JP3149870B2 - 車両後退支援装置 - Google Patents
車両後退支援装置Info
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- JP3149870B2 JP3149870B2 JP12972899A JP12972899A JP3149870B2 JP 3149870 B2 JP3149870 B2 JP 3149870B2 JP 12972899 A JP12972899 A JP 12972899A JP 12972899 A JP12972899 A JP 12972899A JP 3149870 B2 JP3149870 B2 JP 3149870B2
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、縦列駐車時の後
退支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画
面上に縦列駐車時の車両の後退を支援するためのガイド
を重畳させて表示する装置に関する。
退支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画
面上に縦列駐車時の車両の後退を支援するためのガイド
を重畳させて表示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の死角により目標とする場所
が見えなくなった場合に車両の後退が行えるよう、運転
席に設けられたモニタに車両の後方視界を映し出すよう
にした車両後退支援装置が提案されている。図６に、そ
のような装置を用いた場合のモニタ画面を示す。かかる
装置により例えば縦列駐車を行う場合、モニタ画面１に
は、まず、車両に取り付けられたカメラによって撮影さ
れた車両後方の映像２が映し出される。その画像２に
は、路側３や、路側３に沿った駐車スペース４が含まれ
ている。また、モニタ画面１上には、後退支援ガイドと
して、その時の操舵輪の舵角に応じた予想後退軌跡を示
す予想ライン５ａ，５ｂが車両後方の映像２に重ねて表
示されていた。この予想ライン５ａ，５ｂは左側駐車を
したい場合にも右側駐車をしたい場合にも使用できるも
のであった。運転者は、かかる予想ライン５ａ，５ｂを
参考に、その時の舵角で車両がどのように後退するかを
予想しながら、目的の駐車スペース４に車両を移動でき
るようにハンドルの操舵量及び操舵方向を調整してい
た。
が見えなくなった場合に車両の後退が行えるよう、運転
席に設けられたモニタに車両の後方視界を映し出すよう
にした車両後退支援装置が提案されている。図６に、そ
のような装置を用いた場合のモニタ画面を示す。かかる
装置により例えば縦列駐車を行う場合、モニタ画面１に
は、まず、車両に取り付けられたカメラによって撮影さ
れた車両後方の映像２が映し出される。その画像２に
は、路側３や、路側３に沿った駐車スペース４が含まれ
ている。また、モニタ画面１上には、後退支援ガイドと
して、その時の操舵輪の舵角に応じた予想後退軌跡を示
す予想ライン５ａ，５ｂが車両後方の映像２に重ねて表
示されていた。この予想ライン５ａ，５ｂは左側駐車を
したい場合にも右側駐車をしたい場合にも使用できるも
のであった。運転者は、かかる予想ライン５ａ，５ｂを
参考に、その時の舵角で車両がどのように後退するかを
予想しながら、目的の駐車スペース４に車両を移動でき
るようにハンドルの操舵量及び操舵方向を調整してい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の車両後退支援装置において、予想ライン５ａ，
５ｂからなる後方支援ガイドのうち、運転者が主に利用
する部分は、図６のように左側駐車の場合には車両左側
の位置を示す予想ライン５ａであり、右側駐車の場合に
は車両右側の位置を示す予想ライン５ｂであることが殆
どであった。そのため、実際には殆ど利用されていない
ガイド部分も常にモニタ画面１に表示されており、車両
後方の映像２を更に見やすくするためには、後方支援ガ
イドのうち実際に利用する部分だけを表示するようにで
きないかといった要望がある。
た従来の車両後退支援装置において、予想ライン５ａ，
５ｂからなる後方支援ガイドのうち、運転者が主に利用
する部分は、図６のように左側駐車の場合には車両左側
の位置を示す予想ライン５ａであり、右側駐車の場合に
は車両右側の位置を示す予想ライン５ｂであることが殆
どであった。そのため、実際には殆ど利用されていない
ガイド部分も常にモニタ画面１に表示されており、車両
後方の映像２を更に見やすくするためには、後方支援ガ
イドのうち実際に利用する部分だけを表示するようにで
きないかといった要望がある。
【０００４】また、将来的には、上述した予想ラインか
らなるタイプの後方支援ガイド以外に、さらに多くの車
両後退支援情報を運転者に提供するための複雑な支援ガ
イドをモニタ画面上に表示することが考えられ、その場
合には、車両後方の映像２と後方支援ガイドとが重畳表
示されたモニタ画面ができるだけ見やすいことがさらに
