JP3140863B2 - 車載用超音波検知器 - Google Patents
車載用超音波検知器Info
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- JP3140863B2 JP3140863B2 JP04288231A JP28823192A JP3140863B2 JP 3140863 B2 JP3140863 B2 JP 3140863B2 JP 04288231 A JP04288231 A JP 04288231A JP 28823192 A JP28823192 A JP 28823192A JP 3140863 B2 JP3140863 B2 JP 3140863B2
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- Japan
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- ultrasonic
- wave
- gate
- vehicle
- waves
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車等車両に
搭載して接近する障害物を超音波で検知する車載用超音
波検知器に関する。
搭載して接近する障害物を超音波で検知する車載用超音
波検知器に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車載用超音波検知器は、電源を投
入してから或る一定期間経過後に送波及び受波の処理を
行い、異常状態及び障害物を検知したとき、これを報知
する動作を行うものである。
入してから或る一定期間経過後に送波及び受波の処理を
行い、異常状態及び障害物を検知したとき、これを報知
する動作を行うものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記した従来の車載用
超音波検知器の機構で、電源を投入してから或る一定期
間経過後に送波及び受波の処理を行うことは、異常状態
及び障害物検知の動作から通常の動作に復帰するまでに
かなりの処理期間を要することがあり、また車両の走行
中に電源を投入すると、走行中の風切りの音などにより
機器が誤動作してしまうなどの問題点がある。
超音波検知器の機構で、電源を投入してから或る一定期
間経過後に送波及び受波の処理を行うことは、異常状態
及び障害物検知の動作から通常の動作に復帰するまでに
かなりの処理期間を要することがあり、また車両の走行
中に電源を投入すると、走行中の風切りの音などにより
機器が誤動作してしまうなどの問題点がある。
【０００４】本発明はこのような問題点に鑑み、電源を
投入してから或る一定期間経過後に送波及び受波の処理
を行うに際して、異常状態及び障害物検知の動作から通
常の動作に復帰するまでの処理を迅速に、しかも確実に
行うとともに、車両の走行中に電源を投入しても、車両
走行中の風切りの音などにより機器が誤動作することを
防止することを目的としている。
投入してから或る一定期間経過後に送波及び受波の処理
を行うに際して、異常状態及び障害物検知の動作から通
常の動作に復帰するまでの処理を迅速に、しかも確実に
行うとともに、車両の走行中に電源を投入しても、車両
走行中の風切りの音などにより機器が誤動作することを
防止することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は車両に搭載され車両の周囲に超
音波を間欠的に繰り返し送波する超音波送波器と、車両
に搭載され少なくとも超音波送波器から送波した超音波
の障害物による反射波を受波可能な超音波受波器と、超
音波送波器からの超音波の送波後に設定した検知ゲート
内に超音波受波器が超音波を受波したときに障害物の存
在を報知する障害物報知手段と、超音波送波器からの超
音波の送波後に検知ゲートが設定されるよりも短い期間
内に設定した検知器異常チェックゲートに超音波受波器
が超音波を受波しない状態が超音波の複数回の送波に対
して連続したときに超音波送波器または超音波受波器の
異常として報知する異常報知手段と、電源投入後の一定
期間は超音波送波器からの超音波の送波の繰り返し間隔
を常時よりも短くするとともに検知ゲートを設定せずに
検知器異常チェックゲートのみを設定して異常報知手段
のみ動作させる手段とを備えるものである。
めに、請求項１の発明は車両に搭載され車両の周囲に超
音波を間欠的に繰り返し送波する超音波送波器と、車両
に搭載され少なくとも超音波送波器から送波した超音波
の障害物による反射波を受波可能な超音波受波器と、超
