JP3058092U - Reduction gear - Google Patents
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- JP3058092U JP3058092U JP1998007558U JP755898U JP3058092U JP 3058092 U JP3058092 U JP 3058092U JP 1998007558 U JP1998007558 U JP 1998007558U JP 755898 U JP755898 U JP 755898U JP 3058092 U JP3058092 U JP 3058092U
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 確実に動力を伝達することができ、疲労破壊
が発生せず、耐久性のある減速装置を提供することを目
的とする。
【解決手段】 減速装置１は、駆動モータ１０を駆動し
て、駆動軸１１を反時計方向に回転させると、太陽歯車
１３も反時計方向に回転し、太陽歯車１３と噛み合う複
数の遊星歯車１８，１８が時計方向に自転しながら、駆
動軸１１を中心として反時計方向に公転する。ギアベル
ト１９は、複数の遊星歯車１８，１８によって内歯２０
が噛み合いながら押圧され、押圧された部分が外方に撓
んで外歯２１がケース２の内歯７に噛み合い、時計方向
に回転する。ギアベルト１９が時計方向に回転するか
ら、複数の係合突起２３，２３、係合部２５，２５、回
転部材２７を介して出力軸２６を時計方向に回転させ
る。
(57) [Problem] To provide a durable reduction gear that can transmit power reliably, does not cause fatigue failure, and is durable. SOLUTION: When a reduction gear 1 drives a drive motor 10 to rotate a drive shaft 11 in a counterclockwise direction, a sun gear 13 also rotates in a counterclockwise direction, and a plurality of planetary gears 18 meshing with the sun gear 13. , 18 revolve counterclockwise about the drive shaft 11 while rotating clockwise. The gear belt 19 is formed by a plurality of planetary gears 18, 18 with internal teeth 20.
Are pressed while meshing, the pressed portion bends outward, and the external teeth 21 mesh with the internal teeth 7 of the case 2 and rotate clockwise. Since the gear belt 19 rotates clockwise, the output shaft 26 is rotated clockwise via the plurality of engagement protrusions 23, 23, the engagement portions 25, 25, and the rotating member 27.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、遊星機構を用いた差動式の大減速比を有する減速装置に関する。 The present invention relates to a reduction gear having a large differential ratio of a differential type using a planetary mechanism.
【０００２】[0002]
従来、遊星機構を用いた差動式の大減速比を有する減速装置として、特開昭６ ０−９８２４７号公報に記載されているようなものがあった。この減速装置は、 内部に内歯が設けられたケースを有している。ケース内には、太陽ローラが形成 された駆動軸が回動自在に設けられている。又、ケース内には、太陽ローラと接 合する複数の遊星ローラが回動自在に設けられた回転体が、駆動軸の軸心を中心 として回動自在に設けられている。さらに又、ケース内には、外周面に外歯が形 成され、前記複数の遊星ローラによって内周面が圧接されると、圧接した部分が 外方に撓み、外側に撓んだ部分の外歯がケースの内歯に噛み合う撓曲波動歯車が 設けられている。撓曲波動歯車は、薄い金属板によって、前記外歯が形成された 外周壁と円形の側壁とからなるハット型に形成され、側壁の中心に出力軸が設け られている。 Conventionally, there has been a reduction gear having a large differential reduction ratio of a differential type using a planetary mechanism as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-98247. This reduction gear has a case in which internal teeth are provided. A drive shaft on which a sun roller is formed is rotatably provided in the case. In addition, a rotating body in which a plurality of planetary rollers that are in contact with the sun roller are rotatably provided is provided in the case so as to be rotatable about the axis of the drive shaft. Further, in the case, external teeth are formed on the outer peripheral surface, and when the inner peripheral surface is pressed by the plurality of planetary rollers, the pressed portion bends outward, and the outer portion of the outer bent portion is bent. A flex wave gear is provided in which the teeth mesh with the internal teeth of the case. The bending wave gear is formed of a thin metal plate in a hat shape including an outer peripheral wall on which the external teeth are formed and a circular side wall, and an output shaft is provided at the center of the side wall.
【０００３】 上記従来の減速装置は、駆動軸が反時計方向に回転すると、太陽ローラも反時 計方向に回転し、太陽ローラに接合する複数の遊星ローラが時計方向に自転しな がら、駆動軸を中心として反時計方向に公転する。撓曲波動歯車は、複数の遊星 ローラによって内周面が圧接され、圧接した部分が外方に撓んで外歯がケースの 内歯に噛み合い、時計方向に回転し、駆動軸の回転数を減速して出力軸に伝達す る。[0003] In the above conventional reduction gear transmission, when the drive shaft rotates in the counterclockwise direction, the sun roller also rotates in the counterclockwise direction, and the plurality of planetary rollers joined to the sun roller rotate clockwise while rotating. Revolves counterclockwise about an axis. The inner peripheral surface of the bending wave gear is pressed by a plurality of planetary rollers, and the pressed portion bends outward, the outer teeth mesh with the inner teeth of the case, and rotate clockwise to reduce the rotation speed of the drive shaft. And transmit it to the output shaft.
【０００４】[0004]
上記した従来の減速装置は、駆動軸の回転が太陽ローラと遊星ローラの摩擦伝 動により伝達されるので、太陽ローラと遊星ローラとの間で滑りが発生し、動力 が伝達されない場合があるという問題点があった。また、湾曲波動歯車は、遊星 ローラが圧接すると外周壁が撓んで大きく変形するため、側壁と外周壁の接続部 に繰り返し荷重がかかり、疲労破壊が起き易いという問題点があった。 In the conventional reduction gear described above, since the rotation of the drive shaft is transmitted by frictional transmission between the sun roller and the planetary roller, slippage occurs between the sun roller and the planetary roller, and power may not be transmitted. There was a problem. In addition, the curved wave gear has a problem that when the planetary roller is pressed against the outer peripheral wall, the outer peripheral wall is flexed and greatly deformed, so that a repeated load is applied to a connection portion between the side wall and the outer peripheral wall, so that fatigue failure is likely to occur.
【０００５】 本願考案は、上記問題点に鑑み案出したものであって、確実に動力を伝達する ことができ、疲労破壊が発生せず、耐久性のある減速装置を提供することを目的 とする。The present invention has been devised in view of the above problems, and has as its object to provide a durable speed reducer that can transmit power reliably, does not cause fatigue failure, and is durable. I do.
