JP3020809B2 - Work machine lifting device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、コンバイン等の作業機
の昇降装置に関し、詳しくは、作業装置を駆動昇降させ
る昇降操作手段と、その昇降操作手段の動作を制御する
制御手段とが備えられている作業機の昇降装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lifting device for a working machine such as a combine machine, and more particularly to a lifting device for driving and lowering the working device, and a control device for controlling the operation of the lifting device. Lifting device for a working machine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】上記作業機の昇降装置において、従来で
は、人為操作に基づいて指令されると、制御手段が作業
装置を上昇目標位置まで自動上昇させる指令手段が備え
られる構成のものがあった。そして、このような指令手
段に基づく自動上昇作動は、作業状況の有無にかかわら
ず実行される構成となっていた。2. Description of the Related Art Conventionally, the above-mentioned lifting device for a working machine has a configuration in which, when a command is issued based on a manual operation, a control unit automatically raises the working device to a target elevation position. . The automatic ascent operation based on such a command means is configured to be executed regardless of the presence or absence of a work situation.

【０００３】このような構成は、手動調節式の調節手段
の操作に基づいて上昇位置を人為的に調節する構成に比
較して、操作の煩わしさを解消して操作を簡単に行える
ようにしたものである。[0003] Such a configuration eliminates the inconvenience of the operation and facilitates the operation as compared with a configuration in which the ascending position is artificially adjusted based on the operation of a manually adjusting type adjusting means. Things.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
成においては、非作業状態において、誤って、指令手段
を操作した場合であっても、操作者の意思に反して、作
業装置が上昇目標位置まで自動上昇してしまうという、
操作上において不利な面があり、改善の余地があった。However, in the above-mentioned conventional construction, even when the command means is operated by mistake in the non-working state, the working device is raised against the intention of the operator. Automatically rises to
There were disadvantages in operation and there was room for improvement.

【０００５】そこで、このような不利を解消する方法と
して、作業装置が作業状態であるか非作業状態であるか
を検出する作業状態検出手段を設け、この作業状態検出
手段が、作業状態から非作業状態に切り換わったときか
ら設定時間経過するまでの間においてのみ、指令手段に
より指令されると、自動上昇作動を実行するように構成
することが考えられた。Therefore, as a method of solving such disadvantage, a work state detecting means for detecting whether the working device is in a working state or a non-working state is provided, and the working state detecting means changes the working state from the working state to the non-working state. It has been considered that the automatic ascent operation is performed when instructed by the instructing means only during a period from when the operation state is switched to the work state to when the set time elapses.

【０００６】このような改良構成によると、非作業状態
が設定時間を越えて長く続く場合には、指令手段の指令
に基づく自動上昇作動が実行されず、操作上の安全性は
向上されるものの、未だ、次のような不利な面があっ
た。つまり、上記改良構成においては、例えば、作業行
程が終了した後の非作業地が狭く、機体進行方向下手側
に畦等の障害物がある場合等においては、作業行程での
作業が終了した後に作業車を走行させながら自動上昇作
動を開始させると、作業装置が畦等に接触して損傷する
おそれがあり、このような場合には、自動上昇制御を実
行させることができない不利があった。According to such an improved configuration, when the non-working state continues for a long time beyond the set time, the automatic ascent operation based on the command of the command means is not executed, and the operational safety is improved. However, there were still the following disadvantages. In other words, in the above-described improved configuration, for example, when the non-work area after the work process is completed is narrow, and there are obstacles such as ridges on the lower side in the aircraft traveling direction, for example, after the work in the work process is completed. If the automatic ascent operation is started while the work vehicle is running, there is a risk that the working device may be damaged by contact with a ridge or the like. In such a case, there is a disadvantage that the automatic ascent control cannot be executed.

