JP3018998B2 - 直流リニアモータの速度検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コイル可動型直流
リニアモータの速度検出装置に関し、特に、整流子に流
れる電流の変化に基づき可動子の速度を検出する直流リ
ニアモータの速度検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】可動子側に３個のコイルを配設した３相
励磁タイプの直流リニアモータにおいては、整流子から
の電流を可動子に配設されたブラシを介して切り換えな
がら３個のコイルに給電する。即ち、可動子の走行に伴
い、順次励磁方向を切り換えることによって一定方向へ
の推力を発生させている。ここで、１のコイルの励磁方
向を切り換える際には、当該コイルへの給電が一時的に
停止されるために、２個のコイルにのみ通電している。
即ち、整流子からのブラシを介して可動子に給電する方
式においては、可動子の走行に伴い３個全てのコイルに
通電しているときと、２個のコイルに通電しているとき
とを一定周期で繰り返すこととなる。

【０００３】可動子の速度を検出する方法として、上記
形式の直流リニアモータにおいては、整流子の電流の変
化に基づき求める方法が一般的に用いられている。即
ち、上述したように可動子の走行に伴い３個全てのコイ
ルへの通電と、２個のコイルへの通電とを一定周期で繰
り返しているため、この電流変化のタイミングに基づき
可動子の速度を検出する。

【０００４】この方法では、整流子にＣＴ（カレントト
ランス）を取り付け、ＣＴの入力電流を微分することに
より電流の変化を求めている。このＣＴ入力波形及びＣ
Ｔ出力波形（微分波形）を図８に示す。ここで、タイミ
ングａは、３個のコイルに通電されていた状態から、１
個のコイルへの給電が停止され、２個のコイルに対して
給電されるようになった時を示している。また、タイミ
ングｂは、当該１個のコイルへの給電が再開され、３個
のコイルに対して給電され始めた時を示している。ま
た、タイミングａからタイミングｂまでは、当該１個の
コイルへの給電が停止している状態を示している。ここ
で、タイミングａでは、波形が急峻に立ち下がっている
のに対して、タイミングｂでは、波形が緩やかに立ち上
がっているのは、コイルはインダクタンス分を有するた
め、電流を遮断する際には、急峻に立ち下がるが、電流
の通電を再開する際には、緩やかに立ち上がるからであ
る。

【０００５】このタイミングａにおける電流が急激に下
がったときの変化分を微分した波形（パルス）を、パル
スＰａとして、また、タイミングｂにおける電流が緩や
かに上がる際の電流変化分を微分した波形（パルス）
を、パルスＰｂとする。従来の直流リニアモータの速度
検出装置においては、出力される微分波形（パルス）Ｐ
ａ、Ｐｂの内の、低い波高値のパルスＰｂをコンパレー
タにおいて、基準信号よりも低いことに基づいて除去す
ることで、電流の立ち下がりに発生されるパルスＰａの
みから、可動子の速度を演算するようにしていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、当該リ
ニアモータでは、整流子と機械的に接触するブラシを介
して電流を断続しているため、電流の立ち上がる際のパ
ルスＰｂが相対的に大きくなり、上記コンパレータの基
準信号よりも大きくなって除去できないことがある。更
に、整流子とブラシとの機械的な振動によって、上記パ
ルスＰｂ以外にも、ノイズによるパルスが形成されるこ
とがある。このため、パルスＰａから可動子の速度を演
算する方法においては、上述した誤パルスによって正確
に速度検出することができなかった。

【０００７】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、正確に
速度を検出し得る直流リニアモータの速度検出装置を提
供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１では、複数の永久磁石から成る固定子と、
該固定子内に遊嵌され複数の電機子から成る可動子と、
前記永久磁石と対応させ前記電機子に給電するための所
定の電極パターンが同一ピッチで配置された整流子と、
前記可動子に取り付けられ前記電極パターンと接触して
各電機子へ給電するためのブラシと、から成る直流リニ
アモータにおいて、前記可動子の走行に伴う前記整流子
の電流の変化に対応させてパルスを発生するパルス発生
手段と、前記パルス発生手段にて発生されたパルスの時
間間隔から可動子の速度を演算する演算手段と、前記パ
ルス発生手段からの前記演算手段へのパルスの伝達を、
電流の立ち下がり時に発生する真のパルスの伝達後一定
時間禁止するパルス伝達禁止手段と、を有することを技
術的特徴とする。

