JP3421125B2 - Object position detection device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はクレーンに取り付けら
れ、離れた位置にある物体を光又は超音波を利用して検
出する物***置検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an object position detecting device which is attached to a crane and detects an object at a distant position by using light or ultrasonic waves.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来の物***置検出装置の一例として、
製鋼工場で生産される製鋼コイル（以下コイルという）
を天井クレーンで自動搬送する際に用いられるコイルの
位置検出装置を説明する。2. Description of the Related Art As an example of a conventional object position detecting device,
Steelmaking coils produced at steelmaking factories (hereinafter referred to as coils)
A coil position detection device used when automatically transporting a tongue by an overhead crane will be described.

【０００３】台車によりコイルヤードに搬入されたコイ
ルを天井クレーンにより自動で吊り上げる場合、天井ク
レーンをコイルに正確に誘導するために、コイルの位置
及び大きさを正確に検出する必要がある。このためのコ
イル位置検出装置として、例えば特開平３−１６２３９
５号公報に記載の発明がある。前記発明のコイル位置検
出装置はレーザ光源と、レーザ光源のスポット光をコイ
ルの縦又は横方向にスキャンする２台の走査ミラーと、
コイルに照射したスポット光を撮影する２台のＴＶカメ
ラからなっており、これ等を天井クレーン上に設置して
いる。そしてこの方式によりコイル位置を三次元位置座
標に変換し、コイル位置を計算するように構成されてい
る。When a coil carried into a coil yard by a truck is automatically lifted by an overhead crane, it is necessary to accurately detect the position and size of the coil in order to accurately guide the overhead crane to the coil. As a coil position detecting device for this purpose, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-16239
There is an invention described in Japanese Patent No. 5 publication. The coil position detecting device of the invention includes a laser light source, two scanning mirrors for scanning spot light of the laser light source in a vertical or horizontal direction of the coil,
It consists of two TV cameras that shoot the spotlight that illuminates the coil, and these are installed on an overhead crane. Then, the coil position is converted into three-dimensional position coordinates by this method, and the coil position is calculated.

【０００４】すなわち、検出すべきコイルの真上にレー
ザ光源が位置するようにした状態でレーザ光をスキャン
し、その投光軸に対して傾斜した受光軸上に設けた２台
のＴＶカメラにより反射光を受けて反射点までの距離を
測定するレーザ距離計を構成している。前記レーザ距離
計を用いてコイルの位置を測定する場合、コイルをレー
ザ光によりコイルの横軸方向及び縦軸方向にスキャンニ
ングする必要がある。そして横軸、縦軸方向のスキャン
ニングはレーザ距離計の首振りによって行っている。That is, the laser light is scanned with the laser light source positioned right above the coil to be detected, and the two TV cameras provided on the light receiving axis inclined with respect to the light projecting axis. It constitutes a laser rangefinder that receives reflected light and measures the distance to the reflection point. When measuring the position of the coil using the laser range finder, it is necessary to scan the coil with laser light in the horizontal axis direction and the vertical axis direction of the coil. Scanning in the horizontal and vertical directions is performed by swinging the laser rangefinder.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】前記したようなレーザ
光によるコイル位置測定装置においては、コイルの位置
測定に必要なデータは得られる。しかしレーザ光を首振
りさせるために、首振り時間を要し、測定時間が長くか
かる。また測定装置の構造が複雑となるほか、首振りに
伴う振動等によりレーザ光源の寿命が短くなるという問
題がある。また水平方向におけるレーザ光源の位置と吊
具の中心位置が一致していないので、コイルヤード内の
端に検出コイルが置かれた場合は吊り具で吊れる位置で
あってもコイル位置が検出できない場合の生じる問題が
あった。In the coil position measuring device using the laser beam as described above, the data necessary for measuring the coil position can be obtained. However, in order to swing the laser beam, it requires a swing time and a long measurement time. In addition to the complicated structure of the measuring device, there is a problem that the life of the laser light source is shortened due to vibrations and the like caused by swinging of the head. In addition, since the position of the laser light source in the horizontal direction and the center position of the hanger do not match, if the detection coil is placed at the end inside the coil yard, the coil position cannot be detected even if it is hung by the hanger. There was a case that arises.

【０００６】さらに、前記コイル位置測定装置は、クレ
ーンでコイルを吊り上げる場合コイル上方空間および吊
り上げたコイルを所定位置に降ろす場合の吊り降ろし場
所における先入物の検知機能を有していない。従って前
記確認のためには吊り具等に別途確認装置を付加する必
要がある。そのための部品点数が増加し構造が複雑とな
るという難点があった。Further, the coil position measuring device does not have a function of detecting a pre-insertion in the space above the coil when the coil is hoisted by the crane and in the hoisting position when hoisting the coil to a predetermined position. Therefore, in order to confirm the above, it is necessary to add a confirmation device separately to the hanging device or the like. For this reason, there is a problem that the number of parts increases and the structure becomes complicated.

