JP3030138B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は往路において記憶した地
点を復路あるいは同じ目的地へ行くときディスプレイ上
に表示するナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】最近車載用ナビゲーション装置が実用化
されつつある。現在市販されているナビゲーション装置
は現在位置を示すカーソルと周りの地図をディスプレイ
上に描画することで、現在の自車が地図上のどこを走行
しているかを示すいわゆるロケーション装置に近いもの
である。本来ナビゲーション装置とは、現在の自車位置
から目的地までの経路を運転者に報知する装置のことを
いう。従って、現在市販されているナビゲーション装置
は本来の目的には程遠いものであるといえる。

【０００３】しかし、走行すべき経路を報知する装置を
考案する動きがないわけではない。例えば、特許公告平
３−１５２３８号では以下に図２を用いて説明するよう
な方法で走行経路を運転者に報知する方法を提案してい
る。

【０００４】車両の通行で往路において、車両がカーブ
するごとにカーブした角度とカーブ間の距離を測定し記
憶しておく。車両がカーブした角度の検出方法として
は、地磁気の方向を検出する方法、ハンドル角の変化を
検出する方法、左右一対の車輪の回転数差を検出する方
法、ジャイロセンサを用いて車両の左右方向の加速度変
化を検出する方法が提案されている。

【０００５】往路において記憶された車両の走行データ
は復路で再生される。その再生方法は図２に示す様に次
のカーブまでの距離とカーブする方向を図の８方向ラン
プによって運転者に報知する方法である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】車両の現在の進行方位
より次に進むべき方位を８方向ランプによって報知する
方法は、運転者にとって必ずしも分かりやすい方法では
ない。なぜなら、次に曲がるべき交差点までの距離とカ
ーブする方向が分かっても、本来の目的地までの方向と
距離が分からず、運転者は目的地にまでにあとどれくら
いの時間がかかるのかという見当をつけることができな
い。

【０００７】また、上記の方法を採用したナビゲーショ
ン装置は交差点における進行方位の変化を取得する方法
を採用しているので、対象は自動車に限られてしまい船
舶あるいは最近の動向として人間の携帯用ナビゲーショ
ン装置が市販されているがそのようなものへの応用は難
しい。

【０００８】本発明はこの点を鑑みて為されたもので、
往路において通過した地点の位置座標を取得し、復路あ
るいはもう一度同じ目的地へ走行する場合に、往路にお
いて取得した地点を何らかの記号で表し、次に通過すべ
き地点までを運転者に分かりやすく報知するナビゲーシ
ョン装置を提供するものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、移動体の現在
の位置座標を測定する現在位置算出部と、現在位置算出
部からの出力に関する情報をディスプレイに描画する描
画部とを備えるナビゲーション装置において、上記現在
位置算出部からの出力を記憶することができるメモリ部
を備え、往路において上記現在位置算出部による現在位
置情報を所定の間隔で上記メモリ部に記憶させ、上記移
動体が帰路あるいは同じ経路を通過するとき、上記メモ
リ部に記憶した地点の位置座標を上記描画部により記号
で上記ディスプレイに表示すると共に、次に通過すべき
地点の記号を他の地点を表す記号と区別して表示するこ
とを特徴とする。

【００１０】

【作用】往路において通過した地点の位置座標を取得
し、復路あるいはもう一度同じ目的地へ走行する場合に
ディスプレイに往路において取得した地点を記号で表示
することで、次に通過すべき地点を運転者に分かりやす
く報知できる。

【００１１】

【実施例】

＜実施例１＞本発明の一実施例を図を用いて説明する。
図１はこの発明の実施例を説明した構成図である。

【００１２】１は装置全体の制御を行うマイコンであ
る。２はＧＰＳ受信器（Global Positioning System Re
ciever）あるいは地磁気センサなどの方位センサと車両
の走行距離を測定できる距離センサとを組み合わせて車
両の現在位置を算出する現在位置算出部で、本実施例で
はＧＰＳ受信器を用いた方法を採用する。３は地図情報
を記憶している記憶媒体で本実施例ではＣＤ−ＲＯＭを
用いることにする。４はＣＤ−ＲＯＭに記憶している地
図情報を読みだすＣＤ−ＲＯＭドライブ装置である。５
は現在位置算出部２の出力である現在の位置座標を必要
に応じ記憶するメモリ部である。６はＣＤ−ＲＯＭから
読みだした地図情報をディスプレイ７に描画する描画部
である。８は装置の起動用のキー、経路記憶機能起動用
キー、経路再生機能起動用キーなどを含む入力部であ
る。

