JP3068870B2 - Controlled suspension for vehicles - Google Patents
Controlled suspension for vehiclesInfo
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Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車体及び各車輪間に
設けた油圧シリンダ等のアクチュエータの作動流体を給
排して車高値を変更可能な車両用制御型サスペンション
に係り、とくに、手動にて車高値を変更できる車速領域
を設定した制御型サスペンションに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a controllable suspension for a vehicle capable of changing a vehicle height value by supplying and discharging a working fluid of an actuator such as a hydraulic cylinder provided between a vehicle body and each wheel. And a control type suspension in which a vehicle speed range in which a vehicle height value can be changed is set.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、車体及び車輪間に設けたアクチュ
エータの作動流体を給排して車高値を変更可能な車高調
整装置として、特開昭62−178413号記載のもの
が知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a vehicle height adjusting device capable of changing a vehicle height value by supplying and discharging a working fluid of an actuator provided between a vehicle body and wheels, one disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 62-178413 is known. .
【0003】この従来装置は、車両が停車中又は低速走
行中であることを検出する検出手段と、車体の下部及び
ドア下部周辺の少なくとも1箇所と路面との距離を計測
する距離計測手段と、検出手段により車両が停車中又は
低速走行中であることが検出されたとき、距離計測手段
により計測された距離を予め設定された干渉危険距離と
を比較判定する干渉判定手段と、この判定手段により計
測された距離が干渉危険距離より小さいと判定されたと
き、目標車高領域又は目標車高値を高く設定する補正手
段とを備えている。これにより、停車中又は低速走行中
のフロントオーバハング部、リヤオーバハング部、或い
はドア下部と縁石等の路面凸部との干渉を防止するよう
になっている。[0003] This conventional device comprises a detecting means for detecting that the vehicle is stopped or running at a low speed, a distance measuring means for measuring a distance between a road surface and at least one portion of a lower part of the vehicle body and a lower part of a door lower part, When the detecting means detects that the vehicle is stopped or running at a low speed, interference determining means for comparing the distance measured by the distance measuring means with a preset interference risk distance, and this determining means When the measured distance is determined to be smaller than the interference risk distance, a correction means for setting the target vehicle height region or the target vehicle height value to be high. This prevents interference between a front overhang portion, a rear overhang portion, or a door lower portion and a convex portion such as a curb when the vehicle is stopped or traveling at low speed.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来装置は、
車体と路面凸部との干渉を排除する上で功を奏するもの
であったが、距離センサ等の距離計測手段や該計測手段
の信号処理回路が必要になるため、構成が複雑化する一
方で、干渉防止のため車高アップのみに留意しており、
その車高アップ値も予め設定された値に自動的に決まっ
てしまうため、背丈の低い車庫に車両を入れる場合のよ
うに車高値を下げたい場合は勿論のこと、タイヤチェー
ン装着時のように車高値を乗員の意思に基づく任意値ま
で上げたいという要望に応えられない状況にあった。The above-mentioned conventional device is,
Although this was effective in eliminating the interference between the vehicle body and the bumps on the road surface, it required distance measuring means such as a distance sensor and a signal processing circuit of the measuring means. , Paying attention only to height increase to prevent interference,
The vehicle height increase value is also automatically determined to a preset value, so if you want to lower the vehicle height value like putting a vehicle in a short garage, of course, you can also use It was not possible to meet the demand for raising the vehicle height to an arbitrary value based on the occupant's intention.
【0005】本発明は、このような状況に鑑み、任意車
高に対する更なるニーズに応えようとするもので、構成
を簡単化でき、且つ、比較的低速の範囲では乗員の意思
による、許容範囲内での任意の車高値による走行を可能
にし、それ以外の中,高速走行時では車高値を予め定め
た目標値に自動調整できるようにすることを、解決しよ
うとする課題としている。The present invention has been made in view of the above circumstances, and has been made in response to a further need for an arbitrary vehicle height. The structure can be simplified, and an allowable range at a relatively low speed can be determined by the occupant. It is an object of the present invention to make it possible to drive the vehicle at an arbitrary vehicle height value within the vehicle, and to automatically adjust the vehicle height value to a predetermined target value during high-speed traveling in other mediums.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は第1図に示すように、車輪及び車体間のス
トロークを変更可能なアクチュエータを備えた車両用制
御型サスペンションにおいて、車速を検出する車速検出
手段と、車高調整に関する自動調整モードか手動アップ
・ダウンモードかを手動で選択可能なモード選択スイッ
チと、前記車速検出手段の検出値が停車時の値に近い第
1設定値以下か否かを判定する第1の車速判定手段と、
この第1の車速判定手段が第1設定値以下の車速状態を
判定し且つ前記モード選択スイッチが手動アップ・ダウ
ンモードの選択状態を判定したとき、前記モード選択ス
イッチからの車高アップ,ダウンの指示内容に応じて前
記アクチュエータのストロークを変更させる手動アップ
・ダウン指令手段とを設けると共に、前記第1の車速判
定手段が第1設定値を越える車速状態を判定したとき、
前記車速検出手段の検出値が前記第1設定値よりも大き
い第2設定値以上か否かを判定する第2の車速判定手段
と、この第2の車速判定手段が第2設定値未満の車速状
態を判定し且つ前記モード選択スイッチが手動アップ・
ダウンモードの選択状態を判定したとき、前記アクチュ
エータのストロークを維持するが、第2の車速判定手段
が第2設定値未満の車速状態を判定し且つ前記モード選
択スイッチが自動調整モードの指示状態を判定したと
き、及び、前記第2の車速判定手段が第2設定値以上の
車速状態を判定したとき、実車高値を車高目標値に追従
させる指令を前記アクチュエータに行う自動調整指令手
段とを設けた。In order to solve the above problems, the present invention relates to a controllable vehicle suspension having an actuator capable of changing a stroke between wheels and a vehicle body, as shown in FIG. Vehicle speed detecting means for detecting, a mode selection switch capable of manually selecting an automatic adjustment mode relating to vehicle height adjustment or a manual up / down mode, and a first set value whose detected value of the vehicle speed detecting means is close to a value at the time of stopping First vehicle speed determination means for determining whether or not:
When the first vehicle speed judging means judges a vehicle speed state equal to or lower than a first set value and the mode selection switch judges a selection state of a manual up / down mode, the vehicle height from the mode selection switch is increased or decreased. A manual up / down command means for changing the stroke of the actuator according to the instruction content, and when the first vehicle speed determination means determines a vehicle speed state exceeding a first set value,
Second vehicle speed determining means for determining whether or not the detected value of the vehicle speed detecting means is equal to or greater than a second set value greater than the first set value; and a vehicle speed which is lower than the second set value. Condition
State is determined and the mode selection switch is manually
When the down mode selection state is determined,
Maintaining the stroke of the eta, but when the second vehicle speed determining means determines a vehicle speed state less than a second set value and the mode selection switch determines an instruction state of the automatic adjustment mode; and When the determining means determines a vehicle speed state equal to or higher than a second set value, an automatic adjustment instruction means for instructing the actuator to make the actual vehicle height follow the vehicle height target value is provided.
【0007】[0007]
【作用】乗員がモード選択スイッチにて手動アップ・ダ
ウンモードを選択しているとする。第1の車速判定手段
は車速検出値が第1設定値以下の殆ど停車に近い状態か
否かを判定し、停車又は停車に近い状態の場合には、続
いてモード選択スイッチの選択状況をみる。この結果、
手動アップ・ダウンモードの選択であれば、手動アップ
・ダウン指令手段が、選択されている手動モード内容に
応じてアクチュエータを作動させるから、車高目標値を
中心に上下に変位した所定車高範囲内で任意の車高値が
設定される。[Operation] It is assumed that the occupant has selected the manual up / down mode with the mode selection switch. The first vehicle speed determining means determines whether or not the detected vehicle speed is substantially equal to or less than a first set value and is in a state close to a stop. If the vehicle is in a stop or a state close to a stop, the mode selection switch is checked. . As a result,
If the manual up / down mode is selected, the manual up / down command means activates the actuator according to the content of the selected manual mode. An arbitrary vehicle height value is set within.
【0008】上記第1の車速判定手段にて少なくとも停
車又は停車に近い状態では無いと判定された場合、続い
て、第2の車速判定手段にて車速検出値が第2設定値以
上の中・高速走行状態か否かが判定される。この判定結
果が中・高速走行状態で無い状態で、さらにモード選択
スイッチの手動モードが判定された場合、アクチュエー
タに対する制御は行わないから、例えば、前述した停車
又は停車に近い状態での制御により目標値を越える(又
は下回る)車高値が設定された場合、加速して「第1設
定値<車速<第2設定値」の所定速度状態に至ったとし
ても、その速度状態では乗員の意思に基づく車高値のま
ま走行できる。When the first vehicle speed determining means determines at least that the vehicle is not at a stop or near a stop, the second vehicle speed determining means determines that the detected vehicle speed is equal to or greater than a second set value. It is determined whether or not the vehicle is traveling at a high speed. If the result of this determination is that the vehicle is not in the middle / high-speed driving state and the manual mode of the mode selection switch is further determined, the control for the actuator is not performed. When a vehicle height value exceeding (or below) the value is set, even if the vehicle speeds up to a predetermined speed state of “first set value <vehicle speed <second set value”, the speed state is based on the intention of the occupant. It can run with the vehicle height.
