JP3083576B2 - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents
車載ナビゲーション装置Info
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- JP3083576B2 JP3083576B2 JP5254391A JP5254391A JP3083576B2 JP 3083576 B2 JP3083576 B2 JP 3083576B2 JP 5254391 A JP5254391 A JP 5254391A JP 5254391 A JP5254391 A JP 5254391A JP 3083576 B2 JP3083576 B2 JP 3083576B2
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- time
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- generating
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【０００１】
【技術分野】本発明は、車載ナビゲ―ション装置に関
し、特に地図情報とともに自車位置に基づいて自車の走
行軌跡情報を収集し表示器（以下、ディスプレイと称す
る）に表示する車載ナビゲ―ション装置に関する。
し、特に地図情報とともに自車位置に基づいて自車の走
行軌跡情報を収集し表示器（以下、ディスプレイと称す
る）に表示する車載ナビゲ―ション装置に関する。
【０００２】
【背景技術】今日、地図情報をメモリに記憶しておき、
その地図情報をメモリから読み出して車両の現在地とと
もにディスプレイに表示させることにより、車両を所定
の目的地に誘導する車載ナビゲ―ション装置が実用化さ
れている。かかる車載ナビゲ―ション装置による自車の
走行軌跡情報の表示は、自車のある一定走行距離毎もし
くは一定走行時間毎の自車位置情報に基づいて表示され
るのが一般的である。
その地図情報をメモリから読み出して車両の現在地とと
もにディスプレイに表示させることにより、車両を所定
の目的地に誘導する車載ナビゲ―ション装置が実用化さ
れている。かかる車載ナビゲ―ション装置による自車の
走行軌跡情報の表示は、自車のある一定走行距離毎もし
くは一定走行時間毎の自車位置情報に基づいて表示され
るのが一般的である。
【０００３】ところで、走行軌跡は離散的な地点デ―タ
の集合であり、この間隔は短い程詳細な軌跡図形を描画
できるが、地点デ―タを記憶するために必要とするメモ
リ容量が大きくなる。逆にこの地点デ―タの間隔を長く
する程記憶する地点デ―タの数は少なくなりメモリ容量
も小さくて済むが地図情報に対して粗い軌跡図形となっ
てしまう。
の集合であり、この間隔は短い程詳細な軌跡図形を描画
できるが、地点デ―タを記憶するために必要とするメモ
リ容量が大きくなる。逆にこの地点デ―タの間隔を長く
する程記憶する地点デ―タの数は少なくなりメモリ容量
も小さくて済むが地図情報に対して粗い軌跡図形となっ
てしまう。
【０００４】一定走行距離毎に地点デ―タすなわち自車
位置情報に基づく走行軌跡デ―タを収集して表示する方
法においては、走行軌跡デ―タを収集する距離間隔を短
くすると、高速道路のような比較的まっすぐに伸びた道
路を走行する単調走行時に無駄な走行軌跡デ―タをメモ
リに確保しなければならないことになる。また、走行軌
跡デ―タを収集する距離間隔を長くすると街路等の込入
った道路を走行する際に地図への正確な走行軌跡が得ら
れない。
位置情報に基づく走行軌跡デ―タを収集して表示する方
法においては、走行軌跡デ―タを収集する距離間隔を短
くすると、高速道路のような比較的まっすぐに伸びた道
路を走行する単調走行時に無駄な走行軌跡デ―タをメモ
リに確保しなければならないことになる。また、走行軌
跡デ―タを収集する距離間隔を長くすると街路等の込入
った道路を走行する際に地図への正確な走行軌跡が得ら
れない。
【０００５】一方、一定走行時間毎に走行軌跡デ―タを
収集して表示する方法においては、走行軌跡デ―タを収
集する時間間隔を短くすると、低速走行時に無駄な走行
軌跡デ―タをメモリに確保しなければならないことにな
る。また、走行軌跡デ―タを収集する時間間隔を長くす
ると、高速走行時に実際の走行軌跡と比べて位置的に疎
らな極めて離散的な走行軌跡デ―タとなってしまい、使
用者に正確な走行軌跡情報を提供することができなくな
ってしまう。
収集して表示する方法においては、走行軌跡デ―タを収
集する時間間隔を短くすると、低速走行時に無駄な走行
軌跡デ―タをメモリに確保しなければならないことにな
る。また、走行軌跡デ―タを収集する時間間隔を長くす
ると、高速走行時に実際の走行軌跡と比べて位置的に疎
らな極めて離散的な走行軌跡デ―タとなってしまい、使
用者に正確な走行軌跡情報を提供することができなくな
ってしまう。
【０００６】
【発明の目的】本発明は、上述した点に鑑みてなされた
もので、収集した軌跡デ―タにより描画される軌跡図形
の詳細さ及び正確さを損うことなく走行軌跡デ―タを記
憶するメモリの使用効率を高めることを可能とした車載
ナビゲ―ション装置を提供することを目的とする。
もので、収集した軌跡デ―タにより描画される軌跡図形
の詳細さ及び正確さを損うことなく走行軌跡デ―タを記
憶するメモリの使用効率を高めることを可能とした車載
ナビゲ―ション装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【発明の構成】本発明による車載ナビゲ―ション装置
は、前回収集された自車位置データが示す地点からの走
