JP3125496B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に追従走行モードと定速走行モードを備える車両用走行
制御装置に関する。
に追従走行モードと定速走行モードを備える車両用走行
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低減や安全
性向上を図るべく種々の装置が開発、搭載されており、
先行車との車間距離を検出し、この先行車との車間距離
を安全車間距離に保ちながら追従走行する走行制御装置
もその１つである。
性向上を図るべく種々の装置が開発、搭載されており、
先行車との車間距離を検出し、この先行車との車間距離
を安全車間距離に保ちながら追従走行する走行制御装置
もその１つである。
【０００３】例えば、実開昭５９−１７２３８５号公報
では、先行車がレーダの監視領域内に存在して先行車を
検出した場合には、先行車との車間距離に応じて追従走
行し、先行車がレーダの監視領域内から外れた場合に
は、外れた時の車速を所定時間保持して定速走行を行う
構成が開示されている。これにより、カーブ走路などで
先行車からの反射信号が途切れても、途切れる前のセッ
ト車速まで加速されることなく現車速が維持されるた
め、先行車に接近することを防止することができる。
では、先行車がレーダの監視領域内に存在して先行車を
検出した場合には、先行車との車間距離に応じて追従走
行し、先行車がレーダの監視領域内から外れた場合に
は、外れた時の車速を所定時間保持して定速走行を行う
構成が開示されている。これにより、カーブ走路などで
先行車からの反射信号が途切れても、途切れる前のセッ
ト車速まで加速されることなく現車速が維持されるた
め、先行車に接近することを防止することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、走行状
況によっては、このように先行車がレーダの監視領域内
に存在するかしないかだけで制御を変化させることが好
ましくない場合が生じることがある。例えば、複数車線
の道路を走行中、先行車が隣接車線の第３の車両を追い
抜きながらカーブ走路にさしかかった場合、自車のレー
ダの監視領域内に自車線先行車のみならず、この第３の
車両が存在する場合があり、その後自車線の先行車のみ
がレーダの監視領域内から外れると、自車線の先行車が
監視領域から外れたことを検出できずに第３の車両に追
従走行してしまう事態が生じてしまう。この時、第３の
車両と自車線先行車との速度差が大きい場合には自車は
急減速されることになり、ドライバビリティーを悪化さ
せてしまう問題があった。
況によっては、このように先行車がレーダの監視領域内
に存在するかしないかだけで制御を変化させることが好
ましくない場合が生じることがある。例えば、複数車線
の道路を走行中、先行車が隣接車線の第３の車両を追い
抜きながらカーブ走路にさしかかった場合、自車のレー
ダの監視領域内に自車線先行車のみならず、この第３の
車両が存在する場合があり、その後自車線の先行車のみ
がレーダの監視領域内から外れると、自車線の先行車が
監視領域から外れたことを検出できずに第３の車両に追
従走行してしまう事態が生じてしまう。この時、第３の
車両と自車線先行車との速度差が大きい場合には自車は
急減速されることになり、ドライバビリティーを悪化さ
せてしまう問題があった。
【０００５】そこで、本願出願人は先に特願平４−２９
７２７４号にて以下のような車両用走行制御装置を提案
した。すなわち、カーブ走路において自車線先行車及び
隣接車線の第３の車両が共にレーダなどの車間距離検出
手段の監視領域内にあり、自車線先行車が監視領域内か
ら外れた場合、車間距離には大きな変化が現れないが、
検出先行車が自車線から隣接車線に変化したので相対速
度に大きな変化が現れることになる。そこで、車間距離
及び相対速度の変化量をそれぞれの閾値と比較し、車間
距離に変化はないが相対速度に急変があった場合、しか
も操舵角検出手段で検出された操舵角からカーブ走路を
走行していると判定された場合には、検出先行車が隣接
車線の第３の車両に変化したと判断するものである。
７２７４号にて以下のような車両用走行制御装置を提案
した。すなわち、カーブ走路において自車線先行車及び
隣接車線の第３の車両が共にレーダなどの車間距離検出
手段の監視領域内にあり、自車線先行車が監視領域内か
ら外れた場合、車間距離には大きな変化が現れないが、
検出先行車が自車線から隣接車線に変化したので相対速
度に大きな変化が現れることになる。そこで、車間距離
