JP3224783B2 - Automatic work equipment - Google Patents
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Description
【0001】[0001]
【発明が属する技術分野】本発明は自動ドリリング加工
機、自動フライス加工機等に利用されるものであり、モ
ータの駆動により加工等の作業を自動的に行う自動作業
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is used in an automatic drilling machine, an automatic milling machine, and the like, and relates to an automatic operation device for automatically performing operations such as machining by driving a motor.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来の自動ドリリング加工機を用いて所
定の加工を行うには、速度及び位置制御のための演算プ
ログラムが必要なだけでなく、作業担当者が速度、位置
等のデータを入力することが必要であった。また、ティ
ーチング機能を有した自動ドリリング加工機について
は、少なくとも速度のデータを入力することが必要であ
った。2. Description of the Related Art In order to perform a predetermined machining using a conventional automatic drilling machine, not only an arithmetic program for speed and position control is required but also a worker inputs data such as speed and position. It was necessary to do. Further, for an automatic drilling machine having a teaching function, it was necessary to input at least speed data.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例による場合、作業者が長年の経験により取得した加
工のノウハウを十分に生かすことができないという本質
的な欠点がある。即ち、ドリルの回転速度や送りについ
ては材質等の条件が変わると、これに応じて適切に調整
することが必要であるが、加工すべきものが多品種にわ
たる場合、このような加工のノウハウの全てをプログラ
ム化することは現実問題として非常に困難だからであ
る。また、複雑な加工を行う場合、入力された速度のデ
ータ等に基づいて複雑な演算を行いモータ制御すること
が必要である以上、その制御プログラムも非常に複雑に
なり、この点も加工のノウハウを十分に生かすことがで
きない大きな要因となる。これは自動ドリリング加工機
だけの特有の問題ではなく、自動フライス加工機等につ
いても全く同様のことが言える。However, in the case of the above-mentioned prior art, there is an essential disadvantage that the operator cannot make full use of the processing know-how acquired through many years of experience. In other words, when the conditions such as the material change for the rotation speed and feed of the drill, it is necessary to appropriately adjust it according to the conditions. Is very difficult as a practical matter. Further, when performing complicated machining, it is necessary to perform a complicated operation based on the input speed data and the like to perform motor control, and the control program becomes very complicated. Is a major factor that cannot be fully utilized. This is not a problem unique to the automatic drilling machine alone, but the same can be said for an automatic milling machine and the like.
【0004】本発明は上記した背景の下で創作されたも
のであり、その目的とするところは、作業者のノウハウ
を十分に生かすことができる自動作業装置を提供するこ
とにある。[0004] The present invention has been made under the above-mentioned background, and an object of the present invention is to provide an automatic working device capable of fully utilizing the know-how of an operator.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明に係る自動作業装
置は、手動操作によって加工等の作業を行うことが可能
なだけでなく当該作業を自動的に行うことも可能な機械
であり且つ機械座標系の座標値を検出するエンコーダ及
びパルスパターン信号の入力に応じて駆動する自動作業
用のモータを有した作業機と、前記エンコーダから出力
されたパルスパターン信号を順次記憶する記憶媒体と、
記憶媒体に記憶されたパルスパターン信号を順次読み出
し当該信号を自動的に前記作業を行うときの命令として
前記作業機のモータに出力する制御部とを具備してお
り、前記制御部は、前記記憶媒体から順次読み出したパ
ルスパターン信号をカウントする一方、前記エンコーダ
から順次出力されたパルスパターン信号をカウントし、
両カウントの偏差値を求め、当該偏差値が設定値に比べ
て大きいとき、前記記憶媒体の読み出しを一時停止さ
せ、その代わりに追加のパルスを出力し、その後、前記
両カウントの偏差値が別の設定値に比べて小さくなった
とき、前記記憶媒体の読み出しを再開させる構成となっ
ていることを特徴としている。SUMMARY OF THE INVENTION An automatic working apparatus according to the present invention is a machine capable of not only performing operations such as machining by manual operation but also performing the operations automatically. A work machine having an encoder for detecting a coordinate value of a coordinate system and a motor for automatic operation driven in response to an input of a pulse pattern signal, and a storage medium for sequentially storing pulse pattern signals output from the encoder,
A control unit that sequentially reads out the pulse pattern signals stored in the storage medium and outputs the signals to the motor of the work machine as a command for automatically performing the work .