望まれる。
らなるタイプの後方支援ガイド以外に、さらに多くの車
両後退支援情報を運転者に提供するための複雑な支援ガ
イドをモニタ画面上に表示することが考えられ、その場
合には、車両後方の映像２と後方支援ガイドとが重畳表
示されたモニタ画面ができるだけ見やすいことがさらに
望まれる。
【０００５】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであり、運転者にとって見やすいように、後退支
援ガイドを車両後方映像と重畳表示することができる車
両後退支援装置を提供することを目的とする。
たものであり、運転者にとって見やすいように、後退支
援ガイドを車両後方映像と重畳表示することができる車
両後退支援装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の車両後退支援装置は、車両の後方を撮影す
るカメラと、カメラにより撮影された車両後方映像を表
示するモニタと、左側駐車か右側駐車かを判定する左右
判定手段と、左右判定手段の判定結果に基づいて後退支
援ガイドの左半部及び右半部の何れか一方のみを、前記
モニタに前記車両後方映像と重畳表示する表示制御手段
とを備えたことを特徴とする。
め、本発明の車両後退支援装置は、車両の後方を撮影す
るカメラと、カメラにより撮影された車両後方映像を表
示するモニタと、左側駐車か右側駐車かを判定する左右
判定手段と、左右判定手段の判定結果に基づいて後退支
援ガイドの左半部及び右半部の何れか一方のみを、前記
モニタに前記車両後方映像と重畳表示する表示制御手段
とを備えたことを特徴とする。
【０００７】請求項２に記載の車両後退支援装置は、請
求項１に記載の車両後退支援装置において、操舵輪の舵
角を計算する舵角計算手段を更に備え、前記表示制御手
段が、前記車両後方映像及び後退支援ガイドと共に、前
記舵角に対応した操舵角マーカを、前記モニタに重畳表
示することを特徴とする。
求項１に記載の車両後退支援装置において、操舵輪の舵
角を計算する舵角計算手段を更に備え、前記表示制御手
段が、前記車両後方映像及び後退支援ガイドと共に、前
記舵角に対応した操舵角マーカを、前記モニタに重畳表
示することを特徴とする。
【０００８】請求項３に記載の車両後退支援装置は、請
求項２に記載の車両後退支援装置において、前記操舵角
マーカが操舵輪のイメージからなることを特徴とする。
求項２に記載の車両後退支援装置において、前記操舵角
マーカが操舵輪のイメージからなることを特徴とする。
【０００９】請求項４に記載の車両後退支援装置は、請
求項２に記載の車両後退支援装置において、前記後退支
援ガイドが、モニタ画面上でそれぞれ駐車スペースの目
標地点及び所定のラインと重なるときにハンドルの切れ
角を最大にして後退させることにより車両が駐車スペー
スに適正に縦列駐車されることを示す第１のアイマーク
及び第１のガイドラインと、モニタ画面上でそれぞれ駐
車スペースの前記目標地点及び所定のラインと重なると
きに車両を直進後退させることにより前記第１のアイマ
ークと前記目標地点並びに前記第１のガイドラインと前
記所定のラインとがそれぞれ重なる位置に車両を移動さ
せることができることを示す第２のアイマーク及び第２
のガイドラインとを含むことを特徴とする。
求項２に記載の車両後退支援装置において、前記後退支
援ガイドが、モニタ画面上でそれぞれ駐車スペースの目
標地点及び所定のラインと重なるときにハンドルの切れ
角を最大にして後退させることにより車両が駐車スペー
スに適正に縦列駐車されることを示す第１のアイマーク
及び第１のガイドラインと、モニタ画面上でそれぞれ駐
車スペースの前記目標地点及び所定のラインと重なると
きに車両を直進後退させることにより前記第１のアイマ
ークと前記目標地点並びに前記第１のガイドラインと前
記所定のラインとがそれぞれ重なる位置に車両を移動さ
せることができることを示す第２のアイマーク及び第２
のガイドラインとを含むことを特徴とする。
【００１０】請求項５に記載の車両後退支援装置は、請
求項４に記載の車両後退支援装置において、前記操舵角
マーカが、前記第２アイマークを構成し、ハンドルの切
れ角に応じた後退方向を示す矢印状のイメージであるこ
とを特徴とする。
求項４に記載の車両後退支援装置において、前記操舵角
マーカが、前記第２アイマークを構成し、ハンドルの切
れ角に応じた後退方向を示す矢印状のイメージであるこ
とを特徴とする。
【００１１】請求項６に記載の車両後退支援装置は、請
求項４に記載の車両後退支援装置において、前記操舵角
マーカが、前記第２アイマークを基点とし且つハンドル
の切れ角に応じた後退方向を表す曲線からなる矢印状の
イメージであることを特徴とする。
求項４に記載の車両後退支援装置において、前記操舵角
マーカが、前記第２アイマークを基点とし且つハンドル
の切れ角に応じた後退方向を表す曲線からなる矢印状の
イメージであることを特徴とする。
【００１２】請求項７に記載の車両後退支援装置は、請
求項１乃至６の何れか１項に記載の車両後退支援装置に