及び相対速度の変化量をそれぞれの閾値と比較し、車間
距離に変化はないが相対速度に急変があった場合、しか
も操舵角検出手段で検出された操舵角からカーブ走路を
走行していると判定された場合には、検出先行車が隣接
車線の第３の車両に変化したと判断するものである。
【０００６】しかしながら、カーブ走路においては自車
線先行車自身の速度変化も一般に大きく、従ってカーブ
走路走行中に自車線先行車をレーダで捕捉していても、
この先行車が急加速ないし急減速してその速度が急変し
た場合、自車線先行車がレーダの探知範囲から外れたと
誤認識してしまう恐れがある。
線先行車自身の速度変化も一般に大きく、従ってカーブ
走路走行中に自車線先行車をレーダで捕捉していても、
この先行車が急加速ないし急減速してその速度が急変し
た場合、自車線先行車がレーダの探知範囲から外れたと
誤認識してしまう恐れがある。
【０００７】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は上述のような特殊な走
行状況においても自車線先行車から第３の車両に検出対
象が移行したことを確実に判定できる車両用走行制御装
置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は上述のような特殊な走
行状況においても自車線先行車から第３の車両に検出対
象が移行したことを確実に判定できる車両用走行制御装
置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る車両用走行制御装置は、先行車が存在
する場合には先行車との車間距離を所定の距離に維持し
て追従する追従走行モード及び先行車が存在しない場合
には定速走行する定速走行モードを備える車両用走行制
御装置において、先行車を検出するレーダ装置と、自車
の速度を検出する速度検出手段と、前記レーダ装置にて
検出される先行車との車間距離の変化を所定の距離変化
閾値と比較する車間距離比較手段と、前記レーダ装置に
て検出される先行車からの反射信号強度の変化を所定の
強度変化閾値と比較する強度比較手段と、自車がカーブ
走路を走行しているか否かを判定する走行路判定手段
と、前記車間距離の変化が前記距離変化閾値以下であ
り、前記反射信号強度の変化が前記強度変化閾値以上で
あり、かつ自車がカーブ走路を走行している場合に前記
先行車に変化があったと判定する判定手段と、前記判定
手段で前記先行車の変化を判定した場合に、前記追従走
行モードから他のモードに移行する制御手段とを有する
ことを特徴とする。
に、本発明に係る車両用走行制御装置は、先行車が存在
する場合には先行車との車間距離を所定の距離に維持し
て追従する追従走行モード及び先行車が存在しない場合
には定速走行する定速走行モードを備える車両用走行制
御装置において、先行車を検出するレーダ装置と、自車
の速度を検出する速度検出手段と、前記レーダ装置にて
検出される先行車との車間距離の変化を所定の距離変化
閾値と比較する車間距離比較手段と、前記レーダ装置に
て検出される先行車からの反射信号強度の変化を所定の
強度変化閾値と比較する強度比較手段と、自車がカーブ
走路を走行しているか否かを判定する走行路判定手段
と、前記車間距離の変化が前記距離変化閾値以下であ
り、前記反射信号強度の変化が前記強度変化閾値以上で
あり、かつ自車がカーブ走路を走行している場合に前記
先行車に変化があったと判定する判定手段と、前記判定
手段で前記先行車の変化を判定した場合に、前記追従走
行モードから他のモードに移行する制御手段とを有する
ことを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明の車両用走行制御装置はこのような構成
を有しており、車間距離の変化のみならず、反射信号強
度の変化から検出先行車をより正確に把握するものであ
る。
を有しており、車間距離の変化のみならず、反射信号強
度の変化から検出先行車をより正確に把握するものであ
る。
【００１０】すなわち、前述のようにカーブ走路におい
て自車線先行車及び隣接車線の第３の車両が共にレーダ
装置の監視領域内にあり、自車線先行車が監視領域内か
ら外れた場合、車間距離には大きな変化が現れないが、
検出先行車が変化したので、レーダの反射信号強度に大
きな変化が現れることになる。
て自車線先行車及び隣接車線の第３の車両が共にレーダ
装置の監視領域内にあり、自車線先行車が監視領域内か
ら外れた場合、車間距離には大きな変化が現れないが、
検出先行車が変化したので、レーダの反射信号強度に大
きな変化が現れることになる。
