JP3206874B2 - 遠隔施工支援用の画像システム - Google Patents

遠隔施工支援用の画像システム

Info

Publication number
JP3206874B2
JP3206874B2 JP26754995A JP26754995A JP3206874B2 JP 3206874 B2 JP3206874 B2 JP 3206874B2 JP 26754995 A JP26754995 A JP 26754995A JP 26754995 A JP26754995 A JP 26754995A JP 3206874 B2 JP3206874 B2 JP 3206874B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
stereo
pair
angle
design
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP26754995A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH09115001A (ja
Inventor
良和 宮内
俊文 佐藤
素久 広瀬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kajima Corp
Original Assignee
Kajima Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kajima Corp filed Critical Kajima Corp
Priority to JP26754995A priority Critical patent/JP3206874B2/ja
Publication of JPH09115001A publication Critical patent/JPH09115001A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3206874B2 publication Critical patent/JP3206874B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は遠隔施工支援用の画像シ
ステムに関し、とくに撮像機対によるステレオ操作画像
対と三次元グラフィックによるステレオ設計画像対とを
重畳したステレオ支援画像対で遠隔施工を支援する画像
システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば火山災害の復旧工事のように、人
の立入禁止域や危険域での施工において、十分に離れた
操作室からの作業機械の遠隔操作により遠隔施工を行な
うことがある。遠隔施工の一例は、図２に示すように作
業機械２に取付けた撮像機５の出力する映像や画像（以
下、画像という。）に基づいて作業機械２を遠隔操作す
るものである。また遠隔施工用の画像として、作業機械
２にステレオ方式で設けた二台の撮像機５による左右一
対の二眼視立体画像（以下、ステレオ画像という。）が
利用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし人の立入禁止域
等においては、従来の一般の土工事において用いられる
施工対象の設計形状を示す縄等の指標（以下、丁張とい
う。）を設置することが極めて難しいので、設計形状と
比較しながら施工することが困難である場合が多い。従
って画像による遠隔施工には、従来の丁張に基づく施工
に比し、作業効率が低下し施工品質も劣りがちとなる欠
点があった。
【０００４】この問題解決のため、本発明者らは丁張に
代るコンピュータグラフィックの設計画像と遠隔操作画
像との重畳画像による遠隔施工支援用画像システムを開
発し、特願平6-290957号に開示した。以下図５及び図６
を参照して、特願平6-290957号の画像システムを簡単に
説明する。施工対象１が含まれる施工域に対し任意視点
から任意光軸の透視図Ipが出力できる三次元コンピュー
タグラフィックの設計図Igを作図して遠隔操作室３の記
憶手段19に記憶する。他方、施工対象１と施工域内の三
次元座標が既知の複数の視標８とを施工域内の一対の所
定撮影位置の撮像機５により異なる所定撮影向きから撮
影して左右一対の操作画像IwL、IwR（図６(Ａ)参照）を
