JP3267912B2 - 溶接トーチの溶接経路補正方法 - Google Patents
溶接トーチの溶接経路補正方法Info
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Description
ーチの溶接経路を補正する方法に関する。
する工程には自動溶接装置が用いられる。このような自
動溶接装置は一般に図1に示されたように、トーチホル
ダ2により溶接ロボットのアーム1に支持された溶接ト
ーチ10と、その溶接ロボットの制御のための制御部3
を具備する。溶接作業の際に、溶接トーチ10は制御部
3からの信号に応じて移動する溶接ロボットのアーム1
と一体に移動し、相互溶接される母材20,30と溶接
トーチ10との間には高電圧が印加されてアーク電流が
発生する。そして、ワイヤーリール4から溶接トーチ1
0に溶接ワイヤー5が供給され、その溶接トーチ10の
先端部から適正量だけ突出される。溶接トーチ10の先
端部から突出されたワイヤー5は前記アーク電流により
溶融されて母材20,30の溶接面21,31に付着さ
れた後固くなることにより母材20,30を接合させ
る。
10をウィービング(weaving:溶接トーチの進行方向
に対する溶接トーチの左右への移動)させ、そのウィー
ビング時に溶接トーチ10と溶接面21,31との間の
距離変化によるアーク電流値を電流検出器6で検出し、
そのデータに基づき溶接トーチ10が溶接中心線(二つ
の母材間の境界線)を正確に追跡しながら移動されるか
を確認する、いわゆるアークセンシングが行なわれる。
このようなアークセンシングの原理について詳しく説明
する。
第1母材20と第2母材30とを自動溶接するにおい
て、溶接トーチ10は予め教示されたA方向に溶接中心
線25に沿って進行すると同時に仮想線で示されたよう
に左右に同一距離だけウィービングしながらその2つの
母材20,30を溶接する。ウィービング中に溶接トー
チ10は、そのウィービング中心Cを横切って第1母材
20側に最も遠く離れた位置(以下、第1位置と称す
る)及び第2母材30側に最も遠く離れた位置(以下、
第2位置と称する)の間で往復移動する。溶接トーチ1
0が溶接中心線25を正確に追跡する状態では、ウィー
ビング中心Cが溶接中心線25の垂直上方に位置し、前
記第1位置で溶接トーチ10の先端と第1母材20との
間の垂直距離H1は第2位置における溶接トーチ10の
先端と第2母材30との間の垂直距離H1’と同一な状
態となる。そして、溶接トーチ10がウィービング中心
Cと一致する位置で、溶接トーチ10の先端と溶接中心
線25との間の垂直距離Hは最大となる。
記第1位置から第2位置まで移動する間に溶接トーチ1
0の先端と第1母材20の溶接面21または第2母材3
0の溶接面31との間の垂直距離の変化を示すグラフで
あって、水平軸は時間の経過を示し、垂直軸は垂直距離
を示す。図4を参照すれば、第1位置にあった溶接トー
チ10はそのウィービングにより所定時間t1後第2位
置に移動するが、第1位置から第2位置に移動する途中
ウィービング中心Cに到達する時間t1/2まではその
溶接トーチ10の先端と第1母材20の溶接面21との
間の垂直距離が増加することになる。そして、溶接トー
チ10がウィービング中心Cを通過して第2位置まで移
動する間にはその溶接トーチ10の先端と第2母材30
の溶接面31との間の垂直距離が徐々に減少することに
なる。
の間のアーク電流値は溶接トーチ10の先端と母材の溶
接面との間の距離が増加するほど小さくなるので、溶接
トーチ10が第1位置から第2位置に移動する間、アー
ク電流値は図5に示されたようなパターンに変化する。
このように変化するアーク電流は電流検出器6により検
出された制御部3に送られ、制御部3では前記第1位置
からウィービング中心Cまで移動する間の電流の積分値
と、ウィービング中心Cから第2位置まで移動する間の
電流の積分値とを求めてこの積分値を相互比較する。前
記各積分値が相等しい場合に溶接トーチ10はそのウィ
ービング中心Cが溶接中心線25に沿って移動されてい
ると、即ち溶接トーチ10が溶接中心線25を正確に追
跡していると判断することになる。
0のウィービング中心Cが溶接中心線25から外れる
と、前記第1位置で溶接トーチ10の先端と第1母材2
0との間の垂直距離H2と、第2位置における溶接トー
チ10の先端と第2母材30との間の垂直距離H4が変
わる。そして、溶接トーチ10がウィービング中心Cに
位置する時、溶接トーチ10は第2母材30の上方に位
置され、その溶接トーチ10の先端と第2母材20との
間の垂直距離はH3となる。溶接トーチ10のウィービ
ング中前記第1位置から第2位置までに移動する間に溶
接トーチ10の先端と第1母材20の溶接面21または
第2母材30の溶接面31との間の垂直距離は図7に示