【０００９】また、請求項２では、請求項１において、
前記パルス伝達禁止手段によるパルスの伝達を禁止する
時間が、前記可動子の速度に応じて、前記可動子の速度
が低いときには長く、前記可動子の速度が高いときには
短かく変化することを技術的特徴とする。

【００１０】請求項１では、パルス発生手段が、整流子
に流れる電流の変化に対応してパルスを発生し、演算手
段が、該パルスの時間間隔から可動子の速度を演算す
る。ここで、パルス伝達禁止手段が、パルス発生手段か
らの演算手段へのパルスの伝達を、電流の立ち下がり時
に発生する真のパルスの伝達後一定時間禁止する。従っ
て、例え、電流の立ち下がり時に発生する真のパルスの
伝達後にノイズによって偽パルスが発生しても、該偽パ
ルスは演算手段へ伝達されないので、可動子の速度を正
確に検出することができる。

【００１１】また、請求項２では、パルス伝達禁止手段
によるパルスの伝達を禁止する時間が、可動子の速度に
応じて、可動子の速度が低く電極パターンの切り替わる
周期が長いときには長く、他方、可動子の速度が高く電
極パターンの切り替わる周期が短いときには短く変化す
る。このため、可動子の速度が変化して偽パルスの発生
するタイミングがずれても偽パルスが演算手段に伝達さ
れることはなく、可動子の速度を正確に検出することが
できる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施態
様について図を参照して説明する。ここでは先ず、リニ
アモータの機械的構成について説明する。図１はリニア
モータ１０の構成部品を示す斜視図であり、図２はリニ
アモータ１０の断面図である。このリニアモータは、図
１に示すようにアウターレール２０内に収容される固定
子４０Ａ、４０Ｂと、このアウターレール２０内に長手
方向に摺動可能に収容される可動子５０とにより構成さ
れている。アウターレール２０は、断面略逆Ｕ字形状に
形成され、図２に示すように一対の側壁２０ｋ、２０ｋ
の上下方向中間部位にて、断面略コ字形状の一対の磁石
嵌合溝２０ｅ、２０ｅが設けられている。

【００１３】これら各磁石嵌合溝２０ｅ、２０ｅ内に
は、その長手方向に沿い永久磁石４２とヨーク４４から
成る固定子４０Ａ、４０Ｂが収容されている。固定子４
０Ａ側の永久磁石４２は、その長手方向に、複数の着磁
部４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃ、・・・（図１参照）を形成
してなり、これら各着磁部４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃ、・
・・は、永久磁石４２の板厚方向にそれぞれ着磁されて
いる。かかる場合、各着磁部４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃ、
・・・のうち互いに隣接し合う各着磁部の着磁極性は相
互に逆になっている。

【００１４】一方、固定子４０Ｂ側の永久磁石４２も同
様に板厚方向にそれぞれ着磁され、隣接し合う各着磁部
の着磁極性は、相互に逆になっている。また、固定子４
０Ａ側と固定子４０Ｂ側とで、両永久磁石４２、４２の
互いに対向する各両着磁部の対向磁極は、逆極性となっ
ている。

【００１５】図２に示すようにアウターレール２０の上
壁２０ｍの下面には、内側を指向する突出片２０ｄ、２
０ｄによって帯状の架線（整流子）３０を収容するため
の架線嵌入溝２０ｃが形成されている。架線３０は、可
撓性を有する絶縁フィルムから成り、長手方向に沿い図
１に示すように両電極パターン３２Ａ、３２Ｂが、屈曲
状の狭隙３２Ｃを介するパターン形状にて形成されてい
る。この電極パターン３２Ａ、３２Ｂは、図示形状の銅
箔からなり、一対の永久磁石４２と対応するように所定
ピッチを繰り返すように構成されている。

【００１６】可動子５０は、図２にて示すごとく、アウ
ターレール２０内にて、左右両磁石嵌合溝２０ｅ、２０
ｅ間にその長手方向に沿い摺動可能に介装されている。
この可動子５０は、図１及び図２にて示すごとく、長手
板形状の頭壁５６を備えており、この頭壁５６は、左右
両磁石嵌合溝２０ｅ、２０ｅの各上壁２０ｊ上に亘り長
手方向に摺動可能に載置されている。また、頭壁５６の
一方の端部には嵌入凹部５６Ｂが、他端部には嵌入凸部
５６Ａが形成されており、１の可動子５０の嵌入凹部５
６Ｂに、他の可動子５０の嵌入凸部５６Ａを嵌入するこ
とにより、複数の可動子５０を連結し得るように構成さ
れている。