行距離が所定距離以上であり、かつ前回収集指令が発せ
られてからの経過時間が所定時間以上であるとき収集指
令を発生する収集指令手段を有することを特徴としてい
る。
は、前回収集された自車位置データが示す地点からの走
行距離が所定距離以上であり、かつ前回収集指令が発せ
られてからの経過時間が所定時間以上であるとき収集指
令を発生する収集指令手段を有することを特徴としてい
る。
【０００８】本発明による車載ナビゲ―ション装置は、
収集時刻デ―タまたは収集指令発生時における経過時間
を走行軌跡デ―タに対応させて記憶する記憶手段を有す
ることを特徴としてる。本発明による車載ナビゲ―ショ
ン装置は、前回収集指令が発せられてからの経過時間が
所定時間以上であり、かつ前回収集された自車位置デー
タが示す地点からの走行距離が所定距離未満である場合
に渋滞指数を増加せしめる手段と、収集時刻デ―タまた
は渋滞指数を走行軌跡デ―タに対応させて記憶する記憶
手段とを有することを特徴としている。
収集時刻デ―タまたは収集指令発生時における経過時間
を走行軌跡デ―タに対応させて記憶する記憶手段を有す
ることを特徴としてる。本発明による車載ナビゲ―ショ
ン装置は、前回収集指令が発せられてからの経過時間が
所定時間以上であり、かつ前回収集された自車位置デー
タが示す地点からの走行距離が所定距離未満である場合
に渋滞指数を増加せしめる手段と、収集時刻デ―タまた
は渋滞指数を走行軌跡デ―タに対応させて記憶する記憶
手段とを有することを特徴としている。
【０００９】
【発明の作用】本発明による車載ナビゲ―ション装置
は、前回走行軌跡デ―タの収集地点及び収集時点から所
定距離以上を走行し、かつ所定時間が経過した場合に自
車位置情報に基づいて走行軌跡デ―タを収集する。
は、前回走行軌跡デ―タの収集地点及び収集時点から所
定距離以上を走行し、かつ所定時間が経過した場合に自
車位置情報に基づいて走行軌跡デ―タを収集する。
【００１０】本発明による車載ナビゲ―ション装置は、
収集時刻または前回走行軌跡デ―タの収集時刻から今回
走行軌跡デ―タの収集時刻までの経過時間を走行軌跡デ
―タとともにメモリへ格納する。本発明による車載ナビ
ゲ―ション装置は、収集時刻または前回走行軌跡デ―タ
の収集時刻から今回走行軌跡デ―タの収集時刻までの渋
滞指数を走行軌跡デ―タとともにメモリへ格納する。
収集時刻または前回走行軌跡デ―タの収集時刻から今回
走行軌跡デ―タの収集時刻までの経過時間を走行軌跡デ
―タとともにメモリへ格納する。本発明による車載ナビ
ゲ―ション装置は、収集時刻または前回走行軌跡デ―タ
の収集時刻から今回走行軌跡デ―タの収集時刻までの渋
滞指数を走行軌跡デ―タとともにメモリへ格納する。
【００１１】
【実施例】図１は本発明が適用される車載ナビゲ―ショ
ン装置の一例であり、以下、実施例をこれに基づいて詳
細に説明する。同図において、地磁気センサ１は地磁気
（地球磁界）に基づいて車両の方位デ―タを出力するた
めのもの、角速度センサ２は車両の角速度を検出するた
めのもの、走行距離センサ３は車両の移動距離を検出す
るためのもの、ＧＰＳ（GlobalPositioning System)装
置４は緯度及び経度情報等から車両の現在地等を検出す
るためのものであり、これら各センサ（装置）の出力は
システムコントロ―ラ５に供給される。
ン装置の一例であり、以下、実施例をこれに基づいて詳
細に説明する。同図において、地磁気センサ１は地磁気
（地球磁界）に基づいて車両の方位デ―タを出力するた
めのもの、角速度センサ２は車両の角速度を検出するた
めのもの、走行距離センサ３は車両の移動距離を検出す
るためのもの、ＧＰＳ（GlobalPositioning System)装
置４は緯度及び経度情報等から車両の現在地等を検出す
るためのものであり、これら各センサ（装置）の出力は
システムコントロ―ラ５に供給される。
【００１２】システムコントロ―ラ５は、各センサ（装
置）１〜４の出力を入力としＡ／Ｄ変換等を行なうイン
タ―フェ―ス６と、種々の画像デ―タ処理を行なうとと
もにインタ―フェ―ス６から順次送られてくる各センサ
（装置）１〜４の出力デ―タに基づいて車両の移動量及
び自車位置等を演算するＣＰＵ（中央処理回路）７と、
このＣＰＵ７の各種の処理プログラムやその他必要な情
報が予め書き込まれたＲＯＭ（リ―ド・オンリ・メモ
リ）８と、プログラムを実行する上で必要な情報の書込
み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダム・アクセス
・メモリ）９と、いわゆるＣＤ‐ＲＯＭ、ＩＣカ―ド等
からなり、ディジタル化された地図情報が記録された記
録媒体１０と、Ｖ‐ＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）等からなり
即表示可能な画像情報をフレ―ムバッファとして一時記
憶しておくバッファメモリ１１と、ＣＰＵ７の指令によ
り送られてくる地図等のデ―タをバッファメモリ１１に
描画しかつ画像情報として出力するグラフィックコント
ロ―ラ１３と、このグラフィックコントロ―ラ１３から
出力される画像情報に応じて液晶表示装置もしくはＣＲ
Ｔ等のディスプレイ１２を制御する表示制御回路１５と
から構成されている。入力装置１４はキ―ボ―ド等から
なり、使用者によるキ―入力により各種の指令をシステ
ムコントロ―ラ５に対して発する。リングバッファ１６
はシステム全体の電源が断となっても専用の内部電池等
により常時デ―タの記録保持可能なスタティックタイプ
のメモリであり、走行軌跡デ―タを格納する。
置）１〜４の出力を入力としＡ／Ｄ変換等を行なうイン
タ―フェ―ス６と、種々の画像デ―タ処理を行なうとと
もにインタ―フェ―ス６から順次送られてくる各センサ