【０００７】本発明は、このような点に着目してなされ
たものであり、その目的は、非作業時における誤操作に
起因した不測の上昇操作を回避して安全性を確保しなが
らも、作業行程での作業が終了する際に、作業装置が外
物に接触する等の不利を回避させることが可能となる作
業機の昇降装置を提供する点にある。The present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to avoid an unexpected ascent operation caused by an erroneous operation at the time of non-operation while ensuring safety while ensuring safety. An object of the present invention is to provide a lifting device for a working machine, which can avoid disadvantages such as the working device coming into contact with an external object when the work in the process is completed.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、
作業装置を駆動昇降させる昇降操作手段と、この昇降操
作手段の動作を制御する制御手段とが備えられている作
業機の昇降装置において、前記作業装置が作業状態であ
るか非作業状態であるかを検出する作業状態検出手段
と、人為操作に基づいて、前記制御手段に対して起動指
令を指令する自動昇降指令手段とが備えられ、前記制御
手段は、前記作業状態検出手段が、作業状態を検出して
いる間、及び、作業状態から非作業状態に切り換わった
ことを検出したときから設定時間が経過するまでの間に
おいて、前記自動昇降指令手段により起動指令が指令さ
れると、前記作業装置を上昇目標位置まで上昇させるべ
く、前記昇降操作手段を制御する自動上昇制御を実行す
るように構成されている点にある。The features of the first invention are as follows.
A lifting / lowering device for driving a working device, and a control device for controlling the operation of the lifting / lowering operation device, the lifting device of a working machine, wherein the working device is in a working state or a non-working state; A work state detecting means for detecting a work state, and an automatic elevating command means for instructing the control means to start based on a manual operation. During the detection, and during the period from when the switching from the working state to the non-working state is detected until the set time elapses, when the start command is issued by the automatic elevating command means, In order to raise the device to the target lift position, automatic lifting control for controlling the lifting operation means is performed.

【０００９】第２発明の特徴構成は、第１発明の実施に
好適な構成を特定するものであって、前記制御手段に、
上昇作動用の上昇指令、下降作動用の下降指令及び昇降
停止指令のいずれかを指令する手動昇降指令手段が備え
られ、前記制御手段は、前記手動昇降指令手段により上
昇指令又は下降指令が指令されると、前記自動上昇制御
の実行を停止して、前記手動昇降指令手段の指令に基づ
く昇降作動を優先して実行するように構成されている点
にある。The characteristic structure of the second invention specifies a structure suitable for implementing the first invention, and the control means includes:
A lifting command for raising operation, a lowering command for lowering operation, and a manual raising / lowering commanding unit for instructing any of lifting / lowering stop commands are provided, and the control unit is configured to receive a lifting command or a lowering command by the manual lifting / lowering commanding unit. Then, the execution of the automatic ascent control is stopped, and the ascent / descent operation based on the command of the manual ascending / descending instruction means is executed with priority.

【００１０】[0010]

【作用】第１発明の特徴構成によれば、作業状態検出手
段が、作業状態を検出している間、及び、作業状態から
非作業状態に切り換わったことを検出したときから設定
時間が経過するまでの間において、昇降指令手段により
起動指令が指令されると、作業装置を上昇目標位置まで
上昇させるように制御が実行されるのである。According to the characteristic structure of the first invention, the set time elapses while the work state detecting means detects the work state and when it is detected that the work state is switched to the non-work state. In the meantime, if a start command is issued by the up / down command means, the control is executed so as to raise the working device to the target elevation position.

【００１１】従って、非作業状態が前記設定時間を越え
て長く続いた後においては、昇降指令手段の指令に基づ
く上昇作動が実行されず、操作誤りによる不測の上昇操
作が行われるのを防止できる。Therefore, after the non-working state has continued for a long time beyond the set time, the ascending operation based on the command of the elevating / lowering command means is not executed, and the unexpected ascending operation due to an operation error can be prevented. .

【００１２】又、作業行程の走行方向下手側における非
作業地が狭く、作業装置を早く上昇させないと、作業装
置が外物に接触するおそれがある場合等においては、作
業行程での終了手前において、作業状態であっても自動
昇降指令手段に基づく自動上昇作動を開始させることが
可能となる。In a case where the non-work area on the lower side in the traveling direction of the work process is narrow and the work device may not come into contact with an external object unless the work device is raised quickly, the work process may be stopped before the end of the work process. Thus, even in the working state, it is possible to start the automatic ascent operation based on the automatic elevating command means.

【００１３】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による作用に加えて次の作用がある。自動昇降
指令手段の指令に基づく自動上昇制御が実行されている
途中で、手動昇降指令手段により上昇指令又は下降指令
が指令されると、自動上昇制御の実行を停止して、手動
昇降指令手段の指令に基づく昇降作動を優先して実行す
るのである。According to the characteristic configuration of the second invention, the following operation is obtained in addition to the operation of the characteristic configuration of the first invention. When an ascending command or a descending command is issued by the manual elevating command means during the execution of the automatic ascent control based on the command of the automatic elevating command means, the execution of the automatic ascending control is stopped, and The lifting operation based on the command is executed with priority.

