JP2950890B2 - 熱交換器点検、検査、保守用中間処理装置 - Google Patents
熱交換器点検、検査、保守用中間処理装置Info
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- JP2950890B2 JP2950890B2 JP2058237A JP5823790A JP2950890B2 JP 2950890 B2 JP2950890 B2 JP 2950890B2 JP 2058237 A JP2058237 A JP 2058237A JP 5823790 A JP5823790 A JP 5823790A JP 2950890 B2 JP2950890 B2 JP 2950890B2
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- F28F9/00—Casings; Header boxes; Auxiliary supports for elements; Auxiliary members within casings
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Heat-Exchange Devices With Radiators And Conduit Assemblies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、原子炉の熱交換器の管板の穿孔中に引掛け
るか固定することができて、適当な中間処理工具を使い
ながら管板上を動いて、熱交換器の管の内部またはその
他熱交換器の届く部分の点検、検査、保守のような中間
処理作業を管端で行うことができる介在装置つまり中間
処理装置に関する。
るか固定することができて、適当な中間処理工具を使い
ながら管板上を動いて、熱交換器の管の内部またはその
他熱交換器の届く部分の点検、検査、保守のような中間
処理作業を管端で行うことができる介在装置つまり中間
処理装置に関する。
（従来の技術） 現在の中間処理装置には２つの種類がある。
特にフランス特許Ａ−2,309,314号に図示された第１
の種類には蒸気発生器の管板の上を移動できる装置があ
る。スパイダと呼ばれるこの装置は、管板に平行で互い
に垂直な２つの方向に相対的に動く２つの部分からなる
本体を持っている。この２つの部分はそれぞれ管板の穿
孔と係合できる係止手段を備えている。係止手段は管板
に垂直な方向にも動くことができて、管板を保持する部
分は移動できるようになっている。
の種類には蒸気発生器の管板の上を移動できる装置があ
る。スパイダと呼ばれるこの装置は、管板に平行で互い
に垂直な２つの方向に相対的に動く２つの部分からなる
本体を持っている。この２つの部分はそれぞれ管板の穿
孔と係合できる係止手段を備えている。係止手段は管板
に垂直な方向にも動くことができて、管板を保持する部
分は移動できるようになっている。
第２の種類の現在の中間処理装置には、管板の所定位
置に固定した固定ブロックを持っていて固定点を決め、
これから関節式または非関節式のアームが延び出して、
その自由端で中間処理工具を保持するようになっている
ものがある。この装置としてはさらに詳しくは、ウエス
チングハウス社の遠隔操作マニピュレータ「ローザ（RO
SA）」が図示されている。
置に固定した固定ブロックを持っていて固定点を決め、
これから関節式または非関節式のアームが延び出して、
その自由端で中間処理工具を保持するようになっている
ものがある。この装置としてはさらに詳しくは、ウエス
チングハウス社の遠隔操作マニピュレータ「ローザ（RO
SA）」が図示されている。
（発明が解決しようとする課題） この第１の種類に属する中間処理装置には種々の欠点
がある。特に、装置の構造によって、決まった２つの方
向に移動することと、網状に配設された穿孔間の間隔に
相当する距離を前進することとが制限される。また穿孔
間の間隔を変えると別の中間処理装置を使わなければな
ない。穿孔が決まった２つの方向に配列されていない場
合は、この種の装置は使用すべきではない。またこのよ
うに移動が制限されると、穿孔が塞がっていたり存在し
ない場合は、ある種の管に全くアクセスできない。
がある。特に、装置の構造によって、決まった２つの方
向に移動することと、網状に配設された穿孔間の間隔に
相当する距離を前進することとが制限される。また穿孔
間の間隔を変えると別の中間処理装置を使わなければな
ない。穿孔が決まった２つの方向に配列されていない場
合は、この種の装置は使用すべきではない。またこのよ
うに移動が制限されると、穿孔が塞がっていたり存在し
ない場合は、ある種の管に全くアクセスできない。
この移動できる中間処理装置はまた、一般に手動で熱
交換器に入れなければならないという欠点がある。熱交
管器内に放射能があることを考慮すると、この手動挿入
は操作者にとっては困難な作業である。ではこの中間処
理装置の出入を補助手段によって行ったらどうかと考え
ると、この補助手段は相当複雑になって使用するのが難
しくなるので、実際には使われていない。また車両が動
いているときは、中間処理を行うことはできない。
交換器に入れなければならないという欠点がある。熱交
管器内に放射能があることを考慮すると、この手動挿入
は操作者にとっては困難な作業である。ではこの中間処
理装置の出入を補助手段によって行ったらどうかと考え
ると、この補助手段は相当複雑になって使用するのが難
しくなるので、実際には使われていない。また車両が動
いているときは、中間処理を行うことはできない。
第２の種類の中間処理装置は移動できる中間処理装置
より一般に使用上の柔軟性が大きい。穿孔が異なる網状
配列に配設されたり、或いは穿孔が塞がっていたり、存
在しないものがあったりするような管板には特に適して
いる。しかし、移動可能な中間処理装置と同様、この装
置を構成する全部材が静止し、管板に対して正確な位置
を占めるときにしか中間処理は行えない。その上、中間
処理装置の熱交換器への挿入は人力の介在を必要とす
る。固定点の役割をする固定ブロックが、中間処理装置
の置かれる熱交換器の凹部の底に乗っかれば、違う寸法
の凹部を持った熱交換器には異なる中間処理装置を使う
必要がある。
より一般に使用上の柔軟性が大きい。穿孔が異なる網状
