JP5108585B2

JP5108585B2 - Combine

Info

Publication number: JP5108585B2
Application number: JP2008084557A
Authority: JP
Inventors: 繁樹林; 河端　　真一; 孝安小林; 宗之河瀬; 厚史戸成; 正辻
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2008-03-27
Filing date: 2008-03-27
Publication date: 2012-12-26
Anticipated expiration: 2028-03-27
Also published as: JP2009232783A

Description

本発明は、直進状態と旋回状態とに切り換え自在な操向手段を備えて、直線状の作業経路に沿って走行する直進走行と前記直線状の作業経路の終端部から次回の直線状の作業経路に向けて予め定めた設定走行パターンにて走行する経路変更用走行とを繰り返す形態で作業を行うコンバインに関する。 The present invention comprises a steering means that can be switched between a straight traveling state and a turning state, and travels along a straight work path, and the next straight work from the end of the straight work path. The present invention relates to a combine that performs work in a form that repeats a route change traveling that travels in a predetermined traveling pattern toward a route.

従来のコンバインでは、運転者が運転部に備えられている操向用の操作具を手動操作することにより操向手段を切り換え操作しながら、前記直進走行と前記経路変更用走行とを繰り返す形態で作業を行うようになっていた（例えば、特許文献１参照。）。 In the conventional combine , the driver repeats the straight travel and the route change travel while switching the steering means by manually operating the steering operation tool provided in the driving unit. Work has been performed (for example, see Patent Document 1).

特開２００１−２２４２２８号公報JP 2001-224228 A

従来では、例えば圃場内で作業を行うような場合には、圃場内の全ての領域で作業が終了するまで手動操作により運転操作することになるが、圃場での作業の形態として、例えば刈取収穫機を例にとると、図４に示すような形態で作業を行うことがある。 Conventionally, for example, when work is performed in a field, the operation is manually performed until the work is completed in all the areas in the field. Taking a machine as an example, work may be performed in the form shown in FIG.

すなわち、未刈茎稈群Ｍの外周部を一定方向に周回しながら順次刈り取る回り刈り形態で作業を行うものである。説明を加えると、矩形状の未刈茎稈群Ｍの外周部における１辺に沿う直線状の作業経路に沿って作業走行を行い、その作業経路の終端部に到達すると、前記経路変更用走行として、前回の作業経路に略直交する次の作業経路に向かうように車体を略９０度向き変更させるように回向させて、次の作業行程に沿って作業走行を行う。このような直線状の作業経路に沿って走行する作業走行と次回の直線状の作業経路に向かうように走行する回向走行とを繰り返す形態で作業を行うことになる。この作業では、車体を略９０度向き変更させるように回向させるときは、左側旋回状態での前進走行を行ったのちに走行停止し、且つ、左側旋回状態での後進走行を行ったのちに走行停止させるといった複雑な操作が必要となっていた。つまり、操向手段の切り換え操作に加えて、車体の走行状態を、走行中立状態、前進走行状態及び後進走行状態に切り換え自在な走行状態切換手段の切り換え操作も併せて行う必要がある。 In other words, the work is performed in the form of rotating mowing in which the outer cutting portion of the uncut stem culm group M is sequentially cut while circling in a fixed direction. In other words, when the work travels along a linear work path along one side in the outer periphery of the rectangular uncut stem group M, and reaches the end of the work path, the route change travel As described above, the vehicle body is turned so as to change its direction by approximately 90 degrees so as to go to the next work route substantially orthogonal to the previous work route, and the work travel is performed along the next work stroke. The work is performed in such a manner that the work travel traveling along the linear work route and the turning travel traveling toward the next linear work route are repeated. In this work, when turning the vehicle body to change the direction by approximately 90 degrees, after traveling forward in the left-turning state, the vehicle stops traveling and after reverse traveling in the left-turning state Complicated operations such as stopping running were necessary. That is, in addition to the switching operation of the steering means, it is necessary to also perform the switching operation of the traveling state switching means that can switch the traveling state of the vehicle body to the traveling neutral state, the forward traveling state, and the backward traveling state.

しかしながら、上記したような経路変更用走行は、圃場内における狭い領域で車体を旋回させる必要があり、畦や未刈茎稈等の他物に車体が接触することがないように注意しながら行わなければならず、運転者にとっては煩わしい操作となっており、特に経験が少ない運転者にとっては大きな負担になるものであった。 However, the above-mentioned route change traveling requires turning the vehicle body in a narrow area in the field, and is performed with care so that the vehicle body does not come into contact with other objects such as cocoons and uncut pods. This is a cumbersome operation for the driver, and is a heavy burden for a driver who has little experience.

ところで、この種のコンバインでは、例えば、ＧＰＳ位置検出手段やジャイロ装置等の各種のセンサ類を用いてコンバインの車体の位置や進行方向等を検出しながら、直進走行と経路変更用走行の夫々を含む状態で圃場内において予め定めた経路に沿って自動走行するように自動操縦にて作業を行うようにすることも提案されているが、直進状態で未刈茎稈を刈り取る作業を行う場合に未刈茎稈が倒伏した状態となっていれば自動での作業走行を良好に行うことが難しくなる場合が多く、自動操縦により誘導走行させる構成は実用上では採用し難いものとなっている。 By the way, in this type of combine , for example, various types of sensors such as GPS position detection means and a gyro device are used to detect the position of the combine vehicle body and the traveling direction, etc. when a state containing along the predetermined path in the field have been also proposed to perform the work at autopilot to automatically travel, to perform the work reap Not cutting stems culm straight advancing state In many cases, it is difficult to carry out automatic work well if the uncut stem buds are in a lying state, and the configuration of guided driving by automatic piloting is difficult to use in practice. .

本発明の目的は、経路変更用走行を煩わしさのない状態で行うことを可能にして、運転者の操縦負担を軽減することが可能なコンバインを提供する点にある。 An object of the present invention is to provide a combine capable of reducing the driver's handling burden by making it possible to carry out a route change travel without inconvenience.

本発明に係るコンバインは、直進状態と旋回状態とに切り換え自在な操向手段を備えて、直線状の作業経路に沿って走行する直進走行と前記直線状の作業経路の終端部から次回の直線状の作業経路に向けて予め定めた設定走行パターンにて走行する経路変更用走行とを繰り返す形態で作業を行うものであって、
その第１特徴構成は、車体の走行状態を走行中立状態、前進走行状態及び後進走行状態に切り換え自在な走行状態切換手段と、車体の向きの変位量情報を検出するジャイロ装置と、前記経路変更用走行を自動で行うように前記操向手段を切り換え制御する作業行程切換制御を実行する自動旋回制御手段と、前記経路変更用走行の開始を指令する手動操作式の自動旋回指令手段とが備えられ、
前記自動旋回制御手段が、前記自動旋回指令手段の指令に基づいて前記作業行程切換制御を実行するように構成され、
前記自動旋回制御手段が、前記作業行程切換制御として、
１つの直線状の作業経路での車体の向きに対して車体を左旋回状態にて前進走行させたのちに走行停止させ、次に、前記左旋回状態での前進走行の開始地点よりも未刈茎稈群の外方側の箇所を通過する状態で直進状態にて設定距離後進走行させたのちに、車体が前記１つの直線状の作業経路と交差する次回の直線状の作業経路に向かう状態になるように右旋回状態にて後進走行させたのち走行停止させる形態で、前記操向手段及び前記走行状態切換手段を切り換え制御するように構成され、且つ、
前記作業行程切換制御において、前記左旋回状態にて前進走行させているとき、及び、前記右旋回状態にて後進走行させているときに、前記ジャイロ装置の検出情報に基づいて求められる前記車体の向きの変位量が予め設定された目標変位量になるように前記操向手段を切り換え制御するように構成されている点にある。 The combine according to the present invention is provided with steering means that can be switched between a straight traveling state and a turning state, and travels along a straight work path and the next straight line from the end of the linear work path. The work is performed in a form of repeating a route change traveling traveling in a preset traveling pattern toward the work route,
Its first characteristic configuration, the vehicle body traveling state traveling neutral state, and freely running state switching device is switched to the forward travel state and the reverse traveling state, a gyro device for detecting a displacement amount information of the vehicle body orientation, before Kikei an automatic swing control means for performing a working stroke switching control for switching and controlling said steering means so as to perform the traveling road changes automatically, automatic turning command of manually operated for instructing the start of the pre-travel Kikei path changing Means, and
The automatic turning control means is configured to execute the work stroke switching control based on a command of the automatic turning command means;
The automatic turning control means, as the work stroke switching control,
The vehicle body is moved forward in a left turn state with respect to the direction of the vehicle body in one linear work route, and then stopped, and then uncut from the start point of the forward drive in the left turn state. A state in which the vehicle body heads for the next straight work path that intersects the one straight work path after traveling backward for a set distance in a straight line state while passing through the outer side of the stalk group. In such a form that the vehicle travels backward in a right turn state and then stops traveling, the steering means and the traveling state switching means are configured to switch and control, and
The vehicle body that is obtained based on detection information of the gyro device when traveling forward in the left turn state and reverse running in the right turn state in the work stroke switching control. The steering means is switched and controlled so that the amount of displacement in the direction becomes the preset target displacement amount .