【００１４】従って、自動上昇作動の途中で、例えば、
作業装置が外物に接触するおそれ等があるとき、手動指
令に基づく昇降作動が優先して実行されるから、作業装
置が外物に接触するおそれを未然に回避できる。Therefore, during the automatic ascent operation, for example,
When there is a risk that the working device will come into contact with an external object, etc., the lifting operation based on the manual command is executed with priority, so that the possibility that the working device comes into contact with the external object can be avoided beforehand.

【００１５】[0015]

【発明の効果】第１発明の特徴構成によれば、自動昇降
指令手段の操作に基づいて作業装置を上昇目標位置まで
自動上昇させることができ、手動操作により位置調節を
行う場合に比較して、上昇操作を簡単な操作で対応でき
るものでありながら、非作業状態で、操作誤りに起因し
て誤って作業装置を上昇させる等の不利を解消できると
共に、上述したような操作上の利点を活かしながら、作
業行程での作業が終了する際に、作業装置が外物に接触
する等の不利を未然に回避させることが可能となる作業
機の昇降装置を提供できるに至った。According to the characteristic structure of the first aspect of the invention, the working device can be automatically raised to the target elevation position based on the operation of the automatic lifting and lowering instruction means. Although the lifting operation can be handled by a simple operation, it is possible to eliminate disadvantages such as erroneously raising the working device due to an operation error in a non-working state, and to achieve the above-described operational advantages. It has been possible to provide a lifting device for a working machine that can prevent disadvantages such as the working device coming into contact with an external object when the work in the work process is completed while making the best use of the work device.

【００１６】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による効果に加えて次の効果がある。手動操作
が優先して実行されるから、外物との接触による作業装
置の損傷等を未然に回避できるものとなった。According to the characteristic configuration of the second invention, the following effect is obtained in addition to the effect of the characteristic configuration of the first invention. Since the manual operation is executed with priority, damage to the working device due to contact with an external object can be avoided.

【００１７】[0017]

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図６
に作業機の一例であるコンバインが示されている。この
コンバインは、左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌを備
えた走行機体２に、脱穀装置３、運転部４等が備えら
れ、走行機体２の前部には、横軸芯Ｘ周りで揺動昇降自
在に作業装置としての刈取作業部５が備えられている。Embodiments will be described below with reference to the drawings. FIG.
2 shows a combine as an example of a working machine. This combine is provided with a threshing device 3, an operation unit 4, etc. on a traveling machine body 2 provided with left and right crawler traveling devices 1R, 1L, and a swinging up and down around a horizontal axis X at a front portion of the traveling machine body 2. A reaper 5 as a working device is freely provided.

【００１８】前記刈取作業部５は、刈取対象作物として
の植立茎稈を立姿勢に引き起こす引き起こし装置６、引
き起こされた茎稈の株元を切断するバリカン型刈取装置
７、刈取られた立姿勢の茎稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢
変更させながら後方の脱穀装置３における脱穀フィード
チェーン３ａの始端部まで搬送する縦搬送装置８等を備
えて構成され、昇降操作手段としての昇降用油圧シリン
ダ９にて駆動昇降操作自在に構成されている。The cutting work unit 5 includes a raising device 6 for raising the planted stem culm as a crop to be cut into a standing position, a clipper-type cutting device 7 for cutting the root of the raised stem culm, and a cutted standing position. A vertical conveying device 8 that conveys the stem of the stalk to the starting end of the threshing feed chain 3a in the rear threshing device 3 while gradually changing the posture of the stem to the sideways posture, and a lifting hydraulic cylinder as a lifting operation means At 9 a drive up / down operation is configured freely.

【００１９】前記縦搬送装置８における搬送始端部に
は、搬送される刈取茎稈が存在するか否かを検出する作
業状態検出手段としての株元センサＳ０が設けられ、
又、脱穀装置３に対する動力を断続する脱穀クラッチの
入切用クラッチレバーがクラッチ入り位置（脱穀作業状
態）に操作されたことを検出する脱穀スイッチ２５が設
けられている。エンジン１０の近くには、エンジン１０
の出力回転数を検出する回転数センサ２４が設けられて
いる。A stock sensor S0 is provided at the starting end of the vertical conveying device 8 as a work state detecting means for detecting whether or not the cut stems to be conveyed are present.
Further, a threshing switch 25 is provided for detecting that the on / off clutch lever of the threshing clutch for interrupting the power to the threshing device 3 has been operated to the clutch engagement position (threshing operation state). Near the engine 10, the engine 10
Is provided with a rotation speed sensor 24 for detecting the output rotation speed.