配列に配設されたり、或いは穿孔が塞がっていたり、存
在しないものがあったりするような管板には特に適して
いる。しかし、移動可能な中間処理装置と同様、この装
置を構成する全部材が静止し、管板に対して正確な位置
を占めるときにしか中間処理は行えない。その上、中間
処理装置の熱交換器への挿入は人力の介在を必要とす
る。固定点の役割をする固定ブロックが、中間処理装置
の置かれる熱交換器の凹部の底に乗っかれば、違う寸法
の凹部を持った熱交換器には異なる中間処理装置を使う
必要がある。
（課題を解決するための手段） 本発明は、新規で特にシンプルな設計のため、従来技
術による移動できる中間処理装置及び固定点中間処理装
置の利点は制限されるものの、従来技術の欠点を全く持
たない移動可能な中間処理装置を提供することを目的と
する。
術による移動できる中間処理装置及び固定点中間処理装
置の利点は制限されるものの、従来技術の欠点を全く持
たない移動可能な中間処理装置を提供することを目的と
する。
更に詳しくは、本発明は、装置を受ける凹部の寸法と
は関係なく、塞がった穿孔もあり、穿孔が任意の網状配
列に配設された管板上でも使用できるようにした移動可
能な中間処理装置に関する。これに加え、この中間処理
装置は遠隔操作で出入させることができ、動いていると
きでも何時でも処理を行うことができるようになってい
る。
は関係なく、塞がった穿孔もあり、穿孔が任意の網状配
列に配設された管板上でも使用できるようにした移動可
能な中間処理装置に関する。これに加え、この中間処理
装置は遠隔操作で出入させることができ、動いていると
きでも何時でも処理を行うことができるようになってい
る。
本発明によれば、このような結果は、熱交換器の管板
の穿孔中に係止して管板上を移動できる中間処理装置に
より得られる。この中間処理装置は、第１軸を決める関
節によって連結した、少なくとも２個の硬片部材から構
成された関節付連結アームと、アームの両端に取付けた
互いに垂直な第２軸及び第３軸の回りに回転の自由度を
持つ２つのハンドルと、各ハンドルで支持され、それぞ
れ少なくとも１つの中間処理工具を保持する手段を持つ
２枚の板と、板の穿孔中に係合する係止手段と、第１
軸、第２軸及び第３軸回り枢動を制御する動力手段とを
具備する。
の穿孔中に係止して管板上を移動できる中間処理装置に
より得られる。この中間処理装置は、第１軸を決める関
節によって連結した、少なくとも２個の硬片部材から構
成された関節付連結アームと、アームの両端に取付けた
互いに垂直な第２軸及び第３軸の回りに回転の自由度を
持つ２つのハンドルと、各ハンドルで支持され、それぞ
れ少なくとも１つの中間処理工具を保持する手段を持つ
２枚の板と、板の穿孔中に係合する係止手段と、第１
軸、第２軸及び第３軸回り枢動を制御する動力手段とを
具備する。
このように設計した装置はあらゆる穿孔の網状配列型
に適合できる自由度を持つことは明らかである。その
上、中間処理を管板の上で行うことができ、第２の板が
動きながら係止手段は管板の穿孔中に係合する。移動時
間は中間処理の時間より遥かに小さいから、２つの中間
処理を同時に行うことができ、その結果、従来の装置に
比べて大きな時間利得が得られる。
に適合できる自由度を持つことは明らかである。その
上、中間処理を管板の上で行うことができ、第２の板が
動きながら係止手段は管板の穿孔中に係合する。移動時
間は中間処理の時間より遥かに小さいから、２つの中間
処理を同時に行うことができ、その結果、従来の装置に
比べて大きな時間利得が得られる。
また本発明による中間処理装置は、従来の装置では処
理できないような、管板が塞がったり貫通していない管
がある場合にも適している。またハンドルがこのように
自由度を持っているので、多くの場合管板を他の位置に
取り付けることもできる。
理できないような、管板が塞がったり貫通していない管
がある場合にも適している。またハンドルがこのように
自由度を持っているので、多くの場合管板を他の位置に
取り付けることもできる。
それでもまだ係止できなかったら、中間処理を行う工
具を取付けた板の反対側の板により管板に固定する固定
点装置のような中間処理装置を使って中間処理を行うこ
とができる。
具を取付けた板の反対側の板により管板に固定する固定
点装置のような中間処理装置を使って中間処理を行うこ
とができる。
第１軸が各硬片部材の長手軸に垂直で、第２軸が第１
軸に平行であると有利である。板は管板を支承できる平
らな表面を持つことから、第３軸は、この第３軸を持つ
ハンドルによる保持される板の平らな表面に垂直であ
る。
軸に平行であると有利である。板は管板を支承できる平
らな表面を持つことから、第３軸は、この第３軸を持つ
ハンドルによる保持される板の平らな表面に垂直であ
る。
遠隔操作で中間処理装置を熱交換器に出入させるため
には、１枚の板の係止手段が管板の穿孔と係合している
場合、関節付連結アームが、他方の板が熱交換器の外殻
に設けたマンホール内にあるか、或いは熱交換器の外側
にあるような最大長さを持っているのが好ましい。
には、１枚の板の係止手段が管板の穿孔と係合している
場合、関節付連結アームが、他方の板が熱交換器の外殻
に設けたマンホール内にあるか、或いは熱交換器の外側
にあるような最大長さを持っているのが好ましい。
この場合、中間処理装置はまた板係止手段が係合でき
る穿孔を設けたテーブルと、熱交換器から比較的離れた
底の位置と、マンホールの正面で熱交換器の外殻と極く
近くの最上部位置との間にこのテーブルを動かすことが
できる昇降手段も具備する。
る穿孔を設けたテーブルと、熱交換器から比較的離れた
底の位置と、マンホールの正面で熱交換器の外殻と極く
近くの最上部位置との間にこのテーブルを動かすことが
できる昇降手段も具備する。
熱交換器の板部材に形成した穿孔の網状配列に対し
て、中間処理装置に完全な汎用性を持たせるためには、
板を取外し可能な固定手段で着脱自在にハンドルに取り
付けるのが有利である。
て、中間処理装置に完全な汎用性を持たせるためには、
板を取外し可能な固定手段で着脱自在にハンドルに取り
付けるのが有利である。
（実施例） 添付の図面を参照しながら、本発明の実施例を詳細に
説明する。
説明する。
第１図は、本発明による中間処理装置を蒸気発生器の