The control unit is configured to sequentially read the data from the storage medium.
While counting the pulse pattern signal, the encoder
From the pulse pattern signal sequentially output from
Find the deviation value of both counts and compare the deviation value to the set value.
The reading of the storage medium is temporarily stopped.
Output an additional pulse instead,
The deviation value of both counts is smaller than another set value
When the reading of the storage medium is restarted,
It is characterized by having.
【0006】このような構成による場合、作業機を手動
操作して作業が行われると、その過程で作業機のエンコ
ーダから出力されたパルスパターン信号が記憶媒体に順
次記憶される。その後、記憶媒体に記憶されたパルスパ
ターン信号が順次読み出され作業機のモータに命令とし
て出力されると、作業機により同一の作業が自動的に行
われることになる。In such a configuration, when the work is performed by manually operating the work machine, the work machine is energized in the process.
The pulse pattern signal output from the
It is stored next. After that, the pulse pattern stored in the storage medium is
When the turn signals are sequentially read and output as commands to the motor of the work machine, the same work is automatically performed by the work machine.
【0007】より好ましくは、前記作業機には、手動操
作用のハンドルと前記モータとの機械的な連結を手動操
作時に切り離すクラッチが備えることが望ましい。[0007] More preferably, the working machine is provided with a clutch for disconnecting the mechanical connection between the handle for manual operation and the motor at the time of manual operation.
【0008】このような構成による場合、ハンドルを用
いて手動操作する際、ハンドルとモータとの機械的な連
結が切り離されるので、作業者がハンドルに加わる微妙
な反発力等を直接に感じることが可能になる。In such a configuration, when manually operated using the handle, the mechanical connection between the handle and the motor is disconnected, so that the operator may directly feel a subtle repulsive force applied to the handle. Will be possible.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を自動
ドリリング加工装置を例に掲げて説明する。図1(a)
は自動ドリリング加工装置の正面図、(b)はその平面
図、(c)はその側面図、図2は同装置の電気的構成
図、図3は同装置の制御部により処理されるフィードバ
ック制御用ソフトウエアのフローチャートである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments of the present invention will be described below using an automatic drilling machine as an example. FIG. 1 (a)
Is a front view of the automatic drilling apparatus, (b) is a plan view thereof, (c) is a side view thereof, FIG. 2 is an electrical configuration diagram of the apparatus, and FIG. 3 is feedback control performed by a control unit of the apparatus. It is a flowchart of software for use.
【0010】ここに例を掲げて説明する自動作業装置
(自動ドリリング加工装置)は、ハンドル8による手動
操作によってドリル加工を行うことが可能なだけでなく
ドリル加工をモータ13の駆動により自動的に行うこと
も可能な機能を有したドリル加工機Aと、ドリル加工機
Aを手動操作して作業を行ったときの当該機のエンコー
ダ10から出力されたパルスパターン信号α(ここでは
XYZ機械座標系のZ軸信号)を順次記憶する記憶媒体
100と、記憶媒体100に記憶されたパルスパターン
信号αを順次読み出し当該信号を自動的に前記ドリル加
工を行うときの命令としてドリル加工機Aに出力する等
の機能を有した制御部200等を備えた基本構成となっ
ている。The automatic working device (automatic drilling device) described here by way of example can not only perform drilling by manual operation with the handle 8 but also automatically perform drilling by driving the motor 13. Drilling machine A having a function that can be performed, and a pulse pattern signal α (here, an XYZ machine coordinate system) output from an encoder 10 of the drilling machine A when the operation is performed by manually operating the drilling machine A. And a pulse pattern signal α stored in the storage medium 100 are sequentially read out and output to the drilling machine A as a command for automatically performing the drilling. It has a basic configuration including a control unit 200 and the like having functions such as.
【0011】まず図1を参照して同装置の機械的構成に
ついて説明する。同装置の主要構成であるドリル加工機
Aは図示省略されたXYテーブル上に配置されており、
自動ドリル加工時にはこのXYテーブルに同期して動作
するようになっている。First, the mechanical configuration of the apparatus will be described with reference to FIG. A drilling machine A, which is a main component of the apparatus, is arranged on an XY table (not shown).
