JP3098077B2 - 材料貯蔵装置 - Google Patents
材料貯蔵装置Info
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- JP3098077B2 JP3098077B2 JP03297359A JP29735991A JP3098077B2 JP 3098077 B2 JP3098077 B2 JP 3098077B2 JP 03297359 A JP03297359 A JP 03297359A JP 29735991 A JP29735991 A JP 29735991A JP 3098077 B2 JP3098077 B2 JP 3098077B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、材料貯蔵装置に係
り、更に詳細には、複数の収納棚を備えた立体棚に収納
され材料の幅及び高さを計測可能の材料貯蔵装置に関す
る。
り、更に詳細には、複数の収納棚を備えた立体棚に収納
され材料の幅及び高さを計測可能の材料貯蔵装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】従来、適宜棒材などの材料を収納する収
納棚を複数段に備えてなる立体棚の上記各収納棚に対し
て、材料の出し入れを行なう搬入、搬出装置は、加工ラ
インの自動化が進むにつれて極めて重要な役割を果たし
ている。したがって、搬入、搬出装置に関する提案もす
でに多く知られている。例えば、特公昭60−5420
1号に記載された搬入、搬出装置は、材料を取出すフォ
ークの先端部に光電スイッチを備え、この光電スイッチ
にて収納棚に収納された材料の有無を検出することによ
り材料の搬出を行なっている。
納棚を複数段に備えてなる立体棚の上記各収納棚に対し
て、材料の出し入れを行なう搬入、搬出装置は、加工ラ
インの自動化が進むにつれて極めて重要な役割を果たし
ている。したがって、搬入、搬出装置に関する提案もす
でに多く知られている。例えば、特公昭60−5420
1号に記載された搬入、搬出装置は、材料を取出すフォ
ークの先端部に光電スイッチを備え、この光電スイッチ
にて収納棚に収納された材料の有無を検出することによ
り材料の搬出を行なっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の搬入、搬出装置では、光電スイッチにて材料の有無
を検知することができるが、材料の径、幅及び高さを知
ることができず、果して取出した材料が本当に必要な材
料か否かわからないという問題があった。
来の搬入、搬出装置では、光電スイッチにて材料の有無
を検知することができるが、材料の径、幅及び高さを知
ることができず、果して取出した材料が本当に必要な材
料か否かわからないという問題があった。
【0004】
【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
に鑑みて、本発明は、長尺の材料を支持する収納棚を上
下に複数段備えた立体棚と、上記収納棚に収納支持され
た材料を上記収納棚から取り出すべく、上記材料の長手
方向に対して直交する方向へ水平に移動自在かつ上下動
自在に設けられたリフタアームとを備えてなる材料貯蔵
装置において、上記リフタアームの先端部に前記材料を
検出するために上下方向のセンサと水平方向のセンサを
設け、上記上下方向のセンサによって前記材料を検出す
べく前記リフタアームを前記材料に対して水平に移動し
たときの移動量を検出するための第1の移動量検出装置
を設けると共に水平方向のセンサによって前記材料を検
出すべく前記リフタアームを上下動したときの移動量を
検出するための第2の移動量検出装置を設け、前記各セ
ンサが材料の一側を検出してから他側を検出するまでの
前記リフタアームの水平方向及び上下方向の移動量に基
いて前記材料の幅及び高さを演算する演算部を設けた構
成である。
に鑑みて、本発明は、長尺の材料を支持する収納棚を上
下に複数段備えた立体棚と、上記収納棚に収納支持され
た材料を上記収納棚から取り出すべく、上記材料の長手
方向に対して直交する方向へ水平に移動自在かつ上下動
自在に設けられたリフタアームとを備えてなる材料貯蔵
装置において、上記リフタアームの先端部に前記材料を
検出するために上下方向のセンサと水平方向のセンサを
設け、上記上下方向のセンサによって前記材料を検出す
べく前記リフタアームを前記材料に対して水平に移動し
たときの移動量を検出するための第1の移動量検出装置
を設けると共に水平方向のセンサによって前記材料を検
出すべく前記リフタアームを上下動したときの移動量を
検出するための第2の移動量検出装置を設け、前記各セ
ンサが材料の一側を検出してから他側を検出するまでの
前記リフタアームの水平方向及び上下方向の移動量に基
いて前記材料の幅及び高さを演算する演算部を設けた構
成である。
【0005】
【実施例】理解を容易にするために、まず全体的構成に
ついて説明する。
ついて説明する。
【0006】図11、図12を参照するに、例えば棒材
のごと長尺の材料Mを貯蔵する立体倉庫としての材料貯
蔵装置1は複数の立体棚3(本実施例においては3つし
か図示していないが、多数設けられるものである。)を
並列に備えてなるものである。
のごと長尺の材料Mを貯蔵する立体倉庫としての材料貯
蔵装置1は複数の立体棚3(本実施例においては3つし
か図示していないが、多数設けられるものである。)を
並列に備えてなるものである。
【0007】上記立体棚3は、垂直に立設した複数の支
柱5を備えている。上記複数の支柱5は、材料Mの長手
方向に配設してあると共に各支柱5は適宜の連結部材に
よって一体的に連結してある。そして、各支柱5には、
材料Mを支持する支持アーム7が左右方向に突出して設
けてあり、上記支持アーム7は上下に複数段に設けてあ
る。上記複数の支持アーム7は材料Mを収納支持する作
用をなすものであって、収納棚9を構成している。
柱5を備えている。上記複数の支柱5は、材料Mの長手
方向に配設してあると共に各支柱5は適宜の連結部材に
よって一体的に連結してある。そして、各支柱5には、
材料Mを支持する支持アーム7が左右方向に突出して設
けてあり、上記支持アーム7は上下に複数段に設けてあ
る。上記複数の支持アーム7は材料Mを収納支持する作
用をなすものであって、収納棚9を構成している。
【0008】ところで、本実施例においては、支柱5か
ら左右方向へ支持アーム7を突設して、収納棚9を支柱
5の両側に設けた構成について説明するけれども、収納
棚9は支柱5の片側に設ける構成であっても良いもので
ある。
ら左右方向へ支持アーム7を突設して、収納棚9を支柱
5の両側に設けた構成について説明するけれども、収納
棚9は支柱5の片側に設ける構成であっても良いもので
ある。
【0009】前記各立体棚3の下部は複数の連結板11
を介して互いに連結してあり、適宜位置の立体棚3の間
には、材料Mを切断する切断機13に対して材料Mを送
材する送材ローラコンベア15が配置してある。
を介して互いに連結してあり、適宜位置の立体棚3の間
には、材料Mを切断する切断機13に対して材料Mを送
材する送材ローラコンベア15が配置してある。
【0010】上記切断機13は、例えば帯鋸盤、丸鋸