【００１１】従って、車間距離及び反射信号強度の変化
量をそれぞれの閾値と比較し、車間距離に変化はないが
反射信号強度に変化があった場合、しかもカーブ走路を
走行していると判定された場合には、検出先行車が隣接
車線の第３の車両に変化したと判断することができる。
量をそれぞれの閾値と比較し、車間距離に変化はないが
反射信号強度に変化があった場合、しかもカーブ走路を
走行していると判定された場合には、検出先行車が隣接
車線の第３の車両に変化したと判断することができる。
【００１２】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
走行制御装置の好適な実施例を説明する。
走行制御装置の好適な実施例を説明する。
【００１３】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。マイクロ波やレーザ光を放射し、自車の信号
方向前方を探知するレーダ装置１０が車両前部の所定位
置に搭載される。このレーダ装置１０により検出された
信号は電子制御装置ＥＣＵ１６に供給され、その反射信
号強度や先行車との車間距離などが算出される。また、
車速センサ１２及び操舵角センサ１４も搭載され、それ
ぞれ車速及び操舵角を検出してＥＣＵ１６に供給する。
ＥＣＵ１６はＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有し、自車
速に基づき安全車間距離を算出し、現在の車間距離と算
出された安全車間距離との差に基づき、この安全車間距
離を維持すべくスロットルアクチュエータ１８ないしブ
レーキアクチュエータ２０を制御して先行車に追従走行
する。追従する先行車が存在しない場合には、予め設定
された車速で定速走行すべく、スロットルアクチュエー
タ１８を制御する。なお、ブレーキアクチュエータ２０
は制御せず、スロットルアクチュエータ１８のみを制御
することにより、簡易な追従走行制御を行うことも可能
である。
れている。マイクロ波やレーザ光を放射し、自車の信号
方向前方を探知するレーダ装置１０が車両前部の所定位
置に搭載される。このレーダ装置１０により検出された
信号は電子制御装置ＥＣＵ１６に供給され、その反射信
号強度や先行車との車間距離などが算出される。また、
車速センサ１２及び操舵角センサ１４も搭載され、それ
ぞれ車速及び操舵角を検出してＥＣＵ１６に供給する。
ＥＣＵ１６はＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有し、自車
速に基づき安全車間距離を算出し、現在の車間距離と算
出された安全車間距離との差に基づき、この安全車間距
離を維持すべくスロットルアクチュエータ１８ないしブ
レーキアクチュエータ２０を制御して先行車に追従走行
する。追従する先行車が存在しない場合には、予め設定
された車速で定速走行すべく、スロットルアクチュエー
タ１８を制御する。なお、ブレーキアクチュエータ２０
は制御せず、スロットルアクチュエータ１８のみを制御
することにより、簡易な追従走行制御を行うことも可能
である。
【００１４】また、ＥＣＵ１６は車間距離の変化量を所
定の閾値（距離変化閾値）と比較することにより車間距
離が急変したか否かを判定し、また先行車からの反射信
号強度の変化量を算出して所定の閾値（強度変化閾値）
と比較することにより反射信号強度が急変したか否かを
判定する。そして、車間距離が急変していないにもかか
わらず反射信号強度が変化し、さらに操舵角センサ１４
から得られた操舵角と所定の閾値（操舵閾値）を比較し
て自車がカーブ走路を走行している場合には、検出先行
車が他の車両（隣接車線を走行する第３の車両）に変化
したと判断して車速センサ１２で検出された現車速に維
持すべく、スロットルアクチュエータ１８を制御する。
具体的には、ＲＯＭあるいはＲＡＭに予めこれら距離変
化閾値、強度変化閾値、操舵閾値を格納しておき、ＣＰ
Ｕがこれらを順次読み出して距離変化（すなわち相対速
度）を距離変化閾値と比較し、反射信号強度の変化と強
度変化閾値とを比較し、距離変化が距離変化閾値以下で
あり、かつ反射信号強度変化量が強度変化閾値以上であ
る場合には、さらに操舵角を閾値と比較して閾値以上で
ある場合にはＩ／Ｏボードを介して制御信号をスロット
ルアクチュエータ１８に供給し、現車速を維持すべくス
ロットルアクチュエータ１８を制御する構成である。
定の閾値（距離変化閾値）と比較することにより車間距
離が急変したか否かを判定し、また先行車からの反射信
号強度の変化量を算出して所定の閾値（強度変化閾値）
と比較することにより反射信号強度が急変したか否かを