During automatic drilling, it operates in synchronization with the XY table.
【0012】図中1はドリルである。ドリル1はスピン
ドル軸2の先端部に取り付けられている。スピンドル軸
2内の軸心21はプーリ3、Vベルト4、プーリ5を介
して誘導電動機等のモータ6に連結されており、モータ
6の駆動によりドリル1が回転するようになっている。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a drill. The drill 1 is attached to the tip of a spindle 2. An axis 21 in the spindle shaft 2 is connected to a motor 6 such as an induction motor via a pulley 3, a V-belt 4, and a pulley 5, and the drill 1 is rotated by driving the motor 6.
【0013】図中7はドリル1を図中上下方向(Z軸方
向)に動かすための軸である。軸7には手動操作用のハ
ンドル8が連結されている。ハンドル8は、軸7の中間
部に取り付けられたピニオン71、スピンドル軸2の外
面に形成されたラック22を介してドリル1に連結され
ており、ハンドル8を手前に倒すと、スピンドル軸2と
ともにドリル1が図中下方向に移動する一方、ハンドル
8を元に戻すと、スピンドル軸2とともにドリル1が図
中上方向に移動するようになっている。Reference numeral 7 in the figure denotes an axis for moving the drill 1 in the vertical direction (Z-axis direction) in the figure. A handle 8 for manual operation is connected to the shaft 7. The handle 8 is connected to the drill 1 via a pinion 71 attached to an intermediate portion of the shaft 7 and a rack 22 formed on the outer surface of the spindle shaft 2. When the handle 1 is returned to the original position while the drill 1 moves downward in the drawing, the drill 1 moves upward together with the spindle 2 in the drawing.
【0014】なお、図中14はハンドル8が初期位置に
あることを検出するタッチセンサである。ハンドル8か
ら手を離すと、ハンドル8はスプリング等の弾性力によ
り初期位置に戻され、その接触によりタッチセンサ14
から信号が出力されるようになっている。A touch sensor 14 detects that the handle 8 is at the initial position. When the hand is released from the handle 8, the handle 8 is returned to the initial position by the elastic force of a spring or the like, and the touch sensor 14
Output a signal.
【0015】ハンドル8の軸芯には、カップリング9を
介してエンコーダ10が連結されている。エンコーダ1
0はハンドル8及び軸7の回転、ひいてはドリル1のZ
軸移動量を検出し、パルスパターン信号αとして出力す
る構成となっている。An encoder 10 is connected to an axis of the handle 8 via a coupling 9. Encoder 1
0 is the rotation of the handle 8 and the shaft 7, and thus the Z of the drill 1
The configuration is such that the axial movement amount is detected and output as a pulse pattern signal α.
【0016】軸7にはクラッチ11、ギア12a〜12
dを介してステッピングモータ等のモータ13が連結さ
れている。即ち、ハンドル8による手動操作だけでな
く、モータ13の駆動によってもドリル1が図中上下方
向に移動するようになっている。手動操作時にはハンド
ル8とモータ13との機械的な連結がクラッチ11によ
り切り離されるようになっている。The shaft 7 has a clutch 11, gears 12a to 12
A motor 13 such as a stepping motor is connected via d. That is, the drill 1 moves in the vertical direction in the figure not only by the manual operation with the handle 8 but also by the driving of the motor 13. At the time of manual operation, the mechanical connection between the handle 8 and the motor 13 is disconnected by the clutch 11.
【0017】次に図2を参照して同装置の電気的構成に
ついて説明する。エンコーダ10から順次出力されたパ
ルスパターン信号αは、そのままのタンイミングで書き
込み回路400を介してMD等の記憶媒体100に随時
記憶されるようになっている。書き込み回路400はパ
ルスパターン信号αを記憶媒体100に入力できる信号
に変換するインターフェイス回路である。Next, the electrical configuration of the device will be described with reference to FIG. The pulse pattern signal α sequentially output from the encoder 10 is stored in the storage medium 100 such as an MD via the writing circuit 400 at any time in the same timing. The writing circuit 400 is an interface circuit that converts the pulse pattern signal α into a signal that can be input to the storage medium 100.