【０００７】本発明は上記事情に鑑みて創案されたもの
で、光又は超音波の照射方向を変えることなく、簡単な
構造でクレーンの寄り寸法の制限を受けることなく物体
位置を正確に検出し得るとともに、クレーンで物体を吊
り上げる場合又は物体を降ろす場合に先入物の無いこと
を容易に確認し得るようにした物***置検出装置を提供
することを目的としている。The present invention was devised in view of the above circumstances, and accurately detects an object position without changing the direction of irradiation of light or ultrasonic waves and with a simple structure without being restricted by the side dimension of the crane. An object of the present invention is to provide an object position detecting device which can easily confirm that there is no pre-filled object when the object is lifted or lowered by a crane.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明に係る物***置検
出装置は、物体を吊り上げて搬送するクレーンに搭載さ
れた装置であって、１個又は複数個の光又は超音波を出
力する一方、物体で反射した反射光又は反射波を受けて
物体までの距離を測定する距離計と、距離計の測定結果
が入力され且つ前記クレーンを動作させて光又は超音波
を走査した過程で得た物体までの距離分布データに基づ
いて搬送すべき物体の位置を演算する演算部とを具備し
ており、前記距離計は、光又は超音波がクレーンの吊り
具中心を通る鉛直線と前記物体又は物体の載置面との交
点近傍に向けて出力されるように面上が傾斜した架台を
介してクレーンのクラブに取り付けられていることを特
徴としている。An object position detecting device according to the present invention is a device mounted on a crane that lifts and conveys an object, and outputs one or a plurality of lights or ultrasonic waves.
Force, while receiving the reflected light or reflected wave reflected by the object
Distance meter that measures the distance to the object and the measurement result of the distance meter
Is input and the crane is operated to activate light or ultrasonic waves.
Based on the distance distribution data to the object obtained in the process of scanning
And a calculation unit that calculates the position of the object to be transported.
The range finder has a pedestal whose surface is inclined so that light or ultrasonic waves are output toward the vicinity of the intersection of the vertical line passing through the hanging tool center of the crane and the object or the mounting surface of the object.
It is characterized by being attached to the club of the crane through .

【０００９】また、距離計については、前記距離計の測
定結果に基づいて前記吊り具で吊り上げた物体の下ろし
場所に先入物があるか否かを判断する機能を有した構成
となっているものを含んでいる。Further, regarding the range finder, the measurement of the range finder is performed.
Lowering the object hung by the above-mentioned hanging equipment based on the fixed result
Configuration that has a function to determine whether there is a first-come item in the place
Including those that have become .

【００１０】さらに、距離計については、距離計の測定
結果に基づいて前記吊り具で吊り上げる物体の上方空間
および前記吊り具で吊り上げた物体の下ろし場所にそれ
ぞれ先入物があるか否かを判断する機能を有した構成と
なっているものを含んでいる。Further, regarding the distance meter, the measurement of the distance meter is performed.
Configuration and having a function of determining whether each has the first-in first material to a location down of the object hanging on the upper space and the hangers of the object lifting by the lifting device on the basis of the result
Includes what has become .

【００１１】[0011]

【００１２】[0012]

【００１３】[0013]

【実施例】以下図面を参照して本発明に係る物***置検
出装置（以下本発明装置という）を説明する。図１は本
発明装置の一使用状態を説明する正面図、図２は同側面
図、図３は図１における動作を説明するフローチャー
ト、図４は図２の異なる実施例を示す同側面図、図５は
レーザ光の照射方向によって生ずる問題点を説明する正
面図、図６は本発明装置の異なる使用状態を説明する正
面図、図７は同側面図、図８は図６に於ける動作を説明
するフローチャート、図９は図８と異なる動作を説明す
るフローチャートである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An object position detecting apparatus according to the present invention (hereinafter referred to as an apparatus of the present invention) will be described below with reference to the drawings. 1 is a front view for explaining one usage state of the device of the present invention, FIG. 2 is a side view of the same, FIG. 3 is a flow chart for explaining the operation in FIG. 1, and FIG. 4 is a side view of a different embodiment of FIG. 5 is a front view for explaining problems caused by the irradiation direction of laser light, FIG. 6 is a front view for explaining different usage states of the device of the present invention, FIG. 7 is a side view of the same, and FIG. 8 is an operation in FIG. FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation different from FIG.