【０００６】[0006]
請求項１記載の考案に係る減速装置は、上記目的を達成するため、下記の手段 を有する。 （イ）内部に内歯が形成されたケースを有すること。 （ロ）ケースには、太陽歯車が取り付けられた駆動軸が回動自在に設けられてい ること。 （ハ）駆動軸には、回転体が回動自在に設けられ、回転体には太陽歯車と噛み合 う複数の遊星歯車が回動自在に設けられていること。 （ニ）ケース内には、可撓性を有するギアベルトが設けられていること。 （ホ）ギアベルトは、内周面に内歯が形成され、外周面に外歯が形成されており 、前記複数の遊星歯車が内歯に噛み合ったときに噛み合った部分が外方に撓み、 外側に撓んだ部分の外歯がケースの内歯に噛み合うようになっていること。 （へ）ギアベルトの側面には、複数の係合突起が設けられていること。 （ト）ケース内には、複数の係合突起を係合する複数の係合部が形成され、略中 心に出力軸が取り付けられた回転部材が回動自在に設けられていること。 The speed reducer according to the present invention has the following means to achieve the above object. (B) Having a case with internal teeth formed inside. (B) The case is provided with a drive shaft to which a sun gear is attached so as to be rotatable. (C) A rotating body is rotatably provided on the drive shaft, and a plurality of planetary gears meshing with the sun gear are rotatably provided on the rotating body. (D) A flexible gear belt is provided in the case. (E) The gear belt has inner teeth formed on an inner peripheral surface and outer teeth formed on an outer peripheral surface. When the plurality of planetary gears mesh with the inner teeth, a portion that meshes outwardly flexes, The outer teeth of the bent part are to be meshed with the inner teeth of the case. (F) A plurality of engagement projections are provided on the side surface of the gear belt. (G) A plurality of engaging portions for engaging the plurality of engaging protrusions are formed in the case, and a rotating member having an output shaft mounted substantially at the center is rotatably provided.
【０００７】 請求項２記載の考案に係る減速装置は、上記目的を達成するため、下記の手段 を有する。 （イ）内部に内歯が形成されたケースを有し、ケースには駆動モータが取り付け られていること。 （ロ）駆動モータの駆動軸は、ケース内に突出し、太陽歯車が取り付けられてい ること。 （ハ）駆動軸には、回転体が回動自在に設けられ、回転体には太陽歯車と噛み合 う複数の遊星歯車が回動自在に設けられていること。 （ニ）ケース内には、可撓性を有するギアベルトが設けられていること。 （ホ）ギアベルトは、内周面に内歯が形成され、外周面に外歯が形成されており 、前記複数の遊星歯車が内歯に噛み合ったときに噛み合った部分が外方に撓み、 外側に撓んだ部分の外歯がケースの内歯に噛み合うようになっていること。 （へ）ギアベルトの側面には、複数の係合突起が設けられていること。 （ト）ケース内には、複数の係合突起を係合する複数の係合部が形成され、略中 心に出力軸が取り付けられた回転部材が回動自在に設けられていること。According to a second aspect of the present invention, there is provided a speed reducer having the following means to achieve the above object. (B) A case with internal teeth formed inside, and a drive motor attached to the case. (B) The drive shaft of the drive motor protrudes into the case and has a sun gear attached. (C) A rotating body is rotatably provided on the drive shaft, and a plurality of planetary gears meshing with the sun gear are rotatably provided on the rotating body. (D) A flexible gear belt is provided in the case. (E) The gear belt has inner teeth formed on an inner peripheral surface and outer teeth formed on an outer peripheral surface. When the plurality of planetary gears mesh with the inner teeth, a portion that meshes outwardly flexes, The outer teeth of the bent part are to be meshed with the inner teeth of the case. (F) A plurality of engagement projections are provided on the side surface of the gear belt. (G) A plurality of engaging portions for engaging the plurality of engaging protrusions are formed in the case, and a rotating member having an output shaft mounted substantially at the center is rotatably provided.
【０００８】 請求項３記載の考案に係る減速装置は、上記目的を達成するため、下記の手段 を有する。 （イ）円形の収容凹部が形成されたケースと、ケースの収容凹部を塞ぐ蓋体とを 有すること。 （ロ）収容凹部の内周には、内歯が形成されていること。 （ハ）ケースには駆動モータが取り付けられており、この駆動モータの駆動軸は 、ケースの収容凹部略中心に突出し、太陽歯車が取り付けられていること。 （ニ）駆動軸には、回転体が回動自在に設けられ、回転体には太陽歯車と噛み合 う複数の遊星歯車が回動自在に設けられていること。 （ホ）収容凹部内には、可撓性を有するギアベルトが設けられていること。 （ヘ）ギアベルトは、内周面に内歯が形成され、外周面に外歯が形成されており 、前記複数の遊星歯車が内歯に噛み合ったときに噛み合った部分が外方に撓み、 外側に撓んだ部分の外歯が収容凹部の内歯に噛み合うようになっていること。 （ト）ギアベルトの側面には、複数の係合突起が設けられていること。 （チ）収容凹部内には、複数の係合突起を係合する複数の係合部が形成され、略 中心に出力軸が取り付けられた回転部材が回動自在に設けられていること。 （リ）前記蓋体には、回転部材の出力軸を回動自在に支持すると共に外に突出さ せる軸受け孔が形成されていること。[0008] The reduction gear transmission according to the present invention has the following means to achieve the above object. (A) A case having a circular accommodation recess and a lid closing the accommodation recess of the case. (B) Internal teeth are formed on the inner periphery of the accommodation recess. (C) A drive motor is attached to the case, and the drive shaft of the drive motor projects substantially at the center of the housing recess, and a sun gear is attached. (D) A rotating body is rotatably provided on the drive shaft, and a plurality of planetary gears meshing with the sun gear are rotatably provided on the rotating body. (E) A flexible gear belt is provided in the accommodation recess. (F) The gear belt has inner teeth formed on an inner peripheral surface and outer teeth formed on an outer peripheral surface. When the plurality of planetary gears are engaged with the internal teeth, the engaged portion is bent outward. The outer teeth of the bent portion mesh with the inner teeth of the accommodation recess. (G) A plurality of engagement projections are provided on the side surface of the gear belt. (H) A plurality of engaging portions for engaging the plurality of engaging protrusions are formed in the accommodation recess, and a rotating member having an output shaft mounted substantially at the center is rotatably provided. (I) The lid is provided with a bearing hole for rotatably supporting the output shaft of the rotating member and projecting outward.
