JPH0552404U - Resin harmonic drive speed reducer - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ハーモニックドライブ減速装置の製作コストを
低減する。 【構成】ハーモニックドライブ減速装置のフレクスプラ
イン４をポリアミド樹脂で成形し、波動発生器をポリア
セタール樹脂から一体成形したウォームホィール２の端
面に突設した２個の円柱１０から構成する。 (57) [Abstract] [Purpose] To reduce the manufacturing cost of harmonic drive reduction gears. [Structure] The flexspline 4 of a harmonic drive reduction gear is made of polyamide resin, and the wave generator is composed of two cylinders 10 projecting from the end face of the worm wheel 2 integrally formed of polyacetal resin.

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device]

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】[Industrial application]

この考案は、高減速を目的とするハーモニックドライブ減速装置の改良に係る ものである。 The present invention relates to an improvement of a harmonic drive speed reducer for high speed reduction.

【０００２】[0002]

【従来の技術】[Prior Art]

従来のハーモニックドライブは、実開平２−８７１５４号、同２−９３５５１ 号に開示されるように、カップ状のフレクスプラインを金属材料で製造し、これ を楕円形の波動発生器で非円形に撓めて固定内歯歯車に咬合させながら回転させ ていた。 A conventional harmonic drive, as disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open Nos. 2-87154 and 2-93551, manufactures a cup-shaped flexspline made of a metal material and bends it into a non-circular shape with an elliptical wave generator. It was rotated while being engaged with the fixed internal gear.

【０００３】[0003]

【考案が解決しようとする課題】[Problems to be solved by the device]

ハーモニックドライブのフレクスプラインを燐青銅などの金属材料で製作する と、波動発生装置がベアリングを組込む複雑な構造になるため、製作コストが比 較的高くなるという問題があった。 本考案はこの問題を解決するためになされたものであり、その目的とするとこ ろは、樹脂の可撓性と摺動性を利用して簡単な構造を持つ安価なハーモニックド ライブ減速装置を提供することにある。 When the flexspline of the harmonic drive is made of a metal material such as phosphor bronze, the wave generator has a complicated structure in which the bearing is incorporated, which causes a problem of relatively high manufacturing cost. The present invention has been made to solve this problem, and its purpose is to provide an inexpensive harmonic drive speed reducer having a simple structure by utilizing the flexibility and slidability of resin. To provide.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

上記目的を達成するため、本考案の特徴とする手段は、図１に示すように、固 定内歯歯車５と部分的に噛み合いながら回転するフレクスプライン４を可撓性樹 脂で形成し、このフレクスプラインを楕円形状に変形回転させる波動発生器を樹 脂製ウォームホィール２の端面に直径方向に相対して突設する２個の円柱１０か ら構成し、そのウォームホィール２を固定内歯歯車５と同軸に回転自在に軸支し 、そのウォームホィール２に係合するウォーム１を入力軸に直結したことにある 。 In order to achieve the above object, a feature of the present invention is that a flexspline 4 that rotates while partially meshing with a fixed internal gear 5 is made of a flexible resin, as shown in FIG. The wave generator that deforms and rotates this flexspline into an elliptical shape is composed of two cylinders 10 projecting diametrically opposite to the end face of the resin worm wheel 2, and the worm wheel 2 has fixed internal teeth. The worm 1 is rotatably supported coaxially with the gear 5, and the worm 1 engaging with the worm wheel 2 is directly connected to the input shaft.

【０００５】[0005]

【作用】[Action]

図１に示すように、ウォームホィール２の端面から突き出た２個の円柱１０が 、フレクスプライン４を楕円形状に変形させ、その長円方向２個所が固定内歯歯 車５と咬み合う。ウォームホィール２の回転により円柱１０が樹脂製フレクスプ ライン４の内壁を摺動しながら回転するので、固定内歯歯車５の歯数とフレクス プライン４の歯数差ずつ遅れてフレクスプライン４が減速回転する。 As shown in FIG. 1, two cylinders 10 projecting from the end surface of the worm wheel 2 deform the flexspline 4 into an elliptical shape, and two places in the elliptical direction mesh with the fixed internal gear 5. The rotation of the worm wheel 2 causes the cylinder 10 to rotate while sliding on the inner wall of the resin flexspline 4, so that the flexspline 4 decelerates with a delay by the difference in the number of teeth of the fixed internal gear 5 and the number of flexsplines 4. To do.

