JP3183282B2 - 車両後退支援装置 - Google Patents
車両後退支援装置Info
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- JP3183282B2 JP3183282B2 JP10410499A JP10410499A JP3183282B2 JP 3183282 B2 JP3183282 B2 JP 3183282B2 JP 10410499 A JP10410499 A JP 10410499A JP 10410499 A JP10410499 A JP 10410499A JP 3183282 B2 JP3183282 B2 JP 3183282B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を、駐車スペ
ースに対して後退容易な誘導目標位置まで後退させるの
を支援する車両後退支援装置に関するものである。
ースに対して後退容易な誘導目標位置まで後退させるの
を支援する車両後退支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、運転者が車両の死角により目標と
する場所が見えなくなった場合に、運転席に設けられた
モニタに車両の後方視界を映し出すようにした車両後退
支援装置が提案されている。図１０に、そのような装置
を用いた場合のモニタ画面を示す。かかる装置により例
えば縦列駐車を行う場合、モニタ画面１には、まず、車
両に取り付けられたカメラによって撮影された車両後方
の映像２が映し出される。その画像２には、路側３や、
路側３に沿った駐車スペース４が含まれている。また、
モニタ画面１上には、その時の操舵輪の舵角に応じた予
想後退軌跡を示す予想ライン５が車両後方の映像２に重
ねて表示されていた。これにより、運転者は、その時の
舵角で車両がどのように後退するかを予想しながら、目
的の駐車スペース４に車両を移動できるようにハンドル
の操舵量及び操舵方向を調整していた。
する場所が見えなくなった場合に、運転席に設けられた
モニタに車両の後方視界を映し出すようにした車両後退
支援装置が提案されている。図１０に、そのような装置
を用いた場合のモニタ画面を示す。かかる装置により例
えば縦列駐車を行う場合、モニタ画面１には、まず、車
両に取り付けられたカメラによって撮影された車両後方
の映像２が映し出される。その画像２には、路側３や、
路側３に沿った駐車スペース４が含まれている。また、
モニタ画面１上には、その時の操舵輪の舵角に応じた予
想後退軌跡を示す予想ライン５が車両後方の映像２に重
ねて表示されていた。これにより、運転者は、その時の
舵角で車両がどのように後退するかを予想しながら、目
的の駐車スペース４に車両を移動できるようにハンドル
の操舵量及び操舵方向を調整していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両後退支援装置においては、運転者に与えられる情報
はモニタに映し出された後方映像２と予想ライン５だけ
であったが、これらの情報は、運転者に対してどのくら
いの操舵量及び操舵方向を与えれば良いかあるいはどの
位置まで後退すればよいかといったことまで示すもので
はなく、後退時のある程度の目安にしかならなかった。
したがって、特に初心者には、駐車をうまく行うことが
難しかった。
車両後退支援装置においては、運転者に与えられる情報
はモニタに映し出された後方映像２と予想ライン５だけ
であったが、これらの情報は、運転者に対してどのくら
いの操舵量及び操舵方向を与えれば良いかあるいはどの
位置まで後退すればよいかといったことまで示すもので
はなく、後退時のある程度の目安にしかならなかった。
したがって、特に初心者には、駐車をうまく行うことが
難しかった。
【０００４】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであり、運転者に対し操舵方向等の具体的な操舵
情報を報知し、車両を容易に駐車スペースまで後退させ
ることができる車両後退支援装置を提供することを目的
とする。
たものであり、運転者に対し操舵方向等の具体的な操舵
情報を報知し、車両を容易に駐車スペースまで後退させ
ることができる車両後退支援装置を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、車両を、転舵後に一定舵
角を維持したまま駐車スペースまで後退できる駐車スペ
ースに対して後退容易な誘導目標位置まで後退させるこ
とを支援する車両後退支援装置であって、駐車スペース
の基準エッジを設定する基準エッジ設定手段と、車両が
前記誘導目標位置にあるときに前記基準エッジと所定の
位置関係になる自車に対して固定の仮想イメージを記憶
している仮想イメージ記憶手段と、基準エッジ及び仮想
イメージの位置関係から車両の前記誘導目標位置までの
距離及び角度を算出する算出手段と、操舵輪の舵角を検
出する舵角センサと、前記算出手段からの結果及び舵角
センサからの舵角より運転者に操舵情報を報知する報知
手段とを備えていることを特徴とする車両後退支援装置
である。
め、請求項１に記載の発明は、車両を、転舵後に一定舵
角を維持したまま駐車スペースまで後退できる駐車スペ
ースに対して後退容易な誘導目標位置まで後退させるこ
とを支援する車両後退支援装置であって、駐車スペース
の基準エッジを設定する基準エッジ設定手段と、車両が
前記誘導目標位置にあるときに前記基準エッジと所定の
位置関係になる自車に対して固定の仮想イメージを記憶
している仮想イメージ記憶手段と、基準エッジ及び仮想
イメージの位置関係から車両の前記誘導目標位置までの
距離及び角度を算出する算出手段と、操舵輪の舵角を検
出する舵角センサと、前記算出手段からの結果及び舵角
センサからの舵角より運転者に操舵情報を報知する報知
手段とを備えていることを特徴とする車両後退支援装置