【００１７】また、可動子５０は、直方体形状の胴体５
８を備えており、この胴体５８は、頭壁５６の左右方向
中央部から左右両磁石嵌合溝２０ｅ、２０ｅの各両対向
端部間に長手方向に移動可能に垂下して設けられている
（図２参照）。図１に示すように胴体５８は、三つの略
円柱状電機子５２Ａ、５２Ｂ及び５２Ｃを備えており、
これら各電機子５２Ａ、５２Ｂ及び５２Ｃは、胴体５８
内に組み込まれている。各電機子５２Ａ、５２Ｂ、５２
Ｃは、図２に示すように円柱状コア５９を備えており、
このコア５９の軸方向は、固定子４０Ａ、４０Ｂの永久
磁石４２、４２の各着磁部の着磁方向に平行（即ち、両
永久磁石４２、４２の長手方向に垂直）となっている。
コア５９の外周にはコイル５７が巻装されており、この
コイル５７に接続されたブラシ５４、５４への印加直流
電圧の極性に応じて、コア５９の磁化方向が定まる。

【００１８】また、一対のブラシ５４、５４は、図１に
示すように各電機子５２Ａ、５２Ｂ、５２Ｃに対応する
頭壁５６上にてそれぞれ突出形成されており、その先端
部にて架線３０の両電極パターン３２Ａ、３２Ｂに接触
するようになっている。

【００１９】リニアモータ１０の端部には、レールエン
ド７０が設けられ、可動子５０は、レールエンド７０に
取り付けられたクッション７２に当接して停止するよう
構成されている。

【００２０】可動子５０の下端には、吊り下げ金具８６
を介して先頭ランナ７４が連結されている。この先頭ラ
ンナ７４に取り付けられたホイール７４ａは、アウター
レール２０の下端に形成された水平片２０ｇ、２０ｇ上
を転動するよう構成されている。当該アウターレール２
０内には、先頭ランナ７４と共にカーテン（図示せず）
を吊り下げるランナ７６が多数配置されている。このラ
ンナ７６は、ホイール７６ａにて水平片２０ｇ、２０ｇ
を転動するよう構成されている。

【００２１】第１実施例のリニアモータ１０では、架線
３０の電極パターン３２Ａ、３２Ｂによって、ブラシ５
４を介して可動子５０の各電機子５２Ａ、５２Ｂ、５２
Ｃに電流が流れ、磁束を発生させ、可動子５０を走行さ
せる。即ち、可動子５０の走行に伴い、ブラシ５４から
の給電方向が順次切り換わり、電機子５２Ａ、５２Ｂ、
５２Ｃに一定方向への推力を発生させる。

【００２２】ここで、架線３０の電極パターン３２Ａ、
３２Ｂと、固定子４０の永久磁石４２と、可動子５０の
電機子５２Ａ、５２Ｂ、５２Ｃとの関係について、図３
（Ａ）を参照して説明する。固定子４０には、厚み方向
に着磁され、隣り合う同士及び向かい合う同士はそれぞ
れ極性が異なる等長の永久磁石４２が多数配設されてい
る。また、架線３０の電極パターン３２Ａ、３２Ｂは、
永久磁石４２の磁極ピッチ（Ｐ＝２４mm）の２倍の長さ
で同一のパターンを繰り返すように形成されている。更
に、可動子の電機子５２Ａ、５２Ｂ、５２Ｃは、相互に
２Ｐ／３づつ離して配設されている。

【００２３】図３（Ｂ）は、該可動子５０が固定子４０
に沿って走行する際に、各々の電機子５２Ａ、５２Ｂ、
５２Ｃに流れる電流、及び、これらの電機子電流を合成
した電流（架線電流）を示している。電機子５２Ａは、
永久磁石４２の極性が反転する位置で通電方向が反転す
る。この際、電機子５２Ａへの電流が一時的に遮断され
る（電流が遮断されているときの波形を図中ｆで示
す）。同様に、電機子５２Ｂ及び電機子５２Ｃについて
もそれぞれ永久磁石４２の極性が反転する位置で電流が
一時的に遮断され、可動子５０が磁極ピッチ１ピッチ走
行する間に、合計３回電流が遮断されることになる。こ
の電流の遮断波形ｆから次の遮断波形ｆまでを電流遮断
ピッチｆｐとする。この電流遮断ピッチｆｐは、上記永
久磁石４２の磁極ピッチ（２４mm）の１／３の８mmとな
る。

