JP5980709B2 - Suspension detection device and control method thereof - Google Patents

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  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Description

本発明は、吊具の水平方向の振れを検出する振れ検出装置及びその制御方法に関する。   The present invention relates to a shake detection device that detects a horizontal shake of a hanging tool and a control method thereof.

従来、コンテナターミナル等で、岸壁クレーン、門型クレーン及びストラドルキャリア等によりコンテナの荷役が行われている。これらのクレーンでコンテナの荷役を行う際、コンテナの振れ止めや荷役の自動化のために、吊具（以下、スプレッダという）の振れを検出する振れ検出装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。   Conventionally, containers are handled at container terminals by quay cranes, portal cranes, and straddle carriers. When carrying out container handling with these cranes, a shake detection device for detecting the shake of a hanging tool (hereinafter referred to as a spreader) has been disclosed in order to prevent the container from being shaken or automated (see, for example, Patent Document 1). ).

この振れ検出装置は、スプレッダに設置されたレーザ光源の光を、その上方のトロリに設置されたセンサで検知する構成を有している。この構成により、スプレッダの振れを抑制するための自動制御を行うことができる。   This shake detection apparatus has a configuration in which light from a laser light source installed in a spreader is detected by a sensor installed in a trolley above the spreader. With this configuration, automatic control for suppressing spreader shake can be performed.

他方で、トロリに設置したカメラでスプレッダの画像を取得し、この画像の解析から、スプレッダの振れを検出する振れ検出装置が開示されている（例えば特許文献２参照）。この構成により、前述と同様、スプレッダの振れを抑制するための自動制御を行うことができる。   On the other hand, there has been disclosed a shake detection device that acquires an image of a spreader with a camera installed in a trolley and detects the shake of the spreader from the analysis of the image (see, for example, Patent Document 2). With this configuration, as described above, automatic control for suppressing the spread of the spreader can be performed.

しかしながら、上記の振れ検出装置は、いくつかの問題点を有している。第１に、特許文献１に記載されたレーザ光源を使用した振れ検出装置は、吊具をクラブバケットとしたアンローダには、適用できないという問題を有している。これは、アンローダが、クラブバケット（吊具）側に電源を有しておらず、レーザ光源を設置することができないためである。   However, the above shake detection device has several problems. 1stly, the shake detection apparatus using the laser light source described in patent document 1 has the problem that it cannot apply to the unloader which used the hanging tool as the club bucket. This is because the unloader does not have a power source on the club bucket (hanging tool) side and a laser light source cannot be installed.

第２に、特許文献２に記載されたカメラを使用した振れ検出装置は、電源を有さないクラブバケットに適用することができるが、振れを抑制するための自動制御を適切に行うことが困難であるという問題を有している。これは、画像処理に時間がかかってしまうからである。   Secondly, the shake detection device using the camera described in Patent Document 2 can be applied to a club bucket that does not have a power source, but it is difficult to appropriately perform automatic control for suppressing shake. Has the problem of being. This is because image processing takes time.

第３に、カメラを使用した振れ検出装置は、夜間に使用した場合、その検出精度が著しく低下するという問題を有している。これは、夜間作業用の光源等の使用に伴い吊具に影が発生し、この影が画像処理に悪影響を与えるからである。この問題は、雨天の際など、カメラに映る画像に影響がでる環境下においても同様に発生する。   Thirdly, a shake detection device using a camera has a problem that its detection accuracy is remarkably lowered when used at night. This is because a shadow is generated on the hanging tool with the use of a light source or the like for night work, and this shadow adversely affects image processing. This problem also occurs in an environment where the image reflected on the camera is affected, such as in rainy weather.

特開２０１２−０２５５０７号公報JP 2012-025507 A 特開２００５−０４１６８９号公報JP 2005-041689 A

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は、クレーン等の吊具の振れを検出する振れ検出装置及びその制御方法において、クラブバケットのように吊具側に電源がない場合であっても、吊具の振れを適切に検出することのできる振れ検出装置及びその制御方法を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a vibration detection device for detecting the vibration of a hanging tool such as a crane and a control method thereof. An object of the present invention is to provide a shake detection device and a control method therefor that can appropriately detect the shake of the hanging tool even if there is no such case.