【０００６】 ケース７にウォームホィール２の軸孔１１と、フレクスプライン４の出力軸８ に設けた嵌合穴９とを通る固定軸３を設けると、波動発生器の円柱１０、フラク スプライン４、固定内歯歯車２の同軸位置決めが著しく容易になる。When the fixed shaft 3 passing through the shaft hole 11 of the worm wheel 2 and the fitting hole 9 provided in the output shaft 8 of the flexspline 4 is provided in the case 7, the cylinder 10 of the wave generator, the flux spline 4, The coaxial positioning of the fixed internal gear 2 is significantly facilitated.

【０００７】[0007]

【実施例】【Example】

本考案の減速装置を図面に示す実施例に基づいて説明する。 図１は本考案の減速装置の概要を示す正面図である。底の抜けたカップ状の樹 脂製上ケース６に同じくカップ状の樹脂製フレクスプライン４をはめ、フレクス プライン４の出力軸８を上ケース６の底孔から外へ突出させる。樹脂製の固定内 歯歯車５をカバー６の下面にフレクスプライン４と係合可能に固定する。ウォー ムホィール２は入力軸に直結したウォーム１により回転駆動する。ウォーム１と ウォームホィール２は下ケース７に納め、下ケース７は固定内歯歯車５又は上ケ ース６に取付ける。 The speed reducer of the present invention will be described based on an embodiment shown in the drawings. FIG. 1 is a front view showing the outline of the speed reducer of the present invention. The cup-shaped resin-made upper case 6 with the bottom removed is fitted with the cup-shaped resin flex spline 4 as well, and the output shaft 8 of the flex spline 4 is projected outward from the bottom hole of the upper case 6. A fixed internal gear 5 made of resin is fixed to the lower surface of the cover 6 so as to be engageable with the flexspline 4. The worm wheel 2 is rotationally driven by the worm 1 directly connected to the input shaft. The worm 1 and the worm wheel 2 are housed in the lower case 7, and the lower case 7 is attached to the fixed internal gear 5 or the upper case 6.

【０００８】 図２に示すように、ウォームホィール２の中心には軸孔１２があり、ウォーム ホィール２の上端面には２個の円柱１０が突設して、直径方向に並ぶ。ウォーム ホィール２と円柱１０は摺動性の良いポリアセタール樹脂で一体に成形する。固 定軸３を下ケース７に固定し、その固定軸にウォームホィール２を回転自在には める。ウォームホィール２が回転すると、ウォームホィール２と一体の波動発生 器としての円柱１０は固定軸３周りを回転してフレクスプライン４を楕円形状に 撓めて減速回転させる。回転入力はウォームとウォームホィールの間で先ず減速 され、ついで波動発生器としての円柱１０とフレクスプライン４の間で減速され る。この２段減速により、出力軸８から高減速比の回転出力が得られる。As shown in FIG. 2, a shaft hole 12 is provided at the center of the worm wheel 2, and two cylinders 10 project from the upper end surface of the worm wheel 2 and are arranged in the diameter direction. The worm wheel 2 and the column 10 are integrally formed of polyacetal resin having good slidability. The fixed shaft 3 is fixed to the lower case 7, and the worm wheel 2 is rotatably mounted on the fixed shaft. When the worm wheel 2 rotates, the column 10 as a wave generator integrated with the worm wheel 2 rotates around the fixed shaft 3 to bend the flexspline 4 into an elliptical shape for decelerating rotation. The rotary input is first decelerated between the worm and the worm wheel and then between the cylinder 10 as the wave generator and the flexspline 4. Due to this two-step deceleration, a rotation output having a high reduction ratio can be obtained from the output shaft 8.

【０００９】 フレクスプライン４は出力軸８と共に可撓性のポリアミド樹脂で一体に成形す る。出力軸８の中心には嵌合穴９をあけ、これを固定軸３に挿入して位置決めす る。フレクスプライン４の外歯１１が長円形に撓み固定内歯歯車５と咬み合う。 波動発生器の円柱１０はポリアセタール樹脂であり、フレクスプライン４はポリ アミド樹脂であるから、両者の摺動性は極めて良好である。したがって、この２ 個の円柱１０からなる波動発生器はベアリング等を組込んだ複雑な構造を持たな くても、波動発生器として十分機能する。The flex spline 4 is formed integrally with the output shaft 8 from a flexible polyamide resin. A fitting hole 9 is opened in the center of the output shaft 8 and is inserted into the fixed shaft 3 for positioning. The outer teeth 11 of the flexspline 4 bend in an oval shape and mesh with the fixed internal gear 5. Since the cylinder 10 of the wave generator is made of polyacetal resin and the flexspline 4 is made of polyamide resin, the slidability between them is extremely good. Therefore, the wave generator composed of these two cylinders 10 can sufficiently function as a wave generator even if it does not have a complicated structure incorporating a bearing or the like.

