JPH07100446B2 - 車両用中立操舵角検出装置 - Google Patents
車両用中立操舵角検出装置Info
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- JPH07100446B2 JPH07100446B2 JP63230134A JP23013488A JPH07100446B2 JP H07100446 B2 JPH07100446 B2 JP H07100446B2 JP 63230134 A JP63230134 A JP 63230134A JP 23013488 A JP23013488 A JP 23013488A JP H07100446 B2 JPH07100446 B2 JP H07100446B2
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Steering Controls (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車両が直進する操舵状態となるステアリン
グホイールの中立操舵角を検出するための装置に関し、
特には、走行開始後極めて短時間で中立操舵角を検出し
得る装置に関するものである。
グホイールの中立操舵角を検出するための装置に関し、
特には、走行開始後極めて短時間で中立操舵角を検出し
得る装置に関するものである。
（従来の技術） 四輪操舵等の制御を車両の旋回時に行うためには、ステ
アリングホイールの中立操舵角の検出は不可欠であり、
かかる検出を行う従来の装置としては、例えば本出願人
が先に特開昭62-201306号にて開示したものがある。
アリングホイールの中立操舵角の検出は不可欠であり、
かかる検出を行う従来の装置としては、例えば本出願人
が先に特開昭62-201306号にて開示したものがある。
この装置は、ステアリングホイールの操舵角に応じて操
舵角センサが出力するパルス信号と、車速に応じて車速
センサが出力するパルス信号とをマイクロコンピュータ
に入力し、そのマイクロコンピュータによって、操舵角
センサの出力信号からイングニッションスイッチオン当
初のステアリングホイールの操舵位置に対する相対的な
操舵角を求めるとともに、車速センサの出力信号から車
両の走行距離を求め、さらに、所定の基準距離だけ車両
が走行する毎に、その走行の間所定間隔でサンプリング
した操舵角の平均値を変動幅とを求め、変動幅が所定の
基準幅以内だった場合に、その変動幅とともに求めた平
均値を中立操舵角と判定するものであり、かかる装置に
よれば、操舵角変動幅が狭く、車両が直進走行していた
蓋然性が極めて高い場合の操舵角平均値のみを中立操舵
角と判定するので、同じ方向の旋回が繰り返されるよう
な場合や、イグニッションスイッチをオンにしたとき操
舵角が中立角から大きくずれていたような場合等でも、
中立操舵角を常に正確に検出することができる。
舵角センサが出力するパルス信号と、車速に応じて車速
センサが出力するパルス信号とをマイクロコンピュータ
に入力し、そのマイクロコンピュータによって、操舵角
センサの出力信号からイングニッションスイッチオン当
初のステアリングホイールの操舵位置に対する相対的な
操舵角を求めるとともに、車速センサの出力信号から車
両の走行距離を求め、さらに、所定の基準距離だけ車両
が走行する毎に、その走行の間所定間隔でサンプリング
した操舵角の平均値を変動幅とを求め、変動幅が所定の
基準幅以内だった場合に、その変動幅とともに求めた平
均値を中立操舵角と判定するものであり、かかる装置に
よれば、操舵角変動幅が狭く、車両が直進走行していた
蓋然性が極めて高い場合の操舵角平均値のみを中立操舵
角と判定するので、同じ方向の旋回が繰り返されるよう
な場合や、イグニッションスイッチをオンにしたとき操
舵角が中立角から大きくずれていたような場合等でも、
中立操舵角を常に正確に検出することができる。
（発明が解決しようとする課題） しかして上記従来の装置にあっては、イグニッションス
イッチがオンになった後、車両が所定距離以上直進走行
しないと操舵角平均値を中立操舵角と判定しないので、
走行開始直後は中立操舵角を検出し得ず、またイグニッ
ションスイッチがオフになるとそれまでの間に検出した
中立操舵角が消失してしまい、イグニッションスイッチ
がオンになる度毎に新規に中立操舵角を検出するので、
データの積重ねにより検出精度を向上させることができ
ないという問題があった。
イッチがオンになった後、車両が所定距離以上直進走行
しないと操舵角平均値を中立操舵角と判定しないので、
走行開始直後は中立操舵角を検出し得ず、またイグニッ
ションスイッチがオフになるとそれまでの間に検出した
中立操舵角が消失してしまい、イグニッションスイッチ
がオンになる度毎に新規に中立操舵角を検出するので、
データの積重ねにより検出精度を向上させることができ
ないという問題があった。
この発明は上記課題を有利に解決した装置を提供するも
のである。
のである。
（課題を解決するための手段） この発明の車両用中立操舵角検出装置は、第１図にその
概念を示す如く、 操舵角を検出する操舵角検出手段と、 車両の走行距離を計測する走行距離計測手段と、 前記走行距離をあらかじめ設定された基準距離と比較し
て、車両が前記基準距離だけ走行する毎に基準距離走行
信号を出力する基準距離走行判定手段と、 前記基準距離走行信号に基づき、車両が前記基準距離だ
け走行する毎に、その走行の間の前記操舵角の平均値を
求める操舵角平均値演算手段と、 前記基準距離走行信号に基づき、車両が前記基準距離だ
け走行する毎に、その走行の間の前記操舵角の変動幅を
求める操舵角変動幅演算手段と、 前記変動幅を基準幅と比較して、前記変動幅が前記基準
幅以内の場合に、その変動幅とともに求められた前記平
均値を中立操舵角と判定する中立操舵角判定手段とを具
える車両用中立操舵角検出装置において、 操舵角が中立操舵角付近にあらかじめ設定された所定操
舵角となったことを検知して中立付近信号を出力する中
立付近検知手段と、 前記中立付近信号に基づき、前記操舵角と前記中立操舵
角との偏差量を求める偏差量演算手段と、 車両のイグニッションスイッチのオン・オフにかかわら
ず前記偏差量の最終値を記憶している偏差量記憶手段
と、 車両のイグニッションスイッチがオンとなった場合に、
最初の前記中立付近信号に基づき、記憶されていた前記
偏差量の最終値と前記操舵角とから中立操舵角を再現す
る中立操舵角再現手段とを設けたことを特徴とする。