上記の目的を達成するための本発明に係る吊具の振れ検出装置は、トロリに懸吊された吊具の振れを検出する振れ検出装置において、前記振れ検出装置が、前記トロリに設置されたレーザ距離計と、前記トロリが移動する方向に沿って間隔をあけた状態で前記吊具に設置された少なくとも２つのターゲットと、制御装置を有しており、前記制御装置が、前記２つのターゲットの間の予め定められた水平距離と、前記吊具が振れている状態のときに前記レーザ距離計により測定された前記２つのターゲットの間の見かけ上の水平距離の差を算出する構成と、前記水平距離の差と、前記レーザ距離計が前記２つのターゲットの間の見かけ上の水平距離を測定する際に必要とした時間とから、前記吊具の水平方向における振れ速度を算出する構成とを有していて、前記振れ検出装置が前記振れ速度に基づいて前記吊具の振れ止めの自動制御を行なう構成を有していることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a swing detection device for a hanging tool according to the present invention is a shake detection device for detecting a swing of a hanging tool suspended from a trolley, wherein the shake detection device is installed in the trolley. A laser distance meter, at least two targets installed on the lifting tool in a state of being spaced along a direction in which the trolley moves, and a control device, and the control device includes the two targets A difference between a predetermined horizontal distance between the two targets and an apparent horizontal distance between the two targets measured by the laser rangefinder when the suspension is swinging ; and the difference of the horizontal distance, and a time required when the laser rangefinder measures the horizontal distance apparent between the two targets, and configured to calculate a velocity fluctuation in the horizontal direction of the load block It has been, wherein said shake detecting device has a configuration for performing automatic control of the steady rest of the load block on the basis of the shake speed.

この構成により、振れ検出装置は、電源を有さないクラブバケット等の吊具であっても、その吊具の振れ速度を検出し、吊具の振れ止め等の自動制御を正確に行うことができる。また、荷役の自動化を実現することができる。更に、吊具が電源を有するスプレッダ等であっても、その振れ速度を低コストで測定することが可能となる。   With this configuration, even if the swing detection device is a hanging device such as a club bucket that does not have a power source, it can detect the swing speed of the hanging device and accurately perform automatic control such as the suspension of the hanging device. it can. In addition, automation of cargo handling can be realized. Furthermore, even if the hanging tool is a spreader or the like having a power source, the swing speed can be measured at a low cost.

振れ検出装置がターゲットを設置された水平維持機構を有しており、水平維持機構が吊具に対して回転自在に設置されていて、吊具から独立して水平を維持する構成にすることができる。 Vibration is detected device has a horizontal maintenance mechanism that is installed motor Getto, horizontal maintenance mechanism is disposed rotatably with respect to the suspended ingredients, to the structure to maintain the horizontal independent of load block can do.

この構成により、振れ検出装置は、吊具の振れ速度を更に正確に検出することができ、吊具の振れ止め等の自動制御を正確に行うことができる。   With this configuration, the shake detection device can detect the swing speed of the hanging tool more accurately, and can automatically perform automatic control such as swing prevention of the hanging tool.

上記の目的を達成するための本発明に係る吊具の振れ検出装置の制御方法は、トロリに懸吊された吊具の振れを検出する振れ検出装置であり、前記トロリに設置されたレーザ距離計と、前記トロリが移動する方向に沿って間隔をあけた状態で前記吊具に設置された少なくとも２つのターゲットと、制御装置を有する振れ検出装置の制御方法であって、前記レーザ距離計が、前記吊具が振れている状態のときに前記ターゲットまでの距離を測定する測定ステップと、前記制御装置が、前記２つのターゲットの間の見かけ上の水平距離を算出する水平距離算出ステップと、前記水平距離算出ステップで算出した見かけ上の水平距離と、前記２つのターゲットの間の予め定められた水平距離の差を算出する水平距離の差算出ステップと、前記水平距離の差と、前記レーザ距離計が前記２つのターゲットの間の見かけ上の水平距離を測定する際に必要とした時間から、前記吊具の水平方向における振れ速度を算出する振れ速度算出ステップと、前記振れ速度算出ステップで算出した速度に基づいて前記振れ検出装置が前記吊具の振れ止めの自動制御を行なうステップと、を有することを特徴とする。この構成により、前述と同様の作用効果を得ることができる。 In order to achieve the above object, a control method for a swing detection device for a hanging tool according to the present invention is a shake detection device for detecting a swing of a hanging tool suspended from a trolley, and a laser distance installed in the trolley. A control method of a shake detecting device having a meter, at least two targets installed on the hanging tool in a state of being spaced along a direction in which the trolley moves, and a control device, A measuring step for measuring a distance to the target when the hanging tool is swinging, and a horizontal distance calculating step for the controller to calculate an apparent horizontal distance between the two targets; A difference calculation step of calculating a difference between an apparent horizontal distance calculated in the horizontal distance calculation step and a predetermined horizontal distance between the two targets; and the horizontal distance And the difference, from the time that was required when the laser rangefinder measures the horizontal distance apparent between the two targets, a shake speed calculation step of calculating a velocity fluctuation in the horizontal direction of the load block, The shake detection device includes a step of automatically controlling the swing prevention of the hanging tool based on the speed calculated in the shake speed calculation step . With this configuration, the same effects as described above can be obtained.