第１特徴構成によれば、手動操作式の自動旋回指令手段にて前記作業経路変更用走行の開始が指令されると、自動旋回制御手段が、直線状の作業経路の終端部から次回の直線状の作業経路に向けて予め定めた設定走行パターンにて走行する経路変更用走行を自動で行うように前記操向手段を切り換え制御する作業行程切換制御を実行するのである。 According to the first characteristic configuration, when the start of the work route changing travel is instructed by the manually operated automatic turning command means, the automatic turning control means starts the next straight line from the end portion of the linear work route. The work path switching control is performed to switch the steering means so as to automatically perform a route change travel that travels in a predetermined set travel pattern toward the work route.

すなわち、運転者が手動操縦にて操向手段を切り換え操作しながら直線状の作業経路に沿って走行する直進走行を行うようにしながら、コンバインがその直線状の作業経路の終端部に達したのち、運転者が手動操作式の自動旋回指令手段にて前記作業経路変更用走行の開始が指令することにより自動旋回制御手段が前記経路変更用走行を自動で行うことになるので、運転者は煩わしさのない状態で作業を行うことができる。 That is, while to perform the straight running to travel along a straight working path while operating switching the steering means the driver manually maneuver, after combined reaches the end of its linear working path Since the automatic turning control means automatically performs the route changing travel when the driver commands the start of the work route changing travel by the manually operated automatic turning command means, the driver is bothered. It is possible to work without any problems.

未刈茎稈が倒伏した状態となっているような場合であっても、運転者が手動操作することにより操向手段を切り換え操作しながら直線状の作業経路に沿って走行する直進走行を行うようにすることで、未刈茎稈を損傷させる等の不利のない良好な状態で作業を行うことが可能となるのであり、このように直進走行は手動で行うことで良好な作業を行えるようにしながら、前記経路変更用走行を自動で行わせることができるので、操作の煩わしさがない状態で良好な作業を行うことが可能となるのである。 Even in the case where the uncut stem cocoon is in a lying state, the driver performs a straight traveling that travels along a linear work route while switching the steering means by manual operation. By doing so, it becomes possible to work in a good state without any disadvantages such as damaging the uncut stem culm, so that the straight running can be done manually by doing it manually However, since the route change traveling can be automatically performed, it is possible to perform good work without any troublesome operation.

従って、第１特徴構成によれば、経路変更用走行を煩わしさのない状態で行うことを可能にして、運転者の操縦負担を軽減することが可能なコンバインを提供できるに至った。 Therefore, according to the first characteristic configuration, it has become possible to provide a combine that can reduce the driver's handling burden by making it possible to perform the route change traveling without bothering.

又、前記自動旋回制御手段が、前記作業行程切換制御として、１つの直線状の作業経路での車体の向きに対して車体を左旋回状態にて前進走行させたのちに走行停止させ、次に、車体が前記１つの直線状の作業経路と交差する次回の直線状の作業経路に向かう状態になるように左旋回状態にて後進走行させて走行停止させる形態で、前記操向手段及び前記走行状態切換手段を切り換え制御することになる。 The automatic turning control means, as the work stroke switching control, causes the vehicle body to travel forward in a left-turned state with respect to the direction of the vehicle body on one linear work route, and then stops running. The steering means and the travel are configured such that the vehicle body travels backward in a left turn state and stops traveling so that the vehicle body is directed to the next linear work route intersecting the one linear work route. The state switching means is controlled to be switched.

例えば、図４に示すように、作業対象領域である未刈茎稈群の外周部を一定方向に周回しながら順次刈り取る回り刈り形態で作業を行うような場合には、矩形状の未刈茎稈群の外周部における１辺に沿う直線状の作業経路に沿って作業走行を行い、その作業経路の終端部に到達すると、前記経路変更用走行として、前回の作業経路に略直交する次の作業経路に向かうように車体を略９０度向き変更させるように回向させて、次の作業行程に沿って作業走行を行うことになる。 For example, as shown in FIG. 4, in the case where the work is performed in the form of rotating mowing in which the outer peripheral portion of the uncut stem pod group, which is the work target region, circulates in a certain direction, the rectangular uncut stem is When the work travels along a linear work path along one side in the outer periphery of the group of ridges and reaches the end of the work path, the next route that is substantially orthogonal to the previous work path is used as the path change travel. The vehicle body is turned so that the vehicle body is turned approximately 90 degrees toward the work route, and the work travels along the next work process.

そこで、このように車体を略９０度向き変更させるように回向させるときに、運転者が前記自動旋回指令手段にて指令することにより上記作業行程切換制御を実行することにより、前回の直線状の作業経路での車体の向きに対して車体を左旋回状態にて前進走行させたのちに走行停止させ、次に、車体が前回の直線状の作業経路と交差する次回の直線状の作業経路に向かう状態になるように左旋回状態にて後進走行させて走行停止させる経路変更用走行を自動で行うことができるのである。 Therefore, when the vehicle body is turned so as to change its direction by approximately 90 degrees in this way, the driver performs the above-mentioned work stroke switching control by commanding with the automatic turning command means, so that the previous linear shape is obtained. The vehicle travels forward in a left-turned state with respect to the direction of the vehicle body on the next work route, stops running, and then the next straight work route where the car body intersects the previous straight work route Thus, it is possible to automatically perform a route change travel in which the vehicle travels backward in the left turn state and stops traveling so as to be in a state of heading toward.

上述したように前進走行と後進走行と切り換えながら車体を略９０度向き変更させるように回向させる経路変更用走行は、手動操縦により行うものでは操作が煩雑となるが、経路変更用走行を自動で行うことにより運転者にとっての操作の煩わしさを軽減するのに特に有効なものとなる。 As described above, the route change traveling in which the vehicle body is turned so as to change its direction by approximately 90 degrees while switching between the forward traveling and the reverse traveling is complicated by the manual steering, but the route changing traveling is automatically performed. This is particularly effective in reducing troublesome operation for the driver.