【０００９】 請求項４記載の考案に係る減速装置は、上記手段に加えて、太陽歯車の中心に 、出力軸の軸受け穴が形成されている。[0009] In the reduction gear transmission according to the invention of claim 4, in addition to the above means, a bearing hole of the output shaft is formed at the center of the sun gear.
【００１０】 請求項５記載の考案に係る減速装置は、上記目的を達成するため、下記の手段 を有する。 （イ）円形の収容凹部が形成されたケースと、ケースの収容凹部を塞ぐ蓋体とを 有すること。 （ロ）収容凹部の内周には、内歯が形成されていること。 （ハ）ケースには駆動モータが取り付けられており、この駆動モータの駆動軸は 、ケースの収容凹部略中心に突出し、太陽歯車が取り付けられていること。 （ニ）蓋体には、出力軸を回動自在に支持すると共に外に突出させる軸受け孔が 形成されていること。 （ホ）出力軸には、回転部材が固定して取り付けられ、さらに回転体が回動自在 に設けられており、回転体には太陽歯車と噛み合う複数の遊星歯車が回動自在に 設けられていること。 （ヘ）収容凹部内には、可撓性を有するギアベルトが設けられていること。 （ト）ギアベルトは、内周面に内歯が形成され、外周面に外歯が形成されており 、前記複数の遊星歯車が内歯に噛み合ったときに噛み合った部分が外方に撓み、 外側に撓んだ部分の外歯が収容凹部の内歯に噛み合うようになっていること。 （チ）ギアベルトの側面には、複数の係合突起が設けられていること。 （リ）回転部材には、複数の係合突起を係合する複数の係合部が形成されている こと。[0010] The speed reducer according to the invention of claim 5 has the following means to achieve the above object. (A) A case having a circular accommodation recess and a lid closing the accommodation recess of the case. (B) Internal teeth are formed on the inner periphery of the accommodation recess. (C) A drive motor is attached to the case, and the drive shaft of the drive motor projects substantially at the center of the housing recess, and a sun gear is attached. (D) The lid has a bearing hole for rotatably supporting the output shaft and projecting outward. (E) A rotating member is fixedly attached to the output shaft, and a rotating body is rotatably provided. The rotating body is provided with a plurality of planetary gears meshing with the sun gear so as to be rotatable. That you are. (F) A flexible gear belt is provided in the accommodation recess. (G) The gear belt has inner teeth formed on an inner peripheral surface and outer teeth formed on an outer peripheral surface. When the plurality of planetary gears are engaged with the internal teeth, the engaged portion is bent outward. The outer teeth of the bent portion mesh with the inner teeth of the accommodation recess. (H) A plurality of engaging projections are provided on a side surface of the gear belt. (I) The rotating member has a plurality of engaging portions for engaging the plurality of engaging protrusions.
【００１１】 請求項６記載の考案に係る減速装置は、上記手段に加えて、出力軸の中心に、 駆動軸の軸受け穴が形成されている。[0011] In the reduction gear transmission according to the invention of claim 6, in addition to the above means, a bearing hole of the drive shaft is formed at the center of the output shaft.
【００１２】 請求項７記載の考案に係る減速装置は、上記手段に加えて、蓋体に回転部材を 収容する収容凹部が形成されている。[0012] In the reduction gear transmission according to the present invention, in addition to the above-described means, a housing recess for housing the rotating member is formed in the lid.
【００１３】 請求項８記載の考案に係る減速装置は、上記手段に加えて、ケースに、駆動モ ータを差し込んで取り付ける取付枠が形成されている。[0013] In the speed reducer according to the invention of claim 8, in addition to the above means, a mounting frame is formed in the case for inserting the drive motor and mounting the drive motor.
【００１４】 請求項９記載の考案に係る減速装置は、上記手段に加えて、ケースが、合成樹 脂によって一体成形されている。According to a ninth aspect of the present invention, in addition to the above means, the case is integrally formed of synthetic resin.
【００１５】[0015]
本願考案に係る減速装置の一つの実施の形態を図１乃至図５に基づいて説明す る。図１は、本願考案に係る減速装置の一実施例を示す全体分解斜視図である。 図２は、図１の別方向から視た全体分解斜視図である。図３は、減速装置の全体 側面図である。図４は、図３の側面断面図である。図５は、減速装置の蓋体を外 した正面図である。 One embodiment of the reduction gear transmission according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an overall exploded perspective view showing one embodiment of a reduction gear transmission according to the present invention. FIG. 2 is an overall exploded perspective view seen from another direction of FIG. FIG. 3 is an overall side view of the reduction gear transmission. FIG. 4 is a side sectional view of FIG. FIG. 5 is a front view of the reduction gear transmission with the lid removed.
【００１６】 減速装置１は、円形の収容凹部３が形成されたケース２と、ケース２の収容凹 部３を塞ぐ蓋体５とを有する。収容凹部３の開口内周縁３ａには、内歯７が形成 されている。ケース２は、収容凹部３と反対側の面２ａに駆動モータ１０を取り 付ける取付枠９が形成されている。上記面２ａには、駆動モータ１０の駆動軸１ １を挿通し、ケース２の収容凹部３略中心に突出させる孔１２が形成されている 。上記構成のケース２は、合成樹脂によって一体成形されている。The reduction gear 1 has a case 2 in which a circular accommodation recess 3 is formed, and a lid 5 that covers the accommodation recess 3 of the case 2. Internal teeth 7 are formed on the inner peripheral edge 3 a of the opening of the housing recess 3. In the case 2, a mounting frame 9 for mounting the drive motor 10 is formed on a surface 2 a opposite to the housing recess 3. A hole 12 is formed in the surface 2a so that the drive shaft 11 of the drive motor 10 is inserted therethrough and protrudes substantially at the center of the housing recess 3 of the case 2. The case 2 having the above configuration is integrally formed of a synthetic resin.