【0009】しかし、第2の車速判定手段にて高速走行
状態であると判定された場合、自動調整指令手段が作動
するから、該指令手段によってアクチュエータのストロ
ーク量が実車高値=目標値となるように自動調整され
る。なお、停車又は停車に近い状態及び前記所定速度状
態が判定された場合でも、モード選択スイッチにより自
動調整モードが選択されているときは、自動調整指令手
段による自動車高調整が行われる。However, when the second vehicle speed judging means judges that the vehicle is in a high-speed running state, the automatic adjustment instructing means is activated, so that the stroke amount of the actuator is set to the actual vehicle height value = the target value by the instructing means. Automatically adjusted to In addition, even when the vehicle is stopped or near the stop and the predetermined speed state is determined, the vehicle height adjustment is performed by the automatic adjustment command unit when the automatic adjustment mode is selected by the mode selection switch.
【0010】[0010]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図2乃至図6に基
づいて説明する。本実施例は、発明を、流体圧シリンダ
の発生する力で荷重を受けるフル・ハイドロニューマチ
ックサスペンションに適用したものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. In this embodiment, the invention is applied to a full hydropneumatic suspension which receives a load by a force generated by a hydraulic cylinder.
【0011】図2及び図3において、2FL〜2RRは前左
〜後右車輪を,4は車輪側部材を,6は車体側部材を夫
々示し、8は制御型サスペンションを示す。この制御型
サスペンション8は、流体圧源としての油圧源を成す油
圧ポンプ10及びオイルタンク12と、この油圧源の負
荷側に配設されたアキュムレータ14,チェック弁1
6,油圧源側油路開閉部18及び前輪側,後輪側油路開
閉部20F,20Rと、各輪2FL〜2RR毎に設置された
サスペンション特性可変部22FL〜22RRと、アクチュ
エータとしての油圧シリンダ24FL〜24RRと、車高調
整モードを手動により選択可能なモード選択スイッチ2
5,車高検出用の車高センサ26FL〜26RR,圧力検出
用の圧力センサ27FL〜27RR,加速度センサ28,車
速センサ29,コントローラ30とを備えている。2 and 3, 2FL to 2RR denote front left to rear right wheels, 4 denotes a wheel side member, 6 denotes a vehicle body side member, and 8 denotes a control type suspension. The control type suspension 8 includes a hydraulic pump 10 and an oil tank 12 serving as a hydraulic pressure source as a fluid pressure source, an accumulator 14 disposed on the load side of the hydraulic pressure source, and a check valve 1.
6. Hydraulic source side oil passage opening / closing unit 18, front wheel side and rear wheel side oil passage opening / closing units 20F, 20R, suspension characteristic variable units 22FL-22RR installed for each wheel 2FL-2RR, and hydraulic cylinder as actuator Mode selection switch 2 that allows manual selection of 24FL-24RR and vehicle height adjustment mode
5, vehicle height sensors 26FL-26RR for vehicle height detection, pressure sensors 27FL-27RR for pressure detection, an acceleration sensor 28, a vehicle speed sensor 29, and a controller 30.
【0012】この内、油圧ポンプ10は車両エンジンを
駆動源として回転し、パワーステアリング装置及び油圧
サスペンション8に油圧を吐出するタンデム型ポンプに
より構成される。この油圧ポンプ10の吸い込み側は配
管31によりオイルタンク12に接続され、その吐出側
は配管32に接続されている。この配管32の負荷側
は、脈動吸収用のアキュムレータ14に連通されるとと
もに、チェック弁16を介して油圧源側油路開閉部18
に接続される。Among them, the hydraulic pump 10 is constituted by a tandem type pump which rotates by using a vehicle engine as a drive source, and discharges hydraulic pressure to a power steering device and a hydraulic suspension 8. The suction side of the hydraulic pump 10 is connected to the oil tank 12 by a pipe 31, and the discharge side thereof is connected to a pipe 32. The load side of the pipe 32 is communicated with the pulsation absorbing accumulator 14, and the hydraulic source side oil passage opening / closing section 18 is connected via a check valve 16.
Connected to.
【0013】この油路開閉部18は、電磁操作型2ポー
トのアンロード弁34と、所定リリーフ圧のリリーフ弁
36と、油路を前後輪に分配するデバイダ38とから成
り、配管32はアンロード弁34,リリーフ弁36及び
分流器38の油圧源側各ポートに連通している。アンロ
ード弁34は、その電磁ソレノイドに供給される制御信
号S1 がオフのときに連通位置をとり、制御信号S1 が
オンのときに遮断位置をとる、常時開の構造を有する。
この切換弁34及びリリーフ弁36のタンク側ポートは
配管40によってオイルタンク12に接続されている。
配管40の途中には濾過用のフィルタ42が介挿されて
いる。分流器38の負荷側の2つのポートには配管32
F,32Rが各々接続され、この配管32F,32Rが
前輪側,後輪側油路開閉部20F,20Rに各々接続さ
れている。The oil passage opening / closing portion 18 comprises an electromagnetically operated two-port unload valve 34, a relief valve 36 having a predetermined relief pressure, and a divider 38 for distributing the oil passage to the front and rear wheels. The load valve 34, the relief valve 36, and each port on the hydraulic pressure source side of the flow divider 38 communicate with each other. Unloading valve 34, the control signals S 1 supplied to the electromagnetic solenoid takes the communicating position when off, the control signal S 1 is take blocking position when on, always has an open structure.
The tank-side ports of the switching valve 34 and the relief valve 36 are connected to the oil tank 12 by a pipe 40.
A filter 42 for filtration is inserted in the middle of the pipe 40. The pipe 32 is connected to the two ports on the load side of the flow divider 38.
F and 32R are connected to each other, and the pipes 32F and 32R are connected to the front-wheel-side and rear-wheel-side oil passage opening / closing portions 20F and 20R, respectively.
【0014】前輪側油路開閉部20Fは、その油圧源側
の位置において入力ポートが配管32Fに接続された分
流器42Fを備え、この分流器42Fの負荷側に流量制
限形チェック弁44FL,44FR、電磁操作形2ポート切
換弁46FL,46FR、連通弁48F、及びリリーフ弁5
0FL,50FRを備えている。これを詳述すると、分流器
42Fの2つの負荷側ポートは前左,前右輪側に夫々対
応する配管32FL,32FRの一端が接続されている。こ
の内、前左輪側の配管32FLの他端は、逆止弁44FL,
切換弁46FLを介して連通弁48Fの一方のポート,及
びリリーフ弁50FLの高圧側ポートに連通するととも
に、前左輪側のサスペンション特性可変部22FLに至
る。前右輪側の配管32FRの他端も同様に、逆止弁44
FR,切換弁46FRを介して連通弁48Fの他方のポー
ト,及びリリーフ弁50FRの高圧側ポートに連通すると
共に、前左輪側のサスペンション特性可変部22FRに至
る。The front-wheel-side oil passage opening / closing section 20F is provided with a flow divider 42F having an input port connected to a pipe 32F at a position on the hydraulic pressure source side, and a flow limiting type check valve 44FL, 44FR is provided on the load side of the flow divider 42F. , Electromagnetically operated 2-port switching valves 46FL, 46FR, communication valve 48F, and relief valve 5
It has 0FL and 50FR. More specifically, two load-side ports of the flow divider 42F are connected to one ends of pipes 32FL and 32FR corresponding to the front left and front right wheels, respectively. The other end of the pipe 32FL on the front left wheel side is a check valve 44FL,
It communicates with one port of the communication valve 48F and the high pressure side port of the relief valve 50FL via the switching valve 46FL, and reaches the front left wheel side suspension characteristic variable section 22FL. Similarly, the other end of the pipe 32FR on the front right wheel side has a check valve 44.
It communicates with the other port of the communication valve 48F and the high pressure side port of the relief valve 50FR via the FR and the switching valve 46FR, and reaches the front left wheel side suspension characteristic variable section 22FR.
【0015】配管32FL,32FRの各々に直列に介挿さ
れた切換弁46FL,46FRは、その電磁ソレノイドに供
給される制御信号S2 がオフのときに内蔵するチェック
弁に拠る遮断位置をとり、制御信号S2 がオンのときに
連通位置をとる、常時閉の構造を有する。また、配管3
2FL,32FR間に介挿される連通弁48Fも、その電磁
ソレノイドに供給される制御信号S3 がオフのときに内
蔵するチェック弁に拠る遮断位置をとり、制御信号S3
がオンのときに連通位置をとる、常時閉の構造を有す
る。[0015] piping 32FL, switching valve 46FL interposed in series each 32FR, 46FR takes the blocking position due to the check valve control signal S 2 to be supplied to the electromagnetic solenoid is incorporated in the off, control signal S 2 takes the communicating position when on, has a normally closed structure. In addition, piping 3
2FL, even communication valve 48F that is interposed between 32FR, taking a cut-off position due to the check valve control signal S 3 which is supplied to the electromagnetic solenoid is incorporated in the off, the control signal S 3
Takes a communication position when is turned on, and has a normally closed structure.