従って、運転者にとっての操作の煩わしさを軽減するのに特に有効なものとなる状態で上記経路変更用走行を行うことが可能なコンバインを提供できるに至った。 Thus, leading to possible to provide a combine which can especially perform traveling the route change in effective ones become state to reduce the burden of the operation for the OPERATION person.

さらに、手動操作式の自動旋回指令手段にて前記作業経路変更用走行の開始が指令されると、前記自動旋回制御手段が、ジャイロ装置によって検出される車体の向きの変位量情報から車体の向きの変位量を検出して、その車体の向きの変位量が予め設定された目標変位量になるように前記操向手段を切り換え制御することにより、車体を次回の直線状の作業経路に向けて走行させることが行えなくなる等の不利のない良好な状態で車体を走行させることができるのである。 Further, when the start of the work route changing travel is instructed by the manually operated automatic turning command means, the automatic turning control means detects the vehicle body direction from the displacement information of the vehicle body direction detected by the gyro device. The vehicle body is directed to the next linear work path by switching the steering means so that the displacement amount in the direction of the vehicle body becomes a preset target displacement amount. The vehicle body can be driven in a good state without any disadvantages such as being unable to run.

従って、次回の直線状の作業経路に向けて走行させることが行えなくなる等の不利のない良好な状態で経路変更用走行を行うことが可能なコンバインを提供できるに至った。 Therefore, leading to possible to provide the following times adverse without capable of performing the traveling path changing in a good state combine such be run can not be performed toward the straight working path.

本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記自動旋回制御手段が前記作業行程切換制御を実行している自動旋回運転状態であることを運転者に報知する報知手段が備えられている点にある。 The second characteristic configuration of the present invention, in addition to the first feature configuration, notification means the automatic swing control means for notifying the driver that the automatic turning operation state running the working stroke switching control It is in the point provided.

第２特徴構成によれば、前記自動旋回制御手段が前記作業行程切換制御を実行している自動旋回運転状態であることが報知手段により報知されるので、運転者は自動で経路変更用走行を行っていることを認識することができる。 According to the second characteristic configuration, since the notifying means notifies that the automatic turning control means is in the automatic turning operation state in which the work stroke switching control is being executed, the driver automatically performs the route change traveling. You can recognize what you are doing.

従って、第２特徴構成によれば、運転者は自動で経路変更用走行を行っていることを認識できるから、運転者が故障であると誤って判断して自動操作と異なる操作を行うことを防止することが可能なコンバインを提供できるに至った。
本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成に加えて、前記報知手段として、音声により報知する音声式報知手段が備えられている点にある。 Therefore, according to the second feature configuration, since the driver can recognize that the route change traveling is automatically performed, the driver erroneously determines that a failure occurs and performs an operation different from the automatic operation. It came to be able to provide a combine that can be prevented.
The third characteristic configuration of the present invention is that, in addition to the second characteristic configuration, a voice-type notification unit that notifies by voice is provided as the notification unit.

本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記自動旋回制御手段が、モード切り換え手段の切り換え指令に基づいて、前記手動操作式の自動旋回指令手段の指令に基づいて前記作業行程切換制御を実行する自動入りモードと、前記手動操作式の自動旋回指令手段の指令にかかわらず前記作業行程切換制御を実行しない自動切りモードとに切り換え自在に構成されている点にある。 According to a fourth feature configuration of the present invention, in addition to any one of the first feature configuration to the third feature configuration, the automatic turning control unit is configured to perform the manual operation type automatic turning command based on a switching command of the mode switching unit. It is possible to switch between an automatic entering mode in which the work stroke switching control is executed based on a command of the means and an automatic cutting mode in which the work stroke switching control is not executed regardless of a command of the manually operated automatic turning command means. It is in the point.

第４特徴構成によれば、前記自動旋回制御手段は、前記モード切り換え手段の切り換え指令に基づいて前記自動入りモードに切り換わっていれば前記自動旋回指令手段の指令に基づいて前記作業行程切換制御を実行するが、前記自動切りモードに切り換わっていなければ、自動旋回指令手段の指令にかかわらず作業行程切換制御を実行しないのである。 According to the fourth feature configuration, the automatic turning control means controls the work stroke switching control based on the command of the automatic turning command means when the automatic turning mode is switched based on the switching command of the mode switching means. However, if the automatic switching mode has not been switched, the work stroke switching control is not executed regardless of the command of the automatic turning command means.

例えば、圃場等の作業対象領域内で走行する場合等、前記作業行程切換制御を自動で行う必要がある場合には、前記自動入りモードに切り換えおくことで適正に対応できる。又、路上走行等のように作業を行わない状態で走行する等、前記作業行程切換制御を実行する必要がない場合には、前記自動切りモードに切り換えておくことで、運転者が誤って自動旋回指令手段を操作することがあっても、運転者の意思に反して自動的に操向手段が切り換え操作される等の不利のない状態で良好に走行させることができる。 For example, when it is necessary to perform the work process switching control automatically, such as when traveling in a work target area such as a farm field, it can be appropriately handled by switching to the automatic entry mode. In addition, when there is no need to execute the work stroke switching control, such as when the vehicle is traveling in a state where no work is performed, such as on the road, etc., the driver automatically switches to the automatic switching mode and automatically Even if the turning command means is operated, it is possible to make the vehicle travel well without any disadvantages such as automatically switching the steering means against the intention of the driver.

従って、第４特徴構成によれば、必要に応じて前記作業行程切換制御を実行する状態と実行しない状態とに切り換えることができ、運転者が作業する上で使い勝手のよいコンバインを提供できるに至った。
本発明の第５特徴構成は、第４特徴構成に加えて、前記モード切り換え手段が、脱穀クラッチが入り状態であるか否かを検出する脱穀スイッチと、エンジンの回転速度を検出する回転検出センサとで構成され、
前記自動旋回制御手段は、前記脱穀スイッチと前記回転検出センサとの検出情報に基づいて、前記脱穀クラッチが入りであるという条件、及び、前記エンジンの回転速度が設定回転速度以上であるという条件の両条件が満たされると、前記自動入りモードに切り換わるように構成され、少なくともいずれか一方の条件が満たされていないと、前記自動切りモードに切り換わる点にある。
本発明の第６特徴構成は、第１特徴構成〜第５特徴構成のいずれかに加えて、前記自動旋回制御手段が、前記自動旋回指令手段により前記経路変更用走行の開始が指令されると、直ちに、前記作業行程切換制御を実行するように構成されている点にある。 Therefore, according to the fourth characteristic configuration, it is possible to switch between a state in which the work stroke switching control is executed and a state in which it is not executed as necessary, and it is possible to provide a combine that is convenient for the driver to work. It was.
According to a fifth feature configuration of the present invention, in addition to the fourth feature configuration, the mode switching means detects whether or not the threshing clutch is in an engaged state, and a rotation detection sensor that detects the rotational speed of the engine. And consists of
The automatic turning control means is based on detection information of the threshing switch and the rotation detection sensor, and a condition that the threshing clutch is engaged and a condition that the rotational speed of the engine is equal to or higher than a set rotational speed. When both conditions are satisfied, the automatic switching mode is switched to, and when at least one of the conditions is not satisfied, the automatic switching mode is switched.
According to a sixth feature configuration of the present invention, in addition to any of the first feature configuration to the fifth feature configuration, when the automatic turning control means is instructed to start the route change traveling by the automatic turning command means. Immediately, the operation stroke switching control is executed.