判定する。そして、車間距離が急変していないにもかか
わらず反射信号強度が変化し、さらに操舵角センサ１４
から得られた操舵角と所定の閾値（操舵閾値）を比較し
て自車がカーブ走路を走行している場合には、検出先行
車が他の車両（隣接車線を走行する第３の車両）に変化
したと判断して車速センサ１２で検出された現車速に維
持すべく、スロットルアクチュエータ１８を制御する。
具体的には、ＲＯＭあるいはＲＡＭに予めこれら距離変
化閾値、強度変化閾値、操舵閾値を格納しておき、ＣＰ
Ｕがこれらを順次読み出して距離変化（すなわち相対速
度）を距離変化閾値と比較し、反射信号強度の変化と強
度変化閾値とを比較し、距離変化が距離変化閾値以下で
あり、かつ反射信号強度変化量が強度変化閾値以上であ
る場合には、さらに操舵角を閾値と比較して閾値以上で
ある場合にはＩ／Ｏボードを介して制御信号をスロット
ルアクチュエータ１８に供給し、現車速を維持すべくス
ロットルアクチュエータ１８を制御する構成である。
【００１５】図２にはＥＣＵ１６の処理を示すフローチ
ャートが示されている。まず、車間距離の変化と距離変
化閾値との大小比較が行われる（Ｓ１００）。車間距離
に急変があった場合には、ターゲット、検出先行車に変
化があったと判定できる（Ｓ１１０）。一方、車間距離
に急変がない場合には、さらに反射レベル（反射信号強
度）が急変したか否かが強度変化閾値との大小比較によ
り行われる（Ｓ１２０）。反射信号強度に急変があった
場合にはターゲットに変化があったと判定でき（Ｓ１４
０）、反射信号強度に変化がない場合にはターゲットに
変化がないと判定できる（Ｓ１３０）。このようにし
て、ターゲットの変化の有無が判定され、ターゲットに
変化があった場合にはさらにハンドル舵角と所定の操舵
閾値との大小比較が行われ（Ｓ１５０、Ｓ１７０）、操
舵角が大きくカーブ走路を走行していると判定された場
合には現車速を維持する制御に移行する（Ｓ１８０）。
一方、ターゲット変化がなく、あるいはターゲット変化
があっても操舵角が所定の操舵閾値以下である場合に
は、車間距離を制御して追従走行を行う（Ｓ１６０）。
ャートが示されている。まず、車間距離の変化と距離変
化閾値との大小比較が行われる（Ｓ１００）。車間距離
に急変があった場合には、ターゲット、検出先行車に変
化があったと判定できる（Ｓ１１０）。一方、車間距離
に急変がない場合には、さらに反射レベル（反射信号強
度）が急変したか否かが強度変化閾値との大小比較によ
り行われる（Ｓ１２０）。反射信号強度に急変があった
場合にはターゲットに変化があったと判定でき（Ｓ１４
０）、反射信号強度に変化がない場合にはターゲットに
変化がないと判定できる（Ｓ１３０）。このようにし
て、ターゲットの変化の有無が判定され、ターゲットに
変化があった場合にはさらにハンドル舵角と所定の操舵
閾値との大小比較が行われ（Ｓ１５０、Ｓ１７０）、操
舵角が大きくカーブ走路を走行していると判定された場
合には現車速を維持する制御に移行する（Ｓ１８０）。
一方、ターゲット変化がなく、あるいはターゲット変化
があっても操舵角が所定の操舵閾値以下である場合に
は、車間距離を制御して追従走行を行う（Ｓ１６０）。
【００１６】このように、本実施例においては車間距離
の変化及び反射信号強度の変化から検出先行車に変化が
あったか否かを判定するものであり、カーブ走路走行中
に検出先行車が急加速ないし急減速した場合にも検出先
行車の変化を確実に認識でき、追従走行あるいは定速走
行に移行して円滑な走行を継続することができる。
の変化及び反射信号強度の変化から検出先行車に変化が
あったか否かを判定するものであり、カーブ走路走行中
に検出先行車が急加速ないし急減速した場合にも検出先
行車の変化を確実に認識でき、追従走行あるいは定速走
行に移行して円滑な走行を継続することができる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用走行制御装置によれば、カーブ走路において自車のレ
ーダの監視領域内に自車線先行車のみならず、第３の車
両が存在し、その後自車線の先行車のみがレーダの監視
領域内から外れた場合でもターゲットの車両が変化した
ことを確実に判断し、この判定に基づきターゲット変化
対策を行うことが可能となる。
用走行制御装置によれば、カーブ走路において自車のレ
ーダの監視領域内に自車線先行車のみならず、第３の車
両が存在し、その後自車線の先行車のみがレーダの監視
領域内から外れた場合でもターゲットの車両が変化した
ことを確実に判断し、この判定に基づきターゲット変化
