JP3224783B2 - 自動作業装置 - Google Patents
自動作業装置Info
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- JP3224783B2 JP3224783B2 JP00150699A JP150699A JP3224783B2 JP 3224783 B2 JP3224783 B2 JP 3224783B2 JP 00150699 A JP00150699 A JP 00150699A JP 150699 A JP150699 A JP 150699A JP 3224783 B2 JP3224783 B2 JP 3224783B2
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Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は自動ドリリング加工
機、自動フライス加工機等に利用されるものであり、モ
ータの駆動により加工等の作業を自動的に行う自動作業
装置に関する。
機、自動フライス加工機等に利用されるものであり、モ
ータの駆動により加工等の作業を自動的に行う自動作業
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動ドリリング加工機を用いて所
定の加工を行うには、速度及び位置制御のための演算プ
ログラムが必要なだけでなく、作業担当者が速度、位置
等のデータを入力することが必要であった。また、ティ
ーチング機能を有した自動ドリリング加工機について
は、少なくとも速度のデータを入力することが必要であ
った。
定の加工を行うには、速度及び位置制御のための演算プ
ログラムが必要なだけでなく、作業担当者が速度、位置
等のデータを入力することが必要であった。また、ティ
ーチング機能を有した自動ドリリング加工機について
は、少なくとも速度のデータを入力することが必要であ
った。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例による場合、作業者が長年の経験により取得した加
工のノウハウを十分に生かすことができないという本質
的な欠点がある。即ち、ドリルの回転速度や送りについ
ては材質等の条件が変わると、これに応じて適切に調整
することが必要であるが、加工すべきものが多品種にわ
たる場合、このような加工のノウハウの全てをプログラ
ム化することは現実問題として非常に困難だからであ
る。また、複雑な加工を行う場合、入力された速度のデ
ータ等に基づいて複雑な演算を行いモータ制御すること
が必要である以上、その制御プログラムも非常に複雑に
なり、この点も加工のノウハウを十分に生かすことがで
きない大きな要因となる。これは自動ドリリング加工機
だけの特有の問題ではなく、自動フライス加工機等につ
いても全く同様のことが言える。
来例による場合、作業者が長年の経験により取得した加
工のノウハウを十分に生かすことができないという本質
的な欠点がある。即ち、ドリルの回転速度や送りについ
ては材質等の条件が変わると、これに応じて適切に調整
することが必要であるが、加工すべきものが多品種にわ
たる場合、このような加工のノウハウの全てをプログラ
ム化することは現実問題として非常に困難だからであ
る。また、複雑な加工を行う場合、入力された速度のデ
ータ等に基づいて複雑な演算を行いモータ制御すること
が必要である以上、その制御プログラムも非常に複雑に
なり、この点も加工のノウハウを十分に生かすことがで
きない大きな要因となる。これは自動ドリリング加工機
だけの特有の問題ではなく、自動フライス加工機等につ
いても全く同様のことが言える。
【０００４】本発明は上記した背景の下で創作されたも
のであり、その目的とするところは、作業者のノウハウ
を十分に生かすことができる自動作業装置を提供するこ
とにある。
のであり、その目的とするところは、作業者のノウハウ
を十分に生かすことができる自動作業装置を提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る自動作業装
置は、手動操作によって加工等の作業を行うことが可能
なだけでなく当該作業を自動的に行うことも可能な機械
であり且つ機械座標系の座標値を検出するエンコーダ及
びパルスパターン信号の入力に応じて駆動する自動作業
用のモータを有した作業機と、前記エンコーダから出力
されたパルスパターン信号を順次記憶する記憶媒体と、
記憶媒体に記憶されたパルスパターン信号を順次読み出
