JP2945584B2 - Work vehicle lift control device - Google Patents
Work vehicle lift control deviceInfo
- Publication number
- JP2945584B2 JP2945584B2 JP17777794A JP17777794A JP2945584B2 JP 2945584 B2 JP2945584 B2 JP 2945584B2 JP 17777794 A JP17777794 A JP 17777794A JP 17777794 A JP17777794 A JP 17777794A JP 2945584 B2 JP2945584 B2 JP 2945584B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- ground height
- average value
- time
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、コンバインそ
の他の農作業車等の作業車の昇降制御装置に関し、詳し
くは、作業装置を昇降操作するアクチュエータと、前記
作業装置の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前
記対地高さ検出手段の検出情報に基づいて、前記作業装
置の対地高さが目標高さになるように、前記アクチュエ
ータを制御する制御手段とが備えられた作業車の昇降制
御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lift control device for a work vehicle such as a combine or other agricultural work vehicle, and more particularly, to an actuator for raising and lowering a work device and detecting the height of the work device with respect to the ground. A work vehicle, comprising: a ground height detecting means; and a control means for controlling the actuator based on the detection information of the ground height detecting means so that the ground height of the working device becomes a target height. The lifting control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記作業車の昇降制御装置において、従
来では、作業走行中において地面の僅かな凹凸に対して
常に精度よく、対地高さ検出手段の検出結果に基づく昇
降制御作動が実行されると、作業装置が、不必要な昇降
動作を頻繁に繰り返すことになり、車体が振らついたり
する等、滑らかな制御が実行できない不利があるので、
昇降制御作動の制御感度が鈍感になるように設定されて
いた。2. Description of the Related Art Conventionally, in a work vehicle elevating control apparatus, conventionally, an elevating control operation based on a detection result of a ground height detecting means is always executed with high accuracy even for a slight unevenness of the ground during work traveling. And, the working device frequently repeats unnecessary lifting and lowering operations, and there is a disadvantage that smooth control cannot be executed, such as the vehicle body fluctuating.
The control sensitivity of the lifting control operation was set to be insensitive.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば農作
業車にあっては刈取作業や対地作業等の作業が実行され
る作業地は、通常、一つの作業行程では車体が直進走行
しながら作業を行う場合が多く、地面が荒らされること
は少ないが、車体の旋回走行が行われる枕地等において
は、車体の旋回動作に起因して地面が荒らされ、凹凸が
多く存在するおそれが大となる。By the way, for example, in the case of an agricultural work vehicle, in a work place where a work such as a mowing work or a ground work is performed, the work is usually performed while the vehicle body travels straight in one work stroke. In many cases, the ground is rarely roughened. However, in a headland or the like where the turning of the vehicle body is performed, the ground is roughened due to the turning operation of the vehicle body, and there is a high possibility that many irregularities are present.
【０００４】従って、このように地面が荒れている枕地
等の非作業地を走行しながら、次回、作業行程での作業
を開始させる際に、上述したような鈍感な昇降制御作動
が実行されると、地面の凹凸に起因して生じる作業装置
の対地昇降に対して、昇降制御作動が追従できないおそ
れがあり、作業装置が誤って地面に接触して、作業装置
が損傷したり、地面を荒らしたりする等の不利な面があ
り、改善の余地があった。[0004] Therefore, when running on a non-working area such as a headland or the like on which the ground is rough as described above, the next time the work in the work process is started, the above-mentioned insensitive lifting control operation is performed. In this case, the lifting control operation may not be able to follow the vertical movement of the work equipment caused by unevenness of the ground, and the work equipment may accidentally come into contact with the ground, causing damage to the work equipment or damage to the ground. There were disadvantages such as vandalism, and there was room for improvement.
【０００５】本発明は、このような点に着目してなされ
たものであり、その目的は、作業走行を開始する際に、
地面の凹凸の激しい非作業地を車体が走行するような場
合であっても、適正な状態で昇降制御作動を実行するこ
とが可能となる作業車の昇降制御装置を提供する点にあ
る。[0005] The present invention has been made in view of such a point, and its object is to provide a method for starting work traveling.
An object of the present invention is to provide a lift control device for a work vehicle that can execute a lift control operation in an appropriate state even when a vehicle body travels on a non-work ground with severe unevenness on the ground.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、
作業装置を昇降操作するアクチュエータと、前記作業装
置の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記対地
高さ検出手段の検出情報に基づいて、前記作業装置の対
地高さが目標高さになるように、前記アクチュエータを
制御する制御手段とが備えられた作業車の昇降制御装置
であって、前記作業装置が作業状態であるか非作業状態
であるかを検出する作業状態検出手段が設けられ、前記
制御手段は、前記作業状態検出手段が、非作業状態を検
出している間、及び、非作業状態から作業状態に切り換
わったことを検出した時点から、設定時間が経過する
間、又は、設定距離走行するまでの間は、前記対地高さ
検出手段の検出情報に基づく昇降制御作動の制御感度を
敏感に変更設定し、前記作業状態検出手段が非作業状態
から作業状態に切り換わったことを検出した時点から、
設定時間が経過した後、又は、設定距離走行した後にお
いては、昇降制御作動の制御感度を鈍感に変更設定する
ように構成されている点にある。The features of the first invention are as follows.
An actuator for raising and lowering the working device; a ground height detecting means for detecting a ground height of the working device; and a ground height of the working device based on detection information of the ground height detecting means. And a control means for controlling the actuator, a lifting and lowering control device for a work vehicle, wherein the work state detection means for detecting whether the work apparatus is in a work state or a non-work state is provided. The control means is provided while the work state detection means detects a non-work state, and during a set time elapses from a time point at which a switch from the non-work state to the work state is detected. Or, until the vehicle travels for a set distance, the control sensitivity of the elevation control operation based on the detection information of the ground height detecting means is changed and set sensitively, and the working state detecting means switches from the non-working state to the working state. From the time it is detected that the Wow,
The point is that the control sensitivity of the elevation control operation is changed and set to be insensitive after the set time has elapsed or after the set distance has been traveled.
【０００７】第２発明の特徴構成は、第１発明の実施に
好適な構成を特定するものであって、作業車の走行速度
を検出する車速検出手段が設けられ、前記制御手段は、
前記車速検出手段により検出される走行速度が設定速度
以下であれば、前記作業状態検出手段が非作業状態から
作業状態に切り換わったことを検出した時点から、設定
時間が経過した後、又は、設定距離走行した後におい
て、昇降制御作動の制御感度を敏感に変更設定するよう
に構成されている点にある。A feature of the second aspect of the present invention is to specify a configuration suitable for implementing the first aspect of the invention, wherein vehicle speed detecting means for detecting a traveling speed of a work vehicle is provided, and the control means comprises:
If the traveling speed detected by the vehicle speed detection means is equal to or less than a set speed, after the set time has elapsed, from when the work state detection means has detected a switch from the non-work state to the work state, or The point is that the control sensitivity of the elevation control operation is sensitively changed and set after traveling the set distance.
【０００８】第３発明の特徴構成は、第１又は第２発明
の実施に好適な構成を特定するものであって、前記制御
手段は、前記対地高さ検出手段の検出値の平均値に基づ
いて前記作業装置の検出対地高さを求めるように構成さ
れ、且つ、前記平均値を求めるための、前記対地高さ検
出手段の検出値の検出情報量を変化させて、前記昇降制
御作動の制御感度を、敏感又は鈍感に変更設定するよう
に構成されている点にある。[0008] A feature configuration of the third invention is to specify a configuration suitable for implementing the first or second invention, wherein the control means is configured to perform an operation based on an average value of detection values of the ground height detection means. Controlling the elevation control operation by changing a detection information amount of a detection value of the ground height detection means for calculating the average value, for obtaining the detected ground height of the working device. The point is that the sensitivity is changed and set to be sensitive or insensitive.
【０００９】第４発明の特徴構成は、第１、第２又は第
３発明の実施に好適な構成を特定するものであって、前
記対地高さ検出手段は、間欠的に、検出作動を実行する
ように構成され、前記制御手段は、前記対地高さ検出手
段における複数の検出値の平均値を求める際に、母数を
変更させて、前記昇降制御作動の制御感度を、敏感又は
鈍感に変更設定するように構成されている点にある。A fourth aspect of the present invention specifies a configuration suitable for implementing the first, second or third aspect of the present invention, wherein the ground height detecting means intermittently executes a detecting operation. The control means, when calculating the average value of a plurality of detection values in the ground height detection means, by changing the parameter, the control sensitivity of the elevation control operation, sensitive or insensitive The point is that it is configured to change and set.
