JP3153848B2 - Hanging device position detection device - Google Patents
Hanging device position detection deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばコンテナク
レーン等における吊具の位置検出装置に関するものであ
り、トランスファクレーン，天井クレーン等のワイヤロ
ープにより吊荷を運搬する機械全般に適用可能である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for detecting the position of a hanging tool in, for example, a container crane or the like, and is applicable to all machines for transporting suspended loads by a wire rope such as a transfer crane and an overhead crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、図５に示すようなコンテナク
レーン５１を用いて、陸地Ｇに積まれた荷（コンテナ）
５２を接岸された船Ｓに荷積みしたり、あるいは船Ｓ上
の荷５２を陸地Ｇに荷積みする作業が行われている。こ
のような荷積み作業では、後述の位置決め制御方法によ
り吊荷５２の振れを小さく制御して、当該吊荷５２を目
標位置に精度よく着床させている。2. Description of the Related Art Conventionally, loads (containers) loaded on land G using a container crane 51 as shown in FIG.
An operation of loading the ship 52 on the shore or loading the cargo 52 on the ship S to the land G is performed. In such a loading operation, the swing of the suspended load 52 is controlled to be small by a positioning control method described later, and the suspended load 52 is accurately landed on the target position.
【０００３】すなわち、従来の位置決め制御方法は、荷
５２を吊具５３を介して吊りワイヤ５４で吊り下げ、こ
の状態でトロリー５５をガーダ５６に沿って移動させて
おり、荷５２はガーダ５６上を走行するトロリー５５に
よって目標位置まで搬送される。この時、吊荷５２は任
意の周期で振れ動いているので、この振れ量を振れセン
サ５７にて検出（トロリー５５に設けたカメラ５８で吊
具５３上のターゲット５９を撮影して鉛直線に対する傾
斜角として検出）し、この検出値に基づいてトロリー５
５を適宜制御することによってその振れを極力小さく
し、振れ量が許容値以内になった時点で吊荷５２を着床
させるようにしている。なお、図５において、６０はコ
ンテナクレーン５１の支持脚、６１は鉛直線に対する傾
斜角を計測すべくカメラ５８に取付けられた傾斜計であ
る。That is, in the conventional positioning control method, the load 52 is hung by the hanging wire 54 via the hanger 53 and the trolley 55 is moved along the girder 56 in this state. Is transported to the target position by the trolley 55 traveling on the vehicle. At this time, since the suspended load 52 is oscillating at an arbitrary cycle, the amount of this oscillation is detected by the oscillation sensor 57 (the camera 59 provided on the trolley 55 captures an image of the target 59 on the hanging tool 53, and Detected as an inclination angle), and based on the detected value, the trolley 5
5 is controlled as appropriate to minimize the vibration, and the suspended load 52 is landed when the vibration amount falls within the allowable value. In FIG. 5, reference numeral 60 denotes a supporting leg of the container crane 51, and reference numeral 61 denotes an inclinometer attached to the camera 58 for measuring an inclination angle with respect to a vertical line.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の位置決め制御方法では、トロリー５５に設置したカメ
ラ５８で吊具５３のターゲット５９の振れ角を検出する
ことにより吊荷５２の振れ量を求めている。ところが、
トロリー５５がガーダ５６上を移動し、あるいは吊荷重
量が変化することによってガーダ５６および支持脚６０
の撓み量が変化すると、これに伴ってカメラ５８の取付
角（基準角度）が変化することになるので、これが計測
誤差となって振れ量の検出精度が悪くなり、その結果、
位置制御の精度も低下するという問題があった。As described above, in the conventional positioning control method, the amount of deflection of the suspended load 52 is determined by detecting the deflection angle of the target 59 of the lifting tool 53 with the camera 58 installed on the trolley 55. I'm asking. However,
When the trolley 55 moves on the girder 56 or the amount of suspended load changes, the girder 56 and the support legs 60 are moved.
When the amount of deflection of the camera 58 changes, the mounting angle (reference angle) of the camera 58 changes accordingly. This results in a measurement error, and the detection accuracy of the shake amount deteriorates.
There is a problem that the accuracy of the position control is also reduced.