【００１４】以下の説明において検出対象とする物体は
前記と同様にコイルとする。本発明装置５０は天井クレ
ーン２０に搭載され、距離計３０と演算部４０を具備し
ている。図１、図２に示すように、コイル１０、１１は
トレーラ１２に載置されてコイルヤードに搬入され、天
井クレーン２０により自動的にトレーラ１２上から吊り
上げられる。In the following description, the object to be detected is a coil as described above. The device 50 of the present invention is mounted on the overhead crane 20 and includes a range finder 30 and a calculation unit 40. As shown in FIGS. 1 and 2, the coils 10 and 11 are placed on a trailer 12, carried into a coil yard, and automatically lifted from the trailer 12 by an overhead crane 20.

【００１５】天井クレーン２０の走行方向をＸ、これに
垂直な横行方向をＹ、高さ方向をＺとする。トレーラ１
２はＹ方向に搬入され、トレーラ１２上のコイル１０、
１１は中心軸を略Ｙ方向に向けた状態でトレーラ１２の
中心軸線上に並置され、それぞれがトレーラ１２上のス
キッド１３により位置決め固定されている。天井クレー
ン２０はＸ方向に走行するガーダ２１、Ｙ方向に横行す
るクラブ２２、Ｚ方向に上下するコイル吊り具２３によ
り構成されている。It is assumed that the traveling direction of the overhead crane 20 is X, the transverse direction perpendicular to the traveling direction is Y, and the height direction is Z. Trailer 1
2 is loaded in the Y direction, and the coil 10 on the trailer 12,
11 are juxtaposed on the central axis of the trailer 12 with their central axes oriented in the substantially Y direction, and each of them is positioned and fixed by a skid 13 on the trailer 12. The overhead crane 20 includes a girder 21 that travels in the X direction, a club 22 that traverses in the Y direction, and a coil suspension 23 that moves up and down in the Z direction.

【００１６】距離計３０は例えばレーザ距離計であっ
て、前記クラブ２２に架台３５を介して傾斜させ一体化
して取り付けられている。そして１個又は複数個（図示
例では４個）のレーザ光３１１、３１２、３１３、３１
４（以下総称する場合符号３１とする）を斜め下方に向
けて照射する１個又は複数個のレーザ光源３２１、３２
２、３２３、３２４（以下総称する場合符号３２とす
る）と、前記レーザ光３１がコイル１０、１１等に当た
って反射する１個又は複数個の反射光３３を受光する１
個又は複数個の受光部３４（いずれも総称した符号とす
る）とを備えている。The range finder 30 is, for example, a laser range finder and is integrally mounted on the club 22 with the frame 35 tilted. Then, one or a plurality (four in the illustrated example) of laser beams 311, 312, 313, 31
One or a plurality of laser light sources 321 and 32 for irradiating 4 (hereinafter referred to as reference numeral 31) diagonally downward
2, 323, 324 (hereinafter collectively referred to as reference numeral 32), and the laser light 31 receives one or a plurality of reflected lights 33 reflected by the coils 10, 11, etc. 1
And a plurality of light-receiving units 34 (all are collectively referred to as reference numerals).

【００１７】さらに、前記レーザ光３１の照射方向は図
１に示すように、コイル吊り具２３の中心を通る鉛直線
Ｌとコイルの交点Ｐ付近、又はトレーラ１２との交点Ｑ
付近となるように距離計３０の傾斜角度が架台３５によ
り設定されている。Further, as shown in FIG. 1, the irradiation direction of the laser beam 31 is near the intersection P of the vertical line L passing through the center of the coil suspension 23 and the coil or at the intersection Q of the trailer 12.
The tilt angle of the range finder 30 is set by the gantry 35 so as to be close to it.

【００１８】演算部４０はマイコンを内蔵しており、前
記受光部３４に図外の可撓性ケーブルを介して電気的に
接続されている。前記演算部４０は前記レーザ光３１と
反射光３３との交わる角度により三角測量方式により各
コイル１０、１１までの距離を演算する機能を有してい
る。The arithmetic unit 40 has a built-in microcomputer and is electrically connected to the light receiving unit 34 via a flexible cable (not shown). The calculation unit 40 has a function of calculating the distance to each of the coils 10 and 11 by the triangulation method based on the angle at which the laser light 31 and the reflected light 33 intersect.

【００１９】コイル１０、１１を検出するには、クラブ
２２をＹ方向に横行せしめ、レーザ光３１をパレット１
２上のコイル１０、１１の全体にわたって走査する。コ
イル１０、１１等に当たって反射した反射光３３は受光
部３４で受光される。演算部４０は前記走査によって得
られた各コイルまでの距離分布データを一旦マイコンの
メモリにストアしておく。To detect the coils 10 and 11, the club 22 is made to traverse in the Y direction and the laser light 31 is applied to the pallet 1.
Scan across coils 10, 11 on 2. The reflected light 33 reflected by the coils 10, 11 and the like is received by the light receiving unit 34. The arithmetic unit 40 temporarily stores the distance distribution data to each coil obtained by the scanning in the memory of the microcomputer.