作成する。図５では一対の撮像機５を作業機械２に取付
け、操作画像IwL、IwRを画像送信機６及び画像受信機10
により遠隔操作室３へ伝送し、撮像機５の撮影位置及び
撮影向きと指標８の三次元座標とを送信装置24及び受信
装置26により遠隔操作室３へ伝送している。図中の符号
22aは撮像機５の撮影位置及び指標８の三次元座標を計
測する位置測量装置を示し、符号23aは撮像機５の撮影
向きを計測する姿勢計測装置を示す。
【０００５】遠隔操作室３では、指標８の三次元座標に
基づき設計図Ig上へ三次元コンピュータグラフィックに
より各視標８を作図し、視標８を作図した設計図Igから
透視図作成手段19により各撮像機５の撮影位置を視点と
し且つその撮像機５の撮影向きを光軸とする左右一対の
透視図IpL、IpR（図６(Ｂ)参照）を出力する。その透視
図IpL、IpR上の各視標８の像と操作画像IwL、IwR上の対
応視標８の像とが重なるように各透視図IpL、IpRを拡大
縮小又は回転して左右一対の透視設計画像IdL、IdR（図
６(Ｃ)参照）を作成し、透視設計画像IdL、IdRと操作画
像IwL、IwRとをそれぞれ重ね合わせて左右一対の二眼視
立体重畳画像IsL、IsR（図６(Ｄ)参照）を作成し、重畳
画像IsL、IsRを画像コントロータ15経由で操作用ディス
プレイ14に表示する。図中の符号20は重畳画像IsL、IsR
を作成する画像合成手段を示す。重畳画像IsL、IsRに基
づく作業機械３の遠隔操作により、従来の丁張を用いた
場合と同程度の施工効率が期待できる。
【０００６】しかし特願平6-290957号の画像システムは
例えば作業機械３に取付けた指標８を必要とし、重畳画
像IsL、IsRの作成には指標８の座標の計測、視標８の設
計図Ig上への作図、指標８の像を含む透視図Ipの作成、
及び透視設計画像Idの作成という複雑な画像処理を必須
とし且つこれらの画像処理を撮像機５の撮影位置又は撮
影姿勢の変化に応じて高速で行なわなければならない問
題点がある。
【０００７】そこで本発明の目的は、丁張の設置された
遠隔施工支援画像が簡単に作成できる画像システムを提
供するにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】図１の実施例を参照する
に、本発明の遠隔施工支援用の画像システムは、撮影対
象のステレオ操作画像対Iw（左右一対の操作画像IwL及
びIwRからなる。以下同じ。）を視点Ｖと光軸Ｏと画角
Ｗとに応じて与える撮像機対５（左右一対の撮像機5L及
び5Rからなる。以下同じ。）、撮像機対５の視点Ｖ及び
光軸Ｏを計測する位置測定装置22及び姿勢計測装置23、
ある座標に設計した点のステレオ設計画像対Ie（左右一
対の設計画像IeL及びIeRからなる。以下同じ。）を位置
測定装置22及び姿勢計測装置23の計測する視点Ｖ及び光
軸Ｏと画角とに応じて作成する三次元グラフィック手段
30、ステレオ操作画像対Iwとステレオ設計画像対Ieとを
重畳する重畳手段36、並びに撮像機対５の視野内に設け
た三次元座標Ｐが既知の複数の視標８（図３参照）を備
えてなる。
【０００９】使用に際し、前記複数の視標８の初期ステ
レオ操作画像対Iw1を撮像機対５により初期視点V1と初
期光軸O1と一定画角Wwとで撮影し、前記既知三次元座標
Ｐに基づき前記複数の視標８の初期ステレオ設計画像対
Ie1をグラフィック手段30により初期視点V1と初期光軸O
1と任意画角Wxとで作成し、重畳手段36で初期ステレオ
操作画像対Iw1と初期ステレオ設計画像対Ie1とを同一向
きで重畳し、グラフィック手段30の任意画角Wxを変化さ
せて前記重畳した初期ステレオ操作画像対Iw1及び初期
ステレオ設計画像対Ie1の全ての対応視標８の像を一致
させ、一致時のグラフィック手段30の任意画角Wxを撮像
機対応画角Weとし、施工対象１のステレオ操作画像対Iw
を撮像機対５により所定視点Viと所定光軸Oiと一定画角
Wwとで撮影し、施工対象１のステレオ設計画像対Ieをグ
ラフィック手段30により所定視点Viと所定光軸Oiと撮像
機対応画角Weとで作成し、重畳手段36により施工対象１
のステレオ操作画像対Iwとステレオ設計画像対Ieとを重
畳してステレオ支援画像対It（左右一対の支援画像ItL
及びItRからなる。以下同じ。）を作成する。
【００１０】ここで撮像機対５の視点Ｖは、左撮像機5L