盤、ディスクカッター等の公知の切断機で良いものであ
るから、本実施例においては、切断機13のより詳細な
構成、作用についての説明は省略する。
盤、ディスクカッター等の公知の切断機で良いものであ
るから、本実施例においては、切断機13のより詳細な
構成、作用についての説明は省略する。
【0011】前記送材ローラコンベア15は、前記複数
の連結板11との干渉を回避して立設した多数のコンベ
アブラケット17にほぼ水平な支持ローラ19および竪
ローラ21をそれぞれ回転自在に支承してなるものであ
る。
の連結板11との干渉を回避して立設した多数のコンベ
アブラケット17にほぼ水平な支持ローラ19および竪
ローラ21をそれぞれ回転自在に支承してなるものであ
る。
【0012】上記送材ローラコンベア15における各支
持ローラ19は、前記切断機13に対して送材作用を行
なうべく、適宜に設けた送材用モータ(図示省略)に適
宜に連結されている。また、各支持ローラ19の間隔
は、例えば材料Mを支持して搬送するクレーン等の搬送
装置において材料Mを支持するアーム又は爪部材等が入
り易いように設けられている。
持ローラ19は、前記切断機13に対して送材作用を行
なうべく、適宜に設けた送材用モータ(図示省略)に適
宜に連結されている。また、各支持ローラ19の間隔
は、例えば材料Mを支持して搬送するクレーン等の搬送
装置において材料Mを支持するアーム又は爪部材等が入
り易いように設けられている。
【0013】前記各立体棚3の各収納棚9および前記送
材ローラコンベア15に対する材料Mの搬出入を行なう
ために、材料貯蔵装置1には入力出庫装置としての材料
搬送装置23が設けられている。
材ローラコンベア15に対する材料Mの搬出入を行なう
ために、材料貯蔵装置1には入力出庫装置としての材料
搬送装置23が設けられている。
【0014】上記材料搬送装置23は、前記立体棚3の
長手方向の両側方に設けた左右方向のガイドレール25
に案内されて、複数の立体棚3の並設方向へ移動自在に
設けられている。
長手方向の両側方に設けた左右方向のガイドレール25
に案内されて、複数の立体棚3の並設方向へ移動自在に
設けられている。
【0015】より詳細には、上記ガイドレール25は複
数の支柱27を介して比較的高く設けられており、前記
送材ローラコンベア15によって送材される材料Mはガ
イドレール25の下側を横切って通過するように構成さ
れている。そして、ガイドレール25上には、例えばガ
ントリクレーンのごとき前記材料搬送装置23が移動自
在に支承されているものである。
数の支柱27を介して比較的高く設けられており、前記
送材ローラコンベア15によって送材される材料Mはガ
イドレール25の下側を横切って通過するように構成さ
れている。そして、ガイドレール25上には、例えばガ
ントリクレーンのごとき前記材料搬送装置23が移動自
在に支承されているものである。
【0016】さらに詳細には、前記材料搬送装置23に
おける門形のフレーム29の両側の脚部29Lが車輪3
1を介してガイドレール25に移動自在に案内されてい
るものである。そして、前記門形のフレーム29の片側
の脚部29Lには図示を省略したがナット部材が設けら
れ、このナット部材に螺合するネジ部材33がガイドレ
ール25に沿って延され、ネジ部材33の両端は軸受3
5により回転自在に支承されている。このネジ部材33
は片端に設けた電動機37により駆動され、門形のフレ
ーム29は左右に移動自在となっている。また、門形の
フレーム29の両脚部29Lの内側には、上下ガイド部
材39がそれぞれ垂直に設けてあり、この上下ガイド部
材39には、水平に延伸したリフタビーム41の両端部
が上下動自在に案内されている。
おける門形のフレーム29の両側の脚部29Lが車輪3
1を介してガイドレール25に移動自在に案内されてい
るものである。そして、前記門形のフレーム29の片側
の脚部29Lには図示を省略したがナット部材が設けら
れ、このナット部材に螺合するネジ部材33がガイドレ
ール25に沿って延され、ネジ部材33の両端は軸受3
5により回転自在に支承されている。このネジ部材33
は片端に設けた電動機37により駆動され、門形のフレ
ーム29は左右に移動自在となっている。また、門形の
フレーム29の両脚部29Lの内側には、上下ガイド部
材39がそれぞれ垂直に設けてあり、この上下ガイド部
材39には、水平に延伸したリフタビーム41の両端部
が上下動自在に案内されている。
【0017】上記リフタビーム41の上下動を行なうた
めに、門形の前記フレーム29における上部の水平な梁
部29Bには、昇降用モータ43が装着してあり、この
昇降用モータ43と前記リフタビーム41は適宜に連結
してある。なお、前記上下ガイド部材39に沿ってリフ
タビーム41を上下動する機構としては、例えばリフタ
ビーム41に備えられたナット部材に垂直に螺子杆を回
転自在に螺合し、この螺子杆を前記昇降用モータ43に
よって回転する構成や、或は昇降用モータ43によって
回転されるドラムに掛回したチェン、ワイヤ等をリフタ
ビーム41に連結する構成など、一般的な種々の構成を
採用し得るものである。
めに、門形の前記フレーム29における上部の水平な梁
部29Bには、昇降用モータ43が装着してあり、この
昇降用モータ43と前記リフタビーム41は適宜に連結
してある。なお、前記上下ガイド部材39に沿ってリフ
タビーム41を上下動する機構としては、例えばリフタ
ビーム41に備えられたナット部材に垂直に螺子杆を回
転自在に螺合し、この螺子杆を前記昇降用モータ43に
よって回転する構成や、或は昇降用モータ43によって
回転されるドラムに掛回したチェン、ワイヤ等をリフタ
ビーム41に連結する構成など、一般的な種々の構成を
採用し得るものである。
【0018】すなわち、リフタビーム41を上下動する
ための構成は一般的な構成で良いものであるから、前記
昇降用モータ43とリフタビーム41とを連動する構成
についての詳細な説明は省略する。
ための構成は一般的な構成で良いものであるから、前記
昇降用モータ43とリフタビーム41とを連動する構成
についての詳細な説明は省略する。
【0019】前記材料搬送装置23における前記フレー
ム29は、前記立体棚3を跨いだ状態で移動し得るもの
である。このフレーム29を立体棚3に対応して位置決
めした状態において、前記リフタビーム41を上下動す
ることにより、リフタビーム41は、立体棚3における
上下の各収納棚9に対応し得るものである。
ム29は、前記立体棚3を跨いだ状態で移動し得るもの
である。このフレーム29を立体棚3に対応して位置決
めした状態において、前記リフタビーム41を上下動す
ることにより、リフタビーム41は、立体棚3における
上下の各収納棚9に対応し得るものである。
【0020】したがって、立体棚3の各収納棚9に対し
て材料Mの搬出入を行なうべく、前記リフタビーム41
には、材料Mを支持する複数のリフタアーム45が設け
られている。前記立体棚3における支柱5の両側の各収
納棚9に対して材料Mの搬出入を行ない得るように、本
実施例においては、前記リフタアーム45はリフタビー
ム41の長手方向に対し直交する左右方向の両方向へ移
動自在に設けてある。
て材料Mの搬出入を行なうべく、前記リフタビーム41
には、材料Mを支持する複数のリフタアーム45が設け