【0018】一方、記憶媒体100に順次記憶されたパ
ルスパターン信号αは読み出し回路500を介してドラ
イバ300に順次出力され、ドライバ300によりモー
タ13を駆動させるための各相電流が生成されるように
なっている。読み出し回路500は、パルスパターン信
号αをドライバ300に入力できる信号に変換するイン
ターフェイス回路である。要するに、記憶媒体100か
ら順次読み出されたパルスパターン信号αは読み出し回
路500を介してモータ13を駆動させる指令値として
ドライバ300に入力されている。On the other hand, the pulse pattern signals α sequentially stored in the storage medium 100 are sequentially output to the driver 300 via the readout circuit 500 so that the driver 300 generates each phase current for driving the motor 13. Has become. The read circuit 500 is an interface circuit that converts the pulse pattern signal α into a signal that can be input to the driver 300. In short, the pulse pattern signal α sequentially read from the storage medium 100 is input to the driver 300 as a command value for driving the motor 13 via the read circuit 500.
【0019】制御部200は入力部600を通じて設定
された通りに同装置の全体を制御するマイクロコンピュ
ータであり、記憶媒体100の書き込み/読み出しの制
御、クラッチ11の制御等も行うようになっている。制
御部200にはエンコーダ10、タッチセンサ14から
出力された信号も入力されている。The control unit 200 is a microcomputer that controls the entire apparatus as set through the input unit 600, and controls writing / reading of the storage medium 100, control of the clutch 11, and the like. . The signals output from the encoder 10 and the touch sensor 14 are also input to the control unit 200.
【0020】以上のように構成された同装置の使用方法
について説明し、併せて制御部200の動作について説
明する。A description will be given of a method of using the above-configured apparatus, and an operation of the control unit 200.
【0021】まず、入力部600を通じて手動操作モー
ドを設定する。すると、制御部200はハンドル8とモ
ータ13との機械的な連結を切り離すための信号を生成
してクラッチ11に出力する。First, a manual operation mode is set through the input unit 600. Then, the control unit 200 generates a signal for disconnecting the mechanical connection between the handle 8 and the motor 13 and outputs the signal to the clutch 11.
【0022】図外のXYテーブルに加工対象物aを置
き、モータ6を作動させるための図外のスイッチをオン
にして、熟練作業者がハンドル8を手動操作して、加工
対象物aのドリル加工を行う。The workpiece a is placed on an XY table (not shown), a switch (not shown) for operating the motor 6 is turned on, and a skilled worker manually operates the handle 8 to drill the workpiece a. Perform processing.
【0023】ハンドル8が手前に倒されて、タッチセン
サ14等からアクティブの信号が制御部200に入力さ
れると、制御部200は記憶媒体100を書き込みモー
ドに設定する。よって、この手動操作の過程でエンコー
ダ10から連続して出力されるパルスパターン信号αは
書き込み回路400を介して記憶媒体100の所定チャ
ンネルに随時記憶される。記憶媒体100の記憶は、ハ
ンドル8が元の位置に戻されてタッチセンサ14等から
非アクティブの信号が制御部200に入力されるまで連
続して行われる。加工対象物bを手動操作でドリル加工
を行うときも全く同様であるが、パルスパターン信号α
は記憶媒体100の上記とは異なるチャンネルに随時記
憶されるようになっている。When the handle 8 is moved forward and an active signal is input from the touch sensor 14 or the like to the control unit 200, the control unit 200 sets the storage medium 100 to the write mode. Therefore, the pulse pattern signal α continuously output from the encoder 10 in the course of this manual operation is stored in the predetermined channel of the storage medium 100 via the writing circuit 400 as needed. The storage of the storage medium 100 is continuously performed until the handle 8 is returned to the original position and an inactive signal is input to the control unit 200 from the touch sensor 14 or the like. The drilling of the workpiece b by manual operation is exactly the same, but the pulse pattern signal α
Is stored in a different channel of the storage medium 100 as needed.