【０００５】本発明はこのような実状に鑑みてなされた
ものであって、その目的は、吊具の位置が精度よく検出
されるようになり、位置制御の精度を向上させることが
可能な吊具の位置検出装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such circumstances, and a purpose thereof is to enable a position of a hanger to be accurately detected, thereby improving the accuracy of position control. An object of the present invention is to provide a device position detecting device.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記従来技術の有する課
題を解決するために、本発明においては、吊具を吊り下
げながらガーダ上を移動するトロリーにカメラを設置す
る一方、前記吊具にターゲットおよびスクリーンを設け
るとともに、前記カメラの鉛直位置から所定距離離れた
箇所にレーザ発光器を設置し、前記カメラによって前記
ターゲットを刻々と撮影し、その検出値θｃｔより求め
た吊具の振れ量δｏに基づいて位置決め制御を行う際
に、前記カメラに傾斜計を取付けて予め鉛直線に対する
この傾斜計での傾斜角θｋｔｏを計測するとともに、前
記レーザ発光器からレーザ光を鉛直方向に照射して前記
カメラからＨａ，Ｈｂの高さに設定された前記スクリー
ンにそれぞれ投影し、これら投影した２点の仮ターゲッ
トのカメラ出力値θａ，θｂを計測してカメラ中心軸の
傾斜角θｃｏ θｃｏ＝（Ｈａθａ／Ｈｂθｂ）／（Ｈａ−Ｈｂ） を算出し、この算出値を用いてカメラ中心軸と前記傾斜
計との角度差θｙｔ θｙｔ＝θｋｔｏ−θｃｏ を算出する一方、運転中に刻々と検出される前記傾斜計
での傾斜角検出値θｋｔと、予め求めた角度差θｙｔを
用いてカメラ中心軸の傾斜角θｃ θｃ＝θｋｔ−θｙｔ を算出し、さらに前記カメラで検出した吊具上のターゲ
ットの出力値θｃからターゲットの傾斜角θT θT ＝θｃ−θｃｔ を算出し、カメラ位置の鉛直線から前記吊具のターゲッ
トまでの水平距離δT を δT ＝ＨT ×θT （ただし、ＨT はカメラから吊具のターゲットまでの距
離である。）として求め、前記吊具の位置を検出するよ
うに構成している。In order to solve the problems of the prior art, according to the present invention, a camera is installed on a trolley moving on a girder while suspending a suspender, while a target is mounted on the suspender. A screen is provided, and a laser light emitter is installed at a position separated from the vertical position of the camera by a predetermined distance, the target is photographed every moment by the camera, and the swing amount δo of the hanging tool obtained from the detection value θct is calculated. When performing positioning control based on the camera, an inclinometer is attached to the camera, the inclination angle θkto of the inclinometer with respect to a vertical line is measured in advance, and laser light is emitted from the laser emitter in the vertical direction. Are projected onto the screens set at the heights of Ha and Hb, respectively, and the camera output values θa of these two projected temporary targets are projected. The inclination angle θco θco = (Haθa / Hbθb) / (Ha−Hb) of the camera center axis is calculated by measuring θb, and the angle difference θyt θyt = θkto between the camera center axis and the inclinometer is calculated using the calculated value. While calculating -θco, the inclination angle θc of the camera center axis is calculated by using the inclination angle detection value θkt detected by the inclinometer detected during driving and the angle difference θyt obtained in advance, and θc = θkt−θyt. and further calculates the inclination angle θ T θ T = θc-θct targets from the output value .theta.c targets on the detected load block in the camera, the horizontal distance from the vertical line of the camera position to the target of the load block δ T is obtained as δ T = H T × θ T (where H T is the distance from the camera to the target of the hanging tool), and the position of the hanging tool is detected.