【００１３】上記の構成のナビゲーション装置をもった
移動体において、入力部８に含まれる装置の起動用のキ
ーを入力しナビゲーション装置を起動させるとマイコン
１はまず現在位置算出部２によって移動体の現在の位置
座標を取得する。本実施例ではディスプレイ７に現在位
置を含む地図を描画することにしているので、マイコン
１は取得された位置座標を含む地図情報がＣＤ−ＲＯＭ
３のどのアドレスに存在するかを検索する。ＣＤ−ＲＯ
Ｍ３には位置座標が含まれる地図情報はどのアドレスに
存在するかを記す索引が用意されているのでそれに従っ
てマイコン１はアドレスの検索を行えば良い。求める地
図情報が存在するアドレスが分かるとマイコン１はＣＤ
−ＲＯＭドライブ装置４から地図情報を取得する。

【００１４】このように取得された地図情報はコード情
報により表現されている。描画部６はコード情報によっ
て表現された地図情報を読みだしてマイコン１からのプ
ログラムに従って地図を描画する。このように描画され
た地図はディスプレイ７に表示される。

【００１５】次に、往路において地点の位置座標の記憶
を行う動作を説明する。説明は図３のフローチャートに
従って行う。

【００１６】現在位置を含む地図が表示され、移動体は
目的地への移動を始める。その時、その移動した経路を
帰路のために記憶しておきたい。そのため入力部８に含
まれる経路記憶機能起動用のキーを入力し経路記憶を始
める（ステップ１）。経路記憶機能起動用のキーが入力
されるとマイコン１はまず初期値として現在位置算出部
２の出力である移動体の現在位置をメモリ部５に記憶さ
せる（ステップ２）。なお、現在位置算出部２による移
動体の現在位置の計測した結果は一定時間間隔にマイコ
ン１が現在位置算出部２から取得するようプログラムさ
れている（ステップ３）。

【００１７】以降マイコン１は初期値としてメモリ部５
に入力した位置座標と現在位置算出部２からの出力であ
る位置座標との直線距離を計算する（ステップ４）。そ
の距離がある基準値（本実施例では１Kmとする）以下で
あれば、何ら処理を行わず（ステップ５）ステップ３か
らの動作が繰り返される。そのうち移動体が初期にメモ
リ部５に入力した位置座標から遠く離れ、その直線距離
が１Kmよりも大きくなったとステップ５において判定さ
れると、その時の現在位置算出部２の出力はメモリ部５
に記憶される（ステップ６）。ステップ６が行われた
後、ステップ３からの動作が繰り返される。ただし、ス
テップ４において現在位置算出部２の出力との直線距離
が計算されるのは、メモリ部５に最後に記憶した地点の
位置座標となる。往路においての走行経路の記憶は以上
のステップを繰り返すことで行われる。

【００１８】次に復路で、往路において記憶した経路に
関する情報をメモリ部５から読みだしてディスプレイ７
の地図上に表示する例について図４のフローチャートに
従って説明する。まず、入力部８に含まれる経路再生機
能起動用のキーを入力する（ステップ１）。するとマイ
コン１はメモリ部５から記憶したある地点の位置座標を
読みだす（ステップ２）。ステップ１の前には現在位置
算出部２によって移動体の現在位置が取得されている。
マイコン１はその位置座標と地図の縮尺をもとにして現
在ディスプレイ７に表示している地図の上限、下限の緯
度及び経度を算出する（ステップ３）。そして、記憶し
ている地点の位置座標とステップ３で計算したディスプ
レイ７の上限、下限の緯度及び経度を比較して、メモリ
部５にｃ番目に記憶されている地点がディスプレイ７の
表示画面内に存在するかどうかを調べる（ステップ
５）。なお、ｃは図中に示したようにマイコン１が持っ
ているカウンタの値で、メモリ部５に記憶されている地
点情報の順番を表している。

【００１９】もし、ｃ番目の地点の位置座標がディスプ
レイ７の表示画面内にないと、何の処理も行わず、ステ
ップ４にもどりメモリ部５に記憶した地点全てに対して
以上の処理を行ったかを調べる。