である。
【０００６】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の車両後退支援装置において、車両後方を撮影するカメ
ラと、カメラにより撮影された映像を表示するモニタと
をさらに備えたことを特徴とするものである。
の車両後退支援装置において、車両後方を撮影するカメ
ラと、カメラにより撮影された映像を表示するモニタと
をさらに備えたことを特徴とするものである。
【０００７】請求項３に記載の発明は、車両を、駐車ス
ペースに対して後退容易な誘導目標位置まで後退させる
ことを支援する車両後退支援装置であって、駐車スペー
スの基準エッジを設定する基準エッジ設定手段と、車両
が前記誘導目標位置にあるときに前記基準エッジと所定
の位置関係になる仮想イメージを記憶している仮想イメ
ージ記憶手段と、基準エッジ及び仮想イメージの位置関
係から車両の前記誘導目標位置までの距離及び角度を算
出する算出手段と、操舵輪の舵角を検出する舵角センサ
と、前記算出手段からの結果及び舵角センサからの舵角
より運転者に操舵情報を報知する報知手段と、車両後方
を撮影するカメラと、カメラにより撮影された映像を表
示するモニタとを備え、前記基準エッジは、駐車スペー
スの頂点と、路側ライン又は駐車枠ラインとからなり、
前記仮想イメージは、前記頂点に対応するアイマーク
と、前記路側ライン又は駐車枠ラインに対応する進入角
ラインとからなることを特徴とする車両後退支援装置で
ある。
ペースに対して後退容易な誘導目標位置まで後退させる
ことを支援する車両後退支援装置であって、駐車スペー
スの基準エッジを設定する基準エッジ設定手段と、車両
が前記誘導目標位置にあるときに前記基準エッジと所定
の位置関係になる仮想イメージを記憶している仮想イメ
ージ記憶手段と、基準エッジ及び仮想イメージの位置関
係から車両の前記誘導目標位置までの距離及び角度を算
出する算出手段と、操舵輪の舵角を検出する舵角センサ
と、前記算出手段からの結果及び舵角センサからの舵角
より運転者に操舵情報を報知する報知手段と、車両後方
を撮影するカメラと、カメラにより撮影された映像を表
示するモニタとを備え、前記基準エッジは、駐車スペー
スの頂点と、路側ライン又は駐車枠ラインとからなり、
前記仮想イメージは、前記頂点に対応するアイマーク
と、前記路側ライン又は駐車枠ラインに対応する進入角
ラインとからなることを特徴とする車両後退支援装置で
ある。
【０００８】請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３
の何れか１項に記載の車両後退支援装置において、前記
報知手段が音声により操舵情報を報知することを特徴と
するものである。
の何れか１項に記載の車両後退支援装置において、前記
報知手段が音声により操舵情報を報知することを特徴と
するものである。
【０００９】請求項５に記載の発明は、請求項１乃至３
の何れか１項に記載の車両後退支援装置において、前記
報知手段が振動により操舵情報を報知することを特徴と
するものである。
の何れか１項に記載の車両後退支援装置において、前記
報知手段が振動により操舵情報を報知することを特徴と
するものである。
【００１０】請求項６に記載の発明は、請求項３に記載
の車両後退支援装置において、前記報知手段がモニタ上
における前記頂点までの前記アイマークの誘導軌跡を表
示することを特徴とするものである。
の車両後退支援装置において、前記報知手段がモニタ上
における前記頂点までの前記アイマークの誘導軌跡を表
示することを特徴とするものである。
【００１１】請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６
の何れか１項に記載の車両後退支援装置において、前記
基準エッジ設定手段が画像処理により基準エッジを検出
することを特徴とするものである。
の何れか１項に記載の車両後退支援装置において、前記
基準エッジ設定手段が画像処理により基準エッジを検出
することを特徴とするものである。
【００１２】請求項８に記載の発明は、請求項１乃至６
の何れか１項に記載の車両後退支援装置において、前記
基準エッジ設定手段がポインティングデバイスであるこ
とを特徴とするものである。
の何れか１項に記載の車両後退支援装置において、前記
基準エッジ設定手段がポインティングデバイスであるこ
とを特徴とするものである。
【００１３】上述した発明によれば、駐車スペースの基
準エッジが設定されると、基準エッジ及び仮想イメージ
の位置関係から車両の誘導目標位置までの距離及び角度
が算出される。また、舵角センサより操舵輪の舵角が検
出される。この結果に基づいて、運転者に操舵情報が報
知される。運転者は、操舵情報に従って車両を後退させ
れば誘導目標位置に移動させることができる。
準エッジが設定されると、基準エッジ及び仮想イメージ
の位置関係から車両の誘導目標位置までの距離及び角度
が算出される。また、舵角センサより操舵輪の舵角が検
出される。この結果に基づいて、運転者に操舵情報が報
知される。運転者は、操舵情報に従って車両を後退させ
れば誘導目標位置に移動させることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。図１は、この発明の実施の
形態に係る車両後退支援装置を搭載した自動車の側面図
である。また、図２は、本実施の形態の車両後退支援装
置の構造を示す概念図である。車両１１の後部には、車
両後方を撮影するカメラ１２が取り付けられている。カ
メラ１２の視界範囲には、車両後部のバンパー１３が入
るように設定されている。運転席１４のインパネ１５に
は、カメラ１２で撮影された映像を表示するモニタ、コ
ントローラさらにスピーカーが配設されている。
付図面に基づいて説明する。図１は、この発明の実施の
形態に係る車両後退支援装置を搭載した自動車の側面図
である。また、図２は、本実施の形態の車両後退支援装