ウオータボックスに挿入するところを示す側面図、 第２図は、蒸気発生器の管板の上に吊るされた第１図
の中間処理装置を下から見た略図、 第３図は、第１図、第２図の中間処理装置の関節付連
結アームの２個の硬片部材を連結する関節の動力化をよ
り大きな縮尺で示した断面図、 第４図は硬片部材の着脱可能な結合手段を示し、硬片
部材を連結する関節に関連した、第３図に対応する断面
図、 第５図は、第４図の着脱可能な結合手段の一部断面側
面図、 第６図は、関節付連結アームの各硬片部材の自由端に
取付けたハンドルと板とを示す一部断面側面図、 第７図は、第６図に示す板を下からみた一部断面図で
ある。
ウオータボックスに挿入するところを示す側面図、 第２図は、蒸気発生器の管板の上に吊るされた第１図
の中間処理装置を下から見た略図、 第３図は、第１図、第２図の中間処理装置の関節付連
結アームの２個の硬片部材を連結する関節の動力化をよ
り大きな縮尺で示した断面図、 第４図は硬片部材の着脱可能な結合手段を示し、硬片
部材を連結する関節に関連した、第３図に対応する断面
図、 第５図は、第４図の着脱可能な結合手段の一部断面側
面図、 第６図は、関節付連結アームの各硬片部材の自由端に
取付けたハンドルと板とを示す一部断面側面図、 第７図は、第６図に示す板を下からみた一部断面図で
ある。
第１図は、本発明による中間処理装置が使用できる原
子炉の蒸気発生器の下端の一部を示す略図であるが、こ
のような応用はこれに限定されるものではなく、本発明
による中間処理装置は種々異なる種類の熱交換器、例え
ば凝縮器などにも使えることを指摘しておく。
子炉の蒸気発生器の下端の一部を示す略図であるが、こ
のような応用はこれに限定されるものではなく、本発明
による中間処理装置は種々異なる種類の熱交換器、例え
ば凝縮器などにも使えることを指摘しておく。
第１図に部分的に示す蒸気発生器は、垂直な対称軸を
有する外殻10を持っている。水平な管板12が外殻10に接
続し、この外殻10の半球形の底部で、一般にウオータボ
ックスと呼ばれる主要空洞14を形成する。主要空洞14は
垂直な仕切板16によって入口区域と出口区域とに分けら
れる。主要空洞14の入口区域及び出口区域にアクセスで
きるように、普段は扉（図示せず）で閉ざしてあるマン
ホール18を外殻10の下方半球部に形成する。束になった
逆Ｕ字型の管20の反対側が主要空洞14の入口区域及び出
口区域に入るように管板12の穿孔20aに接続する。この
管板12の穿孔20aは、形状と間隔が問題の蒸気発生器の
型の関数として変わる網状配列に配設される。
有する外殻10を持っている。水平な管板12が外殻10に接
続し、この外殻10の半球形の底部で、一般にウオータボ
ックスと呼ばれる主要空洞14を形成する。主要空洞14は
垂直な仕切板16によって入口区域と出口区域とに分けら
れる。主要空洞14の入口区域及び出口区域にアクセスで
きるように、普段は扉（図示せず）で閉ざしてあるマン
ホール18を外殻10の下方半球部に形成する。束になった
逆Ｕ字型の管20の反対側が主要空洞14の入口区域及び出
口区域に入るように管板12の穿孔20aに接続する。この
管板12の穿孔20aは、形状と間隔が問題の蒸気発生器の
型の関数として変わる網状配列に配設される。
本発明によれば、中間処理装置を使用して必要な仕事
は全て遠隔操作で蒸気発生器内で行なう。更に詳しく
は、これらの仕事には、管20または中間処理装置がアク
セスできる何か他の部分の点検、検査及び保守がある。
この中間処理装置が処理する仕事の種類はこれだけに限
定されるものではない。
は全て遠隔操作で蒸気発生器内で行なう。更に詳しく
は、これらの仕事には、管20または中間処理装置がアク
セスできる何か他の部分の点検、検査及び保守がある。
この中間処理装置が処理する仕事の種類はこれだけに限
定されるものではない。
中間処理装置22は管板12の穿孔20a中に係止する必要
がある。穿孔20aが網状に配設されているその網状配列
の形状及び穿孔間の間隔がどうであれ、また塞がったり
たは貫通していない管域いは容積の大きい障害物がたと
えあっても、中間処理装置22は管板12の全表面にアクセ
スするように管板12上を移動する。
がある。穿孔20aが網状に配設されているその網状配列
の形状及び穿孔間の間隔がどうであれ、また塞がったり
たは貫通していない管域いは容積の大きい障害物がたと
えあっても、中間処理装置22は管板12の全表面にアクセ
スするように管板12上を移動する。
先ず中間処理装置22の構成を第１図、第２図を参照し
ながら簡単に説明する。
ながら簡単に説明する。
中間処理装置22は先ず第一に関節26で連結した２個の
硬片部材24a,24bから構成した関節付連結アームを具備
する。硬片部材24a,24bは関節26で決まる枢動軸Ａに垂
直な直線の長手軸を有する。
硬片部材24a,24bから構成した関節付連結アームを具備
する。硬片部材24a,24bは関節26で決まる枢動軸Ａに垂
直な直線の長手軸を有する。
硬片部材24a,24bは共に同じ長さで、関節26の反対側
の端にそれぞれハンドル28a,28bを持っている。各ハン
ドルは、軸Ａに平行な軸Ｂ及び軸Ｂに垂直な軸Ｃの回り
の２つの回転の自由度を持っている。
の端にそれぞれハンドル28a,28bを持っている。各ハン
ドルは、軸Ａに平行な軸Ｂ及び軸Ｂに垂直な軸Ｃの回り
の２つの回転の自由度を持っている。
各ハンドル28a,28bは、それぞれ管板12の下面を支承
することができ、板を支承するハンドルの軸Ｃに垂直
な、平らな表面を持つ板30a,30bを保持する。
することができ、板を支承するハンドルの軸Ｃに垂直
な、平らな表面を持つ板30a,30bを保持する。
中間処理装置の板30a,30bは延伸可能部材32から構成
される係止または取付手段を有し、これは管板12の穿孔
20a中に係合できるように平らな面31aから突出する。各
板30aは、例えば第２図に示すように、正方形に一致す
るように配設され、穿孔20aが形成する網状配列と一致
する４つの延伸可能部材32を保持する。各板30a,30bも
支持台34を持ち、行う作業に適した中間処理工具が取り
付けられるようになっている。
される係止または取付手段を有し、これは管板12の穿孔
20a中に係合できるように平らな面31aから突出する。各
板30aは、例えば第２図に示すように、正方形に一致す
