JP3040057B2 - 多軸ヘッドの自動交換装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の多軸ヘッドを循
環搬送し任意の多軸ヘッドを加工位置に対応して割り出
す工作機械と複数の多軸ヘッドを循環搬送するストック
装置との間で、前記多軸ヘッドを自動的に交換する多軸
ヘッドの自動交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】単一の工具ヘッドに複数の工具を装着し
て構成された多軸ヘッドを用い、種々の加工作業を同時
に行う多軸ヘッド型工作機械が、従来より広く採用され
ている。この種の多軸ヘッド型工作機械では、種々の異
なる被加工物に対応すべく、複数の多軸ヘッドを収容す
るストック装置が機外に配設され、このストック装置の
任意の一の多軸ヘッドが交換装置を介して加工位置に対
応して移送され、駆動ユニットの作用下に該多軸ヘッド
を介して所望の加工作業を行うように構成されたものが
知られている。

【０００３】例えば、実公昭５８−５２００３号公報に
開示されているように、工作機械とマガジン（ストック
装置）にそれぞれ装着されている工具ヘッド（多軸ヘッ
ド）を一対のアーム部材で挟持した後、上昇して１８０
°旋回し、さらに下降することによって前記工具ヘッド
を自動的に交換する交換装置が使用されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術では、交換装置に設けられた一対のアーム部材
が、工作機械とマガジンの上方で工具ヘッドを挟持した
状態で１８０°旋回している。このため、アーム部材の
旋回用スペースが大きなものとなってしまい、交換装置
全体が相当に大型化するという問題が指摘されている。

【０００５】本発明は、この種の問題を解決するための
ものであり、装置全体の占有スペースを容易に削減する
ことができるとともに、多軸ヘッドの交換作業を短時間
でかつ効率的に行うことが可能な多軸ヘッドの自動交換
装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、複数の多軸ヘッドを環状搬送路に沿っ
て循環搬送するとともに任意の多軸ヘッドを加工位置に
対応して割り出して加工を行う工作機械と、前記環状搬
送路に並設され該環状搬送路と略同一構成のストック用
環状搬送路を有するストック装置と、の間に介装される
多軸ヘッドの自動交換装置であって、前記環状搬送路と
前記ストック用環状搬送路の間に配置される旋回テーブ
ルと、前記旋回テーブルの両端側に設けられ、前記環状
搬送路と前記ストック用環状搬送路の一部を構成する多
軸ヘッド支持用ガイド部材を有した第１および第２搬送
台車と、前記旋回テーブルに設けられ、前記多軸ヘッド
を支持した前記第１および第２搬送台車を互いに異なる
方向に進退させて各多軸ヘッドを前記旋回テーブルの中
央側に同時に搬送可能な移送手段と、前記第１および第
２搬送台車を前記旋回テーブルの中央側に搬送する際に
該第１および第２搬送台車に支持された前記多軸ヘッド
を位置決めするための位置決め手段と、を備え、 前記位
置決め手段は、前記多軸ヘッドに設けられたフック部材
と、 前記第１および第２搬送台車に設けられ、前記旋回
テーブルとの共働作用下に前記フック部材に係合する係
合部材と、 を有することを特徴とする。

【０００７】

【作用】上記の本発明に係る多軸ヘッドの自動交換装置
では、工作機械の環状搬送路とストック装置のストック
用環状搬送路を循環搬送される所定の多軸ヘッドが第１
および第２搬送台車のガイド部材に支持された後、移送
手段の作用下に前記第１および第２搬送台車が旋回テー
ブルの中央側に直接搬送される。その際、位置決め手段
の作用下に、第１および第２搬送台車に支持された多軸
ヘッドが自動的に位置決めされる。次いで、旋回テーブ
ルが１８０°旋回された後、移送手段の作用下に第１お
よび第２搬送台車がストック用環状搬送路および環状搬
送路に移送されるだけで、前記環状搬送路と前記ストッ
ク用環状搬送路に新たな多軸ヘッドが配置される。この
ため、旋回テーブルの旋回に必要なスペースが一挙に削
減されるとともに、構成が簡素化し、自動交換装置全体
を有効に小型化することができる。しかも、多軸ヘッド
が旋回テーブルの中央側に移送されるため、前記多軸ヘ
ッドが重量物であってもイナーシャを有効に小さくする
ことが可能になり、この旋回テーブルを比較的高速で旋
回させることができ、該多軸ヘッドの交換作業が迅速か
つ効率的に遂行される。

