JP3102477B2 - 情報記録装置のヘッド位置決め制御装置 - Google Patents
情報記録装置のヘッド位置決め制御装置Info
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- JP3102477B2 JP3102477B2 JP10220053A JP22005398A JP3102477B2 JP 3102477 B2 JP3102477 B2 JP 3102477B2 JP 10220053 A JP10220053 A JP 10220053A JP 22005398 A JP22005398 A JP 22005398A JP 3102477 B2 JP3102477 B2 JP 3102477B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、磁気ディスクなど
の情報記録媒体に対する情報の書き込み、あるいは情報
記録媒体からの情報の読み出しを行うヘッドの位置決め
制御を行う装置に関し、特に外乱オブザーバを備えたヘ
ッド位置決め制御装置に関するものである。
の情報記録媒体に対する情報の書き込み、あるいは情報
記録媒体からの情報の読み出しを行うヘッドの位置決め
制御を行う装置に関し、特に外乱オブザーバを備えたヘ
ッド位置決め制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、磁気ディスク装置では、磁気ヘ
ッドを単にサーボ制御により目標トラックに追従させる
でけでなく、外力によるヘッド位置の変化を補正するた
め外力補償が行われ、ヘッドの位置精度を向上させて高
ＴＰＩ（線記録密度：Ｔｒａｃｋ Ｐｅｒ Ｉｎｃｈ）
化およびセトリング特性の改善によるシーク動作の高速
化が図られている。
ッドを単にサーボ制御により目標トラックに追従させる
でけでなく、外力によるヘッド位置の変化を補正するた
め外力補償が行われ、ヘッドの位置精度を向上させて高
ＴＰＩ（線記録密度：Ｔｒａｃｋ Ｐｅｒ Ｉｎｃｈ）
化およびセトリング特性の改善によるシーク動作の高速
化が図られている。
【０００３】このような技術の一例として、特願平９−
３２６１０７号公報には、軌道追従型初期値設定機構を
含むヘッド位置決めサーボ系において、ヘッド位置に応
じて大きさの異なる外力値を外力抑制器により推定し、
外力による過渡特性の乱れを改善する技術が開示されて
いる。また、特開平８−３２８６６５号公報には、積分
器以外の複数の制御動作がヘッド位置をサンプルする周
期より短い時間で切り替わる信号を生成し、積分動作の
みをサンプリング周期で動作させることにより外部バイ
アスと釣り合う信号を生成して、サンプリング周期の異
なる前記二つの信号を加えあわせて制御入力とすること
により、位置決め精度を向上させる技術が開示されてい
る。さらに、日本機械学会論文集Ｃ編６３巻６１５号に
掲載された「マルチレート外乱オブザーバを用いたＣＤ
−ＲＯＭ装置のロバスト制御」（１９９７年１１月、論
文Ｎｏ．９７−０２９３、３９１９〜３９２５頁）に
は、ＣＤ−ＲＯＭ装置のフォーカシング制御系を対象に
してマルチレート方式の外乱オブザーバによりディスク
回転同期外乱を補償する技術が記載されている。
３２６１０７号公報には、軌道追従型初期値設定機構を
含むヘッド位置決めサーボ系において、ヘッド位置に応
じて大きさの異なる外力値を外力抑制器により推定し、
外力による過渡特性の乱れを改善する技術が開示されて
いる。また、特開平８−３２８６６５号公報には、積分
器以外の複数の制御動作がヘッド位置をサンプルする周
期より短い時間で切り替わる信号を生成し、積分動作の
みをサンプリング周期で動作させることにより外部バイ
アスと釣り合う信号を生成して、サンプリング周期の異
なる前記二つの信号を加えあわせて制御入力とすること
により、位置決め精度を向上させる技術が開示されてい
る。さらに、日本機械学会論文集Ｃ編６３巻６１５号に
掲載された「マルチレート外乱オブザーバを用いたＣＤ
−ＲＯＭ装置のロバスト制御」（１９９７年１１月、論
文Ｎｏ．９７−０２９３、３９１９〜３９２５頁）に
は、ＣＤ−ＲＯＭ装置のフォーカシング制御系を対象に
してマルチレート方式の外乱オブザーバによりディスク
回転同期外乱を補償する技術が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記特願平９−
３２６１０７号公報に開示された外乱オブザーバ（外力
補償器、外乱推定器、外力抑制器などとも呼ばれる）な
どのように、制御対象モデルに基づいて構成された外乱
オブザーバでは、アナログ系あるいは離散系のいずれの
場合も、ヘッドのアクチュエータに供給する制御電流と
ヘッド位置信号とはサンプリング周期が同一であること
を前提にしており、その結果、例えば制御電流のサンプ
リング周期が、位置信号のサンプリング周期より短いシ
ステムには適用することができない。
３２６１０７号公報に開示された外乱オブザーバ（外力
補償器、外乱推定器、外力抑制器などとも呼ばれる）な
どのように、制御対象モデルに基づいて構成された外乱
オブザーバでは、アナログ系あるいは離散系のいずれの
場合も、ヘッドのアクチュエータに供給する制御電流と
ヘッド位置信号とはサンプリング周期が同一であること
を前提にしており、その結果、例えば制御電流のサンプ
リング周期が、位置信号のサンプリング周期より短いシ
ステムには適用することができない。
【０００５】また、上記特開平８−３２８６６５号公報
に開示された技術では、たしかに積分器により、十分時
間が経過したあとのヘッド位置の定常誤差は零となる
が、外乱を推定する機能は備えていないため、外乱の大
きさが変化した直後の過渡的な状態においては積分器の
内部状態が収束するまでに時間がかかり、位置誤差が零
となるまでに時間がかかってしまう。
に開示された技術では、たしかに積分器により、十分時
間が経過したあとのヘッド位置の定常誤差は零となる
が、外乱を推定する機能は備えていないため、外乱の大
きさが変化した直後の過渡的な状態においては積分器の
内部状態が収束するまでに時間がかかり、位置誤差が零
となるまでに時間がかかってしまう。
【０００６】そして、上記「マルチレート外乱オブザー
バを用いたＣＤ−ＲＯＭ装置のロバスト制御」では、演
算量を低減するために、外乱オブザーバの演算を安定化
補償器の演算周期の整数倍の周期で行うため、この技術
も、ヘッド位置信号のサンプリング周期よりも短い時間
でアクチュエータ制御電流を変化させる制御装置には適
用できない。また、「マルチレート外乱オブザーバを用
いたＣＤ−ＲＯＭ装置のロバスト制御」では、マルチレ
ート外乱オブザーバを構成するために、ディジタル信号
のサンプリングレートを１／Ｎ（Ｎは正の整数）にさげ
る間引き器（Ｄｅｃｉｍａｔｏｒ）とサンプリングレー
トをＮ倍に上げる補間器（Ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｏｒ）
を用いる必要があり、その結果、制御装置が大規模にな
ってしまう。
バを用いたＣＤ−ＲＯＭ装置のロバスト制御」では、演
算量を低減するために、外乱オブザーバの演算を安定化
補償器の演算周期の整数倍の周期で行うため、この技術
も、ヘッド位置信号のサンプリング周期よりも短い時間
でアクチュエータ制御電流を変化させる制御装置には適
用できない。また、「マルチレート外乱オブザーバを用
いたＣＤ−ＲＯＭ装置のロバスト制御」では、マルチレ
ート外乱オブザーバを構成するために、ディジタル信号
のサンプリングレートを１／Ｎ（Ｎは正の整数）にさげ
る間引き器（Ｄｅｃｉｍａｔｏｒ）とサンプリングレー
トをＮ倍に上げる補間器（Ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｏｒ）
を用いる必要があり、その結果、制御装置が大規模にな
ってしまう。
【０００７】本発明はこのような問題を解決するために
なされたもので、その目的は、ヘッド位置のサンプリン
グ周期より短い時間間隔でヘッド位置決め機構部に供給
される制御信号を用いて外乱補正量を決め、高い精度で
ヘッドの位置決めを行える情報記録装置のヘッド位置決
め制御装置を提供することにある。
なされたもので、その目的は、ヘッド位置のサンプリン
グ周期より短い時間間隔でヘッド位置決め機構部に供給
される制御信号を用いて外乱補正量を決め、高い精度で
ヘッドの位置決めを行える情報記録装置のヘッド位置決
め制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、回転する円盤状の情報記録媒体からの情報
の読み取りおよび前記情報記録媒体への情報の書き込み
のいずれか一方または両方を行うヘッドと、第１の時間
間隔で供給される制御信号にもとづいて前記ヘッドを駆
動するヘッド位置決め機構部と、前記ヘッドの位置を検
出して、前記第１の時間間隔より長い第２の時間間隔で
前記ヘッドの位置を表す位置信号を出力する位置信号生