られている。前記立体棚3における支柱5の両側の各収
納棚9に対して材料Mの搬出入を行ない得るように、本
実施例においては、前記リフタアーム45はリフタビー
ム41の長手方向に対し直交する左右方向の両方向へ移
動自在に設けてある。
【0021】より詳細には、図1に示されているよう
に、複数の立体棚3の支柱5には、材料Mを収納する複
数段の収納棚9を構成した支持アーム7が左右方向へ設
けられている。
に、複数の立体棚3の支柱5には、材料Mを収納する複
数段の収納棚9を構成した支持アーム7が左右方向へ設
けられている。
【0022】材料搬送装置23の一部であるリフタビー
ム41の下側には、水平方向へ延伸してリフタアーム4
5が設けられ、このリフタアーム45と上下に対向して
リフタビーム41の上側にセンサアーム47が設けられ
ている。前記リフタアーム45の先端近傍には材料Mを
支承するため、材料支持部45aである例えばV溝が形
成され、この材料支持部45aの更に先端側にセンサ4
9として例えば非接触透過型光電センサの受光器49b
が埋設されている。また、前記センサアーム47には、
この受光器49bに対向した部位に投光器49aが設け
られている。
ム41の下側には、水平方向へ延伸してリフタアーム4
5が設けられ、このリフタアーム45と上下に対向して
リフタビーム41の上側にセンサアーム47が設けられ
ている。前記リフタアーム45の先端近傍には材料Mを
支承するため、材料支持部45aである例えばV溝が形
成され、この材料支持部45aの更に先端側にセンサ4
9として例えば非接触透過型光電センサの受光器49b
が埋設されている。また、前記センサアーム47には、
この受光器49bに対向した部位に投光器49aが設け
られている。
【0023】更に、前記リフタビーム41を左右方向へ
移動させるネジ部材33を回転させる電動機37に、移
動量検出装置51として例えばパルスを発振させるエン
コーダ51aが設けられている。
移動させるネジ部材33を回転させる電動機37に、移
動量検出装置51として例えばパルスを発振させるエン
コーダ51aが設けられている。
【0024】制御装置としては、図10に示されている
ように、各種の演算を行うCPU52にはキーボードな
どからなる入力装置52Aが接触されていると共に、イ
ンターフェースI/Fを介して移動量検出装置51とし
てのエンコーダ51aを備えた電動機37が接続されて
いる。また、インターフェースI/Fを介してセンサ4
9が接続されている。
ように、各種の演算を行うCPU52にはキーボードな
どからなる入力装置52Aが接触されていると共に、イ
ンターフェースI/Fを介して移動量検出装置51とし
てのエンコーダ51aを備えた電動機37が接続されて
いる。また、インターフェースI/Fを介してセンサ4
9が接続されている。
【0025】前記CPU52には前記入力装置52Aか
ら設定値が入力された際に一時的に記憶される設定値メ
モリ52Bが接続されていると共に、比較処理装置53
が接続されている。
ら設定値が入力された際に一時的に記憶される設定値メ
モリ52Bが接続されていると共に、比較処理装置53
が接続されている。
【0026】上記構成により、その作用としては、図1
0に示されている制御ブロック図を併せて参照するに、
支柱5に設けた支持アーム7上に収納された材料Mを搬
出するには、電動機37を駆動しネジ部材33を回転す
ることにより、リフタビーム41を図1に2点鎖線で示
されている位置、すなわち、リフタビーム45は材料M
の長手方向に対して直交する水平方向へ移動されて材料
Mの直下へ、センサアーム47は材料Mの直上へ移動さ
れる。
0に示されている制御ブロック図を併せて参照するに、
支柱5に設けた支持アーム7上に収納された材料Mを搬
出するには、電動機37を駆動しネジ部材33を回転す
ることにより、リフタビーム41を図1に2点鎖線で示
されている位置、すなわち、リフタビーム45は材料M
の長手方向に対して直交する水平方向へ移動されて材料
Mの直下へ、センサアーム47は材料Mの直上へ移動さ
れる。
【0027】この際、センサアーム47に設けたセンサ
49としての非接触透過型光電センサ49の投光器49
aより投光された投光線Rは、材料Mによって遮断され
る。材料Mの一側によって投光線Rが遮断されてセンサ
49がOFFになったときから、ネジ部材33を駆動す
る電動機37に備えられた移動量検出装置51としての
例えばエンコーダ51aのパルスを演算部においてカウ
ントする。
49としての非接触透過型光電センサ49の投光器49
aより投光された投光線Rは、材料Mによって遮断され
る。材料Mの一側によって投光線Rが遮断されてセンサ
49がOFFになったときから、ネジ部材33を駆動す
る電動機37に備えられた移動量検出装置51としての
例えばエンコーダ51aのパルスを演算部においてカウ
ントする。
【0028】そして、更にリフタビーム41が移動する
と、投光線Rは材料Mの他側を通過してONとなる。こ
の間のパルスカウントから材料Mの直径(水平方向の寸
法)を測定する(図1に示されている2点鎖線の位
置)。材料径が測定されたならば、この実際の測定値を
比較処理装置53へ取り込む。
と、投光線Rは材料Mの他側を通過してONとなる。こ
の間のパルスカウントから材料Mの直径(水平方向の寸
法)を測定する(図1に示されている2点鎖線の位
置)。材料径が測定されたならば、この実際の測定値を
比較処理装置53へ取り込む。
【0029】予め入力装置52Aにより入力され取出す
べき材料径が設定値メモリ52Bに記憶されているの
で、この設定値メモリ52Bに記憶されている取出すべ
き材料径(設定値)と、実際に測定された実際の材料径
とが比較処理装置53内で比較される。
べき材料径が設定値メモリ52Bに記憶されているの
で、この設定値メモリ52Bに記憶されている取出すべ
き材料径(設定値)と、実際に測定された実際の材料径
とが比較処理装置53内で比較される。
【0030】測定された実際の材料径と記憶されている
取出すべき所望の材料径が一致したならば、リフタビー
ム41を上昇させてリフタビーム45に形成した材料支
持部45aにて材料Mを支承し、収納棚9より搬出して
次工程へ材料Mを送り出す。
取出すべき所望の材料径が一致したならば、リフタビー
ム41を上昇させてリフタビーム45に形成した材料支
持部45aにて材料Mを支承し、収納棚9より搬出して
次工程へ材料Mを送り出す。
【0031】もし、測定された実際の材料径と記憶され
ている取出すべき所望の材料径とが一致しない場合は、
材料Mの搬出を止めて他の収納棚9に収納された材料M
より、再び上述した動作を行なって所望径の材料を搬出
する。
ている取出すべき所望の材料径とが一致しない場合は、
材料Mの搬出を止めて他の収納棚9に収納された材料M
より、再び上述した動作を行なって所望径の材料を搬出
する。
【0032】上述したごとき構成と作用により、収納棚
9の支持アーム7に収納された複数本の材料Mのうち、
所望する径の材料Mを取出すことができる。
9の支持アーム7に収納された複数本の材料Mのうち、
所望する径の材料Mを取出すことができる。
【0033】図2には第2の参考例が示されている。な
お、第1の参考例と同一の機能を奏する構成部材には同
一符号を付して詳細な説明を省略する。
