JP2944376B2 - 作業車の走行制御機構 - Google Patents
作業車の走行制御機構Info
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- JP2944376B2 JP2944376B2 JP5230716A JP23071693A JP2944376B2 JP 2944376 B2 JP2944376 B2 JP 2944376B2 JP 5230716 A JP5230716 A JP 5230716A JP 23071693 A JP23071693 A JP 23071693A JP 2944376 B2 JP2944376 B2 JP 2944376B2
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- Japan
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、機体走行系に介装した
変速装置をアクチュエータの駆動により変速操作可能に
構成し、エンジンの回転数を検出する回転数検出手段を
備え、エンジン回転数が設定領域の下限値を下回ると減
速させ、前記設定領域の上限値を越えると増速させるよ
うに前記アクチュエータを駆動制御する車速制御手段を
備えてある作業車の走行制御機構に関する。
変速装置をアクチュエータの駆動により変速操作可能に
構成し、エンジンの回転数を検出する回転数検出手段を
備え、エンジン回転数が設定領域の下限値を下回ると減
速させ、前記設定領域の上限値を越えると増速させるよ
うに前記アクチュエータを駆動制御する車速制御手段を
備えてある作業車の走行制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記作業車の走行制御機構において、従
来では、例えば特開平３‐５６７６０号公報に示される
ように、エンジンに対するアクセルレバーがアクセル全
開位置にあることが検出された場合にのみ、上記車速制
御作動を実行するよう構成されていた。
来では、例えば特開平３‐５６７６０号公報に示される
ように、エンジンに対するアクセルレバーがアクセル全
開位置にあることが検出された場合にのみ、上記車速制
御作動を実行するよう構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造において
は、例えば、走行負荷が比較的小さくエンジンのアクセ
ルを全開位置に設定しなくても、充分作業走行が可能で
ある圃場等であっても、常にアクセル設定を全開に設定
しなければ車速制御が実行されないことになり、走行負
荷が小さい場合には不必要にエンジン騒音が大になり、
アクセル設定を変更した場合には、車速制御が行われず
圃場条件によってはエンジンに対する負荷が過大になり
エンジンが頻繁に停止してしまう等の弊害があった。本
発明は上記不具合点を解消することを目的としている。
は、例えば、走行負荷が比較的小さくエンジンのアクセ
ルを全開位置に設定しなくても、充分作業走行が可能で
ある圃場等であっても、常にアクセル設定を全開に設定
しなければ車速制御が実行されないことになり、走行負
荷が小さい場合には不必要にエンジン騒音が大になり、
アクセル設定を変更した場合には、車速制御が行われず
圃場条件によってはエンジンに対する負荷が過大になり
エンジンが頻繁に停止してしまう等の弊害があった。本
発明は上記不具合点を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業車の走行制御機構において、前記エン
ジンに対するアクセル設定器の操作位置を検出するアク
セル位置検出手段と、前記エンジンに対して無負荷状態
における前記アクセル設定器の変更操作位置に対応する
前記回転数検出手段の検出値に基づいて、当該アクセル
設定値に対応する前記設定領域の下限値及び上限値を演
算する演算手段とを備え、前記車速制御手段は、前記演
算手段による演算結果に基づいて車速制御を行うよう構
成してある点にある。
頭に記載した作業車の走行制御機構において、前記エン
ジンに対するアクセル設定器の操作位置を検出するアク
セル位置検出手段と、前記エンジンに対して無負荷状態
における前記アクセル設定器の変更操作位置に対応する
前記回転数検出手段の検出値に基づいて、当該アクセル
設定値に対応する前記設定領域の下限値及び上限値を演
算する演算手段とを備え、前記車速制御手段は、前記演
算手段による演算結果に基づいて車速制御を行うよう構
成してある点にある。
【０００５】
【作用】圃場の泥土の硬軟度合いや周囲の環境等によ
り、アクセル設定値を全開位置から閉側に変更操作した