成手段と、外部から供給される、前記ヘッドの前記情報
記録媒体上の目標位置を表す目標値信号と、前記位置信
号生成手段が出力する前記位置信号とにもとづいて前記
制御信号を生成するための操作量を前記第１の時間間隔
で出力するマルチレート制御器と、を備えた情報記録装
置のヘッド位置決め制御装置において、前記位置信号生
成手段が第２の時間間隔で出力する前記位置信号と、前
記第１の時間間隔で前記ヘッド位置決め機構部に供給さ
れる前記制御信号とにもとづいて、前記ヘッド位置決め
機構部に外乱が加わって生じるヘッド位置の変化の量を
第２の時間間隔で推定し、推定した前記ヘッド位置の変
化量より外乱補正値を生成して出力するマルチレート外
乱オブザーバと、マルチレート制御器が出力する前記操
作量に前記マルチレート外乱オブザーバが出力する前記
外乱補正値を加算して前記制御信号を生成し、前記ヘッ
ド位置決め機構部に供給する補正値加算手段と、前記補
正値加算手段における前記外乱補正値の、前記操作量へ
の加算を制御する補正オン・オフ手段と、前記目標値信
号が表す前記ヘッドの位置と、前記位置信号が表す前記
ヘッドの位置との差が基準値を下まわる場合にのみ、前
記外乱補正値を前記操作量に加算すべく前記補正オン・
オフ手段を制御する補正オン・オフ判定機構とを備えた
ことを特徴とする。
成するため、回転する円盤状の情報記録媒体からの情報
の読み取りおよび前記情報記録媒体への情報の書き込み
のいずれか一方または両方を行うヘッドと、第１の時間
間隔で供給される制御信号にもとづいて前記ヘッドを駆
動するヘッド位置決め機構部と、前記ヘッドの位置を検
出して、前記第１の時間間隔より長い第２の時間間隔で
前記ヘッドの位置を表す位置信号を出力する位置信号生
成手段と、外部から供給される、前記ヘッドの前記情報
記録媒体上の目標位置を表す目標値信号と、前記位置信
号生成手段が出力する前記位置信号とにもとづいて前記
制御信号を生成するための操作量を前記第１の時間間隔
で出力するマルチレート制御器と、を備えた情報記録装
置のヘッド位置決め制御装置において、前記位置信号生
成手段が第２の時間間隔で出力する前記位置信号と、前
記第１の時間間隔で前記ヘッド位置決め機構部に供給さ
れる前記制御信号とにもとづいて、前記ヘッド位置決め
機構部に外乱が加わって生じるヘッド位置の変化の量を
第２の時間間隔で推定し、推定した前記ヘッド位置の変
化量より外乱補正値を生成して出力するマルチレート外
乱オブザーバと、マルチレート制御器が出力する前記操
作量に前記マルチレート外乱オブザーバが出力する前記
外乱補正値を加算して前記制御信号を生成し、前記ヘッ
ド位置決め機構部に供給する補正値加算手段と、前記補
正値加算手段における前記外乱補正値の、前記操作量へ
の加算を制御する補正オン・オフ手段と、前記目標値信
号が表す前記ヘッドの位置と、前記位置信号が表す前記
ヘッドの位置との差が基準値を下まわる場合にのみ、前
記外乱補正値を前記操作量に加算すべく前記補正オン・
オフ手段を制御する補正オン・オフ判定機構とを備えた
ことを特徴とする。
【０００９】マルチレート外乱オブザーバは、位置信号
生成手段が第２の時間間隔で出力する位置信号と、第１
の時間間隔でヘッド位置決め機構部に供給される制御信
号とにもとづいて、ヘッド位置決め機構部に外乱が加わ
って生じるヘッド位置の変化の量を第２の時間間隔で推
定し、推定したヘッド位置の変化量より外乱補正値を生
成して出力する。そして、補正値加算手段は、マルチレ
ート制御器が出力する操作量にマルチレート外乱オブザ
ーバが出力する外乱補正値を加算して制御信号を生成
し、ヘッド位置決め機構部に供給する。したがって、本
発明の情報記録装置のヘッド位置決め制御装置では、マ
ルチレート外乱オブザーバによって、ヘッド位置のサン
プリング周期（第２の時間間隔）より短い第１の時間間
隔でヘッド位置決め機構部に供給される制御信号にもと
づいて外乱補正値が生成されるので、生成された外乱補
正値はより精密となり、その結果、従来より高い精度で
ヘッドの位置決めを行える。そして、ヘッドの加速時や
減速時など目標値に対して追従遅れが大きくなる場合に
は、補正オン・オフ判定機構により補正オン・オフ手段
が制御されて、マルチレート外乱オブザーバが出力する
外乱補正値は、マルチレート制御器が出力する操作量に
加算されない。そのため、ヘッド位置の追従遅れが大き
いため外乱補正値が遅れてマルチレート外乱オブザーバ
から出力されるような場合に、セトリング特性の悪化を
防止して、ヘッド位置の誤差をすみやかに解消すること
ができる。
生成手段が第２の時間間隔で出力する位置信号と、第１
の時間間隔でヘッド位置決め機構部に供給される制御信
号とにもとづいて、ヘッド位置決め機構部に外乱が加わ
って生じるヘッド位置の変化の量を第２の時間間隔で推
定し、推定したヘッド位置の変化量より外乱補正値を生
成して出力する。そして、補正値加算手段は、マルチレ
ート制御器が出力する操作量にマルチレート外乱オブザ
ーバが出力する外乱補正値を加算して制御信号を生成
し、ヘッド位置決め機構部に供給する。したがって、本
発明の情報記録装置のヘッド位置決め制御装置では、マ
ルチレート外乱オブザーバによって、ヘッド位置のサン
プリング周期（第２の時間間隔）より短い第１の時間間
隔でヘッド位置決め機構部に供給される制御信号にもと
づいて外乱補正値が生成されるので、生成された外乱補
正値はより精密となり、その結果、従来より高い精度で
ヘッドの位置決めを行える。そして、ヘッドの加速時や
減速時など目標値に対して追従遅れが大きくなる場合に
は、補正オン・オフ判定機構により補正オン・オフ手段
が制御されて、マルチレート外乱オブザーバが出力する
外乱補正値は、マルチレート制御器が出力する操作量に
加算されない。そのため、ヘッド位置の追従遅れが大き
いため外乱補正値が遅れてマルチレート外乱オブザーバ
から出力されるような場合に、セトリング特性の悪化を
防止して、ヘッド位置の誤差をすみやかに解消すること
ができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態例につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明による情報記
録装置のヘッド位置決め制御装置の一例を示すブロック
図である。以下ではまず図１を参照して、本発明に係わ
る補正オン・オフ手段および補正オン・オフ判定機構を
含まない基本構成の本発明によるヘッド位置決め制御装
置について説明し、その後、第２の実施の形態例とし
て、補正オン・オフ手段および補正オン・オフ判定機構
をも含むヘッド位置決め制御装置の一例について説明す
る。図１に示した情報記録装置のヘッド位置決め制御装
置８２は、回転する円盤状の情報記録媒体からの情報の
読み取りおよび情報記録媒体への情報の書き込みのいず
れか一方または両方を行う不図示のヘッドと、第１の時
間間隔で供給される制御信号にもとづいてヘッドを駆動
するヘッド位置決め機構部４とを含んでいる。ヘッド位
置決め機構部４はＡ／Ｄ変換器５と共に位置信号生成手
段８４を構成し、ヘッド位置決め機構部４はヘッド位置
を表す位置信号に係わるアナログ信号１３を出力し、Ａ
／Ｄ変換器５はこのアナログ信号１３を第２の時間間隔
Ｔでサンプリングしてデジタルの位置信号１４を出力す
る。
て図面を参照して説明する。図１は本発明による情報記
録装置のヘッド位置決め制御装置の一例を示すブロック
図である。以下ではまず図１を参照して、本発明に係わ
る補正オン・オフ手段および補正オン・オフ判定機構を
含まない基本構成の本発明によるヘッド位置決め制御装
置について説明し、その後、第２の実施の形態例とし
て、補正オン・オフ手段および補正オン・オフ判定機構
をも含むヘッド位置決め制御装置の一例について説明す
る。図１に示した情報記録装置のヘッド位置決め制御装
置８２は、回転する円盤状の情報記録媒体からの情報の
読み取りおよび情報記録媒体への情報の書き込みのいず
れか一方または両方を行う不図示のヘッドと、第１の時
間間隔で供給される制御信号にもとづいてヘッドを駆動
するヘッド位置決め機構部４とを含んでいる。ヘッド位
置決め機構部４はＡ／Ｄ変換器５と共に位置信号生成手
段８４を構成し、ヘッド位置決め機構部４はヘッド位置
を表す位置信号に係わるアナログ信号１３を出力し、Ａ
／Ｄ変換器５はこのアナログ信号１３を第２の時間間隔
Ｔでサンプリングしてデジタルの位置信号１４を出力す
る。
【００１１】情報記録装置のヘッド位置決め制御装置８
２はまた、外部から供給される、ヘッドの情報記録媒体
上の目標位置を表す目標値信号８と位置信号生成手段８
４が出力する位置信号１４とにもとづいて制御信号１１
を生成するための操作量９を第１の時間間隔で出力する
マルチレート制御器２を備えている。
２はまた、外部から供給される、ヘッドの情報記録媒体
上の目標位置を表す目標値信号８と位置信号生成手段８
４が出力する位置信号１４とにもとづいて制御信号１１
を生成するための操作量９を第１の時間間隔で出力する