以下、本発明に係るコンバインの実施形態について説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ、１Ｒで支持された車体の前部に、刈取昇降シリンダ２にて横軸芯Ｐ１周りに駆動昇降自在に刈取部３が支持され、車体の前部の右側に運転部４が備えられ、車体の後部の左側に脱穀部５が備えられ、車体の後部の右側にグレンタンク６が備えられて、自脱型のコンバインが構成されている。 Hereinafter, it will be explained in exemplary form state combine according to the present invention.
As shown in FIG. 1, a cutting unit 3 is supported on a front part of a vehicle body supported by a pair of left and right crawler type traveling devices 1L and 1R by a cutting and lifting cylinder 2 so as to be driven up and down around a horizontal axis P1. The driving unit 4 is provided on the right side of the front part of the vehicle body, the threshing unit 5 is provided on the left side of the rear part of the vehicle body, and the Glen tank 6 is provided on the right side of the rear part of the vehicle body, thereby constituting a self- removing combine. ing.

前記刈取部３は、先端部に付設された分草具７、穀稈の引き起こし装置８、引き起こした穀稈の株元を切断する刈刃９、先端側で刈取穀稈を受け取って脱穀部５のフィードチェーンに受け渡す縦搬送装置１０等を備えている。 The cutting part 3 includes a weeding tool 7 attached to the tip part, a cereal raising device 8, a cutting blade 9 for cutting the stock of the caused cereal, and a threshing part 5 that receives the cutting cereal meal at the tip side. A vertical conveying device 10 and the like that are transferred to the feed chain are provided.

次に、図２に基づいてコンバインの動力伝達系及び制御構成について説明する。
エンジンＥの動力が静油圧式の無段変速装置１１に伝動され、この無段変速装置１１の変速後の出力が、ミッションケース１２を介して左右の走行装置１に伝達されている。ミッションケース１２には、上記変速後の出力を左右の走行装置１Ｌ、１Ｒに対して各別に断続可能な状態で且つ各走行装置１Ｌ、１Ｒを各別に制動操作可能な左右一対の操向クラッチブレーキ１３Ｌ、１３Ｒが設けられ、それら各操向クラッチブレーキ１３Ｌ、１３Ｒに対する圧油の供給を制御して各クラッチの入り切り及びブレーキ操作するための操向用電磁弁１４が設けられている。 Next, the power transmission system and control configuration of the combine will be described with reference to FIG.
The power of the engine E is transmitted to the hydrostatic continuously variable transmission 11, and the output after shifting of the continuously variable transmission 11 is transmitted to the left and right traveling apparatuses 1 via the mission case 12. The transmission case 12 has a pair of left and right steering clutch brakes in which the output after shifting can be separately connected to the left and right traveling apparatuses 1L and 1R and the traveling apparatuses 1L and 1R can be braked individually. 13L and 13R are provided, and a steering solenoid valve 14 is provided for controlling the supply of pressure oil to each of the steering clutch brakes 13L and 13R to perform on / off and braking of each clutch.

上記無段変速装置１１は、その変速用の***作体１１ａが運転部４に設けられた変速レバー１５に連動連結されて、この変速レバー１５による人為操作にて変速することができるように構成されている。又、変速レバー１５と無段変速装置１１との連係経路中に、変速用電動モータ１６が摩擦式伝動機構１７を介して連係されており、この変速用電動モータ１６の駆動操作によっても無段変速装置１１を変速操作することが可能な構成となっている。但し、変速レバー１５による変速操作があると摩擦式伝動機構１７にて操作が許容され、変速用電動モータ１６による変速操作状態にかかわらず変速可能であり、手動優先状態で変速操作可能に構成されている。又、変速用の***作体１１ａの操作位置を検出するための変速位置センサＳ１が設けられている。 The continuously variable transmission 11 is configured such that an operating body 11a for shifting is linked to a shifting lever 15 provided in the driving unit 4 and can be shifted by an artificial operation by the shifting lever 15. Has been. In addition, a speed change electric motor 16 is linked via a friction transmission mechanism 17 in a link path between the speed change lever 15 and the continuously variable transmission 11. The transmission 11 can be shifted. However, if there is a speed change operation by the speed change lever 15, the operation is allowed by the friction transmission mechanism 17, the speed can be changed regardless of the speed change operation state by the speed change electric motor 16, and the speed change operation can be performed in the manual priority state. ing. Further, a shift position sensor S1 for detecting the operation position of the operated body 11a for shifting is provided.

変速レバー１５は車体前後方向に揺動操作自在に設けられ、この変速レバー１５が前後操作範囲の中間部に位置する変速中立位置から前方側に操作されると無段変速装置１１が前進走行状態に切り換わり且つ前進方向での走行速度が増速し、変速レバー１５が変速中立位置から後方側に操作されると無段変速装置１１が後進走行状態に切り換わり且つ後進方向での走行速度が増速される構成となっている。 The speed change lever 15 is provided so as to be swingable in the longitudinal direction of the vehicle body. When the speed change lever 15 is operated forward from a neutral position at the middle of the front / rear operation range, the continuously variable transmission 11 is in a forward traveling state. When the shift lever 15 is operated backward from the shift neutral position, the continuously variable transmission 11 is switched to the reverse travel state and the travel speed in the reverse direction is increased. It is configured to increase speed.

又、前記変速用電動モータ１６を作動させることによって無段変速装置１１を走行中立状態、前進走行状態及び後進走行状態の夫々に切り換え自在で、且つ、前進走行状態では前進方向での走行速度を増減速可能であり、後進走行状態では後進方向での走行速度を増減速可能な可能となっている。従って、前記無段変速装置１１及び前記変速用電動モータ１６により、車体の走行状態を、走行中立状態、前進走行状態及び後進走行状態に切り換え自在な走行状態切換手段１００が構成されている。 Further, by operating the speed-changing electric motor 16, the continuously variable transmission 11 can be switched between a traveling neutral state , a forward traveling state, and a backward traveling state, and in the forward traveling state, the traveling speed in the forward direction is set. The speed can be increased or decreased. In the reverse traveling state, the traveling speed in the reverse direction can be increased or decreased. Accordingly, the continuously variable transmission 11 and the shift electric motor 16 constitute a travel state switching means 100 that can switch the travel state of the vehicle body from a travel neutral state, a forward travel state, and a reverse travel state.

運転部４には、刈取部３を昇降操作する刈取昇降指令具と車体が左右に旋回操作する旋回操作指令具とに兼用構成された十字操作式の刈高操向レバー１８が設けられている。この刈高操向レバー１８は、車体前後方向に揺動自在であって、その前後操作範囲の中間部に位置する中立位置に位置していると刈取部は位置が変化せず、後方側に設定量以上揺動すると刈取部３が上昇し、前方側に設定量以上揺動すると刈取部３が下降する構成となっている。又、刈高操向レバー１８は左右方向にも揺動自在で、左右方向の中央の直進位置にあると車体が直進走行状態となり、その直進位置から左方向に揺動すると左旋回状態に切り換わり、右方向に揺動すると右旋回状態に切り換わるように構成されている。又、刈高操向レバー１８は、前後方向並びに左右方向夫々において中立位置に復帰付勢される構成となっている。
尚、変速レバー１５は運転部４の左側に配置されており運転者が左手で操作する状態で設けられ、刈高操向レバー１８は運転部４の右側に配置されており運転者が右手で操作する状態で設けられている。 The operation unit 4 is provided with a cross-operated cutting height steering lever 18 configured to serve both as a cutting up / down commanding tool for moving up and down the cutting unit 3 and a turning operation commanding tool for turning the vehicle body to the left and right. . The cutting height steering lever 18 is swingable in the longitudinal direction of the vehicle body. When the cutting height steering lever 18 is located at a neutral position located in the middle of the front / rear operating range, the position of the cutting portion does not change, and When swinging more than the set amount, the cutting unit 3 is raised, and when swinging more than the set amount forward, the cutting unit 3 is lowered. The cutting height steering lever 18 is also swingable in the left-right direction. When the cutting height steering lever 18 is in the straight position at the center in the left-right direction, the vehicle body is in a straight running state. In other words, it is configured to switch to the right turning state when it swings in the right direction. Further, the cutting height steering lever 18 is configured to be urged to return to the neutral position in the front-rear direction and the left-right direction.
The shift lever 15 is disposed on the left side of the driving unit 4 and is provided in a state that the driver operates with the left hand. The cutting height steering lever 18 is disposed on the right side of the driving unit 4 and the driver is operated with the right hand. It is provided in an operating state.