されたように変化する。これにより、溶接トーチ10と
母材20,30の間のアーク電流値は図8に示されたよ
うに変化されるので、前記第1位置からウィービング中
心Cまで移動する間の電流の積分値とウィービング中心
Cから第2位置まで移動する間の電流の積分値が変わ
り、よって制御部3では溶接トーチ10が溶接中心線2
5を正確に追跡していないと判断する。そして、前記積
分値の差が設定された値を越えると、制御部3から信号
が発生し、その信号に応じてロボットアーム1は溶接ト
ーチ10を前記積分値の差が最小化される方向に移動さ
せ、そのウィービング中心Cの位置を溶接中心線25の
垂直上方に位置するように補正する。
示された進行方向Aと溶接中心線25とがずれている状
態で溶接が行われる場合には、前述したようなウィービ
ング中心の位置補正が随時行なわれる。例えば、溶接ト
ーチ10をそのウィービング中心が教示された方向Aに
沿って移動させる途中に前記溶接中心線25との間隔が
予め設定された値より大きい位置A1に達すると、上述
したウィービング中心Cの位置補正が行なわれ、そのウ
ィービング中心Cが溶接中心線25方向の第1補正位置
B1に位置する。その後、溶接トーチ10はウィービン
グし続けながら教示された方向Aに進行され、再び溶接
中心線25との間隔が予め決められた所定値より大きく
なる位置A2と位置A3から各々第2補正位置B2と第
3補正位置B3にウィービング中心Cの位置が補正され
る。このようなウィービング中心Cの位置補正、即ち溶
接経路の補正は溶接の進行される間続く。
溶接トーチ10のウィービングは常にその溶接トーチ1
0の進行方向Aに対して直角方向W1に行なわれる。と
ころが、図9に示されたように溶接トーチの進行方向A
に対して溶接中心線25がずれている状態で、溶接トー
チ10がその進行方向Aに対して直角方向W1にウィー
ビングされると、溶接中心線25に対して直角方向に対
するウィービング距離、即ち前記第1位置と第2位置と
の間の距離が縮まる。従って、第1位置からウィービン
グ中心Cまで移動する間の電流の積分値とウィービング
中心Cから第2位置まで移動する間の電流の積分値が減
り、その積分値の差も減少される。従って、補正が行な
われるべき時点で溶接トーチ10の溶接経路の補正が行
なわれなく、よって溶接作業の精度が低下される問題点
が生じる。
題点を解決するために案出されたものであって、溶接ト
ーチの進行方向と溶接中心線とが一致しなくても、溶接
トーチのウィービング中心が所望の位置でより正確に位
置補正されるように改善された溶接トーチの溶接経路補
正方法を提供することにその目的がある。
るために本発明による溶接トーチの溶接経路補正方法
は、左右にウィービングしながら前進する溶接トーチの
先端と溶接面との間の距離変化によるアーク電流値の変
化に基づき溶接中心線に対した溶接トーチのウィービン
グ中心の位置を検出する段階と、溶接トーチのウィービ
ング中心の位置が前記溶接中心線から所定距離離れる
と、溶接トーチのウィービング中心を前記溶接中心線側
の補正位置に位置補正する段階とを含む方法において、
前記溶接トーチのウィービング方向を、前記ウィービン
グ中心の補正位置のうち、最近の2箇所の補正位置を連
結する仮想線に対して直角となるように補正する段階を
含むことを特徴とする。
の形態を図1乃至図8,図10及び図11に基づき詳し
く説明する。本発明による溶接トーチの溶接経路補正方
法も、図1乃至図8に基づき説明したようなアークセン
シング段階及びウィービング中心の位置補正段階を含
む。そして、溶接トーチ10の進行方向Aと溶接中心線
25が所定角度を成す状態で溶接が進行される場合に前
述したウィービング中心Cの位置補正が行い続ける点は
図9を参照して説明した従来の溶接経路補正方法と同様
である。即ち、図10に示されたように溶接トーチ10
の進行方向Aと溶接中心線25とが所定角度を成す状態
で溶接が進行される場合に、溶接トーチ10のウィービ
ング中心Cと溶接中心線25との間隔が予め決められた
所定値より大きくなる位置A1に達すると、ウィービン
グ中心Cの位置補正が行なわれ、そのウィービング中心
Cが溶接中心線25方向の第1補正位置B1に位置され
る。その後、溶接トーチ10はウィービングし続けなが
らその進行方向Aに沿って移動し、ウィービング中心C
は再び溶接中心線25との間隔が予め決められた所定値
より大きくなる位置A2及び位置A3で各々第2補正位
置B2及び第3補正位置B3に位置補正される。このよ
うな溶接経路の補正は溶接が進行される間続く。
ィービング中心Cの位置が補正された状態で最近2箇所
の補正位置に関したデータに基づき溶接トーチ10のウ
ィービング方向に補正されうる。例えば、ウィービング
中心Cが第2補正位置B2に位置補正されると、制御部
3により最近2箇所の補正位置を連結する仮想線、即ち