【０００７】本発明に係る吊具の位置検出装置では、予
め、トロリー上のカメラからＨａ，Ｈｂの高さに設定さ
れているスクリーン上に投影された２点の仮ターゲット
のカメラ出力値θａ，θｂを同カメラで計測してカメラ
中心軸の傾斜角θｃｏを算出し、この算出値を用いて傾
斜計の取付角とカメラ中心軸との角度差を算出してお
き、次いで、刻々と計測されかつ変化する傾斜計の検出
値θｋｔを用いてカメラ中心軸の傾斜角θｃ＝θｋｔ−
θｙｔを求め、この傾斜角θｃを用いてカメラによって
刻々と計測される吊具上のターゲットのカメラ検出値θ
ｃｔを補正して吊具上のターゲットの傾斜角θT ＝θｃ
−θｃｔを算出し、これより吊具の変位量δT を求めて
いる。In the apparatus for detecting the position of a hanging tool according to the present invention, the camera output values θa, of the two temporary targets projected from the camera on the trolley onto the screen set at the heights of Ha and Hb in advance. The same camera is used to measure θb to calculate the tilt angle θco of the camera central axis, and the calculated value is used to calculate the angle difference between the mounting angle of the inclinometer and the camera central axis. And the inclination angle θc = θkt− of the camera central axis using the changing detection value θkt of the inclinometer.
θyt is obtained, and the camera detection value θ of the target on the hanging tool measured every moment by the camera using the inclination angle θc
ct is corrected and the inclination angle of the target on the hanger θ T = θc
Calculating a -Shitact, and than this calculated displacement amount [delta] T of suspender.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施の形態
に基づいて詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail based on illustrated embodiments.
【０００９】図１〜図４は、本発明に係る吊具の位置検
出装置の実施の形態を示している。本実施の形態におけ
る吊具の位置検出装置は、図５に示すようなコンテナク
レーンに使用されている。このコンテナクレーンは、陸
地に積まれた荷（コンテナ）を接岸された船に荷積みし
たり、あるいは船上の荷を陸地に荷積みしたりする機械
である。図１に示すようなコンテナクレーン１は、陸地
Ｇ上に立設された支持脚２と、この支持脚２の上部に設
けられ、かつ該支持脚２に直交して水平方向へ延出され
たガーダ３と、このガーダ３上に取付けられ、吊具４を
吊り下げながら移動するトロリー５をそれぞれ有してい
る。FIG. 1 to FIG. 4 show an embodiment of a position detecting device for a hanger according to the present invention. The apparatus for detecting the position of a hanger according to the present embodiment is used in a container crane as shown in FIG. This container crane is a machine that loads a load (container) loaded on land onto a ship berthed or loads a load on a ship onto land. A container crane 1 as shown in FIG. 1 has a support leg 2 erected on a land G, and is provided above the support leg 2 and extends in a horizontal direction orthogonal to the support leg 2. It has a girder 3 and a trolley 5 mounted on the girder 3 and moving while suspending the hanging tool 4.
【００１０】しかして、このようなコンテナクレーン１
では、トロリー５に取付けられた吊りワイヤ６により吊
具４を介して荷（図示せず）を吊り下げ、この状態で、
トロリー５をガーダ３に沿って移動させることにより吊
り下げた荷を所定位置まで搬送し、当該所定位置に着床
させて荷積みを行っている。However, such a container crane 1
Then, a load (not shown) is suspended via the suspending tool 4 by the suspending wire 6 attached to the trolley 5, and in this state,
By moving the trolley 5 along the girder 3, the suspended load is conveyed to a predetermined position, and is landed on the predetermined position for loading.