【００２４】引き続き、本発明の第１実施態様の速度検
出装置の回路構成について、図４を参照して説明する。
速度検出装置１００は、ＡＣ１００Ｖの電源８２の電流
を直流に変換すると共に、降圧するスイッチングレギュ
レータ８４と、可動子５０の位置及び速度を演算して、
可動子の速度制御を行うマイクロコンピュータ８０と、
該マイクロコンピュータ８０からの速度制御信号に基づ
き、ＰＷＭ出力を発生するＰＷＭ出力回路８６と、該Ｐ
ＷＭ出力をアナログ値に変換するＤ／Ａ変換回路８８
と、スイッチングレギュレータ８４から供給された直流
電圧を該Ｄ／Ａ変換回路８８からの信号に基づき調整す
る出力電圧制御回路９０と、マイクロコンピュータ８０
からの走行方向制御信号に基づき、架線３０に供給する
電流の極性を切り換えるリレー（図示せず）から成る開
閉切換回路９２と、開閉切換回路９２から架線３０に供
給される電流変化を微分的に検出するＣＴ（カレントト
ランス）からなる電流切換検出装置９４と、該電流切換
検出装置９４の出力波形を波形整形する波形整形回路９
６と、基準値よりも低い波高値のパルスを除去するため
のコンパレータ９８とから構成されている。

【００２５】該マイクロコンピュータ８０は、操作スイ
ッチ９９からの信号に基づき架線３０に電流を供給して
可動子５０を走行させ、図示しないカーテンを開閉す
る。即ち、操作スイッチ９９からの信号に基づき架線３
０に供給する電流の極性を、開閉切換回路９２を操作し
て切り換えることにより、カーテンを開放又は閉じる。
また、該マイクロコンピュータ８０は、可動子５０が電
流遮断ピッチｆｐ（８mm）走行する毎に入力されるパル
スを計数することにより、可動子５０の位置及び速度を
演算し、一定速度となるように出力電圧制御回路９０を
制御する。即ち、速度が目標速度よりも低いときには出
力電圧制御回路９０から架線３０側に印加される電圧を
高め、反対に速度が高いときには電圧を下げる。

【００２６】ここで、電流切換検出装置（ＣＴ）９４の
入力波形及び波形整形回路９６による波形整形後の出力
波形（パルス）を図３（Ｃ）に示す。なお、上述した図
３（Ｂ）では、横軸に距離が取られていたのに対して、
当該図３（Ｃ）では、横軸に時間が取られている点に注
意されたい。ここで、タイミングａは、３個の電機子に
通電されていた状態から、１個の電機子への給電が停止
され、２個の電機子に対して給電されるようになった時
を示している。また、タイミングｂは、当該１個の電機
子への給電が再開され、３個の電機子に対して給電され
始めた時を示している。また、タイミングａからタイミ
ングｂまでは、当該１個の電機子への給電が停止してい
る、図３（Ｂ）に示す遮断波形ｆにおける状態に相当す
る。ここで、タイミングａでは、波形が急峻に立ち下が
っているのに対して、タイミングｂでは、波形が緩やか
に立ち上がっているのは、電機子５２Ａ、５２Ｂ、５２
Ｃには上述したように円柱状コア（鉄芯）５９が内装さ
れており、高いインダクタンス分を有するため、電流を
遮断する際には、急峻に立ち下がるが、電流の再開を開
始する際には、緩やかに立ち上がるからである。

【００２７】このタイミングａにおける電流が急激に下
がったときの変化分を微分した波形（パルス）を、パル
スＰａとして、また、タイミングｂにおける電流が緩や
かに上がる際の電流変化分を微分した波形（パルス）
を、パルスＰｂとする。ここで、上述したコンパレータ
９８は、設定されている基準値と比較することにより、
パルスＰａをマイクロコンピュータ８０側へ通過させる
が、パルスＰｂは通過させないように構成されている。
しかしながら、電流の立ち上がりのパルスＰｂの値が、
該基準値よりも大きいときには、通過させることとな
る。

【００２８】上述したようにマイクロコンピュータ８０
は、コンパレータ９８を介して入力されるパルスを積算
することにより、可動子５０の位置を演算しており、ま
た、パルスの時間間隔から可動子５０の速度を演算して
いる。ここで、該マイクロコンピュータ８０は、電流の
立ち下がりのパルスＰａが入力された後、予め設定され
た時間ｔ１が経過するまでに入力されたパルスを無視す
ることにより、パルスＰｂがコンパレータを９８を介し
て入力された際にも、正確に可動子５０の位置、速度を
演算できるようにしている。