【００１７】 孔１２から挿通した駆動軸１１には、回転体１５が回動自在に取り付けられ、 さらに太陽歯車１３が固定して取り付けられている。回転体１５は、収容凹部３ 内に収容されている。回転体１５には、太陽歯車１３と噛み合う複数の遊星歯車 １８，１８が、植設された支軸１７，１７を介して回動自在に設けられている。 回転体１５の形状は、円盤状に形成されているが、特に限定されるものではない 。A rotating body 15 is rotatably mounted on the drive shaft 11 inserted through the hole 12, and a sun gear 13 is fixedly mounted. The rotating body 15 is housed in the housing recess 3. A plurality of planetary gears 18, 18 meshing with the sun gear 13 are rotatably provided on the rotating body 15 via the implanted support shafts 17, 17. The shape of the rotating body 15 is formed in a disk shape, but is not particularly limited.
【００１８】 また、収容凹部３内には、可撓性を有する無端状のギアベルト１９が設けられ ている。このギアベルト１９は、内周面に内歯２０が形成され、外周面に外歯２ １が形成されており、内歯２０が遊星歯車１８，１８と噛み合い、外歯２１が収 容凹部３内に形成された内歯７と噛み合うようになっている。外歯２１は、常に 内歯７と噛み合っておらず、図５に示すように、前記複数の遊星歯車１８，１８ がギアベルト１９の内歯２０に噛み合ったときに噛み合った部分が外方に撓み、 外側に撓んだ部分の外歯２１が収容凹部３の内歯７に噛み合うようになっている 。A flexible endless gear belt 19 is provided in the housing recess 3. The gear belt 19 has internal teeth 20 formed on the inner peripheral surface and external teeth 21 formed on the outer peripheral surface. The internal teeth 20 mesh with the planetary gears 18, 18, and the external teeth 21 are formed in the storage recess 3. And meshes with the internal teeth 7 formed on the base. The outer teeth 21 are not always meshed with the inner teeth 7, and as shown in FIG. 5, when the plurality of planetary gears 18, 18 mesh with the inner teeth 20 of the gear belt 19, the meshed portion is bent outward. The outer teeth 21 of the outwardly bent portion mesh with the inner teeth 7 of the housing recess 3.
【００１９】 ギアベルト１９の側面２２には、複数の係合突起２３，２３が対向して植設さ れている。収容凹部３内には、複数の係合突起２３，２３を係合する複数の係合 部２５，２５が形成され、中心に出力軸２６が取り付けられた回転部材２７が回 動自在に設けられている。係合部２５の形状は、特に限定されるものではなく、 図１に示すように、略Ｕ字状に形成される他、長穴状に形成しても構わない。ま た、回転部材２７の形状は、円板状に形成されているが、特に限定されるもので はない。A plurality of engaging projections 23 are implanted on the side surface 22 of the gear belt 19 so as to face each other. A plurality of engaging portions 25, 25 for engaging the plurality of engaging protrusions 23, 23 are formed in the housing recess 3, and a rotating member 27 having an output shaft 26 mounted at the center is rotatably provided. ing. The shape of the engaging portion 25 is not particularly limited, and may be formed in a substantially U shape as shown in FIG. Further, the shape of the rotating member 27 is formed in a disk shape, but is not particularly limited.
【００２０】 前記蓋体５には、回転部材２７の出力軸２６の一方を回動自在に支持すると共 に外に突出させる軸受け孔２９が形成されている。また、前記太陽歯車１３の中 心には、出力軸２６の他方を回動自在に軸受けする軸受け穴３１が形成されてい る。この蓋体５は、ケース２にネジ３２によって取り付けられている。なお、蓋 体５によって密閉される収容凹部３内に、潤滑部材を入れておくこともできる。 又、蓋体５の内側面に、円形収容凹部６を形成し、この円形収容凹部６内に回転 部材２７を収容するようにしても構わない。The cover 5 is provided with a bearing hole 29 for rotatably supporting one of the output shafts 26 of the rotating member 27 and projecting outward. In the center of the sun gear 13, a bearing hole 31 for rotatably bearing the other of the output shaft 26 is formed. The lid 5 is attached to the case 2 with screws 32. In addition, a lubricating member may be put in the housing recess 3 sealed by the lid 5. Alternatively, a circular housing recess 6 may be formed on the inner side surface of the lid 5, and the rotating member 27 may be housed in the circular housing recess 6.
【００２１】 減速装置１は、上記構成を有し、駆動モータ１０を駆動すると、駆動軸１１の 回転が減速されて、出力軸２６に伝達される。即ち、駆動軸１１が反時計方向に 回転すると、太陽歯車１３も反時計方向に回転し、太陽歯車１３と噛み合う複数 の遊星歯車１８，１８が時計方向に自転しながら、駆動軸１１を中心として反時 計方向に公転する。ギアベルト１９は、複数の遊星歯車１８，１８によって内歯 ２０が噛み合いながら押圧され、押圧された部分が外方に撓んで外歯２１がケー ス２の内歯７に噛み合い、時計方向に回転する。ギアベルト１９が時計方向に回 転するから、複数の係合突起２３，２３、係合部２５，２５、回転部材２７を介 して出力軸２６を時計方向に回転させる。このように、駆動軸１１の回転数は、 減速され且つ逆回転して出力軸２６に伝達される。When the drive motor 10 is driven, the rotation of the drive shaft 11 is reduced and transmitted to the output shaft 26. That is, when the drive shaft 11 rotates in the counterclockwise direction, the sun gear 13 also rotates in the counterclockwise direction, and the plurality of planetary gears 18 and 18 meshing with the sun gear 13 rotate in the clockwise direction while rotating around the drive shaft 11. Revolves in the counterclockwise direction. The gear belt 19 is pressed while the internal teeth 20 mesh with each other by the plurality of planetary gears 18, 18, the pressed portion bends outward, and the external teeth 21 mesh with the internal teeth 7 of the case 2 and rotate clockwise. . Since the gear belt 19 rotates clockwise, the output shaft 26 is rotated clockwise through the plurality of engagement protrusions 23, 23, the engagement portions 25, 25, and the rotating member 27. As described above, the rotation speed of the drive shaft 11 is transmitted to the output shaft 26 while being decelerated and reversely rotated.