音波送波器からの超音波の送波後に設定した検知ゲート
内に超音波受波器が超音波を受波したときに障害物の存
在を報知する障害物報知手段と、超音波送波器からの超
音波の送波後に検知ゲートが設定されるよりも短い期間
内に設定した検知器異常チェックゲートに超音波受波器
が超音波を受波しない状態が超音波の複数回の送波に対
して連続したときに超音波送波器または超音波受波器の
異常として報知する異常報知手段と、電源投入後の一定
期間は超音波送波器からの超音波の送波の繰り返し間隔
を常時よりも短くするとともに検知ゲートを設定せずに
検知器異常チェックゲートのみを設定して異常報知手段
のみ動作させる手段とを備えるものである。
【０００６】請求項２の発明は、車両に搭載され車両の
周囲に超音波を間欠的に繰り返し送波する超音波送波器
と、車両に搭載され少なくとも超音波送波器から送波し
た超音波の障害物による反射波を受波可能な超音波受波
器と、超音波送波器からの超音波の送波後に設定した検
知ゲート内に超音波受波器が超音波を受波したときに障
害物の存在を報知する障害物報知手段と、超音波送波器
からの超音波の送波後に検知ゲートが設定されるよりも
短い期間内に設定した検知器異常チェックゲートに超音
波受波器が超音波を受波しない状態が超音波の複数回の
送波に対して連続したときに超音波送波器または超音波
受波器の異常として報知する異常報知手段と、電源投入
後の一定期間は異常報知手段のみ動作させる手段とを備
えるものである。 請求項３の発明は、請求項２の発明に
おいて、前記検知ゲートの終了後から超音波の次の送波
までの間の期間に雑音監視ゲートを設定し、検知ゲート
と雑音監視ゲートとの少なくとも一方の全期間に超音波
を受波し続けている状態と等価な状態が生じるとき、送
波器及び受波器の異常と判定する手段を備えるものであ
る。 請求項４の発明は、請求項２の発明において、前記
検知ゲートの終了後から超音波の次の送波までの間の期
間に雑音監視ゲートを設定し、検知ゲートと雑音監視ゲ
ートとの少なくとも一方において超音波を不規則に受波
する状態と等価な状態が生じるとき、車両が走行中であ
ると判定する手段を備えるものである。
周囲に超音波を間欠的に繰り返し送波する超音波送波器
と、車両に搭載され少なくとも超音波送波器から送波し
た超音波の障害物による反射波を受波可能な超音波受波
器と、超音波送波器からの超音波の送波後に設定した検
知ゲート内に超音波受波器が超音波を受波したときに障
害物の存在を報知する障害物報知手段と、超音波送波器
からの超音波の送波後に検知ゲートが設定されるよりも
短い期間内に設定した検知器異常チェックゲートに超音
波受波器が超音波を受波しない状態が超音波の複数回の
送波に対して連続したときに超音波送波器または超音波
受波器の異常として報知する異常報知手段と、電源投入
後の一定期間は異常報知手段のみ動作させる手段とを備
えるものである。 請求項３の発明は、請求項２の発明に
おいて、前記検知ゲートの終了後から超音波の次の送波
までの間の期間に雑音監視ゲートを設定し、検知ゲート
と雑音監視ゲートとの少なくとも一方の全期間に超音波
を受波し続けている状態と等価な状態が生じるとき、送
波器及び受波器の異常と判定する手段を備えるものであ
る。 請求項４の発明は、請求項２の発明において、前記
検知ゲートの終了後から超音波の次の送波までの間の期
間に雑音監視ゲートを設定し、検知ゲートと雑音監視ゲ
ートとの少なくとも一方において超音波を不規則に受波
する状態と等価な状態が生じるとき、車両が走行中であ
ると判定する手段を備えるものである。
【０００７】
【作用】次に本発明の車載用超音波検知器の作用につい
て述べる。制御部から出力された送波信号が送波信号増
幅器に送られてその送波信号増幅器により増幅される。
増幅された信号は残響吸収回路を介してマイクロホンに
印加されることになり、マイクロホンに印加された電気
的信号は、機械的信号に変換されて音波として空中に発
射される。
て述べる。制御部から出力された送波信号が送波信号増
幅器に送られてその送波信号増幅器により増幅される。
増幅された信号は残響吸収回路を介してマイクロホンに
印加されることになり、マイクロホンに印加された電気
的信号は、機械的信号に変換されて音波として空中に発
射される。
【０００８】このとき音波が異常状態の発生及び障害物
の存在を検知すると、これに反射されて音波は再びマイ
クロホンに戻ってきて電気信号に変換される。この電気
信号は受波信号増幅器により増幅され、さらに波形整形
回路を介して波形整形されて制御部に入力される。そし
て検知器スイッチがオン状態にあると、電源回路で安定
した電源が作成され制御部に入力されて、検知器動作が