【００２０】そして、走査完了後メモリのデータを基に
天井クレーン２０によるコイル運搬に必要なデータ即
ち、コイルの数、各コイルの大きさ、各コイル幅、各コ
イルの正確な中心座標等を演算する。この演算結果は図
外の上位コンピュータ又はクレーンコントローラに報告
されるようになっている。Then, after the scanning is completed, based on the data in the memory,
Data necessary for carrying the coil by the overhead crane 20, that is, the number of coils, the size of each coil, the width of each coil, the accurate center coordinates of each coil, etc. are calculated. The calculation result is reported to a host computer or crane controller not shown.

【００２１】次に、図３を参照して本発明装置５０のコ
イル位置を検出する動作を説明する。以下、Ｓ１、Ｓ
２、・・・はステップの番号を示す。 （１）上位のコンピュータ又はクレーンコントローラの
指令に基づき、コイル１０、１１を載置したトレーラ１
２がコイルヤードに進入すると、天井クレーン２０はク
ラブ２２を横行し、距離計３０をトレーラ１２までの距
離分布データ採取スタート位置に移動させ、以下の動作
がスタートする。Next, the operation of detecting the coil position of the device 50 of the present invention will be described with reference to FIG. Below, S1, S
2, ... Indicate the step numbers. (1) A trailer 1 on which the coils 10 and 11 are placed based on a command from a host computer or crane controller
When 2 enters the coil yard, the overhead crane 20 traverses the club 22, moves the distance meter 30 to the distance distribution data collection start position up to the trailer 12, and the following operation starts.

【００２２】（２）レーザ光源をオンする（Ｓ１）。 （３）クラブ２２がＹ方向に横行し、レーザ光３１が走
査を開始する（Ｓ２）。 （４）距離計３０がコイル１０の距離データを採取す
る。 同時に前記距離データを演算部４０のメモリにストアす
る（Ｓ３）。(2) The laser light source is turned on (S1). (3) The club 22 traverses in the Y direction, and the laser light 31 starts scanning (S2). (4) The distance meter 30 collects distance data of the coil 10. At the same time, the distance data is stored in the memory of the arithmetic unit 40 (S3).

【００２３】この際、レーザ光３１は前記Ｐ点又はＱ点
に向けて斜め下方に照射されるので、レーザ光３１がコ
イル１０に照射する位置と吊り具２３の中心位置とはほ
ぼ合致しており、吊り具２３の中心位置が反射光３３の
反射点よりずれることが殆どない。 （５）ついでレーザ光３１が前記に準じコイル１１を照
射する。この際コイル１１がクレーン建屋の端部近傍に
置かれた場合であっても、レーザ光３１がコイル１１を
照射することができる。従って吊り具２３で掴める範囲
のコイルであれば、照射位置と吊り具２３の中心位置が
合致するのでその位置を正確に検出することができる。At this time, since the laser light 31 is irradiated obliquely downward toward the point P or the point Q, the position where the laser light 31 irradiates the coil 10 and the central position of the suspender 23 substantially coincide with each other. Therefore, the center position of the suspender 23 is hardly displaced from the reflection point of the reflected light 33. (5) Then, the laser beam 31 irradiates the coil 11 according to the above. At this time, even when the coil 11 is placed near the end of the crane building, the laser beam 31 can irradiate the coil 11. Therefore, if the coil is within a range that can be grasped by the suspending tool 23, the irradiation position and the central position of the suspending tool 23 match, so that the position can be accurately detected.

【００２４】（６）前記走査が完了すると（Ｓ４）、レ
ーザ光源３２をオフする（Ｓ５）。 （７）演算部４０は得られた距離分布データを基にマイ
コンによりコイルの位置を演算し（Ｓ６）、その結果を
上位のコンピュータ又はクレーンコントローラに報告し
（Ｓ７）、以上の動作をストップする。上位コンピュー
タ又はクレーンコントローラは前記報告に基づいて天井
クレーン２０を制御し、吊り具２３を介して所望のコイ
ルを自動吊り上げ運搬する。(6) When the scanning is completed (S4), the laser light source 32 is turned off (S5). (7) The calculation unit 40 calculates the coil position by the microcomputer based on the obtained distance distribution data (S6), reports the result to the host computer or crane controller (S7), and stops the above operations. . The host computer or crane controller controls the overhead crane 20 based on the report, and automatically hoists and transports the desired coil via the hoisting tool 23.