概念を示す如く、 操舵角を検出する操舵角検出手段と、 車両の走行距離を計測する走行距離計測手段と、 前記走行距離をあらかじめ設定された基準距離と比較し
て、車両が前記基準距離だけ走行する毎に基準距離走行
信号を出力する基準距離走行判定手段と、 前記基準距離走行信号に基づき、車両が前記基準距離だ
け走行する毎に、その走行の間の前記操舵角の平均値を
求める操舵角平均値演算手段と、 前記基準距離走行信号に基づき、車両が前記基準距離だ
け走行する毎に、その走行の間の前記操舵角の変動幅を
求める操舵角変動幅演算手段と、 前記変動幅を基準幅と比較して、前記変動幅が前記基準
幅以内の場合に、その変動幅とともに求められた前記平
均値を中立操舵角と判定する中立操舵角判定手段とを具
える車両用中立操舵角検出装置において、 操舵角が中立操舵角付近にあらかじめ設定された所定操
舵角となったことを検知して中立付近信号を出力する中
立付近検知手段と、 前記中立付近信号に基づき、前記操舵角と前記中立操舵
角との偏差量を求める偏差量演算手段と、 車両のイグニッションスイッチのオン・オフにかかわら
ず前記偏差量の最終値を記憶している偏差量記憶手段
と、 車両のイグニッションスイッチがオンとなった場合に、
最初の前記中立付近信号に基づき、記憶されていた前記
偏差量の最終値と前記操舵角とから中立操舵角を再現す
る中立操舵角再現手段とを設けたことを特徴とする。
（作用） かかる装置にあっては、基準距離走行判定手段が、走行
距離計測手段により計測された車両の走行距離とあらか
じめ設定された基準距離とを比較して、車両がその基準
距離だけ走行する毎に基準距離走行信号を出力し、操舵
角平均値演算手段が、前記基準距離信号の信号と信号と
の間すなわち車両が基準距離走行する間の操舵角検出手
段により検出された操舵角の平均値を求め、これととも
に、操舵角変動幅演算手段が、前記基準距離信号に基づ
き車両が基準距離走行する間に検出された前記操舵角の
変動幅を求め、そして、中立操舵角判定手段が、前記変
動幅を基準幅と比較して、変動幅が基準幅以内の場合
に、その変動幅とともに求められた操舵角の平均値を中
立操舵角と判定する。
距離計測手段により計測された車両の走行距離とあらか
じめ設定された基準距離とを比較して、車両がその基準
距離だけ走行する毎に基準距離走行信号を出力し、操舵
角平均値演算手段が、前記基準距離信号の信号と信号と
の間すなわち車両が基準距離走行する間の操舵角検出手
段により検出された操舵角の平均値を求め、これととも
に、操舵角変動幅演算手段が、前記基準距離信号に基づ
き車両が基準距離走行する間に検出された前記操舵角の
変動幅を求め、そして、中立操舵角判定手段が、前記変
動幅を基準幅と比較して、変動幅が基準幅以内の場合
に、その変動幅とともに求められた操舵角の平均値を中
立操舵角と判定する。
またこの装置にあっては、中立付近検知手段が、操舵角
が中立操舵角付近にあらかじめ設定された所定の操舵角
となったことを検知して中立付近信号を出力すると、偏
差量演算手段が、その信号を受けた時点における操舵角
と中立操舵角との偏差量すなわち中立付近信号が出力さ
れる操舵角と中立操舵角とのずれ量を求め、偏差量記憶
手段が前記偏差量を記憶および更新して、車両のイグニ
ッションスイッチのオン・オフにかかわらず偏差量の最
終値を保持し、そして、中立操舵角再現手段が、前記イ
グニッションスイッチのオン後最初の中立付近信号を受
けたときに、その時点における操舵角と、偏差量記憶手
段が記憶していた偏差量最終値とから中立操舵角を再現
する。
が中立操舵角付近にあらかじめ設定された所定の操舵角
となったことを検知して中立付近信号を出力すると、偏
差量演算手段が、その信号を受けた時点における操舵角
と中立操舵角との偏差量すなわち中立付近信号が出力さ
れる操舵角と中立操舵角とのずれ量を求め、偏差量記憶
手段が前記偏差量を記憶および更新して、車両のイグニ
ッションスイッチのオン・オフにかかわらず偏差量の最
終値を保持し、そして、中立操舵角再現手段が、前記イ
グニッションスイッチのオン後最初の中立付近信号を受
けたときに、その時点における操舵角と、偏差量記憶手
段が記憶していた偏差量最終値とから中立操舵角を再現
する。
従ってこの装置によれば、操舵角変動幅が基準幅以内に
入る程狭く車両が直進走行していた蓋然性が極めて高い
場合の操舵角平均値のみを中立操舵角と判定するので、
中立操舵角を常に正確に検出することができ、しかも、
中立操舵角付近の所定操舵角と中立操舵角との偏差量の
最終値をイグニッションスイッチがオフの間も記憶して
おいて、イグニッションスイッチがオンとなった後操舵
角が上記所定操舵角に最初に位置したときに、そのとき
の操舵角と前記偏差量最終値とから中立操舵角を再現す
るので、走行開始後極めて短時間で中立操舵角を検出す
ることができ、さらに、イグニッションスイッチがオフ
となる前の中立操舵角データを用い得て、データの積み
重ねによる検出精度の向上を図ることができる。
入る程狭く車両が直進走行していた蓋然性が極めて高い
場合の操舵角平均値のみを中立操舵角と判定するので、
中立操舵角を常に正確に検出することができ、しかも、
中立操舵角付近の所定操舵角と中立操舵角との偏差量の
最終値をイグニッションスイッチがオフの間も記憶して
おいて、イグニッションスイッチがオンとなった後操舵
角が上記所定操舵角に最初に位置したときに、そのとき
の操舵角と前記偏差量最終値とから中立操舵角を再現す
るので、走行開始後極めて短時間で中立操舵角を検出す
ることができ、さらに、イグニッションスイッチがオフ
となる前の中立操舵角データを用い得て、データの積み
重ねによる検出精度の向上を図ることができる。
（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。
る。
第２図はこの発明の車両用中立操舵角検出装置の一実施
例を示す構成図であり、図中１は操舵角検出手段として
の操舵角センサ、２は中立付近検知手段としての中立付
近センサ、３は走行距離計測手段としての車速センサ、
４はマイクロコンピュータをそれぞれ示す。
例を示す構成図であり、図中１は操舵角検出手段として
の操舵角センサ、２は中立付近検知手段としての中立付
近センサ、３は走行距離計測手段としての車速センサ、
４はマイクロコンピュータをそれぞれ示す。
操舵角センサ１および中立付近センサ２は、第３図に示
すように、車両の操舵装置のステアリングシャフト５に
嵌合されてそれと一体に回動するスリット円板６と、車
体側に固定され、スリット円板６と間隔をあけて嵌まり