対策を行うことが可能となる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例のＥＣＵのフローチャートである。
１０ レーダ装置 １２ 車速センサ １４ 操舵角センサ １６ ＥＣＵ １８ スロットルアクチュエータ ２０ ブレーキアクチュエータ
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車が存在する場合には先行車との車
間距離を所定の距離に維持して追従する追従走行モード
及び先行車が存在しない場合には定速走行する定速走行
モードを備える車両用走行制御装置において、 先行車を検出するレーダ装置と、 自車の速度を検出する速度検出手段と、 前記レーダ装置にて検出される先行車との車間距離の変
化を所定の距離変化閾値と比較する車間距離比較手段
と、 前記レーダ装置にて検出される先行車からの反射信号強
度の変化を所定の強度変化閾値と比較する強度比較手段
と、 自車がカーブ走路を走行しているか否かを判定する走行
路判定手段と、 前記車間距離の変化が前記距離変化閾値以下であり、前
記反射信号強度の変化が前記強度変化閾値以上であり、
かつ自車がカーブ走路を走行している場合に前記先行車
に変化があったと判定する判定手段と、 前記判定手段で前記先行車の変化を判定した場合に、前
記追従走行モードから他のモードに移行する制御手段
と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05003054A JP3125496B2 (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05003054A JP3125496B2 (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06206469A JPH06206469A (ja) | 1994-07-26 |
| JP3125496B2 true JP3125496B2 (ja) | 2001-01-15 |
Family
ID=11546617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05003054A Expired - Fee Related JP3125496B2 (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3125496B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3470453B2 (ja) * | 1995-04-06 | 2003-11-25 | 株式会社デンソー | 車間距離制御装置 |
| EP1674322B1 (en) * | 1997-12-01 | 2008-10-22 | Hitachi, Ltd. | Vehicle speed control apparatus |
| JP3551756B2 (ja) * | 1998-04-06 | 2004-08-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JP2001039180A (ja) * | 1999-07-30 | 2001-02-13 | Mazda Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
| JP5152840B2 (ja) * | 2007-11-07 | 2013-02-27 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 車載用レーダ装置 |
| CN111845744B (zh) * | 2020-06-24 | 2022-10-18 | 深圳中集智能科技有限公司 | 车辆跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN117253301A (zh) * | 2023-09-25 | 2023-12-19 | 深圳职业技术大学 | 一种基于人工智能的电动汽车******及方法 |
-
1993
- 1993-01-12 JP JP05003054A patent/JP3125496B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06206469A (ja) | 1994-07-26 |
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