図２に示すように、刈高操向レバー１８の左右方向の操作位置を検出する操向用ポテンショメータ１９と、刈高操向レバー１８を後方側に揺動操作するとオンする刈取上昇スイッチ２０と、刈高操向レバー１８を前方側に揺動操作するとオンする刈取下降スイッチ２１とが設けられ、それらの検出情報がマイクロコンピュータを備えて構成される制御装置Ｈに入力される。そして、制御装置Ｈは、それらの検出情報に基づいて、刈取昇降シリンダ２に対する圧油供給状態を切り換える昇降用電磁弁２２、及び、前記左右の操向クラッチブレーキ１３Ｌ、１３Ｒに対する圧油の供給を制御してその作動状態を操作するための操向用電磁弁１４を制御する構成となっている。 As shown in FIG. 2, a steering potentiometer 19 that detects the operation position of the cutting height steering lever 18 in the left-right direction, and a cutting lift switch 20 that is turned on when the cutting height steering lever 18 is swung backward. A cutting lowering switch 21 that is turned on when the cutting height steering lever 18 is swung forward is provided, and detection information thereof is input to a control device H that includes a microcomputer. Then, the control device H supplies pressure oil to the lift solenoid valve 22 for switching the pressure oil supply state to the cutting lift cylinder 2 and the left and right steering clutch brakes 13L and 13R based on the detection information. It is the structure which controls the solenoid valve 14 for steering for controlling and operating the operating state.

説明を加えると、制御装置Ｈは、前記操向用ポテンショメータ１９の検出情報に基づいて、刈高操向レバー１８が直進位置から左方向に揺動操作したことが検出されると、左側の操向クラッチブレーキ１３Ｌに対する圧油の供給を制御して、直進位置からのレバー操作量が小であるときはクラッチ切り状態すなわち伝動遮断状態となり、レバー操作量が大になるとクラッチを切り且つ左側の走行装置１Ｌを制動する制動状態になるように操向用電磁弁１４を制御する。又、刈高操向レバー１８が直進位置から右方向に揺動操作したことが検出されると、左側の操向クラッチブレーキ１３Ｌの場合と同様に、右側の操向クラッチブレーキ１３Ｒに対する圧油の供給を切り換えるように操向用電磁弁１４を制御する。 In other words, when the control device H detects that the cutting height steering lever 18 is swung leftward from the straight position based on the detection information of the steering potentiometer 19, the control device H controls the left side. Controlling the supply of pressure oil to the direction clutch brake 13L, when the lever operation amount from the straight drive position is small, the clutch is disengaged, that is, the transmission is cut off. When the lever operation amount is large, the clutch is disengaged and the left side travels The steering solenoid valve 14 is controlled so as to be in a braking state for braking the device 1L. Further, when it is detected that the cutting height steering lever 18 is swung to the right from the straight traveling position, the pressure oil applied to the right steering clutch brake 13R is the same as in the case of the left steering clutch brake 13L. The steering solenoid valve 14 is controlled to switch the supply.

前記左右の操向クラッチブレーキ１３Ｌ，１３Ｒのいずれかの一方が伝動遮断状態になると、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度差により車体が緩やかに旋回する緩旋回状態になり、いずれか一方が制動状態になると左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度差が大きくなり車体が急旋回する急旋回状態になる。従って、操向用電磁弁１４及び前記左右の操向クラッチブレーキ１３Ｌ，１３Ｒにより直進状態と旋回状態とに切り換え自在な操向手段１０１を構成する。 When one of the left and right steering clutch brakes 13L and 13R enters a transmission cut-off state, the vehicle body enters a slow turning state in which the vehicle body turns gently due to the speed difference between the left and right traveling devices 1R and 1L, and either one brakes. In this state, the speed difference between the left and right traveling devices 1R, 1L becomes large, and the vehicle turns rapidly. Therefore, the steering solenoid valve 14 and the left and right steering clutch brakes 13L and 13R constitute steering means 101 that can be switched between a straight traveling state and a turning state.

前記制御装置Ｈは、刈取上昇スイッチ２０がオンすると刈取昇降シリンダ２が上昇操作するように昇降用電磁弁２２を切り換え、刈取下降スイッチ２１がオンすると刈取昇降シリンダ２が下降操作するように昇降用電磁弁２２を切り換えるように制御する。又、前記制御装置Ｈは、刈取作業中においては、刈取部３に備えられる接地式の刈高センサＳ５の検出値が設定値に維持されるように昇降用電磁弁２２を切り換え制御する構成となっている。 The controller H switches the lifting / lowering solenoid valve 22 so that the cutting lift cylinder 2 is lifted when the cutting lift switch 20 is turned on, and lifts and lowers so that the cutting lift cylinder 2 is lowered when the cutting drop switch 21 is turned on. Control is performed so that the solenoid valve 22 is switched. Further, the control device H is configured to switch and control the lifting electromagnetic valve 22 so that the detected value of the ground-type cutting height sensor S5 provided in the cutting unit 3 is maintained at a set value during the cutting operation. It has become.

エンジンＥの動力が、手動操作式の脱穀クラッチレバー２３を操作することで入り切り操作自在な脱穀クラッチ２４を介して断続自在に脱穀部５に伝達される構成となっており、脱穀クラッチレバー２３の入り操作に伴ってオン作動する脱穀スイッチＳ２が設けられている。又、エンジンＥの回転速度を検出する回転検出センサＳ３と、ミッションケース１２の入力軸に伝動される無段変速装置１１の出力回転数に比例するパルスを計数して走行距離を検出するためのロータリーエンコーダＳ４とが設けられている。尚、エンジンＥの回転速度は、エンジン始動後、図示しないアクセルレバー等によって上昇操作されて作業用の設定回転速度にセットされる。又、前記無段変速装置１１の変速後の出力が図示しない刈取クラッチ及び一方向回転クラッチを介して刈取部３に伝達される構成となっており、刈取部３は無段変速装置１１が前進状態であるときにのみ駆動され、後進状態に切り換わると刈取部３は駆動停止状態となる。 The power of the engine E is transmitted to the threshing unit 5 intermittently through a threshing clutch 24 that can be turned on and off by operating a manually operated threshing clutch lever 23. A threshing switch S <b> 2 that is turned on in accordance with the entering operation is provided. Further, a rotation detection sensor S3 that detects the rotational speed of the engine E and a pulse that is proportional to the output rotational speed of the continuously variable transmission 11 that is transmitted to the input shaft of the mission case 12 are used to detect the travel distance. A rotary encoder S4 is provided. The rotational speed of the engine E is raised by an unillustrated accelerator lever or the like after the engine is started, and is set to a set rotational speed for work. Further, the output after shifting of the continuously variable transmission 11 is transmitted to the cutting part 3 via a cutting clutch and a one-way rotating clutch (not shown), and the cutting part 3 is moved forward by the continuously variable transmission 11. It is driven only when it is in the state, and when switching to the reverse state, the cutting unit 3 is in a drive stop state.