【０００８】

【実施例】本発明に係る多軸ヘッドの自動交換装置につ
いて実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。

【０００９】図１において、参照数字１０は、本実施例
に係る自動交換装置を組み込む多軸ヘッド型工作機械を
示す。この工作機械１０は、コラム１２と、多数の工具
１４を装着した複数の多軸ヘッド１６を鉛直面に沿って
循環搬送するとともに任意の多軸ヘッド１６を加工位置
に対応して割り出すための環状搬送路１８と、前記コラ
ム１２の側面１２ａに水平方向（矢印Ａ方向）に対して
進退可能に配設される治具テーブル２０と、この治具テ
ーブル２０に設けられ被加工物Ｗを取り付けるためのロ
ータリ治具２２とを備える。

【００１０】コラム１２は、基台２６上に載置されてお
り、このコラム１２の側面１２ａの端部から水平方向に
膨出部３４が突出形成され、この膨出部３４に環状搬送
路１８が装着される。

【００１１】図１および図２に示すように、環状搬送路
１８は、上下に平行に配設される上側固定レール３６
ａ、３６ｂおよび下側固定レール３８ａ、３８ｂと、こ
の上側固定レール３６ａ、３６ｂおよび下側固定レール
３８ａ、３８ｂの加工位置側（矢印Ａ₁ 側）の端部同士
を連結するとともに水平方向に進退可能な一対の円弧状
の可動レール４２ａ、４２ｂと、前記膨出部３４に配設
され前記可動レール４２ａ、４２ｂに保持された前記多
軸ヘッド１６を位置決め保持しかつ該多軸ヘッド１６の
複数の工具１４を回転駆動させる駆動ユニット４４と、
回転駆動源４６の作用下に環状搬送路１８に沿って周回
走行可能なチェーン４８と、このチェーン４８に設けら
れ前記多軸ヘッド１６のフック部材５０に係合して該多
軸ヘッド１６を循環搬送させる搬送爪５２とを備える。
上側固定レール３６ａ、３６ｂの他端側（矢印Ａ₂ 側）
には、所定の長さにわたって切り欠いて搬送台車用収容
部６０が設けられている（図１参照）。

【００１２】回転駆動源４６は、環状搬送路１８の外方
に矢印Ａ方向に指向して支持され、この回転駆動源４６
に軸方向を交差させて回転軸６２が連結される（図３参
照）。回転軸６２には、環状搬送路１８の外方にあって
駆動スプロケット６４が固着され、この駆動スプロケッ
ト６４と従動スプロケット６６にチェーン４８が係合す
る（図１参照）。図３に示すように、駆動スプロケット
６４の側面に複数のカムフォロア６８ａ〜６８ｃがばね
７０ａ〜７０ｃを介して揺動自在に支持され、前記カム
フォロア６８ａ〜６８ｃは、コラム１２の膨出部３４に
固着されたカムプレート７２に摺接する。

【００１３】図２に示すように、駆動ユニット４４は、
可動レール４２ａ、４２ｂを水平方向に進退変位させる
ためのシリンダ部７４を備え、このシリンダ部７４は、
流体圧を介して矢印Ａ方向に進退自在なピストンロッド
７６を有する。このピストン７６の先端に可動レール４
２ａ、４２ｂが支持される。膨出部３４には、シリンダ
部７４と平行に回転駆動源８０が装着され、この回転駆
動源８０の回転軸８１にスプラインクラッチ８２が進退
自在に設けられる。このスプラインクラッチ８２は、多
軸ヘッド１６に設けられるスプライン付回転軸８３に噛
合し、図示しない歯車列を介して複数の工具１４を一体
的に回転駆動させる。

【００１４】多軸ヘッド１６を構成するハウジング８４
の底部には、上側固定レール３６ａ、３６ｂ、下側固定
レール３８ａ、３８ｂおよび可動レール４２ａ、４２ｂ
に係合する一対のガイドローラ８６、８６が回転自在に
装着される。ハウジング８４のコラム１２側の側部に
は、位置決め用フック部材８８が固着される（図２参
照）。