し当該信号を自動的に前記作業を行うときの命令として
前記作業機のモータに出力する制御部とを具備してお
り、前記制御部は、前記記憶媒体から順次読み出したパ
ルスパターン信号をカウントする一方、前記エンコーダ
から順次出力されたパルスパターン信号をカウントし、
両カウントの偏差値を求め、当該偏差値が設定値に比べ
て大きいとき、前記記憶媒体の読み出しを一時停止さ
せ、その代わりに追加のパルスを出力し、その後、前記
両カウントの偏差値が別の設定値に比べて小さくなった
とき、前記記憶媒体の読み出しを再開させる構成となっ
ていることを特徴としている。
置は、手動操作によって加工等の作業を行うことが可能
なだけでなく当該作業を自動的に行うことも可能な機械
であり且つ機械座標系の座標値を検出するエンコーダ及
びパルスパターン信号の入力に応じて駆動する自動作業
用のモータを有した作業機と、前記エンコーダから出力
されたパルスパターン信号を順次記憶する記憶媒体と、
記憶媒体に記憶されたパルスパターン信号を順次読み出
し当該信号を自動的に前記作業を行うときの命令として
前記作業機のモータに出力する制御部とを具備してお
り、前記制御部は、前記記憶媒体から順次読み出したパ
ルスパターン信号をカウントする一方、前記エンコーダ
から順次出力されたパルスパターン信号をカウントし、
両カウントの偏差値を求め、当該偏差値が設定値に比べ
て大きいとき、前記記憶媒体の読み出しを一時停止さ
せ、その代わりに追加のパルスを出力し、その後、前記
両カウントの偏差値が別の設定値に比べて小さくなった
とき、前記記憶媒体の読み出しを再開させる構成となっ
ていることを特徴としている。
【０００６】このような構成による場合、作業機を手動
操作して作業が行われると、その過程で作業機のエンコ
ーダから出力されたパルスパターン信号が記憶媒体に順
次記憶される。その後、記憶媒体に記憶されたパルスパ
ターン信号が順次読み出され作業機のモータに命令とし
て出力されると、作業機により同一の作業が自動的に行
われることになる。
操作して作業が行われると、その過程で作業機のエンコ
ーダから出力されたパルスパターン信号が記憶媒体に順
次記憶される。その後、記憶媒体に記憶されたパルスパ
ターン信号が順次読み出され作業機のモータに命令とし
て出力されると、作業機により同一の作業が自動的に行
われることになる。
【０００７】より好ましくは、前記作業機には、手動操
作用のハンドルと前記モータとの機械的な連結を手動操
作時に切り離すクラッチが備えることが望ましい。
作用のハンドルと前記モータとの機械的な連結を手動操
作時に切り離すクラッチが備えることが望ましい。
【０００８】このような構成による場合、ハンドルを用
いて手動操作する際、ハンドルとモータとの機械的な連
結が切り離されるので、作業者がハンドルに加わる微妙
な反発力等を直接に感じることが可能になる。
いて手動操作する際、ハンドルとモータとの機械的な連
結が切り離されるので、作業者がハンドルに加わる微妙
な反発力等を直接に感じることが可能になる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を自動
ドリリング加工装置を例に掲げて説明する。図１（ａ）
は自動ドリリング加工装置の正面図、（ｂ）はその平面
図、（ｃ）はその側面図、図２は同装置の電気的構成
図、図３は同装置の制御部により処理されるフィードバ
ック制御用ソフトウエアのフローチャートである。
ドリリング加工装置を例に掲げて説明する。図１（ａ）
は自動ドリリング加工装置の正面図、（ｂ）はその平面
図、（ｃ）はその側面図、図２は同装置の電気的構成
図、図３は同装置の制御部により処理されるフィードバ
ック制御用ソフトウエアのフローチャートである。
【００１０】ここに例を掲げて説明する自動作業装置
（自動ドリリング加工装置）は、ハンドル８による手動
操作によってドリル加工を行うことが可能なだけでなく
ドリル加工をモータ１３の駆動により自動的に行うこと
も可能な機能を有したドリル加工機Ａと、ドリル加工機
Ａを手動操作して作業を行ったときの当該機のエンコー
ダ１０から出力されたパルスパターン信号α（ここでは
ＸＹＺ機械座標系のＺ軸信号）を順次記憶する記憶媒体
１００と、記憶媒体１００に記憶されたパルスパターン
信号αを順次読み出し当該信号を自動的に前記ドリル加
工を行うときの命令としてドリル加工機Ａに出力する等
の機能を有した制御部２００等を備えた基本構成となっ
ている。
（自動ドリリング加工装置）は、ハンドル８による手動
操作によってドリル加工を行うことが可能なだけでなく
