JP3235393B2 - 移動ベクトル抽出方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動ベクトル抽出方法
に係り、より詳しくは、異なる時刻において所定方向を
撮影して得られた複数の画像信号から移動ベクトルを抽
出する移動ベクトル抽出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、移動ベクトル抽出方法におい
ては、例えば、次のような動画像の動き情報検出方式が
提案されている（特開平５−４９０２３）。

【０００３】すなわち、異なる時間において車両後方を
複数回〔例えば、２回（時刻ｔ＝ｔ ₁ 、ｔ₂ ）〕撮影し
て、２つのフレーム画像信号を記憶する。その際、得ら
れたフレーム画像信号について水平方向及び垂直方向に
３画素毎に２画素間引く間引き処理を施して第１段階の
処理を行う。この第１段階の処理は、時刻ｔ₁ において
得られたフレーム画像信号を、複数個の画素からなる複
数のブロックに分割し、該ブロック内の各々の画素を第
１の画素Ｇ１（図１９参照）とし、時刻ｔ₂ において得
られたフレーム画像信号のうち第１の画素Ｇ１を基準と
した位置に対応する位置の画素Ｇ２１を基準とした所定
範囲内（第１のサーチエリア内）ＳＥ１の各々の画素を
第２の画素Ｇ２としたときの第１の画素Ｇ１と第２の画
素Ｇ２とのマッチング度（相関）を計算する。

【０００４】例えば、第１の画素Ｇ１と第２の画素Ｇ２
との輝度値の差分の２乗和、該差分の絶対値の和、又は
該差分の絶対値が一定のしきい値を越えたものの個数を
求める。そして、求めたマッチング度の高い第１の画素
Ｇ１と第２の画素Ｇ２との組み合わせに基づいて、各々
のブロックに撮影された像が移動した軌跡を示す移動ベ
クトル（以下、移動ベクトルという。）を推定する。す
なわち、例えば、第１の画素Ｇ１と第２の画素Ｇ２０と
の組み合わせのマッチング度が他の組み合わせのマッチ
ング度より高いとすると、移動ベクトルは、第１の画素
Ｇ１を始点、第２の画素Ｇ２０を終点としたベクトルを
移動ベクトルとして推定する。

【０００５】第２の段階は、２つのフレーム画像信号に
ついては間引き処理を施さず、第１の画素Ｇ１と移動ベ
クトルとして推定された第２の画素Ｇ２０の付近に存在
する所定範囲内（第２のサーチエリア内）ＳＥ２の複数
個の画素の各々とのマッチング度を検出して、マッチン
グ度の最も高い画素の組み合わせ、例えば、第１の画素
Ｇ１と第２の画素Ｇ２０１とに基づいて、第１の画素Ｇ
１を始点、第２の画素Ｇ２０１を終点としたベクトルを
移動ベクトルとしている。なお、図１９では、間引き処
理を施さないフレーム画像信号の各画素を画素Ｇ０で表
している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た動画像の動き情報検出方式では、時刻ｔ₁ と時刻ｔ₂
（＝ｔ₁ ＋Δｔ）において撮影して得られた画像から移
動ベクトルを求める場合、Δｔ間に車両後方から自車両
に接近する他車両の移動する範囲は、他車両が遠距離に
存在する場合と近距離に存在する場合とでは、図２０の
ように異なる。

【０００７】従って、第１の段階で、遠距離に存在する
他車両の移動ベクトルを精度よく求めるために第１のサ
ーチエリアＳＥ１を小さくとると（図２０（ａ）参
照）、近距離に存在する他車両の移動ベクトルＢ１は、
第１のサーチエリアＳＥ１より大きいことから、近距離
に存在する他車両の移動ベクトルを求めることができな
い。

【０００８】この一方、近距離に存在する他車両の移動
ベクトルを精度よく求めるために第１のサーチエリアＳ
Ｅ１を大きくとると（図２０（ｂ）参照）、遠距離に存
在する他車両の移動ベクトルＢ２は第１のサーチエリア
ＳＥ１よりはるかに小さいことから、遠距離に存在する
他車両の移動ベクトルＢ２や近距離に存在する他車両の
移動ベクトルＢ１も求めることができるものの、第１の
サーチエリアが大きくなってしまい、移動ベクトルを求
める算出時間に長時間必要となってしまう。

【０００９】本発明は、上記事実に鑑み成されたもの
で、精度よく移動ベクトルを抽出することの可能な移動
ベクトル抽出方法を提案することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的達成のため請求
項１記載の発明は、所定時間間隔で所定方向を複数回撮
影して得られた複数のフレーム画像信号のうち予め定め
られた複数のフレーム画像信号各々の所定領域の画像信
号の各々を所定周期でサンプリングすることにより複数
個の画素の集合に変換し、前記変換された集合のうち基
準となる基準集合を複数個の画素からなる複数のブロッ
クに分割し、分割された各々のブロック内の各々の画素
を第１の画素とし前記基準集合以外の他の集合であって
前記第１の画素位置に対応する位置の画素を基準とした
所定範囲内の各々の画素を第２の画素として前記第１の
画素の各々と前記第２の画素との相関を求め、求めた相
関のうち最も相関が高い前記第１の画素と前記第２の画
素との組み合わせに基づいて前記各々のブロックに撮影
された像が移動した軌跡を示す移動ベクトルを求める工
程を複数回行う移動ベクトル抽出方法であって、前記移
動ベクトルを求める工程毎に前記所定範囲を、各々大き
さが異なるようにすると共に前記撮影位置を基準とする
距離が短くなるに従って大きくかつ画素密度が低くなる
ように予め決められた複数の領域のいずれか１つとして
いる。

【００１１】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記移動ベクトルを求める工程毎に、前記
所定範囲内の画素数を一定にしかつ前記所定周期を各々
長さが異なるようにすると共に前記撮影位置を基準とす
る距離が短くなるに従って長くなるように予め決められ
た複数の周期のいずれか１つとすることにより、前記移
動ベクトルを求める工程毎に前記所定範囲を、各々大き
さが異なりかつ前記撮影位置を基準とする距離が短くな
るに従って大きくかつ画素密度が低くなるように予め決
められた複数の領域のいずれか１つとしている。

【００１２】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記移動ベクトルを求める工程毎に、前記
所定範囲内の画素数を各々異なるようにすると共に前記
撮影位置を基準とする距離が短くなるに従って多くなる
ように予め決められた複数の画素数のいずれか１つにし
かつ前記所定周期を各々同一の周期として前記サンプリ
ングされた複数画素から画素を間引くことにより、前記
移動ベクトルを求める工程毎に前記所定範囲を、各々大
きさが異なりかつ前記撮影位置を基準とする距離が短く
なるに従って大きくかつ画素密度が低くなるように予め
決められた複数の領域のいずれか１つとしている。

【００１３】請求項４記載の発明は、請求項１ないし請
求項３のいずれか１項に記載の発明において、前記移動
ベクトルを求める工程毎に前記サンプリングされる前記
所定領域の画像信号の各々を、前記撮影位置を基準とす
る距離が短くなるに従って長くなるように予め決められ
た複数の周期のうち最も短い周期でサンプリングして記
憶された画像信号としている。

【００１４】請求項５記載の発明は、請求項１ないし請
求項４のいずれか１項に記載の発明において、前記移動
ベクトルを求める工程毎に前記サンプリングされる前記
所定領域の画像信号の各々を、大きさが前記撮影位置を
基準とする距離が短くなるに従って大きくなりかつ位置
が前記撮影位置を基準とする距離に基づいて予め決めら
れた領域の画像信号としている。

【００１５】

【作用】請求項１記載の発明では、以下の工程を複数回
行う。すなわち、所定時間間隔で所定方向を複数回撮影
して得られた複数のフレーム画像信号のうち予め定めら
れた複数のフレーム画像信号各々の所定領域の画像信号
の各々を所定周期でサンプリングすることにより複数個
の画素の集合に変換する。

【００１６】ここで、請求項４記載の発明では、移動ベ
クトルを求める工程毎にサンプリングされる所定領域の
画像信号の各々を、撮影位置を基準とする距離が短くな
るに従って長くなるように予め決められた複数の周期の
うち最も短い周期でサンプリングして記憶された画像信
号としている。

【００１７】また、請求項５記載の発明は、移動ベクト
ルを求める工程毎にサンプリングされる所定領域の画像
信号の各々を、大きさが撮影位置を基準とする距離が短
くなるに従って大きくなりかつ位置が撮影位置を基準と
する距離に基づいて予め決められた領域の画像信号とし
ている。

【００１８】次に、変換された集合のうち基準となる基
準集合を複数個の画素からなる複数のブロックに分割す
る。

【００１９】次に、分割された各々のブロック内の各々
の画素を第１の画素とし基準集合以外の他の集合であっ
て第１の画素位置に対応する位置の画素を基準とした所
定範囲内の各々の画素を第２の画素として第１の画素の
各々と第２の画素との相関を求める。

【００２０】そして、求めた相関のうち最も相関が高い
第１の画素と第２の画素との組み合わせに基づいて各々
のブロックに撮影された像が移動した軌跡を示す移動ベ
クトルを求める。

【００２１】ここで、本発明は、このように移動ベクト
ルを求める工程毎に所定範囲を、各々大きさが異なるよ
うにすると共に撮影位置を基準とする距離が短くなるに
従って大きくかつ画素密度が低くなるように予め決めら
れた複数の領域のいずれか１つとしている。

【００２２】このように、移動ベクトルを求める工程毎
に所定範囲を、各々大きさが異なるようにすると共に撮
影位置を基準とする距離が短くなるに従って大きくかつ
画素密度が低くなるように予め決められた複数の領域の
いずれか１つとするため、請求項２記載の発明では、移
動ベクトルを求める工程毎に、所定範囲内の画素数を一
定にしかつ所定周期を各々長さが異なるようにすると共
に撮影位置を基準とする距離が短くなるに従って長くな
るように予め決められた複数の周期のいずれか１つとし
ている。

【００２３】また、請求項３記載の発明は、移動ベクト
ルを求める工程毎に、所定範囲内の画素数を各々異なる
ようにすると共に撮影位置を基準とする距離が短くなる
に従って多くなるように予め決められた複数の画素数の
いずれか１つにしかつ所定周期を各々同一の周期として
前記サンプリングされた複数画素から画素を間引いてい
る。

【００２４】このように本発明は、移動ベクトルを求め
る工程毎に所定範囲を、各々大きさが異なるようにする
と共に撮影位置を基準とする距離が短くなるに従って大
きくなるように予め決められた複数の領域のいずれか１
つとしている。

【００２５】このため、前述した所定範囲は、撮影位置
を基準とする距離が長い所に移動体が存在するとした場
合や該距離が短い所に移動体が存在するとした場合の移
動体の移動ベクトルの長さに応じた大きさとなる。