の撮影位置（VLと表す。）と右撮像機5Rの撮影位置（VR
と表す。）とからなる。撮像機５の光軸Ｏは、左撮像機
5Lの撮影向き及びローリング角（両者を纏めてOLと表
す。）と、右撮像機5Rの撮像撮影向き及びローリング角
（両者を纏めてORと表す。）とからなる。撮像機５の画
角は左撮像機5Lと右撮像機5Rとに共通の画角とする。
【００１１】また三次元グラフィック手段30の視点は、
左設計画像IeLに対する左視点座標と右設計画像IeRに対
する右視点座標とからなる。また三次元グラフィック手
段30の光軸は、左設計画像IeLに対する光軸向き及びロ
ーリング角と、右設計画像Ie Rに対する光軸向き及びロ
ーリング角とからなる。三次元グラフィック手段30の画
角は左設計画像IeLと右設計画像IeRとに共通の画角とす
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１及び図２の実施例では、撮像
機対５を施工対象１に対し施工する遠隔操作用の例えば
パワーシャベルである作業機械２上に取付け、三次元グ
ラフィック手段30及び重畳手段36を遠隔操作室３に設
け、撮像機対５と遠隔操作室３との間に撮像機対５の視
点Ｖ及び光軸Ｏとステレオ操作画像対Iwとの伝送路を設
けている。以下、図１及び図２の実施例を参照して本発
明の画像システムを説明する。但し本発明の適用対象は
図示例に限定されない。
【００１３】撮像機対５の各撮像機5L及び5Rは、作業機
械２の水平時に作業機械２上の一対の所定水平位置に異
なる所定向きで固定し且つ２台の光学的条件を同一と
し、ステレオ操作画像対Iwを出力するものである。撮像
機対５は例えば２台のＣＣＤカメラとすることができ
る。各撮像機5L及び5Rの撮影位置すなわち撮像機対５の
視点Ｖは、例えば作業機械２上の位置測定装置22により
計測する。位置測定装置22は、ＧＰＳ利用の衛星測定装
置又は三次元測量用プリズムとすることができる。各撮
像機5L及び5Rの撮影向き及びローリング角すなわち撮像
機対５の光軸Ｏは、例えば作業機械２上に取付けた姿勢
計測装置23により計測する。姿勢測定装置23は、互いに
直交する三軸の回りの回転角度を方位角とピッチング角
とローリング角として計測する角度計測装置とすること
ができる。撮像機対５の画角は、撮像機対５に固有のも
のとするか又は遠隔操作により調整可能とする。図示例
では伝送路として、作業機械２に画像送信機６及び送信
装置24を設け、遠隔操作室３に画像受信機10及び受信装
置26を設け、ステレオ操作画像対Iwを画像送信機６と画
像受信機10との間で無線送信し、撮像機対５の視点Ｖと
光軸Ｏとを送信装置24と受信装置26との間で無線送信し
ている。但し撮像機対５と遠隔操作室３との間の伝送路
は有線伝送路とすることができる。
【００１４】三次元グラフィック手段30は、設計した点
の座標と、一対の視点座標すなわち視点と、一対の光軸
向き及びローリング角すなわち光軸と、画角とに基づ
き、ステレオ設計画像対Ieを出力するものである。設計
した点とは、例えば施工対象１の丁張上の点又は三次元
ＣＡＤ等で作成した施工対象１の設計図上の点の群とす
ることができる。丁張の点の座標に基づきステレオ設計
画像対Ieを作成すれば図４に示すような丁張のステレオ
画像対が得られ、設計図に基づきステレオ設計画像対Ie
を作成すれば設計図のステレオ画像対が得られる。図１
の符号31は、設計した点の座標を記憶する記憶手段31を
示す。ステレオ設計画像対Ieの視点及び光軸をステレオ
操作画像対Iwの視点Ｖ及び光軸Ｏと一致させるため、伝
送路経由で作業機械２から伝送された視点Ｖ及び光軸Ｏ
をグラフィック手段30へ入力する。
【００１５】ステレオ操作画像対Iwとステレオ設計画像
対Ieとの重畳によりステレオ支援画像対Itを作成するた
めには、両ステレオ画像対Iw、Ieの視点Ｖ及び光軸Ｏを
一致させるほか、画角Ｗを対応させることが必要であ
る。図３を参照して撮像機対５の一定画角Wwと対応する
三次元グラフィック手段30の対応画角Weの決定手順を説
明するに、例えば所定位置に固定した視標板8a上に複数
の視標８を設け、各視標８の座標Ｐを測量により定め、
撮像機対５により視標８の初期ステレオ操作画像対Iw1
（Iw1LとIw1R）を初期視点V1（V1LとV1R）と初期光軸O1
（O1LとO1R）と一定画角Wwとで撮影する。視標８の座標