マルチレート制御器２を備えている。
【００１２】マルチレート外乱オブザーバ６および補正
値加算手段７は、上記マルチレート制御器２と共にデジ
タル制御器１を構成し、マルチレート外乱オブザーバ６
は、位置信号生成手段８４が第２の時間間隔Ｔで出力す
る位置信号１４と、第１の時間間隔でヘッド位置決め機
構部４に供給される制御信号１１とにもとづいて、ヘッ
ド位置決め機構部４に外乱１５が加わって生じるヘッド
位置の変化の量を第２の時間間隔で推定し、推定したヘ
ッド位置の変化量より外乱補正値１０を生成して出力す
る。
値加算手段７は、上記マルチレート制御器２と共にデジ
タル制御器１を構成し、マルチレート外乱オブザーバ６
は、位置信号生成手段８４が第２の時間間隔Ｔで出力す
る位置信号１４と、第１の時間間隔でヘッド位置決め機
構部４に供給される制御信号１１とにもとづいて、ヘッ
ド位置決め機構部４に外乱１５が加わって生じるヘッド
位置の変化の量を第２の時間間隔で推定し、推定したヘ
ッド位置の変化量より外乱補正値１０を生成して出力す
る。
【００１３】より詳しくは、マルチレート外乱オブザー
バ６は、位置信号生成手段８４が第２の時間間隔で出力
する位置信号１４と、第１の時間間隔でヘッド位置決め
機構部４に供給される制御信号１１とにもとづいてヘッ
ドの位置を推定し、推定したヘッド位置と位置信号１４
が表すヘッド位置との差と、ヘッド位置決め機構部４の
物理的特性に係わる物理定数とにもとづいて、外乱補正
値１０を生成する。
バ６は、位置信号生成手段８４が第２の時間間隔で出力
する位置信号１４と、第１の時間間隔でヘッド位置決め
機構部４に供給される制御信号１１とにもとづいてヘッ
ドの位置を推定し、推定したヘッド位置と位置信号１４
が表すヘッド位置との差と、ヘッド位置決め機構部４の
物理的特性に係わる物理定数とにもとづいて、外乱補正
値１０を生成する。
【００１４】そして、補正値加算手段７は、マルチレー
ト制御器２が出力する操作量９にマルチレート外乱オブ
ザーバ６が出力する外乱補正値１０を加算してデジタル
信号である制御信号１１を生成し、この制御信号１１は
Ｄ／Ａ変換器３によりアナログ信号、より具体的にはア
ナログの制御電流１２に変換されてヘッド位置決め機構
部４に供給される。
ト制御器２が出力する操作量９にマルチレート外乱オブ
ザーバ６が出力する外乱補正値１０を加算してデジタル
信号である制御信号１１を生成し、この制御信号１１は
Ｄ／Ａ変換器３によりアナログ信号、より具体的にはア
ナログの制御電流１２に変換されてヘッド位置決め機構
部４に供給される。
【００１５】次に、このように構成された情報記録装置
のヘッド位置決め制御装置８２の動作について説明す
る。図２の（Ａ）ないし（Ｄ）はそれぞれ制御信号１
１、ヘッド位置、外乱推定値、ならびに外乱補正値１０
を示すグラフである。なお、各グラフの縦軸はそれぞれ
制御信号、ヘッド位置、外乱推定値、ならびに外乱補正
値を表し、各グラフの横軸は時間（ｔ）を表している。
のヘッド位置決め制御装置８２の動作について説明す
る。図２の（Ａ）ないし（Ｄ）はそれぞれ制御信号１
１、ヘッド位置、外乱推定値、ならびに外乱補正値１０
を示すグラフである。なお、各グラフの縦軸はそれぞれ
制御信号、ヘッド位置、外乱推定値、ならびに外乱補正
値を表し、各グラフの横軸は時間（ｔ）を表している。
【００１６】本実施の形態例では、Ａ／Ｄ変換器５が連
続する２つの位置信号１４を出力する間に、マルチレー
ト制御器２は任意の時間間隔（第１の時間間隔）でｎ回
（ｎは正の整数）、ヘッドが目標値８に追従するように
操作量９を出力する。そして、図２の（Ｂ）に示したよ
うに、Ａ／Ｄ変換器５がヘッド位置１９を表す位置信号
１４Ａをサンプリング時刻ｋＴ（ｋは正の整数）で出力
し、次にサンプリング時刻（ｋ＋１）Ｔで位置信号１４
Ｂを出力するまでの間に、図２の（Ａ）に示したよう
に、加算手段７からは大きさがｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）、
…、ｕn（ｋ）と変化する制御信号１１が出力され、こ
の制御信号１１はＤ／Ａ変換器３によりアナログ信号に
変換されてヘッド位置決め機構部４に供給される。
続する２つの位置信号１４を出力する間に、マルチレー
ト制御器２は任意の時間間隔（第１の時間間隔）でｎ回
（ｎは正の整数）、ヘッドが目標値８に追従するように
操作量９を出力する。そして、図２の（Ｂ）に示したよ
うに、Ａ／Ｄ変換器５がヘッド位置１９を表す位置信号
１４Ａをサンプリング時刻ｋＴ（ｋは正の整数）で出力
し、次にサンプリング時刻（ｋ＋１）Ｔで位置信号１４
Ｂを出力するまでの間に、図２の（Ａ）に示したよう
に、加算手段７からは大きさがｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）、
…、ｕn（ｋ）と変化する制御信号１１が出力され、こ
の制御信号１１はＤ／Ａ変換器３によりアナログ信号に
変換されてヘッド位置決め機構部４に供給される。
【００１７】制御信号１１の大きさがｕ1（ｋ）、ｕ
2（ｋ）、…、ｕn（ｋ）と変化する時間間隔は上記第１
の時間間隔であり、詳しくは図２の（Ａ）に示したよう
に本実施の形態例ではｍ1・Ｔ、ｍ2・Ｔ、…、ｍn・Ｔ
となっている。なお、ｍ1、ｍ2、…、ｍnは０より大き
く１より小さい数である。
2（ｋ）、…、ｕn（ｋ）と変化する時間間隔は上記第１
の時間間隔であり、詳しくは図２の（Ａ）に示したよう
に本実施の形態例ではｍ1・Ｔ、ｍ2・Ｔ、…、ｍn・Ｔ
となっている。なお、ｍ1、ｍ2、…、ｍnは０より大き
く１より小さい数である。
【００１８】そして、マルチレート外乱オブザーバ６
は、サンプリング時刻（ｋ＋１）Ｔにおいて、サンプリ
ング周期Ｔ内で供給された制御信号１１の大きさｕ
1（ｋ）、ｕ2（ｋ）、…、ｕn（ｋ）と、時刻（ｋ＋
１）Ｔにおける位置信号１４Ｂの値ｙ（ｋ＋１）とによ
り、時刻ｋＴから（ｋ＋１）Ｔの間に加わった外乱１５
をサンプリング周期Ｔの間は一定値であるものとして、
外乱推定値ｄ＾（ｋ）を算出する。
は、サンプリング時刻（ｋ＋１）Ｔにおいて、サンプリ
ング周期Ｔ内で供給された制御信号１１の大きさｕ
1（ｋ）、ｕ2（ｋ）、…、ｕn（ｋ）と、時刻（ｋ＋
１）Ｔにおける位置信号１４Ｂの値ｙ（ｋ＋１）とによ
り、時刻ｋＴから（ｋ＋１）Ｔの間に加わった外乱１５
をサンプリング周期Ｔの間は一定値であるものとして、
外乱推定値ｄ＾（ｋ）を算出する。
【００１９】ここで、マルチレート外乱オブザーバ６
は、制御信号１１の大きさｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）、…、
ｕn（ｋ）と、時刻（ｋ＋１）Ｔにおける位置信号１４
Ｂの値ｙ（ｋ＋１）とにより、まずヘッドの位置を推定
し、推定したヘッド位置（ｙp（ｋ＋１）））と位置信
号１４Ｂが表すヘッド位置ｙ（ｋ＋１）とのずれ２５
（図２の（Ｂ））と、ヘッド位置決め機構部４の物理的
特性に係わる物理定数とにもとづいて、外乱推定値ｄ＾
（ｋ）を算出する（図２の（Ｃ））。その後、この外乱
推定値より、時刻（ｋ＋１）Ｔ以降での外乱１５による
ヘッド位置のずれ２５を零に近づけるべく、図２の
（Ｄ）に示したように、外乱補正値ｗd（ｋ＋１）を生
成する。
は、制御信号１１の大きさｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）、…、
ｕn（ｋ）と、時刻（ｋ＋１）Ｔにおける位置信号１４
Ｂの値ｙ（ｋ＋１）とにより、まずヘッドの位置を推定
し、推定したヘッド位置（ｙp（ｋ＋１）））と位置信
号１４Ｂが表すヘッド位置ｙ（ｋ＋１）とのずれ２５
（図２の（Ｂ））と、ヘッド位置決め機構部４の物理的
特性に係わる物理定数とにもとづいて、外乱推定値ｄ＾
（ｋ）を算出する（図２の（Ｃ））。その後、この外乱
推定値より、時刻（ｋ＋１）Ｔ以降での外乱１５による
ヘッド位置のずれ２５を零に近づけるべく、図２の
（Ｄ）に示したように、外乱補正値ｗd（ｋ＋１）を生
成する。
【００２０】補正値加算手段７は、マルチレート制御器
２が出力する操作量９にマルチレート外乱オブザーバ６
が出力する外乱補正値ｗd（ｋ＋１）を加算して、大き
さが第２の時間間隔Ｔの間でｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）、
…、ｕn（ｋ）と変化する制御信号１１を出力する。そ
して、Ｄ／Ａ変換器３は、この制御信号１１をアナログ
の制御電流１２に変換してヘッド位置決め機構部４に供
給する。その結果、ヘッド位置決め機構部４は、上述の
ように外乱１５の影響を排除すべく補正された制御信号
１１にもとづいてヘッドを駆動し、ヘッドは高精度で位
置決めされる。
２が出力する操作量９にマルチレート外乱オブザーバ６
が出力する外乱補正値ｗd（ｋ＋１）を加算して、大き
さが第２の時間間隔Ｔの間でｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）、