るように配設され、穿孔20aが形成する網状配列と一致
する４つの延伸可能部材32を保持する。各板30a,30bも
支持台34を持ち、行う作業に適した中間処理工具が取り
付けられるようになっている。
後述するように、動力手段が軸A,B及びＣの回りの相
対的回転運動を制御する。
対的回転運動を制御する。
第１図、第２図に示すように、１枚の板、例えば、30
aがその延伸可能部材32によって管板に係止していると
き、各ハンドル28a,28bの軸B,Cの回りの自由度により他
の板30bを管板の任意の点の前に持ってくることができ
るので、本発明による中間処理装置22は、殆ど無制限に
管板上を移動することができる。故に、いくつかの穿孔
20aが塞がっていたり、存在しなかったりする場合で
も、板30bの延伸可能部材を穿孔20aに入れられるという
ようにして、板30bを正しく位置させ、方向付けをする
ことができる。さらに、例えば板30aによる係止から離
れた穿孔へ比較的速くアクセスすることもできる。
aがその延伸可能部材32によって管板に係止していると
き、各ハンドル28a,28bの軸B,Cの回りの自由度により他
の板30bを管板の任意の点の前に持ってくることができ
るので、本発明による中間処理装置22は、殆ど無制限に
管板上を移動することができる。故に、いくつかの穿孔
20aが塞がっていたり、存在しなかったりする場合で
も、板30bの延伸可能部材を穿孔20aに入れられるという
ようにして、板30bを正しく位置させ、方向付けをする
ことができる。さらに、例えば板30aによる係止から離
れた穿孔へ比較的速くアクセスすることもできる。
また、工具を各板30a,30bに取付けることができるの
で、１個の工具が作動しいている間に、中間処理装置は
移動できる。移動時間は中間処理に要する時間より相当
短いから、本発明による中間処理装置は、２つの異なる
管のデカルト座標間の関係を支配する、中間処理装置に
より決められるルールなしに、装置の動作域で、２つの
異なる管に同時に２つの中間処理を行う。
で、１個の工具が作動しいている間に、中間処理装置は
移動できる。移動時間は中間処理に要する時間より相当
短いから、本発明による中間処理装置は、２つの異なる
管のデカルト座標間の関係を支配する、中間処理装置に
より決められるルールなしに、装置の動作域で、２つの
異なる管に同時に２つの中間処理を行う。
第１図に示すように、本発明による中間処理装置22
は、２個の硬片部材24a,24bからなる関節付連結アーム
の最大長さが、30aのような１枚の板と接続した延伸可
能部材32が管板の穿孔20aに係合したとき、板30bがマン
ホール18内にあるか、蒸気発生器の外側にあるように、
寸法を決める方が有利である。
は、２個の硬片部材24a,24bからなる関節付連結アーム
の最大長さが、30aのような１枚の板と接続した延伸可
能部材32が管板の穿孔20aに係合したとき、板30bがマン
ホール18内にあるか、蒸気発生器の外側にあるように、
寸法を決める方が有利である。
この特徴の結果として、例えばこの中間処理装置に、
レール38の上を動くカートリッジ40からなる昇降手段と
接続したテーブル36を付け加えることによって、蒸気発
生器の極く近くの作業者を使う必要もなく、中間処理装
置22を蒸気発生器内に出入させることができる。
レール38の上を動くカートリッジ40からなる昇降手段と
接続したテーブル36を付け加えることによって、蒸気発
生器の極く近くの作業者を使う必要もなく、中間処理装
置22を蒸気発生器内に出入させることができる。
テーブル36が走行するレール38とカートリッジ40とが
正しい位置にあるとき、テーブル36は外殻10の底の位置
にあり、１枚の板、例えば、板30bの延伸可能部材は、
テーブル36の上面にこの目的のために設けられた穿孔36
a内に挿入される。
正しい位置にあるとき、テーブル36は外殻10の底の位置
にあり、１枚の板、例えば、板30bの延伸可能部材は、
テーブル36の上面にこの目的のために設けられた穿孔36
a内に挿入される。
中管処理装置22が全部延伸した位置で、これを蒸気発
生器に入れることは、カートリッジ40（第１図の位置
Ｉ）と接続した適当な動力システムにより遠隔制御でき
る。この動力手段は、中間処理装置22が徐々に主要空洞
14内に貫入するように、中間処理装置22を通路に従って
運ぶようにテーブル36を動かす。
生器に入れることは、カートリッジ40（第１図の位置
Ｉ）と接続した適当な動力システムにより遠隔制御でき
る。この動力手段は、中間処理装置22が徐々に主要空洞
14内に貫入するように、中間処理装置22を通路に従って
運ぶようにテーブル36を動かす。
中間処理装置22の運動が全て適当な動力システムによ
り制御される事実から考えると、以前のプログラムによ
るか、または例えば板30a,30bの１枚に取付けた１台以
上のカメラからの供給される情報に基づく手動制御によ
って、他の板30aの延伸可能部材32を管板12の穿孔20aの
正面（第１図の位置II）に持ってくることができる。そ
うすると、テーブル36はマンホール18とほぼ同じレベル
にある最上部位置を占める。このようにして板30aは管
板に係止される。板30aの延伸可能部材32が管板12の穿
孔20a内に係合すると、板30bと接続した延伸可能部材は
解放され、板30bをテーブル36から離す。するとテーブ
ル36は、少なくとも部分的にレール38に沿って降ろさ
れ、中間処理装置22は次の必要な中間処理を行うために
移動できる（第１図の位置III）。
り制御される事実から考えると、以前のプログラムによ
るか、または例えば板30a,30bの１枚に取付けた１台以
上のカメラからの供給される情報に基づく手動制御によ
って、他の板30aの延伸可能部材32を管板12の穿孔20aの
正面（第１図の位置II）に持ってくることができる。そ
うすると、テーブル36はマンホール18とほぼ同じレベル
にある最上部位置を占める。このようにして板30aは管
板に係止される。板30aの延伸可能部材32が管板12の穿
孔20a内に係合すると、板30bと接続した延伸可能部材は
解放され、板30bをテーブル36から離す。するとテーブ
ル36は、少なくとも部分的にレール38に沿って降ろさ
れ、中間処理装置22は次の必要な中間処理を行うために
移動できる（第１図の位置III）。
