JP2980709B2 - 多重伝送装置 - Google Patents
多重伝送装置Info
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- JP2980709B2 JP2980709B2 JP3044963A JP4496391A JP2980709B2 JP 2980709 B2 JP2980709 B2 JP 2980709B2 JP 3044963 A JP3044963 A JP 3044963A JP 4496391 A JP4496391 A JP 4496391A JP 2980709 B2 JP2980709 B2 JP 2980709B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、センサ信号等の入力動
作と、この入力動作によって得たセンサ信号等に基いた
演算動作とを内容とする入力演算を実行し、入力演算の
結果をアクチュエータ駆動信号等の通信データとして多
重伝送路に送信する複数の制御ノードを備えた多重伝送
装置に関するものである。
作と、この入力動作によって得たセンサ信号等に基いた
演算動作とを内容とする入力演算を実行し、入力演算の
結果をアクチュエータ駆動信号等の通信データとして多
重伝送路に送信する複数の制御ノードを備えた多重伝送
装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】最近自動車の分野において、エレクトロ
ニクス化にともなってスイッチ、センサ、アクチュエー
タ等の電装品の数が多くなってきたことから、電装品間
を結ぶワイヤーハーネスの肥大化、複雑化が深刻な問題
になっている。そこで、1つの伝送路を多数の電装品で
共用する多重伝送方式が注目されている。具体的には、
前記各種電装品のノードとアンチロックブレーキ制御
(ABS)、自動変速制御(EAT)、四輪操舵制御
(4WS)、エンジン制御(EGI)等のための制御ノ
ードとが各々多重伝送路に接続されて時分割方式の多重
伝送ネットワークが構成される。各々のノードには通信
チップとCPUとが配置されており、多重伝送路を通し
て他のノードとの間で通信データを送受することができ
る。特に制御ノードのCPUは、例えばセンサノードか
らセンサ信号の入力を受け、該センサ信号に基づく演算
を実行したうえで、該入力演算の結果をアクチュエータ
駆動信号等の通信データとして多重伝送路に送信する重
要なはたらきを持つ。
ニクス化にともなってスイッチ、センサ、アクチュエー
タ等の電装品の数が多くなってきたことから、電装品間
を結ぶワイヤーハーネスの肥大化、複雑化が深刻な問題
になっている。そこで、1つの伝送路を多数の電装品で
共用する多重伝送方式が注目されている。具体的には、
前記各種電装品のノードとアンチロックブレーキ制御
(ABS)、自動変速制御(EAT)、四輪操舵制御
(4WS)、エンジン制御(EGI)等のための制御ノ
ードとが各々多重伝送路に接続されて時分割方式の多重
伝送ネットワークが構成される。各々のノードには通信
チップとCPUとが配置されており、多重伝送路を通し
て他のノードとの間で通信データを送受することができ
る。特に制御ノードのCPUは、例えばセンサノードか
らセンサ信号の入力を受け、該センサ信号に基づく演算
を実行したうえで、該入力演算の結果をアクチュエータ
駆動信号等の通信データとして多重伝送路に送信する重
要なはたらきを持つ。
【0003】ところで、例えばツイストペア線で構成さ
れる多重伝送路に断線・短絡等の故障が発生すると、ノ
ード間が通信不能になる。この多重伝送路自体の故障
は、例えば特開昭61−224596号公報に開示され
ている回路によって検知することができる。また、いず
れかの制御ノードにおいてCPUに異常が発生すると、
該制御ノードの制御機能が損なわれてしまうので何らか
のフェールセーフ処理を施す必要が生じる。したがっ
て、前記のように多重伝送路自体の故障を検知するだけ
では不十分であって、全ての制御ノードの入力演算機能
に異常がないかどうかを常に診断することも必要であ
る。従来は、全ての制御ノードに故障診断機能を持たせ
るように各制御ノードのCPUを二重化することによっ
て、これに対処していた。
れる多重伝送路に断線・短絡等の故障が発生すると、ノ
ード間が通信不能になる。この多重伝送路自体の故障
は、例えば特開昭61−224596号公報に開示され
ている回路によって検知することができる。また、いず
れかの制御ノードにおいてCPUに異常が発生すると、
該制御ノードの制御機能が損なわれてしまうので何らか
のフェールセーフ処理を施す必要が生じる。したがっ
て、前記のように多重伝送路自体の故障を検知するだけ
では不十分であって、全ての制御ノードの入力演算機能
に異常がないかどうかを常に診断することも必要であ
る。従来は、全ての制御ノードに故障診断機能を持たせ
るように各制御ノードのCPUを二重化することによっ
て、これに対処していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の多
重伝送装置では、故障診断のために全ての制御ノードの
CPUを二重化する構成を採用していたので、コストが
高くつくだけでなく、多重伝送装置全体が大型化する問
題があった。
重伝送装置では、故障診断のために全ての制御ノードの
CPUを二重化する構成を採用していたので、コストが
高くつくだけでなく、多重伝送装置全体が大型化する問
題があった。
【0005】本発明の目的は、複数の制御ノードの各々
の故障診断を実現しながら多重伝送装置全体の低コスト
化と小型化とを図ることにある。
の故障診断を実現しながら多重伝送装置全体の低コスト