場合であっても、その変更したアクセル設定値に対応す
る無負荷状態でのエンジン回転数を検出して、その無負
荷エンジン回転数と予め定まるエンジンの動力特性に基
づいて、車速制御における設定領域の減速用下限値と増
速用上限値の夫々を演算し、その演算された設定領域に
よって車速制御を実行するのである。
り、アクセル設定値を全開位置から閉側に変更操作した
場合であっても、その変更したアクセル設定値に対応す
る無負荷状態でのエンジン回転数を検出して、その無負
荷エンジン回転数と予め定まるエンジンの動力特性に基
づいて、車速制御における設定領域の減速用下限値と増
速用上限値の夫々を演算し、その演算された設定領域に
よって車速制御を実行するのである。
【０００６】
【発明の効果】従って、作業条件に応じてアクセル設定
を変更した場合であっても、常に、そのアクセル設定値
に適合した適切な設定回転数領域でエンジン負荷が維持
されるよう車速が制御され、頻繁にエンジン停止すると
いった弊害が解消されるものとなった。尚、アクセル操
作具の操作位置を検出して、その検出結果よりマップデ
ータに基づいて車速制御の制御特性〔回転数設定領域〕
を補正する構成も考えられるが、このようにすると、ア
クセル操作系の調節の不具合や取付け誤差等に起因し
て、初期設定のエンジン回転数とアクセル操作位置との
相関関係に誤差が発生するおそれがあるが、本発明にお
いては、アクセル設定値に対応する無負荷エンジン回転
数を直接検出することで、常にエンジンの動力特性に合
致した精度のよい車速制御特性を得ることができる。
を変更した場合であっても、常に、そのアクセル設定値
に適合した適切な設定回転数領域でエンジン負荷が維持
されるよう車速が制御され、頻繁にエンジン停止すると
いった弊害が解消されるものとなった。尚、アクセル操
作具の操作位置を検出して、その検出結果よりマップデ
ータに基づいて車速制御の制御特性〔回転数設定領域〕
を補正する構成も考えられるが、このようにすると、ア
クセル操作系の調節の不具合や取付け誤差等に起因し
て、初期設定のエンジン回転数とアクセル操作位置との
相関関係に誤差が発生するおそれがあるが、本発明にお
いては、アクセル設定値に対応する無負荷エンジン回転
数を直接検出することで、常にエンジンの動力特性に合
致した精度のよい車速制御特性を得ることができる。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に作業車の一例である乗用型田植機を示している。この
田植機は、乗用型走行機体１の後部に苗植付装置２を昇
降自在並びに左右ローリング自在に連結するとともに、
機体前部にエンジン３を搭載して、このエンジン３の動
力が、ベルト式無段変速装置５及び主クラッチ４を内装
したミッションケース６を介して前後車輪７、８に供給
される一方、前記苗植付装置２に供給され、機体走行に
伴って苗の植付け作業を行えるよう構成してある。
に作業車の一例である乗用型田植機を示している。この
田植機は、乗用型走行機体１の後部に苗植付装置２を昇
降自在並びに左右ローリング自在に連結するとともに、
機体前部にエンジン３を搭載して、このエンジン３の動
力が、ベルト式無段変速装置５及び主クラッチ４を内装
したミッションケース６を介して前後車輪７、８に供給
される一方、前記苗植付装置２に供給され、機体走行に
伴って苗の植付け作業を行えるよう構成してある。
【０００８】前記無段変速装置５は、図１に示すよう
に、エンジン３の出力プーリ３ａとミッションケース６
の入力プーリ６ａとに亘って伝動ベルト９を巻回し、前
記各プーリ３ａ，６ａを夫々割りプーリ式に構成し、電
動シリンダ１０〔アクチュエータの一例〕により操作さ
れるカム機構１１を介してプーリ間隔を変更させて、無
段階に変速操作できるよう構成してある。前記電動シリ
ンダ１０は、その実際の作動量を検出するフィードバッ
クセンサ１２の検出値が、機体操縦部に設けたポテンシ
ョメータ型速度設定器１３による設定速度に合致するよ
うマイクロコンピュータを備えた制御装置１４により制
御駆動するよう構成してある。又、前記制御装置１４
は、前記速度設定器１３による設定値にかかわらず、エ
ンジン３の負荷状態に応じて電動シリンダ１０を自動制
御する車速制御手段Ａを制御プログラム形式で備えてあ
る。即ち、電動シリンダ１０が速度設定器１３による速
度に設定されている状態で走行しているとき、エンジン
回転数が設定領域の下限値まで下がると、設定速度にか
かわらず電動シリンダ１０を減速側に駆動制御し、この
減速作動によってエンジン回転数が設定領域の上限値ま
で復帰すると、元の設定速度まで増速復帰させるよう電
動シリンダ１０を駆動制御するのである。
に、エンジン３の出力プーリ３ａとミッションケース６