圃場において未刈茎稈を刈り取る刈取作業を行うときは、図４に示すように、未刈茎稈群Ｍの外周部を一定方向に周回しながら順次刈り取る回り刈り形態で作業を行うことになる。つまり、矩形状の未刈茎稈群Ｍの外周部における１辺に沿う直線状の作業経路に沿って作業走行を行い、その作業経路の終端部に到達すると、それに略直交する次の作業経路に向かうように車体を略９０度向き変更させるように回向させて、次の作業経路に沿って作業走行を行う。このような直線状の作業経路に沿って走行する直進走行と、次回の直線状の作業経路に向かうように予め定めた設定走行パターンにて走行する経路変更用走行とを繰り返す形態で作業を行うことになる。 When performing a cutting operation for cutting uncut stem pods in a field, as shown in FIG. 4, the operation is performed in a form of rotating mowing that sequentially cuts around the outer periphery of the uncut stem pod group M in a certain direction. . That is, when the work travels along a linear work path along one side in the outer periphery of the rectangular uncut stem group M, and reaches the end of the work path, the next work path that is substantially orthogonal thereto The vehicle body is turned so as to be turned approximately 90 degrees so as to travel toward the vehicle, and the vehicle travels along the next work route. Work is performed in such a manner that the straight traveling traveling along such a linear work route and the route changing traveling traveling in a preset traveling pattern so as to go to the next linear work route are repeated. It will be.

このコンバインでは、運転者は、直線状の作業経路に沿って車体を直進走行させながら未刈茎稈を刈り取る刈取作業を行うときは、刈高操向レバー１８及び変速レバー１５を操作しながら手動にて運転操作するが、直線状の作業経路での作業が終了してその作業経路に対して略直交する次の直線状の作業経路に向かうように車体を向き変更すべき位置に来たときに、前記作業経路変更用走行の開始を指令する手動操作式の自動旋回指令手段としての自動操向指令スイッチＳＷを操作すると、刈高操向レバー１８及び変速レバー１５から手を離した状態で自動で前記経路変更用走行を実行可能な構成となっている。 In this combine, the driver manually operates the cutting height steering lever 18 and the shift lever 15 when performing the cutting operation for cutting the uncut stem culm while moving the vehicle body straight along the linear work path. When the work on the linear work path is completed, and the vehicle body has come to a position where the vehicle should be turned so as to go to the next linear work path that is substantially orthogonal to the work path When the automatic steering command switch SW serving as a manually operated automatic turning command means for commanding the start of the work path changing travel is operated, the cutting height steering lever 18 and the shift lever 15 are released. The route change traveling can be automatically executed.

すなわち、前記作業経路変更用走行を自動で行うように前記操向手段１０１を切り換え制御する作業行程切換制御を実行する自動旋回制御手段１０２が備えられ、この自動旋回制御手段１０２が、前記自動操向指令スイッチＳＷの指令に基づいて前記作業行程切換制御を実行するように構成されている。説明を加えると、前記作業行程切換制御として、１つの直線状の作業経路での車体の向きに対して車体を左旋回状態にて前進走行させたのちに走行停止させ、次に、車体が前記１つの直線状の作業経路と交差する次回の直線状の作業経路に向かう状態になるように左旋回状態にて後進走行させて走行停止させる形態で、前記操向手段１０１及び前記走行状態切換手段１００を切り換え制御するように構成されている。 That is, automatic turning control means 102 is provided for executing work stroke switching control for switching control of the steering means 101 so as to automatically perform the work route changing travel, and the automatic turning control means 102 is provided with the automatic turning control means 102. The work stroke switching control is executed based on a command from the direction command switch SW. In other words, as the work stroke switching control, the vehicle body is moved forward in a left turn state with respect to the direction of the vehicle body on one linear work route, and then the vehicle is stopped. The steering means 101 and the traveling state switching means are configured to travel backward in a left turn state and stop traveling so as to be in a state toward the next linear work path that intersects with one linear work path. 100 is configured to control switching.

以下、具体的な構成について以下に説明を加える。
図２に示すように、車体の方位変位量情報の一例としての縦軸芯周りでの車体の角速度変位を検出するジャイロ装置２５が備えられおり、前記制御装置Ｈが、このジャイロ装置２５にて検出される縦軸芯周りでの角速度を積分することにより車体の方位変位量を演算にて求めることができる。又、制御装置Ｈは、前記ロータリーエンコーダＳ４の検出情報に基づいて車体の走行距離を演算にて求めることができるように構成され、前記ジャイロ装置２５及び前記ロータリーエンコーダＳ４の検出情報に基づいて上記したような作業行程切換制御を実行するように構成されている。従って、制御装置Ｈを利用して前記自動旋回制御手段１０２が構成されている。 Hereinafter, a specific configuration will be described below.
As shown in FIG. 2, a gyro device 25 that detects the angular velocity displacement of the vehicle body around the vertical axis as an example of vehicle body azimuth displacement amount information is provided, and the control device H is connected to the gyro device 25. By integrating the detected angular velocity around the vertical axis, the amount of azimuth displacement of the vehicle body can be obtained by calculation. Further, the control device H is configured to be able to calculate the travel distance of the vehicle body based on the detection information of the rotary encoder S4, and based on the detection information of the gyro device 25 and the rotary encoder S4. The operation stroke switching control as described above is executed. Therefore, the automatic turning control means 102 is configured using the control device H.

又、制御装置Ｈは、脱穀スイッチＳ２がオンしていること、及び、エンジンＥの回転速度が設定回転速度以上の作業状態に対応する回転速度にまで上昇していることが検出されると作業状態であると判別し、少なくともいずれか一方の条件が満たされていないと作業状態でないと判別するように構成され、作業状態であると判別すると、自動操向指令スイッチＳＷの指令に基づいて前記作業行程切換制御を実行する自動入りモードに切り換わり、作業状態でないと判別すると、自動操向指令スイッチＳＷの指令にかかわらず前記作業行程切換制御を実行しない自動切りモードに切り換わるように構成されている。従って、脱穀スイッチＳ２、回転検出センサＳ３、及び、制御装置Ｈによりモード切り換え手段１０４が構成されている。 In addition, when the control device H detects that the threshing switch S2 is turned on and that the rotation speed of the engine E has increased to a rotation speed corresponding to a work state equal to or higher than the set rotation speed, It is configured to determine that the current state is a working state if at least one of the conditions is not satisfied, and when the working state is determined, based on the command of the automatic steering command switch SW It is configured to switch to an automatic switching mode in which the work stroke switching control is executed, and when it is determined that it is not in a working state, it switches to an automatic switching mode in which the work stroke switching control is not executed regardless of the command of the automatic steering command switch SW. ing. Accordingly, the threshing switch S2, the rotation detection sensor S3 , and the control device H constitute the mode switching means 104.

そして、前記自動旋回制御手段１０２が前記作業行程切換制御を実行している自動旋回運転状態であることを運転者に報知する報知手段としての表示ランプ２６が運転者が目視可能な状態で運転部４に備えられている。 Then, the display section 26 serving as a notification means for notifying the driver that the automatic turning control means 102 is in an automatic turning operation state in which the work stroke switching control is being executed is in a state where the driver can visually check the driving portion. 4 is provided.