（装置）１〜４の出力デ―タに基づいて車両の移動量及
び自車位置等を演算するＣＰＵ（中央処理回路）７と、
このＣＰＵ７の各種の処理プログラムやその他必要な情
報が予め書き込まれたＲＯＭ（リ―ド・オンリ・メモ
リ）８と、プログラムを実行する上で必要な情報の書込
み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダム・アクセス
・メモリ）９と、いわゆるＣＤ‐ＲＯＭ、ＩＣカ―ド等
からなり、ディジタル化された地図情報が記録された記
録媒体１０と、Ｖ‐ＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）等からなり
即表示可能な画像情報をフレ―ムバッファとして一時記
憶しておくバッファメモリ１１と、ＣＰＵ７の指令によ
り送られてくる地図等のデ―タをバッファメモリ１１に
描画しかつ画像情報として出力するグラフィックコント
ロ―ラ１３と、このグラフィックコントロ―ラ１３から
出力される画像情報に応じて液晶表示装置もしくはＣＲ
Ｔ等のディスプレイ１２を制御する表示制御回路１５と
から構成されている。入力装置１４はキ―ボ―ド等から
なり、使用者によるキ―入力により各種の指令をシステ
ムコントロ―ラ５に対して発する。リングバッファ１６
はシステム全体の電源が断となっても専用の内部電池等
により常時デ―タの記録保持可能なスタティックタイプ
のメモリであり、走行軌跡デ―タを格納する。
【００１３】図２は自車の走行軌跡デ―タ（以下、単に
軌跡デ―タと称する）を記憶する記憶媒体の一例として
のリングバッファ１６のいわゆるメモリマップを示す図
であり、図３はこれと協働してＣＰＵ７が実行する軌跡
デ―タの収集処理手順を示すフロ―チャ―トである。以
下これら図面に従って第１の実施例を説明する。図２に
おいて、リングバッファ１６は所定のデ―タブロックを
担うパケットＰ0 〜Ｐn-1 からなり、ｎはこのリングバ
ッファに記憶可能なパケット数を意味している。リング
バッファ１６は、これら複数のパケットＰｉ（ｉ＝０，
１，…，ｎ−１）のうち、パケット番号ｉにより特定の
パケットが指定され、指定されたパケットにつき所定の
パケットデ―タを書込みまたは読出しが可能な構成とな
っている。パケット番号ｉはリングバッファ１６におけ
る最終書込みパケットまたは最終読出しパケットを指し
示すポインタであり、新しいデ―タの書込みまたは読出
しが要求されると、パケット番号ｉがリングバッファ１
６の終端を指し示している場合はパケット番号ｉをリン
グバッファ１６上の先頭パケットを指し示すように移動
させ、そうでなければ次のパケットを指し示すようにイ
ンクリメントさせる。
軌跡デ―タと称する）を記憶する記憶媒体の一例として
のリングバッファ１６のいわゆるメモリマップを示す図
であり、図３はこれと協働してＣＰＵ７が実行する軌跡
デ―タの収集処理手順を示すフロ―チャ―トである。以
下これら図面に従って第１の実施例を説明する。図２に
おいて、リングバッファ１６は所定のデ―タブロックを
担うパケットＰ0 〜Ｐn-1 からなり、ｎはこのリングバ
ッファに記憶可能なパケット数を意味している。リング
バッファ１６は、これら複数のパケットＰｉ（ｉ＝０，
１，…，ｎ−１）のうち、パケット番号ｉにより特定の
パケットが指定され、指定されたパケットにつき所定の
パケットデ―タを書込みまたは読出しが可能な構成とな
っている。パケット番号ｉはリングバッファ１６におけ
る最終書込みパケットまたは最終読出しパケットを指し
示すポインタであり、新しいデ―タの書込みまたは読出
しが要求されると、パケット番号ｉがリングバッファ１
６の終端を指し示している場合はパケット番号ｉをリン
グバッファ１６上の先頭パケットを指し示すように移動
させ、そうでなければ次のパケットを指し示すようにイ
ンクリメントさせる。
【００１４】パケットＰｉは、走行軌跡デ―タすなわち
地図上の収集地点を表すための経度緯度デ―タＳｉの他
に、前回軌跡デ―タ収集時刻から今回軌跡デ―タ収集時
刻までの経過時間デ―タΔｔｉや当該軌跡デ―タの収集
時刻Ｔｉを記憶するためのメモリ領域を確保している。
この１のパケットに記憶されるパケットデ―タにおい
て、経度緯度デ―タＳｉ及び経過時間デ―タΔｔｉは、
その軌跡デ―タの収集タイミングにおける１の軌跡情報
を担うこととなる。
地図上の収集地点を表すための経度緯度デ―タＳｉの他
に、前回軌跡デ―タ収集時刻から今回軌跡デ―タ収集時
刻までの経過時間デ―タΔｔｉや当該軌跡デ―タの収集
時刻Ｔｉを記憶するためのメモリ領域を確保している。
この１のパケットに記憶されるパケットデ―タにおい
て、経度緯度デ―タＳｉ及び経過時間デ―タΔｔｉは、
その軌跡デ―タの収集タイミングにおける１の軌跡情報
を担うこととなる。
【００１５】図３において、図示せぬメインル―チンか
ら軌跡デ―タの収集ル―チンに移行すると、ＣＰＵ７
は、まずシステムより自車位置すなわち現在地の経度緯
度デ―タＣを取得する（ステップＳ１）。この取得した
経度緯度デ―タＣと、前述した最終書込みパケットＰｉ
における経度緯度デ―タＳｉとにより、前回軌跡デ―タ
収集地点から現在地までの走行距離Ｄを算出する（ステ
ップＳ２）。
ら軌跡デ―タの収集ル―チンに移行すると、ＣＰＵ７
は、まずシステムより自車位置すなわち現在地の経度緯
度デ―タＣを取得する（ステップＳ１）。この取得した
経度緯度デ―タＣと、前述した最終書込みパケットＰｉ
における経度緯度デ―タＳｉとにより、前回軌跡デ―タ
収集地点から現在地までの走行距離Ｄを算出する（ステ
ップＳ２）。
【００１６】次に、求めた走行距離Ｄを、所定距離例え
ば４０ｍに達しているか否かを判別し（ステップＳ