【００１１】一方、上記コンテナクレーン１のトロリー
５の上部には、図１に示す如く、吊具４の振れ量を計測
する振れセンサ７が設置されている。この振れセンサ７
は、吊具４の上面に設けたターゲット８のマーカ（図示
せず）をトロリー５上に設置したカメラ９で撮影し、そ
の映像を画像処理して振れ量を検出するために設けられ
ている。なお、この検出値が演算装置（図示せず）へ送
られると、操作量が同演算装置によって算出され、トロ
リー５は得られた操作量で制御されることによって図示
しない吊荷の振れを小さくした後、該吊荷を着床させて
いる。上記カメラ９の側面には、傾斜角を計測する傾斜
計１０が水平方向へ突出して取付けられており、この傾
斜計１０によって、トロリー５がガーダ３上を移動した
り、あるいは吊荷荷重が変化してガーダ３および支持脚
２の撓み量が変化したりした際に生じるカメラ取付角の
変化を検出するように構成されている。しかも、上記カ
メラ９の鉛直位置、即ちカメラ中心軸Ｃから所定距離Ｌ
だけ離れた陸地Ｇ上の箇所には、レーザ発光器１１が設
置されており、このレーザ発光器１１から吊具４の側部
に突設したスクリーン１２へ向かってレーザ光を鉛直線
Ｎの方向に照射するようになっている。このスクリーン
１２は、図示しないスプレッダに取付けられている。On the other hand, above the trolley 5 of the container crane 1, as shown in FIG. 1, a swing sensor 7 for measuring the swing amount of the hanging tool 4 is installed. This shake sensor 7
Is provided for photographing a marker (not shown) of the target 8 provided on the upper surface of the hanging tool 4 with the camera 9 installed on the trolley 5, and performing image processing on the image to detect a shake amount. . When the detected value is sent to a calculation device (not shown), the operation amount is calculated by the calculation device, and the trolley 5 is controlled by the obtained operation amount, thereby reducing the swing of a suspended load (not shown). After that, the suspended load is landed. An inclinometer 10 for measuring an incline angle is mounted on the side of the camera 9 so as to protrude in the horizontal direction. The inclinometer 10 allows the trolley 5 to move on the girder 3 or change the suspended load. Then, a change in the camera mounting angle that occurs when the amount of deflection of the girder 3 and the support leg 2 changes is detected. Moreover, a predetermined distance L from the vertical position of the camera 9, that is, the camera center axis C.
A laser light emitter 11 is installed at a location on the land G that is only a distance away, and the laser light is directed from the laser light emitter 11 toward a screen 12 protruding from the side of the hanging tool 4 in the direction of the vertical line N. Is to be irradiated. The screen 12 is attached to a spreader (not shown).
【００１２】また、カメラ９で撮影された吊具４上のタ
ーゲット８の振れ量は、カメラ位置の鉛直線に対する傾
斜角として検出されるようになっている。図２で示すカ
メラ画像１３は、カメラ視野角θｐが８３２画素数に分
割されており、各データはピクセル値（画素値）で表示
されるようになっている。今、読み取られたピクセル値
をＰｉとすると、検出角θｃｔは、 θｃｔ＝（θｐ／２）×（Ｐｉ−４１６）／４１６
（ｒａｄ） と算出される。ここで、図１における各符号は以下の事
項を示している。 Ｈａ ：ａ点におけるレーザ光照射面とカメラまでの
高さ Ｈｂ ：ｂ点におけるレーザ光照射面とカメラまでの
高さ θｃｏ ：トロリー上カメラ中心軸の傾斜角（ｒａｄ） θｋｔｏ：トロリー上カメラの傾斜計出力値（ｒａｄ） θａ ：ａ点におけるトロリー上カメラの出力値（ｒ
ａｄ） θｂ ：ｂ点におけるトロリー上カメラの出力値（ｒ
ａｄ） θｙｔ ：トロリー上カメラ中心軸と傾斜計との角度差
（ｒａｄ） Ｌ ：カメラ中心軸とレーザ光照射線までの距離 θｃｔ ：運転時に計測する吊具上のターゲットの出力
値（ｒａｄ） δT ：運転時に計測する吊具の位置変位量The shake amount of the target 8 on the hanging tool 4 photographed by the camera 9 is detected as an inclination angle of the camera position with respect to a vertical line. The camera image 13 shown in FIG. 2 has a camera viewing angle θp divided into 832 pixels, and each data is displayed as a pixel value (pixel value). Assuming that the read pixel value is Pi, the detection angle θct is: θct = (θp / 2) × (Pi-416) / 416
(Rad) is calculated. Here, each symbol in FIG. 1 indicates the following matter. Ha: height from the laser beam irradiation surface at point a to the camera Hb: height from the laser beam irradiation surface at point b to the camera θco: tilt angle (rad) of the central axis of the camera on the trolley θkto: tilt of the camera on the trolley Total output value (rad) θa: Output value of camera on trolley at point a (r
ad) θb: output value of the camera on the trolley at point b (r
ad) θyt: Angle difference between the camera center axis on the trolley and the inclinometer (rad) L: Distance between the camera center axis and the laser beam irradiation line θct: Output value (rad) of the target on the hanging tool measured during operation δ T ： Position displacement of the hanger measured during operation
【００１３】なお、角度差θｙｔの固定値は、図３に示
す如く、記憶装置１４に送られて記憶された後、さらに
演算装置１５に送られるように構成されている。また、
出力値θｋｔ，θｃｔや距離ＨT の計測値は、演算装置
１５に送られるように構成されている。そして、これら
演算装置１５に送られた値に基づいて、吊具４の変位量
（ターゲット８までの水平距離）δT が算出されるよう
になっている。As shown in FIG. 3, the fixed value of the angle difference θyt is sent to the storage device 14 and stored, and then sent to the arithmetic device 15. Also,
Output values Shitakt, measured values of θct and distance H T is configured to be sent to the arithmetic unit 15. Then, based on the values sent to the arithmetic unit 15, the displacement amount (horizontal distance to the target 8) δ T of the hanging tool 4 is calculated.