【００２６】すなわち、前述した所定時間内に、例え
ば、撮影位置に対して同一の速度で移動体が移動するこ
とによる移動ベクトルは、撮影位置を基準とする距離が
長い所に移動体が存在する場合には短く、この一方、撮
影位置を基準とする距離が短い所に移動体が存在する場
合には長くなる。

【００２７】このように所定範囲が撮影位置を基準とす
る距離に応じてある程度定まる移動ベクトルの長さに応
じた大きさとなることから、撮影位置を基準とする距離
に応じた所の移動体の移動ベクトルを精度よく抽出する
ことができる。

【００２８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細
に説明する。本実施例は、移動ベクトル抽出装置を車両
周辺監視装置に適用したものである。

【００２９】この車両周辺監視装置は、図１に示すよう
に、ＣＣＤカメラ１２を備えている。このＣＣＤカメラ
１２は、例えば、車両のドアミラーの下部に取り付けら
れており、車両の後側方を撮影して、車両の後側方のフ
レーム画像信号を得るようになっている。

【００３０】ＣＣＤカメラ１２には、アナログ／ディジ
タル（Ａ／Ｄ）変換機（以下、Ａ／Ｄ変換機という。）
１４及びタイミング制御装置２８が接続されている。タ
イミング制御装置２８には、サンプリングクロック設定
回路３０が接続され、サンプリングクロック設定回路３
０は、Ａ／Ｄ変換機１４に接続されてている。サンプリ
ングクロック設定回路３０は、タイミング制御装置２８
からのタイミング信号に基づいて所定フレームについて
所定周期でサンプリングクロックをＡ／Ｄ変換機１４に
出力するようになっている。そして、Ａ／Ｄ変換機１４
は、サンプリングクロック設定回路３０からのサンプリ
ングクロックに基づいてＣＣＤカメラ１２から入力した
フレーム画像信号をディジタル画像信号（例えば、８ビ
ット）に変換するようになっている。

【００３１】Ａ／Ｄ変換機１４には、マルチプレクサ１
６が接続されており、このマルチプレクサ１６は、前述
したタイミング制御装置２８からのタイミング信号に基
づいて、Ａ／Ｄ変換機１４により変換されたディジタル
画像信号の出力先を、画像メモリ１８又は画像メモリ２
０に切り換えるようになっている。

【００３２】この画像メモリ１８、２０にはマッチング
演算器２２が接続されている。このマッチング演算器２
２は、タイミング制御装置２８から所定のタイミング信
号が入力されると、画像メモリ１８に格納されたディジ
タル画像信号と画像メモリ２０に格納されたディジタル
画像信号とのマッチングを行うものである。すなわち、
マッチング演算器２２は、図示しない減算器、絶対値演
算器及び累算器等を含んで構成され、画像メモリ１８に
格納されたディジタル画像信号を複数個の画素からなる
複数のブロックに分割し、分割された各々のブロック内
の各々の画素を第１の画素とし、画像メモリ２０に格納
されたディジタル画像信号であって第１の画素位置に対
応する位置の画素を基準とした所定範囲（１６画素×１
６画素）内の各々の画素を第２の画素として第１の画素
の各々と第２の画素との相関を求めるようになってい
る。

【００３３】マッチング演算器２２には、ベクトル抽出
器２４が接続されている。このベクトル抽出器２４は、
マッチング演算器２２により求めた相関のうち最も相関
が高い第１の画素と第２の画素との組み合わせに基づい
て各々のブロックに撮影された像が移動した軌跡を示す
移動ベクトルを求めるようになっている。

【００３４】ベクトル抽出器２４には、接近物体判定器
２６が接続されている。この接近物体判定器２６は、ベ
クトル抽出器２４により求められた移動ベクトルに基づ
いて自車両に接近している他車両が自車両から所定距離
接近した場合に警報を鳴らすようになっている。

【００３５】次に、タイミング制御装置２８及びサンプ
リングクロック設定回路３０の詳細を、図２を参照して
説明する。

【００３６】図２に示すようにタイミング制御装置２８
は、ＣＣＤカメラ１２からフレーム画像信号を入力し
て、フレーム画像信号から垂直同期信号を分離する同期
分離回路２８ａと、同期分離回路２８ａにより分離され
た垂直同期信号を入力し、入力した垂直同期信号の入力
回数をカウントするカウンタ回路２８ｂを備えている。

【００３７】カウンタ回路２８ｂは、後述するようにリ
セットしてから１番目の垂直同期信号を入力すると第１
の信号をマルチプレクサ１６及びサンプリングクロック
設定回路３０に出力するための第１の出力端２８ｂ１、
３番目の垂直同期信号を入力すると第３の信号をマルチ
プレクサ１６及びサンプリングクロック設定回路３０に
出力するための第３の出力端２８ｂ３、４番目の垂直同
期信号を入力すると第４の信号をマッチング演算器２２
に出力するための第４の出力端２８ｂ４を備え、第４の
信号を出力すると、カウント値をリセットするようにな
っている。

【００３８】また、図２に示すように、サンプリングク
ロック設定回路３０は、周波数１０〔ＭＨｚ〕のクロッ
ク信号を発振する発振回路３０ａ、発振回路３０ａから
発振した周波数１０〔ＭＨｚ〕のクロック信号を周波数
５〔ＭＨｚ〕のクロック信号にする１／２分周回路３０
ｂ、及び、スイッチ３０ｃ３の接続を発振回路３０ａに
接続された端子３０ｃ１又は１／２分周回路３０ｂに接
続された端子３０ｃ２のいずれかに切り換える切換器３
０ｃを備えている。

【００３９】切換器３０ｃによるスイッチ３０ｃ１の接
続切り換えは、カウンタ回路２８ｂから出力された第１
の信号及び第３の信号をそれぞれ１回ずつ入力する毎に
行うようになっている。

【００４０】すなわち、初期状態からまず第１の信号を
入力したとき、スイッチ３０ｃ１を端子３０ｃ３に接続
させ、所定時間Δｔ経過したときスイッチ３０ｃ１と端
子３０ｃ３との接続を止める。次に、第３の信号を入力
したとき、スイッチ３０ｃ１を端子３０ｃ３に接続さ
せ、所定時間Δｔ経過したときスイッチ３０ｃ１と端子
３０ｃ３との接続を止める。再度第１の信号を入力した
とき、スイッチ３０ｃ１を端子３０ｃ２に接続させ、所
定時間Δｔ経過したときスイッチ３０ｃ１と端子３０ｃ
２との接続を止める。更に、第３の信号を入力したと
き、スイッチ３０ｃ１を端子３０ｃ２に接続させ、所定
時間Δｔ経過したときスイッチ３０ｃ１と端子３０ｃ２
との接続を止める。そして、これを繰り返す。

【００４１】ここで、スイッチ３０ｃ１が端子３０ｃ３
に接続された場合には、発振回路３０ａからの周波数１
０〔ＭＨｚ〕のクロック信号が切換器３０ｃを介してＡ
／Ｄ変換機１４に入力される。また、スイッチ３０ｃ１
が端子３０ｃ２に接続された場合には、発振回路３０ａ
からの周波数１０〔ＭＨｚ〕のクロック信号が１／２分
周回路３０ｂを介して周波数５〔ＭＨｚ〕のクロック信
号となり、この信号が切換器３０ｃを介してＡ／Ｄ変換
機１４に入力される。

【００４２】なお、スイッチ３０ｃ１を端子３０ｃ２又
は端子３０ｃ３に接続させたときから所定時間Δｔ経過
したときスイッチ３０ｃ１と端子３０ｃ２又は端子３０
ｃ３との接続を止めるようにしているのは、ＣＣＤカメ
ラ１２から所定のフレーム画像信号がＡ／Ｄ変換機１４
に入力される時間だけ所定のクロック信号をＡ／Ｄ変換
機１４に出力するためである。

【００４３】次に、本発明の作用を図３に示したタイミ
ングチャートを参照して説明する。ＣＣＤカメラ１２
は、所定時間Δｔ間隔で車両の後側方を撮影し、これに
より得たフレーム画像信号の各々を、所定時間Δｔ間隔
でＡ／Ｄ変換機１４及びタイミング制御装置２８に出力
する。なお、図３に示すように、所定時間Δｔ間隔で車
両の後側方を撮影して得たフレーム画像信号を順に第１
フレーム画像信号、第２フレーム画像信号、第３フレー
ム画像信号・・・ということにする。

【００４４】まず、時刻ｔ₁ においてＣＣＤカメラ１２
から第１フレーム画像信号を入力した同期分離回路２８
ａは、第１フレーム画像信号から垂直同期信号を分離
し、垂直同期信号をカウンタ回路２８ｂに出力する。こ
の場合、カウンタ回路２８ｂは、１番目の垂直同期信号
を入力したことから、第１の信号を第１の出力端２８ｂ
１を介してマルチプレクサ１６及び切換器３０ｃに出力
する。

【００４５】カウンタ回路２８ｂから第１の信号を入力
した切換器３０ｃは、最初は、スイッチ３０ｃ１を端子
３０ｃ３に接続し、このときから所定時間Δｔ経過した
とき該接続を止める。従って、スイッチ３０ｃ１を端子
３０ｃ３に接続している間、発振回路３０ａから発振さ
れた周波数１０〔ＭＨｚ〕のクロック信号が、切換器３
０ｃを介してＡ／Ｄ変換機１４に入力される。

【００４６】Ａ／Ｄ変換機１４は、サンプリングクロッ
ク設定回路３０から周波数１０〔ＭＨｚ〕でクロック信
号を入力する毎に、すなわち、周期０．１〔μＳ〕でＣ
ＣＤカメラ１２から出力された第１フレーム画像信号を
サンプリングしてディジタル画像信号（８ビット）に変
換してマルチプレクサ１６に出力する。

【００４７】マルチプレクサ１６は、カウンタ回路２８
ｂから第１の信号を入力することにより、Ａ／Ｄ変換機
１４から出力されたディジタル画像信号の出力先を画像
メモリ２０から画像メモリ１８に切り換える。

【００４８】これにより第１フレーム画像信号は、１０
〔ＭＨｚ〕の周波数、すなわち、０．１〔μＳ〕の周期
でサンプリングされかつディジタル変換されて画像メモ
リ１８に格納される。