Ｐと初期視点V1と初期光軸O1をグラフィック手段30へ入
力し、グラフィック手段30により視標８の初期ステレオ
設計画像対Ie1（Ie1LとIe1R）を初期視点V1（V1Lと
V1R）と初期光軸O1（O1LとO1R）と任意画角Wxとで作成
する。重畳手段36により初期ステレオ操作画像対Iw1（I
w1LとIw1 R）と初期ステレオ設計画像対Ie1（Ie1Lと
Ie1R）とを同一向きで重ね合わせて初期ステレオ支援画
像It1（It1LとIt1R）を作成し、グラフィック手段30の
任意画角Wxを変化させながら初期ステレオ操作画像対I
w1（Iw1LとIw1R）と初期ステレオ設計画像対Ie1（Ie1L
とIe1R）の全ての対応視標８の像を一致させ、一致時の
グラフィック手段30の任意画角Wxを検出することにより
撮像機対５の一定画角Wwと対応する三次元グラフィック
手段30の撮像機対応画角Weを定める。この撮像機対応画
角Weの決定作業は、例えば遠隔施工開始前に少なくとも
１回行なえば足りる。
【００１６】遠隔施工時に、図４に示すように、撮像機
対５により施工対象１のステレオ操作画像対Iw（IwLとI
wR）を所定視点Vi（ViLとViR）と所定光軸Oi（OiLと
OiR）と一定画角Wwとにより撮影し、グラフィック手段3
0により施工対象１のステレオ設計画像対Ie（IeLと
IeR）を所定視点Vi（ViLとViR）と所定光軸Oi（OiLとO
iR）と撮像機対応画角Weとで作成すれば、ステレオ操作
画像対Iwとステレオ設計画像対Ieとの重畳により施工対
象１のステレオ支援画像対It（ItLとItR）が作成でき
る。この場合ステレオ操作画像対Iwとステレオ設計画像
対Ieとは、視点Ｖ及び光軸Ｏは一致しており且つ画角Ｗ
が対応しているので、重畳手段42では両ステレオ画像対
Iw、Ieを重畳させるだけで足り、撮像機５の撮影位置又
は撮影姿勢の変化に応じて十分高速でステレオ支援画像
対Itを作成することができる。
【００１７】こうして本発明の目的である「丁張の設置
された遠隔施工支援画像が簡単に作成できる画像システ
ム」の提供が達成できる。
【００１８】
【実施例】図１の実施例の三次元グラフィック手段30に
は、撮像機対５のうち左撮像機5Lの視点VL及び光軸OLと
所定画角Ｗとに応じて左グラフィック画像信号IkL及び
左同期信号SkLを出力する左グラフィック作成装置32
Lと、撮像機対５のうち右撮像機5Rの視点VR及び光軸OR
と所定画角Ｗとに応じて右グラフィック画像信号IkR及
び右同期信号SkRを出力する右グラフィック作成装置32R
と、左同期信号SkL及び右同期信号SkRを入力してステレ
オ同期信号Seを出力する左右同期装置33と、左グラフィ
ック画像信号IkLとステレオ同期信号Seとを入力して所
定周波数の左設計画像IeLを出力する左画像変換機34
Lと、右グラフィック画像信号IkRとステレオ同期信号Se
とを入力して所定周波数の右設計画像IeRを出力する右
画像変換機34Rとが設けられている。各グラフィック作
成装置32L、32Rは、記憶手段31に記憶した設計した点の
座標と、受信装置26から入力した視点VL、VR及び光軸
OL、ORと、適当な入力手段からの所定画角Ｗとに応じて
グラフィック画像信号IkL、IkRを作成する。各画像変換
機34L、34Rは、撮像機対５の周波数に合わせて、グラフ
ィック画像信号IkL、IkRの周波数を変換する。
【００１９】また図１の実施例では、撮像機対５により
ステレオ操作画像対Iwとステレオ撮影同期信号Swを発生
させ、重畳手段36に重畳同期装置37と画像合成装置38と
を設けている。重畳同期装置37は、ステレオ設計画像対
Ieとステレオ同期信号Seと撮像機対５のステレオ撮影同
期信号Swとを入力し、ステレオ撮影同期信号Swに同期し
たステレオ設計画像対Ieを出力するものである。画像合
成装置38は、重畳同期装置37からのステレオ設計画像対
Ieと撮像機対５からのステレオ操作画像対Iwとを重畳し
てステレオ支援画像対Itを出力するものである。
【００２０】図示例では、重畳手段36で作成したステレ
オ支援画像対Itをステレオ画像生成機42に入力し、例え
ば1/120秒程度の高速度で交互に切替えながら操作用デ
ィスプレイ14に時分割表示し、ステレオ画像生成機42の
画像切替と同期して左眼及び右眼が交互に閉鎖される液
晶シャッター眼鏡16を介して操作用ディスプレイ14上の