【００２９】このマイクロコンピュータ８０による処理
について、図５のフローチャートを参照して説明する。
まず、マイクロコンピュータ８０は、電流の立ち下がり
のパルスＰａの入力が有ったかを判断する（Ｓ１２）。
ここで、パルスＰａの入力が有った際には（Ｓ１２がＹ
ｅｓ）、タイマーがタイムアウトしたかを判断する（Ｓ
１４）。ここでは、当該判断がＹｅｓとなり、ステップ
１６へ進み、当該パルスを計数することによって可動子
５０の位置及び速度を演算する。そして、図３（Ｃ）に
示す禁止時間ｔ１をタイマに設定する（Ｓ１８）。この
後、当該禁止時間ｔ１を経過するまでは、ステップ１４
のタイムアウトかの判断がＮｏとなり、電流の立ち上が
りのパルスＰｂが入力されても計数することなく処理を
終了する。

【００３０】引き続き、本発明の第２実施態様につい
て、図６及び図７を参照して説明する。第２実施態様の
直流リニアモータの構成は、上述した第１実施態様と同
様であり、また、速度検出装置の構成も上述した第１実
施態様と同様であるため、これらの構成の図示及び説明
を省略する。この第２実施態様の直流リニアモータの速
度検出装置においては、カーテンの開閉端において、可
動子５０の速度を下げる。即ち、ゆっくりとカーテンを
開き始め、開端位置に可動子が近づくと、速度を低下さ
せて開端位置ではほぼ速度を零にすることにより、開端
位置で可動子がストッパー等に当たって音が発生しない
ようにする、所謂スロースタート・スローストップを実
現している。この第２実施態様のリニアモータでは、約
２ｍのアウターレール２０の内の両端部３０cmを低速で
走行させる。

【００３１】図６は電流切換検出装置（ＣＴ）９４の波
形整形回路９６による波形整形後の出力波形（パルス）
を示している。ここで、高速走行時（第１実施態様の定
速度に相当）には、上述した電流遮断ピッチｆｐ１ピッ
チ走行する時間がＴＨであるのに対して、中速走行時
は、この高速時よりも長い時間ＴＭとなり、更に、低速
時には、中速時のＴＭよりも更に長い時間ＴＬとなる。

【００３２】ここで、禁止時間をｔ１で固定しておいた
場合、低速時には、この禁止時間ｔ１の経過後に、電流
立ち上がりに伴うパルスＰｂが発生する可能性があり、
このパルスＰｂによって可動子５０の位置及び速度を正
確に演算できなくなる。このため、第２実施態様では、
速度に応じて禁止時間を変えることにより、パルスＰｂ
を確実に無視し得るようにしている。即ち、可動子５０
の中速走行時には、禁止時間ｔ１よりも長い禁止時間ｔ
２を設定し、また、低速走行時には、禁止時間ｔ２より
も更に長い禁止時間ｔ３を設定する。

【００３３】このマイクロコンピュータ８０による処理
について、図７のフローチャートを参照して説明する。
まず、マイクロコンピュータ８０は、電流の立ち下がり
のパルスＰａの入力が有ったかを判断する（Ｓ２２）。
ここで、パルスＰａの入力が有った際には（Ｓ２２がＹ
ｅｓ）、タイマーがタイムアウトしたかを判断する（Ｓ
２４）。ここでは、当該判断がＹｅｓとなり、ステップ
２６へ進み、当該パルスを計数することによって可動子
５０の位置及び速度を演算する。そして、速度に応じて
図６に示す禁止時間ｔ１、ｔ２、ｔ３をタイマに設定す
る（Ｓ２８）。即ち、可動子５０の低速走行時には、禁
止時間ｔ３を設定し、また、中速時には、禁止時間ｔ２
を設定し、高速（定速）時には禁止時間ｔ１を設定す
る。この後、当該設定された禁止時間が経過するまで
は、Ｓ２４のタイムアウトかの判断がＮｏとなり、誤っ
たパルスが入力されても計数することなく処理を終了す
る。