【0024】ここで加工対象物a、bを手動操作でドリ
ル加工したときに得られた各パルスパターン信号αは、
記憶媒体100のチャンネルa、bに各々記憶されてい
るものとする。Here, each pulse pattern signal α obtained when drilling the workpieces a and b by manual operation is
It is assumed that they are stored in channels a and b of the storage medium 100, respectively.
【0025】記憶媒体100に記憶されたデータは、ド
リル1のZ軸上の位置データだけでなく、速度データも
含まれており、ドリル加工の開始からその終了に至るま
での過程の全てが含まれていることから、記憶媒体10
0のチャンネルaに最終的に記憶されるデータは、加工
対象物aに対して熟練加工者がした通りにドリル加工を
行うのに必要なデータということになる。記憶媒体10
0のチャンネルbに最終的に記憶されるデータについて
も同様で、加工対象物bに対して熟練加工者がした通り
にドリル加工を行うのに必要なデータということにな
る。The data stored in the storage medium 100 includes not only the position data on the Z-axis of the drill 1 but also the speed data, and includes all the processes from the start to the end of drilling. Storage medium 10
The data finally stored in the channel a of 0 is data necessary for performing a drilling operation on the workpiece a as performed by a skilled processor. Storage medium 10
The same applies to the data finally stored in the channel b of 0, which is data necessary for performing drilling on the processing target b as performed by a skilled processor.
【0026】また、手動操作時、クラッチ11によりハ
ンドル8とモータ13との機械的な連結が切り離されて
いることから、熟練加工者としては、ハンドル8に加わ
る微妙な反発力等を直接に感じることが可能になり、ハ
ンドル8を操作し易く、この点でその長年の経験により
取得した加工のノウハウを存分に発揮することが可能に
なる。Further, at the time of manual operation, since the mechanical connection between the handle 8 and the motor 13 is disconnected by the clutch 11, the skilled worker directly feels a subtle repulsive force applied to the handle 8 and the like. It is possible to operate the handle 8 easily, and in this respect, it is possible to fully utilize the processing know-how acquired through many years of experience.
【0027】次に、入力部600を通じて自動操作モー
ドに設定する。すると、制御部200はハンドル8とモ
ータ13とを機械的に連結するための信号を生成してク
ラッチ11に出力する。Next, an automatic operation mode is set through the input unit 600. Then, the control unit 200 generates a signal for mechanically connecting the handle 8 and the motor 13 and outputs the signal to the clutch 11.
【0028】図外のXYテーブルに加工対象物aを置
き、入力部600に含まれる自動加工開始のスイッチを
オンにし、記憶媒体100のチャンネルをaに選択する
と、制御部200はモータ6を作動させるとともに、記
憶媒体100を読み出しモードに設定する。When the workpiece a is placed on an XY table (not shown) and the automatic processing start switch included in the input unit 600 is turned on and the channel of the storage medium 100 is selected as a, the control unit 200 operates the motor 6. At the same time, the storage medium 100 is set to the reading mode.
【0029】すると、記憶媒体100のチャンネルaに
順次記憶されたパルスパターン信号αが順次読み出さ
れ、読み出し回路500を通じてドライバ300に出力
される。これに伴って、モータ13の動作に合わせてド
リル1が上下方向に移動し、結果として、加工対象物a
に対して熟練加工者がした通りにドリル加工が自動的に
く行われることになる。もし、図外のXYテーブルと同
期してこのドリル加工を連続して行わせるようにする
と、加工対象物aに対して多数のドリル加工が同様に連
続して行われることになる。なお、加工対象物bに対す
るドリル加工についても全く同様である。Then, the pulse pattern signals α sequentially stored in the channel “a” of the storage medium 100 are sequentially read and output to the driver 300 through the read circuit 500. Along with this, the drill 1 moves up and down in accordance with the operation of the motor 13, and as a result, the workpiece a
Drilling is automatically performed as performed by a skilled processor. If the drilling is performed continuously in synchronization with an XY table (not shown), a large number of drills are performed on the workpiece a in a similar manner. The same applies to the drilling of the workpiece b.