…、ｕn（ｋ）と変化する制御信号１１を出力する。そ
して、Ｄ／Ａ変換器３は、この制御信号１１をアナログ
の制御電流１２に変換してヘッド位置決め機構部４に供
給する。その結果、ヘッド位置決め機構部４は、上述の
ように外乱１５の影響を排除すべく補正された制御信号
１１にもとづいてヘッドを駆動し、ヘッドは高精度で位
置決めされる。
【００２１】このように本実施の形態例では、マルチレ
ート外乱オブザーバ６が、ヘッド位置のサンプリング周
期Ｔより短い第１の時間間隔ｍ1・Ｔ、ｍ2・Ｔ、…、ｍ
n・Ｔでヘッド位置決め機構部４に供給される制御信号
１１にもとづき外乱補正値１０を生成するので、生成さ
れた外乱補正値１０はより精密となり、その結果、従来
より高い精度でヘッドの位置決めを行うことができる。
また、本実施の形態例では、外乱補正値１０の生成など
において積分動作は行わないため、位置誤差は短時間の
うちに零に収束する。
ート外乱オブザーバ６が、ヘッド位置のサンプリング周
期Ｔより短い第１の時間間隔ｍ1・Ｔ、ｍ2・Ｔ、…、ｍ
n・Ｔでヘッド位置決め機構部４に供給される制御信号
１１にもとづき外乱補正値１０を生成するので、生成さ
れた外乱補正値１０はより精密となり、その結果、従来
より高い精度でヘッドの位置決めを行うことができる。
また、本実施の形態例では、外乱補正値１０の生成など
において積分動作は行わないため、位置誤差は短時間の
うちに零に収束する。
【００２２】次に、本発明の第２の実施の形態例につい
て説明する。図３は第２の実施の形態例の情報記録装置
のヘッド位置決め制御装置を示すブロック図である。図
中、図１と同一の要素には同一の符号が付されており、
それらに関する説明はここでは省略する。図３に示した
情報記録装置のヘッド位置決め制御装置９０は、デジタ
ル制御器１Ａが、補正値加算手段７における外乱補正値
１０の、操作量９への加算を制御する補正オン・オフ手
段７４と、目標値信号８が表すヘッドの位置と、位置信
号１４が表すヘッドの位置との差が基準値を下まわる場
合にのみ、外乱補正値１０を操作量９に加算すべく補正
オン・オフ手段手段を制御する補正オン・オフ判定機構
７３とをさらに備えている。
て説明する。図３は第２の実施の形態例の情報記録装置
のヘッド位置決め制御装置を示すブロック図である。図
中、図１と同一の要素には同一の符号が付されており、
それらに関する説明はここでは省略する。図３に示した
情報記録装置のヘッド位置決め制御装置９０は、デジタ
ル制御器１Ａが、補正値加算手段７における外乱補正値
１０の、操作量９への加算を制御する補正オン・オフ手
段７４と、目標値信号８が表すヘッドの位置と、位置信
号１４が表すヘッドの位置との差が基準値を下まわる場
合にのみ、外乱補正値１０を操作量９に加算すべく補正
オン・オフ手段手段を制御する補正オン・オフ判定機構
７３とをさらに備えている。
【００２３】したがって、この情報記録装置のヘッド位
置決め制御装置９０では、ヘッドの加速時や減速時など
目標値に対して追従遅れが大きくなる場合には、補正オ
ン・オフ判定機構７３により補正オン・オフ手段７４が
制御されて、マルチレート外乱オブザーバ６が出力する
外乱補正値１０は補正値加算手段７に供給されず、した
がってマルチレート制御器２が出力する操作量９には外
乱補正値１０は加算されない。そのため、情報記録装置
のヘッド位置決め制御装置９０では、上記最初の実施の
形態の効果が得られることに加えて、ヘッド位置の追従
遅れが大きいため外乱補正値１０が遅れてマルチレート
外乱オブザーバ６から出力されるような場合に、セトリ
ング特性の悪化を防止して、ヘッド位置の誤差がすみや
かに解消されるという効果が得られる。
置決め制御装置９０では、ヘッドの加速時や減速時など
目標値に対して追従遅れが大きくなる場合には、補正オ
ン・オフ判定機構７３により補正オン・オフ手段７４が
制御されて、マルチレート外乱オブザーバ６が出力する
外乱補正値１０は補正値加算手段７に供給されず、した
がってマルチレート制御器２が出力する操作量９には外
乱補正値１０は加算されない。そのため、情報記録装置
のヘッド位置決め制御装置９０では、上記最初の実施の
形態の効果が得られることに加えて、ヘッド位置の追従
遅れが大きいため外乱補正値１０が遅れてマルチレート
外乱オブザーバ６から出力されるような場合に、セトリ
ング特性の悪化を防止して、ヘッド位置の誤差がすみや
かに解消されるという効果が得られる。
【００２４】
【実施例】次に本発明の実施例について説明する。ここ
では、図１に示した最初の実施の形態例の情報記録装置
のヘッド位置決め制御装置８２が磁気ディスクに組み込
まれ、上記情報記録媒体は磁気ディスクであり、上記ヘ
ッドは磁気ヘッドであるとする。そして、マルチレート
制御器２が出力する操作量９は、ヘッド位置のサンプリ
ング周期Ｔの期間中に一度、ちょうどサンプリング周期
の１／２のタイミングで切り替わるものとする。したが
って、上記情報記録装置のヘッド位置決め制御装置８２
においてｎ＝２、ｍ１＝ｍ２＝０．５に設定することに
なり、ヘッド位置決め機構部４にはサンプリング周期Ｔ
の前半で大きさがｕ１（ｋ）の制御信号１１が供給さ
れ、サンプリング周期Ｔの後半では大きさがｕ２（ｋ）
の制御信号１１が供給される。
では、図１に示した最初の実施の形態例の情報記録装置
のヘッド位置決め制御装置８２が磁気ディスクに組み込
まれ、上記情報記録媒体は磁気ディスクであり、上記ヘ
ッドは磁気ヘッドであるとする。そして、マルチレート
制御器２が出力する操作量９は、ヘッド位置のサンプリ
ング周期Ｔの期間中に一度、ちょうどサンプリング周期
の１／２のタイミングで切り替わるものとする。したが
って、上記情報記録装置のヘッド位置決め制御装置８２
においてｎ＝２、ｍ１＝ｍ２＝０．５に設定することに
なり、ヘッド位置決め機構部４にはサンプリング周期Ｔ
の前半で大きさがｕ１（ｋ）の制御信号１１が供給さ
れ、サンプリング周期Ｔの後半では大きさがｕ２（ｋ）
の制御信号１１が供給される。
【００２５】まず、ヘッド位置決め機構部４の制御入力
を入力とし、ヘッドの位置を出力するとする制御系が次
の状態方程式により表されるものとする。
を入力とし、ヘッドの位置を出力するとする制御系が次
の状態方程式により表されるものとする。
【００２６】
【数１】 ここで、この制御系の状態量はヘッド位置ｘp1（ｔ）と
ヘッド速度ｘp2（ｔ）であるとする。また、外乱１５
は、ヘッド位置のサンプリングのタイミングでのみ変化
し、それ以外は一定であるとする。このとき、サンプリ
ング周期Ｔで離散化した状態方程式は次式により表すこ
とができる。
ヘッド速度ｘp2（ｔ）であるとする。また、外乱１５
は、ヘッド位置のサンプリングのタイミングでのみ変化
し、それ以外は一定であるとする。このとき、サンプリ
ング周期Ｔで離散化した状態方程式は次式により表すこ
とができる。
【００２７】
【数２】 制御信号ｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）（制御信号１１）は、操
作量ｕp1（ｋ）、ｕp2（ｋ）（操作量９）に外乱補正値
ｄ＾（ｋ）（外乱補正値１０）を加えたものであるか
ら、（３）式は次式で表される。
作量ｕp1（ｋ）、ｕp2（ｋ）（操作量９）に外乱補正値
ｄ＾（ｋ）（外乱補正値１０）を加えたものであるか
ら、（３）式は次式で表される。
【００２８】
【数３】 （５）式を整理すると、次のようになる。
【００２９】
【数４】 この（６）式より、外乱１５は、マルチレート外乱オブ
ザーバ６が生成する外乱補正値ｄ＾（ｋ）により、ｄ
（ｋ）からｄ（ｋ）−ｄ＾（ｋ）へと低減し、外乱補正
値ｄ＾（ｋ）が実際の外乱１５に近いものであるほど、
外乱１５の影響は小さくなることが分る。
ザーバ６が生成する外乱補正値ｄ＾（ｋ）により、ｄ
（ｋ）からｄ（ｋ）−ｄ＾（ｋ）へと低減し、外乱補正
値ｄ＾（ｋ）が実際の外乱１５に近いものであるほど、
外乱１５の影響は小さくなることが分る。
【００３０】次に、本実施例の情報記録装置のヘッド位
置決め制御装置を構成するマルチレート外乱オブザーバ
について説明する。図４は本実施例の情報記録装置のヘ
ッド位置決め制御装置を構成するマルチレート外乱オブ
ザーバを詳しく示すブロック図である。このマルチレー
ト外乱オブザーバ６Ａは、加算手段４２、４３、減算手
段４４、バッファ３３、３２、ならびに比例ゲイン４
０、３９、３４、３６などにより構成されている。信号
４５は、サンプリング時刻ｋＴでサンプリングされたヘ
ッド位置信号１４であり、信号４６はサンプリング時刻
ｋＴで推定したヘッド推定位置を表している。そして減
算手段４４は、ヘッド位置信号４５とからヘッド推定位
置４６を減じて信号４７を出力する。
置決め制御装置を構成するマルチレート外乱オブザーバ
について説明する。図４は本実施例の情報記録装置のヘ
ッド位置決め制御装置を構成するマルチレート外乱オブ
ザーバを詳しく示すブロック図である。このマルチレー
ト外乱オブザーバ６Ａは、加算手段４２、４３、減算手
段４４、バッファ３３、３２、ならびに比例ゲイン４