合うフォトインタラプタ７とから構成されている。すな
わち、スリット円板６は、外周部に周方向へ等間隔に穿
設された多数の操舵角計測用スリット6aと、それらのス
リット6aの半径方向内方で、ステアリングシャフト５に
嵌着されたステアリングホイールが中立操舵角付近に位
置する場合にフォトインタラプタ７と重なり合う位置に
穿設された単一の中立付近検知用スリット6bとを有し、
また、フォトインタラプタ７は、操舵角計測用スリット
6aと重なり合う半径方向位置にて、それらのスリット6a
のピッチＰの整数倍に1/4ピッチ加えもしくは減じた距
離だけ周方向へ離間するよう配置された二つの操舵角計
測用受光素子7a,7bと、中立付近検知用スリット6bと重
なり合う半径方向位置に配置された一つの中立付近検知
用受光素子7cと、それらの受光素子7a,7b,7cにスリット
円板６を挟んで対向する図示しない光源とを有してお
り、ここで、ステアリングシャフト５に結合された図示
しないステアリングホイールを操舵すると、ステアリン
グシャフト５ひいてはスリット円板６の回動に基づき受
光素子7a,7bと光源との間でスリット6aが移動し、それ
ら受光素子7a,7bから第４図（ａ）および（ｂ）に示す
如く操舵方向に応じて位相ずれ方向の異なる二種の操舵
角パルス信号E1,E2が出力されるので、操舵角計測用ス
リット6a,操舵角計測用受光素子7a,7bおよびそれらの受
光素子に対向する光源は操舵角センサ１として機能し、
また、ステアリングホイールを操舵すると、スリット円
板６の回動に基づき受光素子7cと光源との間でスリット
6bが移動し、これによって操舵角が中立操舵角付近のス
リット6bにて特定される所定角度となると、受光素子7c
から第４図（ｃ）に示す如く中立付近パルス信号E3が出
力されるので、中立付近検知用スリット6b、中立付近検
知用受光素子7cおよびその受光素子に対向する光源は中
立付近センサ２として機能する。
すように、車両の操舵装置のステアリングシャフト５に
嵌合されてそれと一体に回動するスリット円板６と、車
体側に固定され、スリット円板６と間隔をあけて嵌まり
合うフォトインタラプタ７とから構成されている。すな
わち、スリット円板６は、外周部に周方向へ等間隔に穿
設された多数の操舵角計測用スリット6aと、それらのス
リット6aの半径方向内方で、ステアリングシャフト５に
嵌着されたステアリングホイールが中立操舵角付近に位
置する場合にフォトインタラプタ７と重なり合う位置に
穿設された単一の中立付近検知用スリット6bとを有し、
また、フォトインタラプタ７は、操舵角計測用スリット
6aと重なり合う半径方向位置にて、それらのスリット6a
のピッチＰの整数倍に1/4ピッチ加えもしくは減じた距
離だけ周方向へ離間するよう配置された二つの操舵角計
測用受光素子7a,7bと、中立付近検知用スリット6bと重
なり合う半径方向位置に配置された一つの中立付近検知
用受光素子7cと、それらの受光素子7a,7b,7cにスリット
円板６を挟んで対向する図示しない光源とを有してお
り、ここで、ステアリングシャフト５に結合された図示
しないステアリングホイールを操舵すると、ステアリン
グシャフト５ひいてはスリット円板６の回動に基づき受
光素子7a,7bと光源との間でスリット6aが移動し、それ
ら受光素子7a,7bから第４図（ａ）および（ｂ）に示す
如く操舵方向に応じて位相ずれ方向の異なる二種の操舵
角パルス信号E1,E2が出力されるので、操舵角計測用ス
リット6a,操舵角計測用受光素子7a,7bおよびそれらの受
光素子に対向する光源は操舵角センサ１として機能し、
また、ステアリングホイールを操舵すると、スリット円
板６の回動に基づき受光素子7cと光源との間でスリット
6bが移動し、これによって操舵角が中立操舵角付近のス
リット6bにて特定される所定角度となると、受光素子7c
から第４図（ｃ）に示す如く中立付近パルス信号E3が出
力されるので、中立付近検知用スリット6b、中立付近検
知用受光素子7cおよびその受光素子に対向する光源は中
立付近センサ２として機能する。
この一方車速センサ３は、車両のスピードメータケーブ
ルに結合されてそれと一体に回転する磁石と、その磁石
に近接して車体側に固定されたリードスイッチとから構
成されており、そのリードスイッチからは、車両の走行
による磁石の回転に基づき、走行距離に応じた数の車速
パルス信号Ｓが出力される。
ルに結合されてそれと一体に回転する磁石と、その磁石
に近接して車体側に固定されたリードスイッチとから構
成されており、そのリードスイッチからは、車両の走行
による磁石の回転に基づき、走行距離に応じた数の車速
パルス信号Ｓが出力される。
そして、マイクロコンピュータ４は、中央処理ユニット
（CPU）８と、読出し専用メモリ（ROM），読出し書込み
可能メモリ（RAM）等からなるメモリ９と、信号の入出
力を行うインタフェース10とを具えるとともに、車両の
イグニッションスイッチがオフとなってもメモリ９のRA
Mの一部を作動状態に維持してその記憶内容に消失を防
止するバックアップ用電池11を具えてなり、車両のイグ
ニッションスイッチがオンとなると電源を供給されてイ
ンタフェース10を介し前記操舵角信号E1,E2、中立付近
信号E3および、車速信号Ｓを入力し、メモリ９のROM内
の第５図および第６図に示す演算処理プログラムを実行
することにより中立操舵角θＮ（ｎ）を求める（但し、
ｎはθＮを求める度毎にインクリメント（歩進）される
正の整数である）。
（CPU）８と、読出し専用メモリ（ROM），読出し書込み
可能メモリ（RAM）等からなるメモリ９と、信号の入出
力を行うインタフェース10とを具えるとともに、車両の
イグニッションスイッチがオフとなってもメモリ９のRA
Mの一部を作動状態に維持してその記憶内容に消失を防
止するバックアップ用電池11を具えてなり、車両のイグ
ニッションスイッチがオンとなると電源を供給されてイ
ンタフェース10を介し前記操舵角信号E1,E2、中立付近
信号E3および、車速信号Ｓを入力し、メモリ９のROM内
の第５図および第６図に示す演算処理プログラムを実行
することにより中立操舵角θＮ（ｎ）を求める（但し、
ｎはθＮを求める度毎にインクリメント（歩進）される
正の整数である）。
第５図は、操舵速度と比較して充分短い所定時間間隔Δ
ｔ毎にタイマ割り込みによって実行する、操舵角の検出
および中立操舵角の再現のためのプログラムを示し、こ
こでは先ずステップ20にて、操舵角信号E1,E2の入力が