開始する。
の存在を検知すると、これに反射されて音波は再びマイ
クロホンに戻ってきて電気信号に変換される。この電気
信号は受波信号増幅器により増幅され、さらに波形整形
回路を介して波形整形されて制御部に入力される。そし
て検知器スイッチがオン状態にあると、電源回路で安定
した電源が作成され制御部に入力されて、検知器動作が
開始する。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の車載用超
音波検知器の実施例を具体的に説明する。図１は本発明
の車載用超音波検知器の回路ブロック図である。この図
について説明する。制御部１から出力された送波信号
は、送波信号増幅器２により増幅される。その増幅され
た信号は、残響吸収回路３を介して残響音が吸収されて
マイクロホン４に印加される。マイクロホン４に印加さ
れた電気的信号は、機械的信号に変換されて音波として
空中に発射される。
音波検知器の実施例を具体的に説明する。図１は本発明
の車載用超音波検知器の回路ブロック図である。この図
について説明する。制御部１から出力された送波信号
は、送波信号増幅器２により増幅される。その増幅され
た信号は、残響吸収回路３を介して残響音が吸収されて
マイクロホン４に印加される。マイクロホン４に印加さ
れた電気的信号は、機械的信号に変換されて音波として
空中に発射される。
【００１０】このとき音波が異常状態の発生及び障害物
に当たると、この状態および存在を検知して音波は反射
されることになり、その音波は再びマイクロホン４に戻
ってきて電気信号に変換される。この電気信号は受波信
号増幅器５により増幅され、その増幅された信号はさら
に波形整形回路６を介して波形整形され、制御部１に入
力されるのである。そして検知器スイッチ８がオン状態
にあると、電源回路７で安定した電源が作成され制御部
１に入力されて、検知器動作が開始することになる。す
なわち、本実施例では、マイクロホン４が超音波送波器
と超音波受波器とに兼用された検知器となっている。
に当たると、この状態および存在を検知して音波は反射
されることになり、その音波は再びマイクロホン４に戻
ってきて電気信号に変換される。この電気信号は受波信
号増幅器５により増幅され、その増幅された信号はさら
に波形整形回路６を介して波形整形され、制御部１に入
力されるのである。そして検知器スイッチ８がオン状態
にあると、電源回路７で安定した電源が作成され制御部
１に入力されて、検知器動作が開始することになる。す
なわち、本実施例では、マイクロホン４が超音波送波器
と超音波受波器とに兼用された検知器となっている。
【００１１】図２は本発明の車載用超音波検知器の動作
特性図であって、（イ）は制御部の一連の動作特性図、
（ロ）は検知器が正常に動作しているときの波形図、
（ハ）は検知器が例えば断線事故のような異常状態の発
生を検知したときの波形図、（ニ）は検知器が障害物の
存在を検知したときの波形図、（ホ）は検知器が雑音を
検知したときの波形図を示している。なお、雑音を検知
するときには、送波以降の処理動作は行われない。
特性図であって、（イ）は制御部の一連の動作特性図、
（ロ）は検知器が正常に動作しているときの波形図、
（ハ）は検知器が例えば断線事故のような異常状態の発
生を検知したときの波形図、（ニ）は検知器が障害物の
存在を検知したときの波形図、（ホ）は検知器が雑音を
検知したときの波形図を示している。なお、雑音を検知
するときには、送波以降の処理動作は行われない。
【００１２】図２において、送波信号期間ａ内に制御部
１から送波信号増幅器２に送波信号が出力され、検知器
異常チェックゲートｂの間に信号が現れない場合には、
制御部１により異常状態として判定して異常検知を行う
のである。そして検知ゲートｃの間に信号が現れた場合
には制御部１により障害物が近くに存在していることを
検知するのである。雑音監視ゲートｄの間に信号が現れ
た場合には、制御部１により検知器の周辺に雑音が多い
状態であると判定して、一連の処理を中断して誤動作す
ることを防止するのである。なお、Ａは一連の処理期間
を示しており、処理期間Ａ，Ａ1 と同様の処理期間Ａを
反復して繰り返すのである。要するに、超音波が間欠的
に繰り返し送波され、通常の処理動作では、各送波毎に
検知器異常チェックゲートｂ、検知ゲートｃ、雑音監視
ゲートｄが繰り返されるのである。また、制御部１は、
検知ゲートｃ内に検知器が超音波を受波したときに障害
物の存在を報知する障害物報知手段と、検知器異常チェ
ックゲートｂに検知器が超音波を受波しない状態が超音
波の複数回の送波に対して連続したときに検知器の異常
として報知する異常報知手段としても機能する。