ドリル加工をモータ１３の駆動により自動的に行うこと
も可能な機能を有したドリル加工機Ａと、ドリル加工機
Ａを手動操作して作業を行ったときの当該機のエンコー
ダ１０から出力されたパルスパターン信号α（ここでは
ＸＹＺ機械座標系のＺ軸信号）を順次記憶する記憶媒体
１００と、記憶媒体１００に記憶されたパルスパターン
信号αを順次読み出し当該信号を自動的に前記ドリル加
工を行うときの命令としてドリル加工機Ａに出力する等
の機能を有した制御部２００等を備えた基本構成となっ
ている。
【００１１】まず図１を参照して同装置の機械的構成に
ついて説明する。同装置の主要構成であるドリル加工機
Ａは図示省略されたＸＹテーブル上に配置されており、
自動ドリル加工時にはこのＸＹテーブルに同期して動作
するようになっている。
ついて説明する。同装置の主要構成であるドリル加工機
Ａは図示省略されたＸＹテーブル上に配置されており、
自動ドリル加工時にはこのＸＹテーブルに同期して動作
するようになっている。
【００１２】図中１はドリルである。ドリル１はスピン
ドル軸２の先端部に取り付けられている。スピンドル軸
２内の軸心２１はプーリ３、Ｖベルト４、プーリ５を介
して誘導電動機等のモータ６に連結されており、モータ
６の駆動によりドリル１が回転するようになっている。
ドル軸２の先端部に取り付けられている。スピンドル軸
２内の軸心２１はプーリ３、Ｖベルト４、プーリ５を介
して誘導電動機等のモータ６に連結されており、モータ
６の駆動によりドリル１が回転するようになっている。
【００１３】図中７はドリル１を図中上下方向（Ｚ軸方
向）に動かすための軸である。軸７には手動操作用のハ
ンドル８が連結されている。ハンドル８は、軸７の中間
部に取り付けられたピニオン７１、スピンドル軸２の外
面に形成されたラック２２を介してドリル１に連結され
ており、ハンドル８を手前に倒すと、スピンドル軸２と
ともにドリル１が図中下方向に移動する一方、ハンドル
８を元に戻すと、スピンドル軸２とともにドリル１が図
中上方向に移動するようになっている。
向）に動かすための軸である。軸７には手動操作用のハ
ンドル８が連結されている。ハンドル８は、軸７の中間
部に取り付けられたピニオン７１、スピンドル軸２の外
面に形成されたラック２２を介してドリル１に連結され
ており、ハンドル８を手前に倒すと、スピンドル軸２と
ともにドリル１が図中下方向に移動する一方、ハンドル
８を元に戻すと、スピンドル軸２とともにドリル１が図
中上方向に移動するようになっている。
【００１４】なお、図中１４はハンドル８が初期位置に
あることを検出するタッチセンサである。ハンドル８か
ら手を離すと、ハンドル８はスプリング等の弾性力によ
り初期位置に戻され、その接触によりタッチセンサ１４
から信号が出力されるようになっている。
あることを検出するタッチセンサである。ハンドル８か
ら手を離すと、ハンドル８はスプリング等の弾性力によ
り初期位置に戻され、その接触によりタッチセンサ１４
から信号が出力されるようになっている。
【００１５】ハンドル８の軸芯には、カップリング９を
介してエンコーダ１０が連結されている。エンコーダ１
０はハンドル８及び軸７の回転、ひいてはドリル１のＺ
軸移動量を検出し、パルスパターン信号αとして出力す
る構成となっている。
介してエンコーダ１０が連結されている。エンコーダ１
０はハンドル８及び軸７の回転、ひいてはドリル１のＺ
軸移動量を検出し、パルスパターン信号αとして出力す
る構成となっている。
【００１６】軸７にはクラッチ１１、ギア１２ａ〜１２
ｄを介してステッピングモータ等のモータ１３が連結さ
れている。即ち、ハンドル８による手動操作だけでな
く、モータ１３の駆動によってもドリル１が図中上下方
向に移動するようになっている。手動操作時にはハンド
ル８とモータ１３との機械的な連結がクラッチ１１によ
り切り離されるようになっている。
ｄを介してステッピングモータ等のモータ１３が連結さ
れている。即ち、ハンドル８による手動操作だけでな
く、モータ１３の駆動によってもドリル１が図中上下方
向に移動するようになっている。手動操作時にはハンド
ル８とモータ１３との機械的な連結がクラッチ１１によ
り切り離されるようになっている。
【００１７】次に図２を参照して同装置の電気的構成に
ついて説明する。エンコーダ１０から順次出力されたパ
ルスパターン信号αは、そのままのタンイミングで書き
込み回路４００を介してＭＤ等の記憶媒体１００に随時
記憶されるようになっている。書き込み回路４００はパ
ルスパターン信号αを記憶媒体１００に入力できる信号