【0030】オープンループ制御によりドリル加工を自
動的に行う形態について説明したが、ドリル1の磨耗等
により加工条件が変化して、熟練加工者が行った通りの
ドリル加工を実現できないおそれがある場合、フィード
バック制御によりドリル加工を行うようにしてもかまわ
ない。The embodiment in which drilling is automatically performed by open-loop control has been described. However, there is a possibility that drilling conditions may change due to wear of the drill 1 and the like, and drilling as performed by a skilled processor may not be realized. Alternatively, drilling may be performed by feedback control.
【0031】例えば、上記と同様に記憶媒体100から
再生したパルスパターン信号αを読み出し回路500を
介してドライバ300に出力させる。と同時に、制御部
200において、そのパルス数をカウントする一方、エ
ンコーダ10からの入力されたパルスをカウントし、両
者のカウント値を比較して、必要に応じてドライバ30
0に出力するパルスの出力タイミング又はパルス数を補
正する機能を持たせるようにする。For example, the driver 300 outputs the pulse pattern signal α reproduced from the storage medium 100 via the read circuit 500 in the same manner as described above. At the same time, the control unit 200 counts the number of pulses, counts the number of pulses input from the encoder 10, compares the count values of the two, and, if necessary,
A function of correcting the output timing or the number of pulses output to 0 is provided.
【0032】具体的には図3に示すようなソフトウエア
を用いて制御部200を動作させるようにすると良い。
ここでは、記憶媒体100から再生しドライバ300に
出力したパルス数をA、これによりモータ13が回転し
てエンコーダ10から出力されるパルス数をB、補正が
必要と判断されるカウント数をC、補正終了とするカウ
ント数をD、最大待機時間をTとしている。Specifically, it is preferable to operate the control unit 200 using software as shown in FIG.
Here, A is the number of pulses reproduced from the storage medium 100 and output to the driver 300, B is the number of pulses output from the encoder 10 when the motor 13 is rotated, C is the number of counts determined to require correction, The count number at which the correction is to be completed is D, and the maximum standby time is T.
【0033】|A−B|<Cであれば、再生動作を続け
る。|A−B|≧Cとなった時点で位置ずれと認識し
て、再生動作を一時停止状態にして|A−B|≦Dとな
るまで待機する。最大待機時間Tを経過した後も|A−
B|>Dであれば、|A−B|≦Dとなるまで一時停止
直前の回転方向に向かって低速で回転させるべくパルス
を追加する。If | AB | <C, the reproducing operation is continued. At the time when | AB | ≧ C, it is recognized as a position shift, and the reproducing operation is temporarily stopped to wait until | AB | ≦ D. Even after the maximum standby time T has elapsed | A-
If B |> D, a pulse is added so as to rotate at a low speed in the rotation direction immediately before the temporary stop until | AB | ≦ D.
【0034】そして追加したパルス数を記憶しておき、
次回の回転方向逆転時に再生を一時停止状態にし、記憶
しておいてパルス数のパルスを逆方向に追加してから再
生する。Then, the number of added pulses is stored, and
At the next reversal of the rotation direction, the reproduction is paused, and the stored number of pulses is added in the reverse direction before reproduction.
【0035】このようなフィードバック制御によりドリ
ル加工を行った場合、たとえドリル1の磨耗等により加
工条件が変化しても、熟練加工者が行ったの同様のドリ
ル加工を行うことができ、連続してドリル加工を行う場
合の加工品位を高めることが可能になる。When drilling is performed by such feedback control, even if the processing conditions change due to wear of the drill 1 or the like, the same drilling performed by a skilled worker can be performed, and continuous drilling can be performed. It is possible to improve the processing quality when drilling.
【0036】上記したような自動ドリリング加工装置に
よる場合、従来とは異なり、作業担当者が速度、位置等
のデータを入力することが不要であるだけでなく、たと
え複雑なドリル加工であっても、モータ制御をプログラ
ムレスで行うことができ、熟練加工者のノウハウを十分
に生かすことが可能になる。また、データが記憶された
記憶媒体100を取り外して別の装置にセットしたり又
はそのデータを再生して別の装置に転送したりすると、
これらの装置でも同様のドリル加工を実現することが可
能になる。しかも構成が非常に単純であることから、装
置の高性能化及び低コスト化を図る上で大きな意義があ
る。In the case of the above-mentioned automatic drilling machine, unlike the conventional machine, it is not necessary for the operator to input data such as speed, position and the like. In addition, motor control can be performed without a program, and the know-how of a skilled processor can be fully utilized. Further, when the storage medium 100 storing the data is removed and set in another device, or when the data is reproduced and transferred to another device,
The same drilling can be realized with these devices. Moreover, since the configuration is very simple, it has great significance in achieving high performance and low cost of the device.