１から送波信号増幅器２に送波信号が出力され、検知器
異常チェックゲートｂの間に信号が現れない場合には、
制御部１により異常状態として判定して異常検知を行う
のである。そして検知ゲートｃの間に信号が現れた場合
には制御部１により障害物が近くに存在していることを
検知するのである。雑音監視ゲートｄの間に信号が現れ
た場合には、制御部１により検知器の周辺に雑音が多い
状態であると判定して、一連の処理を中断して誤動作す
ることを防止するのである。なお、Ａは一連の処理期間
を示しており、処理期間Ａ，Ａ1 と同様の処理期間Ａを
反復して繰り返すのである。要するに、超音波が間欠的
に繰り返し送波され、通常の処理動作では、各送波毎に
検知器異常チェックゲートｂ、検知ゲートｃ、雑音監視
ゲートｄが繰り返されるのである。また、制御部１は、
検知ゲートｃ内に検知器が超音波を受波したときに障害
物の存在を報知する障害物報知手段と、検知器異常チェ
ックゲートｂに検知器が超音波を受波しない状態が超音
波の複数回の送波に対して連続したときに検知器の異常
として報知する異常報知手段としても機能する。
【００１３】次に、図２、図３を参照して動作について
説明する。検知器スイッチ８をオンとすると、制御部１
は異常状態の発生及び障害物の存在を検知して図３に示
す送波処理ａ2 、検知器異常チェックゲートｂ2 だけを
設けて通常処理よりも短時間で送波処理を繰り返す。誤
報防止のために複数回の同様の処理Ｂ，Ｂ1 を行った
後、通常の処理期間Ａ，Ａ1 に移行する。つまり、検知
器スイッチ８をオンにしてから一定期間は処理Ｂ，Ｂ 1
を繰り返す。
説明する。検知器スイッチ８をオンとすると、制御部１
は異常状態の発生及び障害物の存在を検知して図３に示
す送波処理ａ2 、検知器異常チェックゲートｂ2 だけを
設けて通常処理よりも短時間で送波処理を繰り返す。誤
報防止のために複数回の同様の処理Ｂ，Ｂ1 を行った
後、通常の処理期間Ａ，Ａ1 に移行する。つまり、検知
器スイッチ８をオンにしてから一定期間は処理Ｂ，Ｂ 1
を繰り返す。
【００１４】上述の例では検知器異常チェックゲートｂ
および検知ゲートｃを設けて雑音監視ゲートｄを設けな
い処理Ｂ，Ｂ 1 を行う例を示したが、上述した一連の処
理期間Ａ，Ａ 1 ，……の動作を行いながらも検知器の異
常などの判定を行うようにしてもよい。つまり、検知器
スイッチ８をオンとすると、制御部１は一連の処理期間
Ａ，Ａ1 ，……の動作を行うのであるが、図４に示され
た或る一定期間Ｃにおいては、検知器異常チェックゲー
トｂの情報だけを取り入れて、一定期間Ｃの終了後に通
常の処理動作に復帰するのである。あるいはまた、一定
期間Ｃにおいて、検知ゲートｃまたは雑音監視ゲートｄ
で図２（ヘ）のように全期間にわたって「信号あり」
（検知器で超音波を受波している状態と等価な状態）と
読み取れたときに、検知器の発振異常と判定することに
よりその旨を報知する機能を制御部１に設けてもよい。
および検知ゲートｃを設けて雑音監視ゲートｄを設けな
い処理Ｂ，Ｂ 1 を行う例を示したが、上述した一連の処
理期間Ａ，Ａ 1 ，……の動作を行いながらも検知器の異
常などの判定を行うようにしてもよい。つまり、検知器
スイッチ８をオンとすると、制御部１は一連の処理期間
Ａ，Ａ1 ，……の動作を行うのであるが、図４に示され
た或る一定期間Ｃにおいては、検知器異常チェックゲー
トｂの情報だけを取り入れて、一定期間Ｃの終了後に通
常の処理動作に復帰するのである。あるいはまた、一定
期間Ｃにおいて、検知ゲートｃまたは雑音監視ゲートｄ
で図２（ヘ）のように全期間にわたって「信号あり」
（検知器で超音波を受波している状態と等価な状態）と
読み取れたときに、検知器の発振異常と判定することに
よりその旨を報知する機能を制御部１に設けてもよい。
【００１５】さらにまた、一定期間Ｃにおいて、検知ゲ
ートｃまたは雑音監視ゲートｄで図２（ホ）の「β」の
ような信号が不規則に読み取れたときに、車両走行中と
判定して処理期間Ａ2 ，Ａ3 と続く一連の処理を中断
し、誤動作を防止する機能を制御部１に設けてもよい。
ートｃまたは雑音監視ゲートｄで図２（ホ）の「β」の
ような信号が不規則に読み取れたときに、車両走行中と
判定して処理期間Ａ2 ，Ａ3 と続く一連の処理を中断
し、誤動作を防止する機能を制御部１に設けてもよい。
【００１６】
【発明の効果】本発明の車載用超音波検知器は前記のよ
うに構成されているので、以下のような効果を奏する。
請求項１の発明では、電源投入後の一定期間において短
時間で異常状態のチェックを行うことにより障害物の存
在を監視する状態に迅速に移行することができ、また異