【００１０】第５発明の特徴構成は、第１、第２又は第
３発明の実施に好適な構成を特定するものであって、前
記対地高さ検出手段は、設定単位時間毎に、検出作動を
実行するように構成され、前記制御手段は、前記対地高
さ検出手段における検出値の設定時間毎の平均値、又
は、設定距離走行する毎の平均値に基づいて、前記作業
装置の検出対地高さを求めるように構成され、前記平均
値を求めるための、前記設定時間又は前記設定距離を短
くして、前記昇降制御作動の制御感度を敏感に変更設定
し、前記設定時間又は前記設定距離を長くして、前記昇
降制御作動の制御感度を鈍感に変更設定するように構成
されている点にある。A fifth aspect of the present invention specifies a configuration suitable for implementing the first, second or third aspect of the present invention, wherein the ground height detecting means performs a detecting operation every set unit time. The control means, based on the average value of the detection value in the ground height detection means at every set time, or based on the average value every time the vehicle travels a set distance, based on the detection ground of the working device Height is determined, for obtaining the average value, the set time or the set distance is shortened, the control sensitivity of the elevation control operation is sensitively changed and set, and the set time or the set distance is set. And the control sensitivity of the elevation control operation is changed to be insensitive.
【００１１】第６発明の特徴構成は、第１、第２、第３
又は第５発明の実施に好適な構成を特定するものであっ
て、前記制御手段は、前記対地高さ検出手段における検
出値の設定時間毎の、又は、設定距離走行する毎の平均
値を検出対地高さとして求め、その検出対地高さに基づ
いて昇降制御を実行するようにして、昇降制御作動の制
御感度を敏感に変更設定するように構成され、且つ、前
記対地高さ検出手段における検出値の第１設定時間毎
の、又は、第１設定距離走行する毎の平均値を第１平均
値として求め、第２設定時間内、又は、第２設定距離走
行する時間内において求められた複数の前記各第１平均
値のうち、最大値及び最小値を除く、その他の各第１平
均値の平均値を第２平均値として求め、前記第２平均値
に基づいて昇降制御を実行することで、前記昇降制御作
動の制御感度を鈍感に変更設定するように構成されてい
る点にある。[0011] The characteristic structure of the sixth invention is the first, second and third features.
Alternatively, the control unit may specify a configuration suitable for implementing the fifth invention, wherein the control unit detects an average value of the detection value of the ground height detection unit for each set time or each time the vehicle travels a set distance. The height is obtained as the ground height, and the elevation control is executed based on the detected height, so that the control sensitivity of the elevation control operation is sensitively changed and set, and the detection by the height detection means is performed. The average of the values for each first set time or each time the vehicle travels for the first set distance is determined as a first average value, and a plurality of values determined within the second set time or the time for travel for the second set distance Calculating an average value of each other first average value as a second average value, excluding a maximum value and a minimum value, among the first average values, and executing elevation control based on the second average value. Insensitive to the control sensitivity of the lifting control operation In that it is configured to change settings.
【００１２】第７発明の特徴構成は、第１発明の実施に
好適な構成を特定するものであって、前記制御手段は、
前記アクチュエータの作動速度を高速側にさせること
で、前記昇降制御作動の制御感度を敏感に変更設定し、
前記アクチュエータの作動速度を低速側にさせること
で、前記昇降制御作動の制御感度を鈍感に変更設定する
ように構成されている点にある。A feature configuration of the seventh invention specifies a configuration suitable for implementing the first invention, and the control means includes:
By setting the operation speed of the actuator to a high speed side, the control sensitivity of the elevation control operation is sensitively changed and set,
By setting the operation speed of the actuator to a low speed side, the control sensitivity of the elevation control operation is changed and set to be insensitive.
【００１３】[0013]
【作用】第１発明の特徴構成によれば、作業状態検出手
段が非作業状態を検出している間、及び、非作業状態か
ら作業状態に切り換わったことを検出した時点から、設
定時間が経過する間、又は、設定距離走行するまでの
間、即ち、作業車が非作業地を走行して、作業行程での
作業を開始し始めてから作業地内に入り込むまでの間
は、対地高さ検出手段の検出情報に基づく昇降制御作動
の制御感度を敏感に設定するのである。その結果、非作
業地において地面の凹凸が多く、作業車の姿勢変化によ
って作業装置が頻繁に上下動するような場合であって
も、昇降制御感度が敏感となるので、作業装置の対地高
さを極力目標高さに維持することができるものとなる。According to the characteristic structure of the first invention, while the work state detecting means detects the non-work state and when the switch from the non-work state to the work state is detected, the set time is set. During the passage of time, or until the vehicle travels a set distance, that is, from when the work vehicle travels in a non-work area and starts work in the work process until it enters the work area, the ground height is detected. The control sensitivity of the lifting control operation based on the detection information of the means is set sensitively. As a result, even when the work equipment frequently moves up and down due to a change in the attitude of the work vehicle, the elevation control sensitivity becomes sensitive even when the work equipment frequently moves up and down in a non-work area, so that the height of the work equipment with respect to the ground Can be maintained at the target height as much as possible.
【００１４】そして、前記設定時間が経過した後、又
は、前記設定距離走行した後、即ち、作業地での作業走
行が行われている際には、昇降制御感度が鈍感に設定さ
れ、不必要な昇降制御を極力回避させて滑らかな制御を
実行できることになる。After the set time has elapsed or after the vehicle has traveled the set distance, that is, when the vehicle is traveling at a work place, the elevation control sensitivity is set to be insensitive and unnecessary. Thus, smooth control can be executed by avoiding ascending and descending control as much as possible.
【００１５】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による作用に加えて次の作用がある。前記設定
時間が経過した後、又は、前記設定距離走行した後、即
ち、作業地での作業走行が行われている際であっても、
地面の凹凸が多い箇所においては、作業上の安全性の面
から走行速度を低速にさせることになるので、そのよう
な走行速度が低速の場合には、昇降制御感度を敏感させ
ることで、作業装置の対地高さを極力目標高さに維持す
ることができる。According to the characteristic configuration of the second invention, the following operation is provided in addition to the operation of the characteristic configuration of the first invention. After the set time has elapsed, or after traveling the set distance, that is, even when work traveling in the work place is performed,
In places where there are many irregularities on the ground, the traveling speed will be reduced from the viewpoint of work safety, so if such traveling speed is low, the sensitivity of lifting control will be increased, The height of the device above the ground can be maintained at the target height as much as possible.
【００１６】第３発明の特徴構成によれば、第１又は第
２発明の特徴構成による作用に加えて次の作用がある。
対地高さ検出手段により検出される検出値の平均値に基
づいて、作業装置の検出対地高さが求められる。そし
て、平均値を求めるための検出値の検出情報量、つま
り、平均される検出値の検出時間の長さや、検出値の個
数等を変化させて、前記制御感度を敏感又は鈍感に変更
設定するのである。According to the characteristic configuration of the third invention, the following operation is obtained in addition to the operation of the characteristic configuration of the first or second invention.
Based on the average of the detected values detected by the ground height detecting means, the detected ground height of the working device is obtained. Then, the control sensitivity is changed to be sensitive or insensitive by changing the detection information amount of the detection value for obtaining the average value, that is, the length of the detection time of the detection value to be averaged, the number of the detection values, and the like. It is.
【００１７】第４発明の特徴構成によれば、第１、第２
又は第３発明の特徴構成による作用に加えて次の作用が
ある。対地高さ検出手段による検出作動が間欠的に行わ
れ、このようにして検出された複数の検出値の平均値を
求める際において、母数、即ち、平均されるその検出値
の個数を変化させて、前記制御感度が敏感又は鈍感に変
更設定されるのである。例えば、母数を多くすること
で、局部的に大きい値が検出されていても、母数を変化
することで、平均値が均されて、極力変動の少ない滑ら
かな検出値情報が得られ、結果的に昇降制御作動の制御
感度が鈍感になるのである。又、母数を少なくすると、
検出情報に対する昇降制御の追従性が向上し、制御感度
が敏感になるのである。According to a fourth feature of the invention, the first and second features are provided.