おいて、前記左右判定手段が、車両後方映像を画像処理
することにより左側駐車か右側駐車かを判定することを
特徴とする。
求項１乃至６の何れか１項に記載の車両後退支援装置に
おいて、前記左右判定手段が、車両後方映像を画像処理
することにより左側駐車か右側駐車かを判定することを
特徴とする。
【００１３】請求項８に記載の車両後退支援装置は、請
求項１乃至６の何れか１項に記載の車両後退支援装置に
おいて、前記左右判定手段が、ハンドルの切れ角により
左側駐車か右側駐車かを判定することを特徴とする。
求項１乃至６の何れか１項に記載の車両後退支援装置に
おいて、前記左右判定手段が、ハンドルの切れ角により
左側駐車か右側駐車かを判定することを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１に係る
車両後退支援装置を搭載した自動車の側面図である。ま
た、図２は、本実施の形態の車両後退支援装置の構造を
示す概念図である。車両１１の後部には、車両後方を撮
影するカメラ１２が取り付けられている。カメラ１２の
視界範囲には、車両後部のバンパー１３が入るように設
定されている。運転席１４のインパネ１５には、カメラ
１２で撮影された映像を表示するモニタが配設されてい
る。
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１に係る
車両後退支援装置を搭載した自動車の側面図である。ま
た、図２は、本実施の形態の車両後退支援装置の構造を
示す概念図である。車両１１の後部には、車両後方を撮
影するカメラ１２が取り付けられている。カメラ１２の
視界範囲には、車両後部のバンパー１３が入るように設
定されている。運転席１４のインパネ１５には、カメラ
１２で撮影された映像を表示するモニタが配設されてい
る。
【００１５】図２に示されるように、車両後退支援装置
は、カメラ１２、左右判定手段２１、表示制御手段２
２、舵角センサ２３を有する舵角計算手段２４及びモニ
タ２５を備えている。
は、カメラ１２、左右判定手段２１、表示制御手段２
２、舵角センサ２３を有する舵角計算手段２４及びモニ
タ２５を備えている。
【００１６】次にかかる車両後退支援装置の作用につい
て図２及び図３を基に説明する。まず、運転者によりシ
フトレバーがバックギヤに入れられると、カメラ１２に
より撮影された車両後方の映像データが、左右判定手段
２１及び表示制御手段２２に送られ、表示制御手段２２
は、かかるデータよりモニタ２５の画面３１に車両後方
の映像を表示する。
て図２及び図３を基に説明する。まず、運転者によりシ
フトレバーがバックギヤに入れられると、カメラ１２に
より撮影された車両後方の映像データが、左右判定手段
２１及び表示制御手段２２に送られ、表示制御手段２２
は、かかるデータよりモニタ２５の画面３１に車両後方
の映像を表示する。
【００１７】左右判定手段２１は、ステップＳ１とし
て、カメラ１２から送られた映像データを画像処理する
ことによって駐車スペース３２のエッジ３３を検出す
る。すなわち、画像処理によって路側や駐車スペース３
２の白線に対応するエッジ３３を抽出する。エッジ３３
は、駐車スペース３２の頂点である目標地点３４と、路
側の一部である路側ライン３５とにより構成されてい
る。
て、カメラ１２から送られた映像データを画像処理する
ことによって駐車スペース３２のエッジ３３を検出す
る。すなわち、画像処理によって路側や駐車スペース３
２の白線に対応するエッジ３３を抽出する。エッジ３３
は、駐車スペース３２の頂点である目標地点３４と、路
側の一部である路側ライン３５とにより構成されてい
る。
【００１８】また、左右判定手段２１は、ステップＳ２
として検出したエッジ３３の傾きを検出し、ステップＳ
３としてその傾きが正の値なら左側駐車、負の値なら右
側駐車であると判定する。すなわち、図３に示された例
では、左側駐車と判定される。なお、左右判定手段２１
には、路側や駐車スペース３２の白線からエッジ検出が
できない場合も考慮し、駐車スペース３２の後方に駐車
した車両の前部バンパーから傾きを検出する機能を付加
しておくことも可能である。
として検出したエッジ３３の傾きを検出し、ステップＳ
３としてその傾きが正の値なら左側駐車、負の値なら右
側駐車であると判定する。すなわち、図３に示された例
では、左側駐車と判定される。なお、左右判定手段２１
には、路側や駐車スペース３２の白線からエッジ検出が
できない場合も考慮し、駐車スペース３２の後方に駐車
した車両の前部バンパーから傾きを検出する機能を付加
しておくことも可能である。
【００１９】左右判定手段２１で左側駐車であると判定
された結果は表示制御手段２２に送られ、それによっ
て、表示制御手段２２は、ステップＳ４として後退支援
ガイド３６のうち駐車に必要な部分だけを表示すること
を選択する。すなわち、図３に示された例では左半部３
６ａだけを表示することを選択する。そして、表示制御
手段２２は、ステップＳ５として、モニタ画面３１で後
退支援ガイド３６のうちの左半部３６ａのみを車両後方