本発明による振れ検出装置及びその制御方法によれば、クラブバケットのように吊具側に電源がない場合であっても、吊具の振れを適切に検出することのできる振れ検出装置及びその制御方法を提供することができる。   According to the shake detection device and the control method thereof according to the present invention, even when there is no power supply on the side of the suspension, such as a club bucket, the shake detection device capable of appropriately detecting the deflection of the suspension and the control thereof A method can be provided.

本発明に係る実施の形態の振れ検出装置の構成の概略を示した図である。It is the figure which showed the outline of the structure of the shake detection apparatus of embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る実施の形態の振れ検出装置による測定の様子を示した図である。It is the figure which showed the mode of the measurement by the shake detection apparatus of embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る実施の形態の振れ検出装置による測定の様子を示した図である。It is the figure which showed the mode of the measurement by the shake detection apparatus of embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る実施の形態の振れ検出装置による測定の様子を示した図である。It is the figure which showed the mode of the measurement by the shake detection apparatus of embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る実施の形態の振れ検出装置による測定の様子を示した図である。It is the figure which showed the mode of the measurement by the shake detection apparatus of embodiment which concerns on this invention. 本発明に係る異なる実施の形態の振れ検出装置の構成の概略を示した図である。It is the figure which showed the outline of the structure of the shake detection apparatus of different embodiment which concerns on this invention.

以下、本発明に係る実施の形態の吊具の振れ検出装置及びその制御方法について、図面を参照しながら説明する。図１に、本発明に係る実施の形態の振れ検出装置１の構成の概略を示す。振れ検出装置１は、トロリ２に設置されたレーザ距離計３と、クラブバケット等の吊具４に設置された少なくとも２つのターゲット５と、制御装置６を有している。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a swing detection device and a control method thereof according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an outline of the configuration of a shake detection apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. The shake detection device 1 includes a laser distance meter 3 installed on the trolley 2, at least two targets 5 installed on a hanging tool 4 such as a club bucket, and a control device 6.

このレーザ距離計３は、ミラーの回転等により放射状（扇形状）にレーザ光Ｌを順番に複数回射出し、その反射光を検知し、その経過時間からレーザ光Ｌが反射されたターゲット５までの距離を算出する構成を有している。ここで、矢印Ｓは、レーザ光Ｌの進行方向（スキャン方向）を示している。また、レーザ距離計３は、例えば、最大視野が１９０度、角度分解能が０．１２５〜１．０００度、スキャン周波数が２５〜１００Ｈｚである。   The laser distance meter 3 emits laser light L in a radial (fan shape) in order by rotating a mirror or the like, detecting the reflected light, and from the elapsed time to the target 5 to which the laser light L is reflected. The distance is calculated. Here, the arrow S indicates the traveling direction (scanning direction) of the laser light L. The laser distance meter 3 has, for example, a maximum field of view of 190 degrees, an angular resolution of 0.125 to 1.000 degrees, and a scan frequency of 25 to 100 Hz.

なお、ｘはトロリ２が走行する横行方向ｘを、ｚは鉛直方向ｚを示している。ここで、２つのターゲット５は、長尺の１つのターゲットで置き換えてもよい。   Note that x indicates the transverse direction x in which the trolley 2 travels, and z indicates the vertical direction z. Here, the two targets 5 may be replaced with one long target.