０、３９、３４、３６などにより構成されている。信号
４５は、サンプリング時刻ｋＴでサンプリングされたヘ
ッド位置信号１４であり、信号４６はサンプリング時刻
ｋＴで推定したヘッド推定位置を表している。そして減
算手段４４は、ヘッド位置信号４５とからヘッド推定位
置４６を減じて信号４７を出力する。
【００３１】信号４８は、ヘッド位置のサンプリング時
刻を基準として０〜Ｔ／２の間に加わえた制御信号１１
（ｕ1（ｋ））であり、信号４９はサンプリング時刻を
基準としてＴ／２〜Ｔの間に加わえた制御信号１１（ｕ
2（ｋ））である。バッファ３２（本発明に係わる第２
のバッファ）は、サンプリング時刻ｋＴでのヘッド推定
位置４６、すなわちｙ＾p（ｋ）を出力後、次のサンプ
リング時刻（ｋ＋１）Ｔでのヘッド推定位置５９、すな
わちｙ＾p（ｋ＋１）を保持する。一方、バッファ３３
（本発明に係わる第１のバッファ）は、同様に、サンプ
リング時刻ｋＴでのヘッド推定速度５６、すなわちｖ＾
p（ｋ）を出力後、次のサンプリング時刻（ｋ＋１）Ｔ
でのヘッド推定速度５７、すなわちｖ＾p（ｋ＋１）を
保持する。
刻を基準として０〜Ｔ／２の間に加わえた制御信号１１
（ｕ1（ｋ））であり、信号４９はサンプリング時刻を
基準としてＴ／２〜Ｔの間に加わえた制御信号１１（ｕ
2（ｋ））である。バッファ３２（本発明に係わる第２
のバッファ）は、サンプリング時刻ｋＴでのヘッド推定
位置４６、すなわちｙ＾p（ｋ）を出力後、次のサンプ
リング時刻（ｋ＋１）Ｔでのヘッド推定位置５９、すな
わちｙ＾p（ｋ＋１）を保持する。一方、バッファ３３
（本発明に係わる第１のバッファ）は、同様に、サンプ
リング時刻ｋＴでのヘッド推定速度５６、すなわちｖ＾
p（ｋ）を出力後、次のサンプリング時刻（ｋ＋１）Ｔ
でのヘッド推定速度５７、すなわちｖ＾p（ｋ＋１）を
保持する。
【００３２】比例ゲイン３４（本発明に係わる１番目の
第５の比例要素）は、信号４８をＴ／２倍して信号５０
を出力し、比例ゲイン３５（本発明に係わる２番目の第
５の比例要素）は、信号４９をＴ／２倍して信号５１を
出力する。また、比例ゲイン３６（本発明に係わる１番
目の第６の比例要素）は、信号４８を３Ｔ2／８倍して
信号５２を出力し、比例ゲイン３７（本発明に係わる２
番目の第６の比例要素）は、信号４９をＴ2／８倍して
信号５３を出力する。比例ゲイン３８（本発明に係わる
第４の比例要素）は、バッファ３３が出力するヘッド推
定速度５６をＴ倍して信号５８を出力する。比例ゲイン
３９（本発明に係わる第２の比例要素）は、従来のシン
グルレート外乱オブザーバの場合と同様、外乱推定値の
収束性を決める比例ゲインであり、減算手段４４が出力
する信号４７をＬ1倍して信号５４を出力する。比例ゲ
イン４０（本発明に係わる第１の比例要素）も、外乱推
定値の収束性を決める比例ゲインであり、信号４７をＬ
2倍して信号５５を出力する。
第５の比例要素）は、信号４８をＴ／２倍して信号５０
を出力し、比例ゲイン３５（本発明に係わる２番目の第
５の比例要素）は、信号４９をＴ／２倍して信号５１を
出力する。また、比例ゲイン３６（本発明に係わる１番
目の第６の比例要素）は、信号４８を３Ｔ2／８倍して
信号５２を出力し、比例ゲイン３７（本発明に係わる２
番目の第６の比例要素）は、信号４９をＴ2／８倍して
信号５３を出力する。比例ゲイン３８（本発明に係わる
第４の比例要素）は、バッファ３３が出力するヘッド推
定速度５６をＴ倍して信号５８を出力する。比例ゲイン
３９（本発明に係わる第２の比例要素）は、従来のシン
グルレート外乱オブザーバの場合と同様、外乱推定値の
収束性を決める比例ゲインであり、減算手段４４が出力
する信号４７をＬ1倍して信号５４を出力する。比例ゲ
イン４０（本発明に係わる第１の比例要素）も、外乱推
定値の収束性を決める比例ゲインであり、信号４７をＬ
2倍して信号５５を出力する。
【００３３】比例ゲイン４１（本発明に係わる第３の比
例要素）は、比例ゲイン４０が出力する外乱推定値５５
（ｄ＾（ｚ））をＫ倍して外乱補正値１０を出力する。
加算点４２（本発明に係わる第１の加算手段）は、信号
５０，５１，５５，５６を加えあわせて時刻（ｋ＋１）
Ｔでのヘッド推定速度５７、すなわちｖp（ｋ＋１）を
出力する。一方、加算点４３（本発明に係わる第２の加
算手段）は、信号４６，５２，５３，５４，５８を加え
あわせて時刻（ｋ＋１）Ｔでのヘッド推定位置４６、す
なわちｙp（ｋ＋１）を出力する。
例要素）は、比例ゲイン４０が出力する外乱推定値５５
（ｄ＾（ｚ））をＫ倍して外乱補正値１０を出力する。
加算点４２（本発明に係わる第１の加算手段）は、信号
５０，５１，５５，５６を加えあわせて時刻（ｋ＋１）
Ｔでのヘッド推定速度５７、すなわちｖp（ｋ＋１）を
出力する。一方、加算点４３（本発明に係わる第２の加
算手段）は、信号４６，５２，５３，５４，５８を加え
あわせて時刻（ｋ＋１）Ｔでのヘッド推定位置４６、す
なわちｙp（ｋ＋１）を出力する。
【００３４】このように構成されたマルチレート外乱オ
ブザーバ６Ａのサンプリング時刻（ｋ＋１）Ｔにおける
内部状態は、制御信号ｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）を用いて次
式により表される。
ブザーバ６Ａのサンプリング時刻（ｋ＋１）Ｔにおける
内部状態は、制御信号ｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）を用いて次
式により表される。
【００３５】
【数５】 また、外乱推定値５５を出力とした場合のマルチレート
外乱オブザーバ６Ａの伝達関数は、図４の構成より求め
ると次の（９）式のようになり、また、上記（３）、
（４）式を伝達関数で記述すると、（１０）式のように
なる。なお、ｚ-1は、１サンプル分の遅れを表す演算子
である。
外乱オブザーバ６Ａの伝達関数は、図４の構成より求め
ると次の（９）式のようになり、また、上記（３）、
（４）式を伝達関数で記述すると、（１０）式のように
なる。なお、ｚ-1は、１サンプル分の遅れを表す演算子
である。
【００３６】
【数６】 したがって、外乱推定値５５、すなわちｄ＾（ｚ）は次
式により表される。
式により表される。
【００３７】
【数７】 この式より、比例ゲイン４０が出力する外乱推定値ｄ＾
（ｚ）は、ヘッド位置決め機構部４（図１）に加わる外
乱１５に低周波数通過型フィルタＦ（ｚ）を通した信号
となっていることが分る。
（ｚ）は、ヘッド位置決め機構部４（図１）に加わる外
乱１５に低周波数通過型フィルタＦ（ｚ）を通した信号
となっていることが分る。
【００３８】したがって、比例ゲイン４１が外乱推定値
５５に乗じる定数Ｋを−１／Ｔに設定すると、（３）式
に含まれる外乱ｄ（ｋ）のうち、ある一定周波数までの
成分は、比例ゲイン４１が出力する外乱補正値１０によ
ってキャンセルされ、その結果、外乱１５の影響が大幅
に緩和されて、ヘッド位置決め機構部４により駆動され
る磁気ヘッドは、目標値信号８が表す位置に正確に位置
決めされることになる。
５５に乗じる定数Ｋを−１／Ｔに設定すると、（３）式
に含まれる外乱ｄ（ｋ）のうち、ある一定周波数までの
成分は、比例ゲイン４１が出力する外乱補正値１０によ
ってキャンセルされ、その結果、外乱１５の影響が大幅
に緩和されて、ヘッド位置決め機構部４により駆動され
る磁気ヘッドは、目標値信号８が表す位置に正確に位置
決めされることになる。
【００３９】一方、マルチレート制御器２としては、具
体的には、従来のように、サンプリング周期がＴ／２で
あるとして位置誤差（目標値信号８が表す位置と、位置
信号１４が表す位置との差）にかかる比例ゲインと推定
速度にかかる比例ゲインとを設計したＰＤ制御器と、同
じくサンプリング周期がＴ／２であるとして設計した速
度を推定する同一次元オブザーバを用いて構成すること
ができる。
体的には、従来のように、サンプリング周期がＴ／２で
あるとして位置誤差（目標値信号８が表す位置と、位置
信号１４が表す位置との差）にかかる比例ゲインと推定
速度にかかる比例ゲインとを設計したＰＤ制御器と、同
じくサンプリング周期がＴ／２であるとして設計した速
度を推定する同一次元オブザーバを用いて構成すること
ができる。
【００４０】次に、本実施例の動作について、一定の外
乱が加わった場合を例に説明する。図５は、磁気ヘッド
の位置ｙ（ｔ）、位置信号ｙ（ｋ）、制御信号ｕ
p（ｔ）、ならびに外乱推定値ｄ＾（ｋ）の波形の一例
および各信号のタイミング関係を示す波形図である。図
５に示したように、Ａ／Ｄ変換器５は磁気ヘッドの位置
ｙ（ｔ）をサンプリング周期Ｔでサンプリングして、デ
ジタル化した位置信号１４、すなわちｙ（ｋ）を出力す
る。一方、マルチレート制御器２が出力する操作量９、
すなわちｕp（ｔ）は、上述のようにＴ／２の周期で値
が変化する（ｕp1（ｋ）、ｕp2（ｋ））。そして、外乱
推定値１０、すなわちｄ＾（ｋ）は、マルチレート外乱
オブザーバ６Ａによりヘッド位置信号１４（ｙ（ｋ））
