JP3208904B2 - ブレーキダイナモシステムの制御方式 - Google Patents
ブレーキダイナモシステムの制御方式Info
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- JP3208904B2 JP3208904B2 JP05874993A JP5874993A JP3208904B2 JP 3208904 B2 JP3208904 B2 JP 3208904B2 JP 05874993 A JP05874993 A JP 05874993A JP 5874993 A JP5874993 A JP 5874993A JP 3208904 B2 JP3208904 B2 JP 3208904B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ブレーキの試験を行う
ブレーキダイナモシステムの制御方式に関するものであ
る。
ブレーキダイナモシステムの制御方式に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、シングルブレーキダイナモシステ
ムを図４に示す。同図において、１は直流モータ、２は
フライホイール、３はトルクメータ、ＢＫはトルクメー
タに取着されたブレーキ、４はフライホイールを介して
直流モータ１で回転されるブレーキＢＫのディスクであ
る。
ムを図４に示す。同図において、１は直流モータ、２は
フライホイール、３はトルクメータ、ＢＫはトルクメー
タに取着されたブレーキ、４はフライホイールを介して
直流モータ１で回転されるブレーキＢＫのディスクであ
る。
【０００３】このようなブレーキダイナモシステムにお
ける制御方式には、（１）ストローク制御、（２）圧力
制御、（３）トルク制御、の３種類がある。圧力制御を
行う場合はストローク制御をマイナーループとして有
し、トルク制御を行う場合は圧力制御及びストローク制
御をマイナーループとして有している。ただし、トルク
制御を行う場合は応答性確保のために、フィードフォワ
ードループを設けている。
ける制御方式には、（１）ストローク制御、（２）圧力
制御、（３）トルク制御、の３種類がある。圧力制御を
行う場合はストローク制御をマイナーループとして有
し、トルク制御を行う場合は圧力制御及びストローク制
御をマイナーループとして有している。ただし、トルク
制御を行う場合は応答性確保のために、フィードフォワ
ードループを設けている。
【０００４】トルク制御の１例を図５に示す。同図にお
いて、２１はブレーキトルク設定値ＴSとトルク検出値
Ｔとの偏差を増幅するトルク制御アンプ、２２はこのア
ンプ２１の出力と油圧検出値Ｐとの差を増幅する圧力制
御アンプ。
いて、２１はブレーキトルク設定値ＴSとトルク検出値
Ｔとの偏差を増幅するトルク制御アンプ、２２はこのア
ンプ２１の出力と油圧検出値Ｐとの差を増幅する圧力制
御アンプ。
【０００５】２３はブレーキトルク設定値ＴSが入力す
るトルク／油圧係数回路２４と油圧／ストローク関数回
路からなるフィードフォワードループ、２６はアンプ２
２の出力にフィードフォワードループ２３からのフィー
ドフォワード値を加してブレーキを動かす油圧シリンダ
のストローク制御回路である。
るトルク／油圧係数回路２４と油圧／ストローク関数回
路からなるフィードフォワードループ、２６はアンプ２
２の出力にフィードフォワードループ２３からのフィー
ドフォワード値を加してブレーキを動かす油圧シリンダ
のストローク制御回路である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】マイナーループ方式は
制御の応答、安定性を確保することが必要である。しか
し、トルク制御方式でトルクを一定に制御しようとする
と、圧力は無管理となるので制御値を一定にできない。
制御の応答、安定性を確保することが必要である。しか
し、トルク制御方式でトルクを一定に制御しようとする
と、圧力は無管理となるので制御値を一定にできない。
【０００７】そのためトルク制御によりブレーキの出力
一定制御を行うと入力側の操作量である圧力の変動が大
きく、実際のブレーキ制動とは大きく異なっていた。従
って人がトルク値に合うよう圧力制御にて入力値をコン
トロールしてしていた。
一定制御を行うと入力側の操作量である圧力の変動が大
きく、実際のブレーキ制動とは大きく異なっていた。従
って人がトルク値に合うよう圧力制御にて入力値をコン
トロールしてしていた。
【０００８】また、圧力制御によりブレーキの圧力一定
制御をした場合はトルクが無管理となるためトルク値は
どうなるかわからない。それ故ブレーキトルクの値を設
定しかつ圧力を一定にする制御は実現できなかった。
制御をした場合はトルクが無管理となるためトルク値は
どうなるかわからない。それ故ブレーキトルクの値を設