の入力プーリ６ａとに亘って伝動ベルト９を巻回し、前
記各プーリ３ａ，６ａを夫々割りプーリ式に構成し、電
動シリンダ１０〔アクチュエータの一例〕により操作さ
れるカム機構１１を介してプーリ間隔を変更させて、無
段階に変速操作できるよう構成してある。前記電動シリ
ンダ１０は、その実際の作動量を検出するフィードバッ
クセンサ１２の検出値が、機体操縦部に設けたポテンシ
ョメータ型速度設定器１３による設定速度に合致するよ
うマイクロコンピュータを備えた制御装置１４により制
御駆動するよう構成してある。又、前記制御装置１４
は、前記速度設定器１３による設定値にかかわらず、エ
ンジン３の負荷状態に応じて電動シリンダ１０を自動制
御する車速制御手段Ａを制御プログラム形式で備えてあ
る。即ち、電動シリンダ１０が速度設定器１３による速
度に設定されている状態で走行しているとき、エンジン
回転数が設定領域の下限値まで下がると、設定速度にか
かわらず電動シリンダ１０を減速側に駆動制御し、この
減速作動によってエンジン回転数が設定領域の上限値ま
で復帰すると、元の設定速度まで増速復帰させるよう電
動シリンダ１０を駆動制御するのである。
【０００９】前記車速制御におけるエンジン回転数の設
定領域は、エンジン３に対するアクセル設定の変化に応
じて、実際のエンジン回転数を検出してその結果に基づ
いて求めるよう構成してある。詳述すると、図１に示す
ように、エンジン３の出力回転数を検出する回転数検出
センサ１５、エンジン３に対するアクセルレバー１６
〔アクセル設定器の一例〕の操作位置を検出するポテン
ショメータ型のアクセルセンサ１７〔アクセル位置検出
手段の一例〕、主クラッチ４の操作用クラッチペダル１
８が踏み込み操作〔クラッチ切り操作〕されたことを検
出するクラッチスイッチＳＷ１、及び、車速制御入切ス
イッチＳＷ２を設け、夫々の信号が制御装置１４に与え
られるよう構成してある。
定領域は、エンジン３に対するアクセル設定の変化に応
じて、実際のエンジン回転数を検出してその結果に基づ
いて求めるよう構成してある。詳述すると、図１に示す
ように、エンジン３の出力回転数を検出する回転数検出
センサ１５、エンジン３に対するアクセルレバー１６
〔アクセル設定器の一例〕の操作位置を検出するポテン
ショメータ型のアクセルセンサ１７〔アクセル位置検出
手段の一例〕、主クラッチ４の操作用クラッチペダル１
８が踏み込み操作〔クラッチ切り操作〕されたことを検
出するクラッチスイッチＳＷ１、及び、車速制御入切ス
イッチＳＷ２を設け、夫々の信号が制御装置１４に与え
られるよう構成してある。
【００１０】そして、本来の走行制御に先立ってアクセ
ルレバー１６の操作位置と実際のエンジン回転数との関
係が、アクセル操作系の調節誤差、アクセルセンサ１７
の取付け誤差あるいは調速装置２０〔ガバナ〕の特性の
個体差等に起因して、各作業車毎に異なるおそれがある
ので、このアクセル設定値とエンジン回転数との特性を
実際の測定データに基づいて計測して記憶しておく。即
ち、エンジン３に対して無負荷状態におけるアクセルレ
バー１６の変更操作位置に対応する前記回転数検出セン
サ１５の検出値に基づいて、当該アクセル設定値に対応
する車速制御用の設定領域の下限値及び上限値を演算す
る演算手段Ｂを制御装置に制御プログラム形式で備えて
ある。
ルレバー１６の操作位置と実際のエンジン回転数との関
係が、アクセル操作系の調節誤差、アクセルセンサ１７
の取付け誤差あるいは調速装置２０〔ガバナ〕の特性の
個体差等に起因して、各作業車毎に異なるおそれがある
ので、このアクセル設定値とエンジン回転数との特性を
実際の測定データに基づいて計測して記憶しておく。即
ち、エンジン３に対して無負荷状態におけるアクセルレ
バー１６の変更操作位置に対応する前記回転数検出セン
サ１５の検出値に基づいて、当該アクセル設定値に対応
する車速制御用の設定領域の下限値及び上限値を演算す
る演算手段Ｂを制御装置に制御プログラム形式で備えて
ある。
【００１１】以下、制御装置の制御作動について説明す
る。図２に示すように、クラッチペダル１８が切り操作
され車体が停止した非作業時において、車速制御入切ス
イッチＳＷ２が入り操作された状態で〔ステップ１
２〕、アクセルレバー１６を最閉位置と最開位置との間
で順次変更操作していく〔ステップ３〕。このとき、ア
クセルセンサ１７の出力Ｖａを逐次読み込んでおく〔ス
テップ４〕。アクセルレバー１６が適宜位置で操作が停
止され、アクセル操作とエンジン回転数の変化のタイミ
ング遅れを考慮して一定時間が経過した後に、エンジン
３が無負荷状態におけるエンジン回転数Ｎ０とアクセル
センサ１７の出力Ｖａを読み込む〔ステップ５〜７〕。