お、第1の参考例と同一の機能を奏する構成部材には同
一符号を付して詳細な説明を省略する。
【0034】この参考例は、センサ49として非接触反
射型センサ49cをセンサアーム55に設け、かつ、セ
ンサアーム55をリフタビーム57に対して水平方向に
移動自在に設け、リフタアーム59をリフタビーム57
に一体的に設けて構成した。
射型センサ49cをセンサアーム55に設け、かつ、セ
ンサアーム55をリフタビーム57に対して水平方向に
移動自在に設け、リフタアーム59をリフタビーム57
に一体的に設けて構成した。
【0035】すなわち、リフタビーム57にセンサアー
ム55を適宜な案内により水平方向へ移動自在となし、
センサアーム55の下面にラック61を装着し、このラ
ック61に噛合するピニオン63が回転自在に設けられ
ている。このピニオン63を駆動するためセンサアーム
駆動用モータ65がリフタビーム57に設けられ、この
センサアーム駆動用モータ65に移動量検出装置51で
ある例えばエンコーダ51bが設けられている。
ム55を適宜な案内により水平方向へ移動自在となし、
センサアーム55の下面にラック61を装着し、このラ
ック61に噛合するピニオン63が回転自在に設けられ
ている。このピニオン63を駆動するためセンサアーム
駆動用モータ65がリフタビーム57に設けられ、この
センサアーム駆動用モータ65に移動量検出装置51で
ある例えばエンコーダ51bが設けられている。
【0036】上記構成により、その作用としては、リフ
ビーム57を左右上下方向に移動してリフタアーム59
上に形成した材料支持部59aに、立体棚3に設けた支
持アーム7に形成した材料支持部7aとして例えばV溝
上に支承された材料Mを支承して、一旦支持アーム7の
先端側の材料支持部7aに置き換える。そして、センサ
アーム駆動用モータ65を駆動してピニオン63を回転
させ、ラック61を介してセンサアーム55を図2の図
中に2点鎖線で示す位置へ移動させる。センサアーム5
5には非接触反射型センサ49cが下向きに設けられて
いるので、センサアーム55の移動により非接触反射型
センサ49cより投光される光線RのON、OFFによ
り、移動量検出装置51であるエンコーダ51bのパル
スを演算部でカウントする。
ビーム57を左右上下方向に移動してリフタアーム59
上に形成した材料支持部59aに、立体棚3に設けた支
持アーム7に形成した材料支持部7aとして例えばV溝
上に支承された材料Mを支承して、一旦支持アーム7の
先端側の材料支持部7aに置き換える。そして、センサ
アーム駆動用モータ65を駆動してピニオン63を回転
させ、ラック61を介してセンサアーム55を図2の図
中に2点鎖線で示す位置へ移動させる。センサアーム5
5には非接触反射型センサ49cが下向きに設けられて
いるので、センサアーム55の移動により非接触反射型
センサ49cより投光される光線RのON、OFFによ
り、移動量検出装置51であるエンコーダ51bのパル
スを演算部でカウントする。
【0037】このパルスカウントから材料Mの直径を算
出し、比較処理装置53に入力して所望する直径の材料
Mであるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場
合は搬出して次工程へ送り、所望する径と不一致の場合
は、取出した材料Mを元の支持アーム7へ収納する。な
お、上述した作用の制御は第1の参考例にて説明した図
10に示されている制御ブロック図と同一であるため、
図10に対する説明は省略する。
出し、比較処理装置53に入力して所望する直径の材料
Mであるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場
合は搬出して次工程へ送り、所望する径と不一致の場合
は、取出した材料Mを元の支持アーム7へ収納する。な
お、上述した作用の制御は第1の参考例にて説明した図
10に示されている制御ブロック図と同一であるため、
図10に対する説明は省略する。
【0038】而して、収納棚9の支持アーム7に収納さ
れた複数本の材料Mのうち、所望する径の材料Mを取出
すことができる。
れた複数本の材料Mのうち、所望する径の材料Mを取出
すことができる。
【0039】図3には第3の参考例が示されている。な
お、第1の実施例と同一部材には同一符号を付して詳細
な説明を省略する。
お、第1の実施例と同一部材には同一符号を付して詳細
な説明を省略する。
【0040】この参考例は、センサ49とした非接触反
射型センサ49cをリフタアーム67に設けたもので、
かつリフタビーム69にリフタアーム67を水平方向に
移動自在に設けたものである。
射型センサ49cをリフタアーム67に設けたもので、
かつリフタビーム69にリフタアーム67を水平方向に
移動自在に設けたものである。
【0041】すなわち、リフタビーム69にリフタアー
ム67を適宜な案内により水平方向へ移動自在となし、
リフタアーム67の下面にラック71を装着し、このラ
ック71に螺合するピニオン73がリフタビーム69の
下面に回転自在に設けられている。このピニオン73を
駆動するためリフタアーム駆動用モータ75がリフタビ
ーム69の下面に設けられ、このリフタアーム駆動用モ
ータ75に移動量検出装置51である例えばエンコーダ
51cが設けられている。
ム67を適宜な案内により水平方向へ移動自在となし、
リフタアーム67の下面にラック71を装着し、このラ
ック71に螺合するピニオン73がリフタビーム69の
下面に回転自在に設けられている。このピニオン73を
駆動するためリフタアーム駆動用モータ75がリフタビ
ーム69の下面に設けられ、このリフタアーム駆動用モ
ータ75に移動量検出装置51である例えばエンコーダ
51cが設けられている。
【0042】上記構成により、その作用としては、リフ
タビーム69を左右、上下に移動してリフタアーム67
上に形成した材料支持部67aに、立体棚3に設けた支
持アーム7に形成した材料支持部7aとして例えばV溝
等の上に材料Mを支承して、一旦支持アーム7の先端側
の材料支持部7aに置き換える。そして、リフタアーム
駆動用モータ75を駆動してピニオン73を回転させ、
ラック71を介してリフタアーム67を図3の図中に2
点鎖線で示す位置へ移動させる。リフタアーム67には
非接触反射型センサ49cが上向きに埋設されているの
で、リフタアーム67の移動により非接触反射センサ4
9cより投光される光線RのON、OFFにより、移動
量検出装置51であるエンコーダ51cのパルスを演算
部でカウントする。
タビーム69を左右、上下に移動してリフタアーム67
上に形成した材料支持部67aに、立体棚3に設けた支
持アーム7に形成した材料支持部7aとして例えばV溝
等の上に材料Mを支承して、一旦支持アーム7の先端側
の材料支持部7aに置き換える。そして、リフタアーム
駆動用モータ75を駆動してピニオン73を回転させ、
ラック71を介してリフタアーム67を図3の図中に2
点鎖線で示す位置へ移動させる。リフタアーム67には
非接触反射型センサ49cが上向きに埋設されているの
で、リフタアーム67の移動により非接触反射センサ4
9cより投光される光線RのON、OFFにより、移動
量検出装置51であるエンコーダ51cのパルスを演算
部でカウントする。
【0043】このパルスカウントから材料Mの直径を算