ステレオ支援画像対Itを観察することによりステレオ支
援画像対Itを立体視している。このように人間の眼が切
替を感じない程度の高速度で画像を切替える方法は例え
ばテレビ映像のインターレース方式として公知技術に属
する。また120Hz程度の超高速度で開閉を行なう液晶シ
ャッター眼鏡16を用い、高速度で画像を切替えることも
可能である。なお図１における符号40はステレオ支援画
像対Itを記録するための録画・再生手段を示す。
【００２１】作業機械２の遠隔オペレータは、例えば図
４に示すように施工対象１の整形作業中の法面の法肩、
法尻に丁張が表示されたステレオ支援画像対It（ItLとI
tR）を立体観察し、この丁張を結ぶように整形作業を行
なえるので、作業の視標が得られると共に作業効率の向
上が期待できる。またステレオ支援画像対Itに、作業機
械２の位置が作業範囲外や危険域に近付いたときの警告
文字等の文字表示、作業機械２の残燃料やエンジン稼働
状態等の状態表示、作業機械２の移動方向表示等を組合
せて表示することも考えられる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明の遠隔施工支
援用の画像システムは、撮影対象のステレオ操作画像対
を視点と光軸と画角とに応じて与える撮像機対、ある座
標に設計した点のステレオ設計画像対を視点と光軸と画
角とに応じて作成する三次元グラフィック手段、及びス
テレオ操作画像対とステレオ設計画像対とを重畳する重
畳手段を備え、撮像機対の一定画角に対応するグラフィ
ック手段の撮像機対応画角を定め、所定視点と所定光軸
と一定画角とで撮影した施工対象のステレオ操作画像対
と、所定視点と所定光軸と撮像機対応画角とで作成した
施工対象のステレオ設計画像対とを前記重畳手段により
重畳してステレオ支援画像対を作成するので、以下の顕
著な効果を奏する。
【００２３】(イ)撮像機対の一定画角に対応するグラフ
ィック手段の撮像機対応画角を一旦定めれば、ステレオ
操作画像対とステレオ設計画像対とを簡単に重ね合わせ
ることができる。 (ロ)遠隔施工の操作画像に設計画像を作業指標として重
畳表示することができるので、遠隔施工における施工効
率を従来の丁張を用いた場合と同程度にまで高めること
が期待できる。 (ハ)また施工対象の状態を常に完成後の状態と比べるこ
とができるので、遠隔施工における施工品質の向上が期
待できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】は、本発明の一実施例の説明図である
【図２】は、本発明を適用した作業機械の説明図であ
る。
【図３】は、本発明による撮像機対応画角の決定方法の
説明図である。
【図４】は、本発明による重畳画像の作成方法の説明図
である。
【図５】は、従来技術の画像システムの説明図である
【図６】は、従来の重畳画像の作成方法の説明図である
【符号の説明】
１…施工対象 ２…作業機械 ３…操作室 ５…撮像機 ６…画像送信機 ８…視標 8a…視標板 10…画像受信機 14…操作用ディスプレイ 15…画像コントローラ 16…液晶シャッター眼鏡 18…記憶手段 19…透視図出力手段 20…画像合成手段 22、22a…位置測量装置 23、23a…姿勢計測装置 24…送信装置 26…受信装置 30…三次元グラフィック手段 31…記憶手段 32…グラフィック作成手段 33…左右同期手段 34…画像変換機 36…重畳手段 37…重畳同期手段 38…画像合成手段 40…録画・再生手段 42…ステレオ画像生成機 Ig…三次元コンピュータグラフィック設計図 Iw…操作画像 Ip…透視図 Id…透視設計画像 Is…重畳画像。 Ie…設計画像 Ik…グラフィック画像 It…ステレオ支援画像 Ｖ…視点 Ｏ…光軸 Ｐ…視標の座標 Ｗ…画角 Ww…一定画角 We…撮像機対応画角 Wx…任意画角 Sk…同期信号 Se…ステレオ同期信号 Sw…ステレオ撮影同期信号。