【００１４】本実施の形態の位置検出装置では、図４に
示す検出手順によりターゲット８までの水平距離である
吊具４の変位量（ターゲット位置）δT を検出してい
る。まず、トロリー５上に設置されたカメラ９の傾斜角
θｃｏを算出する。すなわち、カメラ中心軸Ｃから距離
Ｌだけ離してレーザ発光器１１を設置するとともに、該
レーザ発光器１１を通る同一鉛直線Ｎのカメラ９から高
さＨａおよびＨｂの位置にスクリーン１２を設定する。
そして、このスクリーン１２に対して、レーザ発光器１
１から鉛直方向にレーザ光を照射し、その際の各スクリ
ーン１２に投影されたターゲット８の位置をカメラ９で
撮影する。この時計測された高さＨａおよびＨｂにおけ
る出力角をθａおよびθｂとすると、カメラ中心軸Ｃの
傾斜角、即ちカメラ取付角θｃｏは θｃｏ＝（Ｈａθａ／Ｈｂθｂ）／（Ｈａ−Ｈｂ）（ｒａｄ） （１） として算出される。In the position detecting device according to the present embodiment, the displacement (target position) δ T of the hanger 4 which is the horizontal distance to the target 8 is detected by the detection procedure shown in FIG. First, the inclination angle θco of the camera 9 installed on the trolley 5 is calculated. That is, the laser light emitter 11 is installed at a distance L from the camera center axis C, and the screen 12 is set at the heights Ha and Hb from the camera 9 on the same vertical line N passing through the laser light emitter 11.
Then, the laser light emitting device 1 is
A laser beam is irradiated in the vertical direction from 1 and the position of the target 8 projected on each screen 12 at that time is photographed by the camera 9. Assuming that the output angles at the heights Ha and Hb measured at this time are θa and θb, the inclination angle of the camera center axis C, that is, the camera mounting angle θco is θco = (Haθa / Hbθb) / (Ha−Hb) (rad) (1) It is calculated as
【００１５】一方、傾斜計１０もある取付角をもってカ
メラ９に取付けられている。その時の傾斜角をθｋｔｏ
とすると、カメラ取付角θｃｏと傾斜計取付角θｋｔｏ
との角度差θｙｔは θｙｔ＝θｋｔｏ−θｃｏ （ｒａｄ） （２） として算出される。このように、トロリー５に設置され
たカメラ９と、該カメラ９に取付けられた傾斜計１０と
は一体的に変動することから、ここで求めた角度差θｙ
ｔは一定である。On the other hand, the inclinometer 10 is also mounted on the camera 9 at a certain mounting angle. The angle of inclination at that time is θkto
Then, the camera mounting angle θco and the inclinometer mounting angle θkto
Θyt is calculated as θyt = θkto−θco (rad) (2). As described above, since the camera 9 installed on the trolley 5 and the inclinometer 10 attached to the camera 9 change integrally, the angle difference θy obtained here is
t is constant.