次に、第３〜７図を参照しながら、中間処理装置22の
構成を詳細に説明する。
構成を詳細に説明する。
第３図は、関節軸Ａの回りとの硬片部材24a,24bの相
対的枢動の制御を行う動力手段を示す。この動力手段は
各ハンドル28a,28bの軸Ｂの回りの枢動を制御する動力
手段と全く同一である。
対的枢動の制御を行う動力手段を示す。この動力手段は
各ハンドル28a,28bの軸Ｂの回りの枢動を制御する動力
手段と全く同一である。
硬片部材24aは関節26に対応する端部で、軸Ａを中心
とする外側円筒部42を動かす。外側円筒部42は回転しな
がら、２個の軸受46を介して内側円筒部44を支承する。
とする外側円筒部42を動かす。外側円筒部42は回転しな
がら、２個の軸受46を介して内側円筒部44を支承する。
電動機48の固定子48aは、内側円筒部44に関して軸Ａ
に沿って移動した位置に、外側円筒部42内に固定され
る。電動機48の回転子48bは軸Ａと一致する軸50に固定
され、２個の軸受52を介して、円筒部42及び44に回転可
能に支承される。このようにして、電動機48は軸50と外
側円筒部42との間の相対回転を制御する。この回転は調
和駆動（ハーモニック駆動）型の減速機構54により軸50
から内側円筒部44へ伝達される。第３図に極めて略図的
に示したこの減速機構54は、楕円軸受により軸50に取付
けられ、外側円筒部42及び内側円筒部44に固定した遊星
歯車54cに同時に噛合う遊星歯車54bに噛合う変形可能な
遊星歯車54aを公知の方法で具備する。
に沿って移動した位置に、外側円筒部42内に固定され
る。電動機48の回転子48bは軸Ａと一致する軸50に固定
され、２個の軸受52を介して、円筒部42及び44に回転可
能に支承される。このようにして、電動機48は軸50と外
側円筒部42との間の相対回転を制御する。この回転は調
和駆動（ハーモニック駆動）型の減速機構54により軸50
から内側円筒部44へ伝達される。第３図に極めて略図的
に示したこの減速機構54は、楕円軸受により軸50に取付
けられ、外側円筒部42及び内側円筒部44に固定した遊星
歯車54cに同時に噛合う遊星歯車54bに噛合う変形可能な
遊星歯車54aを公知の方法で具備する。
第４図に示すように、関節26に対応する第２の硬片部
材24bは、着脱自在の連結機構56を介して内側円筒部44
に固定される。
材24bは、着脱自在の連結機構56を介して内側円筒部44
に固定される。
この連結機構56は、電動機48の反対側においてねじ65
により周縁部により内側円筒部44に固定した皿状の板64
を具備する。板64の底部は動いて電動機48から離れる
と、外側に突き出し、軸Ａ上に位置するその底部の中心
にはほぼ長方形の溝孔62が設けられている。硬片部材24
bに軸Ａに沿って設けた孔59内には円筒桿58が取付けて
ある。板64の側にある円筒桿58の端はヘッド60を持ち、
このヘッド60は平面を持っていて、その軸Ａの回りの傾
きによって溝孔62を横切って板64を支える。この傾き
は、円筒桿58上に形成され硬片部材24bの端内に取付け
たねじ76が貫通する円弧状の凹部61により制限される。
ねじ76と凹部61とは協働して孔59内の円筒桿58の軸方向
の移動を制限する。
により周縁部により内側円筒部44に固定した皿状の板64
を具備する。板64の底部は動いて電動機48から離れる
と、外側に突き出し、軸Ａ上に位置するその底部の中心
にはほぼ長方形の溝孔62が設けられている。硬片部材24
bに軸Ａに沿って設けた孔59内には円筒桿58が取付けて
ある。板64の側にある円筒桿58の端はヘッド60を持ち、
このヘッド60は平面を持っていて、その軸Ａの回りの傾
きによって溝孔62を横切って板64を支える。この傾き
は、円筒桿58上に形成され硬片部材24bの端内に取付け
たねじ76が貫通する円弧状の凹部61により制限される。
ねじ76と凹部61とは協働して孔59内の円筒桿58の軸方向
の移動を制限する。
円筒桿58は、ヘッド60と反対側の部分にねじを切った
端部63を持ち、これは硬片部材24bの外側面に軸Ａに沿
って形成した補強部内に突出する。円筒桿58のねじ切り
端部63にねじこんだナット67は、軸Ａに垂直な軸を持つ
円筒桿69に当接する。この円筒桿69はねじ切り端部63と
直交する。
端部63を持ち、これは硬片部材24bの外側面に軸Ａに沿
って形成した補強部内に突出する。円筒桿58のねじ切り
端部63にねじこんだナット67は、軸Ａに垂直な軸を持つ
円筒桿69に当接する。この円筒桿69はねじ切り端部63と
直交する。
円筒桿69は、その軸から偏心したカムプロフィル66a
を有する操作レバー66に回転可能に取り付けられてい
る。硬片部材24bに設けた孔59内の円筒桿58と硬片部材2
4bとの間のばね68によって、ナット67と円筒桿69及びカ
ムプロフィル66aと硬片部材24bの外表面に形成した補強
部74との間には永久的な嵌合が可能である。
を有する操作レバー66に回転可能に取り付けられてい
る。硬片部材24bに設けた孔59内の円筒桿58と硬片部材2
4bとの間のばね68によって、ナット67と円筒桿69及びカ
ムプロフィル66aと硬片部材24bの外表面に形成した補強
部74との間には永久的な嵌合が可能である。
第４図に示すように、普段はレバー66はボルト70によ
り硬片部材24bの外表面に保持される。その場合は円筒
桿58は回転できず、開口62に対するヘッド60の傾きは、
硬変部材24bと板64とを一体化させるようになってい
る。この２つの部分24b及び64に作られる裁頭円錐体の
形をした表面によって軸Ａの回り正確なセンタリングが
確保できる。
り硬片部材24bの外表面に保持される。その場合は円筒
桿58は回転できず、開口62に対するヘッド60の傾きは、
硬変部材24bと板64とを一体化させるようになってい
る。この２つの部分24b及び64に作られる裁頭円錐体の
形をした表面によって軸Ａの回り正確なセンタリングが
確保できる。
その上に、この２つの部分24b及び64は、第５図に示
すように、板64に固定されて硬片部材24b内に設けた切
欠74を貫通する耳金72により相対的角度位置が正確に保
持されるように協働する。
すように、板64に固定されて硬片部材24b内に設けた切
欠74を貫通する耳金72により相対的角度位置が正確に保
持されるように協働する。
中間処理装置22をその使用位置に移送するために硬片
部材24aと24bとを相互に係合させようとするときは、ボ
ルト70を外してレバー66を円筒桿69の回りに回す。円筒
桿69の軸がカムプロフィル66aに対して偏心しているの
で、円筒桿58はばね68の作用によって第４図で少し左に
動く。すると円筒桿58とレバー66との組立体は軸Ａの回
りに約90゜回転できる。この回転の結果、ヘッド60は板
64の溝孔62を横切る位置に動く。すると硬片部材24bは
容易に24aから離脱できる。
部材24aと24bとを相互に係合させようとするときは、ボ
ルト70を外してレバー66を円筒桿69の回りに回す。円筒
桿69の軸がカムプロフィル66aに対して偏心しているの
で、円筒桿58はばね68の作用によって第４図で少し左に
動く。すると円筒桿58とレバー66との組立体は軸Ａの回
りに約90゜回転できる。この回転の結果、ヘッド60は板
64の溝孔62を横切る位置に動く。すると硬片部材24bは
容易に24aから離脱できる。
この２つの硬片部材を組立てるには、上に述べたのと
逆のやり方をすればよい。
逆のやり方をすればよい。
本発明の中間処理装置のハンドルと板の構成を第６
図、第７図を参照しながら詳細に説明する。
図、第７図を参照しながら詳細に説明する。
第６図で、78は第３図で説明したものと同様な、一般
にいう歯車付電動機で、硬片部材24aと例えばハンドル2
0aに属する直角な部品80との間の軸Ｂの回りの枢動を制
御する。ハンドル28a,28bと板30a,30bとの構成は全く同
じであるから、ハンドル28aと板30aについての次の説明
は、ハンドル28bと板30bとにもあてはまる。
にいう歯車付電動機で、硬片部材24aと例えばハンドル2
0aに属する直角な部品80との間の軸Ｂの回りの枢動を制
御する。ハンドル28a,28bと板30a,30bとの構成は全く同
じであるから、ハンドル28aと板30aについての次の説明
は、ハンドル28bと板30bとにもあてはまる。
直角な部品80は軸Ｂの回りに回転できるように、ねじ
（図示せず）で歯車付電動機78の部品44（第３図）に固
定する。更に、直角な部品80は軸受82により環状部品92
を軸Ｂに垂直な軸Ｃの回りに回動可能に支承する。直角
な部品80はまた第２の歯車付電動機84を保持する。この
第２の歯車付電動機84の出力軸86は軸Ｃに平行で、ピニ
オン88を駆動し、ピニオン88は部品92内の内歯歯車90と
噛み合う。歯車付電動機84を駆動すると、直角な部品80
に対する部品92の軸Ｃの回りの駆動を制御する。
（図示せず）で歯車付電動機78の部品44（第３図）に固
定する。更に、直角な部品80は軸受82により環状部品92
を軸Ｂに垂直な軸Ｃの回りに回動可能に支承する。直角
な部品80はまた第２の歯車付電動機84を保持する。この
第２の歯車付電動機84の出力軸86は軸Ｃに平行で、ピニ
オン88を駆動し、ピニオン88は部品92内の内歯歯車90と
噛み合う。歯車付電動機84を駆動すると、直角な部品80
に対する部品92の軸Ｃの回りの駆動を制御する。
第６図、第７図に示すように、板30aは例えばねじ95
によって環状部品92に着脱自在に固定される。板30aは
中間処理工具の支持体34は勿論、延伸可能部材32も保持
し、軸Ｃに垂直な平面31aを持っていて管板12の下面を
支える。
によって環状部品92に着脱自在に固定される。板30aは
中間処理工具の支持体34は勿論、延伸可能部材32も保持
し、軸Ｃに垂直な平面31aを持っていて管板12の下面を
支える。
延伸可能部材32を取付けたこの板30aのこの着脱自在
性は、本発明の中間処理装置22が、違った網状配列に配
設された穿孔20aを持つ管板12にも非常に容易に適応で
きるようにする。このようなわけで、この目的のために
は、管板の穿孔の網状配列と一致するように配設された
延伸可能部材32を取付けた板30aを各ハンドルの環状部
品92に固定するだけでよい。
性は、本発明の中間処理装置22が、違った網状配列に配
設された穿孔20aを持つ管板12にも非常に容易に適応で
きるようにする。このようなわけで、この目的のために
は、管板の穿孔の網状配列と一致するように配設された
延伸可能部材32を取付けた板30aを各ハンドルの環状部
品92に固定するだけでよい。
延伸可能部材32は任意の方法で製造する。従ってこの
延伸可能部材32は直径の増加が油圧ジャッキによるボー
ルの軸方向の移動によって制御される細分化した円筒形
部品であってもよい。この場合、このジャッキの制御液
を運ぶダクト96は、第６図に示すように、環状部品92内
にある。
延伸可能部材32は直径の増加が油圧ジャッキによるボー
ルの軸方向の移動によって制御される細分化した円筒形
部品であってもよい。この場合、このジャッキの制御液
を運ぶダクト96は、第６図に示すように、環状部品92内
にある。
延伸可能部材32の制御は勿論、軸A,B,Cのそれぞれ異
なる運動を行わせる電動機の制御は、第１図に略図的に
示したケーブルとドクトのグループを介して遠隔操作に
り行われる。このケーブルとダクトとはまたコーダ（図
示せず）から供給される情報を伝えるのに使用し、それ
ぞれ各歯車付電動機に接続することが可能で、また特に
板30a,30bにまたは熱交換器の主要空洞14内の他の全て
の点に取付けることが可能なカメラに接続することがで
きる。
なる運動を行わせる電動機の制御は、第１図に略図的に
示したケーブルとドクトのグループを介して遠隔操作に
り行われる。このケーブルとダクトとはまたコーダ（図
示せず）から供給される情報を伝えるのに使用し、それ
ぞれ各歯車付電動機に接続することが可能で、また特に
板30a,30bにまたは熱交換器の主要空洞14内の他の全て
の点に取付けることが可能なカメラに接続することがで
きる。
本発明による中間処理装置は、ケーブルとダクト98と
が接続し、別のやり方で作られる制御システム100によ
って遠隔制御される。このようにして、カメラから供給
される情報を使って、「視認」制御を行うことも考えら
れる。このような制御は異なる運動を相互に関連させる
手段により完全に行うことができる。そして中間処理装
置の移動の間、延伸可能部材32を管板の穿孔20a中に挿
入するのを容易にする状態に中間処理装置を永久に保
つ。また予め確立されたプログラム、例えば学習動作を
使って、全く自動化された中間処理装置の移動を行わせ
ることもできる。
が接続し、別のやり方で作られる制御システム100によ
って遠隔制御される。このようにして、カメラから供給
される情報を使って、「視認」制御を行うことも考えら
れる。このような制御は異なる運動を相互に関連させる
手段により完全に行うことができる。そして中間処理装
置の移動の間、延伸可能部材32を管板の穿孔20a中に挿
入するのを容易にする状態に中間処理装置を永久に保
つ。また予め確立されたプログラム、例えば学習動作を
使って、全く自動化された中間処理装置の移動を行わせ
ることもできる。
本発明は、上に例を取って説明した実施例には限定さ
れず、実際にあらゆる変形例に適用できることは明らか
である。ある特別の場合は、関節付連結アームは３個以
上の硬片部材から構成され、これらの部材の長さは全て
同じか或いはそれぞれ異なるということもあり得る。ま
た、各板が１個以上の工具を保持し、アームの２つの硬
片部材を連結する関節の着脱自在性を無くすことも、ま
た違ったやり方で実現することもできる。仮の着脱自在
性も何か外の用途では無くすこともできる。中間処理装
置を蒸気発生器に挿入、取出しをする間、同装置を運ぶ
テーブルを動かす昇降手段も違った方法、例えば何本か
のレールまたはケーブル装置によっても実現できる。
れず、実際にあらゆる変形例に適用できることは明らか
である。ある特別の場合は、関節付連結アームは３個以
上の硬片部材から構成され、これらの部材の長さは全て
同じか或いはそれぞれ異なるということもあり得る。ま
た、各板が１個以上の工具を保持し、アームの２つの硬
片部材を連結する関節の着脱自在性を無くすことも、ま
た違ったやり方で実現することもできる。仮の着脱自在
性も何か外の用途では無くすこともできる。中間処理装
置を蒸気発生器に挿入、取出しをする間、同装置を運ぶ
テーブルを動かす昇降手段も違った方法、例えば何本か
のレールまたはケーブル装置によっても実現できる。
（発明の効果） 穿孔が任意の網状配列で配設された熱交換器の管板上
を遠隔制御により移動し、熱交換器の管の内部及びその
他熱交換器の内部にアクセスして点検、検査、保守など
の作業を行う中間処理装置が得られた。
を遠隔制御により移動し、熱交換器の管の内部及びその
他熱交換器の内部にアクセスして点検、検査、保守など
の作業を行う中間処理装置が得られた。
従来の装置と異なり、塞がった管板の穿孔がある場合
にも使用でき、また遠隔制御が出来るため、放射能のあ
る原子炉の熱交換機の中間処理も安全かつ高能率で行う
ことができるようになった。
にも使用でき、また遠隔制御が出来るため、放射能のあ
る原子炉の熱交換機の中間処理も安全かつ高能率で行う
ことができるようになった。
第１図は、本発明による中間処理装置を蒸気発生器のウ
オータボックスに挿入するところを示す側面図、 第２図は、蒸気発生器の管板の上に吊るされた第１図の
中間処理装置を下から見た略図、 第３図は、第１図、第２図の中間処理装置の関節付連結
アームの２個の硬片部材を連結する関節の動力化をより
大きな縮尺で示した断面図、 第４図は硬片部材の着脱可能な結合手段を示し、硬片部
材を連結する関節に関連した、第３図に対応する断面
図、 第５図は、第４図の着脱可能な結合手段の一部断面側面
図、 第６図は、関節付連結アームの各硬片部材の自由端に取
付けたハンドルと板とを示す一部断面側面図、 第７図は、第６図に示す板を下からみた一部断面図であ
る。 10……外殻、12……管板、 14……主要空洞、16……仕切板、 18……マンホール、20……（逆Ｕ字型）管、 20a,36a……穿孔、22……中間処理装置、 I,II,III,A,B,C……軸、 26……関節、24a,24b……硬片部材、 30a,30b,32a……板、31a……平面、 32……延伸可能部材、34……ホルダ、 38……レール、40……カートリッジ、 42……外側円筒部、44……内側円筒部、 46,52,82……軸受、48……電動機、 48a……固定子、48b……回転子、 50,86……シャフト、 52a,52b,52c……遊星歯車、 54……減速機構、56……連結機構、 58,69……円筒桿、59……孔、 60……ヘッド、61……凹部、 62……溝孔、63……ねじ切り端部、 64……血状の板、65……補強部、 65,76,95……ねじ、66……レバー、 66a……カムプロフィル、 67……ナット、68……ばね、 70……ボルト、72……耳金、 74……切欠、78,84……歯車付電動機、 80……直角な部品、88……ピニオン、 90……内歯歯車、92……環状部品、 96……ダクト、100……制御システム。
オータボックスに挿入するところを示す側面図、 第２図は、蒸気発生器の管板の上に吊るされた第１図の
中間処理装置を下から見た略図、 第３図は、第１図、第２図の中間処理装置の関節付連結
アームの２個の硬片部材を連結する関節の動力化をより
大きな縮尺で示した断面図、 第４図は硬片部材の着脱可能な結合手段を示し、硬片部
材を連結する関節に関連した、第３図に対応する断面
図、 第５図は、第４図の着脱可能な結合手段の一部断面側面
図、 第６図は、関節付連結アームの各硬片部材の自由端に取
付けたハンドルと板とを示す一部断面側面図、 第７図は、第６図に示す板を下からみた一部断面図であ
る。 10……外殻、12……管板、 14……主要空洞、16……仕切板、 18……マンホール、20……（逆Ｕ字型）管、 20a,36a……穿孔、22……中間処理装置、 I,II,III,A,B,C……軸、 26……関節、24a,24b……硬片部材、 30a,30b,32a……板、31a……平面、 32……延伸可能部材、34……ホルダ、 38……レール、40……カートリッジ、 42……外側円筒部、44……内側円筒部、 46,52,82……軸受、48……電動機、 48a……固定子、48b……回転子、 50,86……シャフト、 52a,52b,52c……遊星歯車、 54……減速機構、56……連結機構、 58,69……円筒桿、59……孔、 60……ヘッド、61……凹部、 62……溝孔、63……ねじ切り端部、 64……血状の板、65……補強部、 65,76,95……ねじ、66……レバー、 66a……カムプロフィル、 67……ナット、68……ばね、 70……ボルト、72……耳金、 74……切欠、78,84……歯車付電動機、 80……直角な部品、88……ピニオン、 90……内歯歯車、92……環状部品、 96……ダクト、100……制御システム。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−254400（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−19761（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−77697（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−138586（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−6272（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G21C 7/00 B25J 9/06 F22B 37/20 F28F 9/00
Claims (8)
- 【請求項１】熱交換器の管板の穿孔中に係止して、核管
板上を移動できる中間処理装置において、第１の軸
（Ａ）を決める関節（26）によって連結された少なくと
も２個の硬片部材（24a,24b）によって構成される関節
付連結アームと、核連結アームの両端に取付けて、互に
垂直な第２軸（Ｂ）及び第３軸（Ｃ）の回りの回転の自
由度を決める２個のハンドル（28a,28b）と、このハン
ドルで支承され、それぞれ少なくとも１個の中間処理用
工具を保持する手段と管板の穿孔中に係合できる係止手
段とを持つ２枚の板（30a,30b）と、第１軸（Ａ）、第
２軸（Ｂ）及び第３軸（Ｃ）の回りの枢動を制御できる
動力手段とを具備する中間処理装置。 - 【請求項２】第１軸（Ａ）が各硬片部材の長手軸に垂直
で、第２軸（Ｂ）が第１軸（Ａ）に平行であるとを特徴
とする請求項１記載の中間処理装置。 - 【請求項３】各板（30a,30b）は管板を支承することが
できる平らな表面（31a,31b）を有し、第３軸（Ｃ）
は、この第３軸を持つハンドルによって支承されるこの
板の平らな表面に垂直であることを特徴とする請求項１
記載の中間処理装置。 - 【請求項４】１枚の板を係止する手段が管板の穿孔中に
係合しているとき、関節付連結アームは、他の板が熱交
換器の外殻に設けたマンホール内にあるか、或いは熱交
換器の外側にあるような最大長さを持っていることを特
徴とする請求項１記載の中間処理装置。 - 【請求項５】穿孔を設けたテーブルがあって、熱交換器
から比較的離れた底部の位置と、マンホールに面する、
熱交換器の外殻の極く近くの最上部の位置との間でテー
ブルを移動させる昇降手段を板係止手段と共に、上記穿
孔中に係合することを特徴とする請求項４記載の中間処
理装置。 - 【請求項６】関節と連結した硬片部材を着脱自在に連結
する手段も設けたことを特徴とする請求項１記載の中間
処理装置。 - 【請求項７】板を取外し可能な固定手段でハンドルに着
脱自在に取付けたことを特徴とする請求項１記載の中間
処理装置。 - 【請求項８】第１軸と第２軸回りの枢動を制御する動力
手段は同一のものであることを特徴とする請求項１記載
の中間処理装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8903468A FR2644568B1 (fr) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | Dispositif d'intervention, notamment pour le controle, l'inspection et la maintenance des echangeurs de chaleur |
| FR8903468 | 1989-03-16 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02280094A JPH02280094A (ja) | 1990-11-16 |
| JP2950890B2 true JP2950890B2 (ja) | 1999-09-20 |
Family
ID=9379764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2058237A Expired - Lifetime JP2950890B2 (ja) | 1989-03-16 | 1990-03-12 | 熱交換器点検、検査、保守用中間処理装置 |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4984627A (ja) |
| EP (1) | EP0388296B1 (ja) |
| JP (1) | JP2950890B2 (ja) |
| KR (1) | KR0167991B1 (ja) |
| CN (1) | CN1018579B (ja) |
| DD (1) | DD297870A5 (ja) |
| DE (1) | DE69004602T2 (ja) |
| ES (1) | ES2047868T3 (ja) |
| FR (1) | FR2644568B1 (ja) |
| RU (1) | RU1808071C (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5178820A (en) * | 1991-09-06 | 1993-01-12 | B&W Nuclear Service Company | Tool positioning assembly |
| US5265129A (en) * | 1992-04-08 | 1993-11-23 | R. Brooks Associates, Inc. | Support plate inspection device |
| US5305356B1 (en) * | 1992-05-14 | 1998-09-01 | Brooks Support Systems Inc | Inspection device |
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