３）、達していなければ当サブル―チンを終了し、メイ
ンル―チンに移行する。これにより、自車の走行軌跡を
地図上へ充分正確に描画するために最低限必要な距離間
隔を規定しており、上記所定距離は自車の低速走行時に
おいてこれを満たすものでなければならない。
ば４０ｍに達しているか否かを判別し（ステップＳ
３）、達していなければ当サブル―チンを終了し、メイ
ンル―チンに移行する。これにより、自車の走行軌跡を
地図上へ充分正確に描画するために最低限必要な距離間
隔を規定しており、上記所定距離は自車の低速走行時に
おいてこれを満たすものでなければならない。
【００１７】自車の走行とともにメインル―チンにおい
て再度当サブル―チンが呼出され、上記ステップＳ１及
びＳ２が実行されて走行距離Ｄが４０ｍに達すると、Ｃ
ＰＵ７は、システムが所有する現在時刻Ｔから最終書込
みパケットＰｉにおける前回軌跡デ―タ収集時刻Ｔｉを
差引いて前回軌跡デ―タ収集時刻から現在時刻までの経
過時間ΔＴを求める（ステップＳ４）。そして、この経
過時間ΔＴが、所定時間例えば４ｓｅｃに達しているか
否かを判別し（ステップＳ５）、経過時間ΔＴが４ｓｅ
ｃに達していなければ当サブル―チンを終了し、メイン
ル―チンに移行する。これにより、自車の高速走行時等
における単調な走行軌跡すなわちリングバッファ１６に
格納すべき軌跡デ―タの数を削減しているのである。ま
た、低速走行時においては、前記所定時間が、自車の走
行軌跡を地図上へ充分正確に描画できる軌跡デ―タ収集
時間間隔を満たすものであれば良いのである。
て再度当サブル―チンが呼出され、上記ステップＳ１及
びＳ２が実行されて走行距離Ｄが４０ｍに達すると、Ｃ
ＰＵ７は、システムが所有する現在時刻Ｔから最終書込
みパケットＰｉにおける前回軌跡デ―タ収集時刻Ｔｉを
差引いて前回軌跡デ―タ収集時刻から現在時刻までの経
過時間ΔＴを求める（ステップＳ４）。そして、この経
過時間ΔＴが、所定時間例えば４ｓｅｃに達しているか
否かを判別し（ステップＳ５）、経過時間ΔＴが４ｓｅ
ｃに達していなければ当サブル―チンを終了し、メイン
ル―チンに移行する。これにより、自車の高速走行時等
における単調な走行軌跡すなわちリングバッファ１６に
格納すべき軌跡デ―タの数を削減しているのである。ま
た、低速走行時においては、前記所定時間が、自車の走
行軌跡を地図上へ充分正確に描画できる軌跡デ―タ収集
時間間隔を満たすものであれば良いのである。
【００１８】自車の走行とともにメインル―チンにおい
て再度当サブル―チンが呼出され、上記ステップＳ１，
Ｓ２，Ｓ３及びＳ４が実行されて経過時間ΔＴが４ｓｅ
ｃに達すると、ＣＰＵ７はリングバッファ１６に対して
軌跡デ―タの収集指令を発生し、パケット番号ｉを１イ
ンクリメントせしめる（ステップＳ６）。そして、この
パケット番号ｉが記憶可能パケット数ｎを超えたか否か
が判断され（ステップＳ７）、超えた場合はｉ＝０とさ
れる（ステップＳ８）。但し、これらステップＳ６，Ｓ
７及びＳ８は上述したリングバッファ１６が有する機能
によってなされるものである。
て再度当サブル―チンが呼出され、上記ステップＳ１，
Ｓ２，Ｓ３及びＳ４が実行されて経過時間ΔＴが４ｓｅ
ｃに達すると、ＣＰＵ７はリングバッファ１６に対して
軌跡デ―タの収集指令を発生し、パケット番号ｉを１イ
ンクリメントせしめる（ステップＳ６）。そして、この
パケット番号ｉが記憶可能パケット数ｎを超えたか否か
が判断され（ステップＳ７）、超えた場合はｉ＝０とさ
れる（ステップＳ８）。但し、これらステップＳ６，Ｓ
７及びＳ８は上述したリングバッファ１６が有する機能
によってなされるものである。
【００１９】一方、パケット番号ｉが記録可能パケット
数ｎ以下の場合は、ステップＳ１及びステップＳ４にお
いて導出した現在地の経度緯度デ―タＣ及び経過時間Δ
Ｔのそれぞれを、指定されたパケットＰｉにおける経度
緯度デ―タＳｉ及び前回軌跡デ―タ収集時刻からの経過
時間デ―タΔｔｉとしてリングバッファ１６上に記憶す
る（ステップＳ９）。こうして、パケット番号ｉによっ
て指定された１つのパケットに経度緯度デ―タＳｉ及び
経過時間デ―タΔｔｉが記憶されることにより１つの軌
跡デ―タの収集がなされる。
数ｎ以下の場合は、ステップＳ１及びステップＳ４にお
いて導出した現在地の経度緯度デ―タＣ及び経過時間Δ
Ｔのそれぞれを、指定されたパケットＰｉにおける経度
緯度デ―タＳｉ及び前回軌跡デ―タ収集時刻からの経過
時間デ―タΔｔｉとしてリングバッファ１６上に記憶す
る（ステップＳ９）。こうして、パケット番号ｉによっ
て指定された１つのパケットに経度緯度デ―タＳｉ及び
経過時間デ―タΔｔｉが記憶されることにより１つの軌
跡デ―タの収集がなされる。
【００２０】さらに、現在時刻Ｔを今回軌跡デ―タ収集
時刻デ―タＴｉとして上記経過時間デ―タΔｔｉととも
に当該パケットＰｉ内へ格納せしめ（ステップＳ１
０）、当サブル―チンを終了する。このように、本実施
例においては、ステップＳ３の如く前回軌跡デ―タ収集
地点から現在地までの走行距離を判別し、ステップＳ５
の如く走行距離が所定距離に達しかつ前回軌跡デ―タ収
集時刻から現在時刻までの経過時間が所定時間に達した
場合に限り軌跡デ―タを収集しているので、自車の走行
軌跡の地図に対する正確さを損うことなく、高速走行時
における無意味な軌跡デ―タのリングバッファへの格納
を回避することができ、有効な軌跡デ―タのみを確保す
ることができる。
時刻デ―タＴｉとして上記経過時間デ―タΔｔｉととも
に当該パケットＰｉ内へ格納せしめ（ステップＳ１
０）、当サブル―チンを終了する。このように、本実施
例においては、ステップＳ３の如く前回軌跡デ―タ収集
地点から現在地までの走行距離を判別し、ステップＳ５