【００１５】図１に示すように、コラム１２の側面１２
ａには、上下方向に所定間隔離間してガイドレール９０
ａ、９０ｂが配設され、下方のガイドレール９０ｂに近
接して回転駆動源９２が装着される。回転駆動源９２に
は、矢印Ａ方向に延びるボールねじ９４が連結され、こ
のボールねじ９４が、治具テーブル２０に設けられたナ
ット部材（図示せず）に噛合する。

【００１６】治具テーブル２０は、鉛直姿勢に保持され
ており、コラム１２側の面部には、ロータリ治具２２を
回転させるための駆動モータ９６が固着される。ロータ
リ治具２２は、水平方向に突出する取付板部９８を備
え、この取付板部９８に被加工物Ｗが位置決め保持され
る。

【００１７】基台２６上には、環状搬送路１８と平行に
ストック装置１００が配設される。このストック装置１
００は、ストック用環状搬送路１０２を有し、このスト
ック用環状搬送路１０２は、複数の多軸ヘッド１６を循
環搬送するものであり、その構成は環状搬送路１８と同
様であって同一の参照符号を付してその詳細な説明は省
略する。

【００１８】ストック装置１００のストック用環状搬送
路１０２と工作機械１０の環状搬送路１８の間には、前
記ストック用環状搬送路１０２と前記環状搬送路１８と
で多軸ヘッド１６を自動的に交換すべく、本実施例に係
る自動交換装置１１０が配設される。

【００１９】図１、図４および図５に示すように、自動
交換装置１１０は、環状搬送路１８とストック用環状搬
送路１０２の間に配置される旋回テーブル１１２と、こ
の旋回テーブル１１２の両端側に設けられ前記環状搬送
路１８と前記ストック用環状搬送路１０２の一部を構成
する多軸ヘッド支持用レール部材（ガイド部材）１１４
ａ、１１４ｂおよび１１６ａ、１１６ｂを有した第１お
よび第２搬送台車１１８、１２０と、前記旋回テーブル
１１２に設けられ多軸ヘッド１６を支持した前記第１お
よび第２搬送台車１１８、１２０を互いに異なる方向に
進退させて各多軸ヘッド１６を該旋回テーブル１１２の
中央側に同時に搬送可能な移送手段１２２とを備える。

【００２０】環状搬送路１８およびストック用環状搬送
路１０２を構成する各収容部６０には、上側固定レール
３６ａ、３６ｂの下方でかつこれらに交差する方向（矢
印Ｂ方向）に指向して固定ガイドレール１２４ａ、１２
４ｂおよび１２６ａ、１２６ｂが設けられる（図４〜図
６参照）。

【００２１】第１搬送台車１１８は、固定ガイドレール
１２４ａ、１２４ｂおよび１２６ａ、１２６ｂに係合自
在な複数の走行ローラ１２８を備える。第１搬送台車１
１８が環状搬送路１８およびストック用環状搬送路１０
２の各収容部６０に配置される際、前記第１搬送台車１
１８のレール部材１１４ａ、１１４ｂが上側固定レール
３６ａ、３６ｂと一致して前記環状搬送路１８および前
記ストック用環状搬送路１０２を構成する。第２搬送台
車１２０は、第１搬送台車１１８と同様に構成されてお
り、同一の参照符号を付してその詳細な説明は省略す
る。

【００２２】旋回テーブル１１２は、油圧モータ１３０
の作用下に旋回可能に構成され、この旋回テーブル１１
２には、ガイドレール１３２ａ、１３２ｂが互いに平行
に設けられる（図４参照）。このガイドレール１３２
ａ、１３２ｂは、環状搬送路１８およびストック用環状
搬送路１０２の固定ガイドレール１２４ａ、１２４ｂお
よび１２６ａ、１２６ｂに直線的に配置可能である。

【００２３】移送手段１２２は、旋回テーブル１１２に
互いに異なる方向に向かって固着されるシリンダ１３４
ａ、１３４ｂを備え、このシリンダ１３４ａ、１３４ｂ
から互いに反対方向に延在するロッド１３６ａ、１３６
ｂの先端部が、取付板１３８ａ、１３８ｂを介して第１
および第２搬送台車１１８、１２０の下部に連結され
る。