化と小型化とを図ることにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の解決手段は、複数の制御ノードの各々と同
じ入力演算機能を有する単一の監視ノードを該制御ノー
ドとは別個に設け、該監視ノードの入力演算結果と各制
御ノードの入力演算結果とを比較することにより各制御
ノードの故障診断を順次実行するものである。
め、本発明の解決手段は、複数の制御ノードの各々と同
じ入力演算機能を有する単一の監視ノードを該制御ノー
ドとは別個に設け、該監視ノードの入力演算結果と各制
御ノードの入力演算結果とを比較することにより各制御
ノードの故障診断を順次実行するものである。
【0007】具体的には、請求項1の発明は、 制御用デ
ータを多重伝送路に送信するデータノードと、前記デー
タノードから送信された制御用データを、前記多重伝送
路を通して受信し、該入力に基づく演算を実行し、該入
力演算の結果を通信データとして多重伝送路に送信する
複数の制御ノードと、前記複数の制御ノードの各々につ
いて順次、該制御ノードと同じ入力演算を実行し、該制
御ノードから送信された前記通信データを前記多重伝送
路を通して受信し、該受信した通信データと自己が前記
の入力演算を実行して得た結果とを比較することによっ
て該制御ノードの故障の有無を判定する単一の監視ノー
ドとを備えた構成を採用したものである。
ータを多重伝送路に送信するデータノードと、前記デー
タノードから送信された制御用データを、前記多重伝送
路を通して受信し、該入力に基づく演算を実行し、該入
力演算の結果を通信データとして多重伝送路に送信する
複数の制御ノードと、前記複数の制御ノードの各々につ
いて順次、該制御ノードと同じ入力演算を実行し、該制
御ノードから送信された前記通信データを前記多重伝送
路を通して受信し、該受信した通信データと自己が前記
の入力演算を実行して得た結果とを比較することによっ
て該制御ノードの故障の有無を判定する単一の監視ノー
ドとを備えた構成を採用したものである。
【0008】請求項2の発明は、請求項1記載の多重伝
送装置において、アクチュエータと、該アクチュエータ
を制御するための情報を検出するセンサと、前記多重伝
送路に接続され前記アクチュエータを駆動するためのア
クチュエータノードとを備え、前記データノードは、前
記センサの検出値を制御用データとして前記多重伝送路
に送信するセンサノードであり、前記各制御ノードは、
前記センサノードから送信された制御用データを受信
し、該入力に基づく演算を実行し、該演算の結果を通信
データとして前記アクチュエータ駆動のために前記多重
伝送路に送信する構成を採用したものである。
送装置において、アクチュエータと、該アクチュエータ
を制御するための情報を検出するセンサと、前記多重伝
送路に接続され前記アクチュエータを駆動するためのア
クチュエータノードとを備え、前記データノードは、前
記センサの検出値を制御用データとして前記多重伝送路
に送信するセンサノードであり、前記各制御ノードは、
前記センサノードから送信された制御用データを受信
し、該入力に基づく演算を実行し、該演算の結果を通信
データとして前記アクチュエータ駆動のために前記多重
伝送路に送信する構成を採用したものである。
【0009】請求項3の発明は、請求項1記載の多重伝
送装置において、複数のアクチュエータと、該アクチュ
エータを制御するための情報を検出する複数のセンサ
と、前記多重伝送路に接続され前記複数のアクチュエー
タをそれぞれ駆動するための複数のアクチュエータノー
ドとを備え、前記データノードとして、前記各センサの
検出値を制御用データとして前記多重伝送路に送信する
複数のセンサノードを備え、前記複数の制御ノードは、
前記複数のアクチュエータの各々に対して設けられ てお
り、前記各制御ノードは、前記各センサノードから送信
された制御用データを受信し、該入力に基づく演算を実
行し、該演算の結果を通信データとして対応する前記ア
クチュエータ駆動のために前記多重伝送路に送信する構
成を採用したものである。
送装置において、複数のアクチュエータと、該アクチュ
エータを制御するための情報を検出する複数のセンサ
と、前記多重伝送路に接続され前記複数のアクチュエー
タをそれぞれ駆動するための複数のアクチュエータノー
ドとを備え、前記データノードとして、前記各センサの
検出値を制御用データとして前記多重伝送路に送信する
複数のセンサノードを備え、前記複数の制御ノードは、
前記複数のアクチュエータの各々に対して設けられ てお
り、前記各制御ノードは、前記各センサノードから送信
された制御用データを受信し、該入力に基づく演算を実
行し、該演算の結果を通信データとして対応する前記ア
クチュエータ駆動のために前記多重伝送路に送信する構
成を採用したものである。
【0010】請求項4の発明は、互いに異なる制御用デ
ータを多重伝送路に送信する複数のデータノードと、前
記各データノードから送信された制御用データを、前記
多重伝送路を通して受信し、該入力に基づく演算を実行
し、該入力演算の結果を通信データとして多重伝送路に
送信する複数の制御ノードと、前記複数の制御ノードの
各々について順次、該制御ノードと同じ入力演算を実行
し、該制御ノードから送信された前記通信データを前記
多重伝送路を通して受信し、該受信した通信データと自
己が前記の入力演算を実行して得た結果とを比較するこ
とによって該制御ノードの故障の有無を判定する単一の
監視ノードとを備えた構成を採用したものである。
ータを多重伝送路に送信する複数のデータノードと、前
記各データノードから送信された制御用データを、前記
多重伝送路を通して受信し、該入力に基づく演算を実行
し、該入力演算の結果を通信データとして多重伝送路に
送信する複数の制御ノードと、前記複数の制御ノードの
各々について順次、該制御ノードと同じ入力演算を実行
し、該制御ノードから送信された前記通信データを前記
多重伝送路を通して受信し、該受信した通信データと自
己が前記の入力演算を実行して得た結果とを比較するこ
とによって該制御ノードの故障の有無を判定する単一の
監視ノードとを備えた構成を採用したものである。
【0011】請求項5の発明は、請求項4記載の多重伝
送装置において、前記各制御ノードは、複数の互いに異
なる制御用データを受信し、該入力に基づく演算を実行
し、該入力演算の結果を通信データとして前記多重伝送
路に送信する構成を採用したものである。
送装置において、前記各制御ノードは、複数の互いに異
なる制御用データを受信し、該入力に基づく演算を実行
し、該入力演算の結果を通信データとして前記多重伝送
路に送信する構成を採用したものである。
【0012】請求項6の発明は、請求項4又は請求項5
記載の多重伝送装置において、アクチュエータと、該ア
クチュエータを制御するための情報を検出する複数のセ
ンサと、前記多重伝送路に接続され前記アクチュエータ
を駆動するためのアクチュエータノードとを備え、前記
各データノードは、前記各センサの検出値を制御用デー
タとして前記多重伝送路に送信するセンサノードであ
り、前記各制御ノードは、前記各センサノードから送信
された制御用データを受信 し、該入力に基づく演算を実
行し、該入力演算の結果を通信データとして前記アクチ
ュエータ駆動のために前記多重伝送路に送信する構成を
採用したものである。
記載の多重伝送装置において、アクチュエータと、該ア
クチュエータを制御するための情報を検出する複数のセ
ンサと、前記多重伝送路に接続され前記アクチュエータ
を駆動するためのアクチュエータノードとを備え、前記
各データノードは、前記各センサの検出値を制御用デー
タとして前記多重伝送路に送信するセンサノードであ
り、前記各制御ノードは、前記各センサノードから送信
された制御用データを受信 し、該入力に基づく演算を実
行し、該入力演算の結果を通信データとして前記アクチ
ュエータ駆動のために前記多重伝送路に送信する構成を
採用したものである。
【0013】請求項7の発明は、請求項4又は請求項5
記載の多重伝送装置において、複数のアクチュエータ
と、該アクチュエータを制御するための情報を検出する
複数のセンサと、前記多重伝送路に接続され前記複数の
アクチュエータをそれぞれ駆動するための複数のアクチ
ュエータノードとを備え、前記データノードは、前記各
センサの検出値を制御用データとして前記多重伝送路に
送信するセンサノードであり、前記複数の制御ノード
は、前記複数のアクチュエータの各々に対して設けられ
ており、前記各制御ノードは、前記各センサノードから
送信された制御用データを受信し、該入力に基づく演算
を実行し、該入力演算の結果を通信データとして対応す
る前記アクチュエータ駆動のために前記多重伝送路に送
信する構成を採用したものである。
記載の多重伝送装置において、複数のアクチュエータ
と、該アクチュエータを制御するための情報を検出する
複数のセンサと、前記多重伝送路に接続され前記複数の
アクチュエータをそれぞれ駆動するための複数のアクチ
ュエータノードとを備え、前記データノードは、前記各
センサの検出値を制御用データとして前記多重伝送路に
送信するセンサノードであり、前記複数の制御ノード
は、前記複数のアクチュエータの各々に対して設けられ
ており、前記各制御ノードは、前記各センサノードから
送信された制御用データを受信し、該入力に基づく演算
を実行し、該入力演算の結果を通信データとして対応す
る前記アクチュエータ駆動のために前記多重伝送路に送
信する構成を採用したものである。
【0014】
【作用】上記請求項1の発明によれば、複数の制御ノー
ドは、各々個別に入力演算を実行し、該入力演算の結果
を通信データとして多重伝送路に送信する。一方、監視
ノードは、ある制御ノードの故障診断に割り当てられた
所定の時間内は、該制御ノードと同じ入力演算を実行
し、該制御ノードから送信された通信データを多重伝送
路を通して受信し、該受信した通信データと自己が入力
演算を実行して得た結果とを比較することによって該制
御ノードの故障の有無を判定する。このようにして1つ
の制御ノードの故障診断を実行した後、次の所定時間内
は別の制御ノードの故障診断を同様に実行する。監視ノ
ードは、以下同様にして複数の制御ノードの各々の故障
診断を時分割方式で順次実行する。
ドは、各々個別に入力演算を実行し、該入力演算の結果
を通信データとして多重伝送路に送信する。一方、監視
ノードは、ある制御ノードの故障診断に割り当てられた
所定の時間内は、該制御ノードと同じ入力演算を実行
し、該制御ノードから送信された通信データを多重伝送
路を通して受信し、該受信した通信データと自己が入力
演算を実行して得た結果とを比較することによって該制
御ノードの故障の有無を判定する。このようにして1つ
の制御ノードの故障診断を実行した後、次の所定時間内
は別の制御ノードの故障診断を同様に実行する。監視ノ
ードは、以下同様にして複数の制御ノードの各々の故障
診断を時分割方式で順次実行する。
【0015】請求項2の発明によれば、センサの検出値
が制御用データとしてセンサノード により多重伝送路に
送信され、前記各制御ノードは、前記センサーノードよ
り送信された制御用データを受信し、該入力に基づく演
算を実行し、該入力演算の結果を通信データとしてアク
チュエータ駆動のために前記多重伝送路に送信する。
が制御用データとしてセンサノード により多重伝送路に
送信され、前記各制御ノードは、前記センサーノードよ
り送信された制御用データを受信し、該入力に基づく演
算を実行し、該入力演算の結果を通信データとしてアク
チュエータ駆動のために前記多重伝送路に送信する。
【0016】請求項3の発明によれば、各センサの検出
値が制御用データとして各センサノードにより多重伝送
路に送信され、複数のアクチュエータの各々に対して設
けられた複数の制御ノードの各々は、前記各センサノー
ドから送信された制御用データを受信し、該入力に基づ
く演算を実行し、該入力演算の結果を通信データとして
対応する前記アクチュエータ駆動のために前記多重伝送
路に送信する。
値が制御用データとして各センサノードにより多重伝送
路に送信され、複数のアクチュエータの各々に対して設
けられた複数の制御ノードの各々は、前記各センサノー
ドから送信された制御用データを受信し、該入力に基づ
く演算を実行し、該入力演算の結果を通信データとして
対応する前記アクチュエータ駆動のために前記多重伝送
路に送信する。
【0017】請求項4の発明によれば、各制御ノード
は、互いに異なる制御用データを多重伝送路に送信する
複数のデータノードの各々から送信された制御用データ
を受信し、該入力に基づく演算を実行し、該入力演算の
結果を通信データとして多重伝送路に送信する。
は、互いに異なる制御用データを多重伝送路に送信する
複数のデータノードの各々から送信された制御用データ
を受信し、該入力に基づく演算を実行し、該入力演算の
結果を通信データとして多重伝送路に送信する。
【0018】請求項5の発明によれば、各制御ノード
は、複数の互いに異なる制御用データを受信し、該入力
に基づく演算を実行し、該入力演算の結果を通信データ
として前記多重伝送路に送信する。
は、複数の互いに異なる制御用データを受信し、該入力
に基づく演算を実行し、該入力演算の結果を通信データ
として前記多重伝送路に送信する。
【0019】請求項6の発明によれば、各センサの検出
値が制御用データとして各センサーノードにより多重伝
送路に送信され、前記各制御ノードは、前記各センサノ
ードから送信された制御用データを受信し、該入力に基
づく演算を実行し、該入力演算の結果を通信データとし
てアクチュエータ駆動のために前記多重伝送路に送信す
る。
値が制御用データとして各センサーノードにより多重伝
送路に送信され、前記各制御ノードは、前記各センサノ
ードから送信された制御用データを受信し、該入力に基
づく演算を実行し、該入力演算の結果を通信データとし
てアクチュエータ駆動のために前記多重伝送路に送信す
る。
【0020】請求項7の発明によれば、各センサの検出
値が制御用データとして各センサーノードにより多重伝
送路に送信され、前記複数のアクチュエータの各々に対
して設けられた複数の制御ノードの各々は、前記各セン
サノードから送信された制御用データを受信し、該入力
に基づく演算を実行し、該入力演算の結果を通信デー タ
として対応する前記アクチュエータ駆動のために前記多
重伝送路に送信する。
値が制御用データとして各センサーノードにより多重伝
送路に送信され、前記複数のアクチュエータの各々に対
して設けられた複数の制御ノードの各々は、前記各セン
サノードから送信された制御用データを受信し、該入力
に基づく演算を実行し、該入力演算の結果を通信デー タ
として対応する前記アクチュエータ駆動のために前記多
重伝送路に送信する。
【0021】
【実施例】以下、自動車のための本発明の実施例を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【0022】図1は、本発明の多重伝送装置の実施例を
示すブロック図である。同図に示すように、例えばツイ
ストペア線で構成される多重伝送路1に多数のノードが
接続されて時分割方式の多重伝送ネットワークが構成さ
れている。多重伝送路1を介したノード間の通信は、フ
レームと呼ばれる信号を単位として進められる。1つの
フレームは、例えばSD(Start Delimiter )コード、
プライオリティコード、フレームIDコード、データ
長、データ1〜データN及びチェックコードの各フィー
ルドからなる。送信を実行しようとするノードは、自己
が送信元であることを示すフレームIDコードを付与し
たフレームを送信する。この際、データ長のフィールド
で長さが表示されるデータ1〜データNのフィールドに
は複数のノードに関係するデータが含まれる。他の各ノ
ードは、SDコードの受信によってフレームの開始を認
知し、フレームIDコードに基いて該フレームが自己宛
てのフレームであるかどうかを知り、自己宛てのフレー
ムである場合には受信を開始し、更にチェックコードの
受信によってフレームの終りを認知する。以上のように
してノード間の通信が進められるわけである。
示すブロック図である。同図に示すように、例えばツイ
ストペア線で構成される多重伝送路1に多数のノードが
接続されて時分割方式の多重伝送ネットワークが構成さ
れている。多重伝送路1を介したノード間の通信は、フ
レームと呼ばれる信号を単位として進められる。1つの
フレームは、例えばSD(Start Delimiter )コード、
プライオリティコード、フレームIDコード、データ
長、データ1〜データN及びチェックコードの各フィー
ルドからなる。送信を実行しようとするノードは、自己
が送信元であることを示すフレームIDコードを付与し
たフレームを送信する。この際、データ長のフィールド
で長さが表示されるデータ1〜データNのフィールドに
は複数のノードに関係するデータが含まれる。他の各ノ
ードは、SDコードの受信によってフレームの開始を認
知し、フレームIDコードに基いて該フレームが自己宛
てのフレームであるかどうかを知り、自己宛てのフレー
ムである場合には受信を開始し、更にチェックコードの
受信によってフレームの終りを認知する。以上のように
してノード間の通信が進められるわけである。
【0023】さて、同図には4つの制御ノードを有する
例が示されており、10はABS制御を司るABSノー
ド、20はEAT制御を司るEATノード、30は4W
S制御を司る4WSノード、40はEGI制御を司るE
GIノードである。多重伝送路1には、これら4つの制
御ノード以外に不図示のセンサノード(データノード)
やアクチュエータノードが接続されており、例えばEA
Tノード20は、多重伝送路1を通して車速センサのデ
ータを含むフレームやスロットルポジションスイッチの
データを含むフレームの入力を受け、該入力に基づく演
算を実行したうえで該演算の結果のデータを含むフレー
ムをアクチュエータ駆動信号として多重伝送路1に送信
する。そして、このアクチュエータ駆動信号によりアク
チュエータノードのシフトバルブのソレノイドが駆動さ
れるのである。他の制御ノード10,30,40も同様
に入力演算を実行し、該入力演算の結果を通信データと
して多重伝送路1に送信する。
例が示されており、10はABS制御を司るABSノー
ド、20はEAT制御を司るEATノード、30は4W
S制御を司る4WSノード、40はEGI制御を司るE
GIノードである。多重伝送路1には、これら4つの制
御ノード以外に不図示のセンサノード(データノード)
やアクチュエータノードが接続されており、例えばEA
Tノード20は、多重伝送路1を通して車速センサのデ
ータを含むフレームやスロットルポジションスイッチの
データを含むフレームの入力を受け、該入力に基づく演
算を実行したうえで該演算の結果のデータを含むフレー
ムをアクチュエータ駆動信号として多重伝送路1に送信
する。そして、このアクチュエータ駆動信号によりアク
チュエータノードのシフトバルブのソレノイドが駆動さ
れるのである。他の制御ノード10,30,40も同様
に入力演算を実行し、該入力演算の結果を通信データと
して多重伝送路1に送信する。
【0024】多重伝送路1には、さらにトータルマネー
ジングシステム(TMS)と呼ばれる監視ノード(以
下、TMSノードという。)50が1つだけ接続されて
いる。従来のいわゆるTMSノードは、多重伝送路、各
ノードの通信チップ、センサ、アクチュエータ等の故障
を診断する故障診断機能と、故障したノードにフェール
セーフ遮断命令を送信したり、故障報知のためにワーニ
ングランプを点灯させたりする故障発見時の処理機能
と、故障した制御ノードの機能を代行する代替機能とを
有していた。本実施例におけるTMSノード50は、さ
らに全ての制御ノード10,20,30,40の各々と
同じ入力演算機能を有し、自己の入力演算結果と各制御
ノードの入力演算結果とを比較することにより各制御ノ
ードの精密な故障診断を順次実行する機能をあわせも
つ。
ジングシステム(TMS)と呼ばれる監視ノード(以
下、TMSノードという。)50が1つだけ接続されて
いる。従来のいわゆるTMSノードは、多重伝送路、各
ノードの通信チップ、センサ、アクチュエータ等の故障
を診断する故障診断機能と、故障したノードにフェール
セーフ遮断命令を送信したり、故障報知のためにワーニ
ングランプを点灯させたりする故障発見時の処理機能
と、故障した制御ノードの機能を代行する代替機能とを
有していた。本実施例におけるTMSノード50は、さ
らに全ての制御ノード10,20,30,40の各々と
同じ入力演算機能を有し、自己の入力演算結果と各制御
ノードの入力演算結果とを比較することにより各制御ノ
ードの精密な故障診断を順次実行する機能をあわせも
つ。
【0025】図2は、本実施例のTMSノード50の機
能の概要を示す機能ブロック図である。同図に示すよう
に、TMSノード50は、通信機能のブロック51と、
CPU及びRAMを有する予備エリア・代替機能のブロ
ック52と、故障解析ブロック53と、リレー、ランプ
等の個別状態を記憶するブロック54と、機能切替・減
少の判断等のためのブロック55と、故障表示制御機能
のブロック56と、ローカルエリアネットワーク(LA
N)のブロック57とを備える。そして、予備エリア・
代替機能のブロック52が前記4つの制御ノードすなわ
ちABSノード10、EATノード20、4WSノード
30及びEGIノード40の各々と同じ入力演算機能を
有する。
能の概要を示す機能ブロック図である。同図に示すよう
に、TMSノード50は、通信機能のブロック51と、
CPU及びRAMを有する予備エリア・代替機能のブロ
ック52と、故障解析ブロック53と、リレー、ランプ
等の個別状態を記憶するブロック54と、機能切替・減
少の判断等のためのブロック55と、故障表示制御機能
のブロック56と、ローカルエリアネットワーク(LA
N)のブロック57とを備える。そして、予備エリア・
代替機能のブロック52が前記4つの制御ノードすなわ
ちABSノード10、EATノード20、4WSノード
30及びEGIノード40の各々と同じ入力演算機能を
有する。
【0026】次に、以上の多重伝送装置の動作を説明す
る。図3は、TMSノード50における各制御ノードに
関する故障診断の実行の様子を時系列的に示すタイムチ
ャート図である。同図に示すように、TMSノード50
は、ABSノード10の故障診断処理11、EATノー
ド20の故障診断処理21、4WSノード30の故障診
断処理31及びEGIノード40の故障診断処理41を
所定時間毎に順次サイクリックに実行することによっ
て、全ての制御ノード10,20,30,40に関する
故障診断を時分割方式で順次実行する。
る。図3は、TMSノード50における各制御ノードに
関する故障診断の実行の様子を時系列的に示すタイムチ
ャート図である。同図に示すように、TMSノード50
は、ABSノード10の故障診断処理11、EATノー
ド20の故障診断処理21、4WSノード30の故障診
断処理31及びEGIノード40の故障診断処理41を
所定時間毎に順次サイクリックに実行することによっ
て、全ての制御ノード10,20,30,40に関する
故障診断を時分割方式で順次実行する。
【0027】これらの各制御ノード10,20,30,
40に関する故障診断のうちEGIノード40に関する
故障診断の実行手順を例に挙げて説明する。図4は、該
実行手順を表わしたタイムチャート図である。同図
(a)に示すように、センサノードは、自己のセンサの
データを含むフレームをセンサ信号61として多重伝送
路1に送信する。EGIノード40は、同図(b)に示
すように該センサ信号61を受信して演算を開始する。
この動作がEGIノードの入力演算62として図示され
ている。一方、TMSノード50も、同図(d)に示す
ように同じセンサ信号61を受信してEGIノード40
とは独立に該EGIノード40の演算と同じ演算を開始
する。この動作がTMSノードの入力演算63として図
示されている。EGIノード40は、演算が終わると、
同図(b)に示すように該演算の結果のデータを含むフ
レームをアクチュエータ駆動信号64として多重伝送路
1に送信する。アクチュエータノードは、同図(c)に
符号65で示すように、このアクチュエータ駆動信号6
4を受信して自己のアクチュエータを駆動する。一方、
TMSノード50も、同図(d)に示すように同じアク
チュエータ駆動信号64を受信する。該受信の時点では
既にTMSノードの入力演算63が終了しており、TM
Sノード50は、符号66で示すようにアクチュエータ
駆動信号64のフレームに含まれるデータと、自己が入
力演算63を実行して得た結果のデータとを比較するこ
とによって、EGIノード40の故障の有無を判定す
る。両データが一致するときはEGIノード40が健全
であると判定し、一致しないときはEGIノード40に
故障が発生していると判定するのである。TMSノード
50は、EGIノード40に故障ありとの判定をしたと
きは、さらに符号67で示すようにワーニングランプの
点灯、同ノード40の機能の代行等のシステムダウン処
理を実行する。
40に関する故障診断のうちEGIノード40に関する
故障診断の実行手順を例に挙げて説明する。図4は、該
実行手順を表わしたタイムチャート図である。同図
(a)に示すように、センサノードは、自己のセンサの
データを含むフレームをセンサ信号61として多重伝送
路1に送信する。EGIノード40は、同図(b)に示
すように該センサ信号61を受信して演算を開始する。
この動作がEGIノードの入力演算62として図示され
ている。一方、TMSノード50も、同図(d)に示す
ように同じセンサ信号61を受信してEGIノード40
とは独立に該EGIノード40の演算と同じ演算を開始
する。この動作がTMSノードの入力演算63として図
示されている。EGIノード40は、演算が終わると、
同図(b)に示すように該演算の結果のデータを含むフ
レームをアクチュエータ駆動信号64として多重伝送路
1に送信する。アクチュエータノードは、同図(c)に
符号65で示すように、このアクチュエータ駆動信号6
4を受信して自己のアクチュエータを駆動する。一方、
TMSノード50も、同図(d)に示すように同じアク
チュエータ駆動信号64を受信する。該受信の時点では
既にTMSノードの入力演算63が終了しており、TM
Sノード50は、符号66で示すようにアクチュエータ
駆動信号64のフレームに含まれるデータと、自己が入
力演算63を実行して得た結果のデータとを比較するこ
とによって、EGIノード40の故障の有無を判定す
る。両データが一致するときはEGIノード40が健全
であると判定し、一致しないときはEGIノード40に
故障が発生していると判定するのである。TMSノード
50は、EGIノード40に故障ありとの判定をしたと
きは、さらに符号67で示すようにワーニングランプの
点灯、同ノード40の機能の代行等のシステムダウン処
理を実行する。
【0028】図5は、以上に説明したEGIノード40
に関する故障診断の実行手順を、TMSノード50の動
作を示すフローチャート図の形で示したものである。同
図に示すようにTMSノード50は、まずEGIノード
40と同期してセンサ信号61を入力する(ステップS
1,S2)。ステップS3では、このセンサ信号61に
基づいてEGIノード40の演算と同じ演算を実行す
る。そして、EGIノード40が送信したアクチュエー
タ駆動信号64をステップS4で受信し、ステップS5
では、アクチュエータ駆動信号64のフレームに含まれ
るデータと自己の演算結果のデータとを比較することに
よって、EGIノード40の故障の有無を判定する。E
GIノード40が健全であるとの判定をしたときは、該
EGIノード40に割り当てられた処理時間内にかぎり
ステップS1に戻って該ノード40の故障診断を続け
る。一方、EGIノード40に故障ありとの判定をした
ときは、さらにステップS6で同ノード40のシステム
ダウン等のフェールセーフ処理を実行した後に次のノー
ドの故障診断処理に移る。
に関する故障診断の実行手順を、TMSノード50の動
作を示すフローチャート図の形で示したものである。同
図に示すようにTMSノード50は、まずEGIノード
40と同期してセンサ信号61を入力する(ステップS
1,S2)。ステップS3では、このセンサ信号61に
基づいてEGIノード40の演算と同じ演算を実行す
る。そして、EGIノード40が送信したアクチュエー
タ駆動信号64をステップS4で受信し、ステップS5
では、アクチュエータ駆動信号64のフレームに含まれ
るデータと自己の演算結果のデータとを比較することに
よって、EGIノード40の故障の有無を判定する。E
GIノード40が健全であるとの判定をしたときは、該
EGIノード40に割り当てられた処理時間内にかぎり
ステップS1に戻って該ノード40の故障診断を続け
る。一方、EGIノード40に故障ありとの判定をした
ときは、さらにステップS6で同ノード40のシステム
ダウン等のフェールセーフ処理を実行した後に次のノー
ドの故障診断処理に移る。
【0029】なお、他の制御ノードすなわちABSノー
ド10、EATノード20及び4WSノード30につい
ても、TMSノード50により図4及び図5と同様の手
順で故障診断が実行される。
ド10、EATノード20及び4WSノード30につい
ても、TMSノード50により図4及び図5と同様の手
順で故障診断が実行される。
【0030】以上説明したように本実施例によれば、故
障診断のために全ての制御ノード10,20,30,4
0のCPUを二重化することなくTMSノード50によ
ってこれら制御ノードの精密な故障診断を一括して実行
することができ、多重伝送装置全体の低コスト化と小型
化とを図ることができる。
障診断のために全ての制御ノード10,20,30,4
0のCPUを二重化することなくTMSノード50によ
ってこれら制御ノードの精密な故障診断を一括して実行
することができ、多重伝送装置全体の低コスト化と小型
化とを図ることができる。
【0031】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、データノードから送信された制御用データを多重伝
送路を通して受信し該入力に基づく演算を実行し該入力
演算の結果を通信データとして多重伝送路に送信する複
数の制御ノードの各々と同じ入力演算機能を有する単一
の監視ノードを該制御ノードとは別個に設け、該監視ノ
ードの入力演算結果と各制御ノードの入力演算結果とを
比較することにより各制御ノードの故障診断を順次実行
する構成を採用したので、従来とは違って複数の制御ノ
ードの各々に故障診断の機能を持たせることなく各制御
ノードの故障診断を実現することができ、しかも多重伝
送装置全体の低コスト化と小型化とを図ることができ
る。
ば、データノードから送信された制御用データを多重伝
送路を通して受信し該入力に基づく演算を実行し該入力
演算の結果を通信データとして多重伝送路に送信する複
数の制御ノードの各々と同じ入力演算機能を有する単一
の監視ノードを該制御ノードとは別個に設け、該監視ノ
ードの入力演算結果と各制御ノードの入力演算結果とを
比較することにより各制御ノードの故障診断を順次実行
する構成を採用したので、従来とは違って複数の制御ノ
ードの各々に故障診断の機能を持たせることなく各制御
ノードの故障診断を実現することができ、しかも多重伝
送装置全体の低コスト化と小型化とを図ることができ
る。
【図1】 本発明の多重伝送装置の実施例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図2】 図1中のTMSノードの機能の概要を示す機
能ブロック図である。
能ブロック図である。
【図3】 図1中のTMSノードにおける各制御ノード
に関する故障診断の実行の様子を時系列的に示すタイム
チャート図である。
に関する故障診断の実行の様子を時系列的に示すタイム
チャート図である。
【図4】 図1中のTMSノードにおける各制御ノード
に関する故障診断のうちEGIノードに関する故障診断
の実行手順を説明するためのタイムチャート図であっ
て、(a)はセンサノードの動作を、(b)はEGIノ
ードの動作を、(c)はアクチュエータノードの動作
を、(d)はTMSノードの動作をそれぞれ表わしたも
のである。
に関する故障診断のうちEGIノードに関する故障診断
の実行手順を説明するためのタイムチャート図であっ
て、(a)はセンサノードの動作を、(b)はEGIノ
ードの動作を、(c)はアクチュエータノードの動作
を、(d)はTMSノードの動作をそれぞれ表わしたも
のである。
【図5】 図1中のTMSノードにおける各制御ノード
に関する故障診断のうちEGIノードに関する故障診断
の実行手順を示すフローチャート図である。
に関する故障診断のうちEGIノードに関する故障診断
の実行手順を示すフローチャート図である。
1…多重伝送路 10…ABSノード(制御ノード) 20…EATノード(制御ノード) 30…4WSノード(制御ノード) 40…EGIノード(制御ノード) 50…TMSノード(監視ノード) 61…センサ信号 62…EGIノードの入力演算 63…TMSノードの入力演算 64…アクチュエータ駆動信号(通信データ)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) H04L 12/40
Claims (7)
- 【請求項1】 制御用データを多重伝送路に送信するデ
ータノードと、 前記データノードから送信された制御用データを、前記
多重伝送路を通して受信し、該入力に基づく 演算を実行
し、該入力演算の結果を通信データとして多重伝送路に
送信する複数の制御ノードと、 前記複数の制御ノードの各々について順次、該制御ノー
ドと同じ入力演算を実行し、該制御ノードから送信され
た前記通信データを前記多重伝送路を通して受信し、該
受信した通信データと自己が前記の入力演算を実行して
得た結果とを比較することによって該制御ノードの故障
の有無を判定する単一の監視ノードとを備えたことを特
徴とする多重伝送装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の多重伝送装置において、 アクチュエータと、該アクチュエータを制御するための
情報を検出するセンサと、前記多重伝送路に接続され前
記アクチュエータを駆動するためのアクチュエータノー
ドとを備え、 前記データノードは、前記センサの検出値を制御用デー
タとして前記多重伝送路に送信するセンサノードであ
り、 前記各制御ノードは、前記センサノードから送信された
制御用データを受信し、該入力に基づく演算を実行し、
該入力演算の結果を通信データとして前記アクチュエー
タ駆動のために前記多重伝送路に送信することを特徴と
する多重伝送装置。 - 【請求項3】 請求項1記載の多重伝送装置において、 複数のアクチュエータと、該アクチュエータを制御する
ための情報を検出する複数のセンサと、前記多重伝送路
に接続され前記複数のアクチュエータをそれぞれ駆動す
るための複数のアクチュエータノードとを備え、 前記データノードとして、前記各センサの検出値を制御
用データとして前記多重伝送路に送信する複数のセンサ
ノードを備え、 前記複数の制御ノードは、前記複数のアクチュエータの
各々に対して設けられ ており、 前記各制御ノードは、前記各センサノードから送信され
た制御用データを受信し、該入力に基づく演算を実行
し、該入力演算の結果を通信データとして対応する前記
アクチュエータ駆動のために前記多重伝送路に送信する
ことを特徴とする多重伝送装置。 - 【請求項4】 互いに異なる制御用データを多重伝送路
に送信する複数のデータノードと、 前記各データノードから送信された制御用データを、前
記多重伝送路を通して受信し、該入力に基づく演算を実
行し、該入力演算の結果を通信データとして多重伝送路
に送信する複数の制御ノードと、 前記複数の制御ノードの各々について順次、該制御ノー
ドと同じ入力演算を実行し、該制御ノードから送信され
た前記通信データを前記多重伝送路を通して受信し、該
受信した通信データと自己が前記の入力演算を実行して
得た結果とを比較することによって該制御ノードの故障
の有無を判定する単一の監視ノードとを備えたことを特
徴とする多重伝送装置。 - 【請求項5】 請求項4記載の多重伝送装置において、 前記各制御ノードは、複数の互いに異なる制御用データ
を受信し、該入力に基づく演算を実行し、該入力演算の
結果を通信データとして前記多重伝送路に送信すること
を特徴とする多重伝送装置。 - 【請求項6】 請求項4又は請求項5記載の多重伝送装
置において、 アクチュエータと、該アクチュエータを制御するための
情報を検出する複数のセンサと、前記多重伝送路に接続
され前記アクチュエータを駆動するためのアクチュエー
タノードとを備え、 前記各データノードは、前記各センサの検出値を制御用
データとして前記多重伝送路に送信するセンサノードで
あり、 前記各制御ノードは、前記各センサノードから送信され
た制御用データを受信し、該入力に基づく演算を実行
し、該入力演算の結果を通信データとして前記アクチュ
エータ駆動のために前記多重伝送路に送信することを特
徴とする多重伝送装置。 - 【請求項7】 請求項4又は請求項5記載の多重伝送装
置において、 複数のアクチュエータと、該アクチュエータを制御する
ための情報を検出する複数のセンサと、前記多重伝送路
に接続され前記複数のアクチュエータをそれぞれ駆動す
るための複数のアクチュエータノードとを備え、 前記データノードは、前記各センサの検出値を制御用デ
ータとして前記多重伝送路に送信するセンサノードであ
り、 前記複数の制御ノードは、前記複数のアクチュエータの
各々に対して設けられており、 前記各制御ノードは、前記各センサノードから送信され
た制御用データを受信し、該入力に基づく演算を実行
し、該入力演算の結果を通信データとして対応する前記
アクチュエータ駆動のために前記多重伝送路に送信する
ことを特徴とする多重伝送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3044963A JP2980709B2 (ja) | 1991-03-11 | 1991-03-11 | 多重伝送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3044963A JP2980709B2 (ja) | 1991-03-11 | 1991-03-11 | 多重伝送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04356842A JPH04356842A (ja) | 1992-12-10 |
JP2980709B2 true JP2980709B2 (ja) | 1999-11-22 |
Family
ID=12706139
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3044963A Expired - Fee Related JP2980709B2 (ja) | 1991-03-11 | 1991-03-11 | 多重伝送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2980709B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5901140B2 (ja) * | 2011-05-17 | 2016-04-06 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーションInternational Business Machines Corporation | システムの高い可用性のためにセンサデータを補間する方法、コンピュータプログラム、システム。 |
-
1991
- 1991-03-11 JP JP3044963A patent/JP2980709B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04356842A (ja) | 1992-12-10 |
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Legal Events
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