次に、前記制御装置Ｈによる自動制御動作について具体的に説明する。
すなわち、図３に示すように、脱穀スイッチＳ２及び回転検出センサＳ３の検出情報に基づいて作業状態であると判別している状態であれば前記自動入りモードに切り換わり、自動操向指令スイッチＳＷが手動にてオン操作されて自動操向指令が指令されると、前記表示ランプ２６を点灯させて運転者に作業行程切換制御を実行していることを報知する（ステップ１、２、３）。図５に示すように、運転者は、直進状態での作業走行が終了してから少し走行した地点ｐｔにて自動操向指令スイッチＳＷを操作することになる。 Next, the automatic control operation by the control device H will be specifically described.
That is, as shown in FIG. 3, if it is in a state where it is determined that it is a working state based on the detection information of the threshing switch S2 and the rotation detection sensor S3 , it switches to the automatic entry mode, and the automatic steering command switch SW Is turned on manually and an automatic steering command is issued, the display lamp 26 is turned on to notify the driver that the work stroke switching control is being executed (steps 1, 2, and 3). . As shown in FIG. 5, the driver operates the automatic steering command switch SW at a point pt where the vehicle has traveled a little after the completion of the work travel in the straight traveling state.

そして、左旋回状態で且つ車体を前進走行させるように操向用電磁弁１４及び変速用電動モータ１６を制御する（ステップ４）。すなわち、左側の操向クラッチブレーキ１３Ｌを急旋回状態にするように操向用電磁弁１４を制御し、予め設定されている旋回用の車速にて車体を前進させるように変速位置センサＳ１の検出情報に基づいて変速用電動モータ１６を制御する。ジャイロ装置２５の検出情報に基づいて車体の向きの変位量を演算にて求めて、制御を開始してからの車体の向きの変位量が予め設定された目標変位量（左側に４５度向き変更）になると、左旋回状態での前進走行を停止させる（ステップ５、６）。 Then, the steering electromagnetic valve 14 and the shift electric motor 16 are controlled so as to make the vehicle turn forward while the vehicle is turning left (step 4). That is, the steering solenoid valve 14 is controlled so as to bring the left steering clutch brake 13L into a sudden turning state, and the shift position sensor S1 detects so as to advance the vehicle body at a preset turning vehicle speed. The shift electric motor 16 is controlled based on the information. Based on the detection information of the gyro device 25, the amount of displacement in the direction of the vehicle body is obtained by calculation, and the amount of displacement in the direction of the vehicle body after the start of control is a preset target displacement amount (45 ° direction change to the left side) ), The forward traveling in the left turn state is stopped (steps 5 and 6).

その後、ロータリーエンコーダＳ４の検出情報に基づいて、直進状態で後進走行を開始してからの走行距離を演算にて求めて、その走行距離が設定距離に達すると、右旋回状態での後進走行に切り換える（ステップ７、８、９）。すなわち、右側の操向クラッチブレーキ１３Ｒを急旋回状態にするように操向用電磁弁１４を制御し、予め設定されている旋回用の車速にて車体を後進させるように変速位置センサＳ１の検出情報に基づいて変速用電動モータ１６を制御する。ジャイロ装置２５の検出情報に基づいて車体の向きの変位量を演算にて求めて車体の向きの変位量が予め設定された目標変位量（左側に４５度向き変更）になると、言い換えると制御の開始時点から左側に９０度向き変更した状態になると、右旋回状態での後進走行を停止させ、表示ランプ２６を消灯して運転者に作業行程切換制御の実行が終了したことを報知して制御を終了する（ステップ１０、１１、１２）。その後は、運転者が刈高操向レバー１８及び変速レバー１５を手動にて操作しながら次回の直線状の作業経路に沿って走行することになる。 Thereafter, based on the detection information of the rotary encoder S4, the travel distance after starting the reverse travel in the straight traveling state is obtained by calculation, and when the travel distance reaches the set distance, the reverse travel is performed in the right turn state. Switching (steps 7, 8, 9). That is, by controlling the steering electromagnetic valve 14 to the right side steering clutch brake 13 R suddenly turning state, the speed change so as to reverse the vehicle body at the vehicle speed for turning, which is preset position sensor S1 The transmission electric motor 16 is controlled based on the detected information. When the displacement amount of the vehicle body direction is obtained by calculation based on the detection information of the gyro device 25 and the displacement amount of the vehicle body direction becomes a preset target displacement amount (45 ° direction change on the left side), in other words, the control When the vehicle is turned 90 degrees to the left from the start time, the backward traveling in the right turn state is stopped, the display lamp 26 is turned off, and the driver is informed that the execution of the work stroke switching control is completed. Is finished (steps 10, 11, and 12). Thereafter, the driver travels along the next linear work path while manually operating the cutting height steering lever 18 and the transmission lever 15.

そして、上記したような直線状の作業経路に沿って走行する作業走行と次回の直線状の作業経路に向かうように走行する経路変更用走行とを繰り返す形態で作業を行うことになり、前記経路変更用走行を自動で行うことにより、運転者の操作負担を軽減することができる。 Then, the work is performed in such a manner that the work traveling traveling along the linear work route as described above and the route changing traveling traveling toward the next linear work route are repeated. By performing the change travel automatically, the operation burden on the driver can be reduced.

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。 [Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments are listed.

（１）上記実施形態では、前記制御装置は、前記脱穀スイッチ及び前記回転検出センサの検出情報に基いて作業状態であるか否かを判別し、作業状態であれば自動入りモードに切り換わり、作業状態でなければ自動切りモードに切り換わる構成としたが、このような構成に代えて、前記モード切り換え手段として、前記制御装置の制御モードを自動入りモードと自動切りモードとに切り換えを指令するための手動操作式のモード切換スイッチを備える構成としてもよい。 (1) In the above embodiment, the control device determines whether or not it is in a working state based on detection information of the threshing switch and the rotation detection sensor, and switches to an automatic entry mode if in a working state. If it is not in the working state, it is configured to switch to the automatic switching mode. Instead of such a configuration, as the mode switching means, the control mode of the control device is instructed to switch between the automatic switching mode and the automatic switching mode. It is good also as a structure provided with the manual operation type mode changeover switch for this.

（２）上記実施形態では、前記報知手段として表示ランプを用いたが、表示ランプに代えて、あるいは、表示ランプに加えてブザー等の音声により報知する音声式報知手段を用いる構成としてもよい。 (2) In the above embodiment, the display lamps as the informing means, instead of the display lamp, or may be configured to use a voice-type notification means for more notification to the voice of the buzzer in addition to the display lamp .

（３）上記実施形態では、車体の向きの変位量情報を検出するジャイロ装置が備えられ、前記自動旋回制御手段が前記ジャイロ装置の検出情報に基づいて求められる前記車体の向きの変位量が予め設定された目標変位量になるように前記操向手段を切り換え制御する構成としたが、このような構成に代えて、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して設定時間間隔で車体の位置情報を求めるＧＰＳ位置情報算出手段を備えて、このＧＰＳ位置情報算出手段の検出情報と前記ジャイロ装置の検出情報とを夫々用いて前記操向手段を切り換え制御する構成としてもよい。 ( 3 ) In the above embodiment, a gyro device for detecting displacement information on the direction of the vehicle body is provided, and the amount of displacement in the direction of the vehicle body that the automatic turning control means obtains based on the detection information on the gyro device is previously determined. The steering means is switched and controlled so that the set target displacement amount is obtained. Instead of such a configuration, the position information of the vehicle body is received at set time intervals by receiving radio waves transmitted from GPS satellites. It includes a GPS position information calculation means for calculating a may be detected information and the respective configuration for controlling switching of the steering means by using the detection information and the gyro apparatus of the GPS location information calculating hand stage.