あったか否かを判別して、操舵角信号の入力が無ければ
ステップ21に進み、前回このプログラムを実行した際に
求めた操舵角θ（ｔ−Δｔ）（初回実行時はあらかじめ
設定した適当な値）を今回の操舵角θ（ｔ）とする。ま
たステップ20での判別の結果操舵角信号の入力が有れ
ば、ステップ22でそれら操舵角信号E1,E2の位相ずれの
方向から操舵方向が右方向操舵か否かを判別し、右方向
操舵でない、すなわち左方向操舵の場合はステップ23で
前回求めた操舵角θ（ｔ−Δｔ）からスリット6aの一ピ
ッチ分の操舵角Δθを減じて今回の操舵角θ（ｔ）とす
る一方、右方向操舵の場合はステップ24で前回求めた操
舵角θ（ｔ−Δｔ）に上記操舵角Δθを加えて今回の操
舵角θ（ｔ）とする。そして、上記の如くして求めた操
舵角θ（ｔ）のデータはメモリ９のRAM内に書込んでお
く。
ｔ毎にタイマ割り込みによって実行する、操舵角の検出
および中立操舵角の再現のためのプログラムを示し、こ
こでは先ずステップ20にて、操舵角信号E1,E2の入力が
あったか否かを判別して、操舵角信号の入力が無ければ
ステップ21に進み、前回このプログラムを実行した際に
求めた操舵角θ（ｔ−Δｔ）（初回実行時はあらかじめ
設定した適当な値）を今回の操舵角θ（ｔ）とする。ま
たステップ20での判別の結果操舵角信号の入力が有れ
ば、ステップ22でそれら操舵角信号E1,E2の位相ずれの
方向から操舵方向が右方向操舵か否かを判別し、右方向
操舵でない、すなわち左方向操舵の場合はステップ23で
前回求めた操舵角θ（ｔ−Δｔ）からスリット6aの一ピ
ッチ分の操舵角Δθを減じて今回の操舵角θ（ｔ）とす
る一方、右方向操舵の場合はステップ24で前回求めた操
舵角θ（ｔ−Δｔ）に上記操舵角Δθを加えて今回の操
舵角θ（ｔ）とする。そして、上記の如くして求めた操
舵角θ（ｔ）のデータはメモリ９のRAM内に書込んでお
く。
その後のステップ25では中立付近信号E3がオンであるか
否かを判別し、オンでなければこのプログラムを終了す
るが、オンであれば、すなわち操舵角θ（ｔ）が中立操
舵角付近の所定角度であれば、ステップ26でそのときの
操舵角θ（ｔ）を中立付近操舵角θＣとし、そのθＣの
メモリ９のRAM内に書込んでおく。
否かを判別し、オンでなければこのプログラムを終了す
るが、オンであれば、すなわち操舵角θ（ｔ）が中立操
舵角付近の所定角度であれば、ステップ26でそのときの
操舵角θ（ｔ）を中立付近操舵角θＣとし、そのθＣの
メモリ９のRAM内に書込んでおく。
続くステップ27では、上記ステップ26で求めた中立付近
操舵角θＣが、イグニッションスイッチがオンになった
後最初の値であるか否かを判別し、最初の値でなければ
このプログラムを終了するが、最初の値であればさら
に、ステップ28でメモリ９のRAM内から、イグニッショ
ンスイッチがオフの間保持されていた、前回イグニッシ
ョンスイッチがオンであった時の中立操舵角θＮ（ｎ）
の最終記憶値θＭを読出して、その中立操舵角記憶値θ
Ｍとステップ26で求めた中立付近操舵角θＣとの差の絶
対値が所定値ｋ未満（｜θＭ−θＣ｜＜ｋ）であるか否
かを判別する。
操舵角θＣが、イグニッションスイッチがオンになった
後最初の値であるか否かを判別し、最初の値でなければ
このプログラムを終了するが、最初の値であればさら
に、ステップ28でメモリ９のRAM内から、イグニッショ
ンスイッチがオフの間保持されていた、前回イグニッシ
ョンスイッチがオンであった時の中立操舵角θＮ（ｎ）
の最終記憶値θＭを読出して、その中立操舵角記憶値θ
Ｍとステップ26で求めた中立付近操舵角θＣとの差の絶
対値が所定値ｋ未満（｜θＭ−θＣ｜＜ｋ）であるか否
かを判別する。
このステップ28の判別は、イグニッションスイッチがオ
フであった間にステアリングホイールが操舵されたり、
あるいは車両の整備等が行われたために中立操舵角記憶
値θＭと中立付近操舵角θＣとの相対位置関係が変化し
て、後述する偏差量記憶値θＲが信頼できなくなってい
る場合に、その偏差量記憶値θＲから誤って中立操舵角
θＮ（ｎ）を求めてしまうことを防止するためフェール
セーフとして行うものであり、上記θＭとθＣとの差の
絶対値が、本来はある程度小さい所定値ｋ未満であるべ
き所、ｋ未満でない場合には、θＭとθＣとの相対位置
関係に変化があったと判断してこのプログラムを終了
し、ｋ未満の場合には偏差量記憶値θＲが信頼できるも
のであると判断して次のステップ29へ進む。
フであった間にステアリングホイールが操舵されたり、
あるいは車両の整備等が行われたために中立操舵角記憶
値θＭと中立付近操舵角θＣとの相対位置関係が変化し
て、後述する偏差量記憶値θＲが信頼できなくなってい
る場合に、その偏差量記憶値θＲから誤って中立操舵角
θＮ（ｎ）を求めてしまうことを防止するためフェール
セーフとして行うものであり、上記θＭとθＣとの差の
絶対値が、本来はある程度小さい所定値ｋ未満であるべ
き所、ｋ未満でない場合には、θＭとθＣとの相対位置
関係に変化があったと判断してこのプログラムを終了
し、ｋ未満の場合には偏差量記憶値θＲが信頼できるも
のであると判断して次のステップ29へ進む。
そしてステップ29では、メモリ９のRAM内から、イグニ
ッションスイッチがオフの間保持されていた、前回イグ
ニッションスイッチがオンであった時の、中立操舵角θ
Ｎ（ｎ）と中立付近操舵角θＣとの偏差量θNr（θNr＝
θN（ｎ）−θC）の最終記憶値θRを読出し、その偏差
量記憶値θRにステップ26で求めた中立付近操舵角θCを
加えて中立操舵角θN（ｎ）を再現し（θN（ｎ）＝θR
＋θC）、しかる後このプログラムを終了する。
ッションスイッチがオフの間保持されていた、前回イグ
ニッションスイッチがオンであった時の、中立操舵角θ
Ｎ（ｎ）と中立付近操舵角θＣとの偏差量θNr（θNr＝
θN（ｎ）−θC）の最終記憶値θRを読出し、その偏差
量記憶値θRにステップ26で求めた中立付近操舵角θCを
加えて中立操舵角θN（ｎ）を再現し（θN（ｎ）＝θR
＋θC）、しかる後このプログラムを終了する。
第６図は、車速センサからの車速パルス信号Ｓがオンと
なる毎すなわち車両が所定距離Δｌだけ走行する毎に割
り込みによって実行する、中立操舵角の検出のためのプ
ログラムを示し、ここでは先ずステップ30にて、先に検
出してRAM内に書込んでおいた操舵角θ（ｔ）を読出
す。従ってこのステップ30で読出した操舵角θ（ｔ）
は、一定距離Δｌ走行する毎に抽出したデータとなる。
なる毎すなわち車両が所定距離Δｌだけ走行する毎に割