【００４９】次に、時刻ｔ₂ において、ＣＣＤカメラ１
２から第２フレーム画像信号を入力した同期分離回路２
８ａから垂直同期信号を入力したカウンタ回路２８ｂ
は、信号をサンプリングクロック設定回路３０及びマル
チプレクサ１６に出力しない。従って、切換器３０ｃ
は、カウンタ回路２８ｂから信号を入力しないことから
スイッチ３０ｃ１を端子３０ｃ２及び端子３０ｃ３のい
ずれにも接続させない。よって、発振回路３０ａ及び１
／２分周回路３０ｂからのクロック信号が切換器３０ｃ
を介してＡ／Ｄ変換機１４に入力されない。従って、第
２フレーム画像信号は、Ａ／Ｄ変換機１４によりサンプ
リングされず、よって、画像メモリ１８、２０にも格納
されない。

【００５０】次に、時刻ｔ₃ において、ＣＣＤカメラ１
２から第３フレーム画像信号を入力した同期分離回路２
８ａから垂直同期信号を入力したカウンタ回路２８ｂは
第３の信号を第３の出力端２８ｂ３を介してマルチプレ
クサ１６及びサンプリングクロック設定回路３０に出力
する。

【００５１】第３の信号を入力した切換器３０ｃは、再
度スイッチ３０ｃ１を端子３０ｃ３に接続し、このとき
から所定時間Δｔ経過したとき該接続を切り離す。これ
により、前述したように、Ａ／Ｄ変換機１４は、周波数
１０〔ＭＨｚ〕のクロック信号を入力する毎に、すなわ
ち、周期０．１〔μＳ〕でＣＣＤカメラ１２から出力さ
れたフレーム画像信号をサンプリングしてディジタル画
像信号に変換してマルチプレクサ１６に出力する。

【００５２】ここで、マルチプレクサ１６は、第３の信
号入力することによりＡ／Ｄ変換機１４から出力された
ディジタル画像信号の出力先を今度は画像メモリ２０に
切り換える。これにより、第３フレーム画像信号は、１
０〔ＭＨｚ〕の周波数、すなわち、０．１〔μＳ〕の周
期でサンプリングされかつディジタル変換されて画像メ
モリ２０に格納される。

【００５３】次に、時刻ｔ₄ において、ＣＣＤカメラ１
２から第４のフレーム画像信号を入力した同期分離回路
２８ａから垂直同期信号を入力したカウンタ回路２８ｂ
は、第４の信号を第４の出力端２８ｂ４を介してマッチ
ング演算器２２のみに出力する。なお、カウンタ回路２
８ｂは、第４の信号を出力した後カウント値をリセット
する。

【００５４】ここで、切換器３０ｃは、カウンタ回路２
８ｂから信号を入力しないことからスイッチ３０ｃ１を
端子３０ｃ２及び端子３０ｃ３のいずれにも接続させな
い。よって、発振回路３０ａ及び１／２分周回路３０ｂ
からのクロック信号が切換器３０ｃを介してＡ／Ｄ変換
機１４に入力されない。従って、第４フレーム画像信号
は、Ａ／Ｄ変換機１４によりサンプリングされず、よっ
て、画像メモリ１８、２０にも格納されない。

【００５５】第４の信号を入力したマッチング演算器２
２は、まず、画像メモリ１８に格納されたディジタル画
像信号（以下、基準ディジタル画像信号という）４２ａ
（図４参照）を複数個の画素〔本実施例では、水平方向
に１６画素、垂直方向に１６画素の計２５６画素〕から
なる複数（Ｍ×Ｎ個）のブロック４６ａに分割する。そ
して、分割された各々のブロック４６ａ内の各々の画素
を第１の画素ｘ_ijとし画像メモリ２０に格納されたディ
ジタル画像信号（以下、参照ディジタル画像信号とい
う）４４ａの第１の画素ｘ_ij位置に対応する位置の画素
ｙ_ijを基準としたサーチエリア〔本実施例では、水平方
向に１６画素、垂直方向に１６画素の計２５６画素〕４
８ａ内の各々の画素を第２の画素とする。

【００５６】そして、相関は、第１の画素ｘ_ijの輝度値
をｘｗ_ij、第２の画素ｙ_{i+N j+M} の輝度値をｙｗ
_{i+N j+M} とすると、各ブロック４６ａ毎に次式（１）か
ら求められる。

【００５７】

【数１】

【００５８】すなわち、基準ディジタル画像信号４２ａ
内の分割されたブロック４６ａ内の各々の第１の画素ｘ
_ijについて、第１の画素ｘ_ijの輝度値ｘｗ_ijと、参照デ
ィジタル画像信号４４ａ内における第１の画素ｘ_ij位置
と同一の位置の画素ｙ_ijを基準としたサーチエリア４８
ａ内の各々の画素ｙ_{i+N j+M} の輝度値ｙｗ_{i+N j+M} との
差分の絶対値を各々求めて、その結果をベクトル抽出器
２４に出力する。

【００５９】なお、サーチエリア４８ａは、画素ｙ_ijを
中央とし、画素ｙ_ijから水平方向及び垂直方向に１６画
素により定まる範囲であり、Ｎが−８〜７、Ｍが−８〜
７に変化する範囲である。すなわち、参照ディジタル画
像信号４４ａの画素ｙ_ijを中央とし、ｙ_{i-8 j-8} 、ｙ
_{i-8 j+7} 、ｙ_{i+7 j+7} 、ｙ_{i+7 j-8} を４つ角とした範囲
である。

【００６０】ベクトル抽出器２４は、マッチング演算器
２２から出力された第１の画素ｘ_ijの輝度値ｘｗ_ijと画
素ｙ_{i+N j+M} の輝度値ｙｗ_{i+N j+M} との差分の絶対値の
中で最も小さい値の第１の画素と第２の画素との組み合
わせを求める。すなわち、例えば、図４に示すように、
あるブロック４６ａについて第１の画素ｘ_ijがｘ₀ であ
り、第２の画素ｙ_{i+N j+M} がｙ₀ である場合、この第１
の画素ｘ₀ を始点、第２の画素ｙ₀ を終点とした移動ベ
クトル５２ａを求めて、その結果を接近物体判定器２６
に出力する。

【００６１】接近物体判定器２６は、ベクトル抽出器２
４で求められた移動ベクトル５２ａの位置及び大きさに
基づいて、自車両の周辺に存在する物体が自車両に所定
の距離以下の位置に接近しているか否かを検出して、自
車両に接近する物体が自車両に所定の距離以下の位置に
接近している場合に、警報器を鳴らしてドライバーに注
意を促すようにしている。

【００６２】なお、このように、マッチング演算器２２
のマッチング演算、ベクトル抽出器２４のベクトル抽出
及び接近物体判定器２６の接近物体判定は、第４の出力
端２８ｂ４から第４の信号がマッチング演算器２２に入
力されたときから、第５フレーム画像信号から分離され
た垂直同期信号がカウンタ回路２８ｂに入力される前ま
での間に行われる。

【００６３】次に、時刻ｔ₅ において、ＣＣＤカメラ１
２から第５のフレーム画像信号を入力した同期分離回路
２８ａから垂直同期信号を入力したカウンタ回路２８ｂ
は、既にリセットしており、第５フレーム画像信号から
分離した垂直同期信号を入力した場合は第１番目の垂直
同期信号を入力したことになり、第１の信号をマルチプ
レクサ１６及び切換器３０ｃに出力する。

【００６４】カウンタ回路２８ｂから第１の信号を入力
した切換器３０ｃは、既に第１の信号及び第３の信号を
それぞれ１回ずつ入力している。よって、切換器３０ｃ
は、スイッチ３０ｃ１を端子３０ｃ２に接続させる。従
って、発振回路３０ａから発振された周波数１０〔ＭＨ
ｚ〕のクロック信号が１／２分周回路３０ｂで周波数５
〔ＭＨｚ〕のクロック信号となり、この信号が切換器３
０ｃを介してＡ／Ｄ変換機１４に入力される。

【００６５】Ａ／Ｄ変換機１４は、サンプリングクロッ
ク設定回路３０から出力された周波数５〔ＭＨｚ〕のク
ロック信号を入力する毎に、すなわち、周期０．２〔μ
Ｓ〕でＣＣＤカメラ１２から出力された第５フレーム画
像信号をサンプリングしてディジタル画像信号（８ビッ
ト）に変換してマルチプレクサ１６に出力する。

【００６６】マルチプレクサ１６は、カウンタ回路２８
ｂから第１の信号を入力することによりＡ／Ｄ変換機１
４から出力されたディジタル画像信号の出力先を画像メ
モリ２０から画像メモリ１８に切り換える。

【００６７】これにより第５フレームのフレーム画像信
号は、５〔ＭＨｚ〕の周波数で、すなわち、０．２〔μ
Ｓ〕の周波数でサンプリングされて画像メモリ１８に格
納される。

【００６８】次に、時刻ｔ₆ において、ＣＣＤカメラ１
２から第６フレーム画像信号を入力した同期分離回路２
８ａから垂直同期信号を入力したカウンタ回路２８ｂ
は、２番目の垂直同期信号を入力したことになり、信号
をサンプリングクロック設定回路３０及びマルチプレク
サ１６に出力しない。従って、第６フレーム画像信号
は、Ａ／Ｄ変換機１４によりサンプリングされず、よっ
て、画像メモリ１８、２０にも格納されない。

【００６９】次に、時刻ｔ₇ において、ＣＣＤカメラ１
２から第７フレーム画像信号を入力した同期分離回路２
８ａから垂直同期信号を入力したカウンタ回路２８ｂか
らは第３の信号をマルチプレクサ１６及びサンプリング
クロック設定回路３０に出力する。

【００７０】第３の信号を入力した切換器３０ｃは、ス
イッチ３０ｃ１を端子３０ｃ２に接続させる。これによ
り、前述したように、周波数５〔ＭＨｚ〕のクロック信
号が切換器３０ｃを介してＡ／Ｄ変換機１４に入力され
る。

【００７１】Ａ／Ｄ変換機１４は、サンプリングクロッ
ク設定回路３０から出力された周波数５〔ＭＨｚ〕のク
ロック信号を入力する毎に、すなわち、周期０．２〔μ
Ｓ〕でＣＣＤカメラ１２から出力された第７フレーム画
像信号をサンプリングしてディジタル画像信号（８ビッ
ト）に変換してマルチプレクサ１６に出力する。

【００７２】ここで、マルチプレクサ１６は、第３の信
号入力することによりＡ／Ｄ変換機１４から出力された
ディジタル画像信号の出力先を今度は画像メモリ２０に
切り換える。これにより、第７フレーム画像信号は、５
〔ＭＨｚ〕の周波数、すなわち、０．２〔μＳ〕の周期
でサンプリングされて画像メモリ２０に格納される。

【００７３】次に、時刻ｔ₈ において、ＣＣＤカメラ１
２から第８フレーム画像信号を入力した同期分離回路２
８ａから垂直同期信号を入力したカウンタ回路２８ｂ
は、第４の信号をマッチング演算器２２にのみ出力す
る。