置の構造を示す概念図である。車両１１の後部には、車
両後方を撮影するカメラ１２が取り付けられている。カ
メラ１２の視界範囲には、車両後部のバンパー１３が入
るように設定されている。運転席１４のインパネ１５に
は、カメラ１２で撮影された映像を表示するモニタ、コ
ントローラさらにスピーカーが配設されている。
【００１５】コントローラ１６には、カメラ１２、モニ
タ１７、スピーカー１８及び舵角センサ１９が接続され
ている。舵角センサ１９は、車両の操舵輪の舵角を検出
するものである。コントローラ１６内には、基準エッジ
設定手段２０、仮想イメージ記憶手段２１、算出手段２
２、モニタ制御手段２３、駐車可・不可判定手段２４及
び報知手段２５が設けられている。基準エッジ設定手段
２０は、所望の駐車スペースに関して基準エッジを設定
するためのものであり、一方、仮想イメージ記憶手段２
１は、基準エッジと誘導目標位置との距離及び角度を表
す仮想イメージを記憶している。
タ１７、スピーカー１８及び舵角センサ１９が接続され
ている。舵角センサ１９は、車両の操舵輪の舵角を検出
するものである。コントローラ１６内には、基準エッジ
設定手段２０、仮想イメージ記憶手段２１、算出手段２
２、モニタ制御手段２３、駐車可・不可判定手段２４及
び報知手段２５が設けられている。基準エッジ設定手段
２０は、所望の駐車スペースに関して基準エッジを設定
するためのものであり、一方、仮想イメージ記憶手段２
１は、基準エッジと誘導目標位置との距離及び角度を表
す仮想イメージを記憶している。
【００１６】ここで、駐車スペースと誘導目標位置との
関係について説明する。図３に示されるように、誰でも
容易に所望の駐車スペース３１まで車両１１を移動させ
ることができる位置として、その位置でハンドルを一杯
まで切り込み操舵輪が最大舵角になった状態で後退させ
ると、車両１１が必ず駐車スペース３１にくるような位
置（以下、「誘導目標位置」と称する）３３が挙げられ
る。この位置３３からは途中で舵角を変更する必要が無
いため、誰でも容易に駐車スペース３１まで車両１１を
後退させられる。
関係について説明する。図３に示されるように、誰でも
容易に所望の駐車スペース３１まで車両１１を移動させ
ることができる位置として、その位置でハンドルを一杯
まで切り込み操舵輪が最大舵角になった状態で後退させ
ると、車両１１が必ず駐車スペース３１にくるような位
置（以下、「誘導目標位置」と称する）３３が挙げられ
る。この位置３３からは途中で舵角を変更する必要が無
いため、誰でも容易に駐車スペース３１まで車両１１を
後退させられる。
【００１７】かかる誘導目標位置３３は、通常、駐車ス
ペース３１に設定する基準点となる頂点３４、車両中心
線Ｃにおける車両後部３５と頂点３４との距離Ｘ及び車
両中心線Ｃと路側（駐車スペース３１の側辺）３６との
角度すなわち進入角Ｙという３条件により決定される。
これらの３条件の何れかが満たされない位置では、操舵
輪を最大舵角にした状態でそのまま車両１１を後退させ
ても、所望の駐車スペース３１に移動することはできな
い。すなわち、図４において、頂点までの距離Ｘ１が上
記距離Ｘに合っていない符号Ａで示される位置から、車
両を後退させても車両後部が曲がり過ぎて駐車スペース
からはみ出してしまう。また、頂点３４までの距離が合
っていても角度Ｙ１が上記進入角Ｙに合っていない符号
Ｂで示される位置から車両を後退させても、車両前部が
駐車スペースに入り切らない。そこで、本実施の形態に
おいては、駐車スペース３１まで誰でも容易に後退させ
ることができる誘導目標位置３３まで車両１１を誘導さ
せる。
ペース３１に設定する基準点となる頂点３４、車両中心
線Ｃにおける車両後部３５と頂点３４との距離Ｘ及び車
両中心線Ｃと路側（駐車スペース３１の側辺）３６との
角度すなわち進入角Ｙという３条件により決定される。
これらの３条件の何れかが満たされない位置では、操舵
輪を最大舵角にした状態でそのまま車両１１を後退させ
ても、所望の駐車スペース３１に移動することはできな
い。すなわち、図４において、頂点までの距離Ｘ１が上
記距離Ｘに合っていない符号Ａで示される位置から、車
両を後退させても車両後部が曲がり過ぎて駐車スペース
からはみ出してしまう。また、頂点３４までの距離が合
っていても角度Ｙ１が上記進入角Ｙに合っていない符号
Ｂで示される位置から車両を後退させても、車両前部が
駐車スペースに入り切らない。そこで、本実施の形態に
おいては、駐車スペース３１まで誰でも容易に後退させ
ることができる誘導目標位置３３まで車両１１を誘導さ
せる。
【００１８】次に、本実施の形態にかかる車両後退支援
装置の作用について図５及び図６を基に説明する。カメ
ラ１２が撮影した車両後方の映像４１はモニタ画面４２
に表示される。モニタ画面４２の下部には車両１１のバ
ンパー４３が表示されており、モニタ画面４２は、その
上部側ほど、車両後部から後方に離れる場所を表示す
る。また、車両後方の映像データは、基準エッジ設定手
段２０に送られ、ステップＳ１として駐車スペース３１
の基準エッジ４４が検出される。基準エッジ４４の設定
は、画像処理の技術により映像の明度から駐車スペース
３１の隅部分を検出することによる。
装置の作用について図５及び図６を基に説明する。カメ
ラ１２が撮影した車両後方の映像４１はモニタ画面４２
に表示される。モニタ画面４２の下部には車両１１のバ
ンパー４３が表示されており、モニタ画面４２は、その
上部側ほど、車両後部から後方に離れる場所を表示す
る。また、車両後方の映像データは、基準エッジ設定手
段２０に送られ、ステップＳ１として駐車スペース３１
の基準エッジ４４が検出される。基準エッジ４４の設定
は、画像処理の技術により映像の明度から駐車スペース
３１の隅部分を検出することによる。
【００１９】さらに、基準エッジ設定手段２０では、ス
テップＳ２として、ステップＳ１により検出した基準エ
ッジ４４から、駐車スペース３１の頂点３４と路側ライ