【００２２】 本願考案に係る減速装置の他の実施の形態を図６乃至図７に基づいて説明する 。図６は、本願考案に係る減速装置の他の実施例を示す全体分解斜視図である。 図７は、図６の側面断面図である。Another embodiment of the reduction gear transmission according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 6 is an overall exploded perspective view showing another embodiment of the reduction gear transmission according to the present invention. FIG. 7 is a side sectional view of FIG.
【００２３】 減速装置５１は、円形の収容凹部５３が形成されたケース５２と、ケース５２ の収容凹部５３を塞ぐ蓋体５５とを有する。収容凹部５３の開口内周縁５３ａに は、内歯５７が形成されている。ケース５２は、収容凹部５３と反対側の面５２ ａに駆動モータ１０を取り付ける取付枠５９が形成されている。上記面５２ａに は、駆動モータ１０の駆動軸１１を挿通し、ケース５２の収容凹部５３略中心に 突出させる孔６２が形成されている。上記構成のケース５２は、合成樹脂によっ て一体成形されている。The reduction gear 51 has a case 52 in which a circular accommodation recess 53 is formed, and a lid 55 that covers the accommodation recess 53 of the case 52. Internal teeth 57 are formed on the inner peripheral edge 53 a of the opening of the housing recess 53. The case 52 has a mounting frame 59 for mounting the drive motor 10 on a surface 52 a opposite to the housing recess 53. The surface 52 a is formed with a hole 62 through which the drive shaft 11 of the drive motor 10 is inserted and protrudes substantially at the center of the housing recess 53 of the case 52. The case 52 having the above configuration is integrally formed of a synthetic resin.
【００２４】 孔６２から挿通した駆動軸１１には、太陽歯車６３が固定して取り付けられて いる。蓋体５５には、出力軸７６の一方を回動自在に支持すると共に外に突出さ せる軸受け孔７９が形成されている。出力軸７６には、菱形の回転部材７７が固 定して取り付けられている。また、出力軸７６の他方には、回転体６５が回動自 在に取り付けられている。回転体６５は、収容凹部５３内に収容されている。回 転体６５には、太陽歯車６３と噛み合う複数の遊星歯車６８，６８が、突設され た支軸６７，６７を介して回動自在に設けられている。A sun gear 63 is fixedly attached to the drive shaft 11 inserted through the hole 62. The cover 55 is provided with a bearing hole 79 that rotatably supports one of the output shafts 76 and protrudes outside. On the output shaft 76, a diamond-shaped rotating member 77 is fixedly attached. A rotating body 65 is attached to the other end of the output shaft 76 so as to be rotatable. The rotating body 65 is housed in the housing recess 53. The rotating body 65 is provided with a plurality of planetary gears 68, 68 that mesh with the sun gear 63 so as to be rotatable via protruding support shafts 67, 67.
【００２５】 また、収容凹部５３内には、可撓性を有する無端状のギアベルト６９が設けら れている。このギアベルト６９は、内周面に内歯７０が形成され、外周面に外歯 ７１が形成されており、内歯７０が遊星歯車６８，６８と噛み合い、外歯７１が 収容凹部５３内に形成された内歯５７と噛み合うようになっている。外歯７１は 、常に内歯５７と噛み合っておらず、図５に示すのと同様に、前記複数の遊星歯 車６８，６８がギアベルト６９の内歯７０に噛み合ったときに噛み合った部分が 外方に撓み、外側に撓んだ部分の外歯７１が収容凹部５３の内歯５７に噛み合う ようになっている。A flexible endless gear belt 69 is provided in the housing recess 53. The gear belt 69 has internal teeth 70 formed on the inner peripheral surface and external teeth 71 formed on the outer peripheral surface. The internal teeth 70 mesh with the planetary gears 68, 68, and the external teeth 71 are formed in the housing recess 53. The internal teeth 57 are engaged with each other. The outer teeth 71 are not always meshed with the inner teeth 57, and as shown in FIG. 5, when the plurality of planetary gears 68, 68 mesh with the inner teeth 70 of the gear belt 69, the portion meshed with the outer teeth 71 The outer teeth 71 of the portion bent toward the outside and bent outward mesh with the inner teeth 57 of the accommodation recess 53.
【００２６】 ギアベルト６９の側面７２には、複数の係合突起７３，７３が対向して植設さ れている。この複数の係合突起７３，７３は、前記回転部材７７に形成された複 数の係合部７５，７５に係合されている。この係合部７５は、二つの突起８０， ８０によって形成されている。A plurality of engaging projections 73 are planted on the side surface 72 of the gear belt 69 so as to face each other. The plurality of engaging projections 73 are engaged with a plurality of engaging portions 75 formed on the rotating member 77. This engaging portion 75 is formed by two projections 80, 80.
【００２７】 また、前記出力軸７６の中心には、駆動軸１１の先端に回動自在に軸受けされ る軸受け穴８１が形成されている。この蓋体５５は、ケース５２にネジ８２によ って取り付けられている。又、蓋体５５の内側面に、円形収容凹部５６を形成し 、この円形収容凹部５６内に回転部材７７を収容するようにしても構わない。A bearing hole 81 is formed at the center of the output shaft 76 so as to be rotatably supported at the tip of the drive shaft 11. The lid 55 is attached to the case 52 with screws 82. Further, a circular housing recess 56 may be formed on the inner surface of the lid 55, and the rotating member 77 may be housed in the circular housing recess 56.
【００２８】 減速装置５１は、上記構成を有し、駆動モータ１０を駆動すると、駆動軸１１ の回転が減速されて、出力軸７６に伝達される。即ち、駆動軸１１が反時計方向 に回転すると、太陽歯車６３も反時計方向に回転し、太陽歯車６３と噛み合う複 数の遊星歯車６８，６８が時計方向に自転しながら、駆動軸１１を中心として反 時計方向に公転する。ギアベルト６９は、複数の遊星歯車６８，６８によって内 歯７０が噛み合いながら押圧され、押圧された部分が外方に撓んで外歯７１がケ ース５２の内歯５７に噛み合い、時計方向に回転する。ギアベルト６９が時計方 向に回転するから、複数の係合突起７３，７３、係合部７５，７５、回転部材７ ７を介して出力軸７６を時計方向に回転させる。このように、駆動軸１１の回転 数は、減速され且つ逆回転して出力軸７６に伝達される。When the drive motor 10 is driven, the rotation of the drive shaft 11 is reduced and transmitted to the output shaft 76. That is, when the drive shaft 11 rotates in the counterclockwise direction, the sun gear 63 also rotates in the counterclockwise direction, and the plurality of planetary gears 68, 68 meshing with the sun gear 63 rotate around the drive shaft 11 while rotating in the clockwise direction. And revolves counterclockwise. The gear belt 69 is pressed by the plurality of planetary gears 68, 68 while the internal teeth 70 mesh with each other. The pressed portion bends outward, and the external teeth 71 mesh with the internal teeth 57 of the case 52 and rotate clockwise. I do. Since the gear belt 69 rotates clockwise, the output shaft 76 is rotated clockwise through the plurality of engagement protrusions 73, 73, the engagement portions 75, 75, and the rotating member 77. As described above, the rotation speed of the drive shaft 11 is transmitted to the output shaft 76 while being decelerated and reversely rotated.