【００２０】もし、ステップ４においてステップ５の判
定がメモリ部５に記憶してある地点全てについて終えて
いないと判断されると、ステップ５以下の動作が繰り返
される。さて、ステップ５において、メモリ部５で記憶
しているある地点の位置座標がディスプレイ７の表示画
面内に存在すると判断されると、その位置座標はマイコ
ン１によって描画部６に送られ、描画部６においてディ
スプレイ７に表示するための処理が行われる。

【００２１】上記で説明したように、ディスプレイ７に
表示している上限、下限の緯度及び経度は分かってお
り、それに対し上記地点の位置座標も分かっているので
この地点を表す記号はディスプレイ７のどこに表示した
らよいかは容易に計算できる。マイコン１がこのような
計算を行うと、描画部６はその結果をもとにしてディス
プレイ７に地点を表す記号を描画する（ステップ６）。

【００２２】ステップ６が終わるとステップ４による判
定が行われ、メモリ部５に記憶されている全ての地点に
ついて行われたと判定されるまで繰り返される。

【００２３】このような処理によってディスプレイ７の
地図上に地点を表す記号が表示された例を図５に示す。
図５の‘◇’がメモリ部５に記憶された地点を表す記号
である。

【００２４】以上で説明したナビゲーション装置は自動
車に限らず他の乗り物にも応用できる。理由は、ＧＰＳ
受信器はほとんどの乗り物に搭載可能であり、また現在
市販が始まっている人間が携帯できるナビゲーション装
置もＧＰＳ受信器を採用しており、ＧＰＳ受信器を採用
していれば移動体が存在する地点の位置座標は取得でき
るからである。

【００２５】なお、本実施例ではディスプレイ７に地図
を描画して地点の位置座標の取得及び表示を行った。し
かし、地図をディスプレイ７に表示するには少なくとも
地図情報を記録している記録媒体とそれを読みだすこと
のできるドライブ装置が必要である。人の携帯用のナビ
ゲーション装置にこのようなものを用意するのは現実的
ではない。しかし、本発明のナビゲーション装置は図６
に示すようにディスプレイ７に現在位置を示すカーソル
‘○’と次に通過すべき地点を示す記号‘◇’と距離を
示すスケールバーを表示しておけば、道路、地名などの
表示がなくてもどの方向にどれだけの距離移動すれば良
いか検討をつけることができる。このような表示は上記
の実施例のうち地図描画をしないだけなので容易に実現
することができる。従って、本発明は人間の携帯用ナビ
ゲーション装置に対しても応用が可能である。

【００２６】以上の実施例ではメモリ部５に最後に記憶
した位置座標と現在位置算出部２の出力である位置座標
との直線距離を計算し、その計算値が所定の基準値以上
のときに現在位置算出部２の出力をメモリ部５に記憶し
た。ところが、現在位置算出部２には移動体の移動距離
が算出できるセンサがある場合には、移動体が移動した
距離を取得し、その移動距離が所定の基準値に以上にな
ったときの現在位置算出部２の出力をメモリ部５に記憶
する方法がある。この方法によれば、上記の実施例の方
法に比べて現在位置算出部２からの入力がある度に直線
距離を計算する必要がなくマイコン１の負担が軽くする
ことができる。

【００２７】例えば自動車においては、タイヤが一回転
したときの走行距離は既知なので、その回転数を取得す
れば容易に車両の走行距離が計算できる。

【００２８】この方法を採用したフローチャートを図７
に示す。ステップ４において自動車の走行距離を算出
し、ステップ５において算出した走行距離を所定の基準
値と比較して現在位置算出部２の出力をメモリ部５に記
憶するかどうかの判断をしている以外は図３の上記の実
施例を説明したフローチャートと同じである。 ＜実施例２＞次にメモリ部５に記憶した地点を表す記号
を間引いて表示する実施例について説明する。地図情報
を記憶しているＣＤ−ＲＯＭ３には数段階の拡大レベル
に対応した地図情報が格納されている。ディスプレイ７
には縱方向横方向とも例えば１００Kmの地図が表示され
ているとき、メモリ部５に記憶されている地点位置を実
施例１のように地図上に記号によって表す。本実施例で
はメモリ部５に記憶した地点間の距離が１Kmとした。こ
の地点位置を記号によって１００Km四方の地図に表示す
ると、地点情報を表す記号は非常に密になり記号どうし
が重なり合うことが有り得る。記号が重なり合うと非常
に見にくい地図となる。