出し、比較処理装置53に入力して所望する直径の材料
Mであるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場
合は搬出し次工程へ送り、所望する径と不一致の場合
は、取出した材料Mを元の支持アーム7へ収納する。な
お、上述した作用の制御は第1の参考例にて説明した図
10に示されている制御ブロック図と同一であるため、
図10に対する説明は省略する。
出し、比較処理装置53に入力して所望する直径の材料
Mであるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場
合は搬出し次工程へ送り、所望する径と不一致の場合
は、取出した材料Mを元の支持アーム7へ収納する。な
お、上述した作用の制御は第1の参考例にて説明した図
10に示されている制御ブロック図と同一であるため、
図10に対する説明は省略する。
【0044】而して、収納棚9の支持アーム7に収納さ
れた複数本の材料Mのうち、所望する径の材料Mを取出
すことができる。
れた複数本の材料Mのうち、所望する径の材料Mを取出
すことができる。
【0045】図4には第4の参考例が示されている。な
お、第1の参考例および第2の参考例と同一部材には同
一符号を付して詳細な説明を省略する。
お、第1の参考例および第2の参考例と同一部材には同
一符号を付して詳細な説明を省略する。
【0046】この参考例は、第2の参考例とほぼ同一の
構成であり、反射板77を使用し第2の参考例のごとく
一旦材料Mの置き換えをしないで、材料Mを収納棚9よ
り取出した状態で材料径を計測する構成のものである。
構成であり、反射板77を使用し第2の参考例のごとく
一旦材料Mの置き換えをしないで、材料Mを収納棚9よ
り取出した状態で材料径を計測する構成のものである。
【0047】すなわち、リフタビーム57に設けたセン
サアーム55を水平方向へ移動する移動構成は、第2の
参考例にて説明した構成と同一であり、センサアーム5
5の下面に設けたラック61に噛合するピニオン63を
駆動するセンサアーム駆動用モータ65が設けられてい
る。このセンサアーム駆動用モータ65には移動量検出
装置51である例えばエンコーダ51bが設けられてい
て、リフタアーム59の下面に、前記センサアーム55
に下向きに設けられた非接触反射型センサ49cが移動
する範囲をカバーできる反射板77が設けられている。
サアーム55を水平方向へ移動する移動構成は、第2の
参考例にて説明した構成と同一であり、センサアーム5
5の下面に設けたラック61に噛合するピニオン63を
駆動するセンサアーム駆動用モータ65が設けられてい
る。このセンサアーム駆動用モータ65には移動量検出
装置51である例えばエンコーダ51bが設けられてい
て、リフタアーム59の下面に、前記センサアーム55
に下向きに設けられた非接触反射型センサ49cが移動
する範囲をカバーできる反射板77が設けられている。
【0048】上記構成により、その作用としては、リフ
タビーム57を左右、上下に移動してリフタアーム59
上に形成した材料支持部59aに、立体棚3に設けた支
持アーム7に収納された材料Mを支承し取出す。そし
て、センサアーム駆動用モータ65を駆動してピニオン
63を回転させ、ラック61を介してセンサアーム55
を図4の図中に2点鎖線で示す位置へ移動させる。セン
サアーム55には非接触反射型センサ49cが下向きに
設けられているので、反射板77にセンサ49cより投
光された光線Rは反射し、材料Mを通過することにより
ON、OFFされて、移動量検出装置51であるエンコ
ーダ51bのパルスを演算部でカウントする。
タビーム57を左右、上下に移動してリフタアーム59
上に形成した材料支持部59aに、立体棚3に設けた支
持アーム7に収納された材料Mを支承し取出す。そし
て、センサアーム駆動用モータ65を駆動してピニオン
63を回転させ、ラック61を介してセンサアーム55
を図4の図中に2点鎖線で示す位置へ移動させる。セン
サアーム55には非接触反射型センサ49cが下向きに
設けられているので、反射板77にセンサ49cより投
光された光線Rは反射し、材料Mを通過することにより
ON、OFFされて、移動量検出装置51であるエンコ
ーダ51bのパルスを演算部でカウントする。
【0049】このパルスカウントから材料Mの直径を算
出し比較処理装置53に入力して所望する直径の材料M
であるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場合
は搬出し次工程の送り、所望する径と不一致の場合は、
取出した材料Mを元の収納棚9の支持アーム7へ収納す
る。なお、上述した作用の制御は第1の参考例にて説明
した図10に示されている制御ブロック図と同一である
ため、図10に対する説明は省略する。
出し比較処理装置53に入力して所望する直径の材料M
であるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場合
は搬出し次工程の送り、所望する径と不一致の場合は、
取出した材料Mを元の収納棚9の支持アーム7へ収納す
る。なお、上述した作用の制御は第1の参考例にて説明
した図10に示されている制御ブロック図と同一である
ため、図10に対する説明は省略する。
【0050】而して、収納棚9の支持アーム7に収納さ
れた複数本の材料Mのうち、所望する径の材料Mを取出
すことができる。
れた複数本の材料Mのうち、所望する径の材料Mを取出
すことができる。
【0051】図5には第5の参考例が示されている。な
お、第1の参考例および第3の参考例と同一部材には同
一符号を付して詳細な説明を省略する。
お、第1の参考例および第3の参考例と同一部材には同
一符号を付して詳細な説明を省略する。
【0052】この参考例は、第3の参考例にて説明した
リフトアーム67の移動構成とほぼ同一の構成のもので
あり、前述した第4の参考例に対してリフタアーム67
を移動して材料径を計測するもので、第3の参考例のご
とく一旦材料Mの置き換えをしないで、材料Mを収納棚
9より取出した状態で材料径を計測する構成のものであ
る。
リフトアーム67の移動構成とほぼ同一の構成のもので
あり、前述した第4の参考例に対してリフタアーム67
を移動して材料径を計測するもので、第3の参考例のご
とく一旦材料Mの置き換えをしないで、材料Mを収納棚
9より取出した状態で材料径を計測する構成のものであ
る。
【0053】すなわち、リフタビーム79に設けたリフ
タアーム67を水平方向へ移動する駆動構成は、第3の
参考例にて説明した構成と同一であり、リフタアーム6
7の下面に設けたラック71に噛合するピニオン73を
駆動するリフタアーム駆動用モータ75が設けられてい
る。このリフタアーム駆動用モータ75には移動量検出
装置51である例えばエンコーダ51cが設けられてい
て、前記リフタアーム67の上方には相対してセンサア
ーム47がリフタビーム79に一体的に突設され、この
センサアーム47の先端近傍にセンサ49である非接触
反射型センサ49cが下向きに設けられている。更に、
前記リフタアーム67の下面には非接触反射型センサ4
9cに相対して反射板77が設けられている。
タアーム67を水平方向へ移動する駆動構成は、第3の
参考例にて説明した構成と同一であり、リフタアーム6