次に、振れ検出装置１の作動について説明する。図２に、停止している吊具４に対して、振れ検出装置１が測定を行う際の様子を示す。まず、振れ検出装置１のレーザ距離計３が、スキャン方向Ｓに沿って順次レーザ光を照射し、測定データを取得する（測定ステップ）。ここで、レーザ距離計３が取得するデータは、レーザ光を照射する角度αｔｎ（αｔ1、αｔ2）と、レーザ距離計３からターゲット５までの距離Ｌｔｎ（Ｌｔ1、Ｌｔ2）である。この角度αｔｎは、例えば垂直に対するなす角として得ることができ、時刻ｔｎの関数となる。また、距離Ｌｔｎは、レーザ距離計３がレーザ光を照射してから反射光を得るまでの時間から算出することができる。 Next, the operation of the shake detection device 1 will be described. In FIG. 2, the mode at the time of the shake detection apparatus 1 measuring with respect to the hanging tool 4 which has stopped is shown. First, the laser distance meter 3 of the shake detection apparatus 1 sequentially irradiates laser light along the scanning direction S to acquire measurement data (measurement step). Here, the data acquired by the laser distance meter 3 includes an angle α tn (α t1 , α t2 ) at which the laser beam is irradiated and a distance L tn (L t1 , L t2 ) from the laser distance meter 3 to the target 5. is there. This angle α tn can be obtained, for example, as an angle formed with respect to the vertical, and is a function of time tn. Further, the distance L tn can be calculated from the time from when the laser rangefinder 3 irradiates the laser light until the reflected light is obtained.

次に、制御装置６が、取得したデータ（角度αｔｎ、距離Ｌｔｎ）をパラメータとして、以下の式により、２つのターゲット５の間の見かけ上の水平距離（Ｗｔ1＋Ｗｔ2）を算出する（水平距離算出ステップ）。

Figure 0005980709
Next, the control device 6 calculates the apparent horizontal distance (W t1 + W t2 ) between the two targets 5 by using the obtained data (angle α tn , distance L tn ) as parameters. (Horizontal distance calculation step).
Figure 0005980709

次に、制御装置６が、２つのターゲット５の間の予め定められた水平距離Ｗ０と、水平距離算出ステップで得られた２つのターゲット５の間の見かけ上の水平距離（Ｗｔ1＋Ｗ
ｔ2）の差ｄｎを、以下の式により算出する（水平距離の差算出ステップ）。

Figure 0005980709
Next, the control device 6 determines a predetermined horizontal distance W 0 between the two targets 5 and an apparent horizontal distance (W t1 + W) between the two targets 5 obtained in the horizontal distance calculation step.
The difference d n of t2), are calculated by the following equation (difference calculating step of horizontal distance).
Figure 0005980709

最後に、制御装置６が、水平距離の差ｄｎを、２つのターゲット５の間の見かけ上の水平距離を測定する際に必要とした時間（ｔ２−ｔ１）から、吊具の振れ速度Ｖｎを算出する（振れ速度算出ステップ）。

Figure 0005980709
Finally, from the time (t2−t1) required for the control device 6 to measure the difference dn in the horizontal distance to measure the apparent horizontal distance between the two targets 5, the swing speed V n of the hanging tool Is calculated (runout speed calculation step).
Figure 0005980709

以上より、振れ検出装置１は、吊具４の横行方向ｘにおける振れ速度Ｖｎを算出することができる。具体的には、図２の吊具４は停止しているため、Ｗｔ１＋Ｗｔ２＝Ｗ０となり、ｄｎ＝０となり、振れ速度Ｖｎは０となる。 From the above, the shake detection device 1 can calculate the shake speed V n of the hanging tool 4 in the transverse direction x. Specifically, since the hanging tool 4 in FIG. 2 is stopped, W t1 + W t2 = W 0 , d n = 0, and the swing speed V n is 0.