【００２９】[0029]
以上説明してきたように、本願請求項１に係る減速装置は、従来の減速装置の ように、太陽ローラと遊星ローラの摩擦伝動を使用せず、太陽歯車と遊星歯車を 使用するので、滑りが発生することがなく、確実に動力が伝達されるという効果 がある。また、従来の減速装置のように、ハット型波動歯車の金属変形を利用せ ず、ギアベルトの撓み変形を利用して動力を伝達するので、繰り返し荷重による 疲労破壊が起こることがなく、長持ちさせることができるという効果がある。 As described above, the speed reducer according to claim 1 of the present application does not use frictional transmission between the sun roller and the planetary roller and uses the sun gear and the planetary gear unlike the conventional speed reducer. There is an effect that power is transmitted reliably without generation. In addition, unlike conventional reduction gears, power is transmitted by using the flexural deformation of the gear belt instead of using the metal deformation of the hat-type wave gear, so that the fatigue life due to repeated loads does not occur and the durability is maintained. There is an effect that can be.
【００３０】 本願請求項２に係る減速装置は、上記効果に加え、駆動モータが最初から組み 込まれているので、出力装置として使用することができるという効果がある。The speed reducer according to claim 2 of the present application has an effect that it can be used as an output device because the drive motor is built in from the beginning, in addition to the above effects.
【００３１】 本願請求項３，５に係る減速装置は、上記効果に加え、太陽歯車、複数の遊星 歯車、ギアベルト等の動力伝達部が、蓋体によって密閉された収容凹部内に納め られているので、コンパクトに設計することができ、収容凹部内に潤滑部材を入 れて耐久性を向上させることができるという効果がある。In the reduction gear transmission according to claims 3 and 5 of the present application, in addition to the above-described effects, the power transmission unit such as the sun gear, the plurality of planetary gears, and the gear belt is housed in the housing recess sealed by the lid. Therefore, the design can be made compact, and there is an effect that the durability can be improved by inserting a lubricating member into the accommodation recess.
【００３２】 本願請求項４に係る減速装置は、上記効果に加え、出力軸が蓋体と太陽歯車に よって軸受けされているので、両持ち支持となり、出力軸が安定して支持される という効果がある。The reduction gear transmission according to claim 4 of the present application has an effect that, in addition to the above effects, the output shaft is supported by the lid and the sun gear, so that the output shaft is supported at both ends and the output shaft is stably supported. There is.
【００３３】 本願請求項６に係る減速装置は、上記効果に加え、出力軸が蓋体と駆動軸によ って軸受けされているので、両持ち支持となり、出力軸が安定して支持されると いう効果がある。In the reduction gear transmission according to claim 6 of the present application, in addition to the above effects, since the output shaft is supported by the lid and the drive shaft, the output shaft is supported at both ends, and the output shaft is stably supported. This has the effect.
【００３４】 本願請求項７に係る減速装置は、上記効果に加え、蓋体に回転部材を収容する 収容凹部が形成されているので、収容率を高めることができるという効果がある 。The speed reducer according to claim 7 of the present application has an effect that the accommodating ratio can be increased because the accommodating recess for accommodating the rotating member is formed in the lid in addition to the above-mentioned effects.
【００３５】 本願請求項８に係る減速装置は、上記効果に加え、ケースに、駆動モータを差 し込んで取り付ける取付枠が形成されているので、駆動モータを簡単に装着する ことができるという効果がある。[0035] In addition to the above effects, the reduction gear according to claim 8 of the present application has an effect that the drive motor can be easily mounted since the mounting frame is formed in the case for inserting the drive motor. There is.
【００３６】 本願請求項９に係る減速装置は、上記効果に加え、内歯ごとケースが、合成樹 脂によって一体成形されているので、別の成形工程で成形した内歯を取り付ける と行った煩わしさがなく、簡単に組み立てることができるという効果がある。The speed reducer according to claim 9 of the present application, in addition to the above-described effects, has a problem that mounting the internal teeth formed in a separate molding step is performed because the case together with the internal teeth is integrally formed of synthetic resin. There is an effect that it can be easily assembled without any.
【図１】本願考案に係る減速装置の一実施例を示す全体
分解斜視図である。FIG. 1 is an overall exploded perspective view showing an embodiment of a reduction gear transmission according to the present invention.
【図２】図１の別方向から視た全体分解斜視図である。FIG. 2 is an overall exploded perspective view seen from another direction of FIG. 1;
【図３】減速装置の全体側面図である。FIG. 3 is an overall side view of the reduction gear transmission.
【図４】図３の側面断面図である。FIG. 4 is a side sectional view of FIG. 3;
【図５】減速装置の蓋体を外した正面図である。FIG. 5 is a front view of the reduction gear transmission with a lid removed.
【図６】本願考案に係る減速装置の他の実施例を示す全
体分解斜視図である。FIG. 6 is an overall exploded perspective view showing another embodiment of the reduction gear transmission according to the present invention.