7の下面に設けたラック71に噛合するピニオン73を
駆動するリフタアーム駆動用モータ75が設けられてい
る。このリフタアーム駆動用モータ75には移動量検出
装置51である例えばエンコーダ51cが設けられてい
て、前記リフタアーム67の上方には相対してセンサア
ーム47がリフタビーム79に一体的に突設され、この
センサアーム47の先端近傍にセンサ49である非接触
反射型センサ49cが下向きに設けられている。更に、
前記リフタアーム67の下面には非接触反射型センサ4
9cに相対して反射板77が設けられている。
【0054】上記構成により、その作用としては、リフ
タビーム79を左右、上下に移動してリフタアーム67
の材料支持部67の上に、立体棚3に設けた支持アーム
7に収納された材料Mを支承し取出す。そして、リフタ
アーム駆動用モータ75を駆動してピニオン73を回転
させ、ラック71を介してリフタアーム67を図5の図
中に2点鎖線で示す位置へ移動させる。センサアーム4
7には非接触反射型センサ49cが下向きに設けられて
いるので、反射板77にセンサ49cより投光された光
線Rは反射し、材料Mが通過することによりON、OF
Fされて、移動量検出装置51であるエンコーダ51c
のパルスを演算部でカウントする。
タビーム79を左右、上下に移動してリフタアーム67
の材料支持部67の上に、立体棚3に設けた支持アーム
7に収納された材料Mを支承し取出す。そして、リフタ
アーム駆動用モータ75を駆動してピニオン73を回転
させ、ラック71を介してリフタアーム67を図5の図
中に2点鎖線で示す位置へ移動させる。センサアーム4
7には非接触反射型センサ49cが下向きに設けられて
いるので、反射板77にセンサ49cより投光された光
線Rは反射し、材料Mが通過することによりON、OF
Fされて、移動量検出装置51であるエンコーダ51c
のパルスを演算部でカウントする。
【0055】このパルスカウントから材料Mの直径を算
出し比較処理装置53に入力して所望する直径の材料M
であるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場合
は搬出し次工程へ送り、所望する径と不一致の場合は、
取出した材料Mを元の収納棚9の支持アーム7上へ収納
する。なお、上述した作用の制御は第1の参考例にて説
明した図10に示されている制御ブロック図と同一であ
るため、図10に対する説明は省略する。
出し比較処理装置53に入力して所望する直径の材料M
であるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場合
は搬出し次工程へ送り、所望する径と不一致の場合は、
取出した材料Mを元の収納棚9の支持アーム7上へ収納
する。なお、上述した作用の制御は第1の参考例にて説
明した図10に示されている制御ブロック図と同一であ
るため、図10に対する説明は省略する。
【0056】而して、収納棚9の支持アーム7に収納さ
れた複数本の材料Mのうち、所望する径の材料Mを取出
すことができる。
れた複数本の材料Mのうち、所望する径の材料Mを取出
すことができる。
【0057】図6には第6の参考例が示されている。な
お、第1の参考例と同一部材には同一符号を付して詳細
な説明を省略する。
お、第1の参考例と同一部材には同一符号を付して詳細
な説明を省略する。
【0058】この参考例は、センサ49として接触式セ
ンサ49dをセンサアーム81に設けたもので、かつセ
ンサアーム81を上下方向に移動自在に設け、リフタア
ーム83をリフタビーム85に一体的に設けて構成し
た。
ンサ49dをセンサアーム81に設けたもので、かつセ
ンサアーム81を上下方向に移動自在に設け、リフタア
ーム83をリフタビーム85に一体的に設けて構成し
た。
【0059】すなわち、リフタビーム85にセンサアー
ム81を適宜な案内により上下方向へ移動自在となし、
センサアーム31の基部にナット部材87を装着し、こ
のナット部材87に螺合するネジ部材89がリフタビー
ム85に垂直に設けられ、ネジ部材89の上端に、この
ネジ部材89を駆動するセンサアーム駆動用モータ91
がリフタビーム85上に設けられ、このセンサアーム駆
動用モータ91に移動量検出装置51である例えばエン
コーダ51dが設けられている。
ム81を適宜な案内により上下方向へ移動自在となし、
センサアーム31の基部にナット部材87を装着し、こ
のナット部材87に螺合するネジ部材89がリフタビー
ム85に垂直に設けられ、ネジ部材89の上端に、この
ネジ部材89を駆動するセンサアーム駆動用モータ91
がリフタビーム85上に設けられ、このセンサアーム駆
動用モータ91に移動量検出装置51である例えばエン
コーダ51dが設けられている。
【0060】上記構成により、その作用としては、リフ
タビーム85を左右、上下方向に移動してリフタアーム
83の材料支持部83a上に、立体棚3に設けた支持ア
ーム7上に収納されている材料Mを支承し取出す。そし
て、センサアーム駆動用モータ91を駆動してネジ部材
89を回転しナット部材81を介してセンサアーム81
を図6の図中に2点鎖線で示す位置へ下降させる。な
お、センサアーム81の上昇限を基点とし、この基点よ
りセンサアーム81が下降する時に、移動量検出装置5
1であるエンコーダ51dのパルスをカウントし、接触
式センサ49dが材料Mに当接し、接触式センサ49d
がONしたらエンコーダ51dのパルスのカウントを停
止する。
タビーム85を左右、上下方向に移動してリフタアーム
83の材料支持部83a上に、立体棚3に設けた支持ア
ーム7上に収納されている材料Mを支承し取出す。そし
て、センサアーム駆動用モータ91を駆動してネジ部材
89を回転しナット部材81を介してセンサアーム81
を図6の図中に2点鎖線で示す位置へ下降させる。な
お、センサアーム81の上昇限を基点とし、この基点よ
りセンサアーム81が下降する時に、移動量検出装置5
1であるエンコーダ51dのパルスをカウントし、接触
式センサ49dが材料Mに当接し、接触式センサ49d
がONしたらエンコーダ51dのパルスのカウントを停
止する。
【0061】このパルスカウントから材料Mの直径を算
出し比較処理装置53に入力して所望する直径の材料M
であるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場合
は搬出し次工程へ送り、所望する径と不一致の場合は、
取出した材料Mを元の収納棚9の支持アーム7上へ収納
する。なお、上述した作用の制御は第1の実施例にて説
明した図10に示されている制御ブロック図と同一であ
るため、図10に対する説明は省略する。
出し比較処理装置53に入力して所望する直径の材料M
であるか否かを比較処理して、所望する径と同一の場合
は搬出し次工程へ送り、所望する径と不一致の場合は、
取出した材料Mを元の収納棚9の支持アーム7上へ収納
する。なお、上述した作用の制御は第1の実施例にて説
明した図10に示されている制御ブロック図と同一であ
るため、図10に対する説明は省略する。
【0062】而して、収納棚9の支持アーム7に収納さ
れた複数本の材料Mのうち、所望する径の材料Mを取出
すことができる。
れた複数本の材料Mのうち、所望する径の材料Mを取出
すことができる。