ン３６とを検出する。検出された駐車スペース３１の頂
点３４と路側ライン３６とのデータは、算出手段２２に
送られる。
テップＳ２として、ステップＳ１により検出した基準エ
ッジ４４から、駐車スペース３１の頂点３４と路側ライ
ン３６とを検出する。検出された駐車スペース３１の頂
点３４と路側ライン３６とのデータは、算出手段２２に
送られる。
【００２０】また、仮想イメージ記憶手段２１に予め記
憶されていた仮想イメージ４５のデータが、算出手段２
２及びモニタ制御手段２３に送られる。この仮想イメー
ジ４５は、アイマーク４６と進入角ライン４７とからな
るモニタ画面４２に対して不動の三角形状のイメージで
あり、モニタ制御手段２３によりステップＳ３としてモ
ニタ画面４２上にスーパーインポーズすなわち車両後方
の映像４１に重ねて映し出される。仮想イメージ４５
は、車両固有の最大舵角に応じて車両の種類毎に設定さ
れるものであり、モニタ画面４２上でアイマーク４６と
頂点３４とが重なり、進入角ライン４７と路側ライン３
６とが重なったときに車両１１が誘導目標位置３３にあ
るように予め設定されている。
憶されていた仮想イメージ４５のデータが、算出手段２
２及びモニタ制御手段２３に送られる。この仮想イメー
ジ４５は、アイマーク４６と進入角ライン４７とからな
るモニタ画面４２に対して不動の三角形状のイメージで
あり、モニタ制御手段２３によりステップＳ３としてモ
ニタ画面４２上にスーパーインポーズすなわち車両後方
の映像４１に重ねて映し出される。仮想イメージ４５
は、車両固有の最大舵角に応じて車両の種類毎に設定さ
れるものであり、モニタ画面４２上でアイマーク４６と
頂点３４とが重なり、進入角ライン４７と路側ライン３
６とが重なったときに車両１１が誘導目標位置３３にあ
るように予め設定されている。
【００２１】また、算出手段２２においては以下の処理
がなされる。ステップＳ４としてアイマーク４６と頂点
３４との距離より、誘導目標位置３３までの車両１１の
距離を算出し、ステップＳ５として進入角ライン４７と
路側ライン３６との角度により、誘導目標位置３３に対
する車両１１の進入角を算出する。さらに、ステップＳ
６として、ステップＳ４及び５により導き出された誘導
目標位置３３に対する車両１１の距離及び進入角の計算
結果より、車両１１を誘導目標位置３３に移動させるた
めの操舵方向、すなわち、アイマーク４６と頂点３４及
び進入角ライン４７と路側ライン３６がそれぞれ互いに
重なるような操舵方向を計算する。
がなされる。ステップＳ４としてアイマーク４６と頂点
３４との距離より、誘導目標位置３３までの車両１１の
距離を算出し、ステップＳ５として進入角ライン４７と
路側ライン３６との角度により、誘導目標位置３３に対
する車両１１の進入角を算出する。さらに、ステップＳ
６として、ステップＳ４及び５により導き出された誘導
目標位置３３に対する車両１１の距離及び進入角の計算
結果より、車両１１を誘導目標位置３３に移動させるた
めの操舵方向、すなわち、アイマーク４６と頂点３４及
び進入角ライン４７と路側ライン３６がそれぞれ互いに
重なるような操舵方向を計算する。
【００２２】さらに、算出手段２２には、舵角センサ１
９により操舵輪のデータが入力されており、このデータ
を基にステップＳ７として操舵輪の舵角を計算する。そ
して、ステップＳ８として、ステップＳ６及び７で計算
された現在の操舵輪の舵角と車両を誘導目標位置まで移
動させるのに必要な操舵方向とを比較して、運転者がと
るべき操舵方向を計算する。
９により操舵輪のデータが入力されており、このデータ
を基にステップＳ７として操舵輪の舵角を計算する。そ
して、ステップＳ８として、ステップＳ６及び７で計算
された現在の操舵輪の舵角と車両を誘導目標位置まで移
動させるのに必要な操舵方向とを比較して、運転者がと
るべき操舵方向を計算する。
【００２３】また、駐車可・不可判定手段２４には、算
出手段２２において、ステップＳ４及び６で計算された
車両１１から誘導目標位置３３までの距離と車両１１を
誘導目標位置３３に移動させるための操舵方向とが入力
されており、それにより、駐車可・不可判定手段２４
は、ステップＳ９として、その時点で車両１１が最終的
に駐車スペース３１に移動できるか否かすなわち駐車可
能か否かを判断する。
出手段２２において、ステップＳ４及び６で計算された
車両１１から誘導目標位置３３までの距離と車両１１を
誘導目標位置３３に移動させるための操舵方向とが入力
されており、それにより、駐車可・不可判定手段２４
は、ステップＳ９として、その時点で車両１１が最終的
に駐車スペース３１に移動できるか否かすなわち駐車可
能か否かを判断する。
【００２４】また、報知手段２５には、算出手段２２に
おいてステップＳ８で計算された運転者がとるべき操舵
方向のデータと、駐車可・不可判定手段２４においてス
テップＳ９で計算された駐車可能か否かのデータとが送
られ、ステップＳ１０としてかかる情報をスピーカ１８
を介して運転者に知らせるための音声の合成が行われ
る。
おいてステップＳ８で計算された運転者がとるべき操舵
方向のデータと、駐車可・不可判定手段２４においてス
テップＳ９で計算された駐車可能か否かのデータとが送
られ、ステップＳ１０としてかかる情報をスピーカ１８
を介して運転者に知らせるための音声の合成が行われ
る。
【００２５】また、上述した処理はリアルタイムでなさ
れており、運転者は、車両１１の位置や舵角が変化する
とすぐにモニタ画面４２やスピーカ１８から出力される
音声を介してその変化の様子を知ることができる。
れており、運転者は、車両１１の位置や舵角が変化する
とすぐにモニタ画面４２やスピーカ１８から出力される
音声を介してその変化の様子を知ることができる。
【００２６】以上のように構成されている本実施の形態
に係る車両後退支援装置においては、運転者は、ハンド
ルを操作して車両１１を後退させると、モニタ画面４２