図３に、前述とは異なる状況における振れ検出装置１の作動について説明する。ここで、図３は、吊具４が図３右方に振れている状態を示している。まず、前述と同様、振れ検出装置１のレーザ距離計３が、スキャン方向Ｓに沿って順次レーザ光を照射し、測定データを取得する（測定ステップ）。このとき、時刻ｔ１における吊具４のターゲット５は、破線で示す位置にあるため、レーザ距離計３は、角度αｔ1及び距離Ｌｔ1を得ることができる。他方で、時刻ｔ２における吊具４のターゲット５は、振れ（移動）により実線で示す位置にあるため、レーザ距離計３は、角度αｔ2及び距離Ｌｔ2を得る。 FIG. 3 illustrates the operation of the shake detection apparatus 1 in a situation different from the above. Here, FIG. 3 shows a state in which the hanging tool 4 is swung to the right in FIG. First, as described above, the laser distance meter 3 of the shake detection apparatus 1 sequentially irradiates laser light along the scan direction S to acquire measurement data (measurement step). At this time, since the target 5 of the hanging tool 4 at the time t1 is at the position indicated by the broken line, the laser rangefinder 3 can obtain the angle α t1 and the distance L t1 . On the other hand, since the target 5 of the hanger 4 at the time t2 is at the position indicated by the solid line due to the swing (movement), the laser rangefinder 3 obtains the angle α t2 and the distance L t2 .

次に、水平距離算出ステップにより、２つのターゲット５の間の見かけ上の水平距離（Ｗｔ1＋Ｗｔ2）を算出する。このとき、吊具４の移動によりターゲット５の位置が移動しているため、見かけ上の水平距離（Ｗｔ1＋Ｗｔ2）は、予め定められた水平距離Ｗ０より長くなる。そのため、水平距離の差算出ステップで求められるｄ１は、ｄ１＞０となる。 Next, an apparent horizontal distance (W t1 + W t2 ) between the two targets 5 is calculated in the horizontal distance calculating step. At this time, since the position of the target 5 is moved by the movement of the hanger 4, the apparent horizontal distance (W t1 + W t2 ) is longer than the predetermined horizontal distance W 0 . Therefore, d 1 obtained in the horizontal distance difference calculating step satisfies d 1 > 0.

最後に、振れ速度算出ステップにより、吊具４の振れ速度Ｖ1を算出する。このとき、
Ｖ1＞０となり、吊具４が、図３右方に移動している際の速度Ｖ1を得ることができる。 Finally, the swing speed V 1 of the hanger 4 is calculated by the swing speed calculation step. At this time,
Since V 1 > 0, the speed V 1 when the hanging tool 4 is moving to the right in FIG. 3 can be obtained.

図４に、前述とは異なる状況における振れ検出装置１の作動について説明する。ここで、図４は、吊具４が図４左方に振れている状態を示している。まず、前述と同様、振れ検出装置１のレーザ距離計３が、スキャン方向Ｓに沿って順次レーザ光を照射し、測定データを取得する（測定ステップ）。このとき、時刻ｔ１における吊具４のターゲット５は、破線で示す位置にあるため、レーザ距離計３は、角度αｔ1及び距離Ｌｔ1を得ることができる。他方で、時刻ｔ２における吊具４のターゲット５は、振れ（移動）により実線で示す位置にあるため、レーザ距離計３は、角度αｔ2及び距離Ｌｔ2を得る。 FIG. 4 illustrates the operation of the shake detection device 1 in a situation different from the above. Here, FIG. 4 shows a state in which the hanging tool 4 is swung to the left in FIG. First, as described above, the laser distance meter 3 of the shake detection apparatus 1 sequentially irradiates laser light along the scan direction S to acquire measurement data (measurement step). At this time, since the target 5 of the hanging tool 4 at the time t1 is at the position indicated by the broken line, the laser rangefinder 3 can obtain the angle α t1 and the distance L t1 . On the other hand, since the target 5 of the hanger 4 at the time t2 is at the position indicated by the solid line due to the swing (movement), the laser rangefinder 3 obtains the angle α t2 and the distance L t2 .

次に、水平距離算出ステップにより、２つのターゲット５の間の見かけ上の水平距離（Ｗｔ1＋Ｗｔ2）を算出する。このとき、吊具４の移動によりターゲット５の位置が移動しているため、見かけ上の水平距離（Ｗｔ1＋Ｗｔ2）は、予め定められた水平距離Ｗ０より短くなる。そのため、水平距離の差算出ステップで求められるｄ2は、ｄ2＜０となる。 Next, an apparent horizontal distance (W t1 + W t2 ) between the two targets 5 is calculated in the horizontal distance calculating step. At this time, since the position of the target 5 is moved by the movement of the hanger 4, the apparent horizontal distance (W t1 + W t2 ) is shorter than the predetermined horizontal distance W 0 . Therefore, d 2 obtained in the horizontal distance difference calculating step is d 2 <0.