の如く走行距離が所定距離に達しかつ前回軌跡デ―タ収
集時刻から現在時刻までの経過時間が所定時間に達した
場合に限り軌跡デ―タを収集しているので、自車の走行
軌跡の地図に対する正確さを損うことなく、高速走行時
における無意味な軌跡デ―タのリングバッファへの格納
を回避することができ、有効な軌跡デ―タのみを確保す
ることができる。
【００２１】図４は軌跡デ―タを記憶する記憶媒体の一
例としてのリングバッファ１６のいわゆるメモリマップ
を示す図であり、図５はこれと協働してＣＰＵ７が実行
する軌跡デ―タの収集処理手順を示すフロ―チャ―トで
ある。以下これら図面に従って第２の実施例を説明す
る。図４において、図２と同一符号もしくは同様の図形
によって示されているものは、図２と同等のものであ
り、説明は省略する。本実施例では図２の如き経過時間
デ―タΔｔｉのメモリ領域を後述する渋滞指数Ｊｉを記
憶する領域としており、経度緯度デ―タＳｉとともに軌
跡情報を担っている。
例としてのリングバッファ１６のいわゆるメモリマップ
を示す図であり、図５はこれと協働してＣＰＵ７が実行
する軌跡デ―タの収集処理手順を示すフロ―チャ―トで
ある。以下これら図面に従って第２の実施例を説明す
る。図４において、図２と同一符号もしくは同様の図形
によって示されているものは、図２と同等のものであ
り、説明は省略する。本実施例では図２の如き経過時間
デ―タΔｔｉのメモリ領域を後述する渋滞指数Ｊｉを記
憶する領域としており、経度緯度デ―タＳｉとともに軌
跡情報を担っている。
【００２２】図５において、図３と同等の処理を実行す
るステップは同一の符号すなわちステップ番号にて示さ
れており、詳細な説明は省略する。ＣＰＵ７は、まずス
テップＳ４において前回軌跡デ―タ収集時刻から現在ま
での経過時間ΔＴを求めると、次にステップＳ５におい
て経過時間ΔＴが所定時間４ｓｅｃに達しているか否か
を判別する。本実施例では所定時間毎に軌跡デ―タを収
集可能とするもので、経過時間ΔＴが４ｓｅｃに達して
いなければ当サブル―チンを終了し、メインル―チンに
移行する。
るステップは同一の符号すなわちステップ番号にて示さ
れており、詳細な説明は省略する。ＣＰＵ７は、まずス
テップＳ４において前回軌跡デ―タ収集時刻から現在ま
での経過時間ΔＴを求めると、次にステップＳ５におい
て経過時間ΔＴが所定時間４ｓｅｃに達しているか否か
を判別する。本実施例では所定時間毎に軌跡デ―タを収
集可能とするもので、経過時間ΔＴが４ｓｅｃに達して
いなければ当サブル―チンを終了し、メインル―チンに
移行する。
【００２３】自車の走行とともにメインル―チンにおい
て再度当サブル―チンが呼出され、上記ステップＳ４が
実行されて経過時間ΔＴが４ｓｅｃに達するとステップ
Ｓ１に移行する。そして、ステップＳ１及びＳ２により
前回軌跡デ―タ収集地点Ｓｉから現在地Ｃまでの走行距
離Ｄが算出され、ステップＳ３においてこの走行距離Ｄ
が、所定距離４０ｍと比較判別される。
て再度当サブル―チンが呼出され、上記ステップＳ４が
実行されて経過時間ΔＴが４ｓｅｃに達するとステップ
Ｓ１に移行する。そして、ステップＳ１及びＳ２により
前回軌跡デ―タ収集地点Ｓｉから現在地Ｃまでの走行距
離Ｄが算出され、ステップＳ３においてこの走行距離Ｄ
が、所定距離４０ｍと比較判別される。
【００２４】前回軌跡デ―タ収集地点Ｓｉから現在地Ｃ
までの走行距離Ｄが所定距離４０ｍに達していなけれ
ば、ＣＰＵ７は、自車の走行情況が渋滞しているものと
判断し、渋滞指数Ｊｉを１インクリメントする（ステッ
プＳ１１）。但し、この時のパケット番号ｉは前回軌跡
デ―タ収集時におけるパケット番号のまま保持せしめら
れており、前回格納したパケットデ―タのうち渋滞指数
だけを更新すべくリングバッファ１６をアクセスするこ
ととなる。そして、当サブル―チンを終了し、メインル
―チンに移行する。これにより、自車の低速あるいは渋
滞走行時における無意味な走行軌跡すなわちリングバッ
ファ１６に格納すべき軌跡デ―タの数を削減しているの
である。
までの走行距離Ｄが所定距離４０ｍに達していなけれ
ば、ＣＰＵ７は、自車の走行情況が渋滞しているものと
判断し、渋滞指数Ｊｉを１インクリメントする（ステッ
プＳ１１）。但し、この時のパケット番号ｉは前回軌跡
デ―タ収集時におけるパケット番号のまま保持せしめら
れており、前回格納したパケットデ―タのうち渋滞指数
だけを更新すべくリングバッファ１６をアクセスするこ
ととなる。そして、当サブル―チンを終了し、メインル
―チンに移行する。これにより、自車の低速あるいは渋
滞走行時における無意味な走行軌跡すなわちリングバッ
ファ１６に格納すべき軌跡デ―タの数を削減しているの
である。
【００２５】自車の走行に従い、メインル―ンより当サ
ブル―チンが幾度か呼出されてもステップＳ３において
所定走行距離４０ｍに達しない場合は、ステップＳ１１
において前回軌跡デ―タに対応する渋滞指数Ｊｉが逐次
インクリメントされるので、この渋滞指数Ｊｉの値によ
りＣＰＵ７は低速もしくは渋滞の度合を認識することと
なる。
ブル―チンが幾度か呼出されてもステップＳ３において
所定走行距離４０ｍに達しない場合は、ステップＳ１１
において前回軌跡デ―タに対応する渋滞指数Ｊｉが逐次
インクリメントされるので、この渋滞指数Ｊｉの値によ
りＣＰＵ７は低速もしくは渋滞の度合を認識することと
なる。
【００２６】一方、自車の走行とともにメインル―チン
より再度当サブル―チンが呼出され、上記ステップＳ
４，Ｓ５，Ｓ１，Ｓ２及びＳ３が順次実行されて走行距
離Ｄが４０ｍに達すると、ＣＰＵ７はリングバッファ１
６に対して軌跡デ―タの収集指令を発令し、ステップＳ
６においてパケット番号ｉが１インクリメントされる。
そして、ステップＳ７においてパケット番号ｉは、記憶