【0037】なお、本発明の自動作業装置は、自動ドリ
リング加工装置だけでなく、自動フライス加工機等にも
当然に適用可能である。また、手動操作によって加工等
の作業を行うことが可能なだけでなく、当該作業をモー
タの駆動により自動的に行うことが可能な装置、例え
ば、ロボット、自動介護装置にも適用可能である。The automatic working device of the present invention can be applied not only to an automatic drilling device but also to an automatic milling machine and the like. Further, the present invention is applicable not only to a work such as processing by manual operation but also to a device capable of automatically performing the work by driving a motor, for example, a robot or an automatic care device.
【0038】[0038]
【0039】記憶媒体についてはMDだけに限定され
ず、ROM、RAM、ICメモリカード、フラッシュメ
モリカード等の記憶素子、MO、CD、CD−R、CD
−RW、DVD、DVD−RAM等の相変化記憶方式の
記憶媒体を用いるようにしても良い。記憶媒体の種類に
応じて書き込み回路、読み出し回路等の周辺回路の構成
は当然に変更される。The storage medium is not limited to the MD, but may be a storage element such as a ROM, a RAM, an IC memory card, a flash memory card, an MO, a CD, a CD-R, or a CD.
-A phase change storage type storage medium such as RW, DVD, DVD-RAM, etc. may be used. The configuration of the peripheral circuits such as the write circuit and the read circuit is naturally changed according to the type of the storage medium.
【0040】制御部についてはソフトウエアによらず純
粋なハードウエアにより同一機能を実現するような形態
をとっても良い。The control unit may be configured to realize the same function by pure hardware instead of software.
【0041】[0041]
【発明の効果】以上、本発明の請求項1に係る自動作業
装置による場合、作業機を手動操作して作業が行われる
と、その過程で作業機のエンコーダから出力されたパル
スパターン信号が記憶媒体に順次記憶され、その後、記
憶媒体に記憶されたパルスパターン信号が順次読み出さ
れ作業機のモータに命令として出力されると、作業機に
より同一の作業が自動的に行われる構成となっているの
で、従来例による場合とは異なり、たとえ複雑な作業で
あってもモータ制御をプログラムレスで行うことがで
き、作業者のノウハウを十分に生かすことが可能にな
る。しかも構成が非常に単純であることから、装置の高
性能化及び低コスト化を図る上で大きな意義がある。ま
た、加工条件が変化しても、作業者が手動操作したのと
同様の自動加工が行われる構成となっているので、加工
品位を高めることが可能になる。 As described above, in the automatic working device according to the first aspect of the present invention, when the work is performed by manually operating the work machine, the pulse pattern signal output from the encoder of the work machine in the process is stored. When the pulse pattern signals stored in the storage medium are sequentially read out and then sequentially read out and output to the motor of the work machine as a command, the same work is automatically performed by the work machine. Therefore, unlike the conventional example, even if the operation is complicated, the motor control can be performed without a program, and the know-how of the operator can be fully utilized. Moreover, since the configuration is very simple, it has great significance in achieving high performance and low cost of the device. Ma
In addition, even if the processing conditions changed,
Since the same automatic processing is performed,
It is possible to improve the quality.
【0042】本発明の請求項2に係る自動作業装置によ
る場合、ハンドルを用いて手動操作をする際、モータと
の連結が切り離される構成となっているので、作業者が
ハンドルに加わる微妙な反発力等を直接に感じることが
可能になり、作業者のノウハウを十分に発揮させること
ができ、この点で一層の装置の高性能化を図ることが可
能になる。In the case of the automatic working device according to the second aspect of the present invention, when the manual operation is performed using the handle, the connection with the motor is disconnected. The force and the like can be directly felt, and the know-how of the operator can be sufficiently exhibited, and in this regard, the performance of the apparatus can be further improved.
