JP2941130B2 - 電動式パワーステアリングの制御方法 - Google Patents
電動式パワーステアリングの制御方法Info
- Publication number
- JP2941130B2 JP2941130B2 JP27504492A JP27504492A JP2941130B2 JP 2941130 B2 JP2941130 B2 JP 2941130B2 JP 27504492 A JP27504492 A JP 27504492A JP 27504492 A JP27504492 A JP 27504492A JP 2941130 B2 JP2941130 B2 JP 2941130B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- assist
- vehicle speed
- steering torque
- electric motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電動式パワーステアリン
グの制御方法に関するものである。
グの制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動式パワーステアリングとし
て、ステアリングシャフトに操舵トルクを検出するトル
クセンサを取り付けるとともに、この操舵トルクを電動
モータでアシストするものが知られている（特開平３−
２２７７６８号公報）。コントローラにはトルクセンサ
の操舵トルク信号と車速センサの車速信号とが入力さ
れ、これら入力信号に基づいて図１のようにアシスト電
流を制御し、このアシスト電流を電動モータに入力して
ハンドル操舵力を補助している。そのため、低速コーナ
リング時や車庫入れ時にハンドル操作が容易になるとと
もに、高速走行時にはハンドル手応え感を得ることがで
き、走行安定性を確保できる。
て、ステアリングシャフトに操舵トルクを検出するトル
クセンサを取り付けるとともに、この操舵トルクを電動
モータでアシストするものが知られている（特開平３−
２２７７６８号公報）。コントローラにはトルクセンサ
の操舵トルク信号と車速センサの車速信号とが入力さ
れ、これら入力信号に基づいて図１のようにアシスト電
流を制御し、このアシスト電流を電動モータに入力して
ハンドル操舵力を補助している。そのため、低速コーナ
リング時や車庫入れ時にハンドル操作が容易になるとと
もに、高速走行時にはハンドル手応え感を得ることがで
き、走行安定性を確保できる。
【０００３】ところで、右折あるいは左折するために信
号待ちを行っている時など、操舵トルクがかかったまま
の状態で保持することがある。この場合、車速が０ｋｍ
／ｈであり、かつ操舵トルクがかかっているので、アシ
スト力が殆ど不要であるにもかかわらず、図１の特性に
より大きなアシスト電流が電動モータに流れる。そのた
め、電動モータの温度上昇および消費電流の増大を招く
ことになる。
号待ちを行っている時など、操舵トルクがかかったまま
の状態で保持することがある。この場合、車速が０ｋｍ
／ｈであり、かつ操舵トルクがかかっているので、アシ
スト力が殆ど不要であるにもかかわらず、図１の特性に
より大きなアシスト電流が電動モータに流れる。そのた
め、電動モータの温度上昇および消費電流の増大を招く
ことになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような電動モータ
の温度上昇を防ぐため、時間制御により最大アシスト電
流値を徐々に下げるようにしたものが提案されている。
しかしながら、この場合には一定時間継続して最大電流
が流れた時にこの最大電流を下げるだけであるため、ア
シスト力が必要な場合と不必要な場合とを判別しておら
ず、アシスト力が必要な場合にもアシスト力を低下させ
てしまう恐れがあった。そこで、本発明の目的は、アシ
スト力が不要な場合における電動モータの温度上昇なら
びに消費電流の増大を防止できる電動式パワーステアリ
ングの制御方法を提供することにある。
の温度上昇を防ぐため、時間制御により最大アシスト電
流値を徐々に下げるようにしたものが提案されている。
しかしながら、この場合には一定時間継続して最大電流
が流れた時にこの最大電流を下げるだけであるため、ア
シスト力が必要な場合と不必要な場合とを判別しておら
ず、アシスト力が必要な場合にもアシスト力を低下させ
てしまう恐れがあった。そこで、本発明の目的は、アシ
スト力が不要な場合における電動モータの温度上昇なら
びに消費電流の増大を防止できる電動式パワーステアリ
ングの制御方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ステアリング系の操舵トルクを検出する
トルクセンサと、舵角速度を検出する舵角速度検出手段
と、車両の車速を検出する車速センサと、操舵トルクを
アシストして操舵輪に伝達する電動モータとを備え、電
動モータのアシスト力が操舵トルクが大となるにしたが
い大きくなるとともに車速が大となるにしたがい小さく
なるアシスト特性に従って電動モータを制御する電動式
パワーステアリングにおいて、操舵トルクが一定値以上
で、舵角速度がゼロ近傍の一定値以下で、かつ車速が一
定値以下の時、電動モータによるアシスト力を上記アシ
スト特性より減少させるようにしたものである。
に、本発明は、ステアリング系の操舵トルクを検出する
トルクセンサと、舵角速度を検出する舵角速度検出手段
と、車両の車速を検出する車速センサと、操舵トルクを
アシストして操舵輪に伝達する電動モータとを備え、電
動モータのアシスト力が操舵トルクが大となるにしたが
い大きくなるとともに車速が大となるにしたがい小さく
なるアシスト特性に従って電動モータを制御する電動式
パワーステアリングにおいて、操舵トルクが一定値以上