と制御信号１１とにもとづいて生成され、ヘッド位置の
サンプリング周期Ｔと同じ周期で出力される。
乱が加わった場合を例に説明する。図５は、磁気ヘッド
の位置ｙ（ｔ）、位置信号ｙ（ｋ）、制御信号ｕ
p（ｔ）、ならびに外乱推定値ｄ＾（ｋ）の波形の一例
および各信号のタイミング関係を示す波形図である。図
５に示したように、Ａ／Ｄ変換器５は磁気ヘッドの位置
ｙ（ｔ）をサンプリング周期Ｔでサンプリングして、デ
ジタル化した位置信号１４、すなわちｙ（ｋ）を出力す
る。一方、マルチレート制御器２が出力する操作量９、
すなわちｕp（ｔ）は、上述のようにＴ／２の周期で値
が変化する（ｕp1（ｋ）、ｕp2（ｋ））。そして、外乱
推定値１０、すなわちｄ＾（ｋ）は、マルチレート外乱
オブザーバ６Ａによりヘッド位置信号１４（ｙ（ｋ））
と制御信号１１とにもとづいて生成され、ヘッド位置の
サンプリング周期Ｔと同じ周期で出力される。
【００４１】図６は本実施例においてヘッド位置がいか
に制御されるかを数値計算により求めた結果を示す図で
あり、（Ａ）はヘッド位置の誤差を示すグラフ、（Ｂ）
は外乱推定値の変化を示すグラフである。各グラフの縦
軸はそれぞれヘッド位置の誤差および外乱推定値を表
し、横軸は共に時間を表している。
に制御されるかを数値計算により求めた結果を示す図で
あり、（Ａ）はヘッド位置の誤差を示すグラフ、（Ｂ）
は外乱推定値の変化を示すグラフである。各グラフの縦
軸はそれぞれヘッド位置の誤差および外乱推定値を表
し、横軸は共に時間を表している。
【００４２】図６の（Ｂ）に示したように、時刻０であ
る大きさの一定値外乱７１が（１）式中の外乱ｄ（ｔ）
としてヘッド位置決め機構部４に加わった場合、マルチ
レート外乱オブザーバ６Ａが推定する外乱推定値は図６
の（Ｂ）に曲線７２で示したように変化し、この外乱推
定値の符号を反転させたものが外乱補正値１０としてマ
ルチレート外乱オブザーバ６Ａより出力され、補正値加
算手段７により操作量９に加算される。その結果、ヘッ
ド位置は、図６の（Ａ）に曲線６８により示したように
変化し、ヘッド位置は外乱１５が加わった直後は一時的
に誤差が拡大するもののすみやかに誤差は縮小し、解消
されている。
る大きさの一定値外乱７１が（１）式中の外乱ｄ（ｔ）
としてヘッド位置決め機構部４に加わった場合、マルチ
レート外乱オブザーバ６Ａが推定する外乱推定値は図６
の（Ｂ）に曲線７２で示したように変化し、この外乱推
定値の符号を反転させたものが外乱補正値１０としてマ
ルチレート外乱オブザーバ６Ａより出力され、補正値加
算手段７により操作量９に加算される。その結果、ヘッ
ド位置は、図６の（Ａ）に曲線６８により示したように
変化し、ヘッド位置は外乱１５が加わった直後は一時的
に誤差が拡大するもののすみやかに誤差は縮小し、解消
されている。
【００４３】これに対して、外乱補正値１０を操作量９
に加えなかった場合にはヘッド位置の誤差は曲線７０の
ようになり、ヘッド位置の誤差は外乱１５により拡大し
たままとなる。また、マルチレート制御器２に積分器を
付加した従来の情報記録装置のヘッド位置決め制御装置
の場合にはヘッド位置の誤差は曲線６９で示したように
なり、ヘッド位置の誤差は最終的に解消されるものの、
積分器を用いることの影響で、本実施例の場合より誤差
が解消するまでに長時間を要している。
に加えなかった場合にはヘッド位置の誤差は曲線７０の
ようになり、ヘッド位置の誤差は外乱１５により拡大し
たままとなる。また、マルチレート制御器２に積分器を
付加した従来の情報記録装置のヘッド位置決め制御装置
の場合にはヘッド位置の誤差は曲線６９で示したように
なり、ヘッド位置の誤差は最終的に解消されるものの、
積分器を用いることの影響で、本実施例の場合より誤差
が解消するまでに長時間を要している。
【００４４】また、本実施例では、マルチレート外乱オ
ブザーバ６Ａは図４に示したような構成であり、従来の
ようにマルチレート外乱オブザーバを構成するために、
ディジタル信号のサンプリングレートを１／Ｎ（Ｎは正
の整数）にさげる間引き器（Ｄｅｃｉｍａｔｏｒ）やサ
ンプリングレートをＮ倍に上げる補間器（Ｉｎｔｅｒｐ
ｏｌａｔｏｒ）を用いる必要がないため、構成は簡素で
ある。
ブザーバ６Ａは図４に示したような構成であり、従来の
ようにマルチレート外乱オブザーバを構成するために、
ディジタル信号のサンプリングレートを１／Ｎ（Ｎは正
の整数）にさげる間引き器（Ｄｅｃｉｍａｔｏｒ）やサ
ンプリングレートをＮ倍に上げる補間器（Ｉｎｔｅｒｐ
ｏｌａｔｏｒ）を用いる必要がないため、構成は簡素で
ある。
【００４５】なお、本実施例ではｎ＝２とし、ヘッド位
置の１回のサンプリングに対してマルチレート制御器２
は一定の時間間隔で２回操作量９を出力するとしたが、
これはあくまでも一例であり、ｎが３以上の場合にも本
発明は無論有効である。図７は、ヘッド位置の１回のサ
ンプリングに対してマルチレート制御器２が一定の時間
間隔でｎ回操作量を出力する場合のマルチレート外乱オ
ブザーバの一例を示す構成図である。図中、図４と同一
の要素には同一の符号が付されている。図７に示したマ
ルチレート外乱オブザーバ６Ｂは基本的には図４に示し
たマルチレート外乱オブザーバ６Ａと同じ構成を有して
いるが、ヘッド位置の１回のサンプリングに対してマル
チレート制御器２が一定の時間間隔でｎ回操作量を出力
することに対応して、１番目からｎ番目までの制御信号
１１（ｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）、…、ｕn（ｋ））を用い
て外乱補正値１０を生成する構成となっている。
置の１回のサンプリングに対してマルチレート制御器２
は一定の時間間隔で２回操作量９を出力するとしたが、
これはあくまでも一例であり、ｎが３以上の場合にも本
発明は無論有効である。図７は、ヘッド位置の１回のサ
ンプリングに対してマルチレート制御器２が一定の時間
間隔でｎ回操作量を出力する場合のマルチレート外乱オ
ブザーバの一例を示す構成図である。図中、図４と同一
の要素には同一の符号が付されている。図７に示したマ
ルチレート外乱オブザーバ６Ｂは基本的には図４に示し
たマルチレート外乱オブザーバ６Ａと同じ構成を有して
いるが、ヘッド位置の１回のサンプリングに対してマル
チレート制御器２が一定の時間間隔でｎ回操作量を出力
することに対応して、１番目からｎ番目までの制御信号
１１（ｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）、…、ｕn（ｋ））を用い
て外乱補正値１０を生成する構成となっている。
【００４６】すなわち、マルチレート外乱オブザーバ６
Ｂは、マルチレート外乱オブザーバ６Ａと同様に、加算
手段４２、４３と、加算手段４２、４３の出力をそれぞ
れ保持し、保持した値をそれぞれ加算手段４２、４３に
出力するバッファ３３、３２と、バッファ３２の出力と
位置信号４５が表す値との差を算出する減算手段４４と
を備えている。そして、減算手段４４の出力にそれぞれ
定数を乗じて加算手段４２、４３に出力する比例ゲイン
４０、３９と、比例ゲインの出力に定数を乗じて外乱補
正値１０を生成する比例ゲイン４１と、バッファ３３の
出力に定数を乗じて加算手段４３に出力する比例ゲイン
３８とを備えている。
Ｂは、マルチレート外乱オブザーバ６Ａと同様に、加算
手段４２、４３と、加算手段４２、４３の出力をそれぞ
れ保持し、保持した値をそれぞれ加算手段４２、４３に
出力するバッファ３３、３２と、バッファ３２の出力と
位置信号４５が表す値との差を算出する減算手段４４と
を備えている。そして、減算手段４４の出力にそれぞれ
定数を乗じて加算手段４２、４３に出力する比例ゲイン
４０、３９と、比例ゲインの出力に定数を乗じて外乱補
正値１０を生成する比例ゲイン４１と、バッファ３３の
出力に定数を乗じて加算手段４３に出力する比例ゲイン
３８とを備えている。
【００４７】そして、マルチレート外乱オブザーバ６Ｂ
は、１番目からｎ番目までの制御信号１１が表す値ｕ1
（ｋ）、ｕ2（ｋ）、…、ｕn（ｋ）にそれぞれ定数を乗
じて加算手段４２に出力する１番目からｎ番目までの比
例ゲイン８６と、前記１番目からｎ番目までの制御信号
１１が表す値にそれぞれ定数を乗じて加算手段４３に出
力する１番目からｎ番目までの比例ゲイン８８とを備え
ている。
は、１番目からｎ番目までの制御信号１１が表す値ｕ1
（ｋ）、ｕ2（ｋ）、…、ｕn（ｋ）にそれぞれ定数を乗
じて加算手段４２に出力する１番目からｎ番目までの比
例ゲイン８６と、前記１番目からｎ番目までの制御信号
１１が表す値にそれぞれ定数を乗じて加算手段４３に出
力する１番目からｎ番目までの比例ゲイン８８とを備え
ている。
【００４８】そして、本実施例では、比例ゲイン３８お
よび１番目からｎ番目までの比例ゲイン８６がそれぞれ
乗じる定数は、Ｔ／ｎであり、１番目からｎ番目までの
比例ゲイン８８がそれぞれｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）、…、