（４）上記実施形態では、前記操向手段が、左右一対の操向クラッチブレーキを切り換え操作することで直進状態と旋回状態とに切り換える構成としたが、このような構成に代えて、エンジンから左右の走行装置に対する伝動経路中に、いずれか一方の走行装置を同方向に駆動しながら他方の走行装置より減速させる減速用のクラッチ、いずれか一方の走行装置を他方の走行装置とは逆向きに駆動する逆転クラッチ等を備えて、それらのクラッチを選択的に使用して直進状態と旋回状態とに切り換えるような構成としてもよく、又、左右の走行装置を各別に変速操作自在な左右一対の無段変速装置を備えて、それらの出力の速度差により直進状態と旋回状態とに切り換えるような構成としてもよい。 ( 4 ) In the above embodiment, the steering means is configured to switch between the straight traveling state and the turning state by switching the pair of left and right steering clutch brakes. Deceleration clutch that decelerates from the other traveling device while driving either one of the traveling devices in the same direction in the transmission path for the left and right traveling devices, and one of the traveling devices is opposite to the other traveling device It is also possible to use a reverse-rotation clutch or the like that is driven on the left and right, and selectively use these clutches to switch between the straight-ahead state and the turning state. It is good also as a structure which is provided with the continuously variable transmission of this, and is switched to a straight drive state and a turning state by the speed difference of those outputs.

コンバインの全体側面図 Combine side view 伝動構成及び制御構成を示すブロック図Block diagram showing transmission configuration and control configuration 制御ブロック図Control block diagram 作業状態を示す平面図Plan view showing working conditions 経路変更用走行を示す平面図 Flat view showing a traveling path changing

２４脱穀クラッチ
２５ジャイロ装置
２６報知手段
１００走行状態切換手段
１０１操向手段
１０２自動旋回制御手段
１０４モード切り換え手段
Ｅエンジン
Ｓ２脱穀スイッチ
Ｓ３回転検出センサ
ＳＷ自動旋回指令手段 24 Threshing clutch 25 Gyro device
26 Notification means 100 Traveling state switching means 101 Steering means 102 Automatic turning control means 104 Mode switching means
E engine
S2 Threshing switch
S3 Rotation detection sensor SW Automatic turning command means

Claims

直進状態と旋回状態とに切り換え自在な操向手段を備えて、直線状の作業経路に沿って走行する直進走行と前記直線状の作業経路の終端部から次回の直線状の作業経路に向けて予め定めた設定走行パターンにて走行する経路変更用走行とを繰り返す形態で作業を行うコンバインであって、
車体の走行状態を走行中立状態、前進走行状態及び後進走行状態に切り換え自在な走行状態切換手段と、車体の向きの変位量情報を検出するジャイロ装置と、前記経路変更用走行を自動で行うように前記操向手段を切り換え制御する作業行程切換制御を実行する自動旋回制御手段と、前記経路変更用走行の開始を指令する手動操作式の自動旋回指令手段とが備えられ、
前記自動旋回制御手段が、前記自動旋回指令手段の指令に基づいて前記作業行程切換制御を実行するように構成され、
前記自動旋回制御手段が、前記作業行程切換制御として、
１つの直線状の作業経路での車体の向きに対して車体を左旋回状態にて前進走行させたのちに走行停止させ、次に、前記左旋回状態での前進走行の開始地点よりも未刈茎稈群の外方側の箇所を通過する状態で直進状態にて設定距離後進走行させたのちに、車体が前記１つの直線状の作業経路と交差する次回の直線状の作業経路に向かう状態になるように右旋回状態にて後進走行させたのち走行停止させる形態で、前記操向手段及び前記走行状態切換手段を切り換え制御するように構成され、且つ、
前記作業行程切換制御において、前記左旋回状態にて前進走行させているとき、及び、前記右旋回状態にて後進走行させているときに、前記ジャイロ装置の検出情報に基づいて求められる前記車体の向きの変位量が予め設定された目標変位量になるように前記操向手段を切り換え制御するように構成されているコンバイン。 It is equipped with steering means that can be switched between a straight traveling state and a turning state, and travels straight along a straight work route and from the end of the straight work route to the next straight work route. It is a combine that performs work in a form that repeats a route change traveling that travels in a predetermined set traveling pattern,
Vehicle running state the running neutral state, and freely running state switching device is switched to the forward travel state and the reverse traveling state, a gyro device for detecting a displacement amount information of the vehicle body orientation, traveling for the front Kikei path changing automatically wherein the automatic swing control means for performing a working stroke switching control for controlling switching the steering means, and a manually operated automatic turning command means for commanding the start of the pre Kikei path changing traveling equipped to perform,
The automatic turning control means is configured to execute the work stroke switching control based on a command of the automatic turning command means;
The automatic turning control means, as the work stroke switching control,
The vehicle body is moved forward in a left turn state with respect to the direction of the vehicle body in one linear work route, and then stopped, and then uncut from the start point of the forward drive in the left turn state. A state in which the vehicle body heads for the next straight work path that intersects the one straight work path after traveling backward for a set distance in a straight line state while passing through the outer side of the stalk group. In such a form that the vehicle travels backward in a right turn state and then stops traveling, the steering means and the traveling state switching means are configured to switch and control, and
The vehicle body that is obtained based on detection information of the gyro device when traveling forward in the left turn state and reverse running in the right turn state in the work stroke switching control. Combine the displacement of the orientation is arranged to control switching of said steering means so as to preset target displacement.

前記自動旋回制御手段が前記作業行程切換制御を実行している自動旋回運転状態であることを運転者に報知する報知手段が備えられている請求項１記載のコンバイン。 The combine according to claim 1, further comprising a notifying means for notifying a driver that the automatic turning control means is in an automatic turning operation state in which the work stroke switching control is being executed.

前記報知手段として、音声により報知する音声式報知手段が備えられている請求項２記載のコンバイン。The combine according to claim 2, further comprising a voice-type notifying means for notifying by voice.

前記自動旋回制御手段が、
モード切り換え手段の切り換え指令に基づいて、前記手動操作式の自動旋回指令手段の指令に基づいて前記作業行程切換制御を実行する自動入りモードと、前記手動操作式の自動旋回指令手段の指令にかかわらず前記作業行程切換制御を実行しない自動切りモードとに切り換え自在に構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載のコンバイン。 The automatic turning control means is
Based on the switching command of the mode switching means, the automatic entry mode for executing the work stroke switching control based on the command of the manually operated automatic turning command means, and the command of the manually operated automatic turning command means. The combine according to any one of claims 1 to 3, wherein the combiner is configured to be freely switched to an automatic cut mode in which the work stroke switching control is not executed.

前記モード切り換え手段が、脱穀クラッチが入り状態であるか否かを検出する脱穀スイッチと、エンジンの回転速度を検出する回転検出センサとで構成され、The mode switching means is composed of a threshing switch that detects whether or not the threshing clutch is in an engaged state, and a rotation detection sensor that detects the rotational speed of the engine,
前記自動旋回制御手段は、前記脱穀スイッチと前記回転検出センサとの検出情報に基づいて、前記脱穀クラッチが入りであるという条件、及び、前記エンジンの回転速度が設定回転速度以上であるという条件の両条件が満たされると、前記自動入りモードに切り換わるように構成され、少なくともいずれか一方の条件が満たされていないと、前記自動切りモードに切り換わる請求項４記載のコンバイン。The automatic turning control means is based on detection information of the threshing switch and the rotation detection sensor, and a condition that the threshing clutch is engaged and a condition that the rotational speed of the engine is equal to or higher than a set rotational speed. The combine according to claim 4, wherein when both conditions are satisfied, the automatic switching mode is switched to, and when at least one of the conditions is not satisfied, the automatic switching mode is switched.

前記自動旋回制御手段が、前記自動旋回指令手段により前記経路変更用走行の開始が指令されると、直ちに、前記作業行程切換制御を実行するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載のコンバイン。The said automatic turning control means is comprised so that the said work process switching control may be performed immediately when the start of the said route change driving | running | working is commanded by the said automatic turning command means. Combine according to Item 1.