【００１０】[0010]

【考案の効果】[Effect of the device]

上述のように、本考案は、樹脂の摺動性と可撓性を利用して、従来の構造が複 雑で高価なボールベアリング入り波動発生器の代りに、端面に２個の円柱が突設 する樹脂製ウォームホィールを使用するから、装置全体の構造が簡単かつコンパ クトになって、製作コストが大幅に低減し、さらに、ウォーム減速とハーモニッ クドライブ減速の組合せにより、高減速が得られるという効果を奏する。 As described above, the present invention utilizes the slidability and flexibility of the resin, and instead of the wave generator with a ball bearing, which has a complicated structure and is expensive in the related art, two cylinders are projected on the end face. Since the resin worm wheel to be installed is used, the structure of the entire device is simple and compact, the manufacturing cost is significantly reduced, and high deceleration is obtained by the combination of worm deceleration and harmonic drive deceleration. Has the effect.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 本考案を略図的に示す正面図、FIG. 1 is a front view schematically showing the present invention,

【図２】 ウォームホィールと一体の波動発生器の斜
視図、2 is a perspective view of a wave generator integrated with a worm wheel, FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１：ウォーム、２：ウォームホィール、３：固定軸、
４：フレクスプライン、５：固定内歯歯車、６：上ケー
ス、７：下ケース、８：出力軸、９：嵌合穴、１０：円
柱（波動発生器）、１１：外歯1: worm, 2: worm wheel, 3: fixed shaft,
4: Flexspline, 5: Fixed internal gear, 6: Upper case, 7: Lower case, 8: Output shaft, 9: Fitting hole, 10: Cylinder (wave generator), 11: External tooth

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】上ケース（６）に固定した固定内歯歯車
（５）と、前記固定内歯歯車と咬合する歯数がその固定
内歯歯車よりも少ない外歯（１１）を備えたカップ状の
樹脂製フレクスプライン（４）と、前記フレクスプライ
ン（４）と一体成形されて前記上ケース（６）から外部
に突出する出力軸（８）と、フレクスプラインの内側に
配置されてこのフレクスプラインを非円形に撓めて前記
固定内歯歯車（５）に部分的に噛合させながら回転させ
る波動発生器と、下ケース（７）に設けられて入力軸の
回転を上記波動発生器に伝達するギヤリング（１，２）
とからなる減速装置において、前記ギヤリングは上記入
力軸に直結したウォーム（１）と前記固定内歯歯車と同
軸の樹脂製ウォームホィール（２）とからなり、前記波
動発生器は前記ウォームホィールの端面に突設した２個
の円柱（１０）から形成されたことを特徴とする樹脂製
ハーモニックドライブ減速装置。1. A cup comprising a fixed internal gear (5) fixed to an upper case (6) and external teeth (11) having fewer teeth meshing with the fixed internal gear than the fixed internal gear. -Shaped resin flexspline (4), an output shaft (8) integrally formed with the flexspline (4) and protruding from the upper case (6) to the outside, and the flexspline (4) disposed inside the flexspline. A wave generator that bends the spline into a non-circular shape and rotates while partially meshing with the fixed internal gear (5), and transmits the rotation of the input shaft to the wave generator provided in the lower case (7). Gear ring (1,2)
And a resin worm wheel (2) coaxial with the fixed internal gear, and the wave generator is an end face of the worm wheel. A harmonic drive speed reducer made of resin, characterized in that it is formed from two columns (10) projecting from the base. 【請求項２】下ケース（７）に固定軸（３）を取付け、
その固定軸にウォームホィール（２）と出力軸（８）を
回転自在にはめたことを特徴とする請求項１記載の樹脂
製ハーモニックドライブ減速装置。2. A fixed shaft (3) is attached to the lower case (7),
The resin harmonic drive reduction gear according to claim 1, wherein a worm wheel (2) and an output shaft (8) are rotatably fitted to the fixed shaft.