Alternatively, there is the following effect in addition to the effect of the characteristic configuration of the third invention. The detection operation by the ground height detection means is performed intermittently, and when obtaining an average value of a plurality of detection values thus detected, the parameter, that is, the number of the detection values to be averaged is changed. Thus, the control sensitivity is changed and set to be sensitive or insensitive. For example, by increasing the parameter, even if a locally large value is detected, by changing the parameter, the average value is averaged, and smooth detected value information with as little fluctuation as possible is obtained. As a result, the control sensitivity of the lifting control operation becomes insensitive. Also, if the parameter is reduced,
The followability of the elevation control with respect to the detection information is improved, and the control sensitivity becomes sensitive.
【００１８】第５発明の特徴構成によれば、第１、第２
又は第３発明の特徴構成による作用に加えて次の作用が
ある。対地高さ検出手段による検出作動が設定単位時間
毎に行われ、その検出値の設定時間毎の平均値、又は、
設定距離走行する毎の平均値に基づいて、作業装置の検
出対地高さが求められるのである。そして、前記平均値
を求めるための、前記設定時間又は前記設定距離を短く
させることで、前記制御感度が敏感に変更設定され、前
記設定時間又は前記設定距離を長くさせることで、前記
制御感度が鈍感に変更設定されるのである。According to the characteristic configuration of the fifth invention, the first and second parts are provided.
Alternatively, there is the following effect in addition to the effect of the characteristic configuration of the third invention. The detection operation by the ground height detecting means is performed for each set unit time, and the average value of the detected value for each set time, or
Based on the average value every time the vehicle travels the set distance, the detected ground height of the working device is obtained. Then, the control sensitivity is sensitively changed and set by shortening the set time or the set distance for obtaining the average value, and the control sensitivity is changed by increasing the set time or the set distance. It is set to change to insensitivity.
【００１９】その結果、前記制御感度が敏感に設定され
るときは、昇降操作手段の作動制御のタイミングが短時
間になり、応答遅れの少ない昇降制御が行える。As a result, when the control sensitivity is set to be sensitive, the operation control timing of the lifting / lowering operation means is shortened, and the lifting / lowering control with a small response delay can be performed.
【００２０】第６発明の特徴構成によれば、第１、第
２、第３又は第５発明の特徴構成による作用に加えて次
の作用がある。According to the characteristic configuration of the sixth invention, the following operation is obtained in addition to the operation of the first, second, third or fifth characteristic configuration.
【００２１】対地高さ検出手段における検出値の設定時
間毎の、又は、設定距離走行する毎の平均値をそのまま
検出対地高さデータとして用い昇降制御を実行すること
で、昇降制御作動の制御感度が敏感に設定される。The control sensitivity of the ascent / descent control operation is obtained by executing the ascent / descent control using the average value of the detected value in the ground height detecting means at every set time or every time the vehicle travels a set distance as the detected ground height data. Is set sensitively.
【００２２】その結果、作業装置の対地高さの変化に対
応して追従性の良好な状態で昇降制御が実行されること
になる。As a result, the elevation control is executed in a state of good followability in response to a change in the height of the working device with respect to the ground.
【００２３】そして、第１設定時間毎に、又は、第１設
定距離走行する毎に、対地高さ検出手段における検出値
の平均値を第１平均値として求め、第１設定時間よりも
長い第２設定時間内、又は、第１設定距離よりも長い第
２設定距離走行する時間内において求められた複数の各
第１平均値のうち、最大値及び最小値を除く、その他の
各第１平均値の平均値を第２平均値として求める。そし
て、第２平均値を検出対地高さデータとして、昇降制御
を実行することによって、昇降制御作動の制御感度が鈍
感に変更設定されることになるのである。Each time the vehicle travels for the first set time, or every time the vehicle travels for the first set distance, the average value of the detection values detected by the ground height detecting means is obtained as a first average value. Other first averages, excluding the maximum and minimum values, of the plurality of first average values obtained during the two set times or within the second set distance longer than the first set distance. The average of the values is determined as a second average. Then, by executing the elevating control using the second average value as the detected ground height data, the control sensitivity of the elevating control operation is changed and set to be insensitive.
【００２４】その結果、短い間隔で得られる検出値のう
ち、最大値及び最小値を除いて、長い間隔内での平均値
を求めることで、昇降制御作動の制御感度を鈍感なもの
にしながらも、局部的に変動する異常データが極力除か
れた状態で、滑らかな昇降制御が実行されることにな
る。As a result, of the detection values obtained at short intervals, except for the maximum value and the minimum value, the average value within the long interval is obtained, thereby making the control sensitivity of the elevation control operation insensitive. In a state where abnormal data that fluctuates locally is removed as much as possible, smooth lifting control is executed.
【００２５】第７発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による作用に加えて次の作用がある。アクチュ
エータの作動速度を高速側にさせることで、作業装置の
対地高さが目標高さから変動した場合に、極力速く目標
高さに戻すことができ、昇降制御作動の制御感度が敏感
に変更設定されることになる。又、アクチュエータの作
動速度を低速側にさせることで、アクチュエータによる
作業装置の昇降作動が低速となり、結果的に、昇降制御
作動の制御感度が鈍感に変更設定されることになるので
ある。According to the seventh aspect of the invention, the following operation is obtained in addition to the operation of the first aspect of the invention. By setting the operation speed of the actuator to the high speed side, if the height of the working device above the ground fluctuates from the target height, it can be returned to the target height as quickly as possible, and the control sensitivity of the elevation control operation is changed sensitively Will be done. In addition, by lowering the operation speed of the actuator, the lifting / lowering operation of the working device by the actuator becomes slow, and as a result, the control sensitivity of the lifting / lowering control operation is changed and set to be insensitive.
【００２６】[0026]
【発明の効果】第１発明の特徴構成によれば、作業走行
中においては、不必要な昇降動作を抑制して、滑らかな
昇降制御が実行できるものでありながら、非作業地から
作業開始する際等において、非作業地が凹凸が多くなっ
ているような場合であっても、作業装置の対地高さを極
力目標高さに維持することができ、作業装置が地面に接
触する等の不具合を未然に防止することができる作業車
の昇降制御装置を提供できるに至った。According to the characteristic structure of the first aspect of the invention, during work traveling, work can be started from a non-work place while suppressing unnecessary lifting and lowering operations and performing smooth lifting and lowering control. In such a case, even when the non-work area has a lot of irregularities, the height of the work equipment above the ground can be maintained at the target height as much as possible, and the work equipment is in contact with the ground. It is possible to provide a work vehicle elevating control device capable of preventing the occurrence of the work vehicle.
【００２７】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による効果に加えて次の効果がある。作業走行
中であっても、地面の凹凸が多く走行速度を低速にさせ
るような場合には、昇降制御感度を敏感にさせること
で、作業装置の対地高さを極力目標高さに維持すること
ができ、作業装置が地面に接触する等の不具合を未然に
防止することができる。According to the characteristic configuration of the second invention, the following effect is obtained in addition to the effect of the characteristic configuration of the first invention. If the running speed is low due to a large amount of unevenness on the ground even during work traveling, the height of the working equipment should be maintained at the target height as much as possible by making the elevation control sensitivity sensitive. This makes it possible to prevent problems such as the working device coming into contact with the ground beforehand.
【００２８】第３発明の特徴構成によれば、第１又は第
２発明の特徴構成による効果に加えて次の効果がある。
作業装置の検出対地高さを求めるための、検出値の検出
情報量を変更することで、昇降制御作動の制御感度を変
更させるので、対地高さ検出手段の検出方法を変化させ
ることなく、その後のデータ処理にて対応することがで
き、制御感度の変更設定が容易に行えることになる。According to the feature configuration of the third invention, the following effect is obtained in addition to the effect of the feature configuration of the first or second invention.
By changing the amount of detection information of the detection value to obtain the detected height of the working device, the control sensitivity of the elevation control operation is changed, so that the detection method of the ground height detecting means is not changed, and In this case, it is possible to easily change and set the control sensitivity.