り込みによって実行する、中立操舵角の検出のためのプ
ログラムを示し、ここでは先ずステップ30にて、先に検
出してRAM内に書込んでおいた操舵角θ（ｔ）を読出
す。従ってこのステップ30で読出した操舵角θ（ｔ）
は、一定距離Δｌ走行する毎に抽出したデータとなる。
次のステップ31では、走行距離を計測するカウンタｌに
上記所定距離Δｌを加算し、続くステップ32ではステッ
プ30で読出した操舵角θ（ｔ）の値をRAM内に記憶され
ている最大値θmaxおよび最小値θminと比較して、θ
（ｔ）の値がθmaxより大きければそのθmaxの値を、ま
た（ｔ）の値がθminより小さければそのθminの値を、
それぞれ更新する。
上記所定距離Δｌを加算し、続くステップ32ではステッ
プ30で読出した操舵角θ（ｔ）の値をRAM内に記憶され
ている最大値θmaxおよび最小値θminと比較して、θ
（ｔ）の値がθmaxより大きければそのθmaxの値を、ま
た（ｔ）の値がθminより小さければそのθminの値を、
それぞれ更新する。
そしてステップ33では、走行距離ｌがあらかじめ設定さ
れた基準距離Ｌより小さい（ｌ＜Ｌ）か否かを判別し、
ｌ＜Ｌの場合はステップ34へ進んで操舵角和θSUMに先
のθ（ｔ）を加えた後このプログラムを終えるが、ｌ＜
Ｌでない場合すなわち基準距離Ｌだけ走行している場合
は、ステップ35へ進んで、その走行の間の操舵角の総和
であるθSUMの値を操舵角データ数（L/Δｌ）で除し、
操舵角平均値θAVEを求める その後のステップ36では、上記基準距離Ｌの走行の間の
操舵角の最大値θmaxと最小値θminとの差を演算して変
動幅を求め、その変動幅が後述する基準幅Δθ以内か否
かを判別する。
れた基準距離Ｌより小さい（ｌ＜Ｌ）か否かを判別し、
ｌ＜Ｌの場合はステップ34へ進んで操舵角和θSUMに先
のθ（ｔ）を加えた後このプログラムを終えるが、ｌ＜
Ｌでない場合すなわち基準距離Ｌだけ走行している場合
は、ステップ35へ進んで、その走行の間の操舵角の総和
であるθSUMの値を操舵角データ数（L/Δｌ）で除し、
操舵角平均値θAVEを求める その後のステップ36では、上記基準距離Ｌの走行の間の
操舵角の最大値θmaxと最小値θminとの差を演算して変
動幅を求め、その変動幅が後述する基準幅Δθ以内か否
かを判別する。
このステップ36の判別は、基準距離Ｌの間の走行が直進
走行であった蓋然性が極めて高い場合のみ、その走行の
間に計測した操舵角θ（ｔ）のデータから中立操舵角θ
Ｎ（ｎ）を求めることとするために行うものであり、上
記変動幅が、ここでは、通常直進走行する際に進路維持
のため操舵角を調整する程度の範囲としてあらかじめ設
定された基準幅Δθ以内（θmax−θmin≦Δθ）であれ
ば、その変動幅を求めた操舵角θ（ｔ）のデータを抽出
した基準距離Ｌの走行が直進走行であった蓋然性が極め
て高いと判断してステップ37へ進む。
走行であった蓋然性が極めて高い場合のみ、その走行の
間に計測した操舵角θ（ｔ）のデータから中立操舵角θ
Ｎ（ｎ）を求めることとするために行うものであり、上
記変動幅が、ここでは、通常直進走行する際に進路維持
のため操舵角を調整する程度の範囲としてあらかじめ設
定された基準幅Δθ以内（θmax−θmin≦Δθ）であれ
ば、その変動幅を求めた操舵角θ（ｔ）のデータを抽出
した基準距離Ｌの走行が直進走行であった蓋然性が極め
て高いと判断してステップ37へ進む。
ステップ37では、メモリ９の作動開始後一回以上中立操
舵角θＮ（ｎ）を求めた否かを判別し、初回の場合には
ステップ38へ進んで、ステップ35で求めた操舵角平均値
θAVEを中立操舵角θＮ（１）とする一方、既に一回以
上求めている場合には、ステップ39へ進んで、前回この
プログラムを実行した際に求めた中立操舵角θＮ（n-
1）とステップ35で求めた操舵角平均値θAVEとから、定
数α（但し、０≦α≦１）を重み係数とする加重平均に
より中立操舵角θＮ（ｎ）を求める（θＮ（ｎ）＝θＮ
（n-1）−α（θＮ（n-1）−θAVE））。
舵角θＮ（ｎ）を求めた否かを判別し、初回の場合には
ステップ38へ進んで、ステップ35で求めた操舵角平均値
θAVEを中立操舵角θＮ（１）とする一方、既に一回以
上求めている場合には、ステップ39へ進んで、前回この
プログラムを実行した際に求めた中立操舵角θＮ（n-
1）とステップ35で求めた操舵角平均値θAVEとから、定
数α（但し、０≦α≦１）を重み係数とする加重平均に
より中立操舵角θＮ（ｎ）を求める（θＮ（ｎ）＝θＮ
（n-1）−α（θＮ（n-1）−θAVE））。
尚ここでは、イグニッションスイッチをオフにしてもメ
モリ９のRAMの一部が作動し続けるので、上記ステップ3
8は、当該装置を組込んだ車両の使用開始直後および、
バックアップ用電池11の寿命等によりメモリ９のRAMの
内容が全て消失した場合にのみ実行することとなる。
モリ９のRAMの一部が作動し続けるので、上記ステップ3
8は、当該装置を組込んだ車両の使用開始直後および、
バックアップ用電池11の寿命等によりメモリ９のRAMの
内容が全て消失した場合にのみ実行することとなる。
次のステップ40では、上記ステップ38もしくは39で求め
た中立操舵角θＮ（ｎ）から、メモリ９のRAM内から読
出した中立付近操舵角θＣを引いて偏差量θNrを求め
（θNr＝θＮ（ｎ）−θＣ）、その偏差量θNrをメモリ
９の、バックアップ用電池11を接続されたRAM内に、記
憶値θＲとして、前回このプログラム実行時に書込まれ
たθＲの値と入れ替え更新して書込んでおく。そしてこ
のステップ40ではさらに、先に述べたステップ28での処
理に用いるため、上記ステップ38または39で求めた中立
操舵角θＮ（ｎ）も、上記バックアップ用電池11を接続
されたRAM内に記憶値θＭとして、前回書込まれたθＭ
の値と入れ替え更新して書込んでおく。従って、イグニ
ッションスイッチをオフにしたときには、それ以前のオ
ンの間に求めた偏差量θNrと中立操舵角θＮ（ｎ）との
最終値が、それぞれ記憶値θＲと記憶値θＭとしてRAM
内に保持されることになる。
た中立操舵角θＮ（ｎ）から、メモリ９のRAM内から読
出した中立付近操舵角θＣを引いて偏差量θNrを求め
（θNr＝θＮ（ｎ）−θＣ）、その偏差量θNrをメモリ
９の、バックアップ用電池11を接続されたRAM内に、記
憶値θＲとして、前回このプログラム実行時に書込まれ
たθＲの値と入れ替え更新して書込んでおく。そしてこ
のステップ40ではさらに、先に述べたステップ28での処
理に用いるため、上記ステップ38または39で求めた中立