【００７４】この第４の信号を入力したマッチング演算
器２２は、マッチング演算を行う。なお、このマッチン
グ演算は、前述した通りであるので、詳細な説明は省略
する。今回のマッチング演算も前回のマッチング演算と
同様に第１の画素ｘ_ij位置に対応する位置の画素ｙ_ijを
基準としたサーチエリア４８ｂ（図５参照）をサーチす
るものである。

【００７５】ここで、前回と今回のマッチング演算を比
較してみる。すなわち、前回のマッチング演算の際の画
像メモリ１８、２０に格納されたディジタル画像信号の
１画素ｘ_ijの大きさより今回のマッチング演算の際の画
像メモリ１８、２０に格納されたディジタル画像信号の
１画素Ｐ_tsは、図５に示すように、４倍となっている。
よって、前回のマッチング演算の際の基準ディジタル画
素信号を分割した総ブロック数がＭ×Ｎ個であったもの
が、今回のマッチング演算の際では、（Ｍ／２）×（Ｎ
／２）個となる。すなわち、ブロック数は１／４に減少
する。従って、計算量を減少させることができる。

【００７６】また、この場合、図６に示すように、前回
のマッチングのサーチエリア４８ａと今回のマッチング
のサーチエリア４８ｂ内の画素数はそれぞれ〔１６画素
×１６画素（計２５６画素）〕で同一であるが、前回の
マッチングと今回のマッチングとではサーチエリア４８
ａ、４８ｂの大きさが異なる。

【００７７】これは、前回のマッチング演算の際の画像
メモリ１８、２０に格納されたディジタル画像信号は１
０〔ＭＨｚ〕でサンプリングしてディジタル変換された
ものであり、今回のマッチング演算の際の画像メモリ１
８、２０に格納されたディジタル画像信号は５〔ＭＨ
ｚ〕でサンプリングしてディジタル変換されたものであ
る。従って、水平方向及び垂直方向に１６画素としたサ
ーチエリアとしても、サンプリングした周期が倍の長さ
となると、今回のサーチエリア４８ｂは、前回のディジ
タル画像信号を水平方向及び垂直方向に１画素おきに１
６画素×１６画素とした範囲となって、サーチエリア４
８ｂはサーチエリア４８ａの４倍の大きさとなる。

【００７８】また、前述したように、この実施例では前
回のマッチング演算の際はフレーム画像信号を１０〔Ｍ
Ｈｚ〕でサンプリングし、今回のマッチング演算の際は
フレーム画像信号を５〔ＭＨｚ〕でサンプリングし、か
つ、サーチエリア内の画素数を各々固定値、すなわち、
１６画素×１６画素（計２５６画素）としている。

【００７９】これは次の通りである。すなわち、ＣＣＤ
カメラ１２の撮影位置を基準とし車両後側方の距離が長
い所、すなわち、遠距離に存在する他車両が所定時間Δ
ｔ内にフレーム画像内を接近方向に移動する距離（移動
ベクトル）は、該他車両の速度が大きくとも、短い（小
さい）。一方、ＣＣＤカメラ１２の撮影位置を基準とし
車両後側方の距離が短い所、すなわち、近距離に存在す
る他車両が所定時間Δｔ内にフレーム画像内を接近方向
に移動する距離（移動ベクトル）は、該他車両の速度が
小さくとも、長い（大きい）。

【００８０】このように、遠距離に存在する他車両の移
動ベクトルが該他車両の速度が大きくとも短いことに鑑
み、１６画素×１６画素により定まる範囲（サーチエリ
ア）が移動ベクトル５２ａを覆える大きさにするため、
フレーム画像信号を１０〔ＭＨｚ〕でサンプリングした
ものである。これにより、自車両から遠距離に存在する
他車両の移動ベクトルを精度よく抽出することが可能と
なる。

【００８１】これに対し、近距離に存在する他車両の移
動ベクトルが該他車両の速度が小さくとも長いことに鑑
み、１６画素×１６画素により定まるサーチエリアを移
動ベクトル５２ｂを覆える大きさにするため、フレーム
画像信号を５〔ＭＨｚ〕でサンプリングしたものであ
る。これにより、自車両から近距離に存在する他車両の
移動ベクトルを精度よく抽出することが可能となる。

【００８２】以上から遠距離用及び近距離用に各々の移
動ベクトルに対処可能なサーチエリアを設定して、該サ
ーチエリア内をサーチして、移動ベクトルを求めること
から、ＣＣＤカメラ１２の撮影位置を基準とした距離に
応じた所にいる移動体の移動ベクトルを精度よく抽出す
ることができる。

【００８３】以上説明した実施例では、第１、第３、第
５、第７フレーム画像信号に基づいて遠距離及び近距離
に存在する移動体の移動ベクトルの抽出、接近判定処理
を行うようにしているが、これ限定するものでなく、例
えば、第１、第２フレーム画像信号に基づいて遠距離に
存在する移動体の移動ベクトルの抽出、接近判定処理を
行うと共に第４、第５フレーム画像信号に基づいて近距
離に存在する移動体の移動ベクトルの抽出、接近判定処
理を行うようにしてもよい。

【００８４】また、前述した実施例では、遠距離及び近
距離に存在する移動体の移動ベクトルの抽出等のため、
周波数１０〔ＭＨｚ〕、５〔ＭＨｚ〕でサンプリングし
てディジタル変換しているが、これに限定するものでな
く、例えば、遠距離、近距離及び中距離に存在する移動
体の移動ベクトルの抽出等のため、周波数１０〔ＭＨ
ｚ〕、５〔ＭＨｚ〕及び７〔ＭＨｚ〕でサンプリングし
てディジタル変換するようにしてもよい。なお、この場
合、サンプリングクロック設定回路３０内に、周波数１
０〔ＭＨｚ〕のクロック信号を周波数７〔ＭＨｚ〕のク
ロック信号にする７／１０分周回路を新たに設けるよう
にして、切換器３０ｃのスイッチ３０ｃ１の接続端子を
端子３０ｃ２、端子３０ｃ３及び７／１０分周回路に接
続した端子に切換ようにする。更に、同様に、遠距離よ
り短く中距離より長い距離及び中距離より短く近距離よ
り長い距離に存在する移動体の移動ベクトルの抽出等の
ため、例えば、周波数１０〔ＭＨｚ〕、８〔ＭＨｚ〕、
７〔ＭＨｚ〕、６〔ＭＨｚ〕及び５〔ＭＨｚ〕でサンプ
リングしてディジタル変換するようにしてもよい。

【００８５】更に、前述した実施例では、クロック信号
の周波数を変化させかつマッチング演算器２２のサーチ
エリア内の画素数を１６画素×１６画素の固定値として
いるが、これに限定するものでなく、例えば、クロック
信号の周波数を例えば１０〔ＭＨｚ〕に固定し、サーチ
エリア内の画素数を遠距離に存在する移動体の移動ベク
トルの抽出等のため１６画素×１６画素とすると共に近
距離に存在する移動体の移動ベクトルの抽出等のため３
２画素×３２画素（但し２画素毎に１画素間引いてマッ
チング演算を行うようにする）としてもよい。

【００８６】次に、本発明の第２の実施例を説明する。
まず、第２の実施例の構成を説明するが、前述した第１
の実施例と同様な部分については同一の符号を付して、
その説明を省略する。

【００８７】本実施例は、前述した第１の実施例と比較
すると、図７に示すように、画像メモリ１８、２０とマ
ッチング演算器２２との間にサブサンプリング回路３２
を備えている。また、本実施例は、第１の実施例のサン
プリングクロック設定回路３０が設けられておらず、タ
イミング制御装置２８には、サブサンプリング回路３２
に接続されたシーケンサ回路３４が接続されて構成され
ている。

【００８８】次に、タイミング制御装置２８、サブサン
プリング回路３２及びシーケンサ回路３４の構成を図８
を参照して詳細に説明する。

【００８９】図８に示すようにタイミング制御装置２８
は、同期分離回路２８ａ及びカウンタ回路２８ｂを備え
ている。本実施例におけるカウンタ回路２８ｂは、後述
するようにリセットしてから１番目の垂直同期信号を入
力すると第１の信号をマルチプレクサ１６に出力するた
めの第１の出力端２８ｂ１、３番目の垂直同期信号を入
力すると第３の信号をマルチプレクサ１６に出力するた
めの第３の出力端２８ｂ３、４番目の垂直同期信号を入
力すると第４の信号をシーケンサ回路３４に出力するた
めの第４の出力端２８ｂ４、５番目の垂直同期信号を入
力すると第５の信号をシーケンサ回路３４に出力するた
めの第５の出力端２８ｂ５を備え、第５の信号を出力す
ると、カウント値をリセットするようになっている。

【００９０】また、図８に示すように、サブサンプリン
グ回路３２は、画像メモリ１８とイメージバスを介して
接続されたレジスタ３２ａと、画像メモリ２０とイメー
ジバスを介して接続されたレジスタ３２ｂと、を備えて
いる。

【００９１】さらに、シーケンサ回路３４は、周波数１
０〔ＭＨｚ〕のクロック信号を発振するタイミングクロ
ック発生回路３４ａ、タイミングクロック発生回路３４
ａから発振された周波数１０〔ＭＨｚ〕のクロック信号
を周波数５〔ＭＨｚ〕のクロック信号にする１／２分周
回路３４ｂ、及び、スイッチ３４ｃ１の接続をタイミン
グクロック発生回路３４ａに接続された端子３４ｃ３又
は１／２分周回路３４ｂに接続された端子３４ｃ２のい
ずれかに切り換える切換器３４ｃを備えている。

【００９２】ここで、本実施例における切換器３４ｃに
よるスイッチ３４ｃ１の接続切り換えは、カウンタ回路
２８ｂから出力された第４の信号及び第５の信号を入力
する毎に行うようになっている。

【００９３】すなわち、最初、スイッチ３４ｃ１は端子
３４ｃ２及び端子３４ｃ３のいずれにも接続されておら
ず、第４の信号を入力したとき、スイッチ３４ｃ１を端
子３４ｃ３に接続させ、所定時間Δｔ経過したときスイ
ッチ３４ｃ１と端子３４ｃ３との接続を止める。次に、
第５の信号を入力したとき、スイッチ３４ｃ１を端子３
４ｃ２に接続させ、所定時間Δｔ経過したときスイッチ
３４ｃ１と端子３４ｃ２との接続を止める。そして、こ
れを繰り返す。