【００２９】第４発明の特徴構成によれば、第１、第２
又は第３発明の特徴構成による効果に加えて次の効果が
ある。複数の検出値の平均値を求める際に、母数を変更
させることにより、制御感度の変更設定に対応するの
で、データ数の変更だけで対応でき、処理が簡単に行え
る。According to the characteristic structure of the fourth invention, the first and second parts are provided.
Alternatively, the following effect is obtained in addition to the effect of the characteristic configuration of the third invention. When the average value of a plurality of detection values is obtained, the parameter is changed to cope with the change setting of the control sensitivity. Therefore, it is possible to cope only with the change in the number of data, and the processing can be easily performed.
【００３０】第５発明の特徴構成によれば、第１、第
２、第３又は第４発明の特徴構成による効果に加えて次
の効果がある。制御感度が敏感に設定されるときは、応
答遅れの少ない昇降制御が実行できることになる。According to the feature configuration of the fifth invention, the following effects are obtained in addition to the effects of the feature configuration of the first, second, third or fourth invention. When the control sensitivity is set to be sensitive, it is possible to execute the elevation control with a small response delay.
【００３１】第６発明の特徴構成によれば、第１、第
２、第３、第４又は第５発明の特徴構成による効果に加
えて次の効果がある。制御感度が敏感に設定されるとき
は、作業装置の対地高さの変化に対応して追従性の良好
な状態で昇降制御が実行され、しかも、制御感度が鈍感
に設定されるときは、極力、滑らかな昇降制御が実行さ
れることになる。According to the feature configuration of the sixth invention, the following effect is obtained in addition to the effect of the feature configuration of the first, second, third, fourth or fifth invention. When the control sensitivity is set to be sensitive, the elevation control is executed in a state of good followability in response to a change in the height of the working device to the ground, and when the control sensitivity is set to be insensitive, Thus, smooth lifting control is performed.
【００３２】第７発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による効果に加えて次の効果がある。対地高さ
検出手段における検出高さ情報を変更処理する必要がな
く、高さ検出情報として常に正確な情報が得られるの
で、作業装置の高さ変動に対する昇降制御の追従性が低
下するおそれが無い。According to the feature configuration of the seventh invention, the following effect is obtained in addition to the effect of the feature configuration of the first invention. There is no need to change the detected height information in the ground height detecting means, and accurate information is always obtained as the height detected information, so that there is no possibility that the follow-up performance of the elevation control with respect to the height fluctuation of the working device is reduced. .
【００３３】[0033]
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図７
に作業車の一例としてのコンバインの前部が示されてい
る。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置
１，１を備えて走行可能に構成され、機体前部に、植立
穀稈（植立茎稈の一例）を刈取る作業装置としての刈取
前処理部２が昇降自在に備えられ、後方側に、刈取穀稈
を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する
グレンタンク４、搭乗運転部５等が備えられて構成され
る。Embodiments will be described below with reference to the drawings. FIG.
Shows the front of a combine as an example of a work vehicle. The combine has a pair of left and right crawler traveling devices 1 and 1 and is configured to be able to travel, and a pre-cutting processing unit as a working device for cutting planted grain culms (an example of planted stem culms) at the front of the fuselage. 2, a threshing device 3 for threshing the harvested culm, a Glen tank 4 for storing threshed grains, a boarding operation unit 5, and the like are provided on the rear side.
【００３４】刈取前処理部２は、刈取対象条の植立穀稈
を振り分け分草する分草具６、植立穀稈を立姿勢に引起
す引起し装置７、引起された穀稈の株元側を切断するバ
リカン型刈取装置８、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿
勢に姿勢変更させながら、後方に搬送する縦搬送装置９
等で構成され、機体に対して横軸芯周りで昇降揺動自在
に枢支されている。そして、アクチュエータとしての油
圧シリンダＣＹの伸縮操作により駆動昇降されるように
構成されている。The pre-cutting processing unit 2 includes a weeding tool 6 for sorting and planting the planted cereal culm of the target crop, a raising device 7 for raising the planted cereal culm in an upright position, and a plant for the raised cereal culm. Hair clipper type cutting device 8 for cutting the original side, vertical conveying device 9 for conveying the cut stalks rearward while gradually changing the posture to the side-down position.
And the like, and is pivotally supported on the body so as to be able to ascend and descend about a horizontal axis. And it is comprised so that it may be driven up and down by expansion and contraction operation of the hydraulic cylinder CY as an actuator.
【００３５】前記縦搬送装置９の搬送入口部には、刈取
穀稈が存在するか否かを検出することで、刈取前処理部
２が刈取作業状態であるか否かを判別するための作業状
態判別手段である株元センサＳ０が備えられている。
又、分草具６の後方側箇所に、対地高さを検出するため
の対地高さ検出手段としての超音波センサＳ１が備えら
れている。この超音波センサＳ１は、下方側に向けて超
音波を発信する発信器１０と、地面にて反射された超音
波を受信する受信器１１とで構成され、発信してから受
信するまでの時間を計測することで、対地高さを検出す
るように非接触式に構成されている。説明を加えると、
超音波の受信の判別には、受信強度が設定強度よりも大
であることを条件として、「受信である」と判別するよ
うになっており、そして、受信器１１が発信器１０から
の直接波を受信することによる誤検出を回避する等の目
的のために、前記設定強度は、発信後の時間経過に伴っ
て漸減するように構成されている。従って、本超音波セ
ンサＳ１においては、超音波の反射物が遠方にあるとき
や、極端に近くにある場合には、受信と判別されず、検
出データとしては最大値に近い大きい値となる。An operation for determining whether or not the pre-cutting unit 2 is in a cutting operation state by detecting whether or not a cut grain culm is present at the transfer entrance portion of the vertical transfer device 9. A stock sensor S0, which is state determination means, is provided.
Further, an ultrasonic sensor S1 as a ground height detecting means for detecting the ground height is provided at a position on the rear side of the weeding implement 6. This ultrasonic sensor S1 is composed of a transmitter 10 for transmitting ultrasonic waves downward and a receiver 11 for receiving ultrasonic waves reflected on the ground, and the time from transmission to reception. Is measured in a non-contact manner so as to detect the ground height. If you add a description,
In the determination of the reception of the ultrasonic wave, the reception is determined to be “reception” on the condition that the reception intensity is higher than the set intensity. For the purpose of avoiding erroneous detection due to the reception of waves, the set intensity is configured to gradually decrease with the passage of time after transmission. Therefore, in the present ultrasonic sensor S1, when the ultrasonic reflection object is far away or extremely close, the reception is not determined, and the detection data has a large value close to the maximum value.
【００３６】図１に示すように、前記油圧シリンダＣＹ
は単動型シリンダで構成され、油圧シリンダＣＹに対す
る作動油の供給状態を、圧油供給による上昇位置（ＯＮ
状態）、中立停止位置（ＯＦＦ状態）、その他への油圧
装置への供給位置の夫々に切り換える３位置切り換え式
の電磁式上昇制御弁Ｖ１が備えられ、この上昇制御弁Ｖ
１を、昇降制御手段としての制御装置１２により切り換
え制御するように構成されている。As shown in FIG. 1, the hydraulic cylinder CY
Is constituted by a single-acting cylinder, and changes the supply state of the hydraulic oil to the hydraulic cylinder CY to the raised position (ON
State), a neutral stop position (OFF state), and a supply position to the hydraulic device for the other position, and a three-position switching type electromagnetic lift control valve V1 is provided.
1 is controlled so as to be switched by a control device 12 as an elevation control means.
【００３７】又、油圧シリンダＣＹに対する圧油供給路
Ｌ１の途中から並列状態で分岐される一対のドレン油路
Ｌ２，Ｌ３に、互いに絞り径の異なるオリフィス１３，
１４が備えられると共に、各ドレン油路Ｌ２，Ｌ３の夫
々に２位置切り換え式の開閉型下降制御弁Ｖ２，Ｖ３が
備えられている。Also, a pair of drain oil passages L2 and L3 branched in parallel from the middle of the pressure oil supply passage L1 to the hydraulic cylinder CY are connected to the orifices 13 having different throttle diameters.
14, and each of the drain oil passages L2, L3 is provided with a two-position switching type open / close descent control valve V2, V3.