【図７】図６の側面断面図である。FIG. 7 is a side sectional view of FIG. 6;
１ 減速装置 ２ ケース ２ａ 面 ３ 収容凹部 ３ａ 開口内周縁 ５ 蓋体 ６ 収容凹部 ７ 内歯 ９ 取付枠 １０ 駆動モータ １１ 駆動軸 １２ 孔 １３ 太陽歯車 １５ 回転体 １７ 支軸 １８ 遊星歯車 １９ ギアベルト ２０ 内歯 ２１ 外歯 ２２ 側面 ２３ 係合突起 ２５ 係合部 ２６ 出力軸 ２７ 回転部材 ２９ 軸受け孔 ３１ 軸受け穴 ３２ ネジ ５１ 減速装置 ５２ ケース ５２ａ 面 ５３ 収容凹部 ５３ａ 開口内周縁 ５５ 蓋体 ５６ 収容凹部 ５７ 内歯 ５９ 取付枠 ６２ 孔 ６３ 太陽歯車 ６５ 回転体 ６７ 支軸 ６８ 遊星歯車 ６９ ギアベルト ７０ 内歯 ７１ 外歯 ７２ 側面 ７３ 係合突起 ７５ 係合部 ７６ 出力軸 ７７ 回転部材 ７９ 軸受け孔 ８０ 突起 ８１ 軸受け穴 ８２ ネジ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Reduction gear 2 Case 2a surface 3 Housing recess 3a Opening inner peripheral edge 5 Lid 6 Housing recess 7 Internal teeth 9 Mounting frame 10 Drive motor 11 Drive shaft 12 Hole 13 Sun gear 15 Rotating body 17 Support shaft 18 Planetary gear 19 Gear belt 20 Teeth 21 External teeth 22 Side surface 23 Engagement projection 25 Engagement part 26 Output shaft 27 Rotating member 29 Bearing hole 31 Bearing hole 32 Screw 51 Reduction gear 52 Case 52a Surface 53 Housing recess 53a Opening inner peripheral edge 55 Cover 56 Housing recess 57 Inside Teeth 59 Mounting frame 62 Hole 63 Sun gear 65 Rotating body 67 Support shaft 68 Planetary gear 69 Gear belt 70 Internal teeth 71 External teeth 72 Side surface 73 Engagement protrusion 75 Engagement part 76 Output shaft 77 Rotary member 79 Bearing hole 80 Projection 81 Bearing hole 82 screws
Claims (9)
速装置。 （イ）内部に内歯が形成されたケースを有すること。 （ロ）ケースには、太陽歯車が取り付けられた駆動軸が
回動自在に設けられていること。 （ハ）駆動軸には、回転体が回動自在に設けられ、回転
体には太陽歯車と噛み合う複数の遊星歯車が回動自在に
設けられていること。 （ニ）ケース内には、可撓性を有するギアベルトが設け
られていること。 （ホ）ギアベルトは、内周面に内歯が形成され、外周面
に外歯が形成されており、前記複数の遊星歯車が内歯に
噛み合ったときに噛み合った部分が外方に撓み、外側に
撓んだ部分の外歯がケースの内歯に噛み合うようになっ
ていること。 （へ）ギアベルトの側面には、複数の係合突起が設けら
れていること。 （ト）ケース内には、複数の係合突起を係合する複数の
係合部が形成され、略中心に出力軸が取り付けられた回
転部材が回動自在に設けられていること。1. A reduction gear transmission having the following requirements. (B) Having a case with internal teeth formed inside. (B) A drive shaft to which a sun gear is attached is rotatably provided on the case. (C) A rotating body is rotatably provided on the drive shaft, and a plurality of planetary gears meshing with the sun gear are rotatably provided on the rotating body. (D) A flexible gear belt is provided in the case. (E) The gear belt has inner teeth formed on an inner peripheral surface and outer teeth formed on an outer peripheral surface. When the plurality of planetary gears are engaged with the internal teeth, the engaged portion is bent outward, and The outer teeth of the bent part are to be meshed with the inner teeth of the case. (F) A plurality of engagement projections are provided on the side surface of the gear belt. (G) A plurality of engaging portions for engaging the plurality of engaging protrusions are formed in the case, and a rotating member having an output shaft mounted substantially at the center is rotatably provided.
速装置。 （イ）内部に内歯が形成されたケースを有し、ケースに
は駆動モータが取り付けられていること。 （ロ）駆動モータの駆動軸は、ケース内に突出し、太陽
歯車が取り付けられていること。 （ハ）駆動軸には、回転体が回動自在に設けられ、回転
体には太陽歯車と噛み合う複数の遊星歯車が回動自在に
設けられていること。 （ニ）ケース内には、可撓性を有するギアベルトが設け
られていること。 （ホ）ギアベルトは、内周面に内歯が形成され、外周面
に外歯が形成されており、前記複数の遊星歯車が内歯に
噛み合ったときに噛み合った部分が外方に撓み、外側に
撓んだ部分の外歯がケースの内歯に噛み合うようになっ
ていること。 （へ）ギアベルトの側面には、複数の係合突起が設けら
れていること。 （ト）ケース内には、複数の係合突起を係合する複数の
係合部が形成され、略中心に出力軸が取り付けられた回
転部材が回動自在に設けられていること。2. A speed reducer having the following requirements. (A) A case having internal teeth formed therein, and a drive motor attached to the case. (B) The drive shaft of the drive motor protrudes into the case and has a sun gear attached. (C) A rotating body is rotatably provided on the drive shaft, and a plurality of planetary gears meshing with the sun gear are rotatably provided on the rotating body. (D) A flexible gear belt is provided in the case. (E) The gear belt has inner teeth formed on an inner peripheral surface and outer teeth formed on an outer peripheral surface. When the plurality of planetary gears are engaged with the internal teeth, the engaged portion is bent outward, and The outer teeth of the bent part are to be meshed with the inner teeth of the case. (F) A plurality of engagement projections are provided on the side surface of the gear belt. (G) A plurality of engaging portions for engaging the plurality of engaging protrusions are formed in the case, and a rotating member having an output shaft mounted substantially at the center is rotatably provided.