【００２５】なお図４は架台３５がＸ方向およびＹ方向
にいずれも傾斜した場合を示している。レーザ光３１は
Ｘ方向、Ｙ方向にいずれも鉛直線に対して傾斜している
が、動作は前記に準ずるものである。FIG. 4 shows a case in which the gantry 35 is tilted in both the X and Y directions. The laser beam 31 is inclined with respect to the vertical line in both the X direction and the Y direction, but the operation is similar to the above.

【００２６】前記（４）項に於て、レーザ光３１を点Ｐ
又は点Ｑに向けて下方に照射せず、従来技術と同様に地
面に向けて真下に照射すると、次のような問題点が生じ
る。即ち、図５に示すようにトレーラ１２がコイルヤー
ドの右端に停止した場合、クレーンの吊り具２３により
コイル１１を搬送することは可能であるが、レーザ光３
１がコイル１１を照射することができない。従ってコイ
ル１１の位置を検出することができないことになる。し
かし、本発明装置によれば前記（５）項のようにコイル
１１の位置を測定できることになるので、コイルの位置
測定可能範囲を広くすることができる。In the above item (4), the laser beam 31 is directed to the point P.
Alternatively, if the light is not irradiated downward toward the point Q and is irradiated directly below toward the ground as in the conventional technique, the following problems occur. That is, when the trailer 12 is stopped at the right end of the coil yard as shown in FIG. 5, the coil 11 can be transported by the crane lifting device 23, but the laser light 3
1 cannot illuminate the coil 11. Therefore, the position of the coil 11 cannot be detected. However, according to the device of the present invention, the position of the coil 11 can be measured as in the above item (5), so that the position measurable range of the coil can be widened.

【００２７】次にトレーラに載置されたコイルを吊り上
げ搬送し、コイル置き場に重ね置きする場合について、
図６、図７を参照して説明する。図１、図２と同じ機能
を有するものは同じ符号を用いている。図６、図７に於
て前記コイル１０、１１に準ずるコイル１０１、１０
２、１０４等はスキッド１４によりコイル置き場にその
中心軸を略Ｙ方向に向けて固定配置されている。Next, in the case where the coils placed on the trailer are hoisted and conveyed, and the coils are piled up in the coil storage space,
This will be described with reference to FIGS. 6 and 7. The same reference numerals are used for those having the same functions as those in FIGS. In FIGS. 6 and 7, the coils 101 and 10 according to the coils 10 and 11 are used.
2, 104 and the like are fixedly arranged by the skid 14 in the coil storage space with their central axes oriented in the substantially Y direction.

【００２８】コイル１０３は上位コンピュータ又はクレ
ーンコントローラの指示によりコイル１０１、１０２の
上部空間即ち図６、図７に示す破線で示す場所Ａに重ね
置きするようになっている。図６、図７はコイル１０３
が前記トレーラ１２より吊り具２３を介して吊り上げら
れ、コイル置き場まで天井クレーン２０によって自動搬
送されてきた状態を示している。The coil 103 is arranged so as to be superposed on the upper space of the coils 101, 102, that is, the place A shown by the broken lines in FIGS. 6 and 7 according to an instruction from the host computer or the crane controller. 6 and 7 show the coil 103
Shows a state in which the vehicle has been lifted from the trailer 12 via a hanger 23 and has been automatically conveyed to the coil storage place by the overhead crane 20.

【００２９】前記状態において本発明装置５０の先入物
確認動作を図８を参照して説明する。 （８）上位コンピュータ又はクレーンコントローラより
コイル１０３の搬送指示があると、天井クレーン２０が
スタートし、コイル１０３をトレーラ１２より吊り上げ
る（Ｓ１１）。The pre-insertion checking operation of the device 50 of the present invention in the above state will be described with reference to FIG. (8) When the coil 103 is instructed to be transferred from the host computer or the crane controller, the overhead crane 20 starts and the coil 103 is lifted from the trailer 12 (S11).

【００３０】（９）次に指示された降ろし位置まで搬送
し（Ｓ１２）、降ろし場所Ａの上方空間位置に到着する
と（Ｓ１３）、コイル１０３の降ろし場所Ａの確認をす
る（Ｓ１４）。即ち前記に準じレーザ光源３２をオンし
てレーザ光３１を照射しながら走査する。(9) Next, it is conveyed to the instructed unloading position (S12), and when it reaches the space position above the unloading place A (S13), the unloading place A of the coil 103 is confirmed (S14). That is, in accordance with the above, the laser light source 32 is turned on and scanning is performed while irradiating the laser light 31.