【００９４】従って、スイッチ３４ｃ１が端子３４ｃ３
に接続された場合には、タイミングクロック発生回路３
４ａから発振した周波数１０〔ＭＨｚ〕のクロック信号
が切換器３０ｃを介してサブサンプリング回路３２のレ
ジスタ３２ａ、３２ｂ及びマッチング演算器２２に入力
される。また、スイッチ３４ｃ１が端子３４ｃ２に接続
された場合には、タイミングクロック発生回路３４ａか
らの周波数１０〔ＭＨｚ〕のクロック信号が１／２分周
回路３４ｂを介して周波数５〔ＭＨｚ〕のクロック信号
となり、この信号が切換器３４ｃを介してサブサンプリ
ング回路３２のレジスタ３２ａ、３２ｂ及びマッチング
演算器２２に入力される。

【００９５】次に、本実施例の作用を図９に示したタイ
ミングチャートを参照して説明する。

【００９６】時刻ｔ₁ において、ＣＣＤカメラ１２から
第１フレーム画像信号がＡ／Ｄ変換機１４及びタイミン
グ制御装置２８に入力される。Ａ／Ｄ変換機１４では入
力した第１フレーム画像信号を所定のサンプリング周期
０．１〔μＳ〕でサンプリングしてディジタル画像信号
に変換して、マルチプレクサ１６に出力する。

【００９７】一方、第１フレーム画像信号を入力した同
期分離回路２８ａは、第１フレーム画像信号から分離し
た垂直同期信号をカウンタ回路２８ｂに出力する。カウ
ンタ回路２８ｂは、第１の出力端２８ｂ１から第１の信
号をマルチプレクサ１６に出力する。

【００９８】第１の信号を入力したマルチプレクサ１６
は、Ａ／Ｄ変換機１４から出力されディジタル画像信号
の出力先を画像メモリ２０から画像メモリ１８に切り換
える。

【００９９】以上より第１フレーム画像信号が１０〔Ｍ
Ｈｚ〕のサンプリング周波数、すなわち、周期０．１
〔μＳ〕でサンプリングされつかディジタル変換されて
画像メモリ１８に格納される。

【０１００】次に、時刻ｔ₂ において、ＣＣＤカメラ１
２から第２フレーム画像信号を入力したＡ／Ｄ変換機１
４は、第２フレーム画像信号を１０〔ＭＨｚ〕のサンプ
リング周波数、すなわち、周期０．１〔μＳ〕でサンプ
リングしかつディジタル変換してマルチプレクサ１６に
出力する。また、第２フレーム画像信号を入力した同期
分離回路２８ａから垂直同期信号を入力したカウンタ回
路２８ｂは、信号をマルチプレクサ１６に出力しない。
よって、第２フレーム画像信号に対応するディジタル画
像信号は画像メモリ１８、２０に格納されない。

【０１０１】次に、時刻ｔ₃ において、ＣＣＤカメラ１
２から第３フレーム画像信号がＡ／Ｄ変換機１４及びタ
イミング制御装置２８に入力されると、Ａ／Ｄ変換機１
４は、前述したように第３フレーム画像信号をディジタ
ル変換してマルチプレクサ１６に出力する。また、第３
フレーム画像信号を入力した同期分離回路２８ａから垂
直同期信号を入力したカウンタ回路２８ｂは、第３の信
号をマルチプレクサ１６に出力する。

【０１０２】第３の信号を入力したマルチプレクサ１６
は、Ａ／Ｄ変換機１４から出力されたディジタル画像信
号の出力先を画像メモリ１８から画像メモリ２０に切り
換える。

【０１０３】以上より、第３フレーム画像信号が１０Ｍ
Ｈｚのサンプリング周波数でサンプリングされかつディ
ジタル変換されて画像メモリ２０に格納される。

【０１０４】次に、時刻ｔ₄ において、ＣＣＤカメラ１
２から第４フレーム画像信号がＡ／Ｄ変換機１４及びタ
イミング制御装置２８に入力されると、Ａ／Ｄ変換機１
４は、前述したように第４フレーム画像信号をディジタ
ル変換してマルチプレクサ１６に出力する。また、第４
フレーム画像信号を入力した同期分離回路２８ａから垂
直同期信号を入力したカウンタ回路２８ｂは、第４の信
号をシーケンサ回路３４のみに出力する。

【０１０５】よって、第４の信号がマルチプレクサ１６
に出力されないことから、第４フレーム画像信号に対応
するディジタル画像信号は画像メモリ１８、２０に格納
されない。

【０１０６】一方、第４の信号を入力したシーケンサ回
路３４の切換器３４ｃは、スイッチ３４ｃ１を、端子３
４ｃ３に接続させ、このときから所定時間Δｔ経過した
とき、該接続を止める。この所定時間Δｔの間、タイミ
ングクロック発生回路３４ａから発振した周波数１０
〔ＭＨｚ〕のクロック信号が切換器３４ｃを介してサブ
サンプリング回路３２のレジスタ３２ａ、３２ｂ及びマ
ッチング演算器２２に入力される。これにより、レジス
タ３２ａ、３２ｂは、周波数１０〔ＭＨｚ〕のクロック
信号を入力する毎に、すなわち、周期０．１〔μＳ〕で
画像メモリ１８、２０からディジタル画像信号を取込
み、マッチング演算器２２に出力する。なお、この場
合、画像メモリ１８、２０に格納されたディジタル画像
信号は、間引かれずマッチング演算器２２に出力され
る。このマッチング演算器２２は、周波数１０〔ＭＨ
ｚ〕のクロック信号を入力する毎にレジスタ３２ａ、３
２ｂディジタル画像信号を取込み、マッチング演算を行
う。なお、このマッチング演算は、第１の実施例と同様
である。

【０１０７】ここで、画像メモリ１８、２０には、ＣＣ
Ｄカメラ１２からのフレーム画像信号がサンプリング周
期（０．１〔μＳ〕）でサンプリングしてディジタル変
換されたディジタル画像信号が格納されている。サブサ
ンプリング回路３２は周波数１０〔ＭＨｚ〕のクロック
信号を入力する毎に、すなわち、周期０．１〔μＳ〕で
画像メモリ１８、２０からディジタル画像信号を取込
み、マッチング演算器２２は周波数１０〔ＭＨｚ〕のク
ロック信号を入力する毎に、すなわち、周期０．１〔μ
Ｓ〕でサブサンプリング回路３２からディジタル画像信
号を取込んでいる。

【０１０８】従って、マッチング演算器２２によるマッ
チング演算の際のサーチエリア（１６画素×１６画素）
は、第１の実施例における遠距離に存在する他車両の移
動ベクトルを精度よく抽出することの可能な遠距離用の
サーチエリアとなり、これにより、自車両から遠距離に
存在する他車両の移動ベクトルを精度よく抽出すること
が可能となる。

【０１０９】そして、ベクトル抽出器２４及び接近物体
判定器２６も前述した第１の実施例と同様の処理を行
う。

【０１１０】次に、時刻ｔ₅ において、ＣＣＤカメラ１
２から第５フレーム画像信号がＡ／Ｄ変換機１４及びタ
イミング制御装置２８に入力されると、Ａ／Ｄ変換機１
４は、前述したように第５フレーム画像信号をディジタ
ル変換してマルチプレクサ１６に出力する。また、第５
フレーム画像信号を入力した同期分離回路２８ａから垂
直同期信号を入力したカウンタ回路２８ｂは、第５の信
号をシーケンサ回路３４のみに出力する。

【０１１１】よって、第５の信号がマルチプレクサ１６
に出力されないことから、第５フレーム画像信号に対応
するディジタル画像信号は画像メモリ１８、２０に格納
されない。

【０１１２】一方、第５の信号を入力したシーケンサ回
路３４の切換器３４ｃは、スイッチ３４ｃ１を、端子３
４ｃ２に接続させる。これにより、タイミングクロック
発生回路３４ａから発振した周波数１０〔ＭＨｚ〕のク
ロック信号が１／２分周回路３４ｂにより周波数５〔Ｍ
Ｈｚ〕のクロック信号となり、この信号が切換器３４ｃ
を介してサブサンプリング回路３２のレジスタ３２ａ、
３２ｂ及びマッチング演算器２２に入力される。これに
より、レジスタ３２ａ、３２ｂは、周波数５〔ＭＨｚ〕
のクロック信号を入力する毎に、すなわち、周期０．２
〔μＳ〕で画像メモリ１８、２０からディジタル画像信
号を取込み、マッチング演算器２２に出力する。

【０１１３】なお、レジスタ３２ａ、３２ｂは、周波数
１０〔ＭＨｚ〕、すなわち、周期０．１〔μＳ〕でサン
プリングしてディジタル変換されたディジタル画像信号
を周波数５〔ＭＨｚ〕、すなわち、周期０．２〔μＳ〕
でクロック信号を入力する毎に取り込んでいることか
ら、画像メモリ１８、２０内のディジタル画像信号を２
画素毎に１画素間引いて読み出している。

【０１１４】また、マッチング演算器２２は、周波数５
〔ＭＨｚ〕のクロック信号を入力する毎にレジスタ３２
ａ、３２ｂからディジタル画像信号を取込み、マッチン
グ演算を行う。なお、このマッチング演算は、第１の実
施例と同様であり、ベクトル抽出器２４及び接近物体判
定器２６も前述した第１の実施例と同様の処理を行う。

【０１１５】ここで、前述したように画像メモリ１８、
２０から２画素毎に１画素間引いてディジタル画像信号
を取り込んでいるので、サーチエリア（１６画素×１６
画素）は、第１の実施例における近距離に存在する他車
両の移動ベクトルを精度よく抽出することの可能な近距
離用のサーチエリアとなり、これにより、自車両から近
距離に存在する他車両の移動ベクトルを精度よく抽出す
ることが可能となる。

【０１１６】以上説明した本実施例を前述した第１の実
施例と比較してみる。前述したように第１の実施例で
は、遠距離用及び近距離用の各々についてフレーム画像
信号をディジタル変換して画像メモリに取込み移動ベク
トルの抽出を行っている。

【０１１７】これに対して、第２の実施例では、ＣＣＤ
カメラ１２の撮影位置を基準とする車両後側方の距離が
長い距離に存在する他車両の移動ベクトルを精度よく抽
出するためのサンプリング周期（０．１〔μＳ〕）でフ
レーム画像信号をサンプリングしかつディジタル変換し
て画像メモリに記憶している。そして、記憶したディジ
タル画像信号を遠距離用のサンプリング周期（０．１
〔μＳ〕）で取込んで移動ベクトルを求めると共に、近
距離用のサンプリング周期（０．２〔μＳ〕）で取り込
んで移動ベクトルを求めるようにしている。