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−317090（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−272282（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−28451（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−311857（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−324800（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−323094（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−144328（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−111003（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−181952（ＪＰ，Ａ) 小鹿丈夫ほか”バーチャルリアリティ に関する研究（▲ＩＩＩ▼）−テレロボ ティクス−”，岐阜大学工学部研究報 告，岐阜大学，平成６年６月１日，Ｎ ｏ．44，ｐ．75−84 大石峰士ほか”シースルー型ＨＭＤに おける視覚パラメータの較正法”，日本 ロボット学会誌，日本ロボット学会, 1994年９月15日，Ｖｏｌ．12，Ｎｏ. ６，ｐ．133−140 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06T 17/40 G06T 15/00 H04N 7/18 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)

Claims (8)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】撮影対象のステレオ操作画像対を視点と光
    軸と画角とに応じて与える撮像機対、前記撮像機対の視
    点及び光軸を計測する位置測定装置及び姿勢計測装置、
    ある座標に設計した点のステレオ設計画像対を前記位置
    測定装置及び姿勢計測装置の計測する視点及び光軸と画
    角とに応じて作成する三次元グラフィック手段、前記ス
    テレオ操作画像対と前記ステレオ設計画像対とを重畳す
    る重畳手段、並びに前記撮像機対の視野内に設けた三次
    元座標が既知の複数の視標を備え、前記複数の視標の初
    期ステレオ操作画像対を前記撮像機対により初期視点と
    初期光軸と一定画角とで撮影し、前記既知三次元座標に
    基づき前記複数の視標の初期ステレオ設計画像対を前記
    グラフィック手段により前記初期視点と前記初期光軸と
    任意画角とで作成し、前記重畳手段で初期ステレオ操作
    画像対と初期ステレオ設計画像対とを同一向きで重畳
    し、前記グラフィック手段の任意画角を変化させて前記
    重畳した初期ステレオ操作画像対及び初期ステレオ設計
    画像対の全ての対応視標の像を一致させ、前記一致時の
    グラフィック手段の任意画角を撮像機対応画角とし、施
    工対象のステレオ操作画像対を前記撮像機対により所定
    視点と所定光軸と前記一定画角とで撮影し、施工対象の
    ステレオ設計画像対を前記グラフィック手段により前記
    所定視点と前記所定光軸と前記撮像機対応画角とで作成
    し、前記重畳手段により施工対象のステレオ操作画像対
    とステレオ設計画像対とを重畳してステレオ支援画像対
    を作成してなる遠隔施工支援用の画像システム。
  2. 【請求項２】請求項１の画像システムにおいて、前記三
    次元グラフィック手段に、前記撮像機対のうち左撮像機
    の視点及び光軸と所定画角とに応じて左グラフィック画
    像信号及び左同期信号を出力する左グラフィック作成装
    置と、前記撮像機対のうち右撮像機の視点及び光軸と前
    記所定画角とに応じて右グラフィック画像信号及び右同
    期信号を出力する右グラフィック作成装置と、前記左同
    期信号及び右同期信号を入力してステレオ同期信号を出
    力する左右同期装置と、前記左グラフィック画像信号と
    前記ステレオ同期信号とを入力して所定周波数の左設計
    画像を出力する左画像変換機と、前記右グラフィック画
    像信号と前記ステレオ同期信号とを入力して前記所定周
    波数の右設計画像を出力する右画像変換機とを設けてな
    る遠隔施工支援用の画像システム。