に変換するインターフェイス回路である。
ついて説明する。エンコーダ１０から順次出力されたパ
ルスパターン信号αは、そのままのタンイミングで書き
込み回路４００を介してＭＤ等の記憶媒体１００に随時
記憶されるようになっている。書き込み回路４００はパ
ルスパターン信号αを記憶媒体１００に入力できる信号
に変換するインターフェイス回路である。
【００１８】一方、記憶媒体１００に順次記憶されたパ
ルスパターン信号αは読み出し回路５００を介してドラ
イバ３００に順次出力され、ドライバ３００によりモー
タ１３を駆動させるための各相電流が生成されるように
なっている。読み出し回路５００は、パルスパターン信
号αをドライバ３００に入力できる信号に変換するイン
ターフェイス回路である。要するに、記憶媒体１００か
ら順次読み出されたパルスパターン信号αは読み出し回
路５００を介してモータ１３を駆動させる指令値として
ドライバ３００に入力されている。
ルスパターン信号αは読み出し回路５００を介してドラ
イバ３００に順次出力され、ドライバ３００によりモー
タ１３を駆動させるための各相電流が生成されるように
なっている。読み出し回路５００は、パルスパターン信
号αをドライバ３００に入力できる信号に変換するイン
ターフェイス回路である。要するに、記憶媒体１００か
ら順次読み出されたパルスパターン信号αは読み出し回
路５００を介してモータ１３を駆動させる指令値として
ドライバ３００に入力されている。
【００１９】制御部２００は入力部６００を通じて設定
された通りに同装置の全体を制御するマイクロコンピュ
ータであり、記憶媒体１００の書き込み／読み出しの制
御、クラッチ１１の制御等も行うようになっている。制
御部２００にはエンコーダ１０、タッチセンサ１４から
出力された信号も入力されている。
された通りに同装置の全体を制御するマイクロコンピュ
ータであり、記憶媒体１００の書き込み／読み出しの制
御、クラッチ１１の制御等も行うようになっている。制
御部２００にはエンコーダ１０、タッチセンサ１４から
出力された信号も入力されている。
【００２０】以上のように構成された同装置の使用方法
について説明し、併せて制御部２００の動作について説
明する。
について説明し、併せて制御部２００の動作について説
明する。
【００２１】まず、入力部６００を通じて手動操作モー
ドを設定する。すると、制御部２００はハンドル８とモ
ータ１３との機械的な連結を切り離すための信号を生成
してクラッチ１１に出力する。
ドを設定する。すると、制御部２００はハンドル８とモ
ータ１３との機械的な連結を切り離すための信号を生成
してクラッチ１１に出力する。
【００２２】図外のＸＹテーブルに加工対象物ａを置
き、モータ６を作動させるための図外のスイッチをオン
にして、熟練作業者がハンドル８を手動操作して、加工
対象物ａのドリル加工を行う。
き、モータ６を作動させるための図外のスイッチをオン
にして、熟練作業者がハンドル８を手動操作して、加工
対象物ａのドリル加工を行う。
【００２３】ハンドル８が手前に倒されて、タッチセン
サ１４等からアクティブの信号が制御部２００に入力さ
れると、制御部２００は記憶媒体１００を書き込みモー
ドに設定する。よって、この手動操作の過程でエンコー
ダ１０から連続して出力されるパルスパターン信号αは
書き込み回路４００を介して記憶媒体１００の所定チャ
ンネルに随時記憶される。記憶媒体１００の記憶は、ハ
ンドル８が元の位置に戻されてタッチセンサ１４等から
非アクティブの信号が制御部２００に入力されるまで連
続して行われる。加工対象物ｂを手動操作でドリル加工
を行うときも全く同様であるが、パルスパターン信号α
は記憶媒体１００の上記とは異なるチャンネルに随時記
憶されるようになっている。
サ１４等からアクティブの信号が制御部２００に入力さ
れると、制御部２００は記憶媒体１００を書き込みモー
ドに設定する。よって、この手動操作の過程でエンコー
ダ１０から連続して出力されるパルスパターン信号αは
書き込み回路４００を介して記憶媒体１００の所定チャ
ンネルに随時記憶される。記憶媒体１００の記憶は、ハ
ンドル８が元の位置に戻されてタッチセンサ１４等から
非アクティブの信号が制御部２００に入力されるまで連
続して行われる。加工対象物ｂを手動操作でドリル加工
を行うときも全く同様であるが、パルスパターン信号α
は記憶媒体１００の上記とは異なるチャンネルに随時記
憶されるようになっている。
【００２４】ここで加工対象物ａ、ｂを手動操作でドリ
ル加工したときに得られた各パルスパターン信号αは、