の映像上に重畳表示すなわちスーパーインポーズする。
よって、図３の（ａ）で点線で仮想的に示されるような
右側駐車に必要な後退支援ガイド３６の右半部３６ｂま
で一緒に表示されることがなく、モニタ画面３１が見や
すい。
された結果は表示制御手段２２に送られ、それによっ
て、表示制御手段２２は、ステップＳ４として後退支援
ガイド３６のうち駐車に必要な部分だけを表示すること
を選択する。すなわち、図３に示された例では左半部３
６ａだけを表示することを選択する。そして、表示制御
手段２２は、ステップＳ５として、モニタ画面３１で後
退支援ガイド３６のうちの左半部３６ａのみを車両後方
の映像上に重畳表示すなわちスーパーインポーズする。
よって、図３の（ａ）で点線で仮想的に示されるような
右側駐車に必要な後退支援ガイド３６の右半部３６ｂま
で一緒に表示されることがなく、モニタ画面３１が見や
すい。
【００２０】後方支援ガイドの左半部３６ａは、モニタ
画面３１に対して不動であり、第１のアイマーク３７、
第１のガイドライン３８、第２のアイマーク３９及び第
２のガイドライン４０より構成されている。
画面３１に対して不動であり、第１のアイマーク３７、
第１のガイドライン３８、第２のアイマーク３９及び第
２のガイドライン４０より構成されている。
【００２１】また、舵角計算手段２４においては、舵角
センサ２３より操舵輪の舵角が検出され、ステップＳ６
として舵角が計算される。計算された舵角データは、表
示制御手段２２に送られる。
センサ２３より操舵輪の舵角が検出され、ステップＳ６
として舵角が計算される。計算された舵角データは、表
示制御手段２２に送られる。
【００２２】表示制御手段２２は、舵角計算手段２４か
らの舵角データに基づいて、操舵角マーカとして操舵輪
のイメージ４１をモニタ画面３１に表示する。これによ
り、運転者は、現在、操舵輪がどちらにどのくらい曲が
っているかを視覚的に確認することができ、車両がどの
ように後退するのか容易に判断することができる。ま
た、操舵輪のイメージ４１は、車両後方映像や後退支援
ガイド３６の邪魔にならないようモニタ画面３１の下
部、すなわちバンパ１３の後端を示すライン４２の下方
に表示される。
らの舵角データに基づいて、操舵角マーカとして操舵輪
のイメージ４１をモニタ画面３１に表示する。これによ
り、運転者は、現在、操舵輪がどちらにどのくらい曲が
っているかを視覚的に確認することができ、車両がどの
ように後退するのか容易に判断することができる。ま
た、操舵輪のイメージ４１は、車両後方映像や後退支援
ガイド３６の邪魔にならないようモニタ画面３１の下
部、すなわちバンパ１３の後端を示すライン４２の下方
に表示される。
【００２３】このような表示がなされたモニタ画面３１
を見ながら、運転者は、以下のように操作を行う。ま
ず、運転者は、図３の（ｂ）に示されるように、モニタ
画面３１上で、目標地点３４に第２のアイマーク３９が
重なり、且つ、路側ライン３５に第２のガイドライン４
０が重なるようにハンドルを操作して車両１１を後退さ
せる。その際、モニタ画面３１上には、後退支援ガイド
３６の必要な部分だけが表示されているため、初心者で
も後退支援ガイド３６を確実に利用することができ、且
つ、画面が見やすいので操舵操作が的確に行える。
を見ながら、運転者は、以下のように操作を行う。ま
ず、運転者は、図３の（ｂ）に示されるように、モニタ
画面３１上で、目標地点３４に第２のアイマーク３９が
重なり、且つ、路側ライン３５に第２のガイドライン４
０が重なるようにハンドルを操作して車両１１を後退さ
せる。その際、モニタ画面３１上には、後退支援ガイド
３６の必要な部分だけが表示されているため、初心者で
も後退支援ガイド３６を確実に利用することができ、且
つ、画面が見やすいので操舵操作が的確に行える。
【００２４】モニタ画面３１でそれぞれ目標地点３４と
第２のアイマーク３９、路側ライン３５と第２のガイド
ライン４０が重なったら、運転者はハンドルを真っ直ぐ
にし、車両１１を直進後退させる。そして、図３の
（ｃ）に示されるように、モニタ画面３１上で目標地点
３４に第１のアイマーク３７が重なり、且つ、路側ライ
ン３５に第１のガイドライン３８が重なったら、ハンド
ルを右にいっぱいまで切り操舵輪を最大舵角にして車両
１１を後退させれば、所望の駐車スペース３２への縦列
駐車が完了する。
第２のアイマーク３９、路側ライン３５と第２のガイド
ライン４０が重なったら、運転者はハンドルを真っ直ぐ
にし、車両１１を直進後退させる。そして、図３の
（ｃ）に示されるように、モニタ画面３１上で目標地点
３４に第１のアイマーク３７が重なり、且つ、路側ライ
ン３５に第１のガイドライン３８が重なったら、ハンド
ルを右にいっぱいまで切り操舵輪を最大舵角にして車両
１１を後退させれば、所望の駐車スペース３２への縦列
駐車が完了する。
【００２５】このように、本実施の形態の車両後退支援
装置においては、後退支援ガイド３６の必要な部分のみ
モニタ画面３１に表示されるので、モニタ画面３１が見