【０１１８】よって、図３及び図９に示すように、本実
施例は第１の実施例より処理の時間を短くすることがで
きる。

【０１１９】以上説明した実施例では、第１フレーム画
像信号及び第３フレーム画像信号に基づいて遠距離及び
近距離に存在する移動体の移動ベクトルの抽出、接近判
定処理を行うようにしているが、これ限定するものでな
く、例えば、第１フレーム画像信号及び第２フレーム画
像信号や、第１フレーム画像信号及び第４フレーム画像
信号に基づいて遠距離及び近距離に存在する移動体の移
動ベクトルの抽出、接近判定処理を行うようにしてもよ
い。

【０１２０】また、前述した実施例では、遠距離及び近
距離に存在する移動体の移動ベクトルの抽出等のため、
周波数１０〔ＭＨｚ〕、５〔ＭＨｚ〕（周期０．１〔μ
Ｓ〕、０．２〔μＳ〕）でサンプリングしてディジタル
変換しているが、これ限定するものでなく、遠距離、近
距離及び中距離に存在する移動体の移動ベクトルの抽出
等のため、周波数１０〔ＭＨｚ〕、５〔ＭＨｚ〕及び７
〔ＭＨｚ〕でサンプリングしてディジタル変換するよう
にしてもよい。なお、この場合、シーケンサ回路３４内
に、周波数１０〔ＭＨｚ〕のクロック信号を周波数７
〔ＭＨｚ〕のクロック信号にする７／１０分周回路を新
たに設けるようにして、切換器３４ｃのスイッチ３４ｃ
１の接続端子を端子３４ｃ２、端子３４ｃ３及び７／１
０分周回路に接続した端子３４ｃ４に切換ようにする。
更に、同様に、遠距離より短く中距離より長い距離及び
中距離より短く近距離より長い距離に存在する移動体の
移動ベクトルの抽出等のため、例えば、周波数１０〔Ｍ
Ｈｚ〕、８〔ＭＨｚ〕、７〔ＭＨｚ〕、６〔ＭＨｚ〕及
び５〔ＭＨｚ〕でサンプリングしてディジタル変換する
ようにしてもよい。

【０１２１】更に、前述した実施例では、クロック信号
の周波数を変化させかつマッチング演算器２２のサーチ
エリア内の画素数を１６画素×１６画素の固定値として
いるが、これ限定するものでなく、例えば、クロック信
号の周波数を例えば１０〔ＭＨｚ〕に固定し、サーチエ
リア内の画素数を遠距離に存在する移動体の移動ベクト
ルの抽出等のため１６画素×１６画素とすると共に近距
離に存在する移動体の移動ベクトルの抽出等のため３２
画素×３２画素（但し２画素毎に１画素間引いてマッチ
ング演算を行うようにする）としてもよい。

【０１２２】次に、本発明の第３の実施例を説明する。
本実施例は、第１の実施例と略同様の構成となっている
が、図１０に示すように、ＣＣＤカメラ１２がマイクロ
コンピュータを含む点、及び、ＣＣＤカメラ１２に、ス
テアリングシャフトの回転方向（操舵方向）と回転量
（操舵角）を検出する操舵角センサ３８が接続されてい
る点が異なる。

【０１２３】次に、本実施例の作用を説明するが、以
下、本実施例が前述した第１の実施例と異なる作用部分
を説明する。

【０１２４】ＣＣＤカメラ１２は、第１フレーム画像信
号〜第３フレーム画像信号の各々については、遠距離に
存在する他車両の移動ベクトルを検出するため、図１１
に示したウインドウ６４のフレーム画像信号のみをＡ／
Ｄ変換機１４に出力する。一方、第５フレーム画像信号
〜第７フレーム画像信号の各々については、近距離に存
在する他車両の移動ベクトルを検出するため、ウインド
ウ６８のフレーム画像信号のみをＡ／Ｄ変換機１４に出
力する。このように、ウインドウ６４とウインドウ６８
とはその大きさが異なり、ウインドウ６４が比較的小さ
い領域となっているのは、遠距離に存在する他車両が所
定時間Δｔ間に移動できる範囲がある程度限定できるか
らである。よって、遠距離に存在する他車両が所定時間
Δｔ間に移動できる範囲以外の領域内のフレーム画像信
号は不要であるので、Ａ／Ｄ変換機１４に出力しないよ
うにするものである。

【０１２５】これに対して、ウインドウ６８が大きい領
域となっているのは、近距離に存在する他車両は、自車
両への接近速度が遅くとも、所定時間Δｔ間に移動する
可能性のある範囲が大きく、これを限定することができ
ないからである。

【０１２６】更に、ＣＣＤカメラ１２は、ウインドウ６
４を舵角に応じて移動する処理を行うようにしている。
すなわち、該処理は、図１２に示す制御ルーチン（所定
時間Δｔ毎に実行される）に基づいて行われ、まず、ス
テップ１０２で、操舵角センサ３８から入力したステア
リングシャフトの回転方向と回転量とに基づいて、所定
時間Δｔ内に変化した操舵角αを検出する。なお、この
操舵角αはステアリングシャフトの回転方向が左回転の
場合に正の値としている。

【０１２７】次のステップ１０４で、操舵角αが０でな
いか否かを判断し、操舵角αが０でない場合には、ステ
ップ１０６で、現在の舵角ｌａを算出する。すなわち、
所定時間Δｔ前の舵角に、操舵角αを加算した値を、現
在の舵角ｌａとする。

【０１２８】ステップ１０８から、現在の舵角ｌａに基
づいて、図１３に示した現在の舵角ｌａとこのときのウ
インドウ６４の中心位置の変更先の位置との関係を示し
たマップから、ウインドウ６４の中央位置を位置させる
位置を求める。

【０１２９】ここで、図１３に示したマップについて説
明する。例えば、ステアリングシャフトが左回転したと
き車両の進行方向は左方向に変化する。このとき、車両
後側方の遠距離に存在する他車両の存在する可能性のあ
る範囲は、図１４に示す位置に移動する。なお、ステア
リングシャフトが右回転した場合には、該範囲は、図１
４に示す位置とは逆方向に移動する。

【０１３０】このように、舵角ｌａが大きくなるに従っ
てウインドウ６４の中心位置は図１４の紙面右側に移動
する。すなわち、ステアリングシャフトが左回転した回
転量が大きくなるに従って、ウインドウ６４の中心位置
のＸ座標値は大きくなる。この関係が図１３のようにな
り、舵角ｌａと、舵角ｌａのときのウインドウ６４の中
心位置のＸ座標値とがマップとなって記憶されている。
なお、Ｘ−Ｙ座標軸は、図１１、図１４に示すように、
フレーム画像の水平方向下端（Ｘ軸）、垂直方向左端
（Ｙ軸）となっている。

【０１３１】例えば、舵角が舵角ｌａ₁ の場合、このと
きのウインドウ６４の中心位置のＸ座標値はｅ２とな
る。そこで、例えば、舵角が０の場合、Ｘ座標値がｅ１
であったウインドウ６４の中心位置（図１１参照）をｅ
２（図１４参照）となるようにΔｅ（＝ｅ２−ｅ１）移
動させる。

【０１３２】一方、ステップ１０４の判断が否定された
場合、すなわち、所定時間Δｔ内にステアリングシャフ
トが回転しなかった場合、ステップ１１０で、操舵角α
＝０が継続しているか否かを判断する。操舵角α＝０が
継続している場合には、車両が直進しており、舵角が０
であるので、舵角ｌａを０にセットする。

【０１３３】是に対し、操舵角α＝０が継続していない
場合には、車両の進行方向が変化し始めたことから、本
ルーチンを終了する。

【０１３４】そして、ＣＣＤカメラ１２は、図１４に示
すように、求められた位置にウインドウ６４の中央位置
を位置させた領域内のフレーム画像信号のみをＡ／Ｄ変
換機１４及びタイミング制御装置２８に出力する。

【０１３５】以上説明したように本実施例では、自車両
から遠距離及び近距離に存在する移動体の移動ベクトル
を求める際には遠距離及び近距離用の各々のウインドウ
を設定し、このウインドウ内のフレーム画像信号のみを
ディジタル変換しているので、不要なデータを排除して
必要なデータのみについて移動ベクトル抽出処理を行う
ようにしていることから、移動ベクトル抽出処理の処理
時間を短縮させることができる。

【０１３６】以上説明した実施例で、第１の実施例のＣ
ＣＤカメラ１２（但し、マイクロコンピュータを備えて
いる）に操舵角センサを接続して、自車両から遠距離及
び近距離に存在する移動体の移動ベクトルを求めるため
の遠距離及び近距離用の各々のウインドウを設定するよ
うにしているが、これ限定するものでなく、第２の実施
例のＣＣＤカメラ１２をマイクロコンピュータを含んで
構成し、該ＣＣＤカメラ１２に操舵角センサを接続し
て、同様な処理を行うようにしもよい。

【０１３７】また、前述した実施例では、遠距離用のウ
インドウのみを舵角に応じて移動させるようにしている
が、これ限定するものでなく、その他のウインドウも舵
角に応じて移動させるようにしもよい。

【０１３８】次に、本発明の第４の実施例を説明する。
前述した第１の実施例ないし第３の実施例は、ハードウ
ェア的に処理して移動ベクトルを求めるようにしている
が、本実施例は、ソフトウェア的に処理して移動ベクト
ルを求めるものである。

【０１３９】すなわち、本実施例は、図１５に示すよう
に、ＣＣＤカメラ１２、Ａ／Ｄ変換機１４、マルチプレ
クサ１６、画像メモリ１８、２０、警報器７２、同期分
離回路７４及びマイクロコンピュータ６０を備えてい
る。このマイクロコンピュータ６０は、ＣＰＵ６２、Ｒ
ＯＭ６４、ＲＡＭ６６、入出力（Ｉ／Ｏ）ポート６８を
備え、これらはバス７０により相互に接続されている。

【０１４０】入出力（Ｉ／Ｏ）ポート６８には、Ａ／Ｄ
変換機１４、マルチプレクサ１６、画像メモリ１８、２
０、同期分離回路７４及び警報器７２が接続されてい
る。

【０１４１】次に、本実施例の作用を、制御ルーチンを
示したフローチャート（図１６、図１７）を参照して、
説明する。

【０１４２】ＣＣＤカメラ１２は所定時間Δｔ間隔で車
両の後側方を撮影して得たフレーム画像信号をＡ／Ｄ変
換機１４及び同期分離回路７４に出力する。同期分離回
路７４は、入力したフレーム画像信号から、まず、垂直
同期信号ＶＳを分離してマイクロコンピュータ６０に出
力する。このように、マイクロコンピュータ６０から垂
直同期信号ＶＳを入力すると、ステップ１２２（図１６
参照）の判断が肯定され、ステップ１２４で、垂直同期
信号ＶＳの入力回数をカウントするための変数ｎを１イ
ンクリメントし、ステップ１２６で、変数ｎが４でない
か否かを判断する。該判断が否定された場合にはステッ
プ１４６に進み、該判断が肯定された場合には、ステッ
プ１２８で、変数ｎが８でないか否かを判断する。該判
断が否定された場合にはステップ１６０に進み、該判断
が肯定された場合には、ステップ１３０で、変数ｎが奇
数か否かを判断する。