【図1】本発明の実施の形態を説明するための図であっ
て、(a)は自動ドリリング加工装置の正面図、(b)
はその平面図、(c)はその側面図である。FIGS. 1A and 1B are views for explaining an embodiment of the present invention, wherein FIG. 1A is a front view of an automatic drilling apparatus, and FIG.
Is a plan view thereof, and (c) is a side view thereof.
【図2】同装置の電気的構成図である。FIG. 2 is an electrical configuration diagram of the device.
【図3】同装置の制御部により処理されるフィードバッ
ク制御用ソフトウエアのフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart of feedback control software processed by a control unit of the apparatus.
A ドリル加工機 α パルスパターン信号 13 モータ 100 記憶媒体 200 制御部 A drilling machine α pulse pattern signal 13 motor 100 storage medium 200 control unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川崎 慎一 京都府京都市右京区嵯峨広沢南下馬野町 12番地 マイコム株式会社内 (72)発明者 井野 謙一 京都府京都市右京区嵯峨広沢南下馬野町 12番地 マイコム株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−157759(JP,A) 特公 昭52−191(JP,B2) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B23Q 15/00 305 G05B 19/423 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing on the front page (72) Inventor Shinichi Kawasaki 12 Myaga Inc. Address Mycom Co., Ltd. (56) References JP-A-62-157759 (JP, A) JP-B-52-191 (JP, B2) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B23Q 15 / 00 305 G05B 19/423
Claims (2)
とが可能なだけでなく当該作業を自動的に行うことも可
能な機械であり且つ機械座標系の座標値を検出するエン
コーダ及びパルスパターン信号の入力に応じて駆動する
自動作業用のモータを有した作業機と、前記エンコーダ
から出力されたパルスパターン信号を順次記憶する記憶
媒体と、記憶媒体に記憶されたパルスパターン信号を順
次読み出し当該信号を自動的に前記作業を行うときの命
令として前記作業機のモータに出力する制御部とを具備
しており、前記制御部は、前記記憶媒体から順次読み出
したパルスパターン信号をカウントする一方、前記エン
コーダから順次出力されたパルスパターン信号をカウン
トし、両カウントの偏差値を求め、当該偏差値が設定値
に比べて大きいとき、前記記憶媒体の読み出しを一時停
止させ、その代わりに追加のパルスを出力し、その後、
前記両カウントの偏差値が別の設定値に比べて小さくな
ったとき、前記記憶媒体の読み出しを再開させる構成と
なっていることを特徴とする自動作業装置。An encoder and a pulse pattern signal for detecting a coordinate value of a machine coordinate system, wherein the machine is capable of performing not only operations such as machining by manual operation but also automatic operations. A work machine having a motor for automatic operation driven in accordance with the input of the storage device, a storage medium for sequentially storing the pulse pattern signal output from the encoder, and a pulse pattern signal stored in the storage medium for sequentially reading the pulse pattern signal Automatically outputs to the motor of the work machine as a command for performing the work, the control unit sequentially reads out from the storage medium.
While counting the pulse pattern signal
The pulse pattern signals sequentially output from the coder are counted.
The difference between the two counts, and calculate the difference
When reading is larger than
Stop and instead output an additional pulse, then
The deviation value between the two counts is smaller than another set value.
When the reading of the storage medium is resumed,
Automatic working device, characterized in that it it.
と前記モータとの機械的な連結を手動操作時に切り離す
クラッチが備えられていることを特徴とする請求項1記
載の自動作業装置。2. The automatic working device according to claim 1, wherein the working machine is provided with a clutch that disconnects a mechanical connection between the handle for manual operation and the motor during manual operation.
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---|---|---|---|
JP00150699A JP3224783B2 (en) | 1999-01-06 | 1999-01-06 | Automatic work equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP00150699A JP3224783B2 (en) | 1999-01-06 | 1999-01-06 | Automatic work equipment |
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---|---|
JP2000198046A JP2000198046A (en) | 2000-07-18 |
JP3224783B2 true JP3224783B2 (en) | 2001-11-05 |
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Family Applications (1)
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---|---|---|---|
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JP2020173700A (en) * | 2019-04-12 | 2020-10-22 | 株式会社Jrc | Machine tool |
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