からはアイマーク４６及び頂点３４並びに進入角ライン
４７及び路側ライン３６の位置関係により、誘導目標位
置３３に対する車両１１の位置をリアルタイムで視覚的
に認識することができる。また、運転者は、これと同時
に、報知手段２５及びスピーカ１８を介してハンドルを
どのように操舵すればよいか音声による案内を受ける。
これは、例えば、「ハンドルを左に切って下さい」とい
った合成音である。このように、視覚的に車両位置合わ
せが行えることに加え、音声による操舵方向の案内があ
るため、ハンドルをいつ・どちらに切ってよいか分から
なくなることはなく、初心者でも的確に操作を行うこと
ができる。さらに、音声による案内があるため、運転者
はモニタ画面４２を常に見ていなくてもよく、その分、
車両周囲に注意を注ぐことが可能となる。
に係る車両後退支援装置においては、運転者は、ハンド
ルを操作して車両１１を後退させると、モニタ画面４２
からはアイマーク４６及び頂点３４並びに進入角ライン
４７及び路側ライン３６の位置関係により、誘導目標位
置３３に対する車両１１の位置をリアルタイムで視覚的
に認識することができる。また、運転者は、これと同時
に、報知手段２５及びスピーカ１８を介してハンドルを
どのように操舵すればよいか音声による案内を受ける。
これは、例えば、「ハンドルを左に切って下さい」とい
った合成音である。このように、視覚的に車両位置合わ
せが行えることに加え、音声による操舵方向の案内があ
るため、ハンドルをいつ・どちらに切ってよいか分から
なくなることはなく、初心者でも的確に操作を行うこと
ができる。さらに、音声による案内があるため、運転者
はモニタ画面４２を常に見ていなくてもよく、その分、
車両周囲に注意を注ぐことが可能となる。
【００２７】また、車両１１が目標誘導位置３３にくる
と、図５の（ｂ）に示されるようにモニタ画面４２上で
アイマーク４６と頂点３４が重なり且つ進入角ライン４
７と路側ライン３６が重なることにより、運転者は視覚
的に車両１１が目標誘導位置３３にきたことを認識でき
る。また、これに加えて報知手段２５及びスピーカ１８
を介して「ハンドルを右にいっぱいに切って下さい」と
いった合成音による案内を受ける。したがって、運転者
はハンドルを切るタイミングを容易に知ることができ
る。このように車両１１が誘導目標位置３３に移動した
後、運転者は音声に従ってハンドルをいっぱいまで切り
操舵輪を最大蛇角にした状態で後退させれば、車両１１
は誘導目標位置３３から所望の駐車スペース３１に入
る。
と、図５の（ｂ）に示されるようにモニタ画面４２上で
アイマーク４６と頂点３４が重なり且つ進入角ライン４
７と路側ライン３６が重なることにより、運転者は視覚
的に車両１１が目標誘導位置３３にきたことを認識でき
る。また、これに加えて報知手段２５及びスピーカ１８
を介して「ハンドルを右にいっぱいに切って下さい」と
いった合成音による案内を受ける。したがって、運転者
はハンドルを切るタイミングを容易に知ることができ
る。このように車両１１が誘導目標位置３３に移動した
後、運転者は音声に従ってハンドルをいっぱいまで切り
操舵輪を最大蛇角にした状態で後退させれば、車両１１
は誘導目標位置３３から所望の駐車スペース３１に入
る。
【００２８】また、モニタ画面４２上でアイマーク４６
が頂点３４よりも上方に来てしまった場合等、そのまま
継続しても駐車スペース３１に駐車できない場合には、
駐車可・不可判定手段２４により駐車不可と判定され、
報知手段２５及びスピーカ１８を介して「駐車すること
ができません」といった合成音による案内を受ける。し
たがって、運転者は、駐車可能か不可能かの見極めを誤
って最後に駐車できないことに気づくといったこともな
く、無駄に車両の後退を続行させることがなくなる。
が頂点３４よりも上方に来てしまった場合等、そのまま
継続しても駐車スペース３１に駐車できない場合には、
駐車可・不可判定手段２４により駐車不可と判定され、
報知手段２５及びスピーカ１８を介して「駐車すること
ができません」といった合成音による案内を受ける。し
たがって、運転者は、駐車可能か不可能かの見極めを誤
って最後に駐車できないことに気づくといったこともな
く、無駄に車両の後退を続行させることがなくなる。
【００２９】尚、以上の実施の形態に係る車両後退支援
装置は、以下のように変更することも可能である。すな
わち、上記の報知手段２５が案内する操舵情報は操舵方
向であったが、それに代えてあるいはそれに加えて、
「ハンドルを何度切って下さい」といった操舵角度を運
転者に案内するようにしてもよい。また、報知手段２５
による音声は、言葉ではなく断続音でもよく、その場合
には、断続音の音程や断続間隔を変えることで操舵方向
や操舵角度を報知することができる。
装置は、以下のように変更することも可能である。すな
わち、上記の報知手段２５が案内する操舵情報は操舵方
向であったが、それに代えてあるいはそれに加えて、
「ハンドルを何度切って下さい」といった操舵角度を運
転者に案内するようにしてもよい。また、報知手段２５
による音声は、言葉ではなく断続音でもよく、その場合
には、断続音の音程や断続間隔を変えることで操舵方向
や操舵角度を報知することができる。
【００３０】次に本発明の別の実施の形態に係る車両後
退支援装置について図７を基に説明する。図１〜６で示
した車両後退支援装置においては、基準エッジ設定手段
２０として画像処理が用いられていたが、これに代え
て、本実施の形態に係る車両後退支援装置においては、
基準エッジ設定手段としてマウスやタッチパネル等のポ
ィンテイングデバイスが用いられている。よって、運転
者は、まずステップＳ１として、モニタ画面の映像上で
所望の駐車スペース３１の基準エッジをポィンテイング
デバイスにより指定する。かかる車両後退支援装置によ
れば、画像処理により基準エッジの検出ができない場所
に駐車したい場合にも対応することができる。また、運
転者が基準エッジを指定するため、目標となる駐車スペ