【００３１】図６、図７に示す場所にはコイル１０３が
所定の降ろし場所Ａにまだ置かれていないので、コイル
１０１、１０２、１０４がレーザ距離計３０によって測
定される。もし降ろし場所Ａに先入れしたコイル等異物
があれば異物までの距離が測定され、測定距離を対比す
ることにより容易に異物の存在を知ることができる。Since the coil 103 is not yet placed in the predetermined unloading place A in the places shown in FIGS. 6 and 7, the coils 101, 102 and 104 are measured by the laser rangefinder 30. If there is a foreign substance such as a coil that has been pre-inserted in the unloading place A, the distance to the foreign substance is measured, and the presence of the foreign substance can be easily known by comparing the measured distances.

【００３２】（１０）演算部４０は距離計３０の測定結
果に基づいて降ろし場所Ａに先入れした異物が存在する
か否か判断し（Ｓ１５）、ＹＥＳ即ち先入物が存在せず
問題がなければコイル１０３を所定の場所Ａに降ろし
（Ｓ１６）、一連の動作をストップする。 （１１）もし、降ろし場所に他のコイル等の先入物が存
在する等異常がある場合は、その状況を上位コンピュー
タ又はクレーンコントローラに報告し（Ｓ１７）、上位
コンピュータ等からの指示を仰ぐ。なお、コイル１０３
の降ろし場所の確認（Ｓ１４）は、指示された降ろし位
置までの搬送中（Ｓ１２）に行ってもよい。(10) Based on the measurement result of the range finder 30, the arithmetic unit 40 judges whether or not there is a foreign matter pre-inserted in the unloading place A (S15). If YES, that is, there is no pre-insertion and there is no problem. For example, the coil 103 is lowered to a predetermined place A (S16), and a series of operations is stopped. (11) If there is an abnormality such as the presence of a pre-filled material such as another coil in the unloading place, the situation is reported to the host computer or the crane controller (S17), and an instruction from the host computer or the like is obtained. The coil 103
The confirmation of the unloading place (S14) may be performed during the transportation to the instructed unloading position (S12).

【００３３】次に本発明装置５０の前記と異なる動作を
図９を参照して説明する。 （１２）上位コンピュータ等によりコイル１０３の搬送
指示があると、天井クレーン２０がスタートし、当該搬
送コイルの吊上位置まで移動する（Ｓ２１）。Next, a different operation of the device 50 of the present invention will be described with reference to FIG. (12) When the coil 103 is instructed to be transferred by the host computer or the like, the overhead crane 20 starts and moves to the hoisting position of the transfer coil (S21).

【００３４】（１３）次に搬送指示を受けた吊上コイル
位置の上方空間に先入れした別のコイルが無いかどうか
を前記と同様にレーザ距離計３０により測定し（Ｓ２
２）、ＹＥＳ、即ち先入れのコイルが無いと演算部４０
が判断したときは吊り具２３を下降せしめ、当該搬送コ
イル１０３を吊り上げる（Ｓ２３）。そして、指示降ろ
し位置まで搬送し（Ｓ２４）、指示位置に到着すると
（Ｓ２５）、前記同様にコイルの降ろし場所Ａの確認を
行う（Ｓ２６）。(13) Next, it is measured by the laser distance meter 30 whether or not there is another coil previously put in the space above the position of the hoisting coil that has received the conveyance instruction (S2).
2), YES, that is, if there is no pre-inserted coil, the arithmetic unit 40
When the judgment is made, the suspending tool 23 is lowered and the carrying coil 103 is suspended (S23). Then, it is conveyed to the designated lowering position (S24), and when it reaches the designated position (S25), the coil lowering place A is confirmed in the same manner as described above (S26).

【００３５】（１４）演算部４０は前記と同様手順によ
り降ろし場所に問題がないかどうかを判断し（Ｓ２
７）、問題がない場合は当該コイル１０３を所定の降ろ
し場所Ａに降ろし（Ｓ２８）、一連の動作をストップす
る。(14) The arithmetic unit 40 determines whether or not there is no problem in the unloading place by the same procedure as described above (S2
7) If there is no problem, lower the coil 103 to a predetermined lowering place A (S28) and stop the series of operations.

【００３６】（１５）ステップＳ２２において、ＮＯ、
即ち搬送指示を受けたコイルの上に別のコイルが存在し
た場合は、搬送指示を受けたコイルを吊り上げるわけに
はいかないので、異常である旨を上位コンピュータ等に
報告し、上位コンピュータ等の指示を仰ぐ（Ｓ２９）。 （１６）ステップＳ２７において、ＮＯ、即ち問題あり
の場合は前記に準じ異常の報告後、上位コンピュータ指
示を仰ぐ（Ｓ３０）。なお前記と同様にステップＳ２２
はステップＳ２１と同時に行ってもよく、又コイルの降
ろし場所の確認（Ｓ２６）はステップＳ２４、Ｓ２５と
同時に行ってもよい。(15) In step S22, NO,
In other words, if another coil exists on top of the coil that received the transfer instruction, the coil that received the transfer instruction cannot be lifted, so report the abnormality to the host computer, etc. (S29). (16) In step S27, if NO, that is, if there is a problem, according to the above, after reporting the abnormality, the host computer is instructed (S30). Note that step S22 is performed as described above.
May be performed at the same time as step S21, and confirmation of the coil unloading place (S26) may be performed at the same time as steps S24 and S25.