ここで、アクセルセンサ１７の検出値の変化状況より、
アクセルレバー１６が閉側から開側に操作されているか
否かが判断され、そうであれば、ステップ７において読
みこまれた無負荷エンジン回転数Ｎ０とアクセルセンサ
１６の検出値Ｖａとを開側への変化特性データとして記
憶し、逆向き操作であれば、閉側への変化特性データと
して記憶する〔ステップ８〜１１〕。つまり、アクセル
レバー１６の操作方向の違いにより変化特性にヒステリ
シスが存在し、異なった値になるからである。そして、
このようなデータ読み込み作動を適宜操作箇所で、しか
も、複数回の往復操作を繰り返して、データを記憶した
後、制御入切スイッチＳＷ２が切り操作されると、複数
回検出された変化特性データの平均化処理を行い、往復
方向夫々の、アクセル設定値に対する無負荷エンジン回
転数の変化特性を１本に特定する〔ステップ１２、１
３〕。又、この無負荷エンジン回転数の変化特性より、
予め定めるエンジン３の動力特性より、車速制御用の前
記下限値及び上限値の特性を演算して求め、記憶する
〔ステップ１４〕。
る。図２に示すように、クラッチペダル１８が切り操作
され車体が停止した非作業時において、車速制御入切ス
イッチＳＷ２が入り操作された状態で〔ステップ１
２〕、アクセルレバー１６を最閉位置と最開位置との間
で順次変更操作していく〔ステップ３〕。このとき、ア
クセルセンサ１７の出力Ｖａを逐次読み込んでおく〔ス
テップ４〕。アクセルレバー１６が適宜位置で操作が停
止され、アクセル操作とエンジン回転数の変化のタイミ
ング遅れを考慮して一定時間が経過した後に、エンジン
３が無負荷状態におけるエンジン回転数Ｎ０とアクセル
センサ１７の出力Ｖａを読み込む〔ステップ５〜７〕。
ここで、アクセルセンサ１７の検出値の変化状況より、
アクセルレバー１６が閉側から開側に操作されているか
否かが判断され、そうであれば、ステップ７において読
みこまれた無負荷エンジン回転数Ｎ０とアクセルセンサ
１６の検出値Ｖａとを開側への変化特性データとして記
憶し、逆向き操作であれば、閉側への変化特性データと
して記憶する〔ステップ８〜１１〕。つまり、アクセル
レバー１６の操作方向の違いにより変化特性にヒステリ
シスが存在し、異なった値になるからである。そして、
このようなデータ読み込み作動を適宜操作箇所で、しか
も、複数回の往復操作を繰り返して、データを記憶した
後、制御入切スイッチＳＷ２が切り操作されると、複数
回検出された変化特性データの平均化処理を行い、往復
方向夫々の、アクセル設定値に対する無負荷エンジン回
転数の変化特性を１本に特定する〔ステップ１２、１
３〕。又、この無負荷エンジン回転数の変化特性より、
予め定めるエンジン３の動力特性より、車速制御用の前
記下限値及び上限値の特性を演算して求め、記憶する
〔ステップ１４〕。
【００１２】そして、図３に示すように、主クラッチペ
ダル１８が入り操作された作業走行時には、速度設定器
１３及びフィードバックセンサ１２の出力を読み込み、
車速が設定速度に維持されるよう電動シリンダ１０を駆
動制御する〔ステップ１５〜１７〕。そして、車速制御
入切スイッチＳＷ２が入り操作されると、そのときのア
クセルセンサ１７の出力を読み込み、上述したように求
められている変化特性に基づいて、車速制御用の下限値
Ｎ１及び上限値Ｎ２を求める〔ステップ１８〜２０〕。
その後、エンジン回転数Ｎを逐次読み込み、エンジン回
転数Ｎが下限値以下になると、設定速度にかかわらず電
動シリンダ１０を減速作動させ、エンジン回転数Ｎが上
限値Ｎ２まで回復すると前記設定速度まで増速復帰する
よう電動シリンダ１０を増速作動させるのである〔ステ
ップ２１〜２５〕。
ダル１８が入り操作された作業走行時には、速度設定器
１３及びフィードバックセンサ１２の出力を読み込み、
車速が設定速度に維持されるよう電動シリンダ１０を駆
動制御する〔ステップ１５〜１７〕。そして、車速制御
入切スイッチＳＷ２が入り操作されると、そのときのア
クセルセンサ１７の出力を読み込み、上述したように求
められている変化特性に基づいて、車速制御用の下限値
Ｎ１及び上限値Ｎ２を求める〔ステップ１８〜２０〕。
その後、エンジン回転数Ｎを逐次読み込み、エンジン回
転数Ｎが下限値以下になると、設定速度にかかわらず電
動シリンダ１０を減速作動させ、エンジン回転数Ｎが上
限値Ｎ２まで回復すると前記設定速度まで増速復帰する
よう電動シリンダ１０を増速作動させるのである〔ステ
ップ２１〜２５〕。
【００１３】前記無段変速装置としては、ベルト式に代
えて、油圧式無段変速装置を用いてもよい。
えて、油圧式無段変速装置を用いてもよい。
【００１４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御フローチャート