ースの設定の確実性がより高い。尚、この後のステップ
Ｓ２以降は、図１〜６で示した車両後退支援装置におけ
る作用と同様である。
退支援装置について図７を基に説明する。図１〜６で示
した車両後退支援装置においては、基準エッジ設定手段
２０として画像処理が用いられていたが、これに代え
て、本実施の形態に係る車両後退支援装置においては、
基準エッジ設定手段としてマウスやタッチパネル等のポ
ィンテイングデバイスが用いられている。よって、運転
者は、まずステップＳ１として、モニタ画面の映像上で
所望の駐車スペース３１の基準エッジをポィンテイング
デバイスにより指定する。かかる車両後退支援装置によ
れば、画像処理により基準エッジの検出ができない場所
に駐車したい場合にも対応することができる。また、運
転者が基準エッジを指定するため、目標となる駐車スペ
ースの設定の確実性がより高い。尚、この後のステップ
Ｓ２以降は、図１〜６で示した車両後退支援装置におけ
る作用と同様である。
【００３１】また、図８に示すように、画像処理とポィ
ンテイングデバイスによる指定とを併用してもよい。こ
の場合、画像処理により基準エッジの検出ができる場合
には自動で基準エッジが検出され、画像処理により基準
エッジの検出ができない場合にはポィンテイングデバイ
スにより手動で基準エッジを指定するといった切替式の
基準エッジの設定方法を採ってもよいし、あるいは、画
像処理により複数の基準エッジの候補を検出してモニタ
画面に表示しておき、運転者がその中から所望の基準エ
ッジをポィンテイングデバイスにより指定するといった
選択式の基準エッジの設定方法を採ってもよい。
ンテイングデバイスによる指定とを併用してもよい。こ
の場合、画像処理により基準エッジの検出ができる場合
には自動で基準エッジが検出され、画像処理により基準
エッジの検出ができない場合にはポィンテイングデバイ
スにより手動で基準エッジを指定するといった切替式の
基準エッジの設定方法を採ってもよいし、あるいは、画
像処理により複数の基準エッジの候補を検出してモニタ
画面に表示しておき、運転者がその中から所望の基準エ
ッジをポィンテイングデバイスにより指定するといった
選択式の基準エッジの設定方法を採ってもよい。
【００３２】次に本発明のさらに別の実施の形態に係る
車両後退支援装置について図９を基に説明する。図１〜
６で示した車両後退支援装置においては、報知手段２５
として音声による案内が行われるようになっていたが、
これに代えて、本実施の形態の車両後退支援装置の報知
手段はアイマーク４６の誘導軌跡５１を計算し、モニタ
制御手段を介してモニタ画面５２にスーパーインポーズ
する。すなわち、報知手段は、算出手段２２で計算され
た誘導目標位置３３まで車両１１の距離及び進入角のデ
ータから、頂点３４までのアイマーク４６の理想的な誘
導軌跡５１を計算する。この誘導軌跡５１は、最小のハ
ンドル操舵量で車両１１が誘導目標位置３３に達する経
路に対応する。これにより、運転者は、モニタ画面５２
上でアイマーク４６と頂点３４、進入角ライン４７と路
側ライン３６を同時に見比べる必要はなく、単にアイマ
ーク４６が誘導軌跡５１上から外れないようにハンドル
を操作すれば車両１１を誘導目標位置３３に移動させる
ことができる。したがって、初心者でもさらに容易に縦
列駐車を行うことが可能である。
車両後退支援装置について図９を基に説明する。図１〜
６で示した車両後退支援装置においては、報知手段２５
として音声による案内が行われるようになっていたが、
これに代えて、本実施の形態の車両後退支援装置の報知
手段はアイマーク４６の誘導軌跡５１を計算し、モニタ
制御手段を介してモニタ画面５２にスーパーインポーズ
する。すなわち、報知手段は、算出手段２２で計算され
た誘導目標位置３３まで車両１１の距離及び進入角のデ
ータから、頂点３４までのアイマーク４６の理想的な誘
導軌跡５１を計算する。この誘導軌跡５１は、最小のハ
ンドル操舵量で車両１１が誘導目標位置３３に達する経
路に対応する。これにより、運転者は、モニタ画面５２
上でアイマーク４６と頂点３４、進入角ライン４７と路
側ライン３６を同時に見比べる必要はなく、単にアイマ
ーク４６が誘導軌跡５１上から外れないようにハンドル
を操作すれば車両１１を誘導目標位置３３に移動させる
ことができる。したがって、初心者でもさらに容易に縦
列駐車を行うことが可能である。
【００３３】さらに、本発明は、上述した実施の形態に
限定されるものではなく、例えば、報知手段として振動
により操舵情報を運転者に知らせるようにしてもよい。
すなわち、ハンドルにバイブレータを取り付け、振動に
より操舵方向や操舵角度を報知することも可能である。
限定されるものではなく、例えば、報知手段として振動
により操舵情報を運転者に知らせるようにしてもよい。
すなわち、ハンドルにバイブレータを取り付け、振動に
より操舵方向や操舵角度を報知することも可能である。
【００３４】また、車両後退支援装置は、専用のカメラ
及びモニタを備えている必要はなく、ナビゲーションシ
ステム用モニタあるいは車載テレビディスプレイ、ま
た、後方確認用カメラ等、既にモニタやカメラを備えた
車両に適用する場合には、それらの既存のモニタやカメ
ラを使用してもよい。
及びモニタを備えている必要はなく、ナビゲーションシ
ステム用モニタあるいは車載テレビディスプレイ、ま
た、後方確認用カメラ等、既にモニタやカメラを備えた
車両に適用する場合には、それらの既存のモニタやカメ
ラを使用してもよい。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれは、運転者は、報知された操舵情報に従っ
て、ハンドル操作を行えばよいため、ハンドルをいつ・
どちらに切ってよいか分からなくなることはなく、初心
者でも確実に所望の駐車スペースに車両を移動させるこ
とができる。
発明によれは、運転者は、報知された操舵情報に従っ