第2補正位置B2と第1補正位置B1とを連結する仮想
線(図10に示された状態においては溶接中心線25と
一致する)が決まり、溶接トーチ10のウィービング方
向と前記仮想線が直角を成しているか判断される。も
し、溶接トーチ10のウィービング方向が前記仮想線に
対して直角を成していないと制御部3で信号が発生さ
れ、その信号により、溶接トーチ10のウィービング方
向が前記仮想線に対して直角になるようにロボットのア
ーム1が回転される。例えば、溶接トーチ10のウィー
ビングが図11に点線W1で示されたように溶接トーチ
10の進行方向Aに対して直角方向に行なわれると、溶
接トーチの進行方向Aと溶接中心線25とがなす角度θ
だけ溶接トーチ10が回転され、この角度θは下記式に
より得られる。 θ=COS-1(d/D) 前記式において、Dは溶接トーチ10の進行距離、dは
第2補正位置B2に補正される直前に溶接トーチ10の
ウィービング中心Cと溶接中心線25との間の距離であ
る。
置B2と第1補正位置B1とを連結する仮想線に対して
直角方向Wにウィービングしながら再び前記教示された
方向Aに移動することになる。そして、ウィービング中
心Cの位置が再び第3補正位置B3に位置補正された
後、前述したように、溶接トーチ10のウィービング方
向が最近2箇所の補正位置を連結する仮想線、即ち第3
補正位置B3と第2補正位置B2とを連結する仮想線と
直角を保っているかが判断される。ところが、図10に
示された状態においては、第2補正位置B2と第1補正
位置B1を連結する仮想線及び第3補正位置B3と第2
補正位置B2を連結する仮想線が溶接中心線25と一直
線上に位置するので、結果的にウィービング方向Wは第
3補正位置B3と第2補正位置B2とを連結する仮想線
に直角となる。従って、制御部3からはロボットのアー
ム1を回転させるための信号が発生されなく、溶接トー
チ10はウィービング方向の変化なく教示された方向A
に進行し続けることになる。ウィービング方向の補正の
可否は溶接が進行される間、各補正位置で制御部3によ
り判断し続け、ウィービング方向の補正が必要な場合に
その補正が行なわれることになる。
の補正位置を連結する仮想線に対して直角方向にウィー
ビングされると、図9に基づき説明したような従来の方
法における問題点が改善される。即ち、従来の方法にお
ける溶接トーチ10のウィービング方向W1(図11参
照)が溶接トーチ10の進行方向Aに対して直角を保つ
ことにより溶接中心線25に対して直角方向へのウィー
ビング距離L1が短くなり、よってウィービング中心C
と溶接中心線25との間の間隔算定のための電流の積分
値の差が減少されたこととは異なり、本発明による方法
においては溶接トーチ10のウィービング方向Wが溶接
中心線25に対して直角を保つように補正されることに
より、その溶接中心線25に直角方向へのウィービング
距離Lの減少が発生されず、これにより前記積分値の差
の減少が防止される。従って、溶接トーチ10のウィー
ビング中心Cの補正が行なわれるべき時点で正確な補正
が行なわれるので、溶接作業の精度が向上される。
経路を補正する過程で溶接トーチのウィービング方向を
補正する段階を含む本発明によれば、溶接トーチの進行
方向に対して溶接中心線が所定角度ずれていても、溶接
トーチのウィービング中心の位置が所望の位置でさらに
正確に位置補正されうる。
的な斜視図である。
から第2位置に移動する間、溶接トーチの先端と母材の
溶接面との間の垂直距離の変化を示したグラフである。
る間、アーク電流の変化を示したグラフである。
が一致しない状態を示す概略的な断面図である。
から第2位置に移動する間、溶接トーチの先端と母材の
溶接面との間の垂直距離の変化を示したグラフである。
る間のアーク電流の変化を示したグラフである。
行される間の溶接トーチのウィービング中心の移動経路
を示した概略的な図面である。
接トーチのウィービング中心の移動軌跡及びウィービン
グ方向を示した概略的な図面である。
軌跡の一部を拡大して示した図面である。
Claims (1)
- 【請求項1】 左右にウィービングしながら前進する溶
接トーチの先端と溶接面との間の距離変化によるアーク
電流値の変化に基づき溶接中心線に対した溶接トーチの
ウィービング中心の位置を検出する段階と、 溶接トーチのウィービング中心の位置が前記溶接中心線
から所定距離離れると、溶接トーチのウィービング中心
を前記溶接中心線側の補正位置に位置補正する段階とを
含む溶接トーチの溶接経路補正方法において、 前記溶接トーチのウィービング方向を、前記ウィービン
グ中心の補正位置のうち、最近の2箇所の補正位置を連
結する仮想線に対して直角となるように補正する段階を
含むことを特徴とする溶接トーチの溶接経路補正方法。
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