定しかつ圧力を一定にする制御は実現できなかった。
【０００９】本発明は、従来のこのような問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、トル
ク制御において実際のブレーキ制動に合致した方法でブ
レーキ試験がなしうるブレーキダイナモシステムの制御
方法を提供することにある。
てなされたものであり、その目的とするところは、トル
ク制御において実際のブレーキ制動に合致した方法でブ
レーキ試験がなしうるブレーキダイナモシステムの制御
方法を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるブレーキダイナモシステムの制御方
式は、トルク制御回路をトルク制御と圧力制御の切換可
能に構成すると共に、制御時のトルク平均値及び圧力平
均値を記憶する記憶回路と、記憶されたトルク平均値及
び圧力平均値を前回トルク平均値及び前回圧力平均値と
してトルク指令値とトルク平均前回値及び圧力平均前回
値から圧力目標値を得る学習回路とを設け、１回目の試
験はトルク制御方式で行い、２回目の試験は前記記憶回
路に記憶された圧力平均前回値を目標値として圧力制御
方式で行い、３回目以降の試験は前記学習回路で学習し
て得た圧力目標値にて圧力制御方式で行うものである。
に、本発明におけるブレーキダイナモシステムの制御方
式は、トルク制御回路をトルク制御と圧力制御の切換可
能に構成すると共に、制御時のトルク平均値及び圧力平
均値を記憶する記憶回路と、記憶されたトルク平均値及
び圧力平均値を前回トルク平均値及び前回圧力平均値と
してトルク指令値とトルク平均前回値及び圧力平均前回
値から圧力目標値を得る学習回路とを設け、１回目の試
験はトルク制御方式で行い、２回目の試験は前記記憶回
路に記憶された圧力平均前回値を目標値として圧力制御
方式で行い、３回目以降の試験は前記学習回路で学習し
て得た圧力目標値にて圧力制御方式で行うものである。
【００１１】
【作用】１回目の試験はトルク制御回路によりトルク一
定制御を行い２回目は圧力制御回路に切替えて１回目の
圧力平均値を指令として圧力制御を行い、３回目以降は
トルク制御値と前回トルク平均値及び前回圧力平均値を
用いて学習により得た圧力値を指令として制御を行って
いるので、ブレーキの温度等の環境が変化しても圧力制
御の目標値がずれることなく、かつ、トルク又は圧力が
無管理となることもなくブレーキの試験ができる。
定制御を行い２回目は圧力制御回路に切替えて１回目の
圧力平均値を指令として圧力制御を行い、３回目以降は
トルク制御値と前回トルク平均値及び前回圧力平均値を
用いて学習により得た圧力値を指令として制御を行って
いるので、ブレーキの温度等の環境が変化しても圧力制
御の目標値がずれることなく、かつ、トルク又は圧力が
無管理となることもなくブレーキの試験ができる。
【００１２】
【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。
図１について、１１はトルク設定値ＴSとトルク検出値
Ｔとの偏を増幅するトルク制御アンプ、１２は圧力指令
を出力する学習回路。１６は圧力制御アンプ１１又は学
習回路１２から切替スイッチＳＷ1を介して入力する圧
力指令値Ｐ1又はＰnと圧力検出値Ｐとの差を増幅する圧
力制御アンプ。
図１について、１１はトルク設定値ＴSとトルク検出値
Ｔとの偏を増幅するトルク制御アンプ、１２は圧力指令
を出力する学習回路。１６は圧力制御アンプ１１又は学
習回路１２から切替スイッチＳＷ1を介して入力する圧
力指令値Ｐ1又はＰnと圧力検出値Ｐとの差を増幅する圧
力制御アンプ。
【００１３】１７はトルク設定値ＴSが入力するトルク
フィードフォワードゲイン回路、１８はスイッチＳＷ1
からのトルク指令値Ｐ1又はＰnが入力する圧力フィード
フォワードゲイン回路、Ａ1は圧力制御アンプ出力に、
フィードフォワードゲイン回路１７又は１８から切替ス
イッチＳＷ3を介して入力するフィードフォワード値を
加える加算器、１９は加算器Ａ1の出力とストローク検
出値Ｌとの差を増幅するストローク制御アンプである。
フィードフォワードゲイン回路、１８はスイッチＳＷ1
からのトルク指令値Ｐ1又はＰnが入力する圧力フィード
フォワードゲイン回路、Ａ1は圧力制御アンプ出力に、
フィードフォワードゲイン回路１７又は１８から切替ス
イッチＳＷ3を介して入力するフィードフォワード値を
加える加算器、１９は加算器Ａ1の出力とストローク検
出値Ｌとの差を増幅するストローク制御アンプである。
【００１４】学習回路１２は、圧力平均前回値Ｐn-1を
トルク平均前回値Ｔn-1で割る除算器１３と、トルク設
定ＴSからトルク平均前回値Ｔn1を引く減算器Ｓ1と、除
算器１３の出力に減算器Ｓ1の出力ＴS−Ｔn-1＝ｅを掛
ける乗算器１４と、減算器Ｓ1からの出力が仕様値内に