記憶媒体１００のチャンネルａ、ｂに各々記憶されてい
るものとする。
ル加工したときに得られた各パルスパターン信号αは、
記憶媒体１００のチャンネルａ、ｂに各々記憶されてい
るものとする。
【００２５】記憶媒体１００に記憶されたデータは、ド
リル１のＺ軸上の位置データだけでなく、速度データも
含まれており、ドリル加工の開始からその終了に至るま
での過程の全てが含まれていることから、記憶媒体１０
０のチャンネルａに最終的に記憶されるデータは、加工
対象物ａに対して熟練加工者がした通りにドリル加工を
行うのに必要なデータということになる。記憶媒体１０
０のチャンネルｂに最終的に記憶されるデータについて
も同様で、加工対象物ｂに対して熟練加工者がした通り
にドリル加工を行うのに必要なデータということにな
る。
リル１のＺ軸上の位置データだけでなく、速度データも
含まれており、ドリル加工の開始からその終了に至るま
での過程の全てが含まれていることから、記憶媒体１０
０のチャンネルａに最終的に記憶されるデータは、加工
対象物ａに対して熟練加工者がした通りにドリル加工を
行うのに必要なデータということになる。記憶媒体１０
０のチャンネルｂに最終的に記憶されるデータについて
も同様で、加工対象物ｂに対して熟練加工者がした通り
にドリル加工を行うのに必要なデータということにな
る。
【００２６】また、手動操作時、クラッチ１１によりハ
ンドル８とモータ１３との機械的な連結が切り離されて
いることから、熟練加工者としては、ハンドル８に加わ
る微妙な反発力等を直接に感じることが可能になり、ハ
ンドル８を操作し易く、この点でその長年の経験により
取得した加工のノウハウを存分に発揮することが可能に
なる。
ンドル８とモータ１３との機械的な連結が切り離されて
いることから、熟練加工者としては、ハンドル８に加わ
る微妙な反発力等を直接に感じることが可能になり、ハ
ンドル８を操作し易く、この点でその長年の経験により
取得した加工のノウハウを存分に発揮することが可能に
なる。
【００２７】次に、入力部６００を通じて自動操作モー
ドに設定する。すると、制御部２００はハンドル８とモ
ータ１３とを機械的に連結するための信号を生成してク
ラッチ１１に出力する。
ドに設定する。すると、制御部２００はハンドル８とモ
ータ１３とを機械的に連結するための信号を生成してク
ラッチ１１に出力する。
【００２８】図外のＸＹテーブルに加工対象物ａを置
き、入力部６００に含まれる自動加工開始のスイッチを
オンにし、記憶媒体１００のチャンネルをａに選択する
と、制御部２００はモータ６を作動させるとともに、記
憶媒体１００を読み出しモードに設定する。
き、入力部６００に含まれる自動加工開始のスイッチを
オンにし、記憶媒体１００のチャンネルをａに選択する
と、制御部２００はモータ６を作動させるとともに、記
憶媒体１００を読み出しモードに設定する。
【００２９】すると、記憶媒体１００のチャンネルａに
順次記憶されたパルスパターン信号αが順次読み出さ
れ、読み出し回路５００を通じてドライバ３００に出力
される。これに伴って、モータ１３の動作に合わせてド
リル１が上下方向に移動し、結果として、加工対象物ａ
に対して熟練加工者がした通りにドリル加工が自動的に
く行われることになる。もし、図外のＸＹテーブルと同
期してこのドリル加工を連続して行わせるようにする
と、加工対象物ａに対して多数のドリル加工が同様に連
続して行われることになる。なお、加工対象物ｂに対す
るドリル加工についても全く同様である。
順次記憶されたパルスパターン信号αが順次読み出さ
れ、読み出し回路５００を通じてドライバ３００に出力
される。これに伴って、モータ１３の動作に合わせてド
リル１が上下方向に移動し、結果として、加工対象物ａ
に対して熟練加工者がした通りにドリル加工が自動的に
く行われることになる。もし、図外のＸＹテーブルと同
期してこのドリル加工を連続して行わせるようにする
と、加工対象物ａに対して多数のドリル加工が同様に連
続して行われることになる。なお、加工対象物ｂに対す
るドリル加工についても全く同様である。
【００３０】オープンループ制御によりドリル加工を自
動的に行う形態について説明したが、ドリル１の磨耗等
により加工条件が変化して、熟練加工者が行った通りの
ドリル加工を実現できないおそれがある場合、フィード
バック制御によりドリル加工を行うようにしてもかまわ
ない。
動的に行う形態について説明したが、ドリル１の磨耗等
により加工条件が変化して、熟練加工者が行った通りの
ドリル加工を実現できないおそれがある場合、フィード