やすく、的確な運転操作が可能となる。また、左側駐車
であるか右側駐車であるかは運転者がその都度選択しな
くてもよいため、操作に煩わしさが無い。
装置においては、後退支援ガイド３６の必要な部分のみ
モニタ画面３１に表示されるので、モニタ画面３１が見
やすく、的確な運転操作が可能となる。また、左側駐車
であるか右側駐車であるかは運転者がその都度選択しな
くてもよいため、操作に煩わしさが無い。
【００２６】実施の形態２．次に、本発明の実施の形態
２に係る車両後退支援装置について図４を基に説明す
る。なお、本実施の形態では、左右判定手段２１で左側
駐車であると判定された場合の例を説明する。画面５１
には、左側駐車に必要な後退支援ガイド５２の左半部５
２ａが表示されている。この後退支援ガイド５２は、第
１のアイマーク３７、第１のガイドライン３８、第２の
アイマーク５３及び第２のガイドライン４０からなる。
第２のアイマーク５３は、操舵角マーカとして機能する
矢印状のイメージにより構成されている。この矢印の向
きは、ハンドルの切れ角に対応して変化する。以上のよ
うに構成された本実施の形態に係る車両後退支援装置で
は、後退支援ガイドの必要な部分のみモニタ画面５１に
表示されているので、モニタ画面５１が見やすいだけで
なく、アイマークが操舵角マーカとして機能するため、
画面のアイマーク付近を見るだけでハンドルの切れ角を
確認しながらアイマークの位置合せをすることができ、
且つ、画面上、後方映像に対してアイマークがどの方向
に移動していくか容易に理解することが可能である。
２に係る車両後退支援装置について図４を基に説明す
る。なお、本実施の形態では、左右判定手段２１で左側
駐車であると判定された場合の例を説明する。画面５１
には、左側駐車に必要な後退支援ガイド５２の左半部５
２ａが表示されている。この後退支援ガイド５２は、第
１のアイマーク３７、第１のガイドライン３８、第２の
アイマーク５３及び第２のガイドライン４０からなる。
第２のアイマーク５３は、操舵角マーカとして機能する
矢印状のイメージにより構成されている。この矢印の向
きは、ハンドルの切れ角に対応して変化する。以上のよ
うに構成された本実施の形態に係る車両後退支援装置で
は、後退支援ガイドの必要な部分のみモニタ画面５１に
表示されているので、モニタ画面５１が見やすいだけで
なく、アイマークが操舵角マーカとして機能するため、
画面のアイマーク付近を見るだけでハンドルの切れ角を
確認しながらアイマークの位置合せをすることができ、
且つ、画面上、後方映像に対してアイマークがどの方向
に移動していくか容易に理解することが可能である。
【００２７】実施の形態３．次に、本発明の実施の形態
３に係る車両後退支援装置について図５を基に説明す
る。なお、本実施の形態も、左右判定手段２１で左側駐
車であると判定された場合の例を説明する。画面６１に
は、上記実施の形態１に係る車両後退支援装置の場合と
同様な後方支援ガイド３６の左半部３６ａが表示され
る。また、画面６１には、第２のアイマーク３９から延
びる矢印状のイメージからなる操舵角マーカ６２が表示
されている。この矢印は、第２のアイマーク３９を基点
とし、ハンドルの切れ角に応じた後退方向を表すように
湾曲している。かかる実施の形態の車両後退支援装置に
おいても、画面のアイマーク付近を見るだけでハンドル
の切れ角を確認しながらアイマークの位置合せをするこ
とができ、且つ、画面上、後方映像に対してアイマーク
がどの方向に移動していくか容易に理解することが可能
である。
３に係る車両後退支援装置について図５を基に説明す
る。なお、本実施の形態も、左右判定手段２１で左側駐
車であると判定された場合の例を説明する。画面６１に
は、上記実施の形態１に係る車両後退支援装置の場合と
同様な後方支援ガイド３６の左半部３６ａが表示され
る。また、画面６１には、第２のアイマーク３９から延
びる矢印状のイメージからなる操舵角マーカ６２が表示
されている。この矢印は、第２のアイマーク３９を基点
とし、ハンドルの切れ角に応じた後退方向を表すように
湾曲している。かかる実施の形態の車両後退支援装置に
おいても、画面のアイマーク付近を見るだけでハンドル
の切れ角を確認しながらアイマークの位置合せをするこ
とができ、且つ、画面上、後方映像に対してアイマーク
がどの方向に移動していくか容易に理解することが可能
である。
【００２８】実施の形態４．次に、本発明の実施の形態
４に係る車両後退支援装置について説明する。本発明の
実施の形態４に係る車両後退支援装置は、上記実施の形
態１の車両後退支援装置において、車両後方映像を画像
処理することにより左側駐車か右側駐車かを判定してい
た態様に代えて、舵角計算手段２４により計算された操
舵輪の舵角すなわちハンドルの回す方向と量とを基準
に、左側駐車か右側駐車かの判定を行う。したがって、
図３の（ａ）に示されるように、縦列駐車開始時の停止
位置でハンドルが左に一定量以上回されると、左側駐車
であると判定される。かかる車両後退支援装置によれ
ば、左側駐車であるか右側駐車であるかを運転者がその