【００２０】機体の走行用伝動系は、図１に示すよう
に、エンジン１０の動力が変速装置１１を介して伝動ケ
ース１２に伝えられ、伝動ケース１２内に備えられた左
右の操向クラッチ１３Ｒ，１３Ｌを介して、夫々、左右
クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌに動力が供給されるように
構成されている。そして、図示しない変速レバーの操作
に基づいて変速装置１１が変速操作され、機体走行速度
が設定されると共に、左右の操向クラッチ１３Ｒ，１３
Ｌの断続操作により、機体の操向操作を行うように構成
されている。As shown in FIG. 1, the power transmission system of the airframe transmits the power of the engine 10 to the transmission case 12 via the transmission 11, and the left and right steering clutches 13R provided in the transmission case 12. , 13L, power is supplied to the left and right crawler traveling devices 1R, 1L, respectively. Then, the transmission 11 is shifted based on the operation of a shift lever (not shown) to set the traveling speed of the vehicle and to operate the left and right steering clutches 13R, 13R.
The steering operation of the aircraft is performed by the intermittent operation of L.

【００２１】前記各操向クラッチ１３Ｒ，１３Ｌの操作
構造について説明する。各操向クラッチ１３Ｒ，１３Ｌ
は夫々油圧シリンダ１４Ｒ，１４Ｌにより断続操作され
るように構成され、各油圧シリンダ１４Ｒ，１４Ｌは夫
々電磁制御弁１５の切り換え操作にて油圧制御が実行さ
れる。そして、運転部４に機体前後方向並びに左右方向
の夫々に十字揺動操作自在に備えられた操作レバー１６
の、左右方向の操作に基づいて前記各電磁制御弁１５が
切り換え操作されるように構成されている。つまり、図
２に示すように、中立位置に戻し付勢された操作レバー
１６を、左右いずれかの方向に揺動操作して、操向スイ
ッチ１７Ｒ，１７ＬがＯＮすると、マイクロコンピュー
タを備えた制御手段としての制御装置１８が、操作され
た方向に対応する電磁制御弁１５を制御して、該当する
操向クラッチ１３Ｒ，１３Ｌを切り操作させ、旋回走行
が行われるように構成されている。The operation structure of each of the steering clutches 13R and 13L will be described. Each steering clutch 13R, 13L
Are configured to be intermittently operated by hydraulic cylinders 14R and 14L, respectively, and the hydraulic control of each hydraulic cylinder 14R and 14L is performed by a switching operation of the electromagnetic control valve 15, respectively. An operation lever 16 is provided on the driving unit 4 so as to be capable of performing a cross swing operation in the longitudinal and lateral directions of the machine.
The electromagnetic control valves 15 are configured to be switched based on the operation in the left-right direction. That is, as shown in FIG. 2, when the operation lever 16 urged back to the neutral position is operated to swing leftward or rightward and the steering switches 17R and 17L are turned on, the control provided with the microcomputer is performed. The control device 18 as a means controls the electromagnetic control valve 15 corresponding to the operated direction to cause the corresponding steering clutches 13R and 13L to be disengaged, thereby performing the turning travel.

【００２２】次に、刈取作業部５の昇降操作における制
御構成について説明する。昇降用油圧シリンダ９に対す
る電磁制御弁１９が、制御装置１８にて切り換え制御さ
れるように構成され、中立位置に復帰付勢される操作レ
バー１６の前後方向の操作に基づいて、昇降操作が行わ
れるように構成されている。つまり、操作レバー１６を
中立位置から機体前後方向に揺動操作させると、下降ス
イッチ２０あるいは上昇スイッチ２１がＯＮして、制御
装置１８は、下降スイッチ２０がＯＮしている間は電磁
制御弁１９の下降ソレノイドに下降用制御信号を出力さ
せ、上昇スイッチ２１がＯＮしている間は電磁制御弁１
９の上昇ソレノイドに上昇用制御信号を出力するように
構成されている。従って、操作レバー１６が手動昇降用
指令手段に相当し、この操作レバー１６を前後に揺動操
作させることによって、刈取作業部５の昇降位置を任意
の位置に手動調節させることができる。Next, a control configuration in the raising and lowering operation of the mowing work unit 5 will be described. The electromagnetic control valve 19 for the lifting hydraulic cylinder 9 is configured to be switched by the control device 18, and the lifting operation is performed based on the operation in the front-rear direction of the operation lever 16 that is biased to return to the neutral position. It is configured to be. That is, when the operation lever 16 is operated to swing from the neutral position in the front-rear direction of the aircraft, the down switch 20 or the up switch 21 is turned on, and the control device 18 controls the electromagnetic control valve 19 while the down switch 20 is on. Output a lowering control signal to the lowering solenoid of the solenoid valve 1 while the raising switch 21 is ON.
The ascending control signal is output to the 9 ascending solenoids. Therefore, the operation lever 16 corresponds to a manual elevating / lowering command means, and by operating the operation lever 16 back and forth, it is possible to manually adjust the elevating position of the mowing work unit 5 to an arbitrary position.