【００３８】搭乗運転部５には、刈取作業中における刈
取前処理部２の設定高さを設定する刈高さ設定器１５
と、手動操作に基づいて、刈取前処理部２を昇降操作さ
せるための昇降レバー１６が備えられ、この昇降レバー
１６を中立位置から上昇位置に操作すると上昇スイッチ
ＳＷ１がＯＮし、下降位置に操作すると下降スイッチＳ
Ｗ２がＯＮするように構成され、各スイッチＳＷ１，Ｓ
Ｗ２の検出状態は制御装置１２に入力される。又、株元
スイッチＳ０の検出状態も制御装置１２に入力されるよ
うになっている。尚、例示はしないが、刈取前処理部２
の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段が設
けられている。又、クローラ走行装置１への走行駆動系
に、走行出力軸の回転数を検出する回転数センサＳ２が
備えられ、制御装置１２はこの回転数情報に基づいて、
現在の走行車速及び走行距離を演算にて求めるように構
成されている。従って、回転数センサＳ２が車体の車速
検出手段を構成することになる。The boarding operation section 5 includes a cutting height setting device 15 for setting a set height of the pre-cutting processing section 2 during the cutting operation.
And a lifting lever 16 for raising and lowering the mowing pre-processing unit 2 based on a manual operation. When the lifting lever 16 is operated from the neutral position to the raised position, the lifting switch SW1 is turned on, and the lift switch SW1 is operated to the lowered position. Then the down switch S
W2 is turned on, and each of the switches SW1, S
The detection state of W2 is input to the control device 12. The detection state of the stock switch S0 is also input to the control device 12. Although not illustrated, the pre-cutting processing unit 2
A body height detecting means for detecting the height of the body relative to the body. In addition, the traveling drive system to the crawler traveling device 1 is provided with a revolution speed sensor S2 for detecting the revolution speed of the traveling output shaft, and the control device 12 determines the revolution speed based on the revolution speed information.
The present running vehicle speed and running distance are calculated. Therefore, the rotation speed sensor S2 constitutes a vehicle speed detecting means of the vehicle body.
【００３９】前記制御装置１２は、前述の対機体高さ検
出手段の情報に基づいて、刈取前処理部２の対機体高さ
が設定高さよりも下方側にあることを条件として、自動
入切スイッチＳＷ３のＯＮ操作に伴って、刈取前処理部
２の対地高さが設定値になるように油圧シリンダＣＹを
作動制御する自動昇降制御を実行するように構成されて
いる。そして、刈取作業の開始時や終了時等において、
刈取前処理部２を昇降レバー１６の指令に基づいて優先
して昇降させるべく自動昇降制御が実行されているとき
にも、昇降レバー１６の指令があれば、昇降レバー１６
の指令に基づく手動昇降操作が、自動昇降制御に優先し
て実行するように構成されている。因みに、昇降レバー
１６による昇降操作は、後述の「高速上昇」や「高速下
降」で実行される。The controller 12 automatically turns on and off based on the information of the above-mentioned anti-aircraft height detecting means, provided that the anti-aircraft height of the pre-cutting unit 2 is below the set height. In accordance with the ON operation of the switch SW3, automatic elevation control for operating and controlling the hydraulic cylinder CY is executed so that the ground height of the pre-cutting unit 2 becomes a set value. And, at the time of the start or end of the harvesting work,
Even when the automatic lifting control is executed so as to preferentially raise and lower the mowing pre-processing unit 2 based on the command of the lifting lever 16, if there is a command of the lifting lever 16, the lifting lever 16
The manual lifting / lowering operation based on the above command is executed prior to the automatic lifting / lowering control. Incidentally, the elevating operation by the elevating lever 16 is executed by "high-speed ascent" or "high-speed descent" described later.
【００４０】そして、制御装置１２は、株元センサＳ０
が、ＯＦＦ状態（非作業状態）にある間、及び、ＯＦＦ
状態からＯＮ状態（作業状態）に切り換わったことを検
出した時点から、設定時間（４秒間）が経過する間は、
超音波センサＳ１の検出情報に基づく昇降制御作動の制
御感度を敏感に変更設定し、株元センサＳ０がＯＦＦ状
態からＯＮ状態に切り換わったことを検出した時点か
ら、設定時間（４秒間）が経過した後においては、昇降
制御作動の制御感度を鈍感に変更設定するように構成さ
れている。Then, the controller 12 controls the stock sensor S0
Is in the OFF state (non-working state) and OFF
From the time when it is detected that the state is switched to the ON state (working state), the set time (4 seconds) elapses,
The control sensitivity of the raising / lowering control operation based on the detection information of the ultrasonic sensor S1 is sensitively changed and set, and the set time (4 seconds) is set from the time when it is detected that the stock sensor S0 switches from the OFF state to the ON state. After the elapse, the control sensitivity of the elevation control operation is changed and set to be insensitive.
【００４１】又、超音波センサＳ１の検出情報に基づい
て、超音波センサＳ１が植立穀稈に突入している株割り
状態であることを判別する株割り状態判別手段１００が
制御プログラム形式で備えられ、株割り状態判別手段１
００が、株割り状態であることを判別するに伴って、通
常昇降制御モードから、株割り制御モードに切り換えた
状態で油圧シリンダＣＹを制御するように構成されてい
る。Further, based on the detection information of the ultrasonic sensor S1, the stock split state determining means 100 for determining that the ultrasonic sensor S1 is in the split state in which the ultrasonic sensor S1 has entered the planted grain culm is provided in the form of a control program. Provided, stock split status determining means 1
The control unit 00 is configured to control the hydraulic cylinder CY in a state where it is switched from the normal elevating control mode to the stock split control mode in accordance with the determination of the stock split state.
【００４２】以下、図２、図３の制御フローチャートに
基づいて、制御装置１２の制御動作について詳述する。
自動入切スイッチＳＷ３がＯＮされ、自動昇降制御が作
動していれば、株元センサＳ０がＯＦＦ状態である場
合、ＯＮ状態であってもＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り
換わった後、４秒間経過していない場合、車速が０．２
メートル／秒以下である場合においては（ステップ１〜
４）、昇降制御作動の制御感度を敏感に変更設定するよ
うになっている。Hereinafter, the control operation of the control device 12 will be described in detail with reference to the control flowcharts of FIGS.
If the automatic on / off switch SW3 is turned on and the automatic raising / lowering control is operating, if the stock sensor S0 is in the OFF state, even if the stock sensor S0 is in the ON state, four seconds have elapsed after switching from the OFF state to the ON state. If not, the vehicle speed is 0.2
M / sec or less (Steps 1 to
4) The control sensitivity of the lifting control operation is sensitively changed and set.
【００４３】つまり、制御装置１２は、超音波センサＳ
１において２０ｍｓｅｃ毎に超音波を発信し、超音波セ
ンサＳ１が反射波を受信していれば、つまり、計測が終
了していれば、その発信から受信までの時間を、対地高
さデータに換算する（ステップ５，６）。検出対地高さ
データが１５００ｍｍ以上の値であれば、異常値である
と判断して、エラー処理を実行し、１５００ｍｍ以下で
あれば、メモリにデータを記憶させる（ステップ７〜
９）。このとき、異常であれば、カウンタをカウントア
ップする。That is, the control device 12 controls the ultrasonic sensor S
In step 1, if the ultrasonic wave is transmitted every 20 msec and the ultrasonic sensor S1 has received the reflected wave, that is, if the measurement has been completed, the time from transmission to reception is converted into ground height data. (Steps 5 and 6). If the detected ground height data is a value of 1500 mm or more, it is determined to be an abnormal value, and error processing is performed. If the data is 1500 mm or less, the data is stored in a memory (steps 7 to 7).
9). At this time, if abnormal, the counter is counted up.
【００４４】このように検出対地高さデータが１５００
ｍｍ以上の値であれば、異常値であると判断するのは、
超音波センサＳ１は、測定距離（地面との離間距離）が
設定値以下になれば、その特性上、測定が不能になり、
適切に反射波が受信できず、却って検出距離が上限値に
近い大きい値になるが、刈取作業中にこのような大きな
値になることは無いので、異常値として処理するのであ
る。As described above, the detected ground height data is 1500
If the value is not less than mm, it is determined that the value is abnormal.
If the measurement distance (the distance from the ground) is equal to or less than the set value, the ultrasonic sensor S1 cannot perform measurement due to its characteristics.
Although the reflected wave cannot be properly received and the detection distance becomes a large value close to the upper limit value, it does not become such a large value during the mowing work, so that it is processed as an abnormal value.