可能パケット数ｎと比較判別され、記憶可能パケット数
ｎを超えた場合はステップＳ８においてｉ＝０とする。
より再度当サブル―チンが呼出され、上記ステップＳ
４，Ｓ５，Ｓ１，Ｓ２及びＳ３が順次実行されて走行距
離Ｄが４０ｍに達すると、ＣＰＵ７はリングバッファ１
６に対して軌跡デ―タの収集指令を発令し、ステップＳ
６においてパケット番号ｉが１インクリメントされる。
そして、ステップＳ７においてパケット番号ｉは、記憶
可能パケット数ｎと比較判別され、記憶可能パケット数
ｎを超えた場合はステップＳ８においてｉ＝０とする。
【００２７】次いで、これらステップＳ７もしくはＳ８
で得られた新たなパケット番号ｉに基づき、ステップＳ
１において導出した現在地の経度緯度デ―タＣを、今回
収集する走行軌跡デ―タの経度緯度デ―タＳｉとすると
ともに、渋滞指数デ―タＪｉ＝０としてパケットＰｉに
記憶する（ステップＳ１２）。こうして、パケット番号
ｉによって指定された１つのパケットに経度緯度デ―タ
Ｓｉ及び渋滞指数デ―タＪｉが記憶されることにより１
つの軌跡デ―タの収集がなされる。
で得られた新たなパケット番号ｉに基づき、ステップＳ
１において導出した現在地の経度緯度デ―タＣを、今回
収集する走行軌跡デ―タの経度緯度デ―タＳｉとすると
ともに、渋滞指数デ―タＪｉ＝０としてパケットＰｉに
記憶する（ステップＳ１２）。こうして、パケット番号
ｉによって指定された１つのパケットに経度緯度デ―タ
Ｓｉ及び渋滞指数デ―タＪｉが記憶されることにより１
つの軌跡デ―タの収集がなされる。
【００２８】さらにステップＳ１０において現在時刻Ｔ
を今回軌跡デ―タ収集時刻デ―タＴｉとして上記渋滞指
数デ―タＪｉとともに当該パケット内へ格納せしめ当サ
ブル―チンを終了する。このように、本実施例において
は、ステップＳ５の如く前回軌跡デ―タ収集時刻から現
在時刻までの走行時間を判別し、ステップＳ３の如く走
行時間が所定時間を経過しかつ所定距離を走行した場合
に限り軌跡デ―タを収集しているので、自車の走行軌跡
の地図に対する正確さを損うことなく、低速もしくは渋
滞走行時における無意味な軌跡デ―タのリングバッファ
１６への格納を回避することができ、有効な軌跡デ―タ
のみを確保することができる。
を今回軌跡デ―タ収集時刻デ―タＴｉとして上記渋滞指
数デ―タＪｉとともに当該パケット内へ格納せしめ当サ
ブル―チンを終了する。このように、本実施例において
は、ステップＳ５の如く前回軌跡デ―タ収集時刻から現
在時刻までの走行時間を判別し、ステップＳ３の如く走
行時間が所定時間を経過しかつ所定距離を走行した場合
に限り軌跡デ―タを収集しているので、自車の走行軌跡
の地図に対する正確さを損うことなく、低速もしくは渋
滞走行時における無意味な軌跡デ―タのリングバッファ
１６への格納を回避することができ、有効な軌跡デ―タ
のみを確保することができる。
【００２９】なお、上記第１及び第２の実施例における
メインル―チンは、上記所定距離４０ｍ及び所定時間４
ｓｅｃに充分間に合うよう各軌跡デ―タの収集ル―チン
を呼出す手順がなされているものである。上述の如く、
第１及び第２の実施例においては、軌跡デ―タを収集す
る際の現在時刻Ｔをその軌跡デ―タを収集した時刻Ｔｉ
として経度緯度デ―タとともにメモリへ格納しているの
で、格納された時刻Ｔｉから走行軌跡上の任意区間の旅
行時間や任意時刻の自車位置を得ることが容易に可能と
なる。
メインル―チンは、上記所定距離４０ｍ及び所定時間４
ｓｅｃに充分間に合うよう各軌跡デ―タの収集ル―チン
を呼出す手順がなされているものである。上述の如く、
第１及び第２の実施例においては、軌跡デ―タを収集す
る際の現在時刻Ｔをその軌跡デ―タを収集した時刻Ｔｉ
として経度緯度デ―タとともにメモリへ格納しているの
で、格納された時刻Ｔｉから走行軌跡上の任意区間の旅
行時間や任意時刻の自車位置を得ることが容易に可能と
なる。
【００３０】また、第１の実施例における経過時間デ―
タΔｔｉ及び第２の実施例における渋滞指数デ―タＪｉ
によっても走行軌跡上の任意区間の旅行時間を得ること
ができる。すなわち、旅行時間は１の地点から次の地点
までの走行時間の集合であるから、任意区間における複
数の上記経過時間の積算を行なえば良い。また、渋滞指
数デ―タＪｉは所定時間を走行した後に所定距離に達す
るまでどの位時間がかかったかを表わす経過時間情報で
もあるので、上と同様に旅行時間を求めることが可能で
ある。
タΔｔｉ及び第２の実施例における渋滞指数デ―タＪｉ
によっても走行軌跡上の任意区間の旅行時間を得ること
ができる。すなわち、旅行時間は１の地点から次の地点
までの走行時間の集合であるから、任意区間における複
数の上記経過時間の積算を行なえば良い。また、渋滞指
数デ―タＪｉは所定時間を走行した後に所定距離に達す
るまでどの位時間がかかったかを表わす経過時間情報で
もあるので、上と同様に旅行時間を求めることが可能で
ある。
【００３１】さらに、上記第１及び第２の実施例におい
て、軌跡デ―タの収集の際、収集時刻Ｔｉ及び経過時間
Δｔｉや渋滞指数Ｊｉを経度緯度デ―タＳｉとともにメ
モリへ格納するものとして説明したが、上記旅行時間や
自車位置を得ることなく単に自車走行軌跡を地図上に描
画するだけの目的であれば、経過時間や渋滞指数を導出
する必要はない。
て、軌跡デ―タの収集の際、収集時刻Ｔｉ及び経過時間
Δｔｉや渋滞指数Ｊｉを経度緯度デ―タＳｉとともにメ
モリへ格納するものとして説明したが、上記旅行時間や
自車位置を得ることなく単に自車走行軌跡を地図上に描
画するだけの目的であれば、経過時間や渋滞指数を導出
する必要はない。
【００３２】また、上記実施例においては、リングバッ
ファを用いて軌跡情報を格納し、また、軌跡デ―タを１