て、ハンドル操作を行えばよいため、ハンドルをいつ・
どちらに切ってよいか分からなくなることはなく、初心
者でも確実に所望の駐車スペースに車両を移動させるこ
とができる。
【００３６】請求項２に記載の発明によれば、専用のカ
メラ及びモニタを備えているため、既存のカメラ及びモ
ニタを用いる場合に比べ、カメラ及びモニタのセッテイ
ングが容易である。
メラ及びモニタを備えているため、既存のカメラ及びモ
ニタを用いる場合に比べ、カメラ及びモニタのセッテイ
ングが容易である。
【００３７】請求項３に記載の発明によれば、運転者
は、報知された操舵情報に従って、ハンドル操作を行え
ばよいため、ハンドルをいつ・どちらに切ってよいか分
からなくなることはなく、初心者でも確実に所望の駐車
スペースに車両を移動させることができ、しかも、専用
のカメラ及びモニタを備えているため、既存のカメラ及
びモニタを用いる場合に比べ、カメラ及びモニタのセッ
テイングが容易で、且つ、車両の誘導目標位置までの距
離及び角度はそれぞれ、頂点とアイマークとの距離、及
び路側ライン又は駐車枠ラインと進入角ラインとの角度
から容易に知ることができる。
は、報知された操舵情報に従って、ハンドル操作を行え
ばよいため、ハンドルをいつ・どちらに切ってよいか分
からなくなることはなく、初心者でも確実に所望の駐車
スペースに車両を移動させることができ、しかも、専用
のカメラ及びモニタを備えているため、既存のカメラ及
びモニタを用いる場合に比べ、カメラ及びモニタのセッ
テイングが容易で、且つ、車両の誘導目標位置までの距
離及び角度はそれぞれ、頂点とアイマークとの距離、及
び路側ライン又は駐車枠ラインと進入角ラインとの角度
から容易に知ることができる。
【００３８】請求項４及び５に記載の発明によれば、操
舵情報を視覚以外の感覚を介して報知するため、運転者
は車両の周囲により注意を払うことが可能となる。
舵情報を視覚以外の感覚を介して報知するため、運転者
は車両の周囲により注意を払うことが可能となる。
【００３９】請求項６に記載の発明によれば、単に、ア
イマークが誘導軌跡上から外れないようにハンドルを操
作すれば車両を誘導目標位置に移動させることができ、
初心者でもさらに容易に駐車を行うことが可能である。
イマークが誘導軌跡上から外れないようにハンドルを操
作すれば車両を誘導目標位置に移動させることができ、
初心者でもさらに容易に駐車を行うことが可能である。
【００４０】請求項７に記載の発明によれば、画像処理
により自動的に基準エッジが検出されるので、運転者に
とって基準エッジの設定の手間が省け便利である。
により自動的に基準エッジが検出されるので、運転者に
とって基準エッジの設定の手間が省け便利である。
【００４１】請求項８に記載の発明によれば、画像処理
により基準エッジの設定が困難な場合にも適用すること
が可能であり、また、基準エッジとなり得る個所が複数
ある場合にも確実に所望の基準エッジを設定することが
できる。
により基準エッジの設定が困難な場合にも適用すること
が可能であり、また、基準エッジとなり得る個所が複数
ある場合にも確実に所望の基準エッジを設定することが
できる。
【図１】 本発明の実施の形態に係る車両後退支援装置
が取り付けられた自動車の側面図である。
が取り付けられた自動車の側面図である。
【図２】 本発明の実施の形態に係る車両後退支援装置
の構造を概略的に示す図である。
の構造を概略的に示す図である。
【図３】 駐車スペースと誘導目標位置との関係を説明
する図である。
する図である。
【図４】 駐車スペースと誘導目標位置との距離及び角
度を説明する図である。
度を説明する図である。
【図５】 （ａ）は、車両が任意の駐車開始位置にある
状態及びそのときのモニタ画面を示す図であり、（ｂ）
は、車両が誘導目標位置にある状態及びそのときのモニ
タ画面を示す図である。
状態及びそのときのモニタ画面を示す図であり、（ｂ）
は、車両が誘導目標位置にある状態及びそのときのモニ
タ画面を示す図である。
【図６】 本発明の実施の形態に係る車両後退支援装置
の処理過程を説明する図である。
の処理過程を説明する図である。
【図７】 本発明の別の実施の形態に係る車両後退支援
装置の処理過程を説明する図である。
装置の処理過程を説明する図である。
【図８】 本発明のさらに別の実施の形態に係る車両後
退支援装置の処理過程を説明する図である。
退支援装置の処理過程を説明する図である。
【図９】 本発明の他の実施の形態に係る車両後退支援
装置におけるモニタ画面を示す図である。
装置におけるモニタ画面を示す図である。
【図１０】 従来の車両後退支援装置におけるモニタ画
面を示す図である。
面を示す図である。
１１ 車両 １２ カメラ １７ モニタ １９ 舵角センサ ２０ 基準エッジ設定手段 ２１ 仮想イメージ記憶手段 ２２ 算出手段 ２５ 報知手段 ３１ 駐車スペース ３３ 誘導目標位置 ３４ 頂点 ３６ 路側ライン ４４ 基準エッジ ４５ 仮想イメージ ４６ アイマーク ４７ 進入角ライン ５１ 誘導軌跡
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (56)参考文献 特開2000−72019（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−157404（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 21/00 628 B60R 21/00 621 B60R 21/00 626 G08G 1/00 - 9/02 B62D 6/00 - 6/06
Claims (8)
- 【請求項１】 車両を、転舵後に一定舵角を維持したま
ま駐車スペースまで後退できる誘導目標位置まで後退さ
せることを支援する車両後退支援装置であって、 駐車スペースの基準エッジを設定する基準エッジ設定手
段と、 車両が前記誘導目標位置にあるときに前記基準エッジと