【００３７】一般に前記（１１）項、（１５）項、（１
６）項に記載の先入物が存在するという異常現象は天井
クレーン２０の自動運転中に、何等かの理由により人に
よる手動運転を行ったような場合に発生する可能性があ
る。従って、このような場合は自動運転を一旦停止し、
人が介在して異常現象を復旧するとよい。Generally, the above items (11), (15), and (1)
The abnormal phenomenon of the presence of the pre-filled material described in the item 6) may occur when a manual operation is performed by a person for some reason during the automatic operation of the overhead crane 20. Therefore, in such a case, stop the automatic operation once,
It is good to recover the abnormal phenomenon with human intervention.

【００３８】本実施例では、レーザ光源３２を複数個設
けており、複数個の距離分布データを基に計算精度を上
げるようにしているが、これに限らずレーザ光源は１個
であって、レーザ光源をコイルの中心軸線上に沿って走
査させるようにしてもよい。またレーザ光の替わりに他
の光又は超音波等を用いても同じ機能を有することは言
うまでもない。In this embodiment, a plurality of laser light sources 32 are provided and the calculation accuracy is improved based on a plurality of distance distribution data. However, the present invention is not limited to this, and only one laser light source is provided. The laser light source may be caused to scan along the central axis of the coil. Needless to say, the same function can be obtained by using other light or ultrasonic waves instead of the laser light.

【００３９】また本実施例では、距離計３０をクラブ２
２に架台３５を介して一体化して取り付けた例をした
が、これに限るものではなく、ガーダ２１の下面又は適
宜位置に移動レールを略ガーダ全長に亘ってＹ方向に取
り付け、移動手段を設けた距離計を前記に準じて前記移
動レールに傾斜して取り付け、これに沿って移動させる
ようにしてもよい。In this embodiment, the distance meter 30 is used as the club 2
Although an example in which the movable rail is integrally mounted on the girder 2 via the gantry 35 has been described, the moving rail is attached to the lower surface of the girder 21 or an appropriate position in the Y direction over substantially the entire length of the girder to provide a moving means. According to the above, the range finder may be attached to the moving rail at an angle and moved along the same.

【００４０】[0040]

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る物体
位置検出装置による場合、面上が傾斜した架台上を介し
て距離計がクレーンのクラブに取り付けられた構成とな
っているので、従来例とは異なり、距離計を首振りさせ
る必要がなく、この点で従来に比べて構造が簡単になり
測定時間が短縮される。しかも首振りに伴う振動がない
ことから距離計の寿命も長くなる。 As described above, the object according to the present invention
When using the position detection device,
The rangefinder is attached to the club of the crane.
Therefore, unlike the conventional example, swing the rangefinder
The structure is simpler than the conventional one.
Measurement time is shortened. Moreover, there is no vibration associated with swinging.
As a result, the life of the rangefinder also increases.

【００４１】また、光又は超音波がクレーンの吊り具中
心を通る鉛直線と物体又は物体の載置面との交点近傍に
向けて常に出力される構成となっているので、クレーン
の吊り具で掴める範囲に位置する物体であれば、クレー
ンの寄り寸法の制限を受けることなくその位置を正確に
検出することが可能になり、従来に比べて位置検出範囲
が広くなる。 In addition, light or ultrasonic waves may be generated in the hanging device of the crane.
Near the intersection of the vertical line passing through the heart and the object or the mounting surface of the object
Since has a configuration that is always output to, if an object is located in a range grasp in sling crane <br/>, to detect the position accurately without being limited by the deviation size of the crane It enables the position detection range may turn wider than before.

【００４２】さらに、クレーンの吊り具で吊り上げた物
体の下ろし場所又は吊り具で吊り上げる物体の上方空間
に先入物があるか否かを判断する機能を有した構成とな
っているので、先入物検知のために別途部品を付加する
必要がなくなる。吊り具を用いて物体を降ろす又は吊り
上げる際に、先入物がないことを確認したうえで搬送を
行うことが可能になることから、搬送の信頼性をより高
めることができるという利点がある。Furthermore, the object which is hoisted by the hoisting equipment of the crane .
Space below the body or above the object to be hung with a hanger
It has a function to judge whether or not there is pre-filled
Therefore, a separate part is added to detect the first-arrival item.
There is no need. Use an object to hang or suspend objects
When lifting, make sure that there are no pre-filled items before transporting.
Since it can be performed, there is an advantage that the reliability of transportation can be further enhanced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明に係る図面であって、物***置検出装置
の一使用状態を説明する正面図である。FIG. 1 is a front view illustrating a usage state of an object position detecting device according to the present invention.