あるか否かを判定し否のとき出力する判定回路１５と。
トルク平均前回値Ｔn-1で割る除算器１３と、トルク設
定ＴSからトルク平均前回値Ｔn1を引く減算器Ｓ1と、除
算器１３の出力に減算器Ｓ1の出力ＴS−Ｔn-1＝ｅを掛
ける乗算器１４と、減算器Ｓ1からの出力が仕様値内に
あるか否かを判定し否のとき出力する判定回路１５と。
【００１５】判定回路１５の出力により切替えられ乗算
器１４の出力又は０値を出力する切替スイッチＳＷ
2と、圧力平均前回値Ｐn-1に切替スイッチＳＷ2の出力
を加算し、前記切替スイッチＳＷ1に今回圧力指令Ｐn＝
Ｐn-1＋Ｐn-1（ＴS−Ｔn-1）／（ＴS−Ｔn-1）を出力す
る加算器Ａ2とから構成されている。
器１４の出力又は０値を出力する切替スイッチＳＷ
2と、圧力平均前回値Ｐn-1に切替スイッチＳＷ2の出力
を加算し、前記切替スイッチＳＷ1に今回圧力指令Ｐn＝
Ｐn-1＋Ｐn-1（ＴS−Ｔn-1）／（ＴS−Ｔn-1）を出力す
る加算器Ａ2とから構成されている。
【００１６】次に、この実施例の動作を図２、図３を参
照して説明する。制御は図３に示すフローに従って行
う。図２に示すように目標制御が選択された場合、１回
目のテストはスイッチＳＷ1，ＳＷ3をａ側に入れ従来ト
ルク制御回路と同様の回路１１，１６，１７，１９にて
トルク制御を行う（Ｓ１）。そのテスト時の圧力検出値
の平均値を２回目の目標トルク値を得るための圧力平均
値Ｐ1として記憶する（Ｓ２）。
照して説明する。制御は図３に示すフローに従って行
う。図２に示すように目標制御が選択された場合、１回
目のテストはスイッチＳＷ1，ＳＷ3をａ側に入れ従来ト
ルク制御回路と同様の回路１１，１６，１７，１９にて
トルク制御を行う（Ｓ１）。そのテスト時の圧力検出値
の平均値を２回目の目標トルク値を得るための圧力平均
値Ｐ1として記憶する（Ｓ２）。
【００１７】２回目以降のテストは圧力制御で行う。２
回目のテストはスイッチＳＷ1〜ＳＷ3をｂ側に切替えて
記憶された圧力平均前回値Ｐ1を用いてＡ2，１６，１
８，Ａ1，１９の回路にて従来同様の圧力制御を行う
（Ｓ３）。そのテスト時の圧力検出値の平均値及びトル
ク検出値を平均前回値Ｐ2及びトルク平均前回値Ｔ2とし
て記憶する（Ｓ４）。圧力制御における圧力設定を一定
にしておいたのではテスト時のブレーキに発生する熱に
よる温度等の環境変化により目標値からはずれてしまう
ため、次式による学習を行う。
回目のテストはスイッチＳＷ1〜ＳＷ3をｂ側に切替えて
記憶された圧力平均前回値Ｐ1を用いてＡ2，１６，１
８，Ａ1，１９の回路にて従来同様の圧力制御を行う
（Ｓ３）。そのテスト時の圧力検出値の平均値及びトル
ク検出値を平均前回値Ｐ2及びトルク平均前回値Ｔ2とし
て記憶する（Ｓ４）。圧力制御における圧力設定を一定
にしておいたのではテスト時のブレーキに発生する熱に
よる温度等の環境変化により目標値からはずれてしまう
ため、次式による学習を行う。
【００１８】
【数１】
【００１９】３回目以降は、学習回路１２により学習に
より目標値Ｐn得て圧力制御する。即ち、判定回路１５
においてトルク指令値ＴSとトルク平均前回値Ｔn-1の偏
差ｅが仕様値の範囲内にあるかを判定し範囲外の場合は
スイッチＳＷ2をａ側に切替える。（Ｓ５，Ｓ６）。
より目標値Ｐn得て圧力制御する。即ち、判定回路１５
においてトルク指令値ＴSとトルク平均前回値Ｔn-1の偏
差ｅが仕様値の範囲内にあるかを判定し範囲外の場合は
スイッチＳＷ2をａ側に切替える。（Ｓ５，Ｓ６）。
【００２０】しかして、スイッチＳＷ2がａ側に切替る
と１３，１４，Ａ2の回路により（１）式のＰnが演算さ
れ圧力目標値Ｐnとして加算器Ａ2から出力され圧力制御
する（Ｓ７，Ｓ９）。また、偏差ｅが仕様値の範囲内に
ある場合はスイッチＳＷ2がｂ側に切替り圧力平均前回
値Ｐn-1を加算器Ａ2からそのまま圧力目標値Ｐnとして
出力し圧力制御する（Ｓ８，Ｓ９）。
と１３，１４，Ａ2の回路により（１）式のＰnが演算さ
れ圧力目標値Ｐnとして加算器Ａ2から出力され圧力制御
する（Ｓ７，Ｓ９）。また、偏差ｅが仕様値の範囲内に
ある場合はスイッチＳＷ2がｂ側に切替り圧力平均前回
値Ｐn-1を加算器Ａ2からそのまま圧力目標値Ｐnとして
出力し圧力制御する（Ｓ８，Ｓ９）。
【００２１】圧力制御中の圧力検出値及びトルク検出値
は圧力平均前回値及びトルク平均前回値として記憶され
（Ｓ１０）、次回の学習に供される。ｎ回目のトルク目
標、圧力設定、制御の関係は表１のとおりとなる。
は圧力平均前回値及びトルク平均前回値として記憶され
（Ｓ１０）、次回の学習に供される。ｎ回目のトルク目
標、圧力設定、制御の関係は表１のとおりとなる。
【００２２】
【表１】
【００２３】なお、制御回路及び制御フローは上記実施
例に限定されるものでないことはいうまでもない。