【００３４】この第２実施態様においては、可動子５０
をスロースタート・スローストップさせる際にも、可動
子５０の位置及び速度を正確に演算することができる。
なお、第２実施態様では、低速、中速、高速（定速）と
で、禁止時間を段階的に切り換えたが、この代わりに、
速度に対応させてリニアに禁止時間を調整するようにも
構成できる。

【００３５】なお、上述した第１、第２実施態様におい
ては、図１に示す可動子５０を一個のみ用いた際の速度
検出について説明したが、可動子５０を２個連結した際
には、可動子の速度をより正確に演算することができ
る。即ち、第１、第２実施態様のリニアモータにおい
て、可動子５０を２個連結した際には、１個目の可動子
と２個目の可動子との推力発生の位相をずらすことによ
り、円滑に走行し得るように構成できる。この場合、図
３（Ａ）に示す２個の可動子５０が磁極ピッチ１ピッチ
（２４mm）走行する間に、電流の遮断波形ｆが可動子１
個のときの２倍の６回発生し、電流遮断ピッチｆｐは、
上記磁極ピッチ（２４mm）の１／６の４mmとなる。この
際には、当該４mmを可動子が走行する際の時間ＴＨ、Ｔ
Ｍ、ＴＬの所定割合を禁止時間として設定することとな
る。

【００３６】なお、上述した第１、第２実施態様では、
可動子に電機子を３個収容する３相励磁方式のリニアモ
ータを例示したが、本発明は、可動子に電機子を２個収
容する２相励磁方式のリニアモータにも適用し得る。ま
た、上記実施態様においては、カーテンレールに用いる
リニアモータの構造について説明したが、本発明のリニ
アモータの連結部構造は、カーテンレール以外の用途、
例えば、物品の搬送用のリニアモータ等にも用い得るこ
とは言うまでもない。

【００３７】

【効果】以上記述したように本発明に係る直流リニアモ
ータの速度検出装置においては、パルス発生手段からの
演算手段へのパルスの伝達を、電流の立ち下がり時に発
生する真のパルスの伝達後一定時間禁止するため、例
え、当該真のパルスの伝達後にノイズによって偽パルス
が発生しても、該偽パルスを演算手段へ伝達しないた
め、可動子の速度を正確に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図２に示すリニアモータの構成部品の斜視図で
ある。

【図２】リニアモータの断面図である。

【図３】図３（Ａ）は固定子と架線との関係を示す説明
図、図３（Ｂ）は電機子電流の波形図、図３（Ｃ）はＣ
Ｔ入力とその微分波形を示す波形図である。

【図４】第１実施態様に係る速度検出装置のブロック図
である。

【図５】速度検出装置による処理を示すフローチャート
である。

【図６】第２実施態様に係るリニアモータのＣＴ微分波
形を示す波形図である。

【図７】第２実施態様に係る速度検出装置による処理を
示すフローチャートである。

【図８】従来技術のリニアモータのＣＴ入力とその微分
波形を示す波形図である。

【符号の説明】

１０ リニアモータ ３０ 架線 ４０Ａ、４０Ｂ 固定子 ４２ 永久磁石 ５０ 可動子 ５２Ａ、５２Ｂ、５２Ｃ 電機子 ５４ ブラシ ８０ マイクロコンピュータ ９４ 電流切換検出装置 ９６ 波形整形回路 ９８ コンパレータ

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の永久磁石から成る固定子と、該固
   定子内に遊嵌され複数の電機子から成る可動子と、前記
   永久磁石と対応させ前記電機子に給電するための所定の
   電極パターンが同一ピッチで配置された整流子と、前記
   可動子に取り付けられ前記電極パターンと接触して各電
   機子へ給電するためのブラシと、から成る直流リニアモ
   ータにおいて、 前記可動子の走行に伴う前記整流子の電流の変化に対応
   させてパルスを発生するパルス発生手段と、 前記パルス発生手段にて発生されたパルスの時間間隔か
   ら可動子の速度を演算する演算手段と、 前記パルス発生手段からの前記演算手段へのパルスの伝
   達を、電流の立ち下がり時に発生する真のパルスの伝達
   後一定時間禁止するパルス伝達禁止手段と、を有するこ
   とを特徴とする直流リニアモータの速度検出装置。
2. 【請求項２】 前記パルス伝達禁止手段によるパルスの
   伝達を禁止する時間が、前記可動子の速度に応じて、前
   記可動子の速度が低いときには長く、 前記可動子の速度が高いときには短く変化することを特
   徴とする請求項１の直流リニアモータの速度検出装置。