【００２９】この様なことを避けるには地点位置を表す
記号を重ならない程度の間隔で間引いて表示すれば良
い。以下にこの実施例を図８のフローチャートをもとに
して説明する。

【００３０】本実施例ではメモリ部５に記憶している地
点位置でも一定の間隔で記号として表示する地点と表示
しない地点がある。それを区別するため、本実施例では
記号表示間隔値Ｍと表示間隔カウンタｄを用い、表示画
面内に存在する地点をメモリ部５から読み出す毎にカウ
ンタｄを１ずつカウントアップし、このカウンタｄの値
が記号表示間隔Ｍに達した時に、メモリ部５から読み出
した地点の位置座標を描画部６に送り、これを表示する
ようにする。これにより、ディスプレイ７上にはメモリ
部５からの位置座標が記号表示間隔Ｍ個毎に表示される
ようになる。なお、カウンタｄはマイコン１内に備えら
れているとする。

【００３１】表示間隔値Ｍは往路において記憶した地点
の位置座標間の間隔とディスプレイ７に表示する地図の
縮尺の関係から決定する。例えば地点の位置座標を１Km
間隔で記憶し、その情報をディスプレイ７では１００Km
四方の地図に表示しようとしている場合には、記号表示
間隔値Ｍを２０程度にすれば、往路における記憶地点を
重ねることなくディスプレイ７上に表示できる。この場
合には、1００Km四方の地図に２０Km間隔で記憶地点を
表示できる。

【００３２】まず、図８のフローチャートにおいてメモ
リ部５に記憶した地点情報を表示するため経路再生機能
起動用のキーを入力する（ステップ１）。するとマイコ
ン１はメモリ部５から記憶した地点の位置座標を読みだ
す（ステップ２）。ステップ１の前には現在位置算出部
２によって移動体の現在位置が取得されており、マイコ
ン１はその位置情報と地図の縮尺をもとにして現在ディ
スプレイ７に表示している上限、下限の緯度及び経度を
算出する（ステップ３）。そして、記憶している地点の
位置座標とステップ３で計算したディスプレイ７の上
限、下限の緯度及び経度を比較して、記憶している地点
がディスプレイ７の表示画面内に存在するかどうかを調
べる（ステップ５）。

【００３３】調べた地点の位置座標がディスプレイ７の
表示画面内にない場合には、何の処理も行わない。そし
て、ステップ５によるディスプレイ７上に存在するかど
うかの判定は、メモリ部５に記憶した地点全てに対して
行ったかを調べる（ステップ４）。

【００３４】ステップ４においてステップ５の判定が全
ての記憶点について終えていないと判断された場合、ス
テップ５以下の動作が行われる。さて、ステップ５にお
いて、メモリ部５で記憶されている地点の位置座標がデ
ィスプレイ７の表示画面内に存在すると判断されると、
表示間隔カウンタｄをプラス１する（ステップ６）。

【００３５】表示間隔カウンタｄと記号表示間隔値Ｍの
値を比較してｄがＭよりも小さい場合にはステップ４に
もどる（ステップ７）。しかし、表示間隔カウンタｄと
記号表示間隔値Ｍが等しければ、その位置座標はマイコ
ン１によって描画部６に送られ、描画部６においてディ
スプレイ７に表示するための処理が行われる（ステップ
８）。そして、表示間隔カウンタｄの値を初期化する
（ステップ９）。

【００３６】以下、説明したような処理はステップ４に
よって、メモリ部５に記憶されている全ての地点につい
て行われたと判定されるまで繰り返される。 ＜実施例３＞次に通過すべき地点のうち移動体が通過し
た地点は消去する実施例について説明する。通過すべき
地点をディスプレイ７に表示する実施例は実施例１及び
実施例２において説明したので省略し、ここでは通過す
べき地点の通過判断をする方法と表示されている記号を
消去する方法について説明する。

【００３７】通過すべき地点の通過判断は種々考えられ
るが、ここでは図９に説明するような簡易的な方法を採
用する。通過すべき地点に図のような枠を作成する。枠
の大きさは画面の大きさに合わせて適当に決める。移動
体の現在位置がこの枠内に一度入りそして抜けてしまえ
ば通過したと判断する。