【００２４】第１および第２搬送台車１１８、１２０と
旋回テーブル１１２には、この第１および第２搬送台車
１１８、１２０を移送する際に該第１および第２搬送台
車１１８、１２０に支持された多軸ヘッド１６を位置決
め保持するための位置決め手段１４０が設けられる。

【００２５】位置決め手段１４０は、図５に示すよう
に、第１および第２搬送台車１１８、１２０に支点１４
１を介して揺動自在に装着されたリンク型係合部材１４
２を備え、この係合部材１４２の先端１４４が多軸ヘッ
ド１６のフック部材８８に嵌合可能である。係合部材１
４２の後端側に設けられたカムフォロア１４６は、旋回
テーブル１１２の両端に形成された内方に向かって上方
に傾斜するカム面１４８、１４８に摺接する。第１およ
び第２搬送台車１１８、１２０には、係合部材１４２の
先端１４４をフック部材８８から離間させるためにこの
係合部材１４２をばね（図示せず）等の弾発力で押圧す
る押圧部材１５０が設けられる。

【００２６】次に、このように構成される本実施例に係
る自動交換装置１１０の動作について、工作機械１０と
の関連で説明する。

【００２７】まず、ロータリ治具２２の取付板部９８に
被加工物Ｗが保持された後、治具テーブル２０を介して
前記被加工物Ｗが所望の加工位置かつ加工姿勢に調整さ
れる。すなわち、回転駆動源９２が駆動されてボールね
じ９４が回転されると、治具テーブル２０がガイドレー
ル９０ａ、９０ｂに沿って矢印Ａ方向に移動する。ま
た、駆動モータ９６が駆動されると、ロータリ治具２２
が回転し、取付板部９８が所望の角度姿勢に配置され
る。これにより、被加工物Ｗの位置および姿勢が調整さ
れる。

【００２８】一方、図２に示すように、駆動ユニット４
４を構成する回転駆動源８０の作用下にスプラインクラ
ッチ８２が回転されると、このスプラインクラッチ８２
に噛合するスプライン付回転軸８３が回転し、図示しな
い歯車列を介して複数の工具１４が一体的に回転する。
従って、上記の動作を選択的に行うことにより、被加工
物Ｗに対して所望の加工作業が遂行されることになる。

【００２９】次いで、上記加工作業に使用された多軸ヘ
ッド１６と異なる多軸ヘッド１６を使用する際には、回
転駆動源８０の駆動が停止された状態で、シリンダ部７
４を構成するピストンロッド７６が、流体圧を介して矢
印Ａ₁ 方向に移動される。このため、可動レール４２
ａ、４２ｂが、矢印Ａ₁ 方向に移動して上側固定レール
３６ａ、３６ｂおよび下側固定レール３８ａ、３８ｂの
端部と一致する。

【００３０】そこで、回転駆動源４６の作用下に回転軸
６２が回転すると、駆動スプロケット６４が、図１中、
矢印Ｃ方向に回転し、この駆動スプロケット６４および
従動スプロケット６６に係合するチェーン４８が矢印Ｃ
方向に周回走行する。そして、図３に示すように、駆動
スプロケット６４の外側面に揺動自在に設けられたカム
フォロア６８ａ〜６８ｃは、カムプレート７２の周面に
常時摺接した状態で矢印Ｃ方向に回転し、例えば、カム
フォロア６８ａが多軸ヘッド１６のフック部材５０に嵌
合してこの多軸ヘッド１６が仮位置決めされる。

【００３１】所望の多軸ヘッド１６が可動レール４２
ａ、４２ｂに対して仮位置決めされた後、ピストンロッ
ド７６が、流体圧を介して矢印Ａ₂ 方向に移動される。
このため、可動レール４２ａ、４２ｂが矢印Ａ₂ 方向に
移動し、この可動レール４２ａ、４２ｂに保持されてい
る多軸ヘッド１６が加工位置に対して位置決め保持され
るとともに、該多軸ヘッド１６のスプライン付回転軸８
３がスプラインクラッチ８２に噛合する。従って、駆動
ユニット４４を構成する回転駆動源８０が駆動される
と、新たな多軸ヘッド１６に設けられている複数の工具
１４により被加工物Ｗに新たな加工作業が遂行される。