【図３】制御フローチャート
【図４】田植機の側面図
３ エンジン ５ 変速装置 １０ アクチュエータ １５ 回転数検出手段 １６ アクセル設定器 １７ アクセル位置検出手段 Ａ 車速制御手段 Ｂ 演算手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−56760（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−200852（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−132436（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−141132（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−160426（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−237828（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−260826（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 41/04
Claims (1)
- 【請求項１】 機体走行系に介装した変速装置（５）を
アクチュエータ（１０）の駆動により変速操作可能に構
成し、エンジン（３）の回転数を検出する回転数検出手
段（１５）を備え、エンジン回転数が設定領域の下限値
を下回ると減速させ、前記設定領域の上限値を越えると
増速させるように前記アクチュエータ（１０）を駆動制
御する車速制御手段（Ａ）を備えてある作業車の走行制
御機構であって、前記エンジン（３）に対するアクセル
設定器（１６）の操作位置を検出するアクセル位置検出
手段（１７）と、前記エンジン（３）に対して無負荷状
態における前記アクセル設定器（１６）の変更操作位置
に対応する前記回転数検出手段（１５）の検出値に基づ
いて、当該アクセル設定値に対応する前記設定領域の下
限値及び上限値を演算する演算手段（Ｂ）とを備え、前
記車速制御手段（Ａ）は、前記演算手段（Ｂ）による演
算結果に基づいて車速制御を行うよう構成してある作業
車の走行制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5230716A JP2944376B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 作業車の走行制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5230716A JP2944376B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 作業車の走行制御機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0781461A JPH0781461A (ja) | 1995-03-28 |
| JP2944376B2 true JP2944376B2 (ja) | 1999-09-06 |
Family
ID=16912193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5230716A Expired - Lifetime JP2944376B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 作業車の走行制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2944376B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5325944B2 (ja) * | 2011-07-13 | 2013-10-23 | ヤンマー株式会社 | 移動農機 |
| JP6569213B2 (ja) * | 2014-11-28 | 2019-09-04 | 井関農機株式会社 | 作業車両及び農作業支援システム |
-
1993
- 1993-09-17 JP JP5230716A patent/JP2944376B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0781461A (ja) | 1995-03-28 |
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