ｕn（ｋ）に乗する定数の中でｑ番目の入力ｕq（ｋ）に
乗じる定数は、（２ｎ−２ｑ＋１）Ｔ2／（２ｎ2）であ
る（ただしｑは１〜ｎの任意の整数）。
よび１番目からｎ番目までの比例ゲイン８６がそれぞれ
乗じる定数は、Ｔ／ｎであり、１番目からｎ番目までの
比例ゲイン８８がそれぞれｕ1（ｋ）、ｕ2（ｋ）、…、
ｕn（ｋ）に乗する定数の中でｑ番目の入力ｕq（ｋ）に
乗じる定数は、（２ｎ−２ｑ＋１）Ｔ2／（２ｎ2）であ
る（ただしｑは１〜ｎの任意の整数）。
【００４９】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、回転する
円盤状の情報記録媒体からの情報の読み取りおよび前記
情報記録媒体への情報の書き込みのいずれか一方または
両方を行うヘッドと、第１の時間間隔で供給される制御
信号にもとづいて前記ヘッドを駆動するヘッド位置決め
機構部と、前記ヘッドの位置を検出して、前記第１の時
間間隔より長い第２の時間間隔で前記ヘッドの位置を表
す位置信号を出力する位置信号生成手段と、外部から供
給される、前記ヘッドの前記情報記録媒体上の目標位置
を表す目標値信号と、前記位置信号生成手段が出力する
前記位置信号とにもとづいて前記制御信号を生成するた
めの操作量を前記第１の時間間隔で出力するマルチレー
ト制御器と、を備えた情報記録装置のヘッド位置決め制
御装置において、前記位置信号生成手段が第２の時間間
隔で出力する前記位置信号と、前記第１の時間間隔で前
記ヘッド位置決め機構部に供給される前記制御信号とに
もとづいて、前記ヘッド位置決め機構部に外乱が加わっ
て生じるヘッド位置の変化の量を第２の時間間隔で推定
し、推定した前記ヘッド位置の変化量より外乱補正値を
生成して出力するマルチレート外乱オブザーバと、マル
チレート制御器が出力する前記操作量に前記マルチレー
ト外乱オブザーバが出力する前記外乱補正値を加算して
前記制御信号を生成し、前記ヘッド位置決め機構部に供
給する補正値加算手段と、前記補正値加算手段における
前記外乱補正値の、前記操作量への加算を制御する補正
オン・オフ手段と、前記目標値信号が表す前記ヘッドの
位置と、前記位置信号が表す前記ヘッドの位置との差が
基準値を下まわる場合にのみ、前記外乱補正値を前記操
作量に加算すべく前記補正オン・オフ手段を制御する補
正オン・オフ判定機構とを備えたことを特徴とする。
円盤状の情報記録媒体からの情報の読み取りおよび前記
情報記録媒体への情報の書き込みのいずれか一方または
両方を行うヘッドと、第１の時間間隔で供給される制御
信号にもとづいて前記ヘッドを駆動するヘッド位置決め
機構部と、前記ヘッドの位置を検出して、前記第１の時
間間隔より長い第２の時間間隔で前記ヘッドの位置を表
す位置信号を出力する位置信号生成手段と、外部から供
給される、前記ヘッドの前記情報記録媒体上の目標位置
を表す目標値信号と、前記位置信号生成手段が出力する
前記位置信号とにもとづいて前記制御信号を生成するた
めの操作量を前記第１の時間間隔で出力するマルチレー
ト制御器と、を備えた情報記録装置のヘッド位置決め制
御装置において、前記位置信号生成手段が第２の時間間
隔で出力する前記位置信号と、前記第１の時間間隔で前
記ヘッド位置決め機構部に供給される前記制御信号とに
もとづいて、前記ヘッド位置決め機構部に外乱が加わっ
て生じるヘッド位置の変化の量を第２の時間間隔で推定
し、推定した前記ヘッド位置の変化量より外乱補正値を
生成して出力するマルチレート外乱オブザーバと、マル
チレート制御器が出力する前記操作量に前記マルチレー
ト外乱オブザーバが出力する前記外乱補正値を加算して
前記制御信号を生成し、前記ヘッド位置決め機構部に供
給する補正値加算手段と、前記補正値加算手段における
前記外乱補正値の、前記操作量への加算を制御する補正
オン・オフ手段と、前記目標値信号が表す前記ヘッドの
位置と、前記位置信号が表す前記ヘッドの位置との差が
基準値を下まわる場合にのみ、前記外乱補正値を前記操
作量に加算すべく前記補正オン・オフ手段を制御する補
正オン・オフ判定機構とを備えたことを特徴とする。
【００５０】本発明の情報記録装置のヘッド位置決め制
御装置では、マルチレート外乱オブザーバは、位置信号
生成手段が第２の時間間隔で出力する位置信号と、第１
の時間間隔でヘッド位置決め機構部に供給される制御信
号とにもとづいて、ヘッド位置決め機構部に外乱が加わ
って生じるヘッド位置の変化の量を第２の時間間隔で推
定し、推定したヘッド位置の変化量より外乱補正値を生
成して出力する。そして、補正値加算手段は、マルチレ
ート制御器が出力する操作量にマルチレート外乱オブザ
ーバが出力する外乱補正値を加算して制御信号を生成
し、ヘッド位置決め機構部に供給する。したがって、本
発明の情報記録装置のヘッド位置決め制御装置では、マ
ルチレート外乱オブザーバによって、ヘッド位置のサン
プリング周期（第２の時間間隔）より短い第１の時間間
隔でヘッド位置決め機構部に供給される制御信号にもと
づいて外乱補正値が生成されるので、生成された外乱補
正値はより精密となり、その結果、従来より高い精度で
ヘッドの位置決めを行える。そして、ヘッドの加速時や
減速時など目標値に対して追従遅れが大きくなる場合に
は、補正オン・オフ判定機構により補正オン・オフ手段
が制御されて、マルチレート外乱オブザーバが出力する
外乱補正値は、マルチレート制御器が出力する操作量に
加算されない。そのため、ヘッド位置の追従遅れが大き
いため外乱補正値が遅れてマルチレート外乱オブザーバ
から出力されるような場合に、セトリング特性の悪化を
防止して、ヘッド位置の誤差をすみやかに解消すること
ができる。
御装置では、マルチレート外乱オブザーバは、位置信号
生成手段が第２の時間間隔で出力する位置信号と、第１
の時間間隔でヘッド位置決め機構部に供給される制御信
号とにもとづいて、ヘッド位置決め機構部に外乱が加わ
って生じるヘッド位置の変化の量を第２の時間間隔で推
定し、推定したヘッド位置の変化量より外乱補正値を生
成して出力する。そして、補正値加算手段は、マルチレ
ート制御器が出力する操作量にマルチレート外乱オブザ
ーバが出力する外乱補正値を加算して制御信号を生成
し、ヘッド位置決め機構部に供給する。したがって、本
発明の情報記録装置のヘッド位置決め制御装置では、マ
ルチレート外乱オブザーバによって、ヘッド位置のサン
プリング周期（第２の時間間隔）より短い第１の時間間
隔でヘッド位置決め機構部に供給される制御信号にもと
づいて外乱補正値が生成されるので、生成された外乱補
正値はより精密となり、その結果、従来より高い精度で
ヘッドの位置決めを行える。そして、ヘッドの加速時や
減速時など目標値に対して追従遅れが大きくなる場合に
は、補正オン・オフ判定機構により補正オン・オフ手段
が制御されて、マルチレート外乱オブザーバが出力する
外乱補正値は、マルチレート制御器が出力する操作量に
加算されない。そのため、ヘッド位置の追従遅れが大き
いため外乱補正値が遅れてマルチレート外乱オブザーバ
から出力されるような場合に、セトリング特性の悪化を
防止して、ヘッド位置の誤差をすみやかに解消すること
ができる。
【図１】本発明による情報記録装置のヘッド位置決め制
御装置の一例を示すブロック図である。
御装置の一例を示すブロック図である。
【図２】（Ａ）ないし（Ｄ）はそれぞれ制御信号、ヘッ
ド位置、外乱推定値、ならびに外乱補正値を示すグラフ
である。
ド位置、外乱推定値、ならびに外乱補正値を示すグラフ
である。
【図３】第２の実施の形態例の情報記録装置のヘッド位
置決め制御装置を示すブロック図である。
置決め制御装置を示すブロック図である。
【図４】実施例の情報記録装置のヘッド位置決め制御装
置を構成するマルチレート外乱オブザーバを詳しく示す
ブロック図である。
置を構成するマルチレート外乱オブザーバを詳しく示す
ブロック図である。
【図５】実施例における磁気ヘッドの位置ｙ（ｔ）、位
置信号ｙ（ｋ）、制御信号ｕｐ（ｔ）、ならびに外乱推
定値ｄ＾（ｋ）の波形の一例および各信号のタイミング
関係を示す波形図である。
置信号ｙ（ｋ）、制御信号ｕｐ（ｔ）、ならびに外乱推
定値ｄ＾（ｋ）の波形の一例および各信号のタイミング
関係を示す波形図である。
【図６】実施例においてヘッド位置がいかに制御される
かを数値計算により求めた結果を示す図であり、（Ａ）
はヘッド位置の誤差を示すグラフ、（Ｂ）は外乱推定値
の変化を示すグラフである。
かを数値計算により求めた結果を示す図であり、（Ａ）
はヘッド位置の誤差を示すグラフ、（Ｂ）は外乱推定値
の変化を示すグラフである。
【図７】ヘッド位置の１回のサンプリングに対してマル
チレート制御器が一定の時間間隔でｎ回操作量を出力す
る場合のマルチレート外乱オブザーバの一例を示す構成
図である。
チレート制御器が一定の時間間隔でｎ回操作量を出力す
る場合のマルチレート外乱オブザーバの一例を示す構成
図である。
１……デジタル制御器、１Ａ……デジタル制御器、２…
…マルチレート制御器、３……Ｄ／Ａ変換器、４……ヘ