【0016】さらに、後輪側油路開閉部20Rも、後
左,後右輪側に作動油を分流させる分流器42R,流量
制限形チェック弁44RL,44RR,電磁操作形2ポート
切換弁46RL,46RR、連通弁48R、及びリリーフ弁
50RL,50RRを備え、配管32RL,32RRを介して前
輪側と同一に接続されている。ここで、上記各リリーフ
弁50FL〜50RRは、負荷側の異常な圧力上昇を防止す
るもので、通常採り得る圧力範囲よりも高い所定リリー
フ圧に設定され、その低圧側ポートは配管52によって
タンク12に接続されている。Further, the rear-wheel-side oil passage opening / closing section 20R is also provided with a flow divider 42R for diverting hydraulic oil to the rear left and rear right wheels, flow-limiting check valves 44RL and 44RR, and a solenoid-operated two-port switching valve 46RL. 46RR, a communication valve 48R, and relief valves 50RL, 50RR are provided, and are connected in the same manner as the front wheels via pipes 32RL, 32RR. Here, each of the relief valves 50FL to 50RR is for preventing an abnormal pressure rise on the load side, and is set to a predetermined relief pressure higher than a normally available pressure range. It is connected to the.
【0017】サスペンション特性可変部22FL〜22RR
の各々は、ガスばねとしてのフリーピストン形の第1,
第2のアキュムレータ54,56と、バネ定数変更用の
2ポート切換弁58と、減衰力を発生させる可変絞り6
0とを備えている。そして、配管32FLに、第1のアキ
ュムレータ54が直接接続され、第2のアキュムレータ
56が切換弁58を介して接続されるとともに、配管3
2FLに直列に可変絞り60FLを介挿させている。切換弁
58はモータ58Aをアクチュエータとしてその開,閉
位置が切り換えられ、モータ58Aは駆動信号S4 によ
って回転するようになっている。このため、切換弁58
が閉となって、第2のアキュムレータ56が油圧回路か
ら切り離されると、第1のアキュムレータ54のみが有
効となるから、バネ定数特性はハードになる。これに対
し、切換弁58が開の状態では、第1,第2のアキュム
レータ54,56が共に有効に機能し、バネ定数特性は
ソフトになる。Suspension characteristic variable parts 22FL-22RR
Each have a free piston type first and a first gas spring.
Second accumulators 54 and 56, a two-port switching valve 58 for changing a spring constant, and a variable throttle 6 for generating a damping force.
0. The first accumulator 54 is directly connected to the pipe 32FL, the second accumulator 56 is connected via the switching valve 58, and the pipe 3FL is connected to the pipe 32FL.
A variable aperture 60FL is inserted in series with 2FL. Switching valve 58 that opens the motor 58A as an actuator, a closed position is switched, the motor 58A is rotated by a drive signal S 4. Therefore, the switching valve 58
Is closed and the second accumulator 56 is disconnected from the hydraulic circuit, only the first accumulator 54 is effective, so that the spring constant characteristic becomes hard. On the other hand, when the switching valve 58 is open, both the first and second accumulators 54 and 56 function effectively, and the spring constant characteristic becomes soft.
【0018】また可変絞り60もモータ60Aの回転に
付勢されてその流路の広,狭が調整され、モータ60A
には駆動信号S5 が供給されるようになっている。さら
に、油圧シリンダ24FL〜24RRの各々は図3に示すよ
うに単動形に構成され、そのシリンダチューブ24aに
はピストン24bにより隔設された圧力室Lが形成され
ている。この圧力室Lに配管32FL(〜32RR)が接続
されている。そして、前輪側油圧シリンダ24FL,24
FRでは、そのシリンダチューブ24aが車輪側部材4に
取り付けられ、ピストンロッド24cの端部が車体側部
材6に取り付けられ、反対に、後輪側油圧シリンダ24
RL,24RRでは、そのシリンダチューブ24aが車体側
部材6に取り付けられ、ピストンロッド24cの端部が
車輪側部材4に取り付けられている。The variable throttle 60 is also urged by the rotation of the motor 60A to adjust the width and width of its flow path.
Drive signal S 5 are supplied to the. Furthermore, each of the hydraulic cylinders 24FL to 24RR is configured as a single-acting type as shown in FIG. 3, and a pressure chamber L separated by a piston 24b is formed in the cylinder tube 24a. A pipe 32FL (up to 32RR) is connected to the pressure chamber L. And, the front wheel side hydraulic cylinders 24FL, 24
In FR, the cylinder tube 24a is attached to the wheel side member 4, the end of the piston rod 24c is attached to the vehicle body side member 6, and conversely, the rear wheel side hydraulic cylinder 24
In RL and 24RR, the cylinder tube 24a is attached to the vehicle body-side member 6, and the end of the piston rod 24c is attached to the wheel-side member 4.
【0019】図3において、モード選択スイッチ25は
手動にて選択可能な「ノーマル」位置,「アップ」位
置,及び「ダウン」位置の操作部を有して成る。「ノー
マル」位置は予め設定した車高目標値に追従する自動車
高調整に対応し、押し操作により表示器が点灯して該位
置の選択が有効になると共に、係る状態が他の手動モー
ド位置を押すまでロックされる。「アップ」及び「ダウ
ン」位置は乗員の意思に基づき手動で車高をアップ,ダ
ウンさせる制御に対応し、その位置を押すことによりそ
れまでの選択位置が自動解除されて手動モードに切り換
わり(このときアップ又はダウン位置の表示器が点灯す
る)、押している間だけアップ又はダウン指令が有効に
なる一方、押し動作を中止すると、その位置で表示状態
のまま待機(非選択の状態)する。そこで、モード選択
スイッチ25は、操作部を押すことにより選択された位
置に対応した値のモード選択信号SLをコントローラ3
0に出力すると共に、アップ又はダウン位置の押しを解
除した後の、非選択の待機状態ではスイッチ信号SWが
オフとなる。なお、電源投入後、モード選択スイッチ2
5は必ず「ノーマル」位置に自動的に初期設定される。In FIG. 3, the mode selection switch 25 has an operation section for a "normal" position, an "up" position, and a "down" position which can be manually selected. The "normal" position corresponds to a vehicle height adjustment that follows a preset vehicle height target value, and the indicator light is turned on by a push operation to enable selection of the position, and such a state changes the other manual mode position. Locked until pressed. The "up" and "down" positions correspond to control for manually raising and lowering the vehicle height based on the intention of the occupant, and by pressing the positions, the previously selected position is automatically released and switched to the manual mode ( At this time, the indicator at the up or down position lights up), while the up or down command is valid only while the button is pressed, and when the pushing operation is stopped, the display stands by at that position in a display state (non-selected state). Therefore, the mode selection switch 25 sends the mode selection signal SL having a value corresponding to the position selected by pressing the operation unit to the controller 3.
The switch signal SW is turned off in a non-selection standby state after outputting to 0 and releasing the push of the up or down position. After the power is turned on, the mode selection switch 2
5 is always automatically initialized to the "normal" position.
【0020】また、車高センサ26FL〜26RRはポテン
ショメータ等で構成され、その相対離間量(ストローク
量)に応じた電圧値の車高信号HFL〜HRRをコントロー
ラ30に出力する。圧力センサ27FL〜27RRは、図2
に示すように、前輪側,後輪側油路開閉部20F,20
Rにおいて配管32FL〜32RRの負荷側位置に各々接続
され、該接続位置の圧力を油圧シリンダ24FL〜24RR
の内部圧として検出するもので、その圧力に応じた電圧
値の圧力信号PFL〜PRRをコントローラ30に出力する
ようになっている。Further, the vehicle height sensors 26FL~26RR is constituted by a potentiometer or the like, and outputs the vehicle height signal H FL to H RR of the voltage value corresponding to the relative distance amount (stroke amount) to the controller 30. The pressure sensors 27FL to 27RR are shown in FIG.
As shown in the figure, the front and rear wheel side oil passage opening / closing portions 20F, 20F
R are connected to the load side positions of the pipes 32FL to 32RR, respectively, and the pressures at the connection positions are adjusted by the hydraulic cylinders 24FL to 24RR.
And outputs to the controller 30 pressure signals P FL to P RR having voltage values corresponding to the internal pressures.
【0021】加速度センサ28は車体の所定位置に装備
され、車体に作用する横(車幅)方向,前後方向等の加
速度に応じた信号Gをコントローラ30に出力する。車
速センサ29は例えば変速機の出力軸の回転数を検知す
ること等によって、車速に応じた信号Vをコントローラ
30に出力するようになっている。The acceleration sensor 28 is provided at a predetermined position on the vehicle body, and outputs a signal G to the controller 30 according to the acceleration acting on the vehicle body in the lateral (vehicle width) direction, the front-rear direction, and the like. The vehicle speed sensor 29 outputs a signal V corresponding to the vehicle speed to the controller 30 by, for example, detecting the rotation speed of the output shaft of the transmission.