【図２】同側面図である。FIG. 2 is a side view of the same.

【図３】図１における動作を説明するフローチャートで
ある。FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation in FIG.

【図４】図２の異なる実施例を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing another embodiment of FIG.

【図５】レーザ光の照射方向によって生ずる問題点を説
明する正面図である。FIG. 5 is a front view illustrating a problem caused by a laser light irradiation direction.

【図６】本発明装置の異なる使用状態を説明する正面図
である。FIG. 6 is a front view for explaining different usage states of the device of the present invention.

【図７】同側面図である。FIG. 7 is a side view of the same.

【図８】図６における動作を説明するフローチャートで
ある。FIG. 8 is a flowchart illustrating the operation of FIG.

【図９】図８と異なる動作を説明するフローチャートで
ある。FIG. 9 is a flowchart illustrating an operation different from that in FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０、１１ コイル ２０ 天井クレーン ２１ ガーダ ２２ クラブ ２３ 吊り具 ３０ 距離計 ３１ レーザ光 ３２ レーザ光源 ３４ 受光部 ３５ 架台 ４０ 演算部 ５０ 物***置検出装置 １０１、１０２、１０３、１０４ コイル 10, 11 coils 20 overhead crane 21 girder 22 clubs 23 Hanging equipment 30 rangefinder 31 laser light 32 laser light source 34 Light receiving part 35 pedestal 40 arithmetic unit 50 Object position detector 101, 102, 103, 104 coils

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−39189（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−246687（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−32586（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−157603（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−141974（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−52388（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−39190（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01B 11/00 G01B 17/00 G01B 21/00 B66C 13/22 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) Reference JP-A-5-39189 (JP, A) JP-A-5-246687 (JP, A) JP-A-6-32586 (JP, A) JP-A-2- 157603 (JP, A) JP 52-141974 (JP, A) JP 56-52388 (JP, A) JP 5-39190 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) G01B 11/00 G01B 17/00 G01B 21/00 B66C 13/22

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 物体を吊り上げて搬送するクレーンに搭
載された物***置検出装置において、１個又は複数個の
光又は超音波を出力する一方、物体で反射した反射光又
は反射波を受けて物体までの距離を測定する距離計と、
距離計の測定結果が入力され且つ前記クレーンを動作さ
せて光又は超音波を走査した過程で得た物体までの距離
分布データに基づいて搬送すべき物体の位置を演算する
演算部とを具備しており、前記距離計は、光又は超音波
がクレーンの吊り具中心を通る鉛直線と前記物体又は物
体の載置面との交点近傍に向けて出力されるように面上
が傾斜した架台を介してクレーンのクラブに取り付けら
れていることを特徴とする物***置検出装置。1. An object position detecting device mounted on a crane that lifts and conveys an object, comprising one or a plurality of objects.
While outputting light or ultrasonic waves, the reflected light or
Is a rangefinder that measures the distance to the object by receiving the reflected wave,
The measurement result of the rangefinder is input and the crane is operated.
Distance to the object obtained in the process of scanning with light or ultrasonic waves
Calculate the position of the object to be transported based on the distribution data
The distance meter is provided with an arithmetic unit, and the distance meter outputs a surface such that light or ultrasonic waves are output toward a vicinity of an intersection of a vertical line passing through the center of the hanging device of the crane and the object or the mounting surface of the object. Up
Mounted on a crane club via a tilted mount
Object position detecting apparatus characterized by being. 【請求項２】 請求項１記載の物***置検出装置におい
て、前記演算部は、前記距離計の測定結果に基づいて前
記吊り具で吊り上げた物体の下ろし場所に先入物がある
か否かを判断する機能を有した構成となっていることを
特徴とする物***置検出装置。2. The object position detecting device according to claim 1 , wherein the arithmetic unit has a pre-insertion at a lowering position of the object hung by the hanging tool based on the measurement result of the range finder. An object position detecting device having a function of determining whether or not it is. 【請求項３】 請求項１記載の物***置検出装置におい
て、前記演算部は、前記距離計の測定結果に基づいて前
記吊り具で吊り上げる物体の上方空間および前記吊り具
で吊り上げた物体の下ろし場所にそれぞれ先入物がある
か否かを判断する機能を有した構成となっていることを
特徴とする物***置検出装置。3. The object position detecting device according to claim 1, wherein the computing unit is lifted by the hanging space and the space above the object that is lifted by the hanging device based on the measurement result of the range finder. An object position detecting device having a function of determining whether or not there is a pre-filled object in each of the lowered positions of the object.