例に限定されるものでないことはいうまでもない。
【００２４】
【発明の効果】本発明のブレーキダイナモシシステムの
制御方式は、ブレーキテストを１回目はトルク制御で行
い２回目以降は圧力制御で行いかつその３回目以降の圧
力制御は学習により圧力設定をしているので、従来マイ
ナーループ方式のトルク制御のように入力側の操作量
（圧力）の大きな変動がなくなり、実際に近いブレーキ
制動試験ができる。また、従来のように人がトルク値に
合うよう圧力制御に入力値をコントロールする必要がな
いので試験の効率化が図れる。
制御方式は、ブレーキテストを１回目はトルク制御で行
い２回目以降は圧力制御で行いかつその３回目以降の圧
力制御は学習により圧力設定をしているので、従来マイ
ナーループ方式のトルク制御のように入力側の操作量
（圧力）の大きな変動がなくなり、実際に近いブレーキ
制動試験ができる。また、従来のように人がトルク値に
合うよう圧力制御に入力値をコントロールする必要がな
いので試験の効率化が図れる。
【図１】本発明の実施例を示すブロック回路図。
【図２】トルク目標制御波形図。
【図３】実施例の動作フロー図。
【図４】シングルブレーキダイナモシステムを示す構成
図。
図。
【図５】従来トルク制御回路を示すブロック図。
１１，２１…トルク制御アンプ １２…学習回路 １３…除算器 １４…乗算器 １５…判定回路 １６，２２…圧力制御アンプ １７…トルクフィードフォワードゲイン回路 １８…圧力フィードフォワードゲイン回路 １９，２６…ストローク制御アンプ
Claims (2)
- 【請求項１】 トルク制御回路をトルク制御と圧力制御
の切換可能に構成すると共に、制御時のトルク平均値及
び圧力平均値を記憶する記憶回路と、記憶されたトルク
平均値及び圧力平均値を前回トルク平均値及び前回圧力
平均値としてトルク指令値とトルク平均前回値及び圧力
平均前回値から圧力目標値を得る学習回路とを設け、 １回目の試験はトルク制御方式で行い、２回目の試験は
前記記憶回路に記憶された圧力平均前回値を目標値とし
て圧力制御方式で行い、３回目以降の試験は前記学習回
路で学習して得た圧力目標値にて圧力制御方式で行うこ
とを特徴としたブレーキダイナモシステムの制御方式。 - 【請求項２】 前記学習回路にトルク設定値とトルク平
均前回値の偏差判定回路を設け、偏差が仕様内のときは
圧力平均前回値を圧力目標値として出力するようにした
ことを特徴とした請求項１記載のブレーキダイナモシス
テムの制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05874993A JP3208904B2 (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | ブレーキダイナモシステムの制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05874993A JP3208904B2 (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | ブレーキダイナモシステムの制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06273282A JPH06273282A (ja) | 1994-09-30 |
| JP3208904B2 true JP3208904B2 (ja) | 2001-09-17 |
Family
ID=13093195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05874993A Expired - Lifetime JP3208904B2 (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | ブレーキダイナモシステムの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3208904B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5354572B2 (ja) * | 2008-10-08 | 2013-11-27 | 曙ブレーキ工業株式会社 | ブレーキ制御装置 |
-
1993
- 1993-03-18 JP JP05874993A patent/JP3208904B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06273282A (ja) | 1994-09-30 |
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Legal Events
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