  3. 【請求項３】請求項２の画像システムにおいて、前記撮
    像機対により前記ステレオ操作画像対とステレオ撮影同
    期信号とを発生させ、前記重畳手段に、前記ステレオ設
    計画像対と前記ステレオ同期信号と前記撮像機対のステ
    レオ撮影同期信号とを入力し且つ前記ステレオ撮影同期
    信号に同期したステレオ設計画像対を出力する重畳同期
    装置と、前記重畳同期装置からのステレオ設計画像対と
    前記撮像機対からのステレオ操作画像対とを重畳してス
    テレオ支援画像対を出力する画像合成装置とを設けてな
    る遠隔施工支援用の画像システム。
  4. 【請求項４】請求項１、２又は３の画像システムにおい
    て、前記ステレオ支援画像対の二画像を所定高速度で交
    互に切替えながら操作用ディスプレイに表示し且つ前記
    切替えに関連させた液晶シャッター眼鏡を介して前記操
    作用ディスプレイ上のステレオ支援画像対を観察するこ
    とにより立体視を可能としてなる遠隔施工支援用の画像
    システム。
  5. 【請求項５】請求項１〜４の何れかの画像システムにお
    いて、前記撮像機対を前記施工対象に対し施工する遠隔
    操作機械上に取付け、前記三次元グラフィック手段及び
    重畳手段を遠隔操作室に設け、前記撮像機対と前記遠隔
    操作室との間に前記撮像機対の視点及び光軸とステレオ
    操作画像対との伝送路を設けてなる遠隔施工支援用の画
    像システム。
  6. 【請求項６】請求項１〜５の何れかの画像システムにお
    いて、前記複数の視標を所定位置に固定した視標板上に
    設け、前記視標板上の各視標の座標を測量により定めて
    なる遠隔施工支援用の画像システム。
  7. 【請求項７】請求項１〜６の何れかの画像システムにお
    いて、前記三次元グラフィック手段における前記ある座
    標に設計した点を前記施工対象の丁張上の点とし、前記
    ステレオ設計画像対を丁張のステレオ画像対としてなる
    遠隔施工支援用の画像システム。
  8. 【請求項８】請求項１〜６の何れかの画像システムにお
    いて、前記三次元グラフィック手段における前記ある座
    標に設計した点を前記施工対象の設計図上の点の群と
    し、前記ステレオ設計画像対を前記施工対象の設計図の
    ステレオ画像対としてなる遠隔施工支援用の画像システ
    ム。
JP26754995A 1995-10-16 1995-10-16 遠隔施工支援用の画像システム Expired - Fee Related JP3206874B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26754995A JP3206874B2 (ja) 1995-10-16 1995-10-16 遠隔施工支援用の画像システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26754995A JP3206874B2 (ja) 1995-10-16 1995-10-16 遠隔施工支援用の画像システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH09115001A JPH09115001A (ja) 1997-05-02
JP3206874B2 true JP3206874B2 (ja) 2001-09-10

Family

ID=17446364

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP26754995A Expired - Fee Related JP3206874B2 (ja) 1995-10-16 1995-10-16 遠隔施工支援用の画像システム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3206874B2 (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3989624B2 (ja) * 1998-06-11 2007-10-10 株式会社フジクラ 海底または水底の土木機械の位置測定装置またはケーブル埋設機の位置測定装置