【００３８】ただし、この通過判断方法において留意す
べきことは現在位置算出部２からの出力には誤差が含ま
れている。例えばＧＰＳによる測位を採用した方法では
３０〜１００mの誤差が常に見込まれる。現在位置算出
部２から一度地点の枠内に移動体が入ったと判断されて
も、現在位置算出部２に見込まれる誤差のため次の測定
で移動体の位置は枠外であるという出力になったら、移
動体は通過すべき地点を通過したと判断してしまう。そ
のようなことを避けるため移動体はある決まった設定回
数以上枠内にいた後枠から抜けたとき移動体はその地点
を通過したと判断するようにした。

【００３９】次に、上記のような方法で通過したと判断
された地点の記号を地図上から消去する方法について説
明する。表示されている記号を消去する処理は、描画部
６によって行われる。描画部６には地図が描画されてい
る画像メモリ以外に空いている画像メモリがあるとす
る。この空いている画像メモリに通過地点を表す記号に
よって隠された地図データを退避しておく。そして、そ
の地点を移動体が通過したならば、描画部６は画像メモ
リに退避していた地図データをもとの記号が記されてい
た地図領域に転送する。この様にすれば通過した地点の
記号は消去することができる。

【００４０】最後に、移動体が次に通過すべき地点は他
とは区別して表示するため、次に通過すべき地点の記号
は描画部６によって他の記号とは違う記号とする、色を
変える、点滅させるといった方法によって他の記号とは
区別して地図上に表示することができる。

【００４１】また、以上の説明では次に通過すべき地点
はメモリ部５に記憶されている順としているが（復路に
おいてはメモリ部５に記憶している逆順）、その他の方
法として移動体に最も近い地点を次に通過すべき地点と
することができる。その場合次に通過すべき地点の検索
方法はメモリ部５に記憶している地点情報のうち、すで
に通過した地点を除いて最も移動体の現在位置に近い地
点を検索すればよいので容易に行うことができる。

【００４２】

【発明の効果】本発明を用いると、移動体の現在の位置
座標を測定する現在位置算出部と、現在位置算出部から
の出力に関する情報をディスプレイに描画する描画部と
を備えるナビゲーション装置において、上記現在位置算
出部からの出力を記憶することができるメモリ部を備
え、往路において上記現在位置算出部による現在位置情
報を所定の間隔で上記メモリ部に記憶させ、上記移動体
が帰路あるいは同じ経路を通過するとき、上記メモリ部
に記憶した地点の位置座標を上記描画部により記号で上
記ディスプレイに表示することで現在位置と次に通過す
べき地点が一つの画面に表示できるのでその間の相対位
置が分かり、運転者に対し進むべき方向及び距離を分か
りやすく報知でき、更に、次に通過すべき地点の記号を
他の地点を表す記号と区別して表示することにより、次
に通過すべき地点を運転手により分かりやすく報知する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のナビゲーション装置に係る概略構成図
である。

【図２】従来の技術を説明した図である。

【図３】本発明のナビゲーション装置の一実施例を説明
したフローチャートである。

【図４】本発明のナビゲーション装置の一実施例を説明
したフローチャートである。

【図５】本発明のナビゲーション装置の表示例である。

【図６】本発明のナビゲーション装置の表示例である。

【図７】本発明のナビゲーション装置の一実施例を説明
したフローチャートである。

【図８】本発明のナビゲーション装置の一実施例を説明
したフローチャートである。

【図９】本発明のナビゲーション装置の一実施例を説明
した図である。

【符号の説明】

１ マイコン ２ 現在位置算出部 ３ ＣＤ−ＲＯＭ ４ ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置 ５ メモリ部 ６ 描画部 ７ ディスプレイ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の現在の位置座標を測定する現在
   位置算出部と、現在位置算出部からの出力に関する情報
   をディスプレイに描画する描画部とを備えるナビゲーシ
   ョン装置において、 上記現在位置算出部からの出力を記憶することができる
   メモリ部を備え、 往路において上記現在位置算出部による現在位置情報を
   所定の間隔で上記メモリ部に記憶させ、上記移動体が帰路あるいは同じ経路を通過するとき、上
   記メモリ部に記憶した地点の位置座標を上記描画部によ
   り記号で上記ディスプレイに表示すると共に、次に通過
   すべき地点の記号を他の地点を表す記号と区別して表示
   する ことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 移動体が次に通過すべき地点が上記メモリ部に記憶され
   ている地点の位置座標のうち既に通過した地点以外で上
   記現在位置算出部の出力結果である移動体の現在の位置
   座標に最も近い地点であることを特徴とするナビゲーシ
   ョン装置。