【００４５】そして、過去５つのデータが記憶される毎
に、それらの平均値を求め、その平均値を検出対地高さ
データとし、油圧シリンダＣＹに対する出力処理を実行
する（ステップ１０，１１）。尚、この平均値演算処理
において、データ数が５個に達していない場合はリター
ンする。このように、約１００ｍｓｅｃ毎に５つの検出
値の平均値が演算され、この平均値に基づいて、敏感に
昇降制御が実行されることになる。Then, each time the past five data are stored, the average value thereof is obtained, and the average value is used as the detected ground height data, and the output processing to the hydraulic cylinder CY is executed (steps 10 and 11). If the number of data does not reach 5 in this average value calculation processing, the process returns. As described above, the average value of the five detected values is calculated every about 100 msec, and the elevation control is executed sensitively based on the average value.
【００４６】そして、株元センサＳ０がＯＦＦ状態から
ＯＮ状態に切り換わり、４秒間経過した後であって、車
速が０．２メートル／秒以上である場合においては（ス
テップ１〜４）、昇降制御作動の制御感度を鈍感に変更
設定するようになっている。つまり、超音波センサＳ１
において２０ｍｓｅｃ毎に超音波を発信し、超音波セン
サＳ１が反射波を受信していれば、その発信から受信ま
での時間を、対地高さデータに換算する（ステップ１
２，１３）。検出対地高さデータが１５００ｍｍ以上の
値であれば、異常値であると判断して、エラー処理を実
行し、１５００ｍｍ以下であれば、メモリにデータを記
憶させる（ステップ１４〜１６）。このとき異常であれ
ばカウンタをカウントアップする。When the stock sensor S0 is switched from the OFF state to the ON state and four seconds have elapsed and the vehicle speed is 0.2 m / sec or more (steps 1 to 4), the vertical movement is performed. The control sensitivity of the control operation is changed and set to be insensitive. That is, the ultrasonic sensor S1
Transmits an ultrasonic wave every 20 msec, and if the ultrasonic sensor S1 receives a reflected wave, the time from transmission to reception is converted into ground height data (step 1).
2, 13). If the detected ground height data is equal to or greater than 1500 mm, it is determined to be an abnormal value, and error processing is performed. If the detected ground height data is equal to or less than 1500 mm, the data is stored in a memory (steps 14 to 16). At this time, if abnormal, the counter is counted up.
【００４７】検出対地高さデータが１５００ｍｍ以上の
値であれば、異常値であると判断するのは、超音波セン
サＳ１の検出対象距離が検出可能な最小値よりも小さい
値になれば、検出が不能となり、結果的に、検出対地高
さが非常に大きな値になるので、このような場合には、
異常データとして処理するのである。If the detected ground height data is a value of 1500 mm or more, it is determined that the detected value is an abnormal value if the detection target distance of the ultrasonic sensor S1 is smaller than the minimum detectable value. Becomes impossible, and as a result, the detected ground height becomes a very large value. In such a case,
It is processed as abnormal data.
【００４８】その後、走行距離が５ｃｍになる毎に、５
ｃｍ走行間のデータの第１平均値を求める（ステップ１
７，１８）。尚、データ数ｎが最大メモリバッファ数ｎ
0 となれば、オーバーフローを回避するため、リターン
する（ステップ１９）。Thereafter, every time the traveling distance becomes 5 cm, 5
The first average value of the data during cm running is obtained (step 1).
7, 18). Note that the data number n is the maximum memory buffer number n.
If it becomes 0 , the process returns to avoid overflow (step 19).
【００４９】そして、３０ｃｍ走行する毎に、５ｃｍ走
行毎に得られたデータの中で、最大値と最小値とを除い
た残りのデータの平均値（第２平均値）を求め（ステッ
プ２０）、この第２平均値Ｈ2 が前回の第２平均値デー
タＨ1 より１００ｍｍ以上大きい場合は、異常データで
あるとして、異常処理を行う（ステップ２１，２２）。
第２平均値Ｈ2 が前回の第２平均値データＨ1 との差が
１００ｍｍより大きくない場合は、第２平均値Ｈ2 を検
出対地高さデータとして、出力処理を実行する（ステッ
プ２３，２４）。Then, every time the vehicle travels 30 cm, an average value (second average value) of the remaining data excluding the maximum value and the minimum value is obtained from the data obtained every 5 cm travel (step 20). as the second case the average value H 2 is than 100mm or more greater second average value data H 1 of the last time, is abnormal data, performs error processing (step 21, 22).
When the second average value H 2 is the difference between the second average value data H 1 of the previous not greater than 100mm, the second average value H 2 as detection ground height data, executes the output processing (step 23, 24).
【００５０】次に出力処理について説明する。図４に示
すように、上述したようにして求められた対地高さデー
タと、刈高さ設定器１５により設定された目標高さとの
偏差と求め（ステップ２５）、その偏差が不感帯内にな
ければ、偏差の大きさに基づいて、偏差が大きいほど作
動速度が大になるように、油圧シリンダＣＹの作動条件
を決定する（ステップ２６，２７）。Next, the output processing will be described. As shown in FIG. 4, a deviation between the ground height data obtained as described above and the target height set by the cutting height setting device 15 is obtained (step 25), and the deviation must be within the dead zone. For example, the operating condition of the hydraulic cylinder CY is determined based on the magnitude of the deviation such that the greater the deviation, the greater the operating speed (steps 26 and 27).
【００５１】つまり、図５、図６に示すように、偏差の
大きさに基づいて、前記下降制御弁Ｖ２，Ｖ３の切り換
え条件により、下降側速度及び上昇側速度が夫々３段階
に切り換えられるようになっている。尚、図５におい
て、Ｖ２は絞り径大（流量小）の下降制御弁であり、Ｖ
３は絞り径小（流量大）の下降制御弁である。又、図５
中（ｄｕｔｙ）は、下降制御弁の間欠的なＯＮ／ＯＦＦ
作動を示している。具体的には、「低速下降」では、下
降制御弁Ｖ３が、１５ｍｓｅｃＯＮ、４０ｍｓｅｃＯＦ
Ｆを交互に繰り返すように構成され、「中速下降」で
は、下降制御弁Ｖ２が、３５ｍｓｅｃＯＮ、２０ｍｓｅ
ｃＯＦＦを交互に繰り返すように構成されている。That is, as shown in FIGS. 5 and 6, based on the magnitude of the deviation, the descending speed and the ascending speed are respectively switched in three stages according to the switching condition of the descending control valves V2 and V3. It has become. In FIG. 5, V2 is a descending control valve having a large throttle diameter (small flow rate).
Reference numeral 3 denotes a descending control valve having a small throttle diameter (large flow rate). FIG.
Middle (duty) is intermittent ON / OFF of the descending control valve
Operation is shown. Specifically, in the “low speed descent”, the descent control valve V3 is set to 15 msec ON, 40 msec OF.
F is alternately repeated, and in "medium speed descent", the descent control valve V2 is set to 35 msec ON, 20 msec
It is configured to alternately repeat cOFF.
【００５２】そして、作動条件が「高速上昇」であれ
ば、前記ステップ８，１５においてカウントされた異常
値データが、車体が１ｍ走行する間において、５０パー
セント以上の割合であれば、超音波センサＳ１が植立穀
稈内に突入している株割り状態であると判別し、フラグ
に「１」を立てる（ステップ２８，２９，３０）。フラ
グが「１」であれば、上昇制御弁Ｖ１を例えば、０．２
秒間ＯＮさせ、０．８秒間ＯＦＦさせるように間欠的に
切り換え作動して、上昇速度を減速させた状態で、油圧
シリンダＣＹの作動を実行する（ステップ３３，３
４）。If the operating condition is "high-speed rise", if the abnormal value data counted in the steps 8 and 15 is a ratio of 50% or more during the traveling of the vehicle for 1 m, the ultrasonic sensor It is determined that S1 is in a stock split state in which it enters the planted grain stem, and a flag is set to "1" (steps 28, 29, 30). If the flag is “1”, the rising control valve V1 is set to, for example, 0.2
The hydraulic cylinder CY is operated in an intermittent switching operation so as to be turned on for 0.8 seconds and turned off for 0.8 seconds, and the ascending speed is reduced (steps 33 and 3).
4).
【００５３】そして、作動条件が「高速上昇」以外であ
るか、又は、「高速上昇」であっても前記異常データの
割合が２０パーセント以下になれば、株割り状態が解消
されたものと判別し、フラグを「０」にリセットして、
ステップ２７により決定された作動条件にて油圧シリン
ダＣＹを作動させる（ステップ３１，３２，３３，３
５）。このとき、作動条件が「高速上昇」であれば、上
昇制御弁Ｖ１が「ＯＮ」に維持され、高速での上昇作動
が実行される。If the operating condition is other than "high-speed rise" or if the ratio of the abnormal data becomes 20% or less even if it is "high-speed rise", it is determined that the stock split state has been resolved. And reset the flag to "0",
The hydraulic cylinder CY is operated under the operating conditions determined in Step 27 (Steps 31, 32, 33, and 3).
5). At this time, if the operating condition is “high-speed rising”, the rising control valve V1 is kept “ON”, and the high-speed rising operation is executed.
【００５４】尚、油圧シリンダＣＹの作動に伴って、前
記偏差が小さくなる方向への作動においては、、偏差が
前記不感帯内に収まった場合であっても、不感帯よりも
狭い設定幅内に収まるまで（図５、図６参照）、出力作
動が継続されるようになっている（ステップ３６）。そ
して、一旦、前記設定幅内に収まった後は、偏差が前記
不感帯を越えることが出力開始条件となるように構成さ
れている。In the operation in the direction in which the deviation decreases with the operation of the hydraulic cylinder CY, even if the deviation falls within the dead zone, the deviation falls within a set width narrower than the dead band. Until (see FIGS. 5 and 6), the output operation is continued (step 36). Then, once within the set width, the output start condition is that the deviation exceeds the dead zone.
【００５５】上述したように、株割り状態が判別される
と、油圧シリンダＣＹの作動速度を低速側に切り換える
ことで、不要な上昇作動を抑制し、刈取部２の対地高さ
を極力、目標高さに維持できることができる。As described above, when the stock split state is determined, the operating speed of the hydraulic cylinder CY is switched to a low speed side to suppress unnecessary lifting operation, and to minimize the ground height of the reaper 2 to the target level. Height can be maintained.
【００５６】〔別実施例〕 （１）上記実施例では、作業状態検出手段（株元センサ
Ｓ０）が、非作業状態から作業状態に切り換わったこと
を検出した時点から、設定時間（４秒間）が経過する
間、昇降制御作動の制御感度を敏感に変更設定するよう
にしたが、非作業状態から作業状態に切り換わったこと
を検出した時点から、設定距離走行する間において、昇
降制御作動の制御感度を敏感に変更設定するようにして
もよい。 （２）上記実施例では、走行速度が設定値以下であれ
ば、制御感度を敏感させるようにしたが、走行速度にか
かわらず、前記設定時間あるいは設定距離走行した後
は、制御感度を鈍感に設定するようにしてもよい。 （３）上記実施例では、対地高さ検出手段として、非接
触式の超音波センサＳ１を用いたが、これに限らず、接
地追従型のセンサでもよい。例えば、横軸芯周りで接地
追従しながら揺動昇降する接地体の上下揺動量をポテン
ショメータにて検出する構成でもよい。 （４）上記実施例では、対地高さ検出手段の検出作動が
一定時間（２０ｍｓ）毎に実行され、設定時間毎の平均
値を求める構成とし、この設定時間を変更させることで
制御感度を変更させる構成としたが、対地高さ検出手段
が検出作動を実行する時間間隔を変更させて、制御感度
を鈍感又は敏感に変更設定するようにしてもよい。 （５）上記実施例では、対地高さ検出手段の検出値情報
を演算処理することで、制御感度を変更させるようにし
たが、油圧シリンダＣＹの作動速度を高速側に変更させ
て制御感度を敏感に変更設定し、油圧シリンダＣＹの作
動速度を低速側に変更させて制御感度を鈍感に変更設定
するように構成してもよい。[Another Embodiment] (1) In the above embodiment, the working state detecting means (stock sensor S0) detects that the work state has been switched from the non-working state to the working state for a set time (4 seconds). ), The control sensitivity of the lifting control operation is changed sensitively and set. However, when the switch from the non-working state to the working state is detected, during the traveling of the set distance, the lifting control operation is performed. May be sensitively changed and set. (2) In the above embodiment, if the traveling speed is equal to or less than the set value, the control sensitivity is increased. However, regardless of the traveling speed, after traveling for the set time or the set distance, the control sensitivity becomes insensitive. You may make it set. (3) In the above embodiment, the non-contact type ultrasonic sensor S1 is used as the ground height detecting means. However, the present invention is not limited to this, and a ground following type sensor may be used. For example, a configuration may be used in which the vertical swing amount of a grounding body that swings up and down while following the ground around the horizontal axis is detected by a potentiometer. (4) In the above embodiment, the detection operation of the ground height detection means is executed at a fixed time (20 ms), and the average value at each set time is obtained. The control sensitivity is changed by changing the set time. However, the control sensitivity may be set to be insensitive or sensitive by changing the time interval at which the ground height detecting means executes the detecting operation. (5) In the above embodiment, the control sensitivity is changed by calculating the detection value information of the ground height detecting means. However, the control speed is changed by changing the operating speed of the hydraulic cylinder CY to the high speed side. The control sensitivity may be changed and set to be low, and the operation speed of the hydraulic cylinder CY may be changed to a low speed side to change and set the control sensitivity to be insensitive.
【００５７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。Incidentally, reference numerals are written in the claims to facilitate comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.
【図１】制御ブロック図FIG. 1 is a control block diagram.
【図２】制御フローチャートFIG. 2 is a control flowchart.
【図３】制御フローチャートFIG. 3 is a control flowchart.
【図４】制御フローチャートFIG. 4 is a control flowchart.
【図５】出力処理状態を示す図FIG. 5 is a diagram showing an output processing state;
【図６】対地距離に対する出力処理状態を示す図FIG. 6 is a diagram showing an output processing state with respect to a ground distance.
【図７】コンバインの前部の側面図FIG. 7 is a side view of the front part of the combine.
２ 作業装置 １２ 制御手段 ＣＹ アクチュエータ Ｓ０ 作業状態検出手段 Ｓ１ 対地高さ検出手段 Ｓ２ 車速検出手段 2 Working device 12 Control means CY actuator S0 Working state detecting means S1 Ground height detecting means S2 Vehicle speed detecting means
Claims (7)
エータ（ＣＹ）と、 前記作業装置（２）の対地高さを検出する対地高さ検出
手段（Ｓ１）と、 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）の検出情報に基づいて、
前記作業装置（２）の対地高さが目標高さになるよう
に、前記アクチュエータ（ＣＹ）を制御する制御手段
（１２）とが備えられた作業車の昇降制御装置であっ
て、 前記作業装置（２）が作業状態であるか非作業状態であ
るかを検出する作業状態検出手段（Ｓ０）が設けられ、 前記制御手段（１２）は、 前記作業状態検出手段（Ｓ０）が、非作業状態を検出し
ている間、及び、非作業状態から作業状態に切り換わっ
たことを検出した時点から、設定時間が経過する間、又
は、設定距離走行するまでの間は、前記対地高さ検出手
段（Ｓ１）の検出情報に基づく昇降制御作動の制御感度
を敏感に変更設定し、 前記作業状態検出手段（Ｓ０）が非作業状態から作業状
態に切り換わったことを検出した時点から、設定時間が
経過した後、又は、設定距離走行した後においては、昇
降制御作動の制御感度を鈍感に変更設定するように構成
されている作業車の昇降制御装置。An actuator (CY) for lifting and lowering a working device (2), a ground height detecting means (S1) for detecting a ground height of the working device (2), and a ground height detecting means (S1) Based on the detection information of S1),
A work vehicle lifting / lowering control device provided with control means (12) for controlling the actuator (CY) so that a ground height of the work device (2) becomes a target height; (2) a work state detection means (S0) for detecting whether the work state is a work state or a non-work state; and the control means (12) And the time from when the switch from the non-working state to the working state is detected, during the elapse of the set time, or until the vehicle travels the set distance, the ground height detecting means The control sensitivity of the elevation control operation based on the detection information of (S1) is sensitively changed and set, and the set time is set from the time when the work state detection means (S0) detects that the work state is switched from the non-work state to the work state. After lapse or setting An ascent / descent control device for a working vehicle configured to change and set the control sensitivity of the ascent / descent control operation to be insensitive after traveling a long distance.