US6782644B2 (en) 2001-06-20 2004-08-31 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Remote control system and remote setting system for construction machinery
WO2004027164A1 (ja) * 2002-09-17 2004-04-01 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. 建設機械の掘削作業教示装置
JP4914600B2 (ja) * 2005-11-10 2012-04-11 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 生体内画像取得装置、受信装置および生体内情報取得システム
KR100758608B1 (ko) * 2007-03-28 2007-09-13 (주)아이엠기술단 건설장비 원격조종 시스템 및 방법
JPWO2017033991A1 (ja) * 2015-08-26 2018-06-14 住友建機株式会社 ショベルの計測装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2628004B2 (ja) * 1993-03-22 1997-07-09 株式会社フジタ 掘削装置の遠隔操作システム
JP2844040B2 (ja) * 1993-05-07 1999-01-06 東急建設株式会社 ３次元表示装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
大石峰士ほか"シースルー型ＨＭＤにおける視覚パラメータの較正法"，日本ロボット学会誌，日本ロボット学会，１９９４年９月１５日，Ｖｏｌ．１２，Ｎｏ．６，ｐ．１３３−１４０
小鹿丈夫ほか"バーチャルリアリティに関する研究（▲ＩＩＩ▼）−テレロボティクス−"，岐阜大学工学部研究報告，岐阜大学，平成６年６月１日，Ｎｏ．４４，ｐ．７５−８４

Also Published As

Publication number Publication date
JPH09115001A (ja) 1997-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5175616A (en) Stereoscopic video-graphic coordinate specification system
JP4378118B2 (ja) 立体映像呈示装置
JPH09210686A (ja) 観察装置
JP2004120611A (ja) 複数画像送信方法及び複数画像同時撮影機能付き携帯機器
JP2004507180A (ja) 立体映像の変形補正方法及びシステム
JPH07129792A (ja) 画像処理方法および画像処理装置
JP2849313B2 (ja) 画像記録再生装置
JP3206874B2 (ja) 遠隔施工支援用の画像システム
JP2741063B2 (ja) 広視野表示装置
JP2013090180A (ja) 立体映像撮影表示装置
JP2936544B2 (ja) 視覚情報表示装置
JP2830291B2 (ja) 立体表示装置
JPH10232111A (ja) 距離測定装置
JP2000308090A (ja) 映像表示処理装置及び映像撮影処理装置並びにカメラ制御装置
JP3055649B2 (ja) 遠隔施工支援用画像システム
JP2011182003A (ja) パノラマカメラ及び３６０度パノラマ立体映像システム
JP3087236B2 (ja) 立体視画像の合成表示装置
JPH09224267A (ja) 立体映像作成装置及び立体映像表示装置並びにシステム
WO2012035927A1 (ja) 遠隔映像監視システム
JP2950160B2 (ja) 立体映像表示装置
JP3702495B2 (ja) 景観表示システム
JP3014336B2 (ja) 遠隔施工支援画像システム
CN208353467U (zh) 一种全景拍摄图像数据处理合成***
JP2007274724A (ja) 携帯機器および通信システム
JPH06292240A (ja) 遠隔操作支援立体表示装置

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees