JP3012606U - Tray changer - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【目的】構造が簡単でコストを低減することができるト
レーチェンジャを提供する。
【構成】背板７および両側板８を有して天面開口９およ
び前面開口１２を形成した箱形のフレーム１と、背板７
に支持されて水平移動するシフト部２と、フレーム１に
取付けられてシフト部２を駆動する第１の駆動手段３
と、シフト部２に垂直方向に移動自在に支持されてトレ
ーハンド手段２７を有するリフト部４と、このリフト部
４を駆動する第２の駆動手段５と、トレー載置台１０の
トレー６７をフレーム１の上端部に移動させた後トレー
載置台１１に載置するように第１及び第２の駆動手段
３，５等を制御する制御手段５０とを備えている。
(57) [Abstract] [Purpose] To provide a tray changer having a simple structure and capable of reducing the cost. A box-shaped frame 1 having a back plate 7 and both side plates 8 and a top surface opening 9 and a front surface opening 12;
A shift unit 2 supported by the frame and horizontally moved, and a first drive unit 3 mounted on the frame 1 to drive the shift unit 2.
A lift unit 4 which is movably supported in the vertical direction by the shift unit 2 and has a tray hand means 27; a second drive unit 5 for driving the lift unit 4; and a tray 67 of the tray mounting table 10 as a frame. The control means 50 controls the first and second driving means 3 and 5 so as to be placed on the tray placing table 11 after being moved to the upper end portion of 1.
Description
【０００１】[0001]
この考案は、トレーに収納されたワークを取出したり、ワークをトレーに収納 するためのトレーチェンジャに関するものである。 The present invention relates to a tray changer for taking out a work stored in a tray and storing the work in the tray.
【０００２】[0002]
従来、トレーチェンジャは、ワークを収納し段積みした実トレーを供給コンベ アに挿入し、その実トレーをリフタで上昇させ、実トレーを水平方向に移載後位 置決めし、実トレー内のワークをワーク取出手段により取出した後、その空トレ ーをリフタで段積みし、搬出コンベアで空トレーを搬出するようにしていた。 Conventionally, the tray changer inserts the actual trays in which the workpieces are stored and stacked in the supply conveyor, raises the actual trays with the lifter, and positions the actual trays after the horizontal transfer. After the work was taken out by the work taking-out means, the empty trays were stacked by the lifter and the empty trays were taken out by the carry-out conveyor.
【０００３】[0003]
しかしながら、このトレーチェンジャは、トレーチェンジャの機能部品を取付 けるフレームはアングル等の形鋼を溶接して組立てたり、またアルミニウム形材 を使用しているため、フレームの製造コストが高いという欠点があった。さらに 形鋼間は薄鋼板からなるフレームカバーのみであって、機能部品の取付けができ ないため、いきおい形鋼や形材の本数が増加し、さらにトレーの移送や移し替え といった工程を多くしなければ、トレーチェンジャとしての機能を満足し得ない 状態であった。このため、構造が複雑になり機能信頼性を低下し、コストを大幅 に増大していた。 However, this tray changer has the drawback that the frame manufacturing cost is high because the frame to which the functional parts of the tray changer are attached is assembled by welding shaped steel such as angles, and aluminum frame is used. It was In addition, since there is only a frame cover made of thin steel plate between the shaped steels, and functional parts cannot be attached, the number of vibrating shaped steels and shaped materials will increase, and more steps such as tray transfer and transfer will have to be performed. As a result, the function as a tray changer could not be satisfied. For this reason, the structure becomes complicated, the functional reliability is lowered, and the cost is significantly increased.
【０００４】 したがって、この考案の目的は、全体の構造が簡単でコストを低減することが できるトレーチェンジャを提供することである。Therefore, an object of the present invention is to provide a tray changer having a simple structure and a reduced cost.
【０００５】[0005]
請求項１のトレーチェンジャは、背板（７）および両側板（８）を有して天面 開口（９）および前面開口（１２）を形成した箱形であって、前記前面開口（１ ２）が一対のトレー載置台（１０，１１）を並列に出し入れ可能な大きさを有す るとともに前記背板（７）の内面に水平レール（１３）を設けたフレーム（１） と、前記水平レール（１３）に移動自在に保持されるスライダ（１８）を前記背 板（７）に向けて設けるとともに前記前面開口（１２）に向いた垂直レール（１ ６）を有するシフト部（２）と、前記フレーム（１）に取付けられて前記フレー ム（１）に進入した前記一対のトレー載置台（１０，１１）の一方に対向する位 置と他方に対向する位置との間において前記シフト部（２）を前記水平レール（ １３）に沿って往復駆動する第１の駆動手段（３）と、前記垂直レール（１６） に移動自在に保持されるスライダ（２６）を有するとともに前記トレー載置台（ １０，１１）に搭載されたトレー（６７）を着脱可能に把持するトレーハンド手 段（２７）を有するリフト部（４）と、前記一対のトレー載置台（１０，１１） と前記フレーム（１）の上端部の位置の間において前記リフト部（４）を前記垂 直レール（１６）に沿って往復駆動する第２の駆動手段（５）と、前記一対のト レー載置台（１０，１１）に搭載された前記トレー（６７）を前記フレーム（１ ）の上端部に移動させた後前記トレー載置台（１０，１１）の他方に載置するよ うに前記トレーハンド手段（２７）、前記第１の駆動手段（３）および前記第２ の駆動手段（５）を制御する制御手段（５０）とを備えたものである。 The tray changer according to claim 1 has a box shape having a back plate (7) and both side plates (8) to form a top surface opening (9) and a front surface opening (12). ) Has a size such that a pair of tray mounting bases (10, 11) can be put in and taken out in parallel, and a frame (1) provided with a horizontal rail (13) on an inner surface of the back plate (7); A shift part (2) provided with a slider (18) movably held by a rail (13) and facing the back plate (7), and having a vertical rail (16) facing the front opening (12); , The shift portion between a position facing one of the pair of tray mounting bases (10, 11) attached to the frame (1) and entering the frame (1) and a position facing the other. (2) along the horizontal rail (13) A tray (67) having a first driving means (3) for backward driving and a slider (26) movably held by the vertical rail (16) and mounted on the tray mounting table (10, 11). A lift section (4) having a tray hand step (27) for detachably gripping the tray, and the lift section between the pair of tray mounting tables (10, 11) and the upper end of the frame (1). The second drive means (5) for reciprocating (4) along the vertical rail (16) and the tray (67) mounted on the pair of tray mounting bases (10, 11). The tray hand means (27), the first driving means (3), and the second (2) are arranged so that they are moved to the upper end of the frame (1) and then placed on the other side of the tray placing table (10, 11). The driving means (5) of the It is obtained by a control means (50).
【０００６】 請求項２のトレーチェンジャは、請求項１において、前記フレーム（１）が、 前記水平レール（１３）を前記背板（７）の上下に一対取付けており、 前記シフト部（２）は、前記背板（７）の前方に平行に対向する平板であり、 その裏面に前記スライダ（１８）およびナット部（１９）を設けるとともに前記 垂直レール（１６）の一対を前記平板の前面に横並べに取付けており、 前記第１の駆動手段（３）は、前記一対の水平レール（１３）の間の前記背板 （７）に回転自在に取付けられて前記ナット部（１９）に螺通するねじ棒（２０ ）と、前記フレーム（１）に取付けられて前記ねじ棒（２０）を回転するモータ （２１）とを有し、 前記リフト部（４）は、前記シフト部（２）の前方に平行に対向する平板であ り、その裏面に前記スライダ（２６）およびナット部（３１）を設けるとともに 前記平板の前面に前記トレーハンド手段（２７）を取付け、 前記第２の駆動手段（５）は、前記一対の垂直レール（１６）の間の前記平板 に回転自在に取付けられて前記ナット部（３１）に螺通するねじ棒（９５）と、 前記シフト部（２）に取付けられて前記ねじ棒（９５）を回転するモータ（９６ ）とを有し、 前記制御手段（５０）は、前記第１の駆動手段（３）および前記第２の駆動手 段（５）の前記モータ（２１，９６）の回転数を制御可能としたものである。A tray changer according to a second aspect is the tray changer according to the first aspect, wherein the frame (1) mounts a pair of the horizontal rails (13) above and below the back plate (7), and the shift portion (2). Is a flat plate that faces the front of the back plate (7) in parallel. The slider (18) and the nut portion (19) are provided on the back surface of the back plate (7), and the pair of vertical rails (16) is provided on the front surface of the flat plate. The first driving means (3) are mounted side by side and are rotatably mounted on the back plate (7) between the pair of horizontal rails (13) and are screwed to the nut part (19). It has a threaded rod (20) to pass through and a motor (21) attached to the frame (1) to rotate the threaded rod (20), and the lift portion (4) includes the shift portion (2). Is a flat plate facing in front of and parallel to The slider (26) and the nut portion (31) are provided on the back surface of the tray, and the tray hand means (27) is attached to the front surface of the flat plate, and the second driving means (5) includes the pair of vertical rails (16). Between the bracket) and a screw rod (95) rotatably attached to the flat plate and threaded into the nut portion (31), and a motor attached to the shift portion (2) to rotate the screw rod (95). (96) and the control means (50) is capable of controlling the number of rotations of the motors (21, 96) of the first drive means (3) and the second drive means (5). It is what
【０００７】 請求項３のトレーチェンジャは、請求項２において、前記トレー（６７）が両 側につば部（４１）および前後方向係合部（４２）を有し、前記トレーハンド手 段（２７）は、前記リフト部（４）の前面に設けられて前記水平レール（１３） と平行に配置されたガイドレール（８２，８３）と、このガイドレール（８２， ８３）に移動自在に保持されたスライダ（８４）を基端部に有して先端が前記ト レー（６７）の両側に位置する一対のアーム（８５）と、この一対のアーム（８ ５）の先端に互いに相対向するように設けられて相接近離間することにより前記 トレー（６７）の両側のつば部（４１）に係脱する爪部（３２）と、前記一対の アーム（８５）の先端に互いに相対向するように設けられて相接近離間すること により前記トレー（６７）の前後方向係合部（４２）に係合する係合受け部（４ ７）と、前記リフト部（４）に前記トレー載置台（１０，１１）の出し入れ方向 に軸支されて前記アーム（８５）間に位置するピニオン（８８）と、前記一対の アーム（８５）より延出して互いに前記ピニオン（８８）の対称位置に噛合する 一対のラック（４６ａ，４６ｂ）と、前記アーム（８５）の一方に連結されてそ のアーム（８５）を他方の前記アーム（８５）に接近離間する方向に駆動するピ ストン（９０）を有し前記リフト部（４）に取付けられたシリンダ装置（９１） とを有するものである。A tray changer according to a third aspect is the tray changer according to the second aspect, wherein the tray (67) has a flange portion (41) and a front-rear direction engaging portion (42) on both sides. ) Is a guide rail (82, 83) provided on the front surface of the lift portion (4) and arranged in parallel with the horizontal rail (13), and is movably held by the guide rail (82, 83). A pair of arms (85) having sliders (84) at their base ends and whose ends are located on both sides of the tray (67), and the tips of these arms (85) facing each other. And a claw portion (32) which is engaged with and disengages from the collar portion (41) on both sides of the tray (67) by being brought close to and away from each other and the tips of the pair of arms (85) so as to face each other. To be installed and separated from each other The engaging receiving portion (47) that engages with the front-rear direction engaging portion (42) of the tray (67), and the tray mounting table (10, 11) in and out of the lift portion (4). A pinion (88) supported between the arms (85) and a pair of racks (46a, 46b) extending from the pair of arms (85) and meshing with each other at symmetrical positions of the pinion (88). , Which has a piston (90) connected to one of the arms (85) to drive the arm (85) toward and away from the other arm (85), and is attached to the lift portion (4). And a cylinder device (91) that is installed.
【０００８】 請求項４のトレーチェンジャは、請求項３において、前記トレー（６７）が前 記水平レール（１３）に平行な方向および前記トレー載置台（１０，１１）の出 し入れ方向に平行な方向に縦横に多数のワークを収納しており、 前記フレーム（１）は上端部にワーク取出手段（６）を有し、このワーク取出 手段（６）は、前記一対のトレー載置台（１０，１１）の一方から上昇した前記 トレー（６７）内に収納された前記ワークを１個ずつ垂直方向に取り出すチャッ ク部（１００）と、前記トレー載置台（１０，１１）の出し入れ方向に平行な方 向の前記ワークの並び間隔ごとに前記チャック部（１００）を移動可能な移動手 段（１０１）とを有し、 前記制御手段（５０）は、前記水平レール（１３）と平行な方向の前記ワーク の並び間隔ごとに前記シフト部（２）を間欠移動するように前記第１の駆動手段 （３）を制御するものである。A tray changer according to a fourth aspect is the tray changer according to the third aspect, wherein the tray (67) is parallel to a direction parallel to the horizontal rail (13) and a direction in which the tray mounting table (10, 11) is inserted and removed. A large number of works are stored vertically and horizontally in different directions, and the frame (1) has a work taking-out means (6) at an upper end thereof, and the work taking-out means (6) is provided with the pair of tray mounting tables (10). , 11) which is lifted up from one of the trays (67) and which vertically pulls out the works stored in the tray (67) one by one in parallel with the loading and unloading direction of the tray mounting table (10, 11). A moving means (101) capable of moving the chuck part (100) at every arrangement interval of the workpieces in any direction, and the control means (50) is arranged in a direction parallel to the horizontal rail (13). The work of The first drive means (3) is controlled so as to intermittently move the shift portion (2) for each arrangement interval of the clocks.
【０００９】 請求項５のトレーチェンジャは、請求項４において、前記トレー載置台（１０ ，１１）が複数のトレー（６７）を段積み可能であり、前記制御手段（５０）は 前記トレー載置台（１０，１１）の一方の最上段の前記トレー（６７）を順次把 持可能であり、かつ前記トレー載置台（１０，１１）の他方の最上段の前記トレ ー（６７）に段積み可能となるように前記第２の駆動手段（５）を制御するもの である。A tray changer according to a fifth aspect is the tray changer according to the fourth aspect, wherein the tray mounting bases (10, 11) can stack a plurality of trays (67), and the control means (50) controls the tray mounting bases. One of the uppermost trays (67) of (10, 11) can be sequentially held and can be stacked on the other uppermost tray (67) of the tray mounting table (10, 11). The second drive means (5) is controlled so that
【００１０】 請求項６のトレーチェンジャは、請求項５において、トレー載置台（１０，１ １）をトレー台車としたものである。 請求項７のトレーチェンジャは、請求項６において、フレーム（１）が前記前 面開口（１２）に連通して前記トレー載置台（１０，１１）を出し入れする底面 開口（６３）を有するものである。A tray changer according to a sixth aspect is the tray changer according to the fifth aspect, wherein the tray mounting table (10, 11) is a tray carriage. The tray changer according to claim 7 is the tray changer according to claim 6, wherein the frame (1) communicates with the front opening (12) and has a bottom opening (63) through which the tray mounting table (10, 11) is taken in and out. is there.
【００１１】[0011]
請求項１のトレーチェンジャによれば、一方のトレー載置台のトレーをトレー ハンド手段により把持してリフト部によりトレーを上昇させ、そのトレーを上昇 位置からシフト部により水平に移送し、ついでそのトレーをフレームの上端部か らリフト部により下降し、他方のトレー載置台に載せる。トレーに収納したワー クを取り出す場合およびトレーにワークを収納する場合のいずれもトレーがフレ ームの上端部に位置しているときに行なう。 According to the tray changer of the first aspect, the tray of the one tray mounting table is gripped by the tray hand means, the tray is lifted by the lift portion, the tray is horizontally transferred from the lifted position by the shift portion, and then the tray is moved. From the upper end of the frame, use the lift to lower it and place it on the other tray platform. Both when removing the work stored in the tray and when storing the work in the tray, do so when the tray is located at the upper end of the frame.
【００１２】 この場合、フレームを背板および両側板により形成したため、形鋼やアルミニ ウム形材を使用しないのでフレームの部品点数を大幅に減少できるとともに、背 板および両側板の所望の位置に機能部品を取付けることができる。したがって、 全体の構造が簡単になり、組立および製作が容易になるとともに小型化およびコ ストダウンを実現することができる。[0012] In this case, since the frame is formed by the back plate and both side plates, the number of parts of the frame can be significantly reduced because the shaped steel or aluminum profile is not used, and the function of the back plate and both side plates at desired positions can be achieved. Parts can be installed. Therefore, the entire structure is simplified, assembly and manufacture are facilitated, and downsizing and cost reduction can be realized.
【００１３】 請求項２のトレーチェンジャによれば、請求項１の作用のほか、第１の駆動手 段および第２の駆動手段にモータとねじ棒を用いたためさらに構造が簡単になる とともに、制御手段によりモータの回転数を制御できるのでモータによりシフト 部およびリフト部の停止位置をコントロールすることができ、トレーの位置決め のためのセンサを簡略化することができる。またトレーの寸法が異なるものを用 いる場合でも位置決めセンサの位置を変更調整する従来例と比較して、制御手段 でモータの回転数を制御することにより容易に対応することができる。According to the tray changer of the second aspect, in addition to the function of the first aspect, since the motor and the screw rod are used for the first drive means and the second drive means, the structure is further simplified and the control is performed. Since the rotation speed of the motor can be controlled by the means, the stop positions of the shift portion and the lift portion can be controlled by the motor, and the sensor for positioning the tray can be simplified. Further, even when trays having different sizes are used, it is possible to easily cope with this by controlling the rotation speed of the motor by the control means, as compared with the conventional example in which the position of the positioning sensor is changed and adjusted.
【００１４】 請求項３のトレーチェンジャによれば、請求項２の作用のほか、シリンダ装置 のピストンの進退動作で爪部がトレーを把持離脱可能であるため、センサ等の機 能部品を低減でき、信頼性が向上する。 請求項４のトレーチェンジャによれば、請求項３の作用のほか、トレーに収納 されたワークのワーク間隔ごとのワーク取出手段による縦方向の移動とシフト部 の横方向の移動により所定のワークをチャック部で取り出すことができるので、 従来例のワーク取出手段がワークを次工程のワーク加工機等に移載するために、 Ｘ，ＹロボットおよびＺ軸ユニットが必要であるので構造が複雑であったのに対 して、ワーク取出手段の構成が簡単になり、ロボット等のハンドリングマシンを 簡略化できる。According to the tray changer of the third aspect, in addition to the effect of the second aspect, since the claw portion can grasp and remove the tray by the forward / backward movement of the piston of the cylinder device, functional components such as a sensor can be reduced. , Reliability is improved. According to the tray changer of the fourth aspect, in addition to the action of the third aspect, the predetermined work can be moved by the vertical movement of the work stored in the tray by the work take-out means and the horizontal movement of the shift portion for each work interval. Since it can be taken out by the chuck part, the structure is complicated because the X, Y robot and the Z-axis unit are required in order for the work take-out means of the conventional example to transfer the work to the work machine of the next process. On the other hand, the structure of the work take-out means is simplified, and the handling machine such as a robot can be simplified.
【００１５】 請求項５のトレーチェンジャによれば、請求項４の作用のほか、制御手段がト レー載置台の一方の最上段のトレーを順次把持可能であり、かつトレー載置台の 他方の最上段のトレーに段積み可能となるように前記第２の駆動手段を制御する ため、トレーの高さの寸法差を制御手段により吸収しリフト部を位置決めできる のでセンサが簡略化できる。According to the tray changer of the fifth aspect, in addition to the operation of the fourth aspect, the control means can sequentially grip the uppermost tray of one of the tray mounting bases, and the other of the tray mounting bases. Since the second drive means is controlled so that the trays can be stacked on the upper tray, the size difference between the heights of the trays can be absorbed by the control means and the lift portion can be positioned, so that the sensor can be simplified.
【００１６】 請求項６のトレーチェンジャによれば、請求項５の作用のほか、トレー載置台 をトレー台車としたため、トレー載置台を出し入れするためのコンベアが不要に なるので、従来例が一対のコンベア、一対のリフタおよび移載手段に合計５箇所 の駆動手段があるため構造が複雑になったのに対して、駆動源が第１の駆動手段 および第２の駆動手段とトレーハンド手段となり、駆動源数を削減することがで きる。According to the tray changer of claim 6, in addition to the function of claim 5, since the tray mounting table is a tray cart, a conveyor for loading and unloading the tray mounting table is not required. The structure is complicated because the conveyor, the pair of lifters and the transfer means have a total of five driving means, whereas the driving source is the first driving means, the second driving means and the tray hand means. The number of driving sources can be reduced.
【００１７】 請求項７のトレーチェンジャによれば、請求項６の作用のほか、フレームが前 面開口に連通する底面開口を有するため、トレー載置台をフレーム内に出し入れ しやすい。According to the tray changer of the seventh aspect, in addition to the operation of the sixth aspect, the frame has the bottom opening communicating with the front opening, so that the tray mounting table can be easily taken in and out of the frame.
【００１８】[0018]
この考案の一実施例を図１ないし図１６により説明する。すなわち、このトレ ーチェンジャは、フレーム１と、シフト部２と、第１の駆動手段３と、リフト部 ４と、第２の駆動手段５と、ワーク取出手段６と、制御手段５０を有する。 フレーム１は、背板７および両側板８を有して天面開口９および前面開口１２ を形成した箱形であって、前面開口１２が一対のトレー載置台１０，１１を並列 に出し入れ可能な大きさを有するとともに、背板７の内面に水平レール１３を設 けている。１４（図２）は両側板８の上端部の前端間に架設された桟、６１は下 端部のアジャスタである。 An embodiment of this invention will be described with reference to FIGS. That is, this tray changer has a frame 1, a shift unit 2, a first drive unit 3, a lift unit 4, a second drive unit 5, a work unloading unit 6, and a control unit 50. The frame 1 has a box shape having a back plate 7 and both side plates 8 and a top surface opening 9 and a front surface opening 12. The front surface opening 12 allows a pair of tray mounting tables 10 and 11 to be put in and taken out in parallel. In addition to having a size, a horizontal rail 13 is provided on the inner surface of the back plate 7. Reference numeral 14 (FIG. 2) is a crosspiece installed between the front ends of the upper ends of both side plates 8, and 61 is an adjuster at the lower end.
【００１９】 実施例のフレーム１の背板７と側板８とはねじとナットや溶接等の連結手段に より連結されている。また前面開口１２に連通した底面開口６３を有するととも に、水平レール１３を背板７の上下に一対取付けている。この場合、背板７に台 座６５を溶接し、この台座６５に水平レール１３をねじ止めし、水平レール１３ の両端にはストッパ６６を設けている（図５）。また水平レール１３は図１６に 示すようにありほぞ形をなしている。The back plate 7 and the side plate 8 of the frame 1 of the embodiment are connected by connecting means such as screws and nuts or welding. Further, a bottom opening 63 communicating with the front opening 12 is provided, and a pair of horizontal rails 13 is attached above and below the back plate 7. In this case, a pedestal 65 is welded to the back plate 7, the horizontal rail 13 is screwed to the pedestal 65, and stoppers 66 are provided at both ends of the horizontal rail 13 (FIG. 5). The horizontal rail 13 has a dovetail shape as shown in FIG.
【００２０】 一対のトレー載置台１０，１１は、それぞれトレー台車を実施例とし、台の下 面に車輪１０ａ，１１ａが付くとともに、台の前端に手押し部１０ｂ，１１ｂを 有し、一方のトレー載置台１０上に複数のトレー６７が段積みされ、各トレー６ ７にワークが収納されている。トレー載置台１１のトレー６７′はフレーム１の 上端部に取付けられたワーク取出手段６によりワークが取り出された空のものが 段積みされている。またトレー載置台１０，１１の進入状態は検出手段（図示せ ず）により検出される。Each of the pair of tray mounting bases 10 and 11 has a tray carriage as an example, wheels 10a and 11a are attached to the lower surface of the base, and hand pushing portions 10b and 11b are provided at the front ends of the bases. A plurality of trays 67 are stacked on the mounting table 10, and the work is stored in each tray 67. The trays 67 ′ of the tray mounting table 11 are stacked with empty trays from which the workpieces are taken out by the workpiece taking-out means 6 attached to the upper end of the frame 1. The advancing state of the tray mounting tables 10 and 11 is detected by a detecting means (not shown).
【００２１】 シフト部２は、水平レール１３に移動自在に保持されるスライダ１８を背板７ に向けて設けるとともに前面開口１２に向いた垂直レール１６を有する。実施例 のシフト部２は背板７の前方に平行に対向する平板であり、その裏面にスライダ １８およびナット部１９を設けるとともに垂直レール１６をシフト部２の前面に 横並べに台座７９を介してねじ７８，８０により取付けている。またスライダ１ ８は図１６に示すように水平レール１３に嵌合するあり溝形をなし、これにより 一対の水平レール１３に移動自在にシフト部２が保持され、水平レール１３に沿 ってシフト部２が一対のトレー載置台１０，１１間を移動可能となる。またスト ッパ６６により水平レール１３からスライダ１８が外れるのを防止している。垂 直レール１６は図１６に示す水平レールと同構造のありほぞ形をなし、台座７９ を介してシフト部２に取付けられている。なお、７０はケーブル受けであり、背 板７の一対の水平レール１３の間に水平に取付けられ、ケーブル受け７０の一端 部に可撓性のケーブル束１０７の一端が固定され、中間部が横Ｕ字に折曲されて 他端がシフト部２の裏面に取付けられ、モータ９６のリード線およびシリンダ装 置９１の制御バルブのリード線を通している。１１５は垂直レール１６の両端の ストッパである。The shift section 2 has a slider 18 movably held by a horizontal rail 13 facing the back plate 7 and a vertical rail 16 facing the front opening 12. The shift unit 2 of the embodiment is a flat plate that faces the front of the back plate 7 in parallel. A slider 18 and a nut unit 19 are provided on the rear surface of the shift unit 2 and the vertical rails 16 are arranged side by side on the front face of the shift unit 2 via a pedestal 79. It is attached by means of screws 78 and 80. As shown in FIG. 16, the slider 18 has a dovetail groove shape that fits into the horizontal rails 13, whereby the shift portion 2 is movably held by the pair of horizontal rails 13 and is shifted along the horizontal rails 13. The unit 2 can move between the pair of tray mounting tables 10 and 11. The stopper 66 prevents the slider 18 from coming off the horizontal rail 13. The vertical rail 16 has a dovetail shape having the same structure as the horizontal rail shown in FIG. 16, and is attached to the shift portion 2 via a pedestal 79. Reference numeral 70 denotes a cable receiver which is horizontally mounted between the pair of horizontal rails 13 of the back plate 7, one end of the flexible cable bundle 107 is fixed to one end of the cable receiver 70, and the middle portion is a horizontal portion. It is bent in a U shape and the other end is attached to the back surface of the shift portion 2, and passes through the lead wire of the motor 96 and the lead wire of the control valve of the cylinder device 91. Denoted at 115 are stoppers at both ends of the vertical rail 16.
【００２２】 第１の駆動手段３は、フレーム１に取付けられてフレーム１に進入した一対の トレー載置台１０，１１の一方に対向する位置と他方に対向する位置との間にお いてシフト部２を水平レール１３に沿って往復駆動する。実施例の第１の駆動手 段３は、一対の水平レール１３の間の背板７に回転自在に取付けられてナット部 １９に螺通するボールスクリューを実施例とするねじ棒２０と、フレーム１に取 付けられてねじ棒２０を回転するサーボモータを実施例とするモータ２１とを有 する。ねじ棒２０はケーブル受け７０の下側に配置され、両端がブラケット２２ の軸受けに軸支され、一端にプーリ２３が設けられ、サーボモータ２１に設けた プーリ２４との間にタイミングベルト２５を巻き掛けている。このため、サーボ モータ２１を回転すると、プーリ２４の回転によりタイミングベルト２５が回動 しプーリ２３が回転し、ねじ棒２０が回転し、ナット部１９がねじ棒２０の軸方 向に移動し、その結果シフト部２が水平方向に移動することとなる。そして、図 ５および図７に示すように、シフト部２の動作の原点となる原点位置、シフト部 ２の行き過ぎを防止するための左限位置および右限位置を検出する光学式のセン サ７１〜７３を背板７の台座６５に取付け、センサ７１〜７３の発光部と受光部 間を移動する遮光検出片７４をシフト部２の裏面側に取付けている。The first drive means 3 is attached to the frame 1 and moves into the frame 1 between the position facing one of the pair of tray mounting bases 10 and 11 and the position facing the other shift portion. 2 is reciprocally driven along the horizontal rail 13. The first driving means 3 of the embodiment is a screw rod 20 of which the embodiment is a ball screw rotatably attached to the back plate 7 between the pair of horizontal rails 13 and threaded through the nut portion 19, and the frame. 1 and a servomotor 21 for rotating the threaded rod 20. The screw rod 20 is arranged below the cable receiver 70, both ends are pivotally supported by the bearings of the bracket 22, the pulley 23 is provided at one end, and the timing belt 25 is wound between the pulley 24 provided in the servo motor 21. I am hanging. Therefore, when the servo motor 21 is rotated, the timing belt 25 is rotated by the rotation of the pulley 24, the pulley 23 is rotated, the screw rod 20 is rotated, and the nut portion 19 is moved in the axial direction of the screw rod 20, As a result, the shift unit 2 moves in the horizontal direction. Then, as shown in FIGS. 5 and 7, an optical sensor 71 for detecting the origin position which is the origin of the operation of the shift unit 2 and the left limit position and the right limit position for preventing the shift unit 2 from overshooting. ˜73 are attached to the pedestal 65 of the back plate 7, and the light shielding detection piece 74 that moves between the light emitting portion and the light receiving portion of the sensors 71 to 73 is attached to the rear surface side of the shift portion 2.
【００２３】 リフト部４は、垂直レール１６に移動自在に保持されるスライダ２６を有する とともに、一方のトレー載置台１０に搭載されたトレー６７を着脱可能に把持す るトレーハンド手段２７を有する。実施例のリフト部４はシフト部２の前方に対 向する平板であり、その裏面にスライダ２６およびナット部３１をねじ８１，８ １′により取付けるとともにリフト部４の前面にトレーハンド手段２７を取付け ている。スライダ２６は図１６のスライダと同構造のあり溝形をなしている。The lift unit 4 has a slider 26 that is movably held by the vertical rails 16 and also has a tray hand means 27 that detachably holds a tray 67 mounted on one tray mounting table 10. The lift unit 4 of the embodiment is a flat plate facing the front of the shift unit 2. The slider 26 and the nut unit 31 are attached to the back surface of the lift unit 4 with screws 81 and 81 ', and the tray hand means 27 is attached to the front surface of the lift unit 4. It is installed. The slider 26 has a dovetail groove shape having the same structure as the slider of FIG.
【００２４】 またトレーハンド手段２７は、図１３ないし図１５に示すように、トレー載置 台１０に搭載されたトレー６７を着脱可能に把持するものである。実施例のトレ ー６７は、ビニール成形した樹脂製であり、図１４に示すようにトレー６７が両 側につば部４１およびトレー６７の前後方向係合部４２を有する。実施例のつば 部４１はトレー６７の開口縁の全周に形成しており、前後方向係合部４２はトレ ー６７の両側のつば部４１の下側にねじ４３により取付けた突起を実施例として いる。このトレー６７の底部にはワーク（図示せず）を縦横に一定間隔で整列状 態に収納するための仕切り材（図示せず）が設けられており、ワークをこの仕切 り材により仕切られたスペースに１個ずつ収納することにより、ワークがトレー ６７内で縦横にそれぞれ一定間隔で並ぶこととなる。As shown in FIGS. 13 to 15, the tray hand means 27 detachably holds the tray 67 mounted on the tray mounting table 10. The tray 67 of the embodiment is made of vinyl-molded resin, and as shown in FIG. 14, the tray 67 has a flange portion 41 and a front-rear direction engaging portion 42 of the tray 67 on both sides. The collar portion 41 of the embodiment is formed on the entire circumference of the opening edge of the tray 67, and the front-rear direction engaging portion 42 is a protrusion attached to the lower side of the collar portion 41 on both sides of the tray 67 with screws 43. It has been. A partition member (not shown) is provided at the bottom of the tray 67 for storing works (not shown) in an aligned state in the vertical and horizontal directions at regular intervals, and the work is partitioned by the partition member. By storing one work in each space, the works are lined up in the tray 67 at regular intervals in the vertical and horizontal directions.
【００２５】 実施例のトレーハンド手段２７は、リフト部４の前面に設けられて水平レール １３と平行に配置されたガイドレール８２，８３と、このガイドレール８２，８ ３に移動自在に保持されたスライダ８４を基端部に有して先端がトレー６７の両 側に位置する一対のアーム８５と、一対のアーム８５の先端に互いに相対向する ように設けられて相接近離間することによりトレー６７の両側のつば部４１に係 脱する爪部３２と、トレー６７の前後方向係合部４２に係合する係合受け部４７ と、リフト部４にトレー載置台１０，１１の出し入れ方向に軸支されてアーム８ ５間に位置するピニオン８８と、一対のアーム８５より延出して互いにピニオン ８８の対称位置に噛合する一対のラック４６ａ，４６ｂと、アーム８５の一方に 連結されてそのアーム８５を他方のアーム８５に接近離間する方向に駆動するピ ストン９０を有してリフト部４に取付けられたシリンダ装置９１とを有する。な お、ガイドレール８２は図１６と同様にありほぞ形をなし、ねじによりリフト部 ４に取付けられている。またスライダ８４はガイドレール８２に係合したあり溝 形をなし、アーム８５の基端にねじ１２１で取付けられた基端部材８５ａにねじ ８５ｂにより取付けられている。またアーム８５の先端側はトレー６７の両側に 平行に位置し、爪部３２は断面略コ字形であり、アーム８５の先端の内側にねじ １２３とナット１２４により取付けられ、その下片の中央部に係合受け部４７を 切欠状に形成して、爪部３２の係合状態で係合受け部４７が前後方向係合部４２ に嵌合してトレー６７の前後方向のすべりを防止している。ラック４６ａ，４６ ｂはアーム８５の基端部材８５ａにねじ９５により取付けられている。ピニオン ８８は軸１１９に軸支されて軸１１９がリフト部４に取付けられている。またシ リンダ装置９１はエアーシリンダを実施例とし、ねじ９２でリフト部４に取付け られた取付部材９３にシリンダ装置９１の前端部が取付けられ、ピストン９０が 取付部材９３の貫通孔９３ａを貫通し、ピストン９０の先端が一方の基端部材８ ５ａに連結されている。The tray hand means 27 of the embodiment is provided on the front surface of the lift section 4 and is guided by guide rails 82 and 83 arranged parallel to the horizontal rail 13, and movably held by the guide rails 82 and 83. And a pair of arms 85 having sliders 84 at the base end and the tips located on both sides of the tray 67, and a pair of arms 85 provided at the tips of the arms 85 so as to face each other and spaced apart from each other. The claw portions 32 that engage and disengage from the flange portions 41 on both sides of the 67, the engagement receiving portions 47 that engage with the front-rear direction engaging portions 42 of the tray 67, and the lift portion 4 in the loading / unloading direction of the tray mounting tables 10 and 11. A pinion 88 pivotally supported and located between the arms 85, a pair of racks 46 a, 46 b extending from the pair of arms 85 and meshing with each other at symmetrical positions of the pinion 88, and one of the arms 85 are connected. The cylinder device 91 is attached to the lift portion 4 and has a piston 90 that drives the arm 85 to move toward and away from the other arm 85. The guide rail 82 has a dovetail shape similar to that shown in FIG. 16, and is attached to the lift portion 4 with a screw. The slider 84 has a dovetail shape engaged with the guide rail 82, and is attached by a screw 85b to a base end member 85a attached by a screw 121 to the base end of the arm 85. The tip of the arm 85 is located parallel to both sides of the tray 67, and the claw portion 32 has a substantially U-shaped cross section. It is attached to the inside of the tip of the arm 85 by a screw 123 and a nut 124. The engagement receiving portion 47 is formed in a notch shape to prevent the tray 67 from sliding in the front-rear direction by engaging the engagement receiving portion 47 with the front-rear direction engaging portion 42 when the claw portion 32 is engaged. There is. The racks 46a and 46b are attached to the base end member 85a of the arm 85 by screws 95. The pinion 88 is pivotally supported by the shaft 119, and the shaft 119 is attached to the lift portion 4. Further, the cylinder device 91 is an air cylinder, and the front end of the cylinder device 91 is attached to the attachment member 93 attached to the lift portion 4 with the screw 92, and the piston 90 penetrates the through hole 93a of the attachment member 93. The tip of the piston 90 is connected to the one base end member 85a.
【００２６】 したがって、シリンダ装置９１のピストン９０が前進動作するとラック４６ａ の前進動作によりピニオン８８が一方向に回転し、ラック４６ｂがラック４６ａ と反対向きに動作するので、各爪部３２が相接近動作し、爪部３２の間のトレー ６７のつば部４１を把持する。この状態でリフト部４が上昇するとトレーハンド 手段２７に保持されてトレー６７が上昇することとなる。またシリンダ装置９１ のピストン９０を後退動作することにより爪部３２の間隔が拡がる方向に移動す ることによりトレー６７を離脱できる。Therefore, when the piston 90 of the cylinder device 91 moves forward, the forward movement of the rack 46a causes the pinion 88 to rotate in one direction, and the rack 46b moves in the opposite direction to the rack 46a, so that the claw portions 32 approach each other. It operates and grips the collar portion 41 of the tray 67 between the claw portions 32. When the lift unit 4 moves up in this state, the tray 67 is held by the tray hand means 27 and moves up. Further, the tray 67 can be detached by moving the piston 90 of the cylinder device 91 backward so as to move in a direction in which the interval between the claw portions 32 increases.
【００２７】 第２の駆動手段５は、一対のトレー載置台１０，１１とフレーム１の上端部の 位置の間においてリフト部４を垂直レール１６に沿って往復駆動する。実施例で は、一対の垂直レール１６の間のシフト部２に回転自在に取付けられてナット部 ３１に螺通するねじ棒９５と、シフト部２に取付けられてねじ棒９５を回転する モータ９６とを有する。ねじ棒９５はボールスクリューを実施例とし、両端がブ ラケット９７の軸受けに支持されている。モータ９６はサーボモータを実施例と し、シフト部２の下端部に図９に示すように取付部材１２７を介してねじ１２８ により取付けられねじ棒９５の下端部に連結されている。９９は取付片９９ａに よりシフト部２に取付けられたケーブル受けであり、図１０に示すように可撓性 のケーブル束１１６の一端がケーブル受け９９に取付けられ、中間部がＵ字形に 折曲されたケーブル束１１６の他端がリフト部４の裏面に取付けられ、ケーブル 束１１６，１０７を通じてシリンダ装置９１のリード線を制御手段５０に配線し ている。また図８に示すようにリフト部４の原点位置、上限位置および下限位置 を検出する光学式のセンサ１１７〜１１９がシフト部２に配置され、センサ１１ ７〜１１９の発光部と受光部間を遮るように動作する遮光検出片１２０（図１１ ）がリフト部４に取付けられている。The second drive means 5 reciprocally drives the lift portion 4 along the vertical rail 16 between the pair of tray mounting bases 10 and 11 and the position of the upper end portion of the frame 1. In the embodiment, a screw rod 95 rotatably attached to the shift portion 2 between the pair of vertical rails 16 and threaded through the nut portion 31, and a motor 96 attached to the shift portion 2 and rotating the screw rod 95. Have and. The screw rod 95 uses a ball screw as an example, and both ends thereof are supported by bearings of the bracket 97. The motor 96 is a servomotor as an embodiment, and is attached to the lower end of the shift portion 2 by a screw 128 via a mounting member 127 as shown in FIG. Reference numeral 99 denotes a cable receiver attached to the shift portion 2 by an attachment piece 99a. As shown in FIG. 10, one end of a flexible cable bundle 116 is attached to the cable receiver 99, and an intermediate portion is bent in a U shape. The other end of the bundled cable bundle 116 is attached to the back surface of the lift portion 4, and the lead wire of the cylinder device 91 is wired to the control means 50 through the bundle of cables 116 and 107. Further, as shown in FIG. 8, optical sensors 117 to 119 for detecting the origin position, the upper limit position and the lower limit position of the lift section 4 are arranged in the shift section 2, and the sensors 117 to 119 are arranged between the light emitting section and the light receiving section. A light-shielding detection piece 120 (FIG. 11) that operates so as to block is attached to the lift portion 4.
【００２８】 したがって、モータ９６の動作によりねじ棒９５が回転しねじ棒９５に螺合し ているナット部３１がねじ棒９５の回転方向に応じて上下動作する。 ワーク取出手段６は、フレーム１の上端部に取付ブラケット１０３により取付 けられ、トレー載置台１０から上昇したトレー６７内に収納されたワークを１個 ずつ垂直方向に取り出すチャック部１００と、トレー載置台１０の進退方向に平 行な方向のワークの並び間隔ごとにチャック部１００を移動可能な移動手段１０ １とを有する。チャック部１００はエア作動式のチャック１００ａと、チャック １００ａを垂直方向に昇降可能なＺ軸ユニット１００ｂとを有して、チャック１ ００ａがトレー６７内に下降し、ワークを掴み、再び上昇する動作を行なう。移 動手段１０１はチャック部１００をトレー載置台１０の進退方向に移動させる動 作を行なうもので、チャック部１００でワークを掴んでトレー６７から取出した 後に、移動手段１０１で背板７の後方に隣接したワーク加工装置（図示せず）に 移動し、チャック部１００からワークを開放してワーク加工装置に載置した後、 再びチャック部１００が移動手段１０１でワーク加工装置に移動前の位置からト レー６７内のワークの並び間隔だけ変位した位置に復帰することにより、つぎに 掴むワークの上部に移動する。これと同じ動作がトレー６７内の所定のワーク数 だけ繰り返し行なわれる。したがって、ワーク取出手段６はチャック１００ａが ２軸方向に移動するのみであり、トレー６７に収納されたワークのトレー載置台 １０の進退方向に平行な方向に１列に並んだワークのみを順次取り出すことがで きる。なおワーク取出手段６の制御は後述の制御手段５０により行なわれる。Therefore, the screw rod 95 is rotated by the operation of the motor 96, and the nut portion 31 screwed to the screw rod 95 moves up and down according to the rotation direction of the screw rod 95. The work take-out means 6 is attached to the upper end of the frame 1 by a mounting bracket 103, and a chuck part 100 for taking out the works contained in the tray 67 elevated from the tray placing table 10 one by one in the vertical direction, and a tray placing part. It has a moving means 10 1 capable of moving the chuck part 100 for each arrangement interval of the works in a direction parallel to the advancing / retreating direction of the table 10. The chuck unit 100 has an air-operated chuck 100a and a Z-axis unit 100b capable of vertically moving the chuck 100a, and the chuck 100a descends into the tray 67, grips a work, and raises again. Do. The moving means 101 performs an operation of moving the chuck part 100 in the advancing / retreating direction of the tray mounting table 10. After the chuck part 100 grips a work and takes it out from the tray 67, the moving means 101 moves the back plate 7 to the rear side. After moving to a work processing device (not shown) adjacent to the workpiece, the work is released from the chuck part 100 and placed on the work processing device, the chuck part 100 is moved to the work processing device again by the moving means 101. By returning to a position displaced by the arrangement interval of the works in the tray 67, the work moves to the upper part of the work to be gripped next. The same operation is repeated for a predetermined number of works in the tray 67. Therefore, the work take-out means 6 only moves the chucks 100a in two axial directions, and sequentially takes out only the works arranged in a line in a direction parallel to the advancing / retreating direction of the tray mounting table 10 of the works stored in the tray 67. be able to. The work take-out means 6 is controlled by a control means 50 described later.
【００２９】 制御手段５０は、トレー載置台１０に搭載されたトレー６７をフレーム１の上 端部に移動させた後、他方のトレー載置台１１に載置するように、トレーハンド 手段２７、第１の駆動手段３および第２の駆動手段５を制御する。実施例では、 第１の駆動手段３および第２の駆動手段５のモータ２１，９６の回転数を制御す るものであり、しかも水平レール１３と平行な方向のワークの並び間隔ごとにシ フト部２を間欠移動するように第１の駆動手段３を制御するとともに、トレー載 置台１０の最上段のトレー６７を順次把持可能であり、かつトレー載置台１１の 最上段のトレー６７′に段積み可能となるように第２の駆動手段５を制御する。The control means 50 moves the tray 67 mounted on the tray mounting table 10 to the upper end of the frame 1 and then mounts it on the other tray mounting table 11 so that the tray hand means 27, The first driving means 3 and the second driving means 5 are controlled. In the embodiment, the number of rotations of the motors 21 and 96 of the first driving means 3 and the second driving means 5 is controlled, and moreover, the shifts are arranged at intervals of arrangement of works in a direction parallel to the horizontal rail 13. The first drive means 3 is controlled so as to intermittently move the section 2, the uppermost tray 67 of the tray mounting table 10 can be sequentially gripped, and the uppermost tray 67 'of the tray mounting table 11 can be stepped. The second driving means 5 is controlled so that it can be stacked.
【００３０】 図４はこの制御手段５０の動作説明図である。すなわち、トレー６７を５段積 みしたトレー載置台１０および空のトレー載置台１１がトレーチェンジャの前面 開口１２より所定位置に進入する。トレー載置台１０，１１の位置決めセンサを 設けた場合にはその検出動作が行なわれる。シフト部２およびリフト部４が原点 位置にあるか否かが確認される。シフト部２およびリフト部４の原点位置が確認 されると起動され、トレー載置台１０の最上段のトレー６７にリフト部４が下降 しトレーハンド手段２７によりトレー６７を把持し、モータ９６を駆動してトレ ー６７をリフト部４の上限側に移動し、つぎにモータ２１を駆動して水平方向に 所定距離移動して停止する。この状態でワーク取出手段６のチャック１００ａが トレー６７のワーク上に位置するので、ワーク取出手段６によりワークを取出す 動作を行い、トレー６７内のトレー載置台１０の進退方向に並んだ１列のワーク の取出しが終了すると、シフト部２をワークの水平レール１３の方向の相互間隔 分送る送り動作が行なわれて、再びワーク取出手段６によりワークの１列分の取 出しが行なわれる。この動作が繰り返し行なわれてトレー６７内のワークの取出 しが完了すると、トレー６７がトレー載置台１１の上方に位置した状態から、リ フト部４を下降してトレー載置台１１に積み、トレーハンド手段２７をトレー６ ７から離す。これで１個のトレー６７のチェンジ動作およびワーク取出動作が完 了する。FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation of the control means 50. That is, the tray mounting table 10 in which the trays 67 are stacked in five stages and the empty tray mounting table 11 enter the predetermined position through the front opening 12 of the tray changer. When the tray mounting tables 10 and 11 are provided with positioning sensors, the detection operation is performed. It is confirmed whether or not the shift unit 2 and the lift unit 4 are at the origin position. It is activated when the origin positions of the shift section 2 and the lift section 4 are confirmed, the lift section 4 descends to the uppermost tray 67 of the tray mounting table 10, the tray hand means 27 grips the tray 67, and the motor 96 is driven. Then, the tray 67 is moved to the upper limit side of the lift unit 4, and then the motor 21 is driven to move a predetermined distance in the horizontal direction and stop. In this state, since the chuck 100a of the work take-out means 6 is located on the work of the tray 67, the work take-out means 6 takes out the work, and the one row of the tray placing table 10 arranged in the tray 67 in the advancing / retreating direction is arranged. When the workpieces have been taken out, a feed operation is performed to feed the shift portion 2 by the mutual distance in the direction of the horizontal rails 13 of the workpieces, and the work taking-out means 6 again takes out one row of the works. When this operation is repeated and the removal of the work from the tray 67 is completed, the tray 67 is positioned above the tray mounting table 11, and the lift section 4 is lowered to load it on the tray mounting table 11. The hand means 27 is separated from the tray 67. This completes the change operation and the work take-out operation of one tray 67.
【００３１】 トレー載置台１０が複数段にトレー６７を段積みしている場合には、シフト部 ２およびリフト部４が原点位置に復帰動作した後再びリフト部４が第２の駆動手 段５により下降するが、最上段のトレー６７はなくなっているのでトレー６７の 高さ分リフトストロークを長くした位置まで下降して、つぎのトレー６７を把持 する。一方、トレー載置台１１にトレー６７を積む場合には先に積載されたトレ ー６７′の上に積むのでトレー６７′の高さ分リフトストロークを短くした位置 まで下降してトレーハンド手段２７がトレー６７′から離れる。このような動作 で順次トレー載置台１０上に段積みされたトレー６７がトレー載置台１１に段積 みされることとなる。これらは前記したようにモータ２１，９６の回転数の制御 、およびワーク取出手段６の制御により行なわれる。所定の積載量段積みされた トレー載置台１１および段ばらしが完了したトレー載置台１０はそれぞれトレー チェンジャから取り出される。When the trays 10 are stacked on the tray 67 in a plurality of stages, the shift unit 2 and the lift unit 4 return to the original position, and then the lift unit 4 again drives the second drive unit 5. However, since the uppermost tray 67 has disappeared, the tray 67 is lowered to a position where the lift stroke is lengthened by the height of the tray 67, and the next tray 67 is gripped. On the other hand, when the tray 67 is loaded on the tray mounting table 11, the tray 67 'is loaded on the previously loaded tray 67', and the tray hand means 27 is lowered to a position where the lift stroke is shortened by the height of the tray 67 '. Move away from tray 67 '. By such an operation, the trays 67 that are sequentially stacked on the tray mounting table 10 are stacked on the tray mounting table 11. These are performed by controlling the number of rotations of the motors 21 and 96 and the work take-out means 6 as described above. The tray mounting table 11 with a predetermined stacking amount and the tray mounting table 10 with the stacking completed are taken out from the tray changer.
【００３２】 この実施例によれば、トレー載置台１０のトレー６７をトレーハンド手段２７ により把持してリフト部４によりトレー６７を上昇させ、そのトレー６７を上昇 位置からシフト部２により水平に移送し、ついでそのトレー６７をフレーム１の 上端部からリフト部４により下降し、他方のトレー載置台１１に載せる。トレー ６７に収納したワークを取り出す場合およびトレー６７にワークを収納する場合 のいずれもトレー６７がフレーム１の上端部に位置しているときに行なう。According to this embodiment, the tray 67 of the tray mounting table 10 is gripped by the tray hand means 27 and the tray 67 is lifted by the lift unit 4, and the tray 67 is horizontally moved by the shift unit 2 from the raised position. Then, the tray 67 is lowered from the upper end of the frame 1 by the lift section 4 and placed on the other tray mounting table 11. The case where the work stored in the tray 67 is taken out and the case where the work is stored in the tray 67 are both performed when the tray 67 is located at the upper end portion of the frame 1.
【００３３】 この場合、フレーム１を背板７および両側板８により形成したため、形鋼やア ルミニウム形材を使用しないのでフレーム１の部品点数を大幅に減少できるとと もに、背板７および両側板８の所望の位置に機能部品を取付けることができる。 したがって、全体の構造が簡単になり、組立および製作が容易になるとともに小 型化およびコストダウンを実現することができる。In this case, since the frame 1 is formed by the back plate 7 and both side plates 8, since the shaped steel or aluminum profile is not used, the number of parts of the frame 1 can be significantly reduced, and the back plate 7 and Functional parts can be attached to the desired positions of both side plates 8. Therefore, the entire structure is simplified, assembly and manufacture are facilitated, and size reduction and cost reduction can be realized.
【００３４】 また第１の駆動手段３および第２の駆動手段５にモータ２１，９６とねじ棒２ ０，９５を用いたためさらに構造が簡単になるとともに、制御手段５０によりモ ータ２１，９６の回転数を制御できるのでモータ２１，９６によりシフト部２お よびリフト部４の停止位置をコントロールすることができ、トレー６７の位置決 めのためのセンサを簡略化することができる。またトレー６７の寸法が異なるも のを用いる場合でも位置決めセンサの位置を変更調整する従来例と比較して、制 御手段５０でモータ２１，９６の回転数を制御することにより容易に対応するこ とができる。Further, since the motors 21, 96 and the screw rods 20, 95 are used for the first driving means 3 and the second driving means 5, the structure is further simplified, and the control means 50 allows the motors 21, 96 to be used. Since it is possible to control the number of rotations, the stop positions of the shift unit 2 and the lift unit 4 can be controlled by the motors 21 and 96, and the sensor for positioning the tray 67 can be simplified. Further, even when the trays 67 having different sizes are used, it can be easily dealt with by controlling the number of rotations of the motors 21 and 96 by the control means 50, as compared with the conventional example in which the position of the positioning sensor is changed and adjusted. You can
【００３５】 またシリンダ装置９１のピストン９０の進退動作で爪部３２がトレー６７を把 持離脱可能であるため、センサ等の機能部品を低減でき、信頼性が向上する。 さらにトレー６７に収納されたワークのワーク間隔ごとのワーク取出手段６に よる縦方向の移動とシフト部２の横方向の移動により所定のワークをチャック部 １００で取り出すことができるので、従来例のワーク取出手段がワークを次工程 のワーク加工機等に移載するために、Ｘ，ＹロボットおよびＺ軸ユニットが必要 であるので構造が複雑であったのに対して、ワーク取出手段６の構成が簡単にな り、ロボット等のハンドリングマシンを簡略化できる。Further, since the claw portion 32 can hold and remove the tray 67 by the forward / backward movement of the piston 90 of the cylinder device 91, functional parts such as a sensor can be reduced and reliability is improved. Further, a predetermined work can be taken out by the chuck part 100 by the vertical movement of the work stored in the tray 67 by the work take-out means 6 and the horizontal movement of the shift part 2 for each work interval, which is the case of the conventional example. The structure is complicated because the work take-out means needs the X and Y robots and the Z-axis unit to transfer the work to the work machine or the like in the next process, whereas the work take-out means 6 has a structure. This simplifies handling and simplifies handling machines such as robots.
【００３６】 また制御手段５０がトレー載置台１０の最上段のトレー６７を順次把持可能で あり、かつトレー載置台１１の最上段のトレー６７′に段積み可能となるように 第２の駆動手段５を制御するため、トレー６７の高さの寸法差を制御手段５０に より吸収しリフト部４を位置決めできるのでセンサが簡略化できる。 またトレー載置台１０，１１をトレー台車としたため、トレー載置台１０，１ １を出し入れするためのコンベアが不要になるので、従来例が一対のコンベア、 一対のリフタおよび移載手段に合計５箇所の駆動手段があるため構造が複雑にな ったのに対して、駆動源が第１の駆動手段３および第２の駆動手段５とトレーハ ンド手段２７とであり、駆動源数を削減することができる。In addition, the control means 50 is capable of sequentially gripping the uppermost tray 67 of the tray mounting table 10 and stacking it on the uppermost tray 67 ′ of the tray mounting table 11 with the second driving means. 5, the height difference of the tray 67 can be absorbed by the control means 50 and the lift portion 4 can be positioned, so that the sensor can be simplified. Further, since the tray mounting tables 10 and 11 are used as tray carts, a conveyor for loading and unloading the tray mounting tables 10 and 11 is not necessary. Therefore, the conventional example has a pair of conveyors, a pair of lifters, and a transfer means for a total of five locations. While the structure is complicated because there is a drive means, the drive sources are the first drive means 3 and the second drive means 5 and the tray hand means 27, and the number of drive sources should be reduced. You can
【００３７】 さらに、フレーム１が前面開口１２に連通する底面開口６３を有するため、ト レー載置台１０，１１をフレーム１内に出し入れしやすい。 なお、実施例のトレーチェンジャは、トレー載置台１０側の上方でワークの取 出しを行なっているが、シフト部２によりトレー載置台１１上に移動した位置で ワークの取出しを行なってもよい。また、この考案において、トレー載置台１０ ，１１はコンベアにより構成してもよい。Further, since the frame 1 has the bottom opening 63 communicating with the front opening 12, the tray mounting bases 10 and 11 can be easily put in and taken out of the frame 1. In the tray changer of the embodiment, the work is taken out above the tray placing table 10 side, but the work may be taken out at the position moved to the tray placing table 11 by the shift unit 2. Further, in this invention, the tray mounting tables 10 and 11 may be constituted by conveyors.
【００３８】[0038]
請求項１のトレーチェンジャによれば、フレームを背板および両側板により形 成したため、形鋼やアルミニウム形材を使用しないのでフレームの部品点数を大 幅に減少できるとともに、背板および両側板の所望の位置に機能部品を取付ける ことができる。したがって、全体の構造が簡単になり、組立および製作が容易に なるとともに小型化およびコストダウンを実現することができるという効果があ る。 According to the tray changer of claim 1, since the frame is formed by the back plate and both side plates, the number of parts of the frame can be greatly reduced because the shaped steel or the aluminum profile is not used, and at the same time, the back plate and both side plates can be reduced. Functional parts can be mounted at desired positions. Therefore, there is an effect that the entire structure is simplified, the assembling and manufacturing are facilitated, and the downsizing and the cost reduction can be realized.
【００３９】 請求項２のトレーチェンジャによれば、請求項１の効果のほか、第１の駆動手 段および第２の駆動手段にモータとねじ棒を用いたためさらに構造が簡単になる とともに、制御手段によりモータの回転数を制御できるのでモータによりシフト 部およびリフト部の停止位置をコントロールすることができ、トレーの位置決め のためのセンサを簡略化することができる。またトレーの寸法が異なるものを用 いる場合でも位置決めセンサの位置を変更調整する従来例と比較して、制御手段 でモータの回転数を制御することにより容易に対応することができる。According to the tray changer of the second aspect, in addition to the effect of the first aspect, since the motor and the screw rod are used for the first drive means and the second drive means, the structure is further simplified and the control is achieved. Since the rotation speed of the motor can be controlled by the means, the stop positions of the shift section and the lift section can be controlled by the motor, and the sensor for positioning the tray can be simplified. Further, even when trays having different sizes are used, it is possible to easily cope with this by controlling the number of rotations of the motor by the control means, as compared with the conventional example in which the position of the positioning sensor is changed and adjusted.
【００４０】 請求項３のトレーチェンジャによれば、請求項２の効果のほか、シリンダ装置 のピストンの進退動作で爪部がトレーを把持離脱可能であるため、センサ等の機 能部品を低減でき、信頼性が向上する。 請求項４のトレーチェンジャによれば、請求項３の効果のほか、トレーに収納 されたワークのワーク間隔ごとのワーク取出手段による縦方向の移動とシフト部 の横方向の移動により所定のワークをチャック部で取り出すことができるので、 従来例のワーク取出手段がワークを次工程のワーク加工機等に移載するために、 Ｘ，ＹロボットおよびＺ軸ユニットが必要であるので構造が複雑であったのに対 して、ワーク取出手段の構成が簡単になり、ロボット等のハンドリングマシンを 簡略化できる。According to the tray changer of the third aspect, in addition to the effect of the second aspect, since the claw portion can grasp and remove the tray by the forward / backward movement of the piston of the cylinder device, it is possible to reduce functional components such as sensors. , Reliability is improved. According to the tray changer of the fourth aspect, in addition to the effect of the third aspect, the predetermined work can be moved by the vertical movement of the work stored in the tray by the work take-out means for each work interval and the horizontal movement of the shift portion. Since it can be taken out by the chuck part, the structure is complicated because the X, Y robot and the Z-axis unit are required in order for the work take-out means of the conventional example to transfer the work to the work machine of the next process. On the other hand, the structure of the work take-out means is simplified, and the handling machine such as a robot can be simplified.
【００４１】 請求項５のトレーチェンジャによれば、請求項４の効果のほか、制御手段がト レー載置台の一方の最上段のトレーを順次把持可能であり、かつトレー載置台の 他方の最上段のトレーに段積み可能となるように前記第２の駆動手段を制御する ため、トレーの高さの寸法差を制御手段により吸収しリフト部を位置決めできる のでセンサが簡略化できる。According to the tray changer of the fifth aspect, in addition to the effect of the fourth aspect, the control means can sequentially grip the uppermost tray on one side of the tray mounting table, and the other tray of the tray mounting table. Since the second drive means is controlled so that the trays can be stacked on the upper tray, the size difference between the heights of the trays can be absorbed by the control means and the lift portion can be positioned, so that the sensor can be simplified.
【００４２】 請求項６のトレーチェンジャによれば、請求項５の効果のほか、トレー載置台 をトレー台車としたため、トレー載置台を出し入れするためのコンベアが不要に なるので、従来例が一対のコンベア、一対のリフタおよび移載手段に合計５箇所 の駆動手段があるため構造が複雑になったのに対して、駆動源が第１の駆動手段 および第２の駆動手段とトレーハンド手段となり、駆動源数を削減することがで きる。According to the tray changer of the sixth aspect, in addition to the effect of the fifth aspect, since the tray mounting table is the tray cart, the conveyor for loading and unloading the tray mounting table is not required. The structure is complicated because the conveyor, the pair of lifters and the transfer means have a total of five driving means, whereas the driving source is the first driving means, the second driving means and the tray hand means. The number of driving sources can be reduced.
【００４３】 請求項７のトレーチェンジャによれば、請求項６の効果のほか、フレームが前 面開口に連通する底面開口を有するため、トレー載置台をフレーム内に出し入れ しやすい。According to the tray changer of the seventh aspect, in addition to the effect of the sixth aspect, since the frame has the bottom opening communicating with the front opening, the tray mounting table can be easily put in and taken out of the frame.
【図１】この考案の一実施例の正面図である。FIG. 1 is a front view of an embodiment of the present invention.
【図２】その平面図である。FIG. 2 is a plan view thereof.
【図３】その断面図である。FIG. 3 is a sectional view thereof.
【図４】制御手段の動作説明図である。FIG. 4 is an operation explanatory diagram of a control unit.
【図５】第１の駆動手段を示す正面図である。FIG. 5 is a front view showing a first drive means.
【図６】その部分平面図である。FIG. 6 is a partial plan view thereof.
【図７】その断面図である。FIG. 7 is a sectional view thereof.
【図８】シフト部の正面図である。FIG. 8 is a front view of a shift unit.
【図９】その断面図である。FIG. 9 is a sectional view thereof.
【図１０】ケーブル受けの側面図である。FIG. 10 is a side view of the cable receiver.
【図１１】リフト部の平面図である。FIG. 11 is a plan view of a lift portion.
【図１２】トレーハンド手段を示す平面図である。FIG. 12 is a plan view showing a tray hand means.
【図１３】その正面図である。FIG. 13 is a front view thereof.
【図１４】トレーハンド手段を示す断面図である。FIG. 14 is a sectional view showing a tray hand means.
【図１５】トレーハンド手段の側面図である。FIG. 15 is a side view of the tray hand means.
【図１６】水平レールとスライダの係合状態を示す断面
図である。FIG. 16 is a sectional view showing an engaged state of a horizontal rail and a slider.
１ フレーム ２ シフト部 ３ 第１の駆動手段 ４ リフト部 ５ 第２の駆動手段 ６ ワーク取出手段 ７ 背板 ８ 両側板 ９ 天面開口 １０，１１ トレー載置台 １２ 前面開口 １３ 水平レール １６ 垂直レール １８，２６ スライダ ２７ トレーハンド手段 ５０ 制御手段 ６７ トレー 1 frame 2 shift part 3 1st drive means 4 lift part 5 2nd drive means 6 work taking-out means 7 back plate 8 both side plates 9 top opening 10, 11 tray loading table 12 front opening 13 horizontal rail 16 vertical rail 18 , 26 slider 27 tray hand means 50 control means 67 tray
Claims (7)
天面開口（９）および前面開口（１２）を形成した箱形
であって、前記前面開口（１２）が一対のトレー載置台
（１０，１１）を並列に出し入れ可能な大きさを有する
とともに前記背板（７）の内面に水平レール（１３）を
設けたフレーム（１）と、前記水平レール（１３）に移
動自在に保持されるスライダ（１８）を前記背板（７）
に向けて設けるとともに前記前面開口（１２）に向いた
垂直レール（１６）を有するシフト部（２）と、前記フ
レーム（１）に取付けられて前記フレーム（１）に進入
した前記一対のトレー載置台（１０，１１）の一方に対
向する位置と他方に対向する位置との間において前記シ
フト部（２）を前記水平レール（１３）に沿って往復駆
動する第１の駆動手段（３）と、前記垂直レール（１
６）に移動自在に保持されるスライダ（２６）を有する
とともに前記トレー載置台（１０，１１）に搭載された
トレー（６７）を着脱可能に把持するトレーハンド手段
（２７）を有するリフト部（４）と、前記一対のトレー
載置台（１０，１１）と前記フレーム（１）の上端部の
位置の間において前記リフト部（４）を前記垂直レール
（１６）に沿って往復駆動する第２の駆動手段（５）
と、前記一対のトレー載置台（１０，１１）に搭載され
た前記トレー（６７）を前記フレーム（１）の上端部に
移動させた後前記トレー載置台（１０，１１）の他方に
載置するように前記トレーハンド手段（２７）、前記第
１の駆動手段（３）および前記第２の駆動手段（５）を
制御する制御手段（５０）とを備えたトレーチェンジ
ャ。1. A box shape having a back plate (7) and both side plates (8) to form a top opening (9) and a front opening (12), the front opening (12) being a pair. The tray mounting table (10, 11) is moved to the horizontal rail (13) and a frame (1) having a size capable of taking in and out in parallel and having a horizontal rail (13) provided on the inner surface of the back plate (7). The slider (18) that is held freely is attached to the back plate (7).
A shift portion (2) having a vertical rail (16) facing toward the front opening (12) and mounted on the frame (1) and entering the frame (1). First drive means (3) for reciprocally driving the shift portion (2) along the horizontal rail (13) between a position facing one of the mounts (10, 11) and a position facing the other. , The vertical rail (1
6) A lift part (6) having a slider (26) movably held and a tray hand means (27) for detachably gripping a tray (67) mounted on the tray mounting table (10, 11). 4) and between the pair of tray mounting tables (10, 11) and the position of the upper end of the frame (1), the lift section (4) is reciprocally driven along the vertical rail (16). Driving means (5)
And moving the tray (67) mounted on the pair of tray mounting bases (10, 11) to the upper end of the frame (1) and then mounting the tray on the other side of the tray mounting bases (10, 11). A tray changer comprising the tray hand means (27), the control means (50) for controlling the first drive means (3) and the second drive means (5).