【０１４３】ここで、現段階は、第１フレーム画像信号
から分離した垂直同期信号ＶＳを入力した段階であるの
で、ステップ１３０の判断が肯定され、ステップ１３２
で、マルチプレクサ１６に切換信号を出力する。この切
換信号を入力したマルチプレクサ１６は、Ａ／Ｄ変換機
１４から出力されたディジタル画像信号の出力先を画像
メモリ２０から画像メモリ１８に切り換える。

【０１４４】ステップ１３４で、変数ｎが３以下である
か否かを判断し、該判断肯定さた場合には、第１フレー
ム画像信号又は第３フレーム画像信号から分離した垂直
同期信号ＶＳを入力したことになる。なお、現段階は、
第１フレーム画像信号から分離した垂直同期信号ＶＳを
入力した段階であるので、ステップ１３４の判断が肯定
され、ステップ１３６で、同期分離回路７４から水平同
期信号ＨＳを入力したか否かを判断する。

【０１４５】ステップ１３６の判断が肯定された場合に
は、ステップ１３８で、水平同期信号ＨＳの入力回数を
表す変数ｍを１インクリメントし、ステップ１４０で、
ＣＣＤカメラ１２から１水平走査線分のフレーム画像信
号がＡ／Ｄ変換機１４に出力される時間だけ周波数１０
〔ＭＨｚ〕のタイミング信号をＡ／Ｄ変換機１４に出力
する。

【０１４６】このタイミング信号を入力したＡ／Ｄ変換
機１４は、タイミング信号を入力する毎にＣＣＤカメラ
１２から出力されたフレーム画像信号をサンプリングし
てディジタル変換してマルチプレクサ１６に出力する。

【０１４７】ここで、マルチプレクサ１６は、前述した
ように、出力先が画像メモリ２０から画像メモリ１８に
切り換えられているので、Ａ／Ｄ変換機１４によりディ
ジタル変換されディジタル画像信号が順に画像メモリ１
８に格納される。

【０１４８】ステップ１４２で、変数ｍが総水平走査線
数ｍ₀ （例えば、２５６）以上であるか否かを判断し、
該判断が否定された場合には、未だディジタル変換され
ていない水平走査線があるので、ステップ１３６に戻っ
て、以上の処理（ステップ１３６〜ステップ１４２）を
繰り返す。

【０１４９】一方、ステップ１４２の判断が肯定された
場合には、１つのフレーム画像信号（なお、現段階は、
第１フレーム画像信号）の全てをディジタル変換したこ
とから、ステップ１４４で、変数ｍを０に初期化して、
本ルーチンを終了する。

【０１５０】また、ＣＣＤカメラ１２から第２フレーム
画像信号が出力された場合、同期分離回路７４から、ま
ず、垂直同期信号ＶＳがマイクロコンピュータ６０に出
力される。この場合ステップ１３０の判断か否定され、
ステップ１２２に戻って、次のフレーム画像信号から分
離された垂直同期信号ＶＳを入力したか否かを判断す
る。従って、ＣＣＤカメラ１２から第３フレーム画像信
号が出力され場合、同期分離回路７４から、垂直同期信
号ＶＳがマイクロコンピュータ６０に出力されると、ス
テップ１３０の判断が肯定され、ステップ１３２で、切
換信号をマルチプレクサ１６に出力する。これにより、
マルチプレクサ１６は、Ａ／Ｄ変換機１４から入力した
ディジタル画像信号の出力先を画像メモリ１８から画像
メモリ２０に切り換える。

【０１５１】また、ステップ１３４〜ステップ１４４の
処理が行われ、これにより、第３フレーム画像信号の全
てをディジタル変換して画像メモリ２０に記憶されたこ
とになる。

【０１５２】そして、ＣＣＤカメラ１２から第４フレー
ム画像信号が出力された場合、同期分離回路７４から
は、垂直同期信号ＶＳがマイクロコンピュータ６０に出
力され、この場合、ステップ１２６の判断が否定され、
ステップ１４６で、移動ベクトル抽出処理を行う。

【０１５３】また、ＣＣＤカメラ１２から第５フレーム
画像信号が出力された場合、同期分離回路７４からは、
垂直同期信号ＶＳがマイクロコンピュータ６０に出力さ
れ、この場合、ステップ１３４の判断が否定され、この
場合は、ステップ１４８で、水平同期信号ＨＳを入力し
たか否かを判断し、水平同期信号ＨＳを入力した場合、
ステップ１５０で、前述した変数ｍを１インクリメント
する。

【０１５４】そして、ステップ１５２で、変数ｍは奇数
であるか否かを判断し、奇数である場合には、ステップ
１５４で、５〔ＭＨｚ〕でタイミング信号を出力する。
一方、変数ｍが偶数であれば、ステップ１４８に戻っ
て、再度水平同期信号ＨＳを入力したか否かを判断す
る。これにより、１０〔ＭＨｚ〕のタイミング信号に基
づいてサンプリングしてディジタル変換したディジタル
画像信号と比較すると、水平方向及び垂直方向に、２画
素毎に１画素間引くことになる。

【０１５５】そして、ステップ１５６で、変数ｍが総水
平走査線数ｍ₀ 以上であるか否かを判断し、該判断が否
定された場合には、ステップ１４８に戻って以上の処理
（ステップ１４８〜ステップ１５６）を繰り返す。一
方、変数ｍが総水平走査線数ｍ ₀ 以上であると判断され
た場合には、第５フレーム画像信号の全ての水平走査線
についてディジタル変換し、ディジタル変換されたディ
ジタル画像信号（第５フレーム画像信号）が画像メモリ
１８に格納されたことになるので、ステップ１５８で、
変数ｍを０に初期化して、本ルーチンを終了する。

【０１５６】一方、ＣＣＤカメラ１２から第６フレーム
画像信号が出力され場合、同期分離回路７４からは、垂
直同期信号ＶＳがマイクロコンピュータ６０に出力され
るが、ステップ１３０の判断が否定され、ステップ１２
２に戻って、再度垂直同期信号ＶＳを入力したか否かを
判断する。

【０１５７】また、ＣＣＤカメラ１２から第７フレーム
画像信号が出力された場合、同期分離回路７４からは、
垂直同期信号ＶＳがマイクロコンピュータ６０に出力さ
れ、この場合、ステップ１３４の判断が否定され、ステ
ップ１４８〜ステップ１５８の処理を行う。これによ
り、第７フレーム画像信号に対応するディジタル画像信
号が画像メモリ２０に格納される。

【０１５８】そして、ＣＣＤカメラ１２から第８フレー
ム画像信号が出力された場合、同期分離回路７４から
は、垂直同期信号ＶＳがマイクロコンピュータ６０に出
力され、この場合、ステップ１２８の判断が否定され、
この場合、ステップ１６０で、移動ベクトル抽出処理を
行い、ステップ１６２で、変数ｎを０に初期化して、本
ルーチンを終了する。

【０１５９】以上説明した処理は、第１フレーム画像信
号〜第８フレーム画像信号、第９フレーム画像信号〜第
１６フレーム画像信号、・・・のように、フレーム画像
信号を８個毎に繰り返される。

【０１６０】次に、ステップ１４６及びステップ１６０
の移動ベクトル抽出処理を、該処理のサブルーチンを示
したフローチャート（図１７及び図１８）を参照して、
説明する。

【０１６１】まず、ステップ１６５（図１７参照）で、
マッチング演算を行う。この処理を図１８に示したフロ
ーチャートを参照して説明する。すなわち、ステップ１
７２で、画像メモリ１８から基準ディジタル画像信号を
取込み、ステップ１７４で、画像メモリ２０から参照デ
ィジタル画像信号を取り込む。

【０１６２】ステップ１７６で、基準ディジタル画像信
号を１６画素×１６画素からなるブロックに複数分割
し、分割したブロックの各々を識別するための変数ｂを
０に初期化し、ステップ１８０で、変数ｂを１インクリ
メントする。ステップ１８２で、ブロックｂ内の任意の
画素を識別するための変数ｃを０に初期化し、ステップ
１８４で、変数ｃを１インクリメントする。

【０１６３】ステップ１８６で、参照ディジタル画像信
号内であって、画素ｃと同一位置の画素を中心とした所
定範囲内の画素を抽出する。すなわち、画素ｃと同一位
置の画素を中心とし、水平方向及び垂直方向に１６画素
の各々の画素を抽出する。ステップ１８８で抽出した画
素の各々を識別するための変数ｄを０に初期化して、ス
テップ１９０で、変数ｄを１インクリメントし、ステッ
プ１９２で、画素ｃと画素ｄとのマッチングを求める。
なお、このマッチングは、前述した第１の実施例と同様
に行う。

【０１６４】そして、ステップ１９４で、変数ｄが、参
照ディジタル画像信号であって画素ｃと同一位置の画素
を中心とした所定範囲内の総画素数ｄ₀ （本実施例では
２５６）以上であるか否かを判断する。該判断が否定さ
れた場合には、ステップ１９０に戻って、以上の処理
（ステップ１９０〜ステップ１９４）を繰り返す。

【０１６５】一方、ステップ１９４の判断が肯定された
場合には、画素ｃと、参照ディジタル画像信号であって
画素ｃと同一位置の画素を中心とした所定範囲内の各々
の画素ｄとのマッチングを求めたことから、ステップ１
９６で、変数ｃがブロックｂ内の総画素数ｃ₀ （本実施
例では２５６）以上であるか否かを判断する。

【０１６６】ステップ１９６の判断が否定された場合に
は、ステップ１８４に戻って、以上の処理（ステップ１
８４〜ステップ１９６）を繰り返す。一方、ステップ１
９６の判断が肯定された場合には、ブロックｂ内の全て
の画素ｃについて、各々の画素ｃと、参照ディジタル画
像信号であって該画素ｃと同一位置の画素を中心とした
所定範囲内の各々の画素ｄとのマッチングを求めたこと
から、ステップ１９８で、マッチングの最も高い画素
ｃ、ｄを抽出する。