【0063】図7には本発明の実施例が示されている。
なお、第1の参考例と同一部材には同一符号を付して詳
細な説明を省略する。
なお、第1の参考例と同一部材には同一符号を付して詳
細な説明を省略する。
【0064】この実施例は、センサ49として非接触反
射型センサ49cをリフタアーム93の先端近傍に2個
設けたものである。
射型センサ49cをリフタアーム93の先端近傍に2個
設けたものである。
【0065】すなわち、リフタビーム95にリフタアー
ム93を一体的に水平方向へ延伸して設け、このリフタ
アーム93に形成したV溝等の材料支持部93aより先
端側に、1個は水平方向に向いて非接触反射型センサ4
9cが埋設され、更に1個は上方向に向けて非接触反射
型センサ49cが埋設されている。そして、リフタビー
ム95を左右方向へ移動させるネジ部材33を回転させ
る電動機37に、移動量検出装置51としてのエンコー
ダ51aが設けられている。
ム93を一体的に水平方向へ延伸して設け、このリフタ
アーム93に形成したV溝等の材料支持部93aより先
端側に、1個は水平方向に向いて非接触反射型センサ4
9cが埋設され、更に1個は上方向に向けて非接触反射
型センサ49cが埋設されている。そして、リフタビー
ム95を左右方向へ移動させるネジ部材33を回転させ
る電動機37に、移動量検出装置51としてのエンコー
ダ51aが設けられている。
【0066】更に、リフタビーム95を上下方向へ移動
させるための昇降用モータ43が門形のフレーム29上
に設けられ、この昇降用モータ43に移動量検出装置5
1としてエンコーダ51eが連結されている。なお、前
記昇降用モータ43とリフタビーム95を連動する構成
は、例えば昇降用モータ43により回転されるドラム9
7に掛回したワイヤ99とにより連動されている。
させるための昇降用モータ43が門形のフレーム29上
に設けられ、この昇降用モータ43に移動量検出装置5
1としてエンコーダ51eが連結されている。なお、前
記昇降用モータ43とリフタビーム95を連動する構成
は、例えば昇降用モータ43により回転されるドラム9
7に掛回したワイヤ99とにより連動されている。
【0067】上記構成により、その作用としては、立体
棚3に設けた支持アーム7上に収納されている材料Mに
対して、電動機37を駆動しリフタビーム95を図7に
おいて左側へ移動させる。リフタアーム93に設けた上
方向へ向いた非接触反射型センサ49cより投光された
光線RがONしたら、電動機37に設けた移動量検出装
置51としてのエンコーダ51aのパルスをカウント
し、更に進んで非接触式センサ49cがOFFしたらカ
ウントを停止する。このパルスカウントから材料Mの幅
を算出することができる。
棚3に設けた支持アーム7上に収納されている材料Mに
対して、電動機37を駆動しリフタビーム95を図7に
おいて左側へ移動させる。リフタアーム93に設けた上
方向へ向いた非接触反射型センサ49cより投光された
光線RがONしたら、電動機37に設けた移動量検出装
置51としてのエンコーダ51aのパルスをカウント
し、更に進んで非接触式センサ49cがOFFしたらカ
ウントを停止する。このパルスカウントから材料Mの幅
を算出することができる。
【0068】また、リフタアーム93に水平方向へ向け
て設けた非接触反射型センサ49cにより、リフタビー
ム95を昇降用モータ43の駆動により上下方向へ移動
して、非接触反射型センサ49cのON、OFFにより
昇降用モータ43に設けた移動量検出装置51としての
エンコーダ51eのパルスを計数して、材料Mの高さを
算出することができる。
て設けた非接触反射型センサ49cにより、リフタビー
ム95を昇降用モータ43の駆動により上下方向へ移動
して、非接触反射型センサ49cのON、OFFにより
昇降用モータ43に設けた移動量検出装置51としての
エンコーダ51eのパルスを計数して、材料Mの高さを
算出することができる。
【0069】前記した材料Mの幅と高さが算出されたな
らば、比較処理装置53に入力して所望する径又は幅及
び高さの材料Mであるか否かを比較処理して、所望する
幅及び高さ又は径と同一の場合は搬出し次工程へ送り、
所望する径と不一致の場合は取出して止めて他の収納棚
9に収納された材料Mより、再び上述した動作を行なっ
て所望径の材料を搬出する。
らば、比較処理装置53に入力して所望する径又は幅及
び高さの材料Mであるか否かを比較処理して、所望する
幅及び高さ又は径と同一の場合は搬出し次工程へ送り、
所望する径と不一致の場合は取出して止めて他の収納棚
9に収納された材料Mより、再び上述した動作を行なっ
て所望径の材料を搬出する。
【0070】なお、上述した作用の制御は第1の参考例
にて説明した図10に示されている制御ブロック図と同
一であるため、図10に対する説明は省略する。
にて説明した図10に示されている制御ブロック図と同
一であるため、図10に対する説明は省略する。
【0071】而して、収納棚9の支持アーム7に収納さ
れた複数本の材料Mのうち、所望する径の材料Mを取出
すことができる。
れた複数本の材料Mのうち、所望する径の材料Mを取出
すことができる。
【0072】図8および図9には、収納棚9に設けた支
持アーム7に材料Mを収納する際、材料間の隙間を確実
に与える棚構造としたものである。
持アーム7に材料Mを収納する際、材料間の隙間を確実
に与える棚構造としたものである。
【0073】すなわち、図8に示されているように、収
納された材料Mの大きさに合せて支持アーム7に材料支
持部7aとして例えばV溝を形成し、そのV溝のピッチ
を決定し、材料間の隙間を充分にとり、材料の計測に支
障なきように構成したものである。また、図9に示され
ているように、この実施例は支持アーム7に複数個の材
料支持部7aを連設して形成したものである。
納された材料Mの大きさに合せて支持アーム7に材料支
持部7aとして例えばV溝を形成し、そのV溝のピッチ
を決定し、材料間の隙間を充分にとり、材料の計測に支
障なきように構成したものである。また、図9に示され
ているように、この実施例は支持アーム7に複数個の材
料支持部7aを連設して形成したものである。
【0074】上述したごとき構成と作用により、所望の
径の材料を確実に搬出することが可能となり、加工ライ
ンにおける自動化の精度向上を図ることができる。
径の材料を確実に搬出することが可能となり、加工ライ
ンにおける自動化の精度向上を図ることができる。
【0075】なお、この発明は前述した各実施例に限定
されることなく、適宜の変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。例えば、本実施例で
は、左側の収納棚9の支持アーム7上に収納された材料
Mを計測し搬出するものとして説明したが、右側の収納
棚9の支持アーム7上に収納された材料Mを計測し搬出
するため、リフタビーム41,57,69,79,8
5,95に、リフタアーム45,59,67,83,9
3あるいはセンサアーム47,55,81を左右に設け
ることにより可能である。
されることなく、適宜の変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。例えば、本実施例で
は、左側の収納棚9の支持アーム7上に収納された材料