【００２３】操作レバー１６の握り部１６ａにおける上
部面に、自動昇降指令手段としての自動昇降スイッチＳ
Ｗが備えられ、この自動昇降スイッチＳＷは、親指にて
指操作可能な押しボタンスイッチで構成されている。そ
して、制御装置１８は、株元スイッチＳ０がＯＮ状態
（刈取作業状態）からＯＦＦ状態（非作業状態）になっ
たことが検出されたときから設定時間が経過するまでの
間に、自動昇降スイッチＳＷが操作されると、刈取作業
部５を目標上昇位置まで自動上昇させ、且つ、その後、
自動昇降スイッチＳＷが操作されると、下降目標位置ま
で自動下降させるように昇降制御を実行するように構成
されている。尚、刈取作業部５の昇降揺動支点部には、
走行機体に対する相対揺動角度、つまり、刈取作業部５
の対機体相対昇降位置を検出するポテンショメータ形式
の昇降位置検出手段としての昇降位置センサ２２が備え
られている。On an upper surface of the grip portion 16a of the operation lever 16, an automatic lifting switch S as an automatic lifting command means is provided.
W is provided, and the automatic lifting switch SW is constituted by a push button switch which can be operated by a finger with a thumb. The control device 18 controls the automatic elevating switch from when the stock switch S0 is turned from the ON state (the harvesting state) to the OFF state (the non-working state) until the set time elapses. When the SW is operated, the mowing work unit 5 is automatically raised to the target ascending position, and thereafter,
When the automatic up / down switch SW is operated, the up / down control is executed so as to automatically descend to the descending target position. In addition, the raising and lowering fulcrum of the mowing work unit 5 includes:
The relative swing angle with respect to the traveling body, that is, the reaping work unit 5
A lifting / lowering position sensor 22 is provided as a lifting / lowering position detecting means of a potentiometer type for detecting the relative vertical movement position of the aircraft.

【００２４】図３の制御フローチャートに基づいて、自
動昇降スイッチＳＷの指令に基づく自動昇降制御の制御
動作について説明する。先ず、自動昇降制御の作動条件
が成立しているか否かが判断される（ステップ１）。つ
まり、脱穀スイッチ２５がＯＮしており、回転数センサ
２４により検出されるエンジン回転数が５００ｒｐｍ以
上であり、且つ、昇降位置センサ２２の出力が正常な値
が出力されていれば、自動昇降制御の作動条件が成立し
ているものと判断する。作動条件が成立しており、自動
昇降スイッチＳＷにより自動昇降指令が指令されると、
昇降位置センサ２２の検出値より、刈取作業部５の昇降
位置が上昇目標位置あるいはその近傍位置（具体的に
は、上限位置から１５０ｍｍ以内の位置）にあれば、下
降フラグをセットし（ステップ２，３，４）、株元セン
サＳ０がＯＮ状態である間、又は、ある作業行程での刈
取作業が終了して、株元スイッチＳ０がＯＮからＯＦＦ
に切り換わり、その切り換わり時点から設定時間ｔ（４
秒）が経過するまでの間であれば、上昇フラグをセット
する（ステップ５，６）。そして、上昇フラグがセット
されていれば、上昇出力処理を実行し、下降フラグがセ
ットされていれば、下降出力処理を実行する（ステップ
７〜１０）。The control operation of the automatic elevating control based on the command of the automatic elevating switch SW will be described with reference to the control flowchart of FIG. First, it is determined whether an operation condition of the automatic lifting control is satisfied (step 1). That is, if the threshing switch 25 is ON, the engine speed detected by the speed sensor 24 is 500 rpm or more, and the output of the elevating position sensor 22 outputs a normal value, the automatic elevating control is performed. It is determined that the operation condition of is satisfied. When the operating condition is satisfied and an automatic elevating command is issued by the automatic elevating switch SW,
If the elevation position of the mowing unit 5 is at or near the elevation target position (specifically, a position within 150 mm from the upper limit position) based on the detection value of the elevation position sensor 22, the descent flag is set (step 2). , 3, 4), while the stock sensor S0 is in the ON state, or when the harvesting work in a certain work process is completed, the stock switch S0 is turned from ON to OFF.
, And a set time t (4
If it is before the time elapses, the ascending flag is set (steps 5 and 6). If the up flag is set, the up output processing is executed, and if the down flag is set, the down output processing is executed (steps 7 to 10).