【００３２】ところで、例えば、多種類の異なる被加工
物Ｗの加工を行う際、環状搬送路１８に装着されている
多軸ヘッド１６と、ストック用環状搬送路１０２に収容
されている多軸ヘッド１６とを交換する作業が以下の手
順で行われる。

【００３３】まず、環状搬送路１８において、交換され
る多軸ヘッド１６が、収容部６０に対応して配置されて
いる第１搬送台車１１８に支持される一方、ストック用
環状搬送路１０２において、交換される多軸ヘッド１６
が、収容部６０に対応して配置されている第２搬送台車
１２０に支持される。そして、旋回テーブル１１２に設
けられた移送手段１２２を構成するシリンダ１３４ａ、
１３４ｂが駆動され、ロッド１３６ａ、１３６ｂが内方
（旋回テーブル１１２の中央側）に移動すると、第１お
よび第２搬送台車１１８、１２０は、固定ガイドレール
１２４ａ、１２４ｂおよび１２６ａ、１２６ｂからガイ
ドレール１３２ａ、１３２ｂを介して旋回テーブル１１
２の中央側に搬送される。

【００３４】その際、図５に示すように、位置決め手段
１４０を構成するカムフォロア１４６が旋回テーブル１
１２のカム面１４８に沿って上昇し、このカムフォロア
１４６を支持する係合部材１４２は、押圧部材１５０の
弾発力に抗して矢印Ｄ方向に揺動する。これにより、係
合部材１４２の先端１４４が多軸ヘッド１６のフック部
材８８に嵌合し、この多軸ヘッド１６が旋回テーブル１
１２上で位置決め保持される（図５中、二点鎖線参
照）。

【００３５】両多軸ヘッド１６が旋回テーブル１１２の
中央側に搬送された後、油圧モータ１３０の作用下にこ
の旋回テーブル１１２が１８０°旋回される。次に、移
送手段１２２を構成するシリンダ１３４ａ、１３４ｂの
作用下にロッド１３６ａ、１３６ｂが外方に移動する
と、使用済みの多軸ヘッド１６が第１搬送台車１１８と
一体的にストック用環状搬送路１０２上に移送される一
方、使用前の多軸ヘッド１６が第２搬送台車１２０と一
体的に環状搬送路１８上に移送される。ここで、位置決
め手段１４０を構成する係合部材１４２の先端は、多軸
ヘッド１６のフック部材８８から離間している（図５
中、実線参照）。

【００３６】その後、回転駆動源４６の作用下にチェー
ン４８が周回走行すると、第２搬送台車１２０上の多軸
ヘッド１６は、このチェーン４８の搬送爪５２を介して
前記第２搬送台車１２０のレール部材１１６ａ、１１６
ｂから上側固定レール３６ａ、３６ｂに移送される。

【００３７】この場合、本実施例では、第１および第２
搬送台車１１８、１２０自体が、環状搬送路１８および
ストック用環状搬送路１０２の一部を構成しており、こ
の第１および第２搬送台車１１８、１２０は、多軸ヘッ
ド１６を支持した状態で移送手段１２２の作用下に旋回
テーブル１１２の内方に直接移送された後、この旋回テ
ーブル１１２を介して１８０°旋回され、さらに前記移
送手段１２２を介してそれぞれストック用環状搬送路１
０２および環状搬送路１８に移送される。

【００３８】このため、両多軸ヘッド１６を環状搬送路
１８およびストック用環状搬送路１０２の上方に取り出
した状態で旋回させる従来の構成に比べ、旋回テーブル
１１２の旋回に必要なスペースが一挙に削減される。こ
れにより、自動交換装置１１０の全体構成を有効に小型
化かつ簡素化することができるという効果が得られる。

【００３９】しかも、両多軸ヘッド１６が旋回テーブル
１１２の中央側に移送されるため、前記多軸ヘッド１６
が相当に重量物であってもこの旋回テーブル１１２を比
較的高速で旋回させることが可能になる。多軸ヘッド１
６の重心が旋回中心に近接するため、イナーシャが小さ
くなるからである。従って、多軸ヘッド１６の交換作業
が迅速かつ効率的に遂行されるという利点がある。