最後に、振れ速度算出ステップにより、吊具４の振れ速度Ｖ2を算出する。このとき、
Ｖ2＜０となり、吊具４が、図４左方に移動している際の速度Ｖ2を得ることができる。 Finally, the swing speed V 2 of the hanger 4 is calculated in the swing speed calculation step. At this time,
V 2 <0, and the speed V 2 when the hanging tool 4 is moving to the left in FIG. 4 can be obtained.

上記の構成により、本発明の振れ検出装置１及びその制御方法は、以下の作用効果を得ることができる。第１に、振れ検出装置１は、電源を有さないクラブバケット等の吊具であっても、その吊具の振れ速度を検出することができ、吊具の振れ止め等の自動制御を正確に行うことができる。これは、振れ検出装置１が、吊具４に設置した２つのターゲット５の間の見かけ上の水平距離（Ｗｔ1＋Ｗｔ2）から吊具４の振れ速度を算出することができるからである。 With the above configuration, the shake detection device 1 and the control method thereof according to the present invention can obtain the following effects. First, the shake detection device 1 can detect the swing speed of a hanging tool such as a club bucket that does not have a power source, and can accurately perform automatic control such as swing prevention of the hanging tool. Can be done. This is because the shake detection device 1 can calculate the swing speed of the hanging tool 4 from the apparent horizontal distance (W t1 + W t2 ) between the two targets 5 installed on the hanging tool 4.

第２に、振れ検出装置１は、クレーン等による荷役の自動化を実現することができる。これは、吊具４の振れ速度Ｖｎを高い精度で且つ高い頻度で取得することができるからである。 Secondly, the shake detection device 1 can realize automation of cargo handling by a crane or the like. This is because it is possible to get in and frequently shake velocity V n for suspender 4 with high accuracy.

第３に、振れ検出装置１は、夜間や悪天候の場合であっても、振れ速度Ｖｎを高い精度で取得することができる。レーザ距離計３で取得したデータから、振れ速度Ｖｎを算出することができるからである。 Third, shake detecting device 1, even when the night or bad weather, it is possible to obtain the velocity V n with high accuracy deflection. This is because the shake speed V n can be calculated from the data acquired by the laser distance meter 3.

なお、吊具４の振れ速度Ｖｎは、トロリ２が横行方向ｘに移動中であっても、吊具４が下降中であっても取得することができる。図５を参照して、具体的に説明する。ここで、図５は、トロリ２が図５右方に横行（移動）し、且つ吊具４が下方に降下している状態を示している。このような場合であっても、振れ検出装置１は、２つのターゲット５の間の見かけ上の水平距離（Ｗｔ1＋Ｗｔ2）を算出することができる。そのため、振れ検出装置１は、トロリ２に対する吊具４の相対的な振れ速度Ｖｎを算出することができる。 Incidentally, shake velocity V n of the suspender 4 can trolley 2 is even moving in transverse direction x, suspender 4 obtains even during descent. A specific description will be given with reference to FIG. Here, FIG. 5 shows a state in which the trolley 2 traverses (moves) to the right in FIG. 5 and the hanging tool 4 is lowered downward. Even in such a case, the shake detection apparatus 1 can calculate the apparent horizontal distance (W t1 + W t2 ) between the two targets 5. Therefore, the shake detection apparatus 1 can calculate the relative shake speed V n of the hanging tool 4 with respect to the trolley 2.

なお、前述では、振れ検出装置１が測定する吊具４の振れ方向を、トロリ２の横行方向ｘとして説明したが、この横行方向ｘに直行する方向の振れ速度を測定するように構成することもできる。この場合は、２つのターゲットの設置方向と、レーザ距離計のスキャン方向Ｓを変更すればよい。   In the above description, the swing direction of the hanging tool 4 measured by the shake detection device 1 has been described as the transverse direction x of the trolley 2. However, it is configured to measure the shake speed in a direction perpendicular to the transverse direction x. You can also. In this case, the installation direction of the two targets and the scanning direction S of the laser distance meter may be changed.