所定の位置関係になる自車に対して固定の仮想イメージ
を記憶している仮想イメージ記憶手段と、 基準エッジ及び仮想イメージの位置関係から車両の前記
誘導目標位置までの距離及び角度を算出する算出手段
と、 操舵輪の舵角を検出する舵角センサと、 前記算出手段からの結果及び舵角センサからの舵角より
運転者に操舵情報を報知する報知手段とを備えているこ
とを特徴とする車両後退支援装置。 - 【請求項２】 車両後方を撮影するカメラと、 カメラにより撮影された映像を表示するモニタとをさら
に備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両後退支
援装置。 - 【請求項３】 車両を、駐車スペースに対して後退容易
な誘導目標位置まで後退させることを支援する車両後退
支援装置であって、 駐車スペースの基準エッジを設定する基準エッジ設定手
段と、 車両が前記誘導目標位置にあるときに前記基準エッジと
所定の位置関係になる仮想イメージを記憶している仮想
イメージ記憶手段と、 基準エッジ及び仮想イメージの位置関係から車両の前記
誘導目標位置までの距離及び角度を算出する算出手段
と、 操舵輪の舵角を検出する舵角センサと、 前記算出手段からの結果及び舵角センサからの舵角より
運転者に操舵情報を報知する報知手段と、 車両後方を撮影するカメラと、 カメラにより撮影された映像を表示するモニタとを備
え、 前記基準エッジは、駐車スペースの頂点と、路側ライン
又は駐車枠ラインとか らなり、前記仮想イメージは、前
記頂点に対応するアイマークと、前記路側ライン又は駐
車枠ラインに対応する進入角ラインとからなる ことを特
徴とする車両後退支援装置。 - 【請求項４】 前記報知手段は、音声により操舵情報を
報知することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項
に記載の車両後退支援装置。 - 【請求項５】 前記報知手段は、振動により操舵情報を
報知することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項
に記載の車両後退支援装置。 - 【請求項６】 前記報知手段は、モニタ上における前記
頂点までの前記アイマークの誘導軌跡を表示することを
特徴とする請求項３に記載の車両後退支援装置。 - 【請求項７】 前記基準エッジ設定手段は、画像処理に
より基準エッジを検出することを特徴とする請求項１乃
至６の何れか１項に記載の車両後退支援装置。 - 【請求項８】 前記基準エッジ設定手段は、ポインティ
ングデバイスであることを特徴とする請求項１乃至６の
何れか１項に記載の車両後退支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10410499A JP3183282B2 (ja) | 1999-04-12 | 1999-04-12 | 車両後退支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10410499A JP3183282B2 (ja) | 1999-04-12 | 1999-04-12 | 車両後退支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000289548A JP2000289548A (ja) | 2000-10-17 |
| JP3183282B2 true JP3183282B2 (ja) | 2001-07-09 |
Family
ID=14371823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10410499A Expired - Fee Related JP3183282B2 (ja) | 1999-04-12 | 1999-04-12 | 車両後退支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3183282B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002331893A (ja) | 2001-03-07 | 2002-11-19 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
| JP4505217B2 (ja) * | 2003-12-24 | 2010-07-21 | パイオニア株式会社 | 挙動支援装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
| KR101143176B1 (ko) | 2006-09-14 | 2012-05-08 | 주식회사 만도 | 조감도를 이용한 주차구획 인식 방법, 장치 및 그를 이용한주차 보조 시스템 |
| JP5971197B2 (ja) * | 2013-05-31 | 2016-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP6302636B2 (ja) * | 2013-08-23 | 2018-03-28 | Ｋｙｂ株式会社 | 駐車誘導装置 |
| CN114475434B (zh) * | 2020-11-11 | 2023-08-04 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种倒车外后视镜控制调节方法及其***、存储介质 |
-
1999
- 1999-04-12 JP JP10410499A patent/JP3183282B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000289548A (ja) | 2000-10-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |