JP2946918B2 - ポーリング制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の基地局と複数の
移動局との間でポーリングが行われるシステムにおける
ポーリング制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数の基地局と複数の移動局との間の通
信方式として、いわゆるポーリング通信方式（以下、ポ
ーリングという）が周知であり、移動局を搭載した移動
体である搬送車が施設内で荷物の運搬を行うシステムな
どに導入されている。

【０００３】ここで、施設内には、複数台の基地局が分
散配置され、それぞれが中央制御を行う指令部に接続さ
れる。この指令部は、各移動体に基地局を介して各種情
報（作業指令等）を提供し、また、各移動体からの情報
を収集する。

【０００４】従来のポーリングでは、所定の通信ローテ
ーションが定められ、まず、第１の基地局からすべての
移動局に対して一斉に送信がなされる。その後、その第
１の基地局は、移動局の台数分に相応する期間だけ受信
待機する。その期間では、各移動局毎に自己の割り当て
応答時間が区分されており、受信できた移動局は、自己
に割り当てられた応答時間になった時に、基地局に対し
て応答する。ここで、基地局に対して特別の送信情報が
ない場合でも、本ポーリングにおいては、原則として応
答が行われる。そして、地理上の関係から、第１の基地
局からの送信が受信できなかった移動局は以下のように
他の基地局に応答する。

【０００５】すなわち、第１の基地局の送受信後、次
に、第２の基地局にて、同一の内容で、上記同様の送受
信が実行される。ここで、前記第１の基地局に対して応
答した移動局であっても、その送信が受信できたなら
ば、その移動局は、第２の基地局に対して応答を行う。
また、第１の基地局の送信が受信できなかったが、第２
の基地局の送信が受信できた移動局も、第２の基地局に
応答を返す。

【０００６】そして、このような送受信が最終番目の基
地局まで繰り返された後、送信内容が変更されて、また
最初の第１の基地局から送受信がサイクリックに実行さ
れる。

【０００７】つまり、従来のポーリングでは、本来、い
ずれかの基地局に対して応答すれば十分であるのに、各
移動局は、受信できたすべての基地局に対して、応答を
返していた。なお、この従来のポーリングにおいては、
各基地局及び各移動局の送受信周波数はすべて同一周波
数で行われている。逆に考えると、周波数が同一である
ために、上述したローテーションや時分割での応答が必
要となり、すなわちポーリングによる通信が必要とな
る。

【０００８】ちなみに、特開昭６３−２０９２３５号公
報では、以上説明した方式と同様のポーリングが記載さ
れている。そして、各基地局の送信後には、移動局の台
数に相応する応答時間が一律に設定され、移動局と基地
局との交信が実行されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
ポーリングでは、本来、１つの基地局に対して応答すれ
ば十分なのに、受信できたすべての基地局に対して応答
を返していた。換言すれば、基地局においては、送受信
が本来必要とされない移動局についても、通信時間が一
律に設定されていた。

【００１０】このため、基地局においては本来不要な送
信が生じ、各移動局においては余計な待機時間や送信が
生じ、効率の良い通信が行えなかった。殊に、基地局及
び移動局が多数化しシステムが大型化している現在、ポ
ーリングを効率的に行える制御装置が要望されていた。

【００１１】本発明は、上記従来の課題に鑑みなされた
ものであり、その目的は、本来不要な送受信期間を排除
して、できるだけ効率の良いポーリングが行い得るポー
リング制御装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、複数の移動体に対して指令を与えるホス
ト制御部と、前記ホスト制御部に接続されかつ分散設置
された複数の送受信局であって、各局が所定のローテー
ションに従って順番に送受信を繰り返しポーリングを行
う複数の基地局と、前記各移動体に搭載される送受信局
であって、前記基地局と交信する複数の移動局と、を含
むポーリング通信システムにおいて、前記所定のローテ
ーションにおいて送受信の順番が回ってきた基地局の通
信先を選定する手段であって、その基地局の前回の送信
に対して応答があった移動局と、いずれの基地局に対し
ても不応答状態にある移動局と、を通信先として選定す
る通信先選定手段を含むことを特徴とする。

【００１３】

【作用】上記構成によれば、ある基地局が送信を行う場
合、通信先選定手段により通信先である１又は複数の移
動局が特定される。ここで、その通信先には、前回応答
があった移動局と、それまでに応答がなかった不応答状
態にある移動局と、が含まれる。

【００１４】つまり、移動体の移動速度からして、ポー
リング１回での移動距離は十分短く、これにより、前回
のポーリング時と今回のポーリング時では、各移動体は
ほとんど同一エリア内に存在するとみなせるので、原則
として、前回応答があった移動局のみ送信を行うとする
ものである。但し、それだけでは、移動体が他の基地局
が担当する通信エリアに入った場合あるいは全通信エリ
アから外れた場合に、どの基地局とも交信されないこと
になるので、その場合の対処として、現在不応答状態に
ある移動局が、常に通信先に含まれる。

【００１５】ちなみに、本発明においてポーリング１回
の周期が最も短いケースは、ある基地局の送信に対して
すべての移動局が応答した場合であり、かかる場合、そ
の次の送信は、また同じ基地局で行われる。一方、ポー
リング１回の周期が最も長いケースは、全交信エリアか
らすべての移動局が外れた場合であり、その場合のみ従
来と同一のポーリング時間となる。

【００１６】従って、本発明によれば、一部の例外を除
き、ポーリング時間を短縮でき、状況に応じて最も効率
の良いポーリングを実現できるという利点がある。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例を図面に基づい
て説明する。

【００１８】図１には、本発明が適用されたポーリング
通信システムの全体構成が示されている。

【００１９】図１において、複数の移動体１０は、例え
ば有人のフォークリフトや無人搬送車であって、荷物の
運搬等を行うものである。

【００２０】一方、このような複数の移動体１０が存在
する施設内には、複数の基地局Ｂ1〜Ｂ5 が互いに隔て
て分散配置されており、各基地局Ｂ1 〜Ｂ5 は、指令部
１２に接続されている。

【００２１】この指令部１２は、各移動体１０に対して
指令を与え、また、移動体１０からの情報を収集するも
のである。

【００２２】指令部１２には、後述するように本実施例
において、ホスト制御部１４と、通信制御部１６と、が
構成されている。無線により送受信を行う前記各基地局
Ｂ1〜Ｂ5 は、互いに同一の周波数で時分割により送受
信を行うものであり、一方、各移動体１０には、前記基
地局同様に送受信を行う移動局Ｍ1 〜Ｍ10が設けられ、
更に各移動局Ｍ1 〜Ｍ10はそれぞれ制御部１８に接続さ
れている。

【００２３】以上のようなシステム構成により、複数の
基地局Ｂ1 〜Ｂ5 と複数の移動局Ｍ1 〜Ｍ10との間で上
述したポーリングが実行される。

【００２４】図２には図１に示した指令部１２の具体的
構成が図示されている。

【００２５】ホスト制御部１４は、システムの全体的な
制御を行うものであり、各移動局に与える情報を生成し
て通信先選定手段である通信制御部１６に送出する。ま
た、各移動局から送られてきた情報は、通信制御部１６
を介して、ホスト制御部１４に送られる。

【００２６】通信制御部１６は、送信情報の一時的な格
納及び受信情報の一時的な格納、更に、各基地局の送信
先の選定を行うものであって、ＣＰＵ２０と３つのメモ
リ２２，２４，２６を含むものである。

【００２７】送信情報メモリ２２は、ホスト制御部１４
から送られてきた送信情報を、ＣＰＵ２０の制御の下、
一時的に格納するものであり、また、受信情報メモリ２
６は、基地局にて受信された移動局からの情報を、ＣＰ
Ｕ２０の制御の下、一時的に格納するものである。

【００２８】図３には、この受信情報メモリ２６の具体
的な構造が示され、各移動局毎に移動局から送られてき
た情報（入力スイッチの情報）が書き込まれる。ここ
で、入力スイッチの情報とは、移動体１０に設けられた
入力スイッチのオン／オフ状態を示すものであり、例え
ばフォークリフトを運転する作業者の操作により入力さ
れるものである。なお、これらの送信情報メモリ２２及
び受信情報メモリ２６は従来同様の構成である。

【００２９】図４には、本実施例において特徴となる通
信履歴メモリ２４の具体的な構造が図示されている。こ
の通信履歴メモリ２４は、大別して２つのテーブルで構
成され、移動局毎に応答有無（通信成立の可否）を記録
する移動局別に対してテーブル２８と、基地局別に応答
があった移動局の番号を記録する基地局別テーブル３０
とで構成されている。

【００３０】移動局別テーブル２８は、各基地局に対し
て共通のテーブルであって、各移動局毎に応答があった
か否かを記録するものであり、本実施例では、応答があ
った移動局には“１”が記録され、応答がなかった移動
局には“０”が記録される。ここで、ポーリング開始時
には、テーブル２８の内容は全て“０”であり、いずれ
かの基地局に対して移動局からの応答がある毎に、対応
する移動局の欄に“１”が記録される。また、次のポー
リング時において、応答がなくなれば、当該移動局の欄
が“１”から“０”に変更される。

【００３１】従って、この移動局別テーブル２８を参照
することによって、ポーリング進行中において、どの移
動局からの応答が途絶えているかを判断できる。

【００３２】一方、基地局別テーブル３０は、各基地局
の送受信において、通信が成立した移動局の番号を記録
するものであって、応答があった移動局の番号が基地局
毎に記録される。従って、ある基地局について、前回の
ポーリングにおいてどの移動局と通信が成立したかを、
この基地局別テーブル３０を参照することによって判断
できる。

【００３３】なお、この移動局別テーブル２８及び基地
局別テーブル３０の具体的な書き込み方法等は、後に詳
述する。

【００３４】以上のように、本実施例では、通信履歴メ
モリ２４が設けられており、通信先選定手段として機能
するＣＰＵ２０は、この通信履歴メモリ２４を参照する
ことによって、各基地局の通信先（移動局）を特定す
る。具体的には、送受信の順番が回ってきた基地局の通
信先として、その基地局の前回の送信に対して応答があ
った移動局と、それまでにいずれの基地局に対しても不
応答状態にある移動局と、が選定される。換言すれば、
ある基地局が送受信を行う際には、全ての移動局の中
で、他の基地局に応答した移動局が除外されて通信先が
選定される。従って、このような通信先の選定によれ
ば、重複した情報のやり取りを排除して、ポーリングの
効率を向上できるという効果がある。なお、本実施例の
具体的なポーリング内容については、後に例をもって詳
述する。

【００３５】図５には、図１に示した移動体１０の具体
的な構成が示されている。この移動体１０には、送受信
機としての移動局Ｍと、この移動局Ｍに接続された移動
体制御部１８とを含み、移動体制御部１８は、ＣＰＵ３
４と、それに接続された入力スイッチ３６と表示器３８
とで構成されている。

【００３６】ここで、移動局Ｍは、基地局から発せられ
た電波を受信して、その情報を移動体制御部３２に送出
するとともに、移動体制御部３２からの送信情報を受け
取って、自己が割り当てられた送信期間に、基地局に向
けて送信を行う。ＣＰＵ３４は、受信情報を解析して表
示器３８に送るとともに、入力スイッチ３０の情報を移
動局Ｍに送出するものである。ここで、入力スイッチ３
６は、作業者により操作されるものであり、例えば表示
器３８に指令部１２からの作業情報が表示された際に、
自己がその作業を行うか否かを選択するためのものであ
る。

【００３７】図６（Ａ）には、基地局から移動局に送信
される情報１００が示されている。この情報１００は、
通信制御部１６によって特定された移動局の番号を示す
情報１００ａと、それらの移動局に向けて送られる送信
情報１００ｂと、で構成されている。従って、この情報
１００ａを確認することによって、各移動局は自己に向
けて流された情報か否かを判断できる。

【００３８】また図６（Ｂ）には、（Ａ）とは逆に、移
動局から基地局に向けて送信される情報１０２が示され
ており、その情報１０２は、送信した移動局の番号を示
した情報１０２ａと、前記入力スイッチ３６の状態を示
す情報１０２ｂと、で構成されている。

【００３９】また、図７には、ホスト制御部１４から各
移動体１０に向けて送出される情報の経時的変化が示さ
れている。第１回目のポーリングにおいて、情報Ａ，
Ｂ，Ｃが送信され、これらの情報に対していずれの移動
体１０も自己が作業を行う旨を表明しなかった場合、２
回目のポーリングにおいても情報Ａ，Ｂ，Ｃが再度送ら
れ、これとともに新たに付加された情報Ｄ，Ｅも一緒に
送信される。ここで、情報Ａ，Ｂに対して、いずれかの
移動体が自己が作業を行う旨を入力スイッチの情報によ
り表明した場合には、ホスト制御部１４は、その情報
Ａ，Ｂを削除して、３回目のポーリングにおいて、残り
の情報Ｃ，Ｄ，Ｅを送出するとともに、これと一緒に新
たに付加する情報Ｆを送信する。なお、このような情報
の送信は、従来と同様である。しかしながら、本実施例
によれば、ポーリングの効率を向上させて、原則として
ポーリング周期を短くできるので、情報の提供及び受け
取りを迅速に行えるという効果がある。

【００４０】次に、図８を用いて図２に示した通信制御
部１６の具体的な動作について説明する。

【００４１】図８において、ステップ１０１では、ポー
リングを行うに当たっては初期設定として、基地局の数
がＸとして入力され、移動局の数がＹとして入力され
る。例えば、Ｘとして５が入力されＹとして１０が入力
される。

【００４２】ステップ１０２では、基地局の番号を示す
Ｎに初期値として１が代入される。ステップ１０３で
は、ホスト制御部１４から送られてきた情報が通信制御
部１６によって受け取られ、その情報がＣＰＵ２０の作
用により、送信情報メモリ２２に一時的に格納される。

【００４３】ステップ１０４では、図４に示した移動局
別テーブル２８が参照され、ＣＰＵ２０によって、第１
の通信先グループが特定される。ここで、第１の通信先
グループとは、テーブル２８において“０”が記録され
ている移動局であり、換言すれば、いずれの基地局に対
しても応答がない状態にある移動局群を示すものであ
る。

【００４４】ステップ１０５では、基地局別テーブル３
０が参照され、第２の通信先グループが特定される。具
体的には、現在Ｎが１であるため、第１の基地局Ｂ1 の
欄が参照され、前回の通信においてその通信が成立した
移動局が特定され、それが第２の通信先グループとされ
る。

【００４５】そして、この第１の通信先グループと第２
の通信先グループとを加え合わせたものが、第１の基地
局Ｂ1 の通信先すなわち送信対象となる移動局である。

【００４６】以上のように、基地局Ｂ1 の通信先が特定
されたところで、ＣＰＵ２０は、図６に示した情報１０
０を作成し、それを基地局Ｂ1 に送出する。

【００４７】すると、ステップ１０６において、読み出
された情報が電波となって送信される。そして、その送
信された電波を受け取った各移動局においては、情報１
００の中の通信先を表す移動局の情報１００ａを抽出
し、自己が通信先であるか否かを判断し、自己が、特定
された送信先であれば、自己に割り当てられた応答期間
において所定の応答（情報１０２）を当該基地局に対し
て返す。

【００４８】従って、基地局においては、ステップ１０
７で示されるように、送信先として特定された移動局の
台数に相応する分の期間だけ受信待機状態におかれ移動
局からの情報１０２が受信された場合には、ステップ１
０８においてその情報が通信制御部１６に送られるとと
もに、そこに設けられた受信情報メモリ２６内に一時的
に格納される。

【００４９】そして、ステップ１０９においては、以上
の送受信において、基地局Ｂ1 に対して応答があった移
動局の番号が、基地局別テーブル３０に記録される。こ
の記録は、次回のポーリングにおいて参照される。

【００５０】また、ステップ１１０では、ステップ１０
９同様に、移動局別テーブル２８において応答があった
移動局の欄がもし“０”であれば、それを“１”に変更
する。

【００５１】ステップ１１１では、基地局の番号を示す
Ｎが、設定された前記基地局数を示すＸより大きいか否
かが判断され、Ｎｏの場合には、ステップ１１２を介し
てＮが１つインクリメントされた後、ステップ１０４か
らステップ１１０までの工程が繰り返される。

【００５２】一方、ステップ１１１において、Ｙｅｓの
場合には、ステップ１１３において受信情報メモリ２６
に格納された情報がホスト制御部１４に向けて送出され
る。そして、その後ステップ１０２からの各工程が再度
実行される。

【００５３】次に、本実施例のポーリングの内容を更に
具体的に詳述するために、図９及び図１０を用いて実際
のポーリングの例について説明する。

【００５４】図９には、基地局及び移動局の送受信タイ
ミングを示すタイミングチャートが示され、図１０に
は、各タイミングにおける移動局別テーブル２８（図１
０中左側）及び基地局別テーブル３０（図１０中右側）
の内容が示されている。

【００５５】以下、図１０を参照しながら、図９を用い
てポーリングの具体例を説明する。まず、第１回目のポ
ーリングにおいては、図１０（Ａ）に示されるように、
移動局別テーブル２８の内容が全て“０”であり、ま
た、基地局別テーブル３０の内容が全て空欄であるた
め、基地局Ｂ１の通信先として全ての移動局Ｍ1 〜Ｍ10
が特定される（ステップ１０１〜ステップ１０５）。そ
して、その特定された全移動局に向けて基地局Ｂ1 から
送信が実行される。この場合、基地局Ｂ1 は、移動局Ｍ
1 〜Ｍ10の１０台分の応答を受信するため、図９中２０
０で示される期間だけ受信待機する。

【００５６】この基地局Ｂ1 の送信に対し、この例で
は、移動局Ｍ1 及びＭ2 のみが応答している。従って、
図１０（Ｂ）で示されるように、移動局別テーブル２８
の移動局Ｍ1 及びＭ2 の欄に“１”が記録され、また、
基地局別テーブル３０の基地局Ｂ1 の欄に“Ｍ1 ，Ｍ2
”が記録される（ステップ１０６〜ステップ１１
０）。図９において、以上の基地局Ｂ1 の送受信の後、
今度は基地局Ｂ2 によって送受信が実行される。しかし
ながら、既に移動局Ｍ1 及びＭ2 については応答を得て
いるため、それを除外したＭ3 〜Ｍ10に対して送信がな
されることになる。そして、この例では、移動局Ｍ3 の
みが応答を行っている。

【００５７】従って、図１０の（Ｃ）に示されるよう
に、移動局別テーブル２８の移動局Ｍ3 の欄に“１”が
記録され、一方、基地局別テーブル３０の基地局Ｂ2 の
欄にＭ3 が記録されている。

【００５８】以上のような送受信が各基地局によって行
われ、基地局Ｂ5 の送信時には、図１０（Ｄ）の移動局
別テーブル２８及び基地局別テーブル３０のような状態
になり、この場合、基地局Ｂ5 は図９に示されるよう
に、移動局Ｍ6 及びＭ9 のみについて送信を行ってい
る。そして、その２つの移動局から応答を得ている。

【００５９】このように１回目のポーリングにおいて
は、全ての移動局からいずれかの基地局に対し応答があ
ったため、図１０（Ｅ）に示すように、移動局別テーブ
ル２８の内容は全て“１”になり、一方、基地局テーブ
ル３０においても全ての移動局の番号が記録されてい
る。

【００６０】故に、２回目のポーリングにおいて基地局
Ｂ1 が送信を行う場合には、基地局別テーブル３０のＢ
1 の欄で特定されるＭ1 及びＭ2 のみについて送信が行
われる。つまり、図８に示した第１の送信先グループ
（ステップ１０４）は該当するものがなく、第２の送信
先グループ（ステップ１０５）のみが存在している。

【００６１】さて、この２回目のポーリングにおいて、
基地局Ｂ1 の送信に対し移動局Ｍ2のみが応答した場
合、即ち、移動局Ｍ1 が応答しなかった場合には、図１
０（Ｆ）に示されるように、移動局別テーブル２８のＭ
1 の欄に“０”が記入され、一方、基地局別テーブル３
０のＢ1 の欄から前回まであったＭ1 が削除される。

【００６２】そして、２回目のポーリングにおいて基地
局Ｂ2 が送信を行う場合には、第１の通信先グループと
してＭ1 が特定され、第２の通信先グループとしてＭ3
が特定される。つまり、基地局Ｂ2 の送信は、移動局Ｍ
1 及びＭ3 について行われる。

【００６３】しかしながら、図９に示されるように、こ
の基地局Ｂ2 からの送信に対し移動局Ｍ1 は応答する
が、移動局Ｍ3 は応答しないため、基地局Ｂ3 の送信時
において、第１の通信先グループとしてＭ3 が追加さ
れ、送信先がＭ3 ，Ｍ4 ，Ｍ8 で特定される。

【００６４】以上のようなポーリングが順次繰り返され
ることによって、不必要な送受信のない最も効率の良い
ポーリング通信を実現できる。ここで、ポーリングの開
始時である１回目のポーリングにおいては、上述したよ
うに、基地局の番号が増加するにつれて受信待機時間が
短くなっていることが理解される。また、第２回目のポ
ーリングにおいては、各基地局の受信待機時間が極めて
短くなっていることが理解される。

【００６５】従って、本実施例のポーリング通信システ
ムによれば、ポーリング周期が原則として短くなるの
で、指令部から移動体に向けて送出する情報の送信間隔
を結果として短くでき、移動体の作業効率を向上できる
という効果がある。

【００６６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るポー
リング制御装置によれば各基地局の送受信にあたって他
の基地局に応答した移動局を通信先から除外するので、
本来不必要な送受信時間を排除して効率の良いポーリン
グを実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るポーリング通信システムの全体構
成を示すブロック図である。

【図２】指令部１２の具体的な構成を示すブロック図で
ある。

【図３】受信情報メモリ２６の内容を示す説明図であ
る。

【図４】通信履歴メモリ２４の内容を示す説明図であ
る。

【図５】移動体１０の具体的構成を示すブロック図であ
る。

【図６】基地局から送信される情報１００及び移動局か
ら送信される情報１０２を示す説明図である。

【図７】指令部から送り出される各情報の経時的な変化
を示す説明図である。

【図８】通信制御部１６の具体的な動作を示すフローチ
ャートである。

【図９】ポーリングの例を示すタイミングチャートであ
る。

【図１０】図９に示すポーリングの例における移動局別
テーブル２８と基地局別テーブル３０の内容の変化を表
す説明図である。

【符号の説明】

１０ 移動体 １２ 指令部 １４ ホスト制御部 １６ 通信制御部 ２４ 通信履歴メモリ ２８ 移動局別テーブル ３０ 基地局別テーブル

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の移動体に対して指令を与えるホス
   ト制御部と、 前記ホスト制御部に接続されかつ分散設置された複数の
   送受信局であって、各局が所定のローテーションに従っ
   て順番に送受信を繰り返しポーリングを行う複数の基地
   局と、 前記各移動体に搭載される送受信局であって、前記基地
   局と交信する複数の移動局と、 を含むポーリング通信システムにおいて、 前記所定のローテーションにおいて送受信の順番が回っ
   てきた基地局の通信先を選定する手段であって、その基
   地局の前回の送信に対して応答があった移動局と、いず
   れの基地局に対しても不応答状態にある移動局と、を通
   信先として選定する通信先選定手段を含み、 他の基地局に応答した移動局を通信先から除外しつつ、
   各基地局が送受信を行うことを特徴とするポーリング制
   御装置。