また、ターゲットは、ｘｚ平面において三角形を有する形状に限定されない。ターゲットは、吊具上に設置された２つのターゲットの間の距離が測定できる形状であればよい。   Further, the target is not limited to a shape having a triangle in the xz plane. The target should just be a shape which can measure the distance between the two targets installed on the hanging tool.

更に、振れ検出装置は、天井クレーン等その他の吊具を有する荷役機器にも適用することができる。   Furthermore, the shake detection device can also be applied to cargo handling equipment having other hanging tools such as an overhead crane.

加えて、振れ検出装置は、スプレッダ等の電源を有する吊具に採用してもよい。この構成により、振れ速度を測定する精度を向上し、且つ振れ検出装置のコストを抑制することができる。   In addition, the shake detection device may be employed in a hanging tool having a power source such as a spreader. With this configuration, it is possible to improve the accuracy of measuring the shake speed and reduce the cost of the shake detection device.

図６に、本発明に係る異なる実施の形態の吊具の振れ検出装置１Ａの概略を示す。振れ検出装置１Ａは、トロリ２に設置されたレーザ距離計３と、クラブバケット等の吊具４Ａに設置されたターゲット５Ａと、制御装置６を有している。このターゲット５Ａは、水平維持機構１１を介して吊具４Ａに設置されている。水平維持機構１１は、棒状の本体１２と、本体１２の両端に設置されたウェイト１３を有している。また、水平維持機構１１は、吊具４Ａに対して回転自在に設置されている。この水平維持機構１１は、吊具４Ａが水平に振れるのではなく、図６に示すように回転を伴う場合であっても、ウェイト１３により吊具４Ａから独立して水平を維持するように構成されている。   FIG. 6 shows an outline of a hanging shake detection apparatus 1A according to another embodiment of the present invention. The shake detection apparatus 1 </ b> A includes a laser distance meter 3 installed on the trolley 2, a target 5 </ b> A installed on a hanging tool 4 </ b> A such as a club bucket, and a control device 6. The target 5 </ b> A is installed on the hanging tool 4 </ b> A via the horizontal maintenance mechanism 11. The horizontal maintenance mechanism 11 has a rod-shaped main body 12 and weights 13 installed at both ends of the main body 12. Moreover, the horizontal maintenance mechanism 11 is rotatably installed with respect to the hanging tool 4A. The horizontal maintaining mechanism 11 is configured such that the weight 4A does not swing horizontally but maintains the level independently from the hanging tool 4A by the weight 13 even when the hanging tool 4A is rotated as shown in FIG. Has been.

この構成により、振れ検出装置１Ａは、吊具の振れ速度Ｖｎを更に正確に検出することができ、吊具の振れ止め等の自動制御を正確に行うことができる。これは、吊具４Ａに回転が生じた場合であっても、ターゲット５Ａに傾きが生じ、２つのターゲット５Ａの間の見かけ上の水平距離（Ｗｔ1＋Ｗｔ2）が短くなるような事態を避けることができるからである。つまり、振れ検出装置１Ａによる測定誤差の発生を抑制することができる。 With this configuration, the shake detection device 1A can more accurately detect the swing speed V n of the hanging tool, and can accurately perform automatic control such as swing prevention of the hanging tool. This is to avoid a situation where the target 5A is inclined and the apparent horizontal distance (W t1 + W t2 ) between the two targets 5A is shortened even when the suspension 4A is rotated. Because it can. That is, it is possible to suppress the occurrence of measurement error by the shake detection device 1A.

１、１Ａ 振れ検出装置
２ トロリ
３ レーザ距離計
４、４Ａ 吊具
５、５Ａ ターゲット
６ 制御装置
１１ 水平維持機構
１２ 本体
１３ ウェイト
Ｗ０ 予め定められた水平距離
Ｗｔ1＋Ｗｔ2 見かけ上の水平距離
ｄｎ 水平距離の差
ｔ２−ｔ１ 測定する際に必要とした時間
Ｖｎ 振れ速度 1, 1A shake detection device 2 trolley 3 laser distance meter 4, 4A hanger 5, 5A target 6 control device 11 horizontal maintenance mechanism 12 body 13 weight W 0 predetermined horizontal distance W t1 + W t2 apparent horizontal distance d n Horizontal distance difference t 2 −t 1 Time required for measurement V n Swing speed