【0022】コントローラ30は図4に示すように、入
力する車高検出信号HFL〜HRR,圧力検出信号PFL〜P
RR及び加速度検出信号Gをゲイン倍するゲイン調整器7
0と、このゲイン調整器70の出力及びモード選択信号
SLをディジタル化するA/D変換器72と、車速検出
信号Vを入力するインターフェイス回路74と、A/D
変換器72及びインターフェイス回路74の出力信号を
取り込んで所定の処理を行うマイクロコンピュータ(C
PU)76と、このコンピュータ76が出力した制御信
号に応じて各ソレノイド及びモータを駆動する駆動回路
78とを備えている。また、コントローラ30はイグニ
ッションスイッチのオフ後も、所定時間電源オンを維持
する機構を備えている。As shown in FIG. 4, the controller 30 inputs the vehicle height detection signals H FL to H RR and the pressure detection signals P FL to P FL.
Gain adjuster 7 for multiplying RR and acceleration detection signal G by gain
0, an A / D converter 72 for digitizing the output of the gain adjuster 70 and the mode selection signal SL, an interface circuit 74 for inputting the vehicle speed detection signal V, and an A / D
A microcomputer (C) that takes in output signals of the converter 72 and the interface circuit 74 and performs predetermined processing.
PU) 76, and a drive circuit 78 for driving each solenoid and motor in accordance with the control signal output from the computer 76. Further, the controller 30 has a mechanism for keeping the power on for a predetermined time even after the ignition switch is turned off.
【0023】マイクロコンピュータ76は、モード選択
信号SL,車速信号V,加速度信号G,車高信号HFL〜
HRR,及び圧力信号PFL〜PRRを入力し、図5に示すよ
うに車速状態及びモード選択状態に応じて車高調整を行
う一方で、バネ定数,減衰定数制御をも行うようになっ
ている。The microcomputer 76 includes a mode selection signal SL, a vehicle speed signal V, an acceleration signal G, and a vehicle height signal H FL .
The H RR and the pressure signals P FL to P RR are input and the vehicle height is adjusted according to the vehicle speed state and the mode selection state as shown in FIG. 5, while the spring constant and the damping constant are also controlled. ing.
【0024】次に、本実施例の動作を説明する。最初
に、コントローラ30で実施される図5のフローチャー
トを説明する。この図5の処理は車高調整の概略プログ
ラムであり、電源オンで起動され、電源オフまで継続さ
れる。Next, the operation of this embodiment will be described. First, the flowchart of FIG. 5 executed by the controller 30 will be described. The process of FIG. 5 is a schematic program for adjusting the vehicle height, is started when the power is turned on, and is continued until the power is turned off.
【0025】図5の処理を説明する。コントローラ30
のマイクロコンピュータ76は、同図ステップ100に
おいて所定の初期化(フラグFU,FDのクリヤを含
む)を行った後、ステップ101においてインターフェ
イス回路74を介して車速信号Vを読み込み、その読込
み値を車速として記憶する。次いでステップ102に移
行し、マイクロコンピュータ76は予め設定した車速の
第1設定値V1 に対して、車速V≦V1 か否かを判定す
る。第1設定値V1 は停車又は殆ど停車と見做せる状態
を判定するため、V1 =例えば5km/hに設定されてい
る。The processing of FIG. 5 will be described. Controller 30
The microcomputer 76 performs predetermined initialization (including clearing of the flags FU and FD) in step 100 of the figure, reads a vehicle speed signal V via the interface circuit 74 in step 101, and outputs the read value to the vehicle speed. To be stored. Next, the routine proceeds to step 102, where the microcomputer 76 determines whether or not the vehicle speed V ≦ V 1 with respect to the first set value V 1 of the vehicle speed set in advance. The first set value V 1 is set to V 1 =, for example, 5 km / h in order to determine whether the vehicle is stopped or almost stopped.
【0026】次いでコンピュータ76はステップ103
に処理を進め、モード選択スイッチ25に係るモード選
択信号SLを読み込んだ後、ステップ104の判断を行
う。ステップ104ではモード選択信号SL=オフかど
うかをチェックすることにより、モード選択スイッチ2
5が非選択の状態、即ちアップ又はダウンの手動モード
の指令がなされた後、そのモード選択表示のまま待機し
ている状態か否かが判定される。この判定にてNO、即
ち何れかの位置が選択されている場合は、更にステップ
105に移行し、「ノーマル」位置の選択か否かが、ス
イッチ信号SLの値を見分けることにより判定される。
この判定にてNOの場合、コンピュータ76は更にステ
ップ106に移行して手動モードのアップ指令か否かを
信号SLの値から見分ける。Next, the computer 76 proceeds to step 103
After reading the mode selection signal SL related to the mode selection switch 25, the determination in step 104 is performed. In step 104, it is checked whether or not the mode selection signal SL = OFF, so that the mode selection switch 2
It is determined whether or not 5 is in a non-selection state, that is, a state in which, after a command for the up or down manual mode is issued, the mode selection display is on standby. If the determination is NO, that is, if any position has been selected, the process further proceeds to step 105, where it is determined whether or not the "normal" position has been selected by discriminating the value of the switch signal SL.
In the case of NO in this determination, the computer 76 further proceeds to step 106 to determine whether or not it is the manual mode up command from the value of the signal SL.
【0027】ステップ106の判定にてYESの場合
は、続いてステップ107〜110の処理が行われる。
ステップ107では、車高センサ26FL〜26RRの検出
信号H FL〜HRRがゲイン調整器70及びA/D変換器7
2を介して読み込まれ、それらの値が車輪,車体間のス
トローク量、即ち車高値として各輪毎に記憶される。次
いでステップ108では、ステップ107の読込み値H
(:HFL〜HRR)=EHか否かが判定される。ここで、
車高値EHは手動にて調整可能な最大車高値であって、
自動車高調整時の目標値Nに対してEH>Nである(図
6参照)。そこでステップ108の処理にてNO、即ち
各輪の車高値HFL〜HRRが最大値EHに到達していない
場合は、未だ車高手動アップの余裕があると認識してス
テップ109に移行し、4輪の車高アップ指令がなされ
る。If the determination in step 106 is YES
Then, the processing of steps 107 to 110 is performed.
In step 107, the vehicle height sensors 26FL to 26RR are detected.
Signal H FL~ HRRIs the gain adjuster 70 and the A / D converter 7
2 and read the values between the wheels and the car body.
It is stored for each wheel as a trooke amount, that is, a vehicle height value. Next
In step 108, the read value H in step 107
(: HFL~ HRR) = EH is determined. here,
The vehicle height EH is the maximum vehicle height that can be manually adjusted,
EH> N with respect to the target value N at the time of adjusting the vehicle height (see FIG.
6). Therefore, in step 108, NO,
Height H of each wheelFL~ HRRHas not reached the maximum value EH
If there is still room to manually raise the vehicle height,
The process proceeds to step 109, and a command to increase the height of the four wheels is issued.
You.
【0028】ステップ109における車高アップ指令
は、コンピュータ76が駆動回路に制御信号S1 :オ
ン、4輪に対する制御信号S2 :オン、前後の制御信号
S3 :オフとするよう指令することにより行われる。こ
れによって、油路開閉部18内のアンロード弁34が
閉、前輪側,後輪側油路開閉部20F,20Rの電磁切
換弁46FL〜46RRが開、連通弁48F,48Rが閉と
なって、油圧ポンプ10の吐出油が油圧シリンダ24FL
〜24RRに夫々供給される。これによって、油圧シリン
ダ24FL〜24RRは各々、一定速度でストロークが伸長
し、車高値がアップしていく。The vehicle height increasing command in step 109 is issued by the computer 76 instructing the drive circuit to set the control signal S 1 : ON, the control signal S 2 for the four wheels: ON, and the control signal S 3 before and after: OFF. Done. As a result, the unload valve 34 in the oil passage opening / closing portion 18 is closed, the electromagnetic switching valves 46FL-46RR of the front wheel side and rear wheel side oil passage opening / closing portions 20F, 20R are opened, and the communication valves 48F, 48R are closed. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 10 is a hydraulic cylinder 24FL.
~ 24RR. As a result, the stroke of each of the hydraulic cylinders 24FL to 24RR increases at a constant speed, and the vehicle height value increases.