【００２５】上昇出力処理は、図４に示すように、刈取
作業部５の昇降位置が「上限位置から１５ｍｍ以内」に
上昇するまで、又は、出力時間が３秒以上経過するま
で、上昇ソレノイドに上昇用信号を出力し、自動上昇作
動を実行する。昇降位置が「上限位置から１５ｍｍ以
内」にまで上昇するか、又は、出力時間が３秒以上経過
すると、上昇フラグをクリアする（ステップ８１〜８
４）。下降出力処理は、図５に示すように、刈取作業部
５の昇降位置が「上限位置から４５０ｍｍ以下」に下降
するか、又は、出力時間が２秒以上経過するまで、下降
ソレノイドに下降用信号を出力し、自動下降作動を実行
する。昇降位置が「上限位置から４５０ｍｍ以下」にま
で下降するか、又は、出力時間が２秒以上経過すると、
下降フラグをクリアする（ステップ１００〜１０３）。As shown in FIG. 4, the ascending output processing is performed by the ascending solenoid until the elevating position of the mowing unit 5 rises to "within 15 mm from the upper limit position" or until the output time has passed for 3 seconds or more. The ascent signal is output and the automatic ascent operation is performed. When the ascending / descending position rises to “within 15 mm from the upper limit position” or when the output time has elapsed for 3 seconds or more, the ascending flag is cleared (steps 81 to 8).
4). As shown in FIG. 5, the lowering output process is performed by the lowering solenoid until the lowering position of the mowing work unit 5 is lowered to "450 mm or less from the upper limit position" or the output time is passed for 2 seconds or more. Is output to execute the automatic lowering operation. When the elevating position is lowered to “450 mm or less from the upper limit position” or when the output time passes for 2 seconds or more,
The descending flag is cleared (steps 100 to 103).

【００２６】尚、自動昇降スイッチＳＷによる自動上昇
指令に基づく自動上昇制御あるいは自動下降制御が実行
されている途中であっても、操作レバー１６が中立位置
から機体前後方向のいずれかに揺動操作され、下降スイ
ッチ２０あるいは上昇スイッチ２１がＯＮして、手動昇
降指令が指令されると（ステップ１１）、自動上昇制御
又は自動下降制御の実行が停止されて、上昇フラグある
いは下降フラグがクリアされ（ステップ１２）、下降ス
イッチ２０あるいは上昇スイッチ２１のＯＮ操作に基づ
く手動上昇操作あるいは手動下降操作が優先して実行さ
れる。It should be noted that, even during the execution of the automatic ascent control or the automatic descent control based on the automatic ascending command by the automatic ascending / descending switch SW, the operation lever 16 swings from the neutral position to any one of the longitudinal direction of the machine. When the down switch 20 or the up switch 21 is turned on and a manual up / down command is issued (step 11), the execution of the automatic up control or the automatic down control is stopped, and the up flag or the down flag is cleared ( Step 12) A manual raising operation or a manual lowering operation based on the ON operation of the lowering switch 20 or the raising switch 21 is executed with priority.

【００２７】このように、指による押し操作という簡単
な操作による自動昇降スイッチＳＷの操作に基づいて、
自動的に刈取作業位置から上限位置まで自動上昇する上
昇作動と、上限位置から刈取作業位置まで自動下降する
下降作動とが交互に行われることになるが、刈取作業部
５が上限位置あるいはその近傍になければ、自動昇降ス
イッチＳＷの操作に基づく自動下降操作が行われないよ
うにすることによって、刈取作業部５が昇降範囲の中間
位置にある状態で、操作者の意思に反する方向に自動昇
降することを未然に防止するように構成されている。As described above, based on the operation of the automatic elevating switch SW by a simple operation of pressing with a finger,
The ascent operation for automatically ascending from the mowing work position to the upper limit position and the descending operation for automatically descending from the upper limit position to the mowing work position are performed alternately. Otherwise, the automatic lowering operation based on the operation of the automatic raising and lowering switch SW is prevented from being performed, so that the mowing unit 5 is automatically moved up and down in a direction contrary to the operator's intention in a state where the mowing unit 5 is in the middle position of the vertical moving range. It is configured to prevent such a situation from occurring.