常情報だけが現れるから車両の走行中に電源を投入して
も誤動作することがない。 請求項２の発明では、異常情
報だけが現れるから車両の走行中に電源を投入しても誤
動作することがない。
うに構成されているので、以下のような効果を奏する。
請求項１の発明では、電源投入後の一定期間において短
時間で異常状態のチェックを行うことにより障害物の存
在を監視する状態に迅速に移行することができ、また異
常情報だけが現れるから車両の走行中に電源を投入して
も誤動作することがない。 請求項２の発明では、異常情
報だけが現れるから車両の走行中に電源を投入しても誤
動作することがない。
【図１】本発明の車載用超音波検知器の回路ブロック
図。
図。
【図２】本発明の車載用超音波検知器の動作特性図。
【図３】本発明の動作状態図。
【図４】本発明の動作状態図。
１ 制御部 ２ 送波信号増幅器 ３ 残響吸収回路 ４ マイクロホン ５ 受波信号増幅器 ６ 波形整形回路 ７ 検知器スイッチ ８ 電源回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−238383（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−51584（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−250389（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−250387（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−158483（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−101488（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−3437（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/52 G01S 15/00 - 15/95
Claims (4)
- 【請求項１】 車両に搭載され車両の周囲に超音波を間
欠的に繰り返し送波する超音波送波器と、車両に搭載さ
れ少なくとも超音波送波器から送波した超音波の障害物
による反射波を受波可能な超音波受波器と、超音波送波
器からの超音波の送波後に設定した検知ゲート内に超音
波受波器が超音波を受波したときに障害物の存在を報知
する障害物報知手段と、超音波送波器からの超音波の送
波後に検知ゲートが設定されるよりも短い期間内に設定
した検知器異常チェックゲートに超音波受波器が超音波
を受波しない状態が超音波の複数回の送波に対して連続
したときに超音波送波器または超音波受波器の異常とし
て報知する異常報知手段と、電源投入後の一定期間は超
音波送波器からの超音波の送波の繰り返し間隔を常時よ
りも短くするとともに検知ゲートを設定せずに検知器異
常チェックゲートのみを設定して異常報知手段のみ動作
させる手段とを備えることを特徴とする車載用超音波検
知器。 - 【請求項２】 車両に搭載され車両の周囲に超音波を間
欠的に繰り返し送波する超音波送波器と、車両に搭載さ
れ少なくとも超音波送波器から送波した超音波の障害物
による反射波を受波可能な超音波受波器と、超音波送波
器からの超音波の送波後に設定した検知ゲート内に超音
波受波器が超音波を受波したときに障害物の存在を報知
する障害物報知手段と、超音波送波器からの超音波の送
波後に検知ゲートが設定されるよりも短い期間内に設定
した検知器異常チェックゲートに超音波受波器が超音波
を受波しない状態が超音波の複数回の送波に対して連続
したときに超音波送波器または超音波受波器の異常とし
て報知する異常報知手段と、電源投入後の一定期間は異
常報知手段のみ動作させる手段とを備えることを特徴と
する車載用超音波検知器。 - 【請求項３】 前記検知ゲートの終了後から超音波の次
の送波までの間の期間に雑音監視ゲートを設定し、検知
ゲートと雑音監視ゲートとの少なくとも一方の全期間に
超音波を受波し続けている状態と等価な状態が生じると
き、送波器及び受波器の異常と判定する手段を備えるこ
とを特徴とする請求項２記載の車載用超音波検知器。 - 【請求項４】 前記検知ゲートの終了後から超音波の次
の送波までの間の期 間に雑音監視ゲートを設定し、検知
ゲートと雑音監視ゲートとの少なくとも一方において超
音波を不規則に受波する状態と等価な状態が生じると
き、車両が走行中であると判定する手段を備えることを