【0029】このようにステップ109での指令が済む
と、ステップ110にてフラグFU=1にセットして手
動車高アップ中であることを示した後、ステップ103
の処理に戻る。一方、かかる手動によるアップ中に車高
値HFL〜HRRが最大値EHに達した場合は、ステップ1
11〜113を介してステップ101に強制復帰させ
る。この内、ステップ111ではフラグFU又はFD=
1か否かを判断し、YESならばステップ112に移行
して車高手動調整の中止がコンピュータ76から指令さ
れる。この中止指令は具体的には、制御信号S1 :オ
フ、4輪に対する制御信号S2 :オフ、前後の制御信号
S3 :オフとすることにより行われる。これによって、
アンロード弁34が開、電磁切換弁46FL〜46RRが
閉、連通弁48F,48Rが閉となって、油圧シリンダ
24FL〜24RRの作動油が封入されるから、各輪の車高
値は中止指令時の値に保持される。そして、ステップ1
13で、手動車高調整の中止(最大値EH,最小値EL
に達したことに拠る強制的中止及び任意車高値における
乗員の意思による中止を含む)を示すべくフラグFU,
FD=0をセットし、ステップ101に戻る。After the command in step 109 is completed, the flag FU is set to 1 in step 110 to indicate that the vehicle height is being increased, and then in step 103
Return to the processing of. On the other hand, if the vehicle height values H FL to H RR have reached the maximum value EH during such manual up, step 1 is executed.
The process is forcibly returned to step 101 via 11 to 113. In step 111, the flag FU or FD =
It is determined whether the value is 1 or not. If YES, the process proceeds to step 112, and the computer 76 instructs to stop the vehicle height manual adjustment. Specifically, the stop command is issued by setting the control signal S 1 : off, the control signal S 2 for the four wheels: off, and the preceding and following control signals S 3 : off. by this,
The unload valve 34 is opened, the electromagnetic switching valves 46FL to 46RR are closed, the communication valves 48F and 48R are closed, and the hydraulic oil of the hydraulic cylinders 24FL to 24RR is sealed. Is held at the value of And step 1
In step 13, the manual vehicle height adjustment is stopped (the maximum value EH, the minimum value EL).
Flag FU, to indicate a forced suspension due to the arrival of the vehicle, and a voluntary suspension at an arbitrary vehicle height.
FD = 0 is set, and the process returns to step 101.
【0030】一方、ステップ106においてNO、即ち
手動による車高ダウンの選択が判断されると、その後は
ステップ114〜117の処理が実施される。ステップ
114ではステップ107と同様に各輪の現在の車高値
HFL〜HRRが読み込まれ、ステップ115では予め設定
した手動調整の最小値EL(<基準目標値N:図6参
照)に対して車高値H(:HFL〜HRR)=ELか否かが
判定される。このステップ115にてNOの場合は乗員
が欲すれば未だ車高ダウンの余裕があると認識され、ス
テップ116で各輪の車高ダウン指令がなされる。On the other hand, if NO in step 106, that is, if it is determined that the vehicle height is to be manually reduced, the processing of steps 114 to 117 is performed thereafter. In step 114, the current vehicle height values H FL to H RR of the respective wheels are read in the same manner as in step 107, and in step 115, the preset minimum value EL for manual adjustment (<reference target value N: see FIG. 6). It is determined whether or not the vehicle height value H (: H FL to H RR ) = EL. In the case of NO in this step 115, it is recognized that if the occupant wants, there is still room for the vehicle height reduction, and in step 116, the vehicle height reduction command of each wheel is issued.
【0031】この手動モードのおける車高ダウン指令
は、コンピュータ76が駆動回路78からの制御信号S
1 :オフ、4輪に対する制御信号S2 :オン、前後の制
御信号S3 :オフとすることにより行われる。これによ
って、アンロード弁34が開、電磁切換弁46FL〜46
RRが開、連通弁48F,48Rが閉となって、油圧シリ
ンダ24FL〜24RRの作動油が個別にタンク12に戻さ
れるから、各輪の車高値は一定速度で下がっていく。そ
の後、コンピュータ76はステップ117で車高ダウン
状態を示すフラグFDを立て、ステップ103の処理に
戻る。The vehicle height down command in the manual mode is controlled by the computer 76 by the control signal S from the drive circuit 78.
1 : off, control signal S 2 for four wheels: on, front and rear control signal S 3 : off. As a result, the unload valve 34 opens, and the electromagnetic switching valves 46FL-46
When RR is opened and the communication valves 48F and 48R are closed and the hydraulic oil of the hydraulic cylinders 24FL to 24RR is individually returned to the tank 12, the vehicle height value of each wheel decreases at a constant speed. After that, the computer 76 sets the flag FD indicating the vehicle height down state in step 117, and returns to the processing in step 103.
【0032】このように手動にて車高ダウンを行ってい
る間に、ステップ115でYESと判定された場合はそ
れ以上のダウンは効かないとして、前述したステップ1
11〜113の処理を行ってステップ101に戻る。If the result of the determination in step 115 is YES while the vehicle height is being reduced manually, it is determined that further reduction is ineffective, and the above-described step 1 is not performed.
The process from 11 to 113 is performed, and the process returns to step 101.
【0033】なお、ステップ107〜110のアップ調
整及びステップ114〜117のダウン調整において、
各輪間の荷重ばらつき等に拠って何れかの輪の車高値が
他よりも早く最大値EH,最小値ELに到達した場合、
その後は未到着の分についてのみ制御が継続される。In the up adjustment in steps 107 to 110 and the down adjustment in steps 114 to 117,
When the vehicle height value of one of the wheels reaches the maximum value EH and the minimum value EL earlier than the others due to the load variation between the wheels,
After that, the control is continued only for the non-arrival.
【0034】一方、前記ステップ105の判断にてYE
Sと判断された場合は、2つの状態が想定される。つま
り、エンジン始動して電源オンとなった後、乗員が手動
アップ・ダウンモードを選択していない場合と、その手
動アップ・ダウンモードを一度は選択したが、任意又は
最大もしくは最小の車高値で乗員がノーマル位置を選択
した場合である。そこで、コンピュータ76は前述した
ステップ111〜113と同一の処理内容であるステッ
プ118〜120の処理を行った後、ステップ121に
移行する。On the other hand, YE
If S is determined, two states are assumed. In other words, after the engine has been started and the power has been turned on, if the occupant has not selected the manual up / down mode, or once selected the manual up / down mode, This is the case where the occupant selects the normal position. Therefore, the computer 76 performs the processing of steps 118 to 120, which is the same processing content as the above steps 111 to 113, and then proceeds to step 121.
【0035】ステップ121での処理は、乗員の意思に
拠り又は電源オン後の初期設定に拠り「ノーマル」位置
が選択されている場合の自動車高調整処理であり、本実
施例では、荷重状態や車速状態に応じて、前後の連通弁
48F,48Rの何れかを連通させた状態で自動車高調
整を行う、所謂、3軸制御(例えば特開昭63−154
413号参照)が採用されている。つまり、マイクロコ
ンピュータ76は、車高センサ26FL〜26RRの検出信
号HFL〜HRRに基づき、その平均車高値が目標車高値N
から外れたか否かを判断し、外れた場合には車高をアッ
プ又はダウンさせる処理を3軸制御の手法を用いて行
う。車高をアップさせる場合、制御信号S 1 をオン,前
後輪何れかの制御信号S3 をオンとし、且つ、各制御信
号S2 をオンとして行われる。これにより、アンロード
弁34が閉状態,前後輪何れかの連通弁48F,48R
が開状態,各切換弁46FL〜46RRが開状態になり、ポ
ンプ10から吐出された作動油が各油圧シリンダ24FL
〜24RRに流れ込んで車高アップとなる。反対に、車高
をダウンさせる場合、制御信号S1 をオフ,前後輪何れ
かの制御信号S3 をオンとし、且つ、各制御信号S2 を
オンとして行われる。これにより、アンロード弁34が
開状態,前後輪何れかの連通弁48F,48Rが開状
態,各切換弁46FL〜46RRが開状態となり、油圧シリ
ンダ24FL〜24RRの作動油がタンク12に流れ出て車
高ダウンとなる。なお、車速値Vを加味して、高速状態
では目標車高値が下げてもよい。The processing in step 121 depends on the intention of the occupant.
"Normal" position
Is the vehicle height adjustment process when
In the embodiment, the front and rear communication valves are set according to the load condition and the vehicle speed condition.
48F, 48R in the state of communication with either
So-called three-axis control (for example, JP-A-63-154).
No. 413). In other words, MicroCo
The computer 76 detects the detection signals of the vehicle height sensors 26FL to 26RR.
Issue HFL~ HRR, The average vehicle height is the target vehicle height N
Judge whether the vehicle has deviated from the vehicle.
Is performed using the three-axis control method.
U. When increasing the vehicle height, the control signal S 1On, before
Control signal S for any of the rear wheelsThreeAnd turn on each control signal.
No. STwoIs turned on. This allows unloading
The valve 34 is closed, and the communication valve 48F, 48R of any of the front and rear wheels
Is open and each of the switching valves 46FL-46RR is open.
The hydraulic oil discharged from the pump 10 is
It flows into ~ 24RR and the vehicle height increases. Conversely, vehicle height
To bring down the control signal S1Off, front and rear wheels
Control signal SThreeIs turned on, and each control signal STwoTo
Performed as ON. As a result, the unload valve 34
Open, communication valve 48F, 48R of either front or rear wheel is open
State, each of the switching valves 46FL to 46RR is opened and the hydraulic
24FL ~ 24RR hydraulic oil flows into tank 12 and
High down. In addition, taking the vehicle speed value V into consideration,
Then, the target vehicle height value may be lowered.