【００２８】又、作業行程での終了間際において、作業
状態の継続中であっても、自動昇降スイッチＳＷの指令
に基づく自動上昇作動を実行させることができるので、
畦が接近しているような場合であっても、刈取作業部５
を早めに上昇させることによって、畦に接触するのを未
然に回避させることができる。Further, immediately before the end of the work process, even if the work state is continuing, the automatic ascent operation based on the command of the automatic elevating switch SW can be executed.
Even if the ridge is approaching, the mowing work unit 5
By raising as soon as possible, contact with the ridges can be avoided beforehand.

【００２９】尚、路上走行を行う場合のように非作業状
態が長く続くときは、誤って自動昇降スイッチＳＷが操
作されると、操縦者の意思に反して刈取作業部５が自動
昇降操作されて危険であるから、このようなときは、自
動入切スイッチ２３を切り操作することによって、制御
装置１８は、自動昇降スイッチＳＷに基づく自動昇降制
御を実行しないようになっている。When the non-working state continues for a long time as in the case of running on a road, if the automatic elevating switch SW is operated by mistake, the mowing work unit 5 is automatically raised and lowered against the intention of the operator. Therefore, in such a case, by turning off the automatic on / off switch 23, the control device 18 does not execute the automatic elevating control based on the automatic elevating switch SW.

【００３０】〔別実施例〕 （１）上記実施例では、自動昇降指令手段としての自動
昇降スイッチＳＷが、指操作可能に操作レバー１６の握
り部１６ａに設けられる構成としたが、これに限らず、
揺動操作式のスイッチで構成してもよく、前記操作レバ
ー１６とは別位置に設ける構成としてもよい。 （２）上記実施例では、刈取作業部５が目標上昇位置あ
るいは目標下降位置に達したことの検出が、刈取作業部
の昇降揺動支点部に設けられた昇降位置センサ２２に
て、対機体高さの検出データとして検出される構成とし
たが、前記目標下降位置を対地高さのデータとして設定
し、刈取作業部の対地高さを検出し、目標下降位置に達
したことの検出を対地高さ検出値にて判断する構成とし
てもよい。 （３）上記実施例では、自動昇降スイッチＳＷの指令に
基づいて、自動上昇制御と自動下降制御とが交互に実行
される構成としたが、これに代えて、自動昇降スイッチ
ＳＷの指令に基づいて自動上昇制御のみ実行する構成と
し、前記下降スイッチ２０の操作に基づいて下降操作さ
れる構成としてもよく、自動下降制御を指令する専用の
自動スイッチを設ける構成としてもよい。 （４）前記作業装置の作業状態検出手段としては、茎稈
の存否にて判断する株元センサＳ０に代えて、脱穀装置
内に搬送茎稈が存在するか否かを検出して、その検出結
果に基づいて作業状態であるか非作業状態であるかを判
別する構成としてもよく、又、作業装置が設定位置以下
の低い位置にあるか否かを判別する手段と、刈取装置が
駆動状態にあるか否かを判別する手段とで、作業状態検
出手段を構成して、それらが共に、判断が肯定であれ
ば、作業状態であると判別するようにしてもよい。 （５）上記実施例では、刈取作業部５の昇降操作手段と
して、油圧シリンダを用いたが、油圧シリンダに代え
て、ネジ送り機構付きの電動モータ等を用いてもよい。 （６）上記実施例では、作業機としてコンバインを例示
したが、本発明はコンバインに限らず、藺草収穫機等の
その他の作業機にも適用できる。[Other Embodiments] (1) In the above embodiment, the automatic up / down switch SW as the automatic up / down command means is provided on the grip 16a of the operation lever 16 so as to be operated by a finger. However, the present invention is not limited to this. Without
It may be constituted by a swing operation type switch, or may be provided at a position different from the operation lever 16. (2) In the above embodiment, the detection that the mowing work unit 5 has reached the target ascending position or the target lowering position is detected by the elevating position sensor 22 provided at the elevating swing fulcrum of the mowing work unit. Although it is configured to be detected as height detection data, the target lowering position is set as ground height data, the ground height of the mowing work unit is detected, and the detection of reaching the target lowering position is detected. The configuration may be such that the determination is made based on the height detection value. (3) In the above embodiment, the automatic ascent / descent switch SW is configured to execute the automatic ascent / descent control alternately based on the instruction from the automatic ascent / descent switch SW. In this case, only the automatic up control may be executed, and the down operation may be performed based on the operation of the down switch 20, or a dedicated automatic switch for instructing the automatic down control may be provided. (4) As the working state detecting means of the working device, instead of the stock sensor S0 for judging the presence or absence of stems and stems, it is possible to detect whether or not a conveying stem and stems are present in the threshing device, and to detect the detection. It may be configured to determine whether the working state or the non-working state based on the result, a means for determining whether the working device is at a lower position equal to or lower than the set position, and The work state detection means may be configured to determine whether or not the work state is present when the determination is affirmative. (5) In the above embodiment, the hydraulic cylinder is used as the lifting / lowering operation means of the mowing unit 5, but an electric motor with a screw feed mechanism or the like may be used instead of the hydraulic cylinder. (6) In the above embodiment, a combine was illustrated as a working machine. However, the present invention is not limited to the combine, and can be applied to other working machines such as a rush harvester.