バック制御によりドリル加工を行うようにしてもかまわ
ない。
【００３１】例えば、上記と同様に記憶媒体１００から
再生したパルスパターン信号αを読み出し回路５００を
介してドライバ３００に出力させる。と同時に、制御部
２００において、そのパルス数をカウントする一方、エ
ンコーダ１０からの入力されたパルスをカウントし、両
者のカウント値を比較して、必要に応じてドライバ３０
０に出力するパルスの出力タイミング又はパルス数を補
正する機能を持たせるようにする。
再生したパルスパターン信号αを読み出し回路５００を
介してドライバ３００に出力させる。と同時に、制御部
２００において、そのパルス数をカウントする一方、エ
ンコーダ１０からの入力されたパルスをカウントし、両
者のカウント値を比較して、必要に応じてドライバ３０
０に出力するパルスの出力タイミング又はパルス数を補
正する機能を持たせるようにする。
【００３２】具体的には図３に示すようなソフトウエア
を用いて制御部２００を動作させるようにすると良い。
ここでは、記憶媒体１００から再生しドライバ３００に
出力したパルス数をＡ、これによりモータ１３が回転し
てエンコーダ１０から出力されるパルス数をＢ、補正が
必要と判断されるカウント数をＣ、補正終了とするカウ
ント数をＤ、最大待機時間をＴとしている。
を用いて制御部２００を動作させるようにすると良い。
ここでは、記憶媒体１００から再生しドライバ３００に
出力したパルス数をＡ、これによりモータ１３が回転し
てエンコーダ１０から出力されるパルス数をＢ、補正が
必要と判断されるカウント数をＣ、補正終了とするカウ
ント数をＤ、最大待機時間をＴとしている。
【００３３】｜Ａ−Ｂ｜＜Ｃであれば、再生動作を続け
る。｜Ａ−Ｂ｜≧Ｃとなった時点で位置ずれと認識し
て、再生動作を一時停止状態にして｜Ａ−Ｂ｜≦Ｄとな
るまで待機する。最大待機時間Ｔを経過した後も｜Ａ−
Ｂ｜＞Ｄであれば、｜Ａ−Ｂ｜≦Ｄとなるまで一時停止
直前の回転方向に向かって低速で回転させるべくパルス
を追加する。
る。｜Ａ−Ｂ｜≧Ｃとなった時点で位置ずれと認識し
て、再生動作を一時停止状態にして｜Ａ−Ｂ｜≦Ｄとな
るまで待機する。最大待機時間Ｔを経過した後も｜Ａ−
Ｂ｜＞Ｄであれば、｜Ａ−Ｂ｜≦Ｄとなるまで一時停止
直前の回転方向に向かって低速で回転させるべくパルス
を追加する。
【００３４】そして追加したパルス数を記憶しておき、
次回の回転方向逆転時に再生を一時停止状態にし、記憶
しておいてパルス数のパルスを逆方向に追加してから再
生する。
次回の回転方向逆転時に再生を一時停止状態にし、記憶
しておいてパルス数のパルスを逆方向に追加してから再
生する。
【００３５】このようなフィードバック制御によりドリ
ル加工を行った場合、たとえドリル１の磨耗等により加
工条件が変化しても、熟練加工者が行ったの同様のドリ
ル加工を行うことができ、連続してドリル加工を行う場
合の加工品位を高めることが可能になる。
ル加工を行った場合、たとえドリル１の磨耗等により加
工条件が変化しても、熟練加工者が行ったの同様のドリ
ル加工を行うことができ、連続してドリル加工を行う場
合の加工品位を高めることが可能になる。
【００３６】上記したような自動ドリリング加工装置に
よる場合、従来とは異なり、作業担当者が速度、位置等
のデータを入力することが不要であるだけでなく、たと
え複雑なドリル加工であっても、モータ制御をプログラ
ムレスで行うことができ、熟練加工者のノウハウを十分
に生かすことが可能になる。また、データが記憶された
記憶媒体１００を取り外して別の装置にセットしたり又
はそのデータを再生して別の装置に転送したりすると、
これらの装置でも同様のドリル加工を実現することが可
能になる。しかも構成が非常に単純であることから、装
置の高性能化及び低コスト化を図る上で大きな意義があ
る。
よる場合、従来とは異なり、作業担当者が速度、位置等
のデータを入力することが不要であるだけでなく、たと
え複雑なドリル加工であっても、モータ制御をプログラ
ムレスで行うことができ、熟練加工者のノウハウを十分
に生かすことが可能になる。また、データが記憶された
記憶媒体１００を取り外して別の装置にセットしたり又
はそのデータを再生して別の装置に転送したりすると、
これらの装置でも同様のドリル加工を実現することが可
能になる。しかも構成が非常に単純であることから、装
置の高性能化及び低コスト化を図る上で大きな意義があ
る。
【００３７】なお、本発明の自動作業装置は、自動ドリ
リング加工装置だけでなく、自動フライス加工機等にも
当然に適用可能である。また、手動操作によって加工等