【0036】この3軸制御によって車高目標値Nへの追
随処理が済むと、コンピュータ76は処理をステップ1
01に戻す。一方、前記ステップ104にてYES,即
ちモード選択スイッチ25の非選択が判断された場合
は、一度、手動によるアップ,ダウン制御がなされた後
の任意車高値での待機状態であるから、次いで前記ステ
ップ111〜113の処理を行う。つまり、待機状態移
行後(「アップ」,「ダウン」位置の操作部を離した
後)の初めての制御ならばステップ111〜113を処
理し、二度目以降の制御ならばステップ111を処理し
た後、ステップ101に戻る。When the process of following the vehicle height target value N is completed by the three-axis control, the computer 76 proceeds to step 1
Return to 01. On the other hand, if YES in step 104, that is, if it is determined that the mode selection switch 25 has not been selected, it means that the vehicle is in the standby state at an arbitrary vehicle height once the manual up / down control has been performed. The processing of steps 111 to 113 is performed. In other words, after the transition to the standby state (after releasing the operation unit at the “up” or “down” position), steps 111 to 113 are processed for the first control, and after the second control, step 111 is processed. The process returns to step 101.
【0037】さらに、前記ステップ102にてNOの場
合は停車又は停車に近い車速状態ではないとしてステッ
プ122に移行する。ステップ122でコンピュータ7
6は低速か中・高速かを弁別可能な第2設定値V2 (例
えば20km/h〜30km/hでの値)に対して、車速値V≧
V2 か否かを判定する。このステップ122にてNOの
判断が下された場合、低速走行であるとして、前述した
ステップ103〜105と同一の処理をステップ123
〜125にて行う。If NO in step 102, the flow proceeds to step 122 on the assumption that the vehicle is not at a stop or at a vehicle speed close to the stop. In step 122, the computer 7
6 is a vehicle speed value V ≧ with respect to a second set value V 2 (for example, a value at 20 km / h to 30 km / h) that can discriminate between low speed and medium / high speed
Determines whether the V 2 or not. If a negative determination is made in step 122, it is determined that the vehicle is traveling at a low speed, and the same processing as steps 103 to 105 described above is performed in step 123.
To 125.
【0038】つまり、ステップ123にてモード選択信
号SLが読み込まれ、ステップ124にて非選択状態か
否かが判定され、何れかのスイッチ位置を操作している
場合はステップ125にてノーマル位置の選択か否かが
判定される。このため、ステップ125にてノーマル位
置の選択が判定されたときは、前記ステップ121の処
理による自動車高調整が実施された後、処理はステップ
101に戻される。しかし、ステップ125にて手動に
係るアップ又はダウン位置が判定されたとき、コンピュ
ータ76は油圧シリンダ26FL〜26RRの作動油の給排
制御には何ら関与せず、その時点のストローク量を保持
させたままステップ101に戻り、上述した処理を繰り
返す。また、ステップ124でYES、即ち非選択状態
のときも同様にステップ101に処理を戻す。That is, at step 123, the mode selection signal SL is read. At step 124, it is determined whether or not the switch is in the non-selection state. It is determined whether or not the selection is made. For this reason, when the selection of the normal position is determined in step 125, the process returns to step 101 after the vehicle height adjustment is performed by the process of step 121. However, when the manual up or down position is determined in step 125, the computer 76 does not participate in the supply / discharge control of the hydraulic oil of the hydraulic cylinders 26FL to 26RR at all, and holds the stroke amount at that time. Returning to step 101, the above-described processing is repeated. Also, if YES in step 124, that is, in the non-selection state, the process returns to step 101 similarly.
【0039】一方、前記ステップ122においてV≧V
2 が成立すると判定されたときは中速又は高速走行状態
であるから、乗員の意思による任意車高の走行は不可で
あると認識し、モード選択スイッチ25のスイッチ信号
SLの判定は行わず、直接ステップ121の処理を行っ
て、その後ステップ101に戻る。On the other hand, in step 122, V ≧ V
When it is determined that the condition 2 is satisfied, the vehicle is in the medium speed or high speed running state, so that it is recognized that traveling at an arbitrary vehicle height by the occupant is not possible, and the switch signal SL of the mode selection switch 25 is not determined, and The process of step 121 is directly performed, and thereafter, the process returns to step 101.
【0040】以上の構成及び処理において、車速センサ
29,インターフェイス回路74,及び図5ステップ1
01の処理が車速検出手段を構成し、図5におけるステ
ップ102の処理が第1の車速判定手段を構成し、図5
におけるステップ122の処理が第2の車速判定手段を
構成している。また、図5のステップ103〜105の
処理が第1のモード判定手段を構成し、図5のステップ
123〜125の処理が第2のモード判定手段を構成し
ている。さらに、車高センサ26FL〜26RR,ゲイン調
整器70,A/D変換器72,図5のステップ106〜
117の処理,駆動回路78,アンロード弁34,電磁
切換弁46FL〜46RR,連通弁48F,48Rが手動ア
ップ・ダウン指令手段を構成している。更に、車高セン
サ26FL〜26RR,ゲイン調整器70,A/D変換器7
2,図5のステップ118〜121,123〜125の
処理,駆動回路78,及びアンロード弁34,電磁切換
弁46FL〜46RR,連通弁48F,48Rが自動調整指
令手段を構成している。In the above configuration and processing, the vehicle speed sensor 29, the interface circuit 74, and step 1 in FIG.
01 constitutes the vehicle speed detecting means, and the processing of step 102 in FIG. 5 constitutes the first vehicle speed determining means.
Constitutes the second vehicle speed determination means. Further, the processing of steps 103 to 105 in FIG. 5 constitutes a first mode determination means, and the processing of steps 123 to 125 in FIG. 5 constitutes a second mode determination means. Further, vehicle height sensors 26FL to 26RR, gain adjuster 70, A / D converter 72, and steps 106 to 106 in FIG.
The process 117, the drive circuit 78, the unload valve 34, the electromagnetic switching valves 46FL to 46RR, and the communication valves 48F and 48R constitute manual up / down command means. Further, vehicle height sensors 26FL-26RR, gain adjuster 70, A / D converter 7
2, the processing of steps 118 to 121 and 123 to 125 in FIG. 5, the drive circuit 78, the unload valve 34, the electromagnetic switching valves 46FL to 46RR, and the communication valves 48F and 48R constitute automatic adjustment instruction means.
【0041】次に、本実施例の全体動作を図6を用いて
説明する。まず、イグニッションスイッチをオン状態に
すると、本制御型サスペンション8が起動する。これに
より、モード選択スイッチ25では初期モードとして
「ノーマル」位置が自動的に選択される。そこで、マイ
クロコンピュータ76は前述した図5の処理においてス
テップ100〜105,118,121を通る制御を行
うから、実際の車高値は3軸制御に係る自動調整に拠っ
て目標値N(図6参照)に設定される。Next, the overall operation of this embodiment will be described with reference to FIG. First, when the ignition switch is turned on, the control type suspension 8 is activated. As a result, the "normal" position is automatically selected by the mode selection switch 25 as the initial mode. Therefore, the microcomputer 76 performs control through steps 100 to 105, 118, and 121 in the processing of FIG. 5 described above, so that the actual vehicle height value is set to the target value N (see FIG. 6) based on automatic adjustment related to the three-axis control. ).
【0042】しかし、このアイドリング状態での停車又
は停車と見做せるほど極低速の状態で、乗員がモード選
択スイッチ25の「アップ」位置の操作部を押したとす
る。この押し操作が継続している間、コンピュータ76
は図5におけるステップ103〜110の処理を繰り返
すので、4輪の車高値が基準目標値Nから一定速度で上
昇していくエクストラハイの状態となる。そして、乗員
が「アップ」位置の操作部に対する押し操作を解除した
時点で自動アップが中止され(図5ステップ104,1
11〜113参照)、その時点のエクストラハイに係る
任意の車高値が保持される。However, it is assumed that the occupant presses the operation portion of the mode selection switch 25 at the "up" position in a state where the vehicle is stopped in the idling state or in an extremely low speed state that can be regarded as a stop. While this pushing operation is continued, the computer 76
Repeats the processing of steps 103 to 110 in FIG. 5, so that the vehicle height value of the four wheels is increased from the reference target value N at a constant speed in an extra high state. Then, when the occupant releases the push operation on the operation unit at the “up” position, the automatic up is stopped (steps 104 and 1 in FIG. 5).
11 to 113), an arbitrary vehicle height value related to the extra high at that time is held.