Claims (3)

トロリに懸吊された吊具の振れを検出する振れ検出装置において、
前記振れ検出装置が、前記トロリに設置されたレーザ距離計と、前記トロリが移動する方向に沿って間隔をあけた状態で前記吊具に設置された少なくとも２つのターゲットと、制御装置を有しており、
前記制御装置が、前記２つのターゲットの間の予め定められた水平距離と、前記吊具が振れている状態のときに前記レーザ距離計により測定された前記２つのターゲットの間の見かけ上の水平距離の差を算出する構成と、
前記水平距離の差と、前記レーザ距離計が前記２つのターゲットの間の見かけ上の水平距離を測定する際に必要とした時間とから、前記吊具の水平方向における振れ速度を算出する構成とを有していて、
前記振れ検出装置が前記振れ速度に基づいて前記吊具の振れ止めの自動制御を行なう構成を有していることを特徴とする振れ検出装置。 In the shake detection device for detecting the shake of the hanging tool suspended from the trolley,
The shake detection device includes a laser distance meter installed in the trolley, at least two targets installed in the hanging tool in a state of being spaced along a direction in which the trolley moves, and a control device. And
The control device has a predetermined horizontal distance between the two targets and an apparent horizontal distance between the two targets measured by the laser rangefinder when the suspension is swinging. A configuration for calculating the difference in distance;
The difference of the horizontal distance, and a time required when the laser rangefinder measures the horizontal distance apparent between the two targets, and configured to calculate a velocity fluctuation in the horizontal direction of the load block Have
The shake detection device is characterized in that the shake detection device has a configuration for performing automatic control of the suspension of the suspension based on the shake speed . 前記振れ検出装置が、前記ターゲットを設置された水平維持機構を有しており、
前記水平維持機構が、前記吊具に対して回転自在に設置されていて、前記吊具から独立して水平を維持する構成を備える請求項１に記載の振れ検出装置。 The shake detection device has a horizontal maintenance mechanism in which the target is installed,
The horizontal maintenance mechanism, wherein they are installed rotatably with respect to the hanger, shake detecting device according to 請 Motomeko 1 Ru a configuration that maintains the horizontal independent of the load block. トロリに懸吊された吊具の振れを検出する振れ検出装置であり、前記トロリに設置されたレーザ距離計と、前記トロリが移動する方向に沿って間隔をあけた状態で前記吊具に設置された少なくとも２つのターゲットと、制御装置を有する振れ検出装置の制御方法であって、
前記レーザ距離計が、前記吊具が振れている状態のときに前記ターゲットまでの距離を測定する測定ステップと、
前記制御装置が、前記２つのターゲットの間の見かけ上の水平距離を算出する水平距離算出ステップと、
前記水平距離算出ステップで算出した見かけ上の水平距離と、前記２つのターゲットの間の予め定められた水平距離の差を算出する水平距離の差算出ステップと、
前記水平距離の差と、前記レーザ距離計が前記２つのターゲットの間の見かけ上の水平距離を測定する際に必要とした時間から、前記吊具の水平方向における振れ速度を算出する振れ速度算出ステップと、
前記振れ速度算出ステップで算出した速度に基づいて前記振れ検出装置が前記吊具の振れ止めの自動制御を行なうステップと、を有することを特徴とする制御方法。 A vibration detection device for detecting a vibration of a hanging tool suspended from a trolley, and a laser rangefinder installed on the trolley and installed on the hanging tool in a state of being spaced along a direction in which the trolley moves. A control method of a shake detection device having at least two targets and a control device,
A measuring step in which the laser distance meter measures a distance to the target when the hanging tool is in a swinging state ;
A horizontal distance calculating step in which the control device calculates an apparent horizontal distance between the two targets;
An apparent horizontal distance calculated in the horizontal distance calculating step and a horizontal distance difference calculating step for calculating a difference between a predetermined horizontal distance between the two targets;
Based on the difference between the horizontal distances and the time required for the laser rangefinder to measure the apparent horizontal distance between the two targets, the swing speed calculation for calculating the horizontal swing speed of the hanging tool Steps ,
A control method , comprising: a step in which the shake detection device performs automatic control of the swing prevention of the hanging tool based on the speed calculated in the shake speed calculation step .
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