都度選択しなくてもよく、操作に煩わしさが無いことに
加えて、画像処理を行うことが困難な場合でも、左側駐
車であるか右側駐車であるかの判定を行うことができ
る。また、画像処理をしないため、その分、装置を簡単
に構成することができる。
４に係る車両後退支援装置について説明する。本発明の
実施の形態４に係る車両後退支援装置は、上記実施の形
態１の車両後退支援装置において、車両後方映像を画像
処理することにより左側駐車か右側駐車かを判定してい
た態様に代えて、舵角計算手段２４により計算された操
舵輪の舵角すなわちハンドルの回す方向と量とを基準
に、左側駐車か右側駐車かの判定を行う。したがって、
図３の（ａ）に示されるように、縦列駐車開始時の停止
位置でハンドルが左に一定量以上回されると、左側駐車
であると判定される。かかる車両後退支援装置によれ
ば、左側駐車であるか右側駐車であるかを運転者がその
都度選択しなくてもよく、操作に煩わしさが無いことに
加えて、画像処理を行うことが困難な場合でも、左側駐
車であるか右側駐車であるかの判定を行うことができ
る。また、画像処理をしないため、その分、装置を簡単
に構成することができる。
【００２９】なお、以上に説明してきた本発明の車両後
退支援装置は、上述した第１のアイマーク、第１のガイ
ドライン、第２のアイマーク及び第２のガイドラインか
らなる後退支援ガイドを用いることに限定されるもので
はなく、他の形状または機能を有する後退支援ガイドを
用いる場合にも実施することが可能である。その場合に
も、後退支援ガイドのうち駐車に必要な左半部及び右半
部の何れか一方だけをモニタ画面に表示することによ
り、モニタ画面を見やすくし、的確な運転操作を実現す
ることができる。
退支援装置は、上述した第１のアイマーク、第１のガイ
ドライン、第２のアイマーク及び第２のガイドラインか
らなる後退支援ガイドを用いることに限定されるもので
はなく、他の形状または機能を有する後退支援ガイドを
用いる場合にも実施することが可能である。その場合に
も、後退支援ガイドのうち駐車に必要な左半部及び右半
部の何れか一方だけをモニタ画面に表示することによ
り、モニタ画面を見やすくし、的確な運転操作を実現す
ることができる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
車両後退支援装置によれば、左側駐車であるか右側駐車
であるかの判定を行い、後退支援ガイドの必要な部分の
みモニタ画面に表示されるので、モニタ画面が見やす
く、的確な運転操作が可能となる。
車両後退支援装置によれば、左側駐車であるか右側駐車
であるかの判定を行い、後退支援ガイドの必要な部分の
みモニタ画面に表示されるので、モニタ画面が見やす
く、的確な運転操作が可能となる。
【００３１】請求項２に記載の車両後退支援装置によれ
ば、請求項１に記載の車両後退支援装置で奏する上記効
果に加えて、運転者は、操舵角マーカにより操舵輪がど
ちらにどのくらい曲がっているか視覚的に確認すること
ができ、車両がどのように後退するのか容易に判断する
ことができる。
ば、請求項１に記載の車両後退支援装置で奏する上記効
果に加えて、運転者は、操舵角マーカにより操舵輪がど
ちらにどのくらい曲がっているか視覚的に確認すること
ができ、車両がどのように後退するのか容易に判断する
ことができる。
【００３２】請求項３に記載の車両後退支援装置によれ
ば、請求項２に記載の車両後退支援装置で奏する上記効
果に加えて、操舵角マーカが操舵輪のイメージであるこ
とから、より直感的に操舵輪の向きを把握することがで
き、車両がどのように後退するのかさらに容易に判断す
ることができる。
ば、請求項２に記載の車両後退支援装置で奏する上記効
果に加えて、操舵角マーカが操舵輪のイメージであるこ
とから、より直感的に操舵輪の向きを把握することがで
き、車両がどのように後退するのかさらに容易に判断す
ることができる。
【００３３】請求項４に記載の車両後退支援装置によれ
ば、請求項２に記載の車両後退支援装置で奏する上記効
果に加えて、運転者は駐車スペースへの適正な進入角度
とハンドルの切り返しのタイミングとを容易に把握する
ことができる。
ば、請求項２に記載の車両後退支援装置で奏する上記効
果に加えて、運転者は駐車スペースへの適正な進入角度
とハンドルの切り返しのタイミングとを容易に把握する
ことができる。
【００３４】請求項５及び６に記載の車両後退支援装置
によれば、請求項４に記載の車両後退支援装置で奏する
上記効果に加えて、画面のアイマーク付近を見るだけで
ハンドルの切れ角を確認しながらアイマークの位置合せ
をすることができ、且つ、画面上、後方映像に対してア
イマークがどの方向に移動していくか容易に理解するこ
とが可能となる。
によれば、請求項４に記載の車両後退支援装置で奏する
上記効果に加えて、画面のアイマーク付近を見るだけで
ハンドルの切れ角を確認しながらアイマークの位置合せ
をすることができ、且つ、画面上、後方映像に対してア
イマークがどの方向に移動していくか容易に理解するこ
とが可能となる。
【００３５】請求項７に記載の車両後退支援装置によれ