【0043】このエクストラハイの車高値を得た後、乗
員がモード選択スイッチ25の「ノーマル」位置の操作
部を押さない限り非選択の状態が維持される。そこで、
この非選択状態で加速した場合でも、車速値Vが第2設
定値V2 未満の場合、油圧シリンダ26FL〜26RRの作
動油の給排制御に関与しない(図5ステップ101,1
02,122〜124参照)から、第2設定値V2 未満
の低速状態ではエクストラハイの車高値,例えば図6に
示すEH1 で走行可能になる。この結果、例えばタイヤ
装着時に係るエクストラハイの手動アップ制御を行うこ
とにより、通常の目標値Nより高い車高値のまま車両を
ゆっくり移動させられるから、その作業が従来に比べて
より容易になる。After obtaining the extra high vehicle height value, the non-selected state is maintained unless the occupant presses the operation unit at the "normal" position of the mode selection switch 25. Therefore,
Even when accelerated in this non-selected state, if the vehicle speed value V is smaller than the second set value V 2, it does not participate in the supply and discharge of working oil hydraulic cylinder 26FL~26RR (Figure 5 Step 101,1
From 02,122~124 reference) allows travel in EH 1 showing vehicle height value of the extra high, in FIG. 6 for example, at a low speed state of the second lower than the set value V 2. As a result, the vehicle can be slowly moved with the vehicle height value higher than the normal target value N by performing, for example, manual extra control for extra high when the tire is mounted, so that the work becomes easier than before.
【0044】しかし、加速が進んで車速値Vが第2設定
値V2 に到達し、中速状態になったと判定された場合
は、モード選択状態を検知する余地が無く、目標値Nに
係る自動車高調整が実施されて(図5ステップ102,
122,121参照)、車高値が目標値Nに強制設定さ
れる(図6矢印a参照)。このため、中速,高速時に誤
って低すぎる車高になったり、高すぎる車高になったり
することがないので、路面との干渉や走行の不安定化を
的確に防止できる。However, if it is determined that the vehicle speed value V has reached the second set value V 2 due to the acceleration and the vehicle has entered the medium speed state, there is no room for detecting the mode selection state, and Car height adjustment is performed (FIG. 5, step 102,
122, 121), the vehicle height is forcibly set to the target value N (see arrow a in FIG. 6). For this reason, the vehicle height does not accidentally become too low or too high at middle or high speeds, so that it is possible to accurately prevent interference with the road surface and unstable running.
【0045】さらに、車速が任意車高保持領域である低
速範囲に在る状態で、乗員が非選択のスイッチ状態から
「ノーマル」位置の操作部を押したとする。これによ
り、コントローラ30は通常の自動調整を指令する(図
5ステップ125のYES参照)から、乗員の意思によ
って車高値を目標値Nに強制復帰させることができる
(図6矢印b参照)。Further, it is assumed that the occupant presses the operating portion at the "normal" position from the non-selected switch state while the vehicle speed is in the low speed range which is the arbitrary vehicle height holding region. As a result, the controller 30 instructs normal automatic adjustment (see YES in step 125 in FIG. 5), so that the vehicle height value can be forcibly returned to the target value N by the occupant's intention (see arrow b in FIG. 6).
【0046】一方、アイドリング状態又は停車と見做せ
るほど極低速の状態で、乗員がモード選択スイッチ25
の「ダウン」位置の操作部を押したとする。この押し操
作が継続している間、4輪の車高値が基準目標値Nから
一定速度で下降していくエクストラローの状態となる
(図5のステップ103〜116,114〜117参
照)。そして、乗員が「ダウン」位置の操作部に対する
押し操作を解除した時点で自動ダウンが中止され(図5
のステップ104,111〜113参照)、その時点の
エクストラローに係る任意の車高値が保持される。On the other hand, when the occupant is in the idling state or in an extremely low speed state that can be regarded as stopping, the occupant operates the mode selection switch 25.
It is assumed that the operation unit at the “down” position is pressed. While the pushing operation is continued, the vehicle is in an extra low state in which the vehicle height values of the four wheels decrease at a constant speed from the reference target value N (see steps 103 to 116 and 114 to 117 in FIG. 5). Then, the automatic down is stopped when the occupant releases the push operation on the operation unit at the “down” position (FIG. 5).
Steps 104, 111-113), an arbitrary vehicle height value related to the extra low at that time is held.
【0047】このエクストラローの車高値を得た後、乗
員がモード選択スイッチ25の「ノーマル」位置の操作
部を押さない限り非選択の状態が維持される。そこで、
この非選択状態で加速した場合でも、車速値Vが第2設
定値V2 未満の場合、油圧シリンダ26FL〜26RRの作
動油の給排制御に関与しない(図5ステップ101,1
02,122〜124参照)から、第2設定値V2 未満
の低速状態ではエクストラローの車高値,例えば図6に
示すEL1 で走行可能になる。この結果、例えば荷物の
積み降ろし時にエクストラローの手動ダウン制御を行う
ことにより、通常の目標値Nより低い車高値のまま車両
をゆっくり移動させられるから、その作業が従来に比べ
てより容易になる。また、背の低い車庫への駐車も容易
になる。After the extra low vehicle height is obtained, the non-selected state is maintained unless the occupant presses the operation section of the mode selection switch 25 at the "normal" position. Therefore,
Even when accelerated in this non-selected state, if the vehicle speed value V is smaller than the second set value V 2, it does not participate in the supply and discharge of working oil hydraulic cylinder 26FL~26RR (Figure 5 Step 101,1
From 02,122~124 reference) allows travel in EL 1 showing vehicle height value of the extra low, in FIG. 6 for example, at a low speed state of the second lower than the set value V 2. As a result, for example, by performing the manual down control of the extra low when loading / unloading the luggage, the vehicle can be slowly moved with the vehicle height lower than the normal target value N, so that the work becomes easier than before. . In addition, parking in a short garage becomes easy.
【0048】しかし、加速が進んで車速値Vが第2設定
値V2 に到達し、中速状態になったと判定された場合
は、前述したと同様に目標値Nに係る自動車高調整が強
制実施される(図5ステップ102,122,121参
照)。また、車速がV2 以下の低速範囲に在る状態で、
乗員が非選択のスイッチ状態から「ノーマル」位置の操
作部を押せば、通常の自動調整に強制的に移行させるこ
ともできる(図6矢印c参照)。However, when it is determined that the vehicle speed value V has reached the second set value V 2 due to the acceleration and the vehicle has entered the medium speed state, the vehicle height adjustment relating to the target value N is forcibly performed as described above. This is performed (see steps 102, 122, and 121 in FIG. 5). Further, in a state where the vehicle speed is in the low speed range of V 2 less,
If the occupant presses the operation unit at the “normal” position from the non-selected switch state, the operation can be forcibly shifted to normal automatic adjustment (see arrow c in FIG. 6).
【0049】一方、本実施例では、モード選択スイッチ
を設け、そのスイッチ信号の車高制御,姿勢制御のため
のコントローラで処理するだけであり、従来のような距
離センサやその信号処理が不要であるから、構成も簡単
化できる。On the other hand, in the present embodiment, a mode selection switch is provided, and the switch signal is processed by a controller for vehicle height control and attitude control. Therefore, a conventional distance sensor and its signal processing are not required. Therefore, the configuration can be simplified.
【0050】なお、本発明でのアクチュエータは必ずし
も前述したように油圧シリンダを使用するものに限定さ
れることなく、例えば作動流体を空気とし、この空気を
給排してストロークを伸縮可能な、弾性体による空気室
を車体及び車輪間に装備する構造のものとしてもよい。
さらに、コントローラはマイクロコンピュータの代わり
に、同等の機能を果たすよう構成した、アナログ電子回
路、論理回路等を用いるものであってもよい。The actuator according to the present invention is not necessarily limited to the one using a hydraulic cylinder as described above. For example, it is possible to use a working fluid as air, and to supply and discharge the air to expand and contract a stroke. The air chamber by the body may be provided between the vehicle body and the wheels.
Further, instead of the microcomputer, the controller may use an analog electronic circuit, a logic circuit, or the like configured to perform equivalent functions.
【0051】[0051]
【発明の効果】以上説明したように本発明は、車高調整
に関する自動調整モードか手動アップ・ダウンモードか
を手動で選択可能なモード選択スイッチを設け、車速検
出値が停車時の値に近い第1設定値以下の状態か否かを
判定し、第1設定値以下の車速状態が判定されたときに
はモード選択スイッチの選択内容を判定し、その判定結
果が手動アップ・ダウンモードの選択であるときは、モ
ード選択スイッチからの車高アップ,ダウンの指示内容
に応じてアクチュエータのストロークを変更させると共
に、車速検出値が第1設定値を越える車速状態が判定さ
れたとき、更に、車速検出値が第1設定値よりも大きい
第2設定値以上の車速状態か否か判定し、第2設定値未
満の車速状態のときはモード選択スイッチの選択内容を
判定するようにし、車速が第2設定値未満で且つ手動ア
ップ・ダウンモードが選択されているときにはアクチュ
エータのストロークを維持し、車速が第2設定値未満で
あっても自動調整モードが選択されたとき、及び、車速
が第2設定値以上の車速状態が判定されたときは、実車
高値を車高目標値に一致させる自動調整をアクチュエー
タに指令するとした。As described above, according to the present invention, the mode selection switch for manually selecting the automatic adjustment mode relating to the vehicle height adjustment or the manual up / down mode is provided, and the vehicle speed detection value is close to the value at the time of stopping. It is determined whether the state is equal to or less than the first set value. When the vehicle speed state is equal to or less than the first set value, the selection of the mode selection switch is determined, and the result of the determination is the selection of the manual up / down mode. At this time, the stroke of the actuator is changed according to the contents of the vehicle height increase / down instruction from the mode selection switch, and when the vehicle speed state in which the vehicle speed detection value exceeds the first set value is determined, the vehicle speed detection value is further determined. There second determines whether the setting value or more of the vehicle speed state is greater than the first set value, when the vehicle speed state less than the second set value so as to determine the choice of the mode selection switch And manually A vehicle speed is less than the second set value
Actuate when up / down mode is selected
Maintaining the stroke of eta, when the vehicle speed automatic adjustment mode is selected be less than the second set value, and, when the vehicle speed is the vehicle speed state than the second set value is determined, car vehicle height value An automatic adjustment to match the high target value was commanded to the actuator.