の作業を行うことが可能なだけでなく、当該作業をモー
タの駆動により自動的に行うことが可能な装置、例え
ば、ロボット、自動介護装置にも適用可能である。
リング加工装置だけでなく、自動フライス加工機等にも
当然に適用可能である。また、手動操作によって加工等
の作業を行うことが可能なだけでなく、当該作業をモー
タの駆動により自動的に行うことが可能な装置、例え
ば、ロボット、自動介護装置にも適用可能である。
【００３８】
【００３９】記憶媒体についてはＭＤだけに限定され
ず、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＩＣメモリカード、フラッシュメ
モリカード等の記憶素子、ＭＯ、ＣＤ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ
−ＲＷ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＡＭ等の相変化記憶方式の
記憶媒体を用いるようにしても良い。記憶媒体の種類に
応じて書き込み回路、読み出し回路等の周辺回路の構成
は当然に変更される。
ず、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＩＣメモリカード、フラッシュメ
モリカード等の記憶素子、ＭＯ、ＣＤ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ
−ＲＷ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＡＭ等の相変化記憶方式の
記憶媒体を用いるようにしても良い。記憶媒体の種類に
応じて書き込み回路、読み出し回路等の周辺回路の構成
は当然に変更される。
【００４０】制御部についてはソフトウエアによらず純
粋なハードウエアにより同一機能を実現するような形態
をとっても良い。
粋なハードウエアにより同一機能を実現するような形態
をとっても良い。
【００４１】
【発明の効果】以上、本発明の請求項１に係る自動作業
装置による場合、作業機を手動操作して作業が行われる
と、その過程で作業機のエンコーダから出力されたパル
スパターン信号が記憶媒体に順次記憶され、その後、記
憶媒体に記憶されたパルスパターン信号が順次読み出さ
れ作業機のモータに命令として出力されると、作業機に
より同一の作業が自動的に行われる構成となっているの
で、従来例による場合とは異なり、たとえ複雑な作業で
あってもモータ制御をプログラムレスで行うことがで
き、作業者のノウハウを十分に生かすことが可能にな
る。しかも構成が非常に単純であることから、装置の高
性能化及び低コスト化を図る上で大きな意義がある。ま
た、加工条件が変化しても、作業者が手動操作したのと
同様の自動加工が行われる構成となっているので、加工
品位を高めることが可能になる。
装置による場合、作業機を手動操作して作業が行われる
と、その過程で作業機のエンコーダから出力されたパル
スパターン信号が記憶媒体に順次記憶され、その後、記
憶媒体に記憶されたパルスパターン信号が順次読み出さ
れ作業機のモータに命令として出力されると、作業機に
より同一の作業が自動的に行われる構成となっているの
で、従来例による場合とは異なり、たとえ複雑な作業で
あってもモータ制御をプログラムレスで行うことがで
き、作業者のノウハウを十分に生かすことが可能にな
る。しかも構成が非常に単純であることから、装置の高
性能化及び低コスト化を図る上で大きな意義がある。ま
た、加工条件が変化しても、作業者が手動操作したのと
同様の自動加工が行われる構成となっているので、加工
品位を高めることが可能になる。
【００４２】本発明の請求項２に係る自動作業装置によ
る場合、ハンドルを用いて手動操作をする際、モータと
の連結が切り離される構成となっているので、作業者が
ハンドルに加わる微妙な反発力等を直接に感じることが
可能になり、作業者のノウハウを十分に発揮させること
ができ、この点で一層の装置の高性能化を図ることが可
能になる。
る場合、ハンドルを用いて手動操作をする際、モータと
の連結が切り離される構成となっているので、作業者が
ハンドルに加わる微妙な反発力等を直接に感じることが
可能になり、作業者のノウハウを十分に発揮させること
ができ、この点で一層の装置の高性能化を図ることが可
能になる。
【図１】本発明の実施の形態を説明するための図であっ
て、（ａ）は自動ドリリング加工装置の正面図、（ｂ）
はその平面図、（ｃ）はその側面図である。