操舵角θＮ（ｎ）も、上記バックアップ用電池11を接続
されたRAM内に記憶値θＭとして、前回書込まれたθＭ
の値と入れ替え更新して書込んでおく。従って、イグニ
ッションスイッチをオフにしたときには、それ以前のオ
ンの間に求めた偏差量θNrと中立操舵角θＮ（ｎ）との
最終値が、それぞれ記憶値θＲと記憶値θＭとしてRAM
内に保持されることになる。
この一方、ステップ36での判別の結果変動幅が基準幅Δ
θ以内でない場合には、その変動幅の基となる基準距離
Ｌの走行が旋回走行であった蓋然性が高いため、中立操
舵角θＮ（ｎ）を求めず、上述したステップ37〜40をス
キップする。
θ以内でない場合には、その変動幅の基となる基準距離
Ｌの走行が旋回走行であった蓋然性が高いため、中立操
舵角θＮ（ｎ）を求めず、上述したステップ37〜40をス
キップする。
その後のステップ41では、l,θSUM，θmax，θminの値
を全てクリヤして次の基準距離Ｌの走行における操舵角
データの演算処理に備え、しかる後このプログラムを終
了する。
を全てクリヤして次の基準距離Ｌの走行における操舵角
データの演算処理に備え、しかる後このプログラムを終
了する。
尚、第６図中破線で示すように、ステップ40とステップ
41との間にステップ42を介挿して、このステップ42で、
ステップ36で求めた変動幅（θmax−θmin）の値をもっ
て基準幅Δθを更新するようにしてもよく、このように
すれば、ステップ36での判断を繰り返すことにより変動
幅ひいては基準幅Δθが実際の操舵状況に対応して漸次
狭まるので、通算の走行距離が大きくなる程中立操舵角
の検出精度が向上することになる。
41との間にステップ42を介挿して、このステップ42で、
ステップ36で求めた変動幅（θmax−θmin）の値をもっ
て基準幅Δθを更新するようにしてもよく、このように
すれば、ステップ36での判断を繰り返すことにより変動
幅ひいては基準幅Δθが実際の操舵状況に対応して漸次
狭まるので、通算の走行距離が大きくなる程中立操舵角
の検出精度が向上することになる。
第７図は、上記装置の作動状態の具体例として、イグニ
ッションスイッチがオンになった直後の操舵角θ（ｔ）
及び中立操舵角θＮ（ｎ）の変化状態を示すものであ
り、図中実線Ａは操舵角θ（ｔ）の変化を、実線Ｂはこ
の実施例での中立操舵角θＮ（ｎ）の変化を、破線Ｃは
従来装置での中立操舵角の変化を、そして二点鎖線Ｄは
真の中立操舵角をそれぞれ示す。
ッションスイッチがオンになった直後の操舵角θ（ｔ）
及び中立操舵角θＮ（ｎ）の変化状態を示すものであ
り、図中実線Ａは操舵角θ（ｔ）の変化を、実線Ｂはこ
の実施例での中立操舵角θＮ（ｎ）の変化を、破線Ｃは
従来装置での中立操舵角の変化を、そして二点鎖線Ｄは
真の中立操舵角をそれぞれ示す。
図示の如く、時刻t1にイグニッションスイッチがオンに
なり、時刻t2に車両が走行を開始したとき、従来装置の
場合は、変動幅（θmax−θmin）が基準幅Δθ以内とな
る基準距離走行区間L2の走行後にその区間の平均値θ
AVEを中立操舵角θＮ（ｎ）とするので、中立操舵角θ
Ｎ（ｎ）の値自体は正確なものの、その値が求まるまで
に時間がかかってしまう。
なり、時刻t2に車両が走行を開始したとき、従来装置の
場合は、変動幅（θmax−θmin）が基準幅Δθ以内とな
る基準距離走行区間L2の走行後にその区間の平均値θ
AVEを中立操舵角θＮ（ｎ）とするので、中立操舵角θ
Ｎ（ｎ）の値自体は正確なものの、その値が求まるまで
に時間がかかってしまう。
これに対し上記実施例の装置にあっては、操舵角が中立
付近の所定角度となった時点t3でそのときの操舵角θ
（ｔ）を中立付近操舵角θＣとして、そのθＣと記憶し
ていた偏差量θＲとから中立操舵角θＮ（ｎ）を再現す
るので、中立操舵角θＮ（ｎ）の値が正確なのはもちろ
ん、操舵角が中立付近になると速やかに中立操舵角θＮ
（ｎ）が求まる。
付近の所定角度となった時点t3でそのときの操舵角θ
（ｔ）を中立付近操舵角θＣとして、そのθＣと記憶し
ていた偏差量θＲとから中立操舵角θＮ（ｎ）を再現す
るので、中立操舵角θＮ（ｎ）の値が正確なのはもちろ
ん、操舵角が中立付近になると速やかに中立操舵角θＮ
（ｎ）が求まる。
しかも上記実施例の装置にあっては、走行距離が伸びる
に従って基準幅Δθが絞り込まれ、それによって精度が
高まった中立操舵角を、イグニッションスイッチの再度
のオン後に用いるので、データの積重ねにより中立操舵
角の検出精度が大きく向上する。
に従って基準幅Δθが絞り込まれ、それによって精度が
高まった中立操舵角を、イグニッションスイッチの再度
のオン後に用いるので、データの積重ねにより中立操舵
角の検出精度が大きく向上する。
次にこの発明の他の実施例につき説明すると、この実施
例では第８図に示すように、先の実施例の構成における
スリット円板６に、中立付近検知用スリット6bに代え、
中立操舵角にてスリットの周方向両端縁間に中立付近検
知用受光素子7cが入るような比較的広い幅を持たせた中
立付近検知用スリット6cを設けるものとし、スリット6c
の両端縁における操舵角θ（ｔ）をそれぞれ中立付近操
舵角θａ，θｂとして、それらθａ，θｂと中立操舵角
θＮ（ｎ）との偏差量をRAM内に、イグニッションスイ
ッチがオフの間も記憶しておくものとする。
例では第８図に示すように、先の実施例の構成における
スリット円板６に、中立付近検知用スリット6bに代え、
中立操舵角にてスリットの周方向両端縁間に中立付近検
知用受光素子7cが入るような比較的広い幅を持たせた中
立付近検知用スリット6cを設けるものとし、スリット6c
の両端縁における操舵角θ（ｔ）をそれぞれ中立付近操
舵角θａ，θｂとして、それらθａ，θｂと中立操舵角
θＮ（ｎ）との偏差量をRAM内に、イグニッションスイ
ッチがオフの間も記憶しておくものとする。
第９図は上記装置の作動状態の具体例を示すものであ
り、図中符号は第７図と同様に付してある。
り、図中符号は第７図と同様に付してある。
図示の如く上記後者の実施例にあっては、操舵角が前者
の実施例よりも中立操舵角から離れた中立付近操舵角θ
ａもしくはθｂとなった時点t3で中立操舵角θＮ（ｎ）
を再現するので、イグニッションスイッチがオンになっ
た時点で例えばステアリングロック機構によりステアリ
ングホイールがある程度操舵されていても、そのオン後
車両が走行を開始して操舵角を中立操舵角へ戻し始める
と前者の実施例よりも早期に中立操舵角が求まる。しか
もこの実施例では、左右いずれの方向から中立操舵角へ