つのパケット内に記憶せしめるものとして説明したが、
これに限定されることなく、通常のＲＡＭの機能を有す
るメモリであれば実現できるし、収集時刻Ｔｉ、経過時
間Δｔｉ及び渋滞指数Ｊｉも同一の収集タイミングによ
り格納された経度緯度デ―タと対応できれば良く、同一
のパケット内に記憶する必要はない。
ファを用いて軌跡情報を格納し、また、軌跡デ―タを１
つのパケット内に記憶せしめるものとして説明したが、
これに限定されることなく、通常のＲＡＭの機能を有す
るメモリであれば実現できるし、収集時刻Ｔｉ、経過時
間Δｔｉ及び渋滞指数Ｊｉも同一の収集タイミングによ
り格納された経度緯度デ―タと対応できれば良く、同一
のパケット内に記憶する必要はない。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
前回走行軌跡デ―タの収集地点及び時点から所定距離以
上を走行し、かつ所定時間が経過した場合に自車位置情
報に基づいて走行軌跡デ―タを収集しているので、無意
味な走行軌跡デ―タを収集することなく、有効な走行軌
跡デ―タのみを選別して収集することができ、メモリ容
量の削減を図ることができる。
前回走行軌跡デ―タの収集地点及び時点から所定距離以
上を走行し、かつ所定時間が経過した場合に自車位置情
報に基づいて走行軌跡デ―タを収集しているので、無意
味な走行軌跡デ―タを収集することなく、有効な走行軌
跡デ―タのみを選別して収集することができ、メモリ容
量の削減を図ることができる。
【００３４】さらに、本発明によれば、走行軌跡デ―タ
とともに前回軌跡デ―タ収集時刻から今回軌跡デ―タ収
集時刻までの経過時間もしくは渋滞指数を格納している
ので、走行軌跡上における任意区間の旅行時間を容易に
得ることが可能となる。
とともに前回軌跡デ―タ収集時刻から今回軌跡デ―タ収
集時刻までの経過時間もしくは渋滞指数を格納している
ので、走行軌跡上における任意区間の旅行時間を容易に
得ることが可能となる。
【００３５】また、本発明によれば、走行軌跡デ―タと
ともにその走行軌跡デ―タを収集する際の現在時刻を格
納しているので、走行軌跡上における任意区間の旅行時
間のみならず、任意時刻における自車位置をも容易に得
ることが可能となる。
ともにその走行軌跡デ―タを収集する際の現在時刻を格
納しているので、走行軌跡上における任意区間の旅行時
間のみならず、任意時刻における自車位置をも容易に得
ることが可能となる。
【図１】本発明が適用される車載ナビゲ―ション装置の
構成を示すブロック図
構成を示すブロック図
【図２】走行軌跡デ―タを格納するリングバッファを説
明するための図
明するための図
【図３】第１の実施例において走行軌跡デ―タの収集処
理手順を説明するためのフロ―チャ―ト
理手順を説明するためのフロ―チャ―ト
【図４】走行軌跡デ―タを格納するリングバッファを説
明するための図
明するための図
【図５】第２の実施例において走行軌跡デ―タの収集処
理手順を説明するためのフロ―チャ―ト
理手順を説明するためのフロ―チャ―ト
５……システムコントロ―ラ ７……ＣＰＵ １０……ＣＤ−ＲＯＭ １１……バッファメモリ １２……ディスプレイ １３……グラフィックコントロ―ラ １５……表示制御回路 １６……リングバッファ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−302615（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−186112（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−71015（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−97220（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 - 21/36 G08G 1/0962 - 1/137 G09B 29/00 - 29/10
Claims (6)
- 【請求項１】 自車位置データを順次生成する自車位置
データ生成手段と、前記自車位置データのうち 収集指令に応答して収集され
た前記自車位置データを格納して走行軌跡デ―タを生成
する走行軌跡デ―タ生成記憶手段と、前 回収集された自車位置データが示す地点から現在位置
までの走行距離を算出する走行距離算出手段と、前記収集指令が発せられて からの経過時間を計測する経
過時間計測手段と、 前記走行距離が所定距離以上であり、かつ前記経過時間
が所定時間以上であるときに前記収集指令を発生する収
集指令手段と、を有することを特徴とする車載ナビゲ―
ション装置。 - 【請求項２】 時刻情報を生成する時刻情報生成手段を
有し、 前記走行軌跡デ―タ生成記憶手段は、前記経過時間又は
前記収集指令発生時の時刻情報を前記走行軌跡デ―タに
対応させて記憶 することを特徴とする請求項１記載の車
載ナビゲ―ション装置。 - 【請求項３】 自車位置データを順次生成する自車位置
データ生成手段と、前記自車位置データのうち 収集指令に応答して収集され
た前記自車位置データを格納して走行軌跡デ―タを生成
する走行軌跡デ―タ生成記憶手段と、前 回収集された自車位置データが示す地点から現在位置
までの走行距離を算出する走行距離算出手段と、前記収集指令が発せられて からの経過時間を計測する経
過時間計測手段と、 前記経過時間が所定時間以上であり、かつ前記走行距離
が所定距離以上であるときに前記収集指令を発生する収
集指令手段と、 前記経過時間が所定時間以上であり、かつ前記走行距離
が所定距離未満である場合に渋滞指数を増加せしめる手