て、（ａ）は自動ドリリング加工装置の正面図、（ｂ）
はその平面図、（ｃ）はその側面図である。
【図２】同装置の電気的構成図である。
【図３】同装置の制御部により処理されるフィードバッ
ク制御用ソフトウエアのフローチャートである。
ク制御用ソフトウエアのフローチャートである。
Ａ ドリル加工機 α パルスパターン信号 １３ モータ １００ 記憶媒体 ２００ 制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川崎 慎一 京都府京都市右京区嵯峨広沢南下馬野町 12番地 マイコム株式会社内 (72)発明者 井野 謙一 京都府京都市右京区嵯峨広沢南下馬野町 12番地 マイコム株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−157759（ＪＰ，Ａ) 特公 昭52−191（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 15/00 305 G05B 19/423
Claims (2)
- 【請求項１】 手動操作によって加工等の作業を行うこ
とが可能なだけでなく当該作業を自動的に行うことも可
能な機械であり且つ機械座標系の座標値を検出するエン
コーダ及びパルスパターン信号の入力に応じて駆動する
自動作業用のモータを有した作業機と、前記エンコーダ
から出力されたパルスパターン信号を順次記憶する記憶
媒体と、記憶媒体に記憶されたパルスパターン信号を順
次読み出し当該信号を自動的に前記作業を行うときの命
令として前記作業機のモータに出力する制御部とを具備
しており、前記制御部は、前記記憶媒体から順次読み出
したパルスパターン信号をカウントする一方、前記エン
コーダから順次出力されたパルスパターン信号をカウン
トし、両カウントの偏差値を求め、当該偏差値が設定値
に比べて大きいとき、前記記憶媒体の読み出しを一時停
止させ、その代わりに追加のパルスを出力し、その後、
前記両カウントの偏差値が別の設定値に比べて小さくな
ったとき、前記記憶媒体の読み出しを再開させる構成と
なっていることを特徴とする自動作業装置。 - 【請求項２】 前記作業機には、手動操作用のハンドル
と前記モータとの機械的な連結を手動操作時に切り離す
クラッチが備えられていることを特徴とする請求項１記
載の自動作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00150699A JP3224783B2 (ja) | 1999-01-06 | 1999-01-06 | 自動作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00150699A JP3224783B2 (ja) | 1999-01-06 | 1999-01-06 | 自動作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000198046A JP2000198046A (ja) | 2000-07-18 |
| JP3224783B2 true JP3224783B2 (ja) | 2001-11-05 |
Family
ID=11503375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00150699A Expired - Fee Related JP3224783B2 (ja) | 1999-01-06 | 1999-01-06 | 自動作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3224783B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6250894B2 (ja) * | 2015-04-22 | 2017-12-20 | ファナック株式会社 | スキップ信号やキー操作が不要な座標値の取得機能を有する数値制御装置 |
| JP2020173700A (ja) * | 2019-04-12 | 2020-10-22 | 株式会社Ｊｒｃ | 工作機械 |
-
1999
- 1999-01-06 JP JP00150699A patent/JP3224783B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000198046A (ja) | 2000-07-18 |
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