【0052】このため、従来のような距離計測手段等を
不要とし、構成を簡単化できる一方で、車速が第1設定
値以下の停車又は停車に近い状態のときには、モード選
択スイッチで手動アップ・ダウンモードを選択すること
により、車高変化に伴う不安感等を乗員に与えることな
く且つ手動操作に伴う目測精度確保の状態を維持しなが
ら、設定範囲内の任意の車高値に手動でアップ又はダウ
ンさせることができる。しかも、この任意の車高値の状
態からモード選択スイッチ手動アップ・ダウンモードを
選択したまま走行した場合、その車速値が第2設定値未
満であれば、手動調整済の任意車高値のまま走行可能と
なる。つまり、本発明では、第2設定値未満の車速域は
モード選択スイッチで自動調整モードを選択した場合を
除いて任意車高を保持可能な速度領域となるから、タイ
ヤチェーン装着時に通常目標値よりもアップさせた車高
値のまま車両を移動させたり、荷物積み降ろし時に通常
目標値よりもダウンさせ車高値のまま車両を移動させた
りして、それらの作業の容易化を達成できると共に、車
庫の入り口背丈が低い場合でも、車高を任意の高さまで
下げ、そのまま車庫入れができる。For this reason, the conventional distance measuring means and the like are not required, and the configuration can be simplified. On the other hand, when the vehicle speed is equal to or less than the first set value and the vehicle is stopped or close to being stopped, the mode selection switch is used to manually increase the speed. By selecting the down mode, it is possible to manually increase or decrease the vehicle height to an arbitrary value within the set range without giving an occupant a feeling of anxiety due to a change in vehicle height and maintaining a state of ensuring visual measurement accuracy due to manual operation. Can be down. Moreover, the mode select switch manual up / down mode can be set from this arbitrary vehicle height state.
When the vehicle travels while being selected , if the vehicle speed value is less than the second set value, the vehicle can travel with the manually adjusted arbitrary vehicle height value. That is, in the present invention, the vehicle speed range below the second set value is
When the automatic adjustment mode is selected with the mode selection switch
Except for the speed range that can hold an arbitrary vehicle height, the vehicle can be moved with the vehicle height value higher than the normal target value when the tire chain is attached, or lowered below the normal target value when unloading luggage, the vehicle height value The work can be facilitated by moving the vehicle as it is, and even when the entrance height of the garage is low, the vehicle height can be reduced to an arbitrary height and the garage can be put into the garage as it is.
【0053】さらに、車速が第2設定値を越えるような
中・高速状態に至ると、モード選択の余地を与えないで
適正な目標値への自動追随制御となるから、それらの中
・高速時に手動操作に係る過小,過大な車高値を排除で
き、これによって、路面との干渉や走行の不安定化を的
確に防止できる。Further, when the vehicle speed reaches a middle / high speed state in which the vehicle speed exceeds the second set value, automatic tracking control to an appropriate target value is performed without giving room for mode selection. Under- and over-height values associated with the manual operation can be eliminated, and thereby interference with the road surface and unstable running can be accurately prevented.
【図1】クレーム対応図である。FIG. 1 is a diagram corresponding to claims.
【図2】本発明の一実施例を図3と共に示す、制御型サ
スペンションの部分構成図である。FIG. 2 is a partial configuration diagram of a control type suspension, showing one embodiment of the present invention together with FIG. 3;
【図3】本発明の一実施例を図2と共に示す、制御型サ
スペンションの部分構成図である。FIG. 3 is a partial configuration diagram of a control type suspension, showing one embodiment of the present invention together with FIG. 2;
【図4】コントローラの構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a controller.
【図5】コントローラでの処理手順の一例を示すフロー
チャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure in a controller.
【図6】車速と車高値との関係を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a relationship between a vehicle speed and a vehicle height value.
8 制御型サスペンション 24FL〜24RR 油圧シリンダ 25 モード選択スイッチ 26FL〜26RR 車高センサ 29 車速センサ 30 コントローラ 34 アンロード弁 46FL〜46RR 電磁切換弁 48F,48R 連通弁 76 マイクロコンピュータ 8 Control Type Suspension 24FL-24RR Hydraulic Cylinder 25 Mode Selection Switch 26FL-26RR Height Sensor 29 Vehicle Speed Sensor 30 Controller 34 Unload Valve 46FL-46RR Electromagnetic Switching Valve 48F, 48R Communication Valve 76 Microcomputer
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森 保生 岐阜県可児市土田2548 カヤバ工業株式 会社岐阜北工場内 (72)発明者 高瀬 孝次 岐阜県可児市土田2548 カヤバ工業株式 会社岐阜北工場内 (72)発明者 可児 旭 岐阜県可児市土田2548 カヤバ工業株式 会社岐阜北工場内 (56)参考文献 特開 昭62−94409(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60G 17/005 B60G 17/015 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Yasuo Mori 2548 Kayaba Industrial Co., Ltd., Kayaba Industrial Co., Ltd., Gifu-Kita Plant (72) Inventor Koji Takase 2548 Tsuchida, Kagi City, Gifu Pref. 72) Inventor Kani Asahi 2548 Tsuchida, Kani City, Gifu Prefecture Kayaba Industrial Co., Ltd. Gifu North Plant (56) References JP-A-62-94409 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB Name) B60G 17/005 B60G 17/015
Claims (1)
なアクチュエータを備えた車両用制御型サスペンション
において、 車速を検出する車速検出手段と、車高調整に関する自動
調整モードか手動アップ・ダウンモードかを手動で選択
可能なモード選択スイッチと、前記車速検出手段の検出
値が停車時の値に近い第1設定値以下か否かを判定する
第1の車速判定手段と、この第1の車速判定手段が第1
設定値以下の車速状態を判定し且つ前記モード選択スイ
ッチが手動アップ・ダウンモードの選択状態を判定した
とき、前記モード選択スイッチからの車高アップ,ダウ
ンの指示内容に応じて前記アクチュエータのストローク
を変更させる手動アップ・ダウン指令手段とを設けると
共に、 前記第1の車速判定手段が第1設定値を越える車速状態
を判定したとき、前記車速検出手段の検出値が前記第1
設定値よりも大きい第2設定値以上か否かを判定する第
2の車速判定手段と、この第2の車速判定手段が第2設
定値未満の車速状態を判定し且つ前記モード選択スイッ
チが手動アップ・ダウンモードの選択状態を判定したと
き、前記アクチュエータのストロークを維持するが、前
記第2の車速判定手段が第2設定値未満の車速状態を判
定し且つ前記モード選択スイッチが自動調整モードの指
示状態を判定したとき、及び、前記第2の車速判定手段
が第2設定値以上の車速状態を判定したとき、実車高値
を車高目標値に追従させる指令を前記アクチュエータに
行う自動調整指令手段とを設けたことを特徴とする車両
用制御型サスペンション。A vehicle control type suspension having an actuator capable of changing a stroke between a wheel and a vehicle body, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, and an automatic adjustment mode relating to vehicle height adjustment or a manual up / down mode. A manually selectable mode selection switch, first vehicle speed determining means for determining whether or not the detected value of the vehicle speed detecting means is equal to or less than a first set value close to a value at the time of stopping, and first vehicle speed determining means Is the first
When a vehicle speed state equal to or less than a set value is determined and the mode selection switch determines a selection state of the manual up / down mode, the stroke of the actuator is changed according to the vehicle height up / down instruction from the mode selection switch. And manual up / down command means for changing the vehicle speed. When the first vehicle speed determining means determines a vehicle speed state exceeding a first set value, the detected value of the vehicle speed detecting means is set to the first speed.
A second vehicle speed determining means for determining whether the second set value or more larger than the set value, the second vehicle speed determining means second set
Judgment of the vehicle speed condition below the fixed value and the mode selection switch
Switch has determined that the manual up / down mode has been selected.
When the stroke of the actuator is maintained, the second vehicle speed determining means determines a vehicle speed state lower than a second set value and the mode selection switch determines an instruction state of an automatic adjustment mode, and A vehicle which is provided with automatic adjustment command means for giving, to the actuator, a command for causing an actual vehicle height value to follow a vehicle height target value when the second vehicle speed determination means determines a vehicle speed state equal to or higher than a second set value. Control type suspension.
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JPH04278817A JPH04278817A (en) | 1992-10-05 |
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Family Applications (1)
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