速装置。 （イ）円形の収容凹部が形成されたケースと、ケースの
収容凹部を塞ぐ蓋体とを有すること。 （ロ）収容凹部の内周には、内歯が形成されているこ
と。 （ハ）ケースには駆動モータが取り付けられており、こ
の駆動モータの駆動軸は、ケースの収容凹部略中心に突
出し、太陽歯車が取り付けられていること。 （ニ）駆動軸には、回転体が回動自在に設けられ、回転
体には太陽歯車と噛み合う複数の遊星歯車が回動自在に
設けられていること。 （ホ）収容凹部内には、可撓性を有するギアベルトが設
けられていること。 （ヘ）ギアベルトは、内周面に内歯が形成され、外周面
に外歯が形成されており、前記複数の遊星歯車が内歯に
噛み合ったときに噛み合った部分が外方に撓み、外側に
撓んだ部分の外歯が収容凹部の内歯に噛み合うようにな
っていること。 （ト）ギアベルトの側面には、複数の係合突起が設けら
れていること。 （チ）収容凹部内には、複数の係合突起を係合する複数
の係合部が形成され、略中心に出力軸が取り付けられた
回転部材が回動自在に設けられていること。 （リ）前記蓋体には、回転部材の出力軸を回動自在に支
持すると共に外に突出させる軸受け孔が形成されている
こと。3. A speed reducer having the following requirements. (A) A case having a circular housing recess and a lid closing the housing recess of the case. (B) Internal teeth are formed on the inner periphery of the accommodation recess. (C) A drive motor is attached to the case, and a drive shaft of the drive motor projects substantially at the center of the housing recess of the case, and a sun gear is attached. (D) A rotating body is rotatably provided on the drive shaft, and a plurality of planetary gears meshing with the sun gear are rotatably provided on the rotating body. (E) A flexible gear belt is provided in the accommodation recess. (F) The gear belt has inner teeth formed on an inner peripheral surface and outer teeth formed on an outer peripheral surface. When the plurality of planetary gears are engaged with the inner teeth, a portion that meshes outwardly flexes, and The outer teeth of the bent portion mesh with the inner teeth of the accommodation recess. (G) A plurality of engagement projections are provided on the side surface of the gear belt. (H) A plurality of engaging portions for engaging the plurality of engaging projections are formed in the accommodation recess, and a rotating member having an output shaft mounted substantially at the center is rotatably provided. (I) The cover has a bearing hole for rotatably supporting the output shaft of the rotating member and projecting outward.
が形成されていることを特徴とする請求項３記載の減速
装置。4. The reduction gear transmission according to claim 3, wherein a bearing hole of the output shaft is formed at the center of the sun gear.
速装置。 （イ）円形の収容凹部が形成されたケースと、ケースの
収容凹部を塞ぐ蓋体とを有すること。 （ロ）収容凹部の内周には、内歯が形成されているこ
と。 （ハ）ケースには駆動モータが取り付けられており、こ
の駆動モータの駆動軸は、ケースの収容凹部略中心に突
出し、太陽歯車が取り付けられていること。 （ニ）蓋体には、出力軸を回動自在に支持すると共に外
に突出させる軸受け孔が形成されていること。 （ホ）出力軸には、回転部材が固定して取り付けられ、
さらに回転体が回動自在に設けられており、回転体には
太陽歯車と噛み合う複数の遊星歯車が回動自在に設けら
れていること。 （ヘ）収容凹部内には、可撓性を有するギアベルトが設
けられていること。 （ト）ギアベルトは、内周面に内歯が形成され、外周面
に外歯が形成されており、前記複数の遊星歯車が内歯に
噛み合ったときに噛み合った部分が外方に撓み、外側に
撓んだ部分の外歯が収容凹部の内歯に噛み合うようにな
っていること。 （チ）ギアベルトの側面には、複数の係合突起が設けら
れていること。 （リ）回転部材には、複数の係合突起を係合する複数の
係合部が形成されていること。5. A speed reducer having the following requirements. (A) A case having a circular housing recess and a lid closing the housing recess of the case. (B) Internal teeth are formed on the inner periphery of the accommodation recess. (C) A drive motor is attached to the case, and a drive shaft of the drive motor projects substantially at the center of the housing recess of the case, and a sun gear is attached. (D) The lid has a bearing hole for rotatably supporting the output shaft and projecting outward. (E) A rotating member is fixedly attached to the output shaft,
Further, the rotating body is rotatably provided, and the rotating body is provided with a plurality of planetary gears meshing with the sun gear so as to be freely rotatable. (F) A flexible gear belt is provided in the accommodation recess. (G) The gear belt has inner teeth formed on an inner peripheral surface and outer teeth formed on an outer peripheral surface. The outer teeth of the bent portion mesh with the inner teeth of the accommodation recess. (H) A plurality of engaging projections are provided on a side surface of the gear belt. (I) The rotating member has a plurality of engaging portions for engaging the plurality of engaging protrusions.
形成されていることを特徴とする請求項５記載の減速装
置。6. The reduction gear transmission according to claim 5, wherein a bearing hole for the drive shaft is formed at the center of the output shaft.
が形成されていることを特徴とする請求項３乃至６のい
ずれか１項に記載の減速装置。7. The reduction gear transmission according to claim 3, wherein the lid has an accommodation recess for accommodating the rotating member.
り付ける取付枠が形成されていることを特徴とする請求
項２乃至７のいずれか１項に記載の減速装置。8. The reduction gear transmission according to claim 2, wherein the case has a mounting frame into which the drive motor is inserted and mounted.
れていること特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項
に記載の減速装置。9. The reduction gear transmission according to claim 1, wherein the case is integrally formed of a synthetic resin.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1998007558U JP3058092U (en) | 1998-09-29 | 1998-09-29 | Reduction gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1998007558U JP3058092U (en) | 1998-09-29 | 1998-09-29 | Reduction gear |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3058092U true JP3058092U (en) | 1999-06-08 |
Family
ID=43192013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1998007558U Expired - Lifetime JP3058092U (en) | 1998-09-29 | 1998-09-29 | Reduction gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3058092U (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014020496A (en) * | 2012-07-20 | 2014-02-03 | Aisin Seiki Co Ltd | Wave gear device |
| JP2015169256A (en) * | 2014-03-06 | 2015-09-28 | アイシン精機株式会社 | wave gear device |
| WO2019102777A1 (en) * | 2017-11-27 | 2019-05-31 | 株式会社エンプラス | Strain wave gearing device |
-
1998
- 1998-09-29 JP JP1998007558U patent/JP3058092U/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014020496A (en) * | 2012-07-20 | 2014-02-03 | Aisin Seiki Co Ltd | Wave gear device |
| JP2015169256A (en) * | 2014-03-06 | 2015-09-28 | アイシン精機株式会社 | wave gear device |
| WO2019102777A1 (en) * | 2017-11-27 | 2019-05-31 | 株式会社エンプラス | Strain wave gearing device |
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