戻しても早期に中立操舵角が求まるという効果が得られ
る。
の実施例よりも中立操舵角から離れた中立付近操舵角θ
ａもしくはθｂとなった時点t3で中立操舵角θＮ（ｎ）
を再現するので、イグニッションスイッチがオンになっ
た時点で例えばステアリングロック機構によりステアリ
ングホイールがある程度操舵されていても、そのオン後
車両が走行を開始して操舵角を中立操舵角へ戻し始める
と前者の実施例よりも早期に中立操舵角が求まる。しか
もこの実施例では、左右いずれの方向から中立操舵角へ
戻しても早期に中立操舵角が求まるという効果が得られ
る。
以上図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に
限定されるものでなく、例えば中立付近センサを操舵角
センサと別体に、上記例と異なる構造として設けても良
くまたメモリのバックアップを、イグニッションスイッ
チを介さず直接車両のバッテリからメモリに給電するこ
とにて行っても良い。
限定されるものでなく、例えば中立付近センサを操舵角
センサと別体に、上記例と異なる構造として設けても良
くまたメモリのバックアップを、イグニッションスイッ
チを介さず直接車両のバッテリからメモリに給電するこ
とにて行っても良い。
（発明の効果） かくしてこの発明の車両用中立操舵角検出装置によれ
ば、中立操舵角付近の所定操舵角と中立操舵角との偏差
量の最終値をイグニッションスイッチがオフの間も記憶
しておいて、イグニッションスイッチがオンとなった後
操舵角が上記所定操舵角に最初に位置したときに、その
ときの操舵角と前記偏差量最終値とから中立操舵角を再
現するので、走行開始後極めて短時間で中立操舵角を検
出することができ、さらに、イグニッションスイッチが
オフとなる前の中立操舵角データを用い得て、データの
積み重ねによる検出精度の向上を図ることができる。
ば、中立操舵角付近の所定操舵角と中立操舵角との偏差
量の最終値をイグニッションスイッチがオフの間も記憶
しておいて、イグニッションスイッチがオンとなった後
操舵角が上記所定操舵角に最初に位置したときに、その
ときの操舵角と前記偏差量最終値とから中立操舵角を再
現するので、走行開始後極めて短時間で中立操舵角を検
出することができ、さらに、イグニッションスイッチが
オフとなる前の中立操舵角データを用い得て、データの
積み重ねによる検出精度の向上を図ることができる。
第１図はこの発明の車両用中立操舵角検出装置の概念
図、 第２図はこの発明の一実施例を示す構成図、 第３図は上記実施例における操舵角センサおよび中立付
近センサを示す正面図、 第４図（ａ）〜（ｃ）は上記操舵角センサおよび中立付
近センサの出力信号を示す波形図、 第５図および第６図は上記実施例におけるマイクロコン
ピュータが実行するプログラムを示すフローチャート、 第７図は上記実施例の作動状態の具体例を示すタイムチ
ャート、 第８図はこの発明の他の実施例における中立付近センサ
の要部を示す正面図、 第９図は上記他の実施例の作動状態の具体例を示すタイ
ムチャートである。 １…操舵角センサ、２…中立付近センサ ３…車速センサ ４…マイクロコンピュータ ６…スリット円板 ７…フォトインタラプタ ８…CPU、９…メモリ 10…インタフェース 11…バックアップ用電池
図、 第２図はこの発明の一実施例を示す構成図、 第３図は上記実施例における操舵角センサおよび中立付
近センサを示す正面図、 第４図（ａ）〜（ｃ）は上記操舵角センサおよび中立付
近センサの出力信号を示す波形図、 第５図および第６図は上記実施例におけるマイクロコン
ピュータが実行するプログラムを示すフローチャート、 第７図は上記実施例の作動状態の具体例を示すタイムチ
ャート、 第８図はこの発明の他の実施例における中立付近センサ
の要部を示す正面図、 第９図は上記他の実施例の作動状態の具体例を示すタイ
ムチャートである。 １…操舵角センサ、２…中立付近センサ ３…車速センサ ４…マイクロコンピュータ ６…スリット円板 ７…フォトインタラプタ ８…CPU、９…メモリ 10…インタフェース 11…バックアップ用電池
Claims (1)
- 【請求項１】操舵角を検出する操舵角検出手段と、 車両の走行距離を計測する走行距離計測手段と、 前記走行距離をあらかじめ設定された基準距離と比較し
て、車両が前記基準距離だけ走行する毎に基準距離走行
信号を出力する基準距離走行判定手段と、 前記基準距離走行信号に基づき、車両が前記基準距離だ
け走行する毎に、その走行の間の前記操舵角の平均値を
求める操舵角平均値演算手段と、 前記基準距離走行信号に基づき、車両が前記基準距離だ
け走行する毎に、その走行の間の前記操舵角の変動幅を
求める操舵角変動幅演算手段と、 前記変動幅を基準幅と比較して、前記変動幅が前記基準
幅以内の場合に、その変動幅とともに求められた前記平
均値を中立操舵角と判定する中立操舵角判定手段とを具
える車両用中立操舵角検出装置において、 操舵角が中立操舵角付近にあらかじめ設定された所定操
舵角となったことを検知して中立付近信号を出力する中
立付近検知手段と、 前記中立付近信号に基づき、前記操舵角と前記中立操舵
角との偏差量を求める偏差量演算手段と、 車両のイグニッションスイッチのオン・オフにかかわら
ず前記偏差量の最終値を記憶している偏差量記憶手段
と、 車両のイグニッションスイッチがオンとなった場合に、
最初の前記中立付近信号に基づき、記憶されていた前記
偏差量の最終値と前記操舵角とから中立操舵角を再現す
る中立操舵角再現手段とを設けたことを特徴とする、車
両用中立操舵角検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63230134A JPH07100446B2 (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | 車両用中立操舵角検出装置 |
| DE68914558T DE68914558T2 (de) | 1988-09-16 | 1989-09-18 | Verfahren und Vorrichtung zur Feststellung des neutralen Steuerwinkels eines Fahrzeugslenkrades. |
| EP89402550A EP0359673B1 (en) | 1988-09-16 | 1989-09-18 | Apparatus and method for detecting neutral steering angle of steering wheel system for vehicle |