【００１６】そこで、荷役作業時（運転中）に、トロリ
ー５がガーダ３上を移動し、又は吊荷重量が変化してガ
ーダ３および支持脚２の撓み量が変化する際の傾斜計１
０の出力を常時計測し、得られた検出値θｋｔと上記角
度差θｙｔを用いると、カメラ中心軸Ｃの傾斜角θｃは θｃ＝θｋｔ−θｙｔ （ｒａｄ） （３） として算出される。このθｃがクレーン本体（支持脚２
およびガーダ３）の撓み量の変化に伴って発生するカメ
ラ基準点の移動量である。したがって、振れセンサ７
（カメラ９）によって刻々と検出される検出値θｃｔ
を、傾斜角θｃを用いて補正すると、ターゲット８のカ
メラ位置での鉛直線に対する傾斜角（振れ角）θT は θT ＝θｃ−θｃｔ （ｒａｄ） （４） として算出され、これにより吊具４の変位量δT が δT ＝ＨT ×θT （５） （ただし、ＨT はカメラ９と吊具４のターゲット８まで
の距離である。）として精度よく検出されることにな
る。Therefore, during the loading / unloading operation (during operation), the inclinometer 1 moves when the trolley 5 moves on the girder 3 or the amount of deflection of the girder 3 and the supporting leg 2 changes due to a change in the suspended load.
By constantly measuring the output of 0 and using the obtained detected value θkt and the above angle difference θyt, the inclination angle θc of the camera center axis C is calculated as θc = θkt−θyt (rad) (3) This θc is the crane body (support leg 2
And the amount of movement of the camera reference point caused by the change in the amount of deflection of the girder 3). Therefore, the shake sensor 7
Detection value θct detected every moment by (camera 9)
And it is corrected by using the inclination angle .theta.c, the inclination angle (deflection angle) theta T with respect to the vertical line of the camera position of the target 8 is calculated as θ T = θc-θct (rad ) (4), thereby the load block 4 the amount of displacement [delta] T is δ T = H T × θ T (5) ( although, H T is the distance to the target 8 of the camera 9 and hanger 4.) will be detected accurately as a.
【００１７】以上、本発明の実施の形態につき述べた
が、本発明は既述の実施の形態に限定されるものではな
く、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形および変
更が可能である。Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and changes are possible based on the technical idea of the present invention. is there.
【００１８】例えば、既述の実施の形態においては、レ
ーザ発光器１１を陸地Ｇ上に設置したが、スクリーン１
２に対してレーザ光を鉛直方向に照射できる構造であれ
ば、レーザ発光器１１を他の箇所に設置することもでき
る。For example, in the above-described embodiment, the laser light emitter 11 is installed on the land G, but the screen 1
The laser light emitter 11 can be installed at another location as long as the laser light can be irradiated to the laser beam 2 in the vertical direction.
【００１９】[0019]
【発明の効果】上述の如く、本発明に係る吊具の位置検
出装置は、トロリー上のカメラに傾斜計を取付け、その
出力値を用いてクレーン本体の撓みによって生ずるカメ
ラ基準角のずれを補正するように構成しているので、吊
具の位置を精度よく検出することができ、これによって
吊具の位置制御の精度を向上させることができる。As described above, in the position detecting device for a hanging device according to the present invention, an inclinometer is attached to the camera on the trolley, and the output value of the inclinometer is used to correct the deviation of the camera reference angle caused by the bending of the crane body. As a result, it is possible to accurately detect the position of the hanger, thereby improving the accuracy of position control of the hanger.
【図１】本発明の実施の形態に係る吊具の位置検出装置
を示す概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram showing a position detecting device for a hanging tool according to an embodiment of the present invention.
【図２】本実施の形態のカメラで撮影したカメラ画像を
示す概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating a camera image captured by the camera according to the present embodiment.
【図３】本実施の形態の吊具の位置検出装置に関連して
設けられる記憶装置および演算装置を示す概念図であ
る。FIG. 3 is a conceptual diagram showing a storage device and an arithmetic device provided in connection with the position detecting device of the hanging device of the present embodiment.
【図４】本実施の形態の吊具の位置検出手順を示すフロ
ーチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a procedure for detecting the position of the hanger of the present embodiment.
【図５】コンテナクレーンの全体を示す概念図である。FIG. 5 is a conceptual diagram showing the entire container crane.