【００３１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, the reference numerals are used to facilitate comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】制御ブロック図FIG. 1 is a control block diagram.

【図２】操作レバーの操作方向を示す平面図FIG. 2 is a plan view showing an operation direction of an operation lever.

【図３】制御フローチャートFIG. 3 is a control flowchart.

【図４】制御フローチャートFIG. 4 is a control flowchart.

【図５】制御フローチャートFIG. 5 is a control flowchart.

【図６】コンバインの前部の側面図FIG. 6 is a side view of the front part of the combine.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

５ 作業装置 ９ 昇降操作手段 １６ 手動昇降指令手段 １８ 制御手段 Ｓ０ 刈取作業状態検出手段 ＳＷ 自動昇降指令手段 Reference Signs List 5 Working device 9 Lifting operation means 16 Manual lifting command means 18 Control means S0 Cutting work state detecting means SW Automatic lifting command means

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 池田 太 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01D 34/24 A01B 63/10 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Futa Ikeda 64 Ishizukita-cho, Sakai-shi, Osaka Kubota Sakai Works Co., Ltd. (58) Field surveyed (Int. Cl. ⁷ , DB name) A01D 34/24 A01B 63/10

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 作業装置（５）を駆動昇降させる昇降操
作手段（９）と、この昇降操作手段（９）の動作を制御
する制御手段（１８）とが備えられている作業機の昇降
装置であって、 前記作業装置（５）が作業状態であるか非作業状態であ
るかを検出する作業状態検出手段（Ｓ０）と、 人為操作に基づいて、前記制御手段（１８）に対して起
動指令を指令する自動昇降指令手段（ＳＷ）とが備えら
れ、 前記制御手段（１８）は、 前記作業状態検出手段（Ｓ０）が、作業状態を検出して
いる間、及び、作業状態から非作業状態に切り換わった
ことを検出したときから設定時間が経過するまでの間に
おいて、前記自動昇降指令手段（ＳＷ）により起動指令
が指令されると、前記作業装置（５）を上昇目標位置ま
で上昇させるべく、前記昇降操作手段（９）を制御する
自動上昇制御を実行するように構成されている作業機の
昇降装置。1. A lifting and lowering device for a working machine, comprising: lifting and lowering operation means (9) for driving and raising and lowering a working device (5); and control means (18) for controlling the operation of the lifting and lowering operation means (9). A working state detecting means (S0) for detecting whether the working device (5) is in a working state or a non-working state; and starting the control means (18) based on a manual operation. An automatic elevating command means (SW) for instructing a command, wherein the control means (18) controls the operation state while the work state detection means (S0) detects the work state, and the non-work state from the work state. When a start command is issued by the automatic lifting / lowering command means (SW) during a period from the time when the switching to the state is detected to the time when the set time elapses, the working device (5) is raised to the ascending target position. The lifting operation Lifting device for a work machine that is configured to perform the automatic increase control for controlling the stage (9). 【請求項２】 前記制御手段（１８）に、上昇作動用の
上昇指令、下降作動用の下降指令及び昇降停止指令のい
ずれかを指令する手動昇降指令手段（１６）が備えら
れ、 前記制御手段（１８）は、 前記手動昇降指令手段（１６）により上昇指令又は下降
指令が指令されると、前記自動上昇制御の実行を停止し
て、前記手動昇降指令手段（１６）の指令に基づく昇降
作動を優先して実行するように構成されている請求項１
記載の作業機の昇降装置。2. The control means (18) is provided with a manual elevating command means (16) for instructing one of an ascending command for an ascending operation, a descending command for a descending operation, and an elevating stop command. (18) When the ascending command or the descending command is issued by the manual elevating command means (16), the execution of the automatic ascent control is stopped, and the elevating operation based on the command of the manual elevating command means (16). 2. The method according to claim 1, wherein the processing is performed with priority.
The lifting device of the working machine as described in the above.