特徴とする請求項２記載の車載用超音波検知器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04288231A JP3140863B2 (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | 車載用超音波検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04288231A JP3140863B2 (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | 車載用超音波検知器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06138225A JPH06138225A (ja) | 1994-05-20 |
| JP3140863B2 true JP3140863B2 (ja) | 2001-03-05 |
Family
ID=17727538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04288231A Expired - Lifetime JP3140863B2 (ja) | 1992-10-27 | 1992-10-27 | 車載用超音波検知器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3140863B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101868569B1 (ko) | 2015-12-03 | 2018-06-25 | (주)케이씨글로비즈 | 탈착구조를 갖는 기능성 슈즈 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004286762A (ja) * | 2004-07-12 | 2004-10-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 流量計測装置 |
| JP4346521B2 (ja) | 2004-07-28 | 2009-10-21 | 株式会社デンソー | 障害物検知装置 |
| JP6442225B2 (ja) | 2014-10-22 | 2018-12-19 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP6430778B2 (ja) * | 2014-10-22 | 2018-11-28 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP2016080641A (ja) | 2014-10-22 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP6474228B2 (ja) | 2014-10-22 | 2019-02-27 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP6484000B2 (ja) | 2014-10-22 | 2019-03-13 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP6430777B2 (ja) | 2014-10-22 | 2018-11-28 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP6462308B2 (ja) | 2014-10-22 | 2019-01-30 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP6404679B2 (ja) | 2014-10-22 | 2018-10-10 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
-
1992
- 1992-10-27 JP JP04288231A patent/JP3140863B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101868569B1 (ko) | 2015-12-03 | 2018-06-25 | (주)케이씨글로비즈 | 탈착구조를 갖는 기능성 슈즈 |
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| JPH06138225A (ja) | 1994-05-20 |
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