段（Ｓ２）が設けられ、 前記制御手段（１２）は、 前記車速検出手段（Ｓ２）により検出される走行速度が
設定速度以下であれば、前記作業状態検出手段（Ｓ０）
が非作業状態から作業状態に切り換わったことを検出し
た時点から、設定時間が経過した後、又は、設定距離走
行した後において、昇降制御作動の制御感度を敏感に変
更設定するように構成されている請求項１記載の作業車
の昇降制御装置。2. A vehicle speed detecting means (S2) for detecting a running speed of the work vehicle, wherein the control means (12) controls whether the running speed detected by the vehicle speed detecting means (S2) is equal to or lower than a set speed. The work state detecting means (S0)
Is configured to sensitively change and set the control sensitivity of the elevating control operation after a set time has elapsed or after a set distance has been traveled since the time when the switch from the non-working state to the working state is detected. The lifting and lowering control device for a working vehicle according to claim 1.
いて前記作業装置（２）の検出対地高さを求めるように
構成され、 且つ、前記平均値を求めるための、前記対地高さ検出手
段（Ｓ１）の検出値の検出情報量を変化させて、前記昇
降制御作動の制御感度を、敏感又は鈍感に変更設定する
ように構成されている請求項１又は２記載の作業車の昇
降制御装置。3. The control means (12) is configured to obtain a detected ground height of the working device (2) based on an average value of the detected values of the ground height detecting means (S1), and The control sensitivity of the elevation control operation is changed or set to be sensitive or insensitive by changing the detection information amount of the detection value of the ground height detection means (S1) for obtaining the average value. The lifting and lowering control device for a working vehicle according to claim 1 or 2, wherein:
的に、検出作動を実行するように構成され、 前記制御手段（１２）は、 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）における複数の検出値の
平均値を求める際に、母数を変更させて、前記昇降制御
作動の制御感度を、敏感又は鈍感に変更設定するように
構成されている請求項１、２又は３記載の作業車の昇降
制御装置。4. The ground height detecting means (S1) is configured to execute a detecting operation intermittently, and the control means (12) comprises a plurality of ground height detecting means (S1). 4. The work vehicle according to claim 1, wherein, when obtaining an average value of the detected values, a parameter is changed to change and set the control sensitivity of the elevation control operation to be sensitive or insensitive. Lifting control device.
単位時間毎に、検出作動を実行するように構成され、 前記制御手段（１２）は、 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）における検出値の設定時
間毎の平均値、又は、設定距離走行する毎の平均値に基
づいて、前記作業装置（２）の検出対地高さを求めるよ
うに構成され、 前記平均値を求めるための、前記設定時間又は前記設定
距離を短くして、前記昇降制御作動の制御感度を敏感に
変更設定し、 前記設定時間又は前記設定距離を長くして、前記昇降制
御作動の制御感度を鈍感に変更設定するように構成され
ている請求項１、２又は３記載の作業車の昇降制御装
置。5. The ground height detecting means (S1) is configured to execute a detecting operation for each set unit time, and the control means (12) is configured to execute the detecting operation in the ground height detecting means (S1). Based on the average value of the detection value for each set time, or the average value for each time the vehicle travels for a set distance, it is configured to obtain the detected ground height of the working device (2). The set time or the set distance is shortened, the control sensitivity of the elevating control operation is sensitively changed and set, and the set time or the set distance is lengthened, and the control sensitivity of the elevating control operation is changed to be insensitive. The lifting and lowering control device for a working vehicle according to claim 1, 2 or 3, wherein
間毎の、又は、設定距離走行する毎の平均値を検出対地
高さとして求め、その検出対地高さに基づいて昇降制御
を実行するようにして、昇降制御作動の制御感度を敏感
に変更設定するように構成され、且つ、 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）における検出値の第１設
定時間毎の、又は、第１設定距離走行する毎の平均値を
第１平均値として求め、 第２設定時間内、又は、第２設定距離走行する時間内に
おいて求められた複数の前記各第１平均値のうち、最大
値及び最小値を除く、その他の各第１平均値の平均値を
第２平均値として求め、 前記第２平均値に基づいて昇降制御を実行することで、
前記昇降制御作動の制御感度を鈍感に変更設定するよう
に構成されている請求項１、２、３又は５記載の作業車
の昇降制御装置。6. The control means (12) obtains, as a detected ground height, an average value of the detected value of the ground height detecting means (S1) at every set time or every time the vehicle travels a set distance. The apparatus is configured to execute the elevation control based on the detected ground height, to sensitively change and set the control sensitivity of the elevation control operation, and to perform a first detection of the detection value in the ground height detection means (S1). An average value for each set time or each time the vehicle travels for the first set distance is determined as a first average value. By calculating the average value of the other first average values as the second average value, excluding the maximum value and the minimum value, of the one average value, and performing the elevation control based on the second average value,
6. The lift control device for a working vehicle according to claim 1, wherein the control sensitivity of the lift control operation is changed and set to be insensitive.
ることで、前記昇降制御作動の制御感度を敏感に変更設
定し、 前記アクチュエータ（ＣＹ）の作動速度を低速側にさせ
ることで、前記昇降制御作動の制御感度を鈍感に変更設
定するように構成されている請求項１記載の作業車の昇
降制御装置。7. The control means (12) sensitively changes and sets the control sensitivity of the elevation control operation by increasing the operation speed of the actuator (CY) to a high speed side, and operates the actuator (CY). The lifting and lowering control device for a work vehicle according to claim 1, wherein the control sensitivity of the lifting and lowering control operation is changed and set to be insensitive by lowering the speed.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17777794A JP2945584B2 (en) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | Work vehicle lift control device |
| KR1019940026997A KR0159550B1 (en) | 1994-07-29 | 1994-10-21 | The elevating control equipment of working car |
| CN94118101A CN1046839C (en) | 1994-07-29 | 1994-11-10 | Device for ifting and cntrolling working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17777794A JP2945584B2 (en) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | Work vehicle lift control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0837865A JPH0837865A (en) | 1996-02-13 |
| JP2945584B2 true JP2945584B2 (en) | 1999-09-06 |
Family
ID=16036937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17777794A Expired - Fee Related JP2945584B2 (en) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | Work vehicle lift control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2945584B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4769217B2 (en) * | 2007-03-29 | 2011-09-07 | 株式会社クボタ | Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine |
-
1994
- 1994-07-29 JP JP17777794A patent/JP2945584B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0837865A (en) | 1996-02-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2945584B2 (en) | Work vehicle lift control device | |
| JP3005161B2 (en) | Work vehicle lift control device | |
| JPS6356763B2 (en) | ||
| JP3541150B2 (en) | Work vehicle lift control device | |
| JP3583038B2 (en) | Work vehicle lift control device | |
| JP3585410B2 (en) | Mowing lift control device of reaper and harvester | |
| JP3583040B2 (en) | Work vehicle lift control device | |
| JP3057699B2 (en) | Combine cutting height control device | |
| JP3578641B2 (en) | Reaper harvester | |
| JP3020809B2 (en) | Work machine lifting device | |
| JP3578640B2 (en) | Reaper harvester | |
| JP2855680B2 (en) | Combine cutting height control device | |
| JP3445089B2 (en) | Work vehicle lift control device | |
| JP3604318B2 (en) | Work machine lifting control | |
| JP3187689B2 (en) | Work vehicle lift control device | |
| JP3142228B2 (en) | Reaper harvester | |
| JP2010081803A (en) | Reaping portion elevation control device of reaping harvester | |
| JPH0558682B2 (en) | ||
| JP3142229B2 (en) | Work vehicle lift control device | |
| JPH06907Y2 (en) | All culm-type companion | |
| JP2001178236A (en) | Ascending and descending control device for reaping in reap harvester | |
| JP2955439B2 (en) | Cutting height control device of reaper and harvester | |
| JPH0587205B2 (en) | ||
| JPH06319337A (en) | Reaping height controller for reaping harvester | |
| JP2726351B2 (en) | Travel control mechanism of reaper |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090625 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |