iseki & Co Ltd | Hydraulic unit in farm working machine |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5616893U (en) * | 1979-07-19 | 1981-02-14 |
-
1984
- 1984-03-05 JP JP59042392A patent/JP2588873B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60186210A (en) | 1985-09-21 |
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Legal Events
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