ッド位置決め機構部、５……Ａ／Ｄ変換器、６、６Ａ、
６Ｂ……マルチレート外乱オブザーバ，７……補正値加
算手段、８……目標値信号、９……操作量、１０……外
乱補正値、１１……制御信号、１２……制御電流、１４
……位置信号、１５……外乱、３２、３３……バッフ
ァ、３４〜４１、８６、８８……比例ゲイン、４２、４
３……加算手段、４４……減算手段、７３……補正オン
・オフ判定機構、７４……補正オン・オフ手段、８２、
９０……情報記録装置のヘッド位置決め制御装置、８４
……位置信号生成手段。
…マルチレート制御器、３……Ｄ／Ａ変換器、４……ヘ
ッド位置決め機構部、５……Ａ／Ｄ変換器、６、６Ａ、
６Ｂ……マルチレート外乱オブザーバ，７……補正値加
算手段、８……目標値信号、９……操作量、１０……外
乱補正値、１１……制御信号、１２……制御電流、１４
……位置信号、１５……外乱、３２、３３……バッフ
ァ、３４〜４１、８６、８８……比例ゲイン、４２、４
３……加算手段、４４……減算手段、７３……補正オン
・オフ判定機構、７４……補正オン・オフ手段、８２、
９０……情報記録装置のヘッド位置決め制御装置、８４
……位置信号生成手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G11B 21/10 G11B 7/085
Claims (11)
- 【請求項１】 回転する円盤状の情報記録媒体からの情
報の読み取りおよび前記情報記録媒体への情報の書き込
みのいずれか一方または両方を行うヘッドと、 第１の時間間隔で供給される制御信号にもとづいて前記
ヘッドを駆動するヘッド位置決め機構部と、 前記ヘッドの位置を検出して、前記第１の時間間隔より
長い第２の時間間隔で前記ヘッドの位置を表す位置信号
を出力する位置信号生成手段と、 外部から供給される、前記ヘッドの前記情報記録媒体上
の目標位置を表す目標値信号と、前記位置信号生成手段
が出力する前記位置信号とにもとづいて前記制御信号を
生成するための操作量を前記第１の時間間隔で出力する
マルチレート制御器と、 を備えた情報記録装置のヘッド位置決め制御装置におい
て、 前記位置信号生成手段が第２の時間間隔で出力する前記
位置信号と、前記第１の時間間隔で前記ヘッド位置決め
機構部に供給される前記制御信号とにもとづいて、前記
ヘッド位置決め機構部に外乱が加わって生じるヘッド位
置の変化の量を第２の時間間隔で推定し、推定した前記
ヘッド位置の変化量より外乱補正値を生成して出力する
マルチレート外乱オブザーバと、 マルチレート制御器が出力する前記操作量に前記マルチ
レート外乱オブザーバが出力する前記外乱補正値を加算
して前記制御信号を生成し、前記ヘッド位置決め機構部
に供給する補正値加算手段と、前記補正値加算手段における前記外乱補正値の、前記操
作量への加算を制御する補正オン・オフ手段と、 前記目標値信号が表す前記ヘッドの位置と、前記位置信
号が表す前記ヘッドの位置との差が基準値を下まわる場
合にのみ、前記外乱補正値を前記操作量に加算すべく前
記補正オン・オフ手段を制御する補正オン・オフ判定機
構と、 を備えたことを特徴とする情報記録装置のヘッド位置決
め制御装置。 - 【請求項２】 前記マルチレート外乱オブザーバは、前
記位置信号生成手段が第２の時間間隔で出力する前記位
置信号と、前記第１の時間間隔で前記ヘッド位置決め機
構部に供給される前記制御信号とにもとづいて、前記ヘ
ッドの位置を推定し、推定した前記ヘッド位置と前記位
置信号が表す前記ヘッド位置との差と、前記ヘッド位置
決め機構部の物理的特性に係わる物理定数とにもとづい
て、前記外乱補正値を生成することを特徴とする請求項
１記載の情報記録装置のヘッド位置決め制御装置。 - 【請求項３】 ｎを正の整数として１番目からｎ番目ま
での前記制御信号が第２の時間間隔内に前記ヘッド位置
決め機構部に供給され、 前記マルチレート外乱オブザーバは、 第１および第２の加算手段と、 前記第１および第２の加算手段の出力をそれぞれ保持
し、保持した値をそれぞれ前記第１および第２の加算手
段に出力する第１および第２のバッファと、 前記第２のバッファの出力と前記位置信号が表す値との
差を算出する減算手段と、 前記減算手段の出力にそれぞれ定数を乗じて前記第１お
よび第２の加算手段に出力する第１および第２の比例要
素と、 前記第１の比例要素の出力に定数を乗じて前記外乱補正
値を生成する第３の比例要素と、 前記第１のバッファの出力に定数を乗じて前記第２の加
算手段に出力する第４の比例要素と、 前記１番目からｎ番目までの前記制御信号が表す値にそ
れぞれ定数を乗じて前記第１の加算手段に出力する１番
目からｎ番目までの第５の比例要素と、 前記１番目からｎ番目までの前記制御信号が表す値にそ
れぞれ定数を乗じて前記第２の加算手段に出力する１番
目からｎ番目までの第６の比例要素と、 を含んで構成されていることを特徴とする請求項１記載
の情報記録装置のヘッド位置決め制御装置。 - 【請求項４】 前記第１の時間間隔は一定であることを
特徴とする請求項１記載の情報記録装置のヘッド位置決
め制御装置。 - 【請求項５】 前記第１の時間間隔は一定であり、前記
第４の比例要素が乗じる定数は、第２の時間間隔をＴと
してＴであり、前記１番目からｎ番目までの前記第５の
比例要素が乗じる定数は、Ｔ／ｎであり、前記１番目か
らｎ番目までの前記第６の比例要素の中でｑ番目（ｑは
１〜ｎの任意の整数）の比例要素が乗じる定数は、（２
ｎ−２ｑ＋１）Ｔ2／（２ｎ2）であることを特徴とする
請求項３記載の情報記録装置のヘッド位置決め制御装
置。 - 【請求項６】 第２の時間間隔は前記第１の時間間隔の
２倍であることを特徴とする請求項１記載の情報記録装
置のヘッド位置決め制御装置。 - 【請求項７】 ｎは２であることを特徴とする請求項５
記載の情報記録装置のヘッド位置決め制御装置。 - 【請求項８】 前記位置信号生成手段は前記ヘッド位置
決め機構部とＡ／Ｄ変換器とを含んで構成され、前記ヘ
ッド位置決め機構部は前記ヘッド位置を表す前記位置信
号に係わるアナログ信号を出力し、前記Ａ／Ｄ変換器は
前記アナログ信号を第２の時間間隔でサンプリングして
デジタルの前記位置信号を出力することを特徴とする請
求項１記載の情報記録装置のヘッド位置決め制御装置。 - 【請求項９】 前記補正値加算手段はデジタルの前記制
御信号を出力することを特徴とする請求項１記載の情報
記録装置のヘッド位置決め制御装置。 - 【請求項１０】 前記補正値加算手段はデジタルの前記
制御信号を出力し、前記デジタルの前記制御信号をアナ
ログ信号に変換して前記ヘッド位置決め機構部に供給す
るＤ／Ａ変換器をさらに備えたことを特徴とする請求項
１記載の情報記録装置のヘッド位置決め制御装置。 - 【請求項１１】 前記情報記録媒体は磁気情報記録媒体
であり、前記ヘッドは磁気ヘッドであることを特徴とす
る請求項１記載の情報記録装置のヘッド位置決め制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10220053A JP3102477B2 (ja) | 1998-08-04 | 1998-08-04 | 情報記録装置のヘッド位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10220053A JP3102477B2 (ja) | 1998-08-04 | 1998-08-04 | 情報記録装置のヘッド位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000048502A JP2000048502A (ja) | 2000-02-18 |
| JP3102477B2 true JP3102477B2 (ja) | 2000-10-23 |
Family
ID=16745200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10220053A Expired - Fee Related JP3102477B2 (ja) | 1998-08-04 | 1998-08-04 | 情報記録装置のヘッド位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3102477B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4851900B2 (ja) | 2006-09-22 | 2012-01-11 | 東芝ストレージデバイス株式会社 | ２自由度位置制御方法、２自由度位置制御装置および媒体記憶装置 |
-
1998
- 1998-08-04 JP JP10220053A patent/JP3102477B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000048502A (ja) | 2000-02-18 |
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