【０１６７】そして、ステップ２００で、変数ｂが総ブ
ロック数ｂ₀ 以上であるか否かを判断し、該判断が否定
された場合には、ステップ１８０に戻って、以上の処理
（ステップ１８０〜ステップ２００）を繰り返す。ステ
ップ２００の判断が肯定された場合には、全てのブロッ
ク内の各々の画素と、該画素と同一位置の画素を中心と
した所定範囲内の各々の画素とのマッチングを求めたこ
とから、ステップ１６６（図１７参照）で、ステップ１
９８で抽出した画像ｃを始点、画素ｄを終点とした移動
ベクトルを、全てのブロックについて求める。そして、
ステップ１６７で、接近物体判定処理を行う。すなわ
ち、ステップ１６６で求めた移動ベクトルの位置及び大
きさに基づいて移動体が自車両に所定距離以上接近した
か否かを判断し、該判断が肯定された場合に、警報器７
２を鳴らして、メインルーチンへ戻る。

【０１６８】以上説明した本実施例では、前述した第１
の実施例のＣＣＤカメラ１２、Ａ／Ｄ変換機１４、マル
チプレクサ１６及び画像メモリ１８、２０を備え、第１
の実施例の処理、すなわち、タイミング制御装置２８、
サンプリングクロック設定回路３０、マッチング演算器
２２、ベクトル抽出器２４及び接近物体判定器２６の処
理をマイクロコンピュータにより行うようにしている
が、これに限定するものでなく、前述した第２の実施例
や第３の実施例のＣＣＤカメラ１２、Ａ／Ｄ変換機１
４、マルチプレクサ１６、画像メモリ１８、２０、サブ
サンプリング回路３２を備え、タイミング制御装置２
８、シーケンサ回路３４、マッチング演算器２２、ベク
トル抽出器２４及び接近物体判定器２６の処理をマイク
ロコンピュータにより行うようにしもよい。

【０１６９】以上説明した全ての実施例では、第１の画
素と第２の画素との相関を、第１の画素の輝度値と第２
の画素の輝度値との差分の絶対値に基づいて求めるよう
にしているが、これ限定するものでなく、例えば、第１
の画素と第２の画素との輝度値の差分の２乗和、該差分
の絶対値が一定のしきい値を越えたもの個数を求めるこ
とによた求めるようにしてもよい。

【０１７０】

【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
は、基準集合以外の他の集合であって前記第１の画素位
置に対応する位置の画素を基準とした所定範囲が撮影位
置を基準とする距離に応じて変化する移動ベクトルの長
さに応じた大きさとなることから、撮影位置を基準とす
る距離に応じた所の移動体の移動ベクトルを精度よく抽
出することができる、という効果を有する。

【０１７１】請求項２記載の発明は、移動ベクトルを求
める工程毎に、所定範囲内の画素数を一定にしかつ所定
周期を各々長さが異なるようにすると共に撮影位置を基
準とする距離が短くなるに従って長くなるように予め決
められた複数の周期のいずれか１つとしていることか
ら、所定範囲内の画素数を一定にした相関を求める手段
を備えれば、所定周期を各々長さが異なるようにすると
共に撮影位置を基準とする距離が短くなるに従って長く
なるように予め決められた複数の周期のいずれか１つと
することで、撮影位置を基準とする距離に応じた所の移
動体の移動ベクトルを精度よく抽出することができる、
という効果を有する。

【０１７２】請求項３記載の発明は、移動ベクトルを求
める工程毎に、所定範囲内の画素数を各々異なるように
すると共に撮影位置を基準とする距離が短くなるに従っ
て多くなるように予め決められた複数の画素数のいずれ
か１つにしかつ所定周期を各々同一の周期としているこ
とから、所定周期を各々同一の周期としした複数のフレ
ーム画像信号各々の所定領域の画像信号の各々を所定周
期でサンプリングする手段を備えれば、所定範囲内の画
素数を各々異なるようにすると共に撮影位置を基準とす
る距離が短くなるに従って多くなるように予め決められ
た複数の画素数のいずれか１つにすることで、撮影位置
を基準とする距離に応じた所の移動体の移動ベクトルを
精度よく抽出することができる、という効果を有する。

【０１７３】請求項４記載の発明は、移動ベクトルを求
める工程毎にサンプリングされる所定領域の画像信号の
各々は、撮影位置を基準とする距離が短くなるに従って
長くなるように予め決められた複数の周期のうち最も短
い周期でサンプリングして記憶された画像信号であるこ
とから、移動ベクトルを求める工程毎に所定時間間隔で
所定方向を複数回撮影して得られた複数のフレーム画像
信号の各々を取り込む必要がなくなることから、移動ベ
クトルの抽出処理の処理時間を短縮することができる。

【０１７４】請求項５記載の発明は、移動ベクトルを求
める工程毎にサンプリングされる所定領域の画像信号の
各々は、大きさが撮影位置を基準とする距離が短くなる
に従って大きくなりかつ位置が撮影位置を基準とする距
離に基づいて予め決められた領域の画像信号であること
から、撮影位置を基準とする距離に応じた所の移動体が
存在すると予想される領域のデータについてのみ処理
し、不要なデータを排除して必要なデータのみについて
処理することから、移動ベクトルの抽出処理の処理時間
を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施例のブロック図である。

【図２】タイミング制御装置及びサンプリングクロック
設定回路の詳細を示した電気回路である。

【図３】第１の実施例のタイミングチャートである。

【図４】マッチング演算を説明するための説明図であ
る。

【図５】１０〔ＭＨｚ〕及び５〔ＭＨｚ〕の各々の周波
数でサンプリングして得られたディジタル画像信号の１
画素の大きさを比較した説明図である。

【図６】１０〔ＭＨｚ〕及び５〔ＭＨｚ〕の各々の周波
数でサンプリングして得られたディジタル画像信号のサ
ーチエリアの大きさを比較した説明図である。

【図７】第２の実施例のブロック図である。

【図８】タイミング制御装置、サブサンプリング回路及
びシーケンサ回路の詳細を示した電気回路である。

【図９】第２の実施例のタイミングチャートである。

【図１０】第３の実施例のブロック図である。

【図１１】遠距離用及び近距離用のウインドウを説明す
るための説明図である。

【図１２】ウインドウを舵角に応じて移動させるための
処理ルーチンを示したフローチャートである。

【図１３】舵角とウインドウの中心位置との関係を示し
た線図である。

【図１４】舵角に応じて移動させたウインドウ位置を説
明するための説明図である。

【図１５】第４の実施例のブロック図である。

【図１６】本実施例のメインルーチンを示したフローチ
ャートである。

【図１７】移動ベクトル抽出処理のサブルーチンを示し
たフローチャートである。

【図１８】マッチング演算処理のサブルーチンを示した
フローチャートである。

【図１９】従来の移動ベクトル抽出方法におけるサーチ
エリアを示した図である。

【図２０】サーチエリアと移動体の移動ベクトルとの関
係を示した図である。

【符号の説明】

（第１の実施例） １６ マルチプレクサ ２２ マッチング演算器 ２８ タイミング制御装置 ３０ サンプリングクロック設定回路 ３０ｃ 切換器 ４２ａ 基準ディジタル画像信号 ４２ｂ 基準ディジタル画像信号 ４４ａ 参照ディジタル画像信号 ４４ｂ 参照ディジタル画像信号 ４６ａ ブロック ４８ａ サーチエリア ４８ｂ サーチエリア ５２ａ、５２ｂ 移動ベクトル （第２の実施例） ３２ サブサンプリング回路 ３４ シーケンサ回路 ３４ｃ 切換器 （第３の実施例） ３８ 操舵角センサ ６２ ディジタル画像信号 ６４ ６８ ウインドウ （第４の実施例） ７２ 警報器 ７４ 同期分離回路

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G06T 7/20 B60R 21/00 H04N 7/18

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定時間間隔で所定方向を複数回撮影し
   て得られた複数のフレーム画像信号のうち予め定められ
   た複数のフレーム画像信号各々の所定領域の画像信号の
   各々を所定周期でサンプリングすることにより複数個の
   画素の集合に変換し、前記変換された集合のうち基準と
   なる基準集合を複数個の画素からなる複数のブロックに
   分割し、分割された各々のブロック内の各々の画素を第
   １の画素とし前記基準集合以外の他の集合であって前記
   第１の画素位置に対応する位置の画素を基準とした所定
   範囲内の各々の画素を第２の画素として前記第１の画素
   の各々と前記第２の画素との相関を求め、求めた相関の
   うち最も相関が高い前記第１の画素と前記第２の画素と
   の組み合わせに基づいて前記各々のブロックに撮影され
   た像が移動した軌跡を示す移動ベクトルを求める工程を
   複数回行う移動ベクトル抽出方法であって、 前記移動ベクトルを求める工程毎に前記所定範囲を、各
   々大きさが異なるようにすると共に前記撮影位置を基準
   とする距離が短くなるに従って大きくかつ画素密度が低
   くなるように予め決められた複数の領域のいずれか１つ
   とする移動ベクトル抽出方法。
2. 【請求項２】 前記移動ベクトルを求める工程毎に、前
   記所定範囲内の画素数を一定にしかつ前記所定周期を各
   々長さが異なるようにすると共に前記撮影位置を基準と
   する距離が短くなるに従って長くなるように予め決めら
   れた複数の周期のいずれか１つとすることにより、前記
   移動ベクトルを求める工程毎に前記所定範囲を、各々大
   きさが異なりかつ前記撮影位置を基準とする距離が短く
   なるに従って大きくかつ画素密度が低くなるように予め
   決められた複数の領域のいずれか１つとすることを特徴
   とする請求項１記載の移動ベクトル抽出方法。
3. 【請求項３】 前記移動ベクトルを求める工程毎に、前
   記所定範囲内の画素数を各々異なるようにすると共に前
   記撮影位置を基準とする距離が短くなるに従って多くな
   るように予め決められた複数の画素数のいずれか１つに
   しかつ前記所定周期を各々同一の周期として前記サンプ
   リングされた複数画素から画素を間引くことにより、前
   記移動ベクトルを求める工程毎に前記所定範囲を、各々
   大きさが異なりかつ前記撮影位置を基準とする距離が短
   くなるに従って大きくかつ画素 密度が低くなるように予
   め決められた複数の領域のいずれか１つとすることを特
   徴とする請求項１記載の移動ベクトル抽出方法。
4. 【請求項４】 前記移動ベクトルを求める工程毎に前記
   サンプリングされる前記所定領域の画像信号の各々は、
   前記撮影位置を基準とする距離が短くなるに従って長く
   なるように予め決められた複数の周期のうち最も短い周
   期でサンプリングして記憶された画像信号であることを
   特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記
   載の移動ベクトル抽出方法。
5. 【請求項５】 前記移動ベクトルを求める工程毎に前記
   サンプリングされる前記所定領域の画像信号の各々は、
   大きさが前記撮影位置を基準とする距離が短くなるに従
   って大きくなりかつ位置が前記撮影位置を基準とする距
   離に基づいて予め決められた領域の画像信号であること
   を特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に
   記載の移動ベクトル抽出方法。