ば、請求項１乃至６に記載の車両後退支援装置で奏する
上記効果に加えて、左側駐車であるか右側駐車であるか
は運転者がその都度選択しなくてもよいため、操作に煩
わしさが無い。
ば、請求項１乃至６に記載の車両後退支援装置で奏する
上記効果に加えて、左側駐車であるか右側駐車であるか
は運転者がその都度選択しなくてもよいため、操作に煩
わしさが無い。
【００３６】請求項８に記載の車両後退支援装置によれ
ば、請求項１乃至６に記載の車両後退支援装置で奏する
上記効果に加えて、左側駐車であるか右側駐車であるか
を運転者がその都度選択しなくてもよく、操作に煩わし
さが無いことに加えて、画像処理を行うことが困難な場
合でも、左側駐車であるか右側駐車であるかの判定を行
うことができる。また、画像処理をしないため、その
分、装置を簡単に構成することができる。
ば、請求項１乃至６に記載の車両後退支援装置で奏する
上記効果に加えて、左側駐車であるか右側駐車であるか
を運転者がその都度選択しなくてもよく、操作に煩わし
さが無いことに加えて、画像処理を行うことが困難な場
合でも、左側駐車であるか右側駐車であるかの判定を行
うことができる。また、画像処理をしないため、その
分、装置を簡単に構成することができる。
【図１】 本発明の実施の形態１に係る車両後退支援装
置を搭載した自動車の側面図である。
置を搭載した自動車の側面図である。
【図２】 実施の形態１に係る車両後退支援装置の構造
を概念的に示す図である。
を概念的に示す図である。
【図３】 実施の形態１における縦列駐車時の車両の位
置とモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。
置とモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】 本発明の実施の形態２に係る車両後退支援装
置のモニタ画面を示す図である。
置のモニタ画面を示す図である。
【図５】 本発明の実施の形態３に係る車両後退支援装
置のモニタ画面を示す図である。
置のモニタ画面を示す図である。
【図６】 従来の車両後退支援装置のモニタ画面を示す
図である。
図である。
１１…車両、１２…カメラ、２１…左右判定手段、２２
…表示制御手段、２４…舵角計算手段、２５…モニタ、
３１，５１，６１…モニタ画面、３２…駐車スペース、
３４…目標地点、３５…路側ライン、３６，５２…後退
支援ガイド、３６ａ，５２ａ…左半部、３６ｂ…右半
部、３７…第１のアイマーク、３８…第１のガイドライ
ン、３９…第２のアイマーク、４０…第２のガイドライ
ン、４１，５３，６２…操舵角マーカ。
…表示制御手段、２４…舵角計算手段、２５…モニタ、
３１，５１，６１…モニタ画面、３２…駐車スペース、
３４…目標地点、３５…路側ライン、３６，５２…後退
支援ガイド、３６ａ，５２ａ…左半部、３６ｂ…右半
部、３７…第１のアイマーク、３８…第１のガイドライ
ン、３９…第２のアイマーク、４０…第２のガイドライ
ン、４１，５３，６２…操舵角マーカ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 21/00 628 B60R 21/00 621 B60R 21/00 626 G08G 1/16
Claims (8)
- 【請求項１】 車両の後方を撮影するカメラと、 カメラにより撮影された車両後方映像を表示するモニタ
と、 左側駐車か右側駐車かを判定する左右判定手段と、 左右判定手段の判定結果に基づいて後退支援ガイドの左
半部及び右半部の何れか一方のみを、前記モニタに前記
車両後方映像と重畳表示する表示制御手段とを備えたこ
とを特徴とする車両後退支援装置。 - 【請求項２】 操舵輪の舵角を計算する舵角計算手段を
更に備え、 前記表示制御手段は、前記車両後方映像及び後退支援ガ
イドと共に、前記舵角に対応した操舵角マーカを、前記
モニタに重畳表示することを特徴とする請求項１に記載
の車両後退支援装置。 - 【請求項３】 前記操舵角マーカは、操舵輪のイメージ
からなることを特徴とする請求項２に記載の車両後退支
援装置。 - 【請求項４】 前記後退支援ガイドは、モニタ画面上で
それぞれ駐車スペースの目標地点及び所定のラインと重
なるときにハンドルの切れ角を最大にして後退させるこ
とにより車両が駐車スペースに適正に縦列駐車されるこ
とを示す第１のアイマーク及び第１のガイドラインと、 モニタ画面上でそれぞれ駐車スペースの前記目標地点及
び所定のラインと重なるときに車両を直進後退させるこ
とにより前記第１のアイマークと前記目標地点並びに前
記第１のガイドラインと前記所定のラインとがそれぞれ
重なる位置に車両を移動させることができることを示す
第２のアイマーク及び第２のガイドラインとを含むこと
を特徴とする請求項２に記載の車両後退支援装置。 - 【請求項５】 前記操舵角マーカは、前記第２アイマー
クを構成し、ハンドルの切れ角に応じた後退方向を示す
矢印状のイメージであることを特徴とする請求項４に記
載の車両後退支援装置。 - 【請求項６】 前記操舵角マーカは、前記第２アイマー