段と、を有し、 前記走行軌跡デ―タ生成記憶手段は、前 記渋滞指数を前
記走行軌跡デ―タに対応させて記憶することを特徴とす
る車載ナビゲ―ション装置。 - 【請求項４】 時刻情報を生成する時刻情報生成手段を
有し、 前記走行軌跡デ―タ生成記憶手段は、前記経過時間又は
前記収集指令発生時の時刻情報を前記走行軌跡デ―タと
前記渋滞指数とに対応させて記憶することを特 徴とする
請求項３記載の車載ナビゲ―ション装置。 - 【請求項５】 前記渋滞指数は、１の前記走行軌跡デ―
タにおける前記収集指令発生時から次の前記走行軌跡デ
―タにおける前記収集指令発生時までの時間情報である
ことを特徴とする請求項３又は４記載の車載ナビゲ―シ
ョン装置。 - 【請求項６】 前記収集時刻デ―タまたは前記経過時間
もしくは前記渋滞指数に基づいて走行軌跡上の旅行時間
を計算することを特徴とする請求項３ないし５記載の車
載ナビゲ―ション装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5254391A JP3083576B2 (ja) | 1991-03-18 | 1991-03-18 | 車載ナビゲーション装置 |
| DE1992605606 DE69205606T2 (de) | 1991-03-18 | 1992-01-03 | Fahrzeugnavigationsgerät. |
| EP19920100063 EP0504542B1 (en) | 1991-03-18 | 1992-01-03 | On-vehicle navigation apparatus |
| US08/032,209 US5262774A (en) | 1991-03-18 | 1993-03-15 | On-vehicle navigation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5254391A JP3083576B2 (ja) | 1991-03-18 | 1991-03-18 | 車載ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04289413A JPH04289413A (ja) | 1992-10-14 |
| JP3083576B2 true JP3083576B2 (ja) | 2000-09-04 |
Family
ID=12917702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5254391A Expired - Lifetime JP3083576B2 (ja) | 1991-03-18 | 1991-03-18 | 車載ナビゲーション装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0504542B1 (ja) |
| JP (1) | JP3083576B2 (ja) |
| DE (1) | DE69205606T2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000311286A (ja) * | 1999-04-28 | 2000-11-07 | Mitsubishi Electric Corp | 交通管制システム |
| JP2010276614A (ja) * | 2010-08-16 | 2010-12-09 | Koden Electronics Co Ltd | 航法装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4796191A (en) * | 1984-06-07 | 1989-01-03 | Etak, Inc. | Vehicle navigational system and method |
| JP2507563B2 (ja) * | 1988-11-10 | 1996-06-12 | 日産自動車株式会社 | 交通渋滞認識装置 |
| JP2665796B2 (ja) * | 1989-05-17 | 1997-10-22 | 三菱電機株式会社 | 移動体航法用走行距離・方位標本化処理装置 |
| JP2619065B2 (ja) * | 1989-08-11 | 1997-06-11 | 三菱電機株式会社 | 車輌用ナビゲータ装置 |
-
1991
- 1991-03-18 JP JP5254391A patent/JP3083576B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1992
- 1992-01-03 EP EP19920100063 patent/EP0504542B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-01-03 DE DE1992605606 patent/DE69205606T2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0504542B1 (en) | 1995-10-25 |
| EP0504542A2 (en) | 1992-09-23 |
| JPH04289413A (ja) | 1992-10-14 |
| EP0504542A3 (en) | 1993-01-13 |
| DE69205606T2 (de) | 1996-03-21 |
| DE69205606D1 (de) | 1995-11-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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