（１３）を前記背板（７）の上下に一対取付けており、 前記シフト部（２）は、前記背板（７）の前方に平行に
対向する平板であり、その裏面に前記スライダ（１８）
およびナット部（１９）を設けるとともに前記垂直レー
ル（１６）の一対を前記平板の前面に横並べに取付けて
おり、 前記第１の駆動手段（３）は、前記一対の水平レール
（１３）の間の前記背板（７）に回転自在に取付けられ
て前記ナット部（１９）に螺通するねじ棒（２０）と、
前記フレーム（１）に取付けられて前記ねじ棒（２０）
を回転するモータ（２１）とを有し、 前記リフト部（４）は、前記シフト部（２）の前方に平
行に対向する平板であり、その裏面に前記スライダ（２
６）およびナット部（３１）を設けるとともに前記平板
の前面に前記トレーハンド手段（２７）を取付け、 前記第２の駆動手段（５）は、前記一対の垂直レール
（１６）の間の前記平板に回転自在に取付けられて前記
ナット部（３１）に螺通するねじ棒（９５）と、前記シ
フト部（２）に取付けられて前記ねじ棒（９５）を回転
するモータ（９６）とを有し、 前記制御手段（５０）は、前記第１の駆動手段（３）お
よび前記第２の駆動手段（５）の前記モータ（２１，９
６）の回転数を制御可能である請求項１記載のトレーチ
ェンジャ。2. The frame (1) has a pair of the horizontal rails (13) mounted above and below the back plate (7), and the shift portion (2) is provided in front of the back plate (7). The sliders (18) are flat plates facing each other in parallel and are provided on the back surface thereof.
And a nut portion (19) are provided, and a pair of the vertical rails (16) are mounted side by side on the front surface of the flat plate, and the first drive means (3) includes a pair of horizontal rails (13). A screw rod (20) rotatably attached to the back plate (7) between and threaded through the nut portion (19);
The screw rod (20) attached to the frame (1)
And a motor (21) for rotating the slider (2), and the lift portion (4) is a flat plate that faces the front of the shift portion (2) in parallel with the slider (2).
6) and a nut portion (31) are provided and the tray hand means (27) is attached to the front surface of the flat plate, and the second driving means (5) is the flat plate between the pair of vertical rails (16). A screw rod (95) rotatably attached to the nut portion (31) and screwed to the nut portion (31); and a motor (96) attached to the shift portion (2) to rotate the screw rod (95). The control means (50) controls the motors (21, 9) of the first drive means (3) and the second drive means (5).
The tray changer according to claim 1, wherein the number of rotations of 6) can be controlled.
１）および前後方向係合部（４２）を有し、前記トレー
ハンド手段（２７）は、前記リフト部（４）の前面に設
けられて前記水平レール（１３）と平行に配置されたガ
イドレール（８２，８３）と、このガイドレール（８
２，８３）に移動自在に保持されたスライダ（８４）を
基端部に有して先端が前記トレー（６７）の両側に位置
する一対のアーム（８５）と、この一対のアーム（８
５）の先端に互いに相対向するように設けられて相接近
離間することにより前記トレー（６７）の両側のつば部
（４１）に係脱する爪部（３２）と、前記一対のアーム
（８５）の先端に互いに相対向するように設けられて相
接近離間することにより前記トレー（６７）の前後方向
係合部（４２）に係合する係合受け部（４７）と、前記
リフト部（４）に前記トレー載置台（１０，１１）の出
し入れ方向に軸支されて前記アーム（８５）間に位置す
るピニオン（８８）と、前記一対のアーム（８５）より
延出して互いに前記ピニオン（８８）の対称位置に噛合
する一対のラック（４６ａ，４６ｂ）と、前記アーム
（８５）の一方に連結されてそのアーム（８５）を他方
の前記アーム（８５）に接近離間する方向に駆動するピ
ストン（９０）を有し前記リフト部（４）に取付けられ
たシリンダ装置（９１）とを有する請求項２記載のトレ
ーチェンジャ。3. The tray (67) has a brim (4) on both sides.
1) and the front-rear direction engaging portion (42), and the tray hand means (27) is provided on the front surface of the lift portion (4) and is arranged in parallel with the horizontal rail (13). (82, 83) and this guide rail (8
2, 83) and a pair of arms (85) having sliders (84) movably held at their base ends and tips located on both sides of the tray (67), and a pair of these arms (8).
5) Claws (32) provided at the tips of the trays (5) so as to face each other and disengaged from the flanges (41) on both sides of the tray (67), and the pair of arms (85). ) Are engaged with the front-rear direction engaging portions (42) of the tray (67) by being provided so as to face each other at the tips of the trays (67) and are spaced apart from each other, and the lift portion (). 4) a pinion (88) which is axially supported in the loading / unloading direction of the tray mounting table (10, 11) and is located between the arms (85), and a pinion (88) extending from the pair of arms (85) to each other. 88) is connected to a pair of racks (46a, 46b) meshing with the symmetrical position of 88) and one of the arms (85) to drive the arm (85) toward and away from the other arm (85). With piston (90) Tray changer according to claim 2, further comprising a cylinder device mounted on said lift unit (4) (91).
（１３）に平行な方向および前記トレー載置台（１０，
１１）の出し入れ方向に平行な方向に縦横に多数のワー
クを収納しており、 前記フレーム（１）は上端部にワーク取出手段（６）を
有し、このワーク取出手段（６）は、前記一対のトレー
載置台（１０，１１）の一方から上昇した前記トレー
（６７）内に収納された前記ワークを１個ずつ垂直方向
に取り出すチャック部（１００）と、前記トレー載置台
（１０，１１）の出し入れ方向に平行な方向の前記ワー
クの並び間隔ごとに前記チャック部（１００）を移動可
能な移動手段（１０１）とを有し、 前記制御手段（５０）は、前記水平レール（１３）と平
行な方向の前記ワークの並び間隔ごとに前記シフト部
（２）を間欠移動するように前記第１の駆動手段（３）
を制御する請求項３記載のトレーチェンジャ。4. The tray (67) extends in a direction parallel to the horizontal rail (13) and the tray mounting table (10,
A large number of works are housed vertically and horizontally in a direction parallel to the taking-in / taking-out direction of 11), and the frame (1) has a work taking-out means (6) at an upper end thereof, and the work taking-out means (6) is A chuck section (100) for vertically taking out the works stored in the tray (67) one by one in a vertical direction, which is lifted from one of the pair of tray mounting tables (10, 11), and the tray mounting table (10, 11). ) And a moving means (101) capable of moving the chuck part (100) at every arrangement interval of the works in a direction parallel to the loading and unloading direction, the control means (50) includes the horizontal rail (13). The first drive means (3) so as to intermittently move the shift portion (2) at every arrangement interval of the works in a direction parallel to
The tray changer according to claim 3, which controls the tray.
のトレー（６７）を段積み可能であり、前記制御手段
（５０）は前記トレー載置台（１０，１１）の一方の最
上段の前記トレー（６７）を順次把持可能であり、かつ
前記トレー載置台（１０，１１）の他方の最上段の前記
トレー（６７）に段積み可能となるように前記第２の駆
動手段（５）を制御する請求項４記載のトレーチェンジ
ャ。5. The tray mounting table (10, 11) is capable of stacking a plurality of trays (67), and the control means (50) is one of the uppermost trays of the tray mounting table (10, 11). The second drive means (5) so that the trays (67) can be sequentially gripped and can be stacked on the other uppermost tray (67) of the tray mounting table (10, 11). The tray changer according to claim 4, which controls
車である請求項５記載のトレーチェンジャ。6. The tray changer according to claim 5, wherein the tray mounting table (10, 11) is a tray cart.
２）に連通して前記トレー載置台（１０，１１）を出し
入れする底面開口（６３）を有する請求項６記載のトレ
ーチェンジャ。7. The frame (1) has the front opening (1).
7. The tray changer according to claim 6, further comprising a bottom opening (63) communicating with 2) for taking in and out the tray mounting table (10, 11).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1994015619U JP3012606U (en) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | Tray changer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1994015619U JP3012606U (en) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | Tray changer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3012606U true JP3012606U (en) | 1995-06-20 |
Family
ID=43148298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1994015619U Expired - Lifetime JP3012606U (en) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | Tray changer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3012606U (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170076569A (en) | 2015-12-24 | 2017-07-04 | 히라따기꼬오 가부시키가이샤 | Transfer equipment and transfer method |
| JP2018052682A (en) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | ナビック株式会社 | Transfer apparatus |
| CN114803366A (en) * | 2022-05-06 | 2022-07-29 | 苏州艾方芯动自动化设备有限公司 | Wafer tray changing mechanism with double-stroke conveying device |
-
1994
- 1994-12-19 JP JP1994015619U patent/JP3012606U/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170076569A (en) | 2015-12-24 | 2017-07-04 | 히라따기꼬오 가부시키가이샤 | Transfer equipment and transfer method |
| JP2018052682A (en) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | ナビック株式会社 | Transfer apparatus |
| CN114803366A (en) * | 2022-05-06 | 2022-07-29 | 苏州艾方芯动自动化设备有限公司 | Wafer tray changing mechanism with double-stroke conveying device |
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