クを基点とし且つハンドルの切れ角に応じた後退方向を
表す曲線からなる矢印状のイメージであることを特徴と
する請求項４に記載の車両後退支援装置。 - 【請求項７】 前記左右判定手段は、車両後方映像を画
像処理することにより左側駐車か右側駐車かを判定する
ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の
車両後退支援装置。 - 【請求項８】 前記左右判定手段は、ハンドルの切れ角
により左側駐車か右側駐車かを判定することを特徴とす
る請求項１乃至６の何れか１項に記載の車両後退支援装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12972899A JP3149870B2 (ja) | 1999-05-11 | 1999-05-11 | 車両後退支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12972899A JP3149870B2 (ja) | 1999-05-11 | 1999-05-11 | 車両後退支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000318554A JP2000318554A (ja) | 2000-11-21 |
| JP3149870B2 true JP3149870B2 (ja) | 2001-03-26 |
Family
ID=15016741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12972899A Expired - Lifetime JP3149870B2 (ja) | 1999-05-11 | 1999-05-11 | 車両後退支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3149870B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210179086A1 (en) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | Honda Motor Co., Ltd. | Parking assisting device, parking assisting method and storage medium storing program for the parking assisting device |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3977368B2 (ja) * | 2004-09-30 | 2007-09-19 | クラリオン株式会社 | 駐車支援システム |
| JP2006235923A (ja) * | 2005-02-24 | 2006-09-07 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 運転支援装置 |
| JP4846545B2 (ja) * | 2006-11-29 | 2011-12-28 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
| JP4325705B2 (ja) | 2007-06-15 | 2009-09-02 | 株式会社デンソー | 表示システム及びプログラム |
-
1999
- 1999-05-11 JP JP12972899A patent/JP3149870B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210179086A1 (en) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | Honda Motor Co., Ltd. | Parking assisting device, parking assisting method and storage medium storing program for the parking assisting device |
| US11697408B2 (en) * | 2019-12-13 | 2023-07-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Parking assisting device, parking assisting method and storage medium storing program for the parking assisting device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000318554A (ja) | 2000-11-21 |
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