１ コンテナクレーン ２ 支持脚 ３ ガーダ ４ 吊具 ５ トロリー ６ 吊りワイヤ ７ 振れセンサ ８ ターゲット ９ カメラ １０ 傾斜計 １１ レーザ発光器 １２ スクリーン １３ カメラ画像 １４ 記憶装置 １５ 演算装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Container crane 2 Support leg 3 Girder 4 Hanging tool 5 Trolley 6 Hanging wire 7 Runout sensor 8 Target 9 Camera 10 Inclinometer 11 Laser emitter 12 Screen 13 Camera image 14 Storage device 15 Arithmetic device
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/00 - 13/56 Continuation of front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B66C 13/00-13/56
Claims (1)
るトロリーにカメラを設置する一方、前記吊具にターゲ
ットおよびスクリーンを設けるとともに、前記カメラの
鉛直位置から所定距離離れた箇所にレーザ発光器を設置
し、前記カメラによって前記ターゲットを刻々と撮影
し、その検出値θｃｔより求めた吊具の振れ量δｏに基
づいて位置決め制御を行う際に、前記カメラに傾斜計を
取付けて予め鉛直線に対するこの傾斜計での傾斜角θｋ
ｔｏを計測するとともに、前記レーザ発光器からレーザ
光を鉛直方向に照射して前記カメラからＨａ，Ｈｂの高
さに設定された前記スクリーンにそれぞれ投影し、これ
ら投影した２点の仮ターゲットのカメラ出力値θａ，θ
ｂを計測してカメラ中心軸の傾斜角θｃｏ θｃｏ＝（Ｈａθａ／Ｈｂθｂ）／（Ｈａ−Ｈｂ） を算出し、この算出値を用いてカメラ中心軸と前記傾斜
計との角度差θｙｔ θｙｔ＝θｋｔｏ−θｃｏ を算出する一方、運転中に刻々と検出される前記傾斜計
での傾斜角検出値θｋｔと、予め求めた角度差θｙｔを
用いてカメラ中心軸の傾斜角θｃ θｃ＝θｋｔ−θｙｔ を算出し、さらに前記カメラで検出した吊具上のターゲ
ットの出力値θｃからターゲットの傾斜角θT θT ＝θｃ−θｃｔ を算出し、カメラ位置の鉛直線から前記吊具のターゲッ
トまでの水平距離δT を δT ＝ＨT ×θT （ただし、ＨT はカメラから吊具のターゲットまでの距
離である。）として求め、前記吊具の位置を検出するよ
うに構成したことを特徴とする吊具の位置検出装置。1. A camera is installed on a trolley that moves on a girder while suspending a suspender, and a target and a screen are provided on the suspender, and a laser light emitter is disposed at a predetermined distance from a vertical position of the camera. Is installed, and the target is photographed every moment by the camera, and when positioning control is performed based on the swing amount δo of the hanging tool obtained from the detected value θct, an inclinometer is attached to the camera and a vertical line is set in advance. Inclination angle θk with this inclinometer
In addition to measuring to, the laser emitter emits a laser beam in the vertical direction and projects from the camera onto the screen set at the height of Ha and Hb, respectively, and the two projected temporary target cameras Output value θa, θ
b is measured to calculate the inclination angle θco θco = (Haθa / Hbθb) / (Ha−Hb) of the camera center axis, and using this calculated value, the angle difference θyt θyt = θkto between the camera center axis and the inclinometer. While calculating -θco, the inclination angle θc of the camera center axis is calculated by using the inclination angle detection value θkt detected by the inclinometer detected during driving and the angle difference θyt obtained in advance, and θc = θkt−θyt. and further calculates the inclination angle θ T θ T = θc-θct targets from the output value .theta.c targets on the detected load block in the camera, the horizontal distance from the vertical line of the camera position to the target of the load block δ the T δ T = H T × θ T ( although, H T is the distance from the camera to the target suspender.) calculated as, hanging characterized by being configured to detect the position of the load block Tool position detection device.
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- 1996-11-06 JP JP29366496A patent/JP3153848B2/en not_active Expired - Fee Related
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