JP3236486B2 - 操舵角センサの異常検出装置 - Google Patents
操舵角センサの異常検出装置Info
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- steering
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は操舵角センサの異常
検出装置に関し、操舵角センサに異常があるかないかを
判断する装置に関する。
検出装置に関し、操舵角センサに異常があるかないかを
判断する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両のステアリングホイール
の操舵に連動して回転する回転円板に等角度間隔でスリ
ットを設け、このスリットの通過をフォトカプラで検出
して操舵角を検出することが行われている。
の操舵に連動して回転する回転円板に等角度間隔でスリ
ットを設け、このスリットの通過をフォトカプラで検出
して操舵角を検出することが行われている。
【０００３】例えば、特開昭６１−２８８１１号公報に
は、操舵角を検出して操舵角信号を出力する操舵角検出
手段と、実舵角零点に相当する操舵位置を中心として所
定操舵範囲を検出する中立ゾーン検出手段と、中立ゾー
ン検出時の操舵角信号の平均値を求めて中立位置信号と
して出力する中立位置演算手段とを備えた操舵位置検出
装置が記載されている。
は、操舵角を検出して操舵角信号を出力する操舵角検出
手段と、実舵角零点に相当する操舵位置を中心として所
定操舵範囲を検出する中立ゾーン検出手段と、中立ゾー
ン検出時の操舵角信号の平均値を求めて中立位置信号と
して出力する中立位置演算手段とを備えた操舵位置検出
装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来装置において、操
舵角信号を得るための回転円板に設けられたスリットが
グリス等で目詰まりしたり、フォトカプラの検出部にゴ
ミが付着したり、操舵角信号に読み飛ばし等の異常が発
生した場合、かつまた、電気的なノイズが混入して操舵
角信号に異常が発生した場合には、検出した操舵角の精
度が低下する。
舵角信号を得るための回転円板に設けられたスリットが
グリス等で目詰まりしたり、フォトカプラの検出部にゴ
ミが付着したり、操舵角信号に読み飛ばし等の異常が発
生した場合、かつまた、電気的なノイズが混入して操舵
角信号に異常が発生した場合には、検出した操舵角の精
度が低下する。
【０００５】しかし、従来装置においては操舵角センサ
の異常検出は行うことはできず、上記操舵角検出信号の
異常による操舵角の精度低下を知ることができないとい
う問題があった。本発明は上記の点に鑑みなされたもの
で、原点位置信号発生時点の操舵角を記憶しておき、そ
の後の原点位置信号発生時点の操舵角との偏差が３６０
度を整数倍した値から離れているとき異常判定を行うこ
とにより、操舵角センサの異常を検出でき、検出操舵角
の精度低下を知ることのできる操舵角センサの異常検出
装置を提供することを目的とする。
の異常検出は行うことはできず、上記操舵角検出信号の
異常による操舵角の精度低下を知ることができないとい
う問題があった。本発明は上記の点に鑑みなされたもの
で、原点位置信号発生時点の操舵角を記憶しておき、そ
の後の原点位置信号発生時点の操舵角との偏差が３６０
度を整数倍した値から離れているとき異常判定を行うこ
とにより、操舵角センサの異常を検出でき、検出操舵角
の精度低下を知ることのできる操舵角センサの異常検出
装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示す如く、操舵操作によって回転する操舵部
材の１回転につき所定数だけ発生するパルス信号に基づ
き操舵角を検出する操舵角検出手段Ｍ１と、操舵部材の
回転位置が原点位置近傍になると原点位置信号を発生す
る原点位置信号発生手段Ｍ２とを備えた操舵角センサの
異常検出装置であって、上記原点位置信号の発生時点に
おいて上記操舵角検出手段によって検出された操舵角を
記憶する操舵角記憶手段Ｍ３と、再度の上記原点位置信
号の発生時点において上記操舵角検出手段によって検出
された操舵角と、上記操舵角記憶手段に記憶された操舵
角の偏差が、３６０度を整数倍した値から所定角度以上
離れているとき操舵角センサの異常と判定する異常判定
手段Ｍ４とを有する。
は、図１に示す如く、操舵操作によって回転する操舵部
材の１回転につき所定数だけ発生するパルス信号に基づ
き操舵角を検出する操舵角検出手段Ｍ１と、操舵部材の
回転位置が原点位置近傍になると原点位置信号を発生す
る原点位置信号発生手段Ｍ２とを備えた操舵角センサの
異常検出装置であって、上記原点位置信号の発生時点に
おいて上記操舵角検出手段によって検出された操舵角を
記憶する操舵角記憶手段Ｍ３と、再度の上記原点位置信
号の発生時点において上記操舵角検出手段によって検出
された操舵角と、上記操舵角記憶手段に記憶された操舵
角の偏差が、３６０度を整数倍した値から所定角度以上
離れているとき操舵角センサの異常と判定する異常判定
手段Ｍ４とを有する。
【０００７】ここで、操舵角センサに異常がなければ操
舵角記憶手段に記憶された操舵角に対する再度原点位置
信号が発生したときの操舵角の偏差は±３６０°×ｎ
（ｎは整数）となるので、原点位置信号発生時点の操舵
角を記憶しておき、その後の原点位置信号発生時点の操
舵角との偏差が３６０度を整数倍した値から離れている
とき異常判定を行うことにより、操舵角センサの異常を
検出でき、検出操舵角の精度低下を知ることができる。
舵角記憶手段に記憶された操舵角に対する再度原点位置
信号が発生したときの操舵角の偏差は±３６０°×ｎ
（ｎは整数）となるので、原点位置信号発生時点の操舵
角を記憶しておき、その後の原点位置信号発生時点の操
舵角との偏差が３６０度を整数倍した値から離れている
とき異常判定を行うことにより、操舵角センサの異常を
検出でき、検出操舵角の精度低下を知ることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図２は本発明で使用される舵角セ
ンサディスクの平面図を示す。この舵角センサディスク
１０はその半分だけを示している。舵角センサディスク
１０はステアリングホイールの回転軸にその中心を一致
させて固定され、ステアリングホイールの回転と共に回
転する。操角センサディスク１０の外周近傍の所定半径
位置には等角度θ1 間隔（θ1 は、例えば２．２５°）
で操舵角検出用の複数のスリット１２が開設されてい
る。また、外周縁には所定角度θ2 （θ2 は、例えば１
３．５°）に渡り、センタ検出用の切欠部１４が設けら
れている。
ンサディスクの平面図を示す。この舵角センサディスク
１０はその半分だけを示している。舵角センサディスク
１０はステアリングホイールの回転軸にその中心を一致
させて固定され、ステアリングホイールの回転と共に回
転する。操角センサディスク１０の外周近傍の所定半径
位置には等角度θ1 間隔（θ1 は、例えば２．２５°）
で操舵角検出用の複数のスリット１２が開設されてい
る。また、外周縁には所定角度θ2 （θ2 は、例えば１
３．５°）に渡り、センタ検出用の切欠部１４が設けら
れている。
【０００９】上記のスリット１２は光センサ（フォトカ
プラ）２０，２１で検出され、切欠部１４は光センサ
（フォトカプラ）２２で検出される。光センサ２０，２
１夫々は隣接するスリット間隔の１／２だけディスク１
０の円周方向に互いに離間されており、舵角センサディ
スク１０の回転によってスリット１２を検出し、図３
（Ａ），（Ｂ）夫々に示す操舵角検出信号ＳＳ１，ＳＳ
２（スリット１２がローレベルに対応）を出力する。ま
た、光センサ２２は舵角センサディスク１０の回転によ
って切欠部１４を検出して、図３（Ｃ）に示す原点位置
信号としてのセンタ検出信号ＳＳＣ（切欠部１４がロー
レベルに対応）を出力する。
プラ）２０，２１で検出され、切欠部１４は光センサ
（フォトカプラ）２２で検出される。光センサ２０，２
１夫々は隣接するスリット間隔の１／２だけディスク１
０の円周方向に互いに離間されており、舵角センサディ
スク１０の回転によってスリット１２を検出し、図３
（Ａ），（Ｂ）夫々に示す操舵角検出信号ＳＳ１，ＳＳ
２（スリット１２がローレベルに対応）を出力する。ま
た、光センサ２２は舵角センサディスク１０の回転によ
って切欠部１４を検出して、図３（Ｃ）に示す原点位置
信号としてのセンタ検出信号ＳＳＣ（切欠部１４がロー
レベルに対応）を出力する。
【００１０】上記の舵角センサディスク１０と光センサ
２０，２１が操舵角検出手段Ｍ１に対応し、ディスク１
０と光センサ２２が原点位置信号発生手段Ｍ２に対応す
る。また、操舵角センサとはディスク１０と光センサ２
０〜２２に対応する。図４は本発明装置の一実施例の概
略構成図を示す。光センサ２０，２１夫々の出力する操
舵角検出信号、及び光センサ２２の出力するセンタ検出
信号夫々は電子制御回路３０に供給される。
２０，２１が操舵角検出手段Ｍ１に対応し、ディスク１
０と光センサ２２が原点位置信号発生手段Ｍ２に対応す
る。また、操舵角センサとはディスク１０と光センサ２
０〜２２に対応する。図４は本発明装置の一実施例の概
略構成図を示す。光センサ２０，２１夫々の出力する操
舵角検出信号、及び光センサ２２の出力するセンタ検出
信号夫々は電子制御回路３０に供給される。
【００１１】ＥＣＵ３０は中央処理装置（ＣＰＵ）３２
と、処理プログラム等を記憶したリードオンリメモリ
（ＲＯＭ）３４と、作業領域として使用されるランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）３６と、Ａ／Ｄコンバータを
含む入力ポート回路３８と、出力ポート回路４０と、不
揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ４２とを有し、これら
は双方向性のバス４４により互いに接続されている。入
力ポート回路３８には光センサ２０〜２２夫々の検出信
号が供給される。また、出力ポート回路４０には警報器
４６が接続されている。
と、処理プログラム等を記憶したリードオンリメモリ
（ＲＯＭ）３４と、作業領域として使用されるランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）３６と、Ａ／Ｄコンバータを
含む入力ポート回路３８と、出力ポート回路４０と、不
揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ４２とを有し、これら
は双方向性のバス４４により互いに接続されている。入
力ポート回路３８には光センサ２０〜２２夫々の検出信
号が供給される。また、出力ポート回路４０には警報器
４６が接続されている。
【００１２】図５はＣＰＵ３２が実行する操舵角記憶手
段Ｍ３としての初期設定ルーチンのフローチャートを示
す。このルーチンは所定時間間隔で割込み実行される。
また、始動時には初期設定フラグＦは０にリセットされ
ている。同図中、ステップＳ１０では初期設定フラグＦ
が０か否かを判別し、Ｆ＝０で初期設定がなされてない
場合にステップＳ１２に進み、Ｆ＝１で初期設定が終了
していればこの処理ルーチンを終了する。
段Ｍ３としての初期設定ルーチンのフローチャートを示
す。このルーチンは所定時間間隔で割込み実行される。
また、始動時には初期設定フラグＦは０にリセットされ
ている。同図中、ステップＳ１０では初期設定フラグＦ
が０か否かを判別し、Ｆ＝０で初期設定がなされてない
場合にステップＳ１２に進み、Ｆ＝１で初期設定が終了
していればこの処理ルーチンを終了する。
【００１３】ステップＳ１２ではセンタ検出信号ＳＳＣ
が０から１への立上りか否かを判別し、立上りであれば
ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では右回転か否
かを判別し、右回転であればステップＳ１６に進み、左
回転であればステップＳ１８に進む。この回転方向の判
別は、操舵角検出信号ＳＳ１，ＳＳ２の変化パターンに
よって行い、図６と共に後述する。
が０から１への立上りか否かを判別し、立上りであれば
ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では右回転か否
かを判別し、右回転であればステップＳ１６に進み、左
回転であればステップＳ１８に進む。この回転方向の判
別は、操舵角検出信号ＳＳ１，ＳＳ２の変化パターンに
よって行い、図６と共に後述する。
【００１４】ステップＳ１６では図２の切欠部１４の端
部１４ａに対応する初期右エッジ舵角θR0に現在の操舵
角θをセットし、切欠部１４の端部１４ｂに対応する初
期左エッジ舵角θL0を（１）式で求めて設定する。 θL0＝θR0−Ｋ …（１） 但し、Ｋは切欠部１４の端部１４ａから１４ｂまでの角
度である。
部１４ａに対応する初期右エッジ舵角θR0に現在の操舵
角θをセットし、切欠部１４の端部１４ｂに対応する初
期左エッジ舵角θL0を（１）式で求めて設定する。 θL0＝θR0−Ｋ …（１） 但し、Ｋは切欠部１４の端部１４ａから１４ｂまでの角
度である。
【００１５】ステップＳ１８では初期左エッジ舵角θL0
に現在の操舵角θをセットし、初期右エッジ舵角θROを
（２）式で求めて設定する。 θR0＝θL0＋Ｋ …（２） 上記のステップＳ１６又はＳ１８の後、ステップＳ２０
に進み、初期設定フラグＦに１をセットして初期設定が
終ったことを示し、処理ルーチンを終了する。
に現在の操舵角θをセットし、初期右エッジ舵角θROを
（２）式で求めて設定する。 θR0＝θL0＋Ｋ …（２） 上記のステップＳ１６又はＳ１８の後、ステップＳ２０
に進み、初期設定フラグＦに１をセットして初期設定が
終ったことを示し、処理ルーチンを終了する。
【００１６】一方、ステップＳ１２でセンタ検出信号Ｓ
ＳＣが立上りでないときはステップＳ２２に進み、セン
タ検出信号が１から０への立下りか否かを判別し、立下
りでなければ処理サイクルを終了し、立下りであればス
テップＳ２４に進む。ステップＳ２４では右回転か否か
を判別する。右回転であればステップＳ１８に進んで初
期左右エッジ舵角θL0，θR0をセットし、ステップＳ２
０でフラグＦに１をセットし、左回転であればステップ
Ｓ１６に進んで初期エッジ舵角θR0，θL0をセットしス
テップＳ２０でフラグＦに１をセットして処理サイクル
を終了する。
ＳＣが立上りでないときはステップＳ２２に進み、セン
タ検出信号が１から０への立下りか否かを判別し、立下
りでなければ処理サイクルを終了し、立下りであればス
テップＳ２４に進む。ステップＳ２４では右回転か否か
を判別する。右回転であればステップＳ１８に進んで初
期左右エッジ舵角θL0，θR0をセットし、ステップＳ２
０でフラグＦに１をセットし、左回転であればステップ
Ｓ１６に進んで初期エッジ舵角θR0，θL0をセットしス
テップＳ２０でフラグＦに１をセットして処理サイクル
を終了する。
【００１７】ここで、図３（Ａ），（Ｂ）に示す操舵角
検出信号ＳＳ１，ＳＳ２の値をＳＳ１／ＳＳ２と表わせ
ば、図６に示す如く、０／０→０／１→１／１→１／０
→０／０の順に状態が変化する場合は右回転であり、こ
の場合は状態が変化する毎にカウンタＣを１だけデクリ
メントする。また、０／０→１／０→１／１→０／１→
０／０の順に状態が変化する場合は左回転であり、この
場合は状態が変化する毎にカウンタＣを１だけインクリ
メントする。但し、０／０→１／１の場合、０／１→１
／０の場合、１／１→０／０の場合、１／０→０／１の
場合は回転方向が不明なのでカウンタＣの値は変更しな
い。
検出信号ＳＳ１，ＳＳ２の値をＳＳ１／ＳＳ２と表わせ
ば、図６に示す如く、０／０→０／１→１／１→１／０
→０／０の順に状態が変化する場合は右回転であり、こ
の場合は状態が変化する毎にカウンタＣを１だけデクリ
メントする。また、０／０→１／０→１／１→０／１→
０／０の順に状態が変化する場合は左回転であり、この
場合は状態が変化する毎にカウンタＣを１だけインクリ
メントする。但し、０／０→１／１の場合、０／１→１
／０の場合、１／１→０／０の場合、１／０→０／１の
場合は回転方向が不明なのでカウンタＣの値は変更しな
い。
【００１８】上記のカウンタＣの値にスリット１２の角
度間隔（例えば２．２５°）を乗算して、操舵角θを求
める。このとき、車両が直進状態であるときのカウンタ
値Ｃ 0 を操舵角θの０点としてＣ0 とそのときのカウン
タＣの値との偏差から図７に示す操舵角θを求める。な
お、車両が直進状態であることは、例えば操舵角速度が
所定値Ａ未満で、かつ、ヨーレート変化率が所定値Ｂ未
満で、かつ、車速が所定範囲（中低速）内であるとき直
進状態と判定する。上記の処理は舵角センサディスク１
０及びセンサ２０，２１と共に、操舵角検出手段Ｍ１を
構成している。
度間隔（例えば２．２５°）を乗算して、操舵角θを求
める。このとき、車両が直進状態であるときのカウンタ
値Ｃ 0 を操舵角θの０点としてＣ0 とそのときのカウン
タＣの値との偏差から図７に示す操舵角θを求める。な
お、車両が直進状態であることは、例えば操舵角速度が
所定値Ａ未満で、かつ、ヨーレート変化率が所定値Ｂ未
満で、かつ、車速が所定範囲（中低速）内であるとき直
進状態と判定する。上記の処理は舵角センサディスク１
０及びセンサ２０，２１と共に、操舵角検出手段Ｍ１を
構成している。
【００１９】図８はＣＰＵ３２が実行する異常判定手段
Ｍ４としての異常検出ルーチンのフローチャートを示
す。このルーチンは所定時間間隔で割込み実行される。
同図中、ステップＳ３０では初期設定フラグＦが１か否
かを判別し、Ｆ＝０のときはそのまま処理ルーチンを終
了する。Ｆ＝１で初期設定が終了していればステップＳ
３２に進む。
Ｍ４としての異常検出ルーチンのフローチャートを示
す。このルーチンは所定時間間隔で割込み実行される。
同図中、ステップＳ３０では初期設定フラグＦが１か否
かを判別し、Ｆ＝０のときはそのまま処理ルーチンを終
了する。Ｆ＝１で初期設定が終了していればステップＳ
３２に進む。
【００２０】ステップＳ３２ではセンタ検出信号ＳＳＣ
が０から１への立上りか否かを判別し、立上りであれば
ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では右回転か否
かを判別し、右回転であればステップＳ３６に進み、左
回転であればステップＳ３８に進む。
が０から１への立上りか否かを判別し、立上りであれば
ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では右回転か否
かを判別し、右回転であればステップＳ３６に進み、左
回転であればステップＳ３８に進む。
【００２１】ステップＳ３６では右エッジ舵角θR に現
在の操舵角θをセットする。次にステップＳ４０に進
み、次の３条件を満足するか否かを判別する。 θR0≠θR かつ、 α＜｜θR −θR0｜＜３６０−α …（３） θR0≠θR かつ、 ３６０＋α＜｜θR −θR0｜＜７２０−α …（４） θR0≠θR かつ、 ７２０＋α｜θR −θR0｜＜１０８０−α …（５） 但し、αは所定角度（例えば４．５度）である。
在の操舵角θをセットする。次にステップＳ４０に進
み、次の３条件を満足するか否かを判別する。 θR0≠θR かつ、 α＜｜θR −θR0｜＜３６０−α …（３） θR0≠θR かつ、 ３６０＋α＜｜θR −θR0｜＜７２０−α …（４） θR0≠θR かつ、 ７２０＋α｜θR −θR0｜＜１０８０−α …（５） 但し、αは所定角度（例えば４．５度）である。
【００２２】ここでは、図５の初期設定ルーチンで初期
エッジ舵角θR0，θL0夫々が初期設定された後、右回転
でセンタ検出信号ＳＳＣが得られた時点での右エッジ舵
角θ R と初期エッジ舵角θR0との偏差が所定範囲に入っ
ているかどうかを判定している。
エッジ舵角θR0，θL0夫々が初期設定された後、右回転
でセンタ検出信号ＳＳＣが得られた時点での右エッジ舵
角θ R と初期エッジ舵角θR0との偏差が所定範囲に入っ
ているかどうかを判定している。
【００２３】図９にはステアリングホイールを等速回転
させたときのセンタ検出信号ＳＳＣと操舵角θとを実線
Ｉ，II夫々で示す。図９において、（３）式は、領域Ｎ
Ｇ１を示し、（４）式は領域ＮＧ２、（５）式は領域Ｎ
Ｇ３を表わしている。つまり、センタ検出信号ＳＳＣを
検出したにも拘らず、エッジ舵角θR が領域ＮＧ１又は
ＮＧ２又はＮＧ３にあれば、操舵角信号ＳＳ１，ＳＳ２
のパルス欠落やノイズ混入による異常発生とみなすこと
ができる。
させたときのセンタ検出信号ＳＳＣと操舵角θとを実線
Ｉ，II夫々で示す。図９において、（３）式は、領域Ｎ
Ｇ１を示し、（４）式は領域ＮＧ２、（５）式は領域Ｎ
Ｇ３を表わしている。つまり、センタ検出信号ＳＳＣを
検出したにも拘らず、エッジ舵角θR が領域ＮＧ１又は
ＮＧ２又はＮＧ３にあれば、操舵角信号ＳＳ１，ＳＳ２
のパルス欠落やノイズ混入による異常発生とみなすこと
ができる。
【００２４】従って（３）式又は（４）式又は（５）式
を満足した場合はステップＳ４０からステップＳ４４に
進み、操舵角センサの異常判定を行い、警報器４６によ
り警報を発し、処理サイクルを終了する。また、
（３），（４），（５）式を全て満足しない場合はステ
ップＳ４２に進み操舵角センサの正常判定を行い処理サ
イクルを終了する。
を満足した場合はステップＳ４０からステップＳ４４に
進み、操舵角センサの異常判定を行い、警報器４６によ
り警報を発し、処理サイクルを終了する。また、
（３），（４），（５）式を全て満足しない場合はステ
ップＳ４２に進み操舵角センサの正常判定を行い処理サ
イクルを終了する。
【００２５】一方、ステップＳ３８では左エッジ舵角θ
L に現在の操舵角θをセットする。次にステップＳ４６
に進み、次の３条件を満足するか否かを判別する。 θL0≠θL かつ、 α＜｜θL −θL0｜＜３６０−α …（６） θL0≠θL かつ、 ３６０＋α＜｜θL −θL0｜＜７２０−α …（７） θL0≠θL かつ、 ７２０＋α｜θL −θL0｜＜１０８０−α …（８） ここでは、図５の初期設定ルーチンで初期エッジ舵角θ
R0，θL0夫々が初期設定された後、左回転でセンタ検出
信号ＳＳＣが得られた時点での左エッジ舵角θ L と初期
エッジ舵角θL0との偏差が所定範囲に入っているかどう
かを判定している。
L に現在の操舵角θをセットする。次にステップＳ４６
に進み、次の３条件を満足するか否かを判別する。 θL0≠θL かつ、 α＜｜θL −θL0｜＜３６０−α …（６） θL0≠θL かつ、 ３６０＋α＜｜θL −θL0｜＜７２０−α …（７） θL0≠θL かつ、 ７２０＋α｜θL −θL0｜＜１０８０−α …（８） ここでは、図５の初期設定ルーチンで初期エッジ舵角θ
R0，θL0夫々が初期設定された後、左回転でセンタ検出
信号ＳＳＣが得られた時点での左エッジ舵角θ L と初期
エッジ舵角θL0との偏差が所定範囲に入っているかどう
かを判定している。
【００２６】上記の（６）式又は（７）式又は（８）式
を満足した場合はステップＳ４６からステップＳ４４に
進み、操舵角センサの異常判定を行い、警報器４６によ
り警報を発し、処理サイクルを終了する。また、
（３），（４），（５）式を全て満足しない場合はステ
ップＳ４２に進み操舵角センサの正常判定を行い処理サ
イクルを終了する。
を満足した場合はステップＳ４６からステップＳ４４に
進み、操舵角センサの異常判定を行い、警報器４６によ
り警報を発し、処理サイクルを終了する。また、
（３），（４），（５）式を全て満足しない場合はステ
ップＳ４２に進み操舵角センサの正常判定を行い処理サ
イクルを終了する。
【００２７】一方、ステップＳ３２でセンタ検出信号Ｓ
ＳＣが立上りでないときはステップＳ４８に進み、セン
タ検出信号が１から０への立下りか否かを判別し、立下
りでなければ処理サイクルを終了し、立下りであればス
テップＳ５０に進む。ステップＳ５０では右回転か否か
を判別する。右回転であればステップＳ３８に進んでエ
ッジ舵角θL に現在の操舵角θをセットしてステップＳ
４６の判別を行う。また、左回転であればステップＳ３
６に進んでエッジ舵角θR に現在の操舵角θをセットし
てステップＳ４０の判別を行う。ステップＳ４０，Ｓ４
６以降は前述の通りである。
ＳＣが立上りでないときはステップＳ４８に進み、セン
タ検出信号が１から０への立下りか否かを判別し、立下
りでなければ処理サイクルを終了し、立下りであればス
テップＳ５０に進む。ステップＳ５０では右回転か否か
を判別する。右回転であればステップＳ３８に進んでエ
ッジ舵角θL に現在の操舵角θをセットしてステップＳ
４６の判別を行う。また、左回転であればステップＳ３
６に進んでエッジ舵角θR に現在の操舵角θをセットし
てステップＳ４０の判別を行う。ステップＳ４０，Ｓ４
６以降は前述の通りである。
【００２８】本発明では、操舵角センサに異常がなけれ
ば左右の初期エッジ舵角θL0，θR0に対する左右のエッ
ジ舵角θL ，θR の偏差は±３６０°×ｎ（ｎは整数）
となるはずであり、この偏差が±３６０°×ｎ±αを超
えたとき異常発生としている。これによって操舵角セン
サの異常を検出でき、異常による検出操舵角の精度低下
を知ることができる。
ば左右の初期エッジ舵角θL0，θR0に対する左右のエッ
ジ舵角θL ，θR の偏差は±３６０°×ｎ（ｎは整数）
となるはずであり、この偏差が±３６０°×ｎ±αを超
えたとき異常発生としている。これによって操舵角セン
サの異常を検出でき、異常による検出操舵角の精度低下
を知ることができる。
【００２９】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
操舵角センサに異常がなければ操舵角記憶手段に記憶さ
れた操舵角に対する再度原点位置信号が発生したときの
操舵角の偏差は±３６０°×ｎ（ｎは整数）となるの
で、原点位置信号発生時点の操舵角を記憶しておき、そ
の後の原点位置信号発生時点の操舵角との偏差が３６０
度を整数倍した値から離れているとき異常判定を行うこ
とにより、操舵角センサの異常を検出でき、検出操舵角
の精度低下を知ることができる。
操舵角センサに異常がなければ操舵角記憶手段に記憶さ
れた操舵角に対する再度原点位置信号が発生したときの
操舵角の偏差は±３６０°×ｎ（ｎは整数）となるの
で、原点位置信号発生時点の操舵角を記憶しておき、そ
の後の原点位置信号発生時点の操舵角との偏差が３６０
度を整数倍した値から離れているとき異常判定を行うこ
とにより、操舵角センサの異常を検出でき、検出操舵角
の精度低下を知ることができる。
【００３０】
【図１】本発明の原理図である。
【図２】舵角センサディスクの平面図である。
【図３】光センサの検出信号の波形図である。
【図４】本発明装置の概略構成図である。
【図５】初期設定ルーチンのフローチャートである。
【図６】操舵角検出信号の変化パターンを示す図であ
る。
る。
【図７】カウンタ値と操舵角との関係を示す図である。
【図８】異常検出ルーチンのフローチャートである。
【図９】本発明を説明するための図である。
１０ 舵角センサディスク １２ スリット １４ 切欠部 １４ａ，１４ｂ 端部 ２０〜２２ 光センサ ３０ ＥＣＵ ３２ ＣＰＵ ３４ ＲＯＭ ３６ ＲＡＭ ３８ 入力ポート回路 ４０ 出力ポート回路 ４２ ＥＥＰＲＯＭ ４４ バス ４６ 警報器 Ｍ１ 操舵角検出手段 Ｍ２ 原点位置信号発生手段 Ｍ３ 操舵角記憶手段 Ｍ４ 異常判定手段
フロントページの続き (72)発明者 勝倉 豊晴 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本 電装株式会社内 (56)参考文献 実開 平１−140111（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 21/00 - 21/32 B62D 15/00 - 15/02
Claims (1)
- 【請求項１】 操舵操作によって回転する操舵部材の１
回転につき所定数だけ発生するパルス信号に基づき操舵
角を検出する操舵角検出手段と、操舵部材の回転位置が
原点位置近傍になると原点位置信号を発生する原点位置
信号発生手段とを備えた操舵角センサの異常検出装置で
あって、 上記原点位置信号の発生時点において上記操舵角検出手
段によって検出された操舵角を記憶する操舵角記憶手段
と、 再度の上記原点位置信号の発生時点において上記操舵角
検出手段によって検出された操舵角と、上記操舵角記憶
手段に記憶された操舵角の偏差が、３６０度を整数倍し
た値から所定角度以上離れているとき操舵角センサの異
常と判定する異常判定手段とを有することを特徴とする
操舵角センサの異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27445895A JP3236486B2 (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 操舵角センサの異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27445895A JP3236486B2 (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 操舵角センサの異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09113260A JPH09113260A (ja) | 1997-05-02 |