| US07/408,252 US5032996A (en) | 1988-09-16 | 1989-09-18 | Apparatus and method for detecting neutral steering angle of steering wheel system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63230134A JPH07100446B2 (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | 車両用中立操舵角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0281768A JPH0281768A (ja) | 1990-03-22 |
| JPH07100446B2 true JPH07100446B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=16903114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63230134A Expired - Fee Related JPH07100446B2 (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | 車両用中立操舵角検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5032996A (ja) |
| EP (1) | EP0359673B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07100446B2 (ja) |
| DE (1) | DE68914558T2 (ja) |
Families Citing this family (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2819145B2 (ja) * | 1989-03-14 | 1998-10-30 | 富士重工業株式会社 | ステアリングセンサの故障判定方法 |
| FR2668258B1 (fr) * | 1990-10-19 | 1994-05-13 | Cartier Systemes G | Capteur d'angle de rotation pour detecter le sens de rotation et/ou le nombre de tours effectues, et dispositif de direction assitee de vehicule comportant un tel capteur. |
| JP2902105B2 (ja) * | 1990-11-30 | 1999-06-07 | マツダ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| US5201380A (en) * | 1991-07-10 | 1993-04-13 | Trw Inc. | Phased redundant sensor steering control |
| US5243188A (en) * | 1991-09-26 | 1993-09-07 | Kabushiki Kaisha Tokai Rika Denki Seisakusho | Neutral position detector for steering wheels having a first and second rotors with aligned slots |
| JPH05162652A (ja) * | 1991-12-10 | 1993-06-29 | Mitsubishi Motors Corp | ステアリングハンドルの中立点推定方法 |
| US5422810A (en) * | 1994-05-05 | 1995-06-06 | Ford Motor Company | Method and apparatus for determining steering position of automotive steering mechanism |
| US5465210A (en) * | 1994-08-18 | 1995-11-07 | General Motors Corporation | Method for determining a vehicle steering wheel center position |
| US5732372A (en) * | 1995-06-09 | 1998-03-24 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for determining a center position of a vehicle steering system |
| DE19601674B4 (de) * | 1996-01-18 | 2005-08-04 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Nach dem Differenzmeßprinzip arbeitender Lenkwinkelgeber für Kraftfahrzeuge |
| US5787375A (en) * | 1996-04-01 | 1998-07-28 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for determining steering position of automotive steering mechanism |
| US5790966A (en) * | 1996-04-01 | 1998-08-04 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for determining steering position of automotive steering mechanism |
| KR980008986A (ko) * | 1996-07-26 | 1998-04-30 | 최성무 | 자동차 핸들의 위치 감지당치 |
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