【００４０】さらに、第１および第２搬送台車１１８、
１２０自体が、環状搬送路１８およびストック用環状搬
送路１０２の一部を構成するため、多軸ヘッド１６の自
動交換作業は、実質的に移送手段１２２による前記第１
および第２搬送台車１１８、１２０の進退移動と、旋回
テーブル１１２の旋回動作だけである。これにより、自
動交換装置１１０の全体構成が一層小型化するととも
に、多軸ヘッド１６の交換作業が迅速化するという効果
がある。

【００４１】

【発明の効果】本発明に係る多軸ヘッドの自動交換装置
によれば、以下の効果乃至利点が得られる。

【００４２】多軸ヘッドを支持する第１および第２搬送
台車が、工作機械の環状搬送路とストック装置のストッ
ク用環状搬送路の一部を構成するため、構成が簡素化
し、自動交換装置全体を有効に小型化することができ
る。しかも、多軸ヘッドが旋回テーブルの中央側に移送
されるため、旋回テーブルの旋回に必要なスペースが一
挙に削減されるとともに、前記多軸ヘッドが重量物であ
ってもイナーシャを有効に小さくすることが可能にな
り、この旋回テーブルを比較的高速で旋回させることが
できる。これにより、多軸ヘッドの自動交換作業が迅速
かつ効率的に遂行される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る多軸ヘッドの自動交換装
置を組み込む工作機械の概略斜視図である。

【図２】前記工作機械の一部断面平面図である。

【図３】前記工作機械を構成する仮位置決め機構の正面
説明図である。

【図４】前記自動交換装置の一部省略平面図である。

【図５】前記自動交換装置の一部省略正面図である。

【図６】前記自動交換装置を構成する搬送台車の説明図
である。

【符号の説明】

１０…工作機械 １２…コラム １２ａ…側面 １４…工具 １６…多軸ヘッド １８…環状搬送
路 ２０…治具テーブル ３４…膨出部 ３６ａ、３６ｂ…上側固定レール ３８ａ、３８ｂ
…下側固定レール ４２ａ、４２ｂ…可動レール ４４…駆動ユニ
ット ４８…チェーン ５０…フック部
材 ６０…収容部 ８８…フック部
材 １００…ストック装置 １０２…ストッ
ク用環状搬送路 １１０…自動交換装置 １１２…旋回テ
ーブル １１４ａ、１１４ｂ、１１６ａ、１１６ｂ…レール部材 １１８、１２０…搬送台車 １２２…移送手
段 １２４ａ、１２４ｂ、１２６ａ、１２６ｂ…固定ガイド
レール １２８…走行ローラ １３０…油圧モ
ータ １３２ａ、１３２ｂ…ガイドレール １３４ａ、１３
４ｂ…シリンダ １４０…位置決め手段 １４２…係合部
材 １４６…カムフォロア １４８…カム面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−9522（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−57646（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23Q 3/157 B23B 39/16

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の多軸ヘッドを環状搬送路に沿って循
   環搬送するとともに任意の多軸ヘッドを加工位置に対応
   して割り出して加工を行う工作機械と、前記環状搬送路
   に並設され該環状搬送路と略同一構成のストック用環状
   搬送路を有するストック装置と、の間に介装される多軸
   ヘッドの自動交換装置であって、 前記環状搬送路と前記ストック用環状搬送路の間に配置
   される旋回テーブルと、 前記旋回テーブルの両端側に設けられ、前記環状搬送路
   と前記ストック用環状搬送路の一部を構成する多軸ヘッ
   ド支持用ガイド部材を有した第１および第２搬送台車
   と、 前記旋回テーブルに設けられ、前記多軸ヘッドを支持し
   た前記第１および第２搬送台車を互いに異なる方向に進
   退させて各多軸ヘッドを前記旋回テーブルの中央側に同
   時に搬送可能な移送手段と、前記第１および第２搬送台車を前記旋回テーブルの中央
   側に搬送する際に該第１および第２搬送台車に支持され
   た前記多軸ヘッドを位置決めするための位置決め手段
   と、 を備え、 前記位置決め手段は、前記多軸ヘッドに設けられたフッ
   ク部材と、 前記第１および第２搬送台車に設けられ、前記旋回テー
   ブルとの共働作用下に前記フック部材に係合する係合部
   材と、 を有す ることを特徴とする多軸ヘッドの自動交換装置。