| JP3236486B2 true JP3236486B2 (ja) | 2001-12-10 |
Family
ID=17541972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27445895A Expired - Fee Related JP3236486B2 (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 操舵角センサの異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3236486B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6361679B1 (en) | 1999-02-10 | 2002-03-26 | Mitsui Chemicals, Inc. | Process for producing high-purity nitrogen trifluoride gas |
| US8747644B2 (en) | 2009-05-12 | 2014-06-10 | Metalysis Limited | Apparatus and method for reduction of a solid feedstock |
| US9725815B2 (en) | 2010-11-18 | 2017-08-08 | Metalysis Limited | Electrolysis apparatus |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3329271B2 (ja) | 1998-05-26 | 2002-09-30 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵角検出装置及びその異常検出装置 |
| JP2002213944A (ja) * | 2001-01-18 | 2002-07-31 | Niles Parts Co Ltd | 回転角測定装置 |
| KR101313935B1 (ko) * | 2009-10-15 | 2013-10-14 | 주식회사 만도 | 조향각 센서 초기화 고장 검출 방법 및 장치 |
-
1995
- 1995-10-23 JP JP27445895A patent/JP3236486B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6361679B1 (en) | 1999-02-10 | 2002-03-26 | Mitsui Chemicals, Inc. | Process for producing high-purity nitrogen trifluoride gas |
| US8747644B2 (en) | 2009-05-12 | 2014-06-10 | Metalysis Limited | Apparatus and method for reduction of a solid feedstock |
| US8992758B2 (en) | 2009-05-12 | 2015-03-31 | Metalysis Limited | Apparatus and method for reduction of a solid feedstock |
| US9725815B2 (en) | 2010-11-18 | 2017-08-08 | Metalysis Limited | Electrolysis apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09113260A (ja) | 1997-05-02 |
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