Mを計測し搬出するものとして説明したが、右側の収納
棚9の支持アーム7上に収納された材料Mを計測し搬出
するため、リフタビーム41,57,69,79,8
5,95に、リフタアーム45,59,67,83,9
3あるいはセンサアーム47,55,81を左右に設け
ることにより可能である。
【0076】また、リフタアーム45,59,67,8
3,93あるいはセンサアーム47,55,81の移動
手段としては、ネジ送り、シリンダ作動による移動手段
等公知技術で可能であり、更に計測手段としてエンコー
ダ51a〜51eにより説明したが、例えばポテンショ
メータ、リニアスケール等の公知技術で可能である。
3,93あるいはセンサアーム47,55,81の移動
手段としては、ネジ送り、シリンダ作動による移動手段
等公知技術で可能であり、更に計測手段としてエンコー
ダ51a〜51eにより説明したが、例えばポテンショ
メータ、リニアスケール等の公知技術で可能である。
【0077】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、本発明においては収納棚9に収納支持された
材料Mの幅及び高さを検出することができるので、材料
Mが丸材や角材に拘りなく、材料Mの大きさが所定の大
きさのものであるか否かを判別してから搬出することが
できるものである。
るように、本発明においては収納棚9に収納支持された
材料Mの幅及び高さを検出することができるので、材料
Mが丸材や角材に拘りなく、材料Mの大きさが所定の大
きさのものであるか否かを判別してから搬出することが
できるものである。
【図1】この発明の主要部を示し、図11におけるI矢
視部の拡大側面図である。
視部の拡大側面図である。
【図2】この発明の第2の参考例を示し、図1と同一部
位における側面図である。
位における側面図である。
【図3】この発明の第3の参考例を示し、図1と同一部
位における側面図である。
位における側面図である。
【図4】この発明の第4の参考例を示し、図1と同一部
位における側面図である。
位における側面図である。
【図5】この発明の第5の参考例を示し、図1と同一部
位における側面図である。
位における側面図である。
【図6】この発明の第6の参考例を示し、図1と同一部
位における側面図である。
位における側面図である。
【図7】この発明の実施例を示し、図1と同一部位にお
ける側面図である。
ける側面図である。
【図8】この発明における収納棚に設けた支持アームの
説明図である。
説明図である。
【図9】この発明における収納棚に設けた支持アームの
説明図である。
説明図である。
【図10】この発明における制御ブロック図である。
【図11】この発明を実施する一実施例の立体倉庫の全
体的構成を示す正面図である。
体的構成を示す正面図である。
【図12】図11における平面図である。
1 材料貯蔵装置 3 立体棚 7 支持アーム 9 収納棚 23 材料搬送装置 41 リフタビーム 45 リフタアーム 47 センサアーム 49 センサ 51 移動量検出装置 53 比較処理装置 55 センサアーム 57 リフタビーム 59 リフタアーム 67 リフタアーム 69 リフタビーム 79 リフタビーム 81 センサアーム 83 リフタアーム 85 リフタビーム 93 リフタアーム 95 リフタビーム
Claims (1)
- 【請求項1】 長尺の材料(M)を支持する収納棚
(9)を上下に複数段備えた立体棚(3)と、上記収納
棚(9)に収納支持された材料(M)を上記収納棚
(9)から取り出すべく、上記材料(M)の長手方向に
対して直交する方向へ水平に移動自在かつ上下動自在に
設けられたリフタアームとを備えてなる材料貯蔵装置に
おいて、上記リフタアームの先端部に前記材料(M)を
検出するために上下方向のセンサと水平方向のセンサを
設け、上記上下方向のセンサによって前記材料(M)を
検出すべく前記リフタアームを前記材料(M)に対して
水平に移動したときの移動量を検出するための第1の移
動量検出装置を設けると共に水平方向のセンサによって
前記材料(M)を検出すべく前記リフタアームを上下動
したときの移動量を検出するための第2の移動量検出装
置を設け、前記各センサが材料(M)の一側を検出して
から他側を検出するまでの前記リフタアームの水平方向
及び上下方向の移動量に基いて前記材料の幅及び高さを
演算する演算部を設けたことを特徴とする材料貯蔵装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03297359A JP3098077B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 材料貯蔵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03297359A JP3098077B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 材料貯蔵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05132112A JPH05132112A (ja) | 1993-05-28 |
JP3098077B2 true JP3098077B2 (ja) | 2000-10-10 |
Family
ID=17845485
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP03297359A Expired - Fee Related JP3098077B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 材料貯蔵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3098077B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5217343B2 (ja) * | 2007-10-05 | 2013-06-19 | 株式会社豊田自動織機 | 自動倉庫の制御装置 |
CN105618341A (zh) * | 2016-03-01 | 2016-06-01 | 苏州光宝科技股份有限公司 | 一种点胶机的自动上下料机构 |
CN108657716B (zh) * | 2018-06-29 | 2020-06-12 | 安徽大学 | 一种家用智能仓库管理*** |
KR101964705B1 (ko) * | 2018-07-06 | 2019-04-02 | 클래드코리아포항 주식회사 | 파이프의 치수측정유닛과 이것이 구비된 파이프의 디스펜서장치 |
CN110243271B (zh) * | 2019-07-10 | 2020-11-20 | 浙江凯悦纺织股份有限公司 | 一种服装生产用的尺寸测量装置 |
-
1991
- 1991-11-13 JP JP03297359A patent/JP3098077B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05132112A (ja) | 1993-05-28 |
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