で、舵角速度がゼロ近傍の一定値以下で、かつ車速が一
定値以下の時、電動モータによるアシスト力を上記アシ
スト特性より減少させるようにしたものである。
【０００６】
【作用】操舵トルクが一定値以上で、舵角速度がゼロ近
傍の一定値以下で、かつ車速が一定値以下の時、つまり
右折あるいは左折するために信号待ちをしている時のよ
うにアシスト力が不要な時には、電動モータのアシスト
力を本来のアシスト特性より下げるように制御する。こ
れにより、電動モータの温度上昇や消費電流の増大を防
止できる。一方、低速コーナリング時や車庫入れ時のよ
うに大きなアシスト力が必要な場合には、電動モータの
アシスト力を本来のアシスト特性に従って最大限発揮で
きるので、ハンドル操作が容易になる。
傍の一定値以下で、かつ車速が一定値以下の時、つまり
右折あるいは左折するために信号待ちをしている時のよ
うにアシスト力が不要な時には、電動モータのアシスト
力を本来のアシスト特性より下げるように制御する。こ
れにより、電動モータの温度上昇や消費電流の増大を防
止できる。一方、低速コーナリング時や車庫入れ時のよ
うに大きなアシスト力が必要な場合には、電動モータの
アシスト力を本来のアシスト特性に従って最大限発揮で
きるので、ハンドル操作が容易になる。
【０００７】
【実施例】図２は本発明にかかる電動式パワーステアリ
ングの構造を示す。ハンドル１にはステアリングシャフ
ト２が固定され、このシャフト２の先端にはピニオン３
が連結されている。ピニオン３は軸方向へ往復動作自在
なラック４と噛み合っている。上記ステアリングシャフ
ト２の途中にはトルクセンサ５と舵角センサ１５とが取
り付けられており、ステアリングシャフト２に作用する
操舵トルクと舵角を検出している。上記ラック４には操
舵トルクをアシストするためのピニオン６も噛み合って
おり、このピニオン６は電動モータ７によって駆動され
る。上記ラック４の両端は、タイロッド８，９を介して
左右の操舵輪１０，１１を支持したステアリングナック
ル１２，１３と連結されている。
ングの構造を示す。ハンドル１にはステアリングシャフ
ト２が固定され、このシャフト２の先端にはピニオン３
が連結されている。ピニオン３は軸方向へ往復動作自在
なラック４と噛み合っている。上記ステアリングシャフ
ト２の途中にはトルクセンサ５と舵角センサ１５とが取
り付けられており、ステアリングシャフト２に作用する
操舵トルクと舵角を検出している。上記ラック４には操
舵トルクをアシストするためのピニオン６も噛み合って
おり、このピニオン６は電動モータ７によって駆動され
る。上記ラック４の両端は、タイロッド８，９を介して
左右の操舵輪１０，１１を支持したステアリングナック
ル１２，１３と連結されている。
【０００８】コントローラ２０には上記トルクセンサ５
の操舵トルク信号と車速センサ１４の車速信号と舵角セ
ンサ１５の舵角信号とが入力され、これら入力信号に基
づいて図１のようにアシスト電流を制御し、このアシス
ト電流を電動モータ７に入力してハンドル操舵力を補助
している。そのため、低速コーナリング時や車庫入れ時
にハンドル操作が容易になるとともに、高速走行時には
ハンドル手応え感を得ることができ、走行安定性を確保
できる。
の操舵トルク信号と車速センサ１４の車速信号と舵角セ
ンサ１５の舵角信号とが入力され、これら入力信号に基
づいて図１のようにアシスト電流を制御し、このアシス
ト電流を電動モータ７に入力してハンドル操舵力を補助
している。そのため、低速コーナリング時や車庫入れ時
にハンドル操作が容易になるとともに、高速走行時には
ハンドル手応え感を得ることができ、走行安定性を確保
できる。
【０００９】図３はコントローラ２０の制御回路を示
す。コントローラ２０はアシスト電流決定回路２１とア
シスト不要時判定回路２２とアシスト電流制御回路２３
とを備えている。アシスト電流決定回路２１には車速セ
ンサ１４とトルクセンサ５とから車速信号と操舵トルク
信号とが入力され、これら車速と操舵トルクとに応じた
アシスト電流を図１から決定する。アシスト不要時判定
回路２２には車速信号と操舵トルク信号との他に舵角セ
ンサ１５から舵角信号が入力され、一定条件が満たされ
た時、アシスト電流決定回路２１で決定されたアシスト
電流を低減させるための信号を出力する。アシスト電流
制御回路２３はアシスト不要時判定回路２２から信号が
入力されない場合には、アシスト電流決定回路２１で決
定されたアシスト電流をそのまま電動モータ７に出力
し、アシスト不要時判定回路２２からアシスト不要信号
が入力された場合には、アシスト電流決定回路２１で決
定されたアシスト電流を時間とともに低下させ、電動モ
ータ７に出力する。
す。コントローラ２０はアシスト電流決定回路２１とア
シスト不要時判定回路２２とアシスト電流制御回路２３
とを備えている。アシスト電流決定回路２１には車速セ
ンサ１４とトルクセンサ５とから車速信号と操舵トルク
信号とが入力され、これら車速と操舵トルクとに応じた
アシスト電流を図１から決定する。アシスト不要時判定
回路２２には車速信号と操舵トルク信号との他に舵角セ
ンサ１５から舵角信号が入力され、一定条件が満たされ
た時、アシスト電流決定回路２１で決定されたアシスト
電流を低減させるための信号を出力する。アシスト電流
制御回路２３はアシスト不要時判定回路２２から信号が
入力されない場合には、アシスト電流決定回路２１で決
定されたアシスト電流をそのまま電動モータ７に出力
し、アシスト不要時判定回路２２からアシスト不要信号
が入力された場合には、アシスト電流決定回路２１で決
定されたアシスト電流を時間とともに低下させ、電動モ
ータ７に出力する。
【００１０】ここで、上記構成の電動式パワーステアリ
ングの制御方法について、図４にしたがって説明する。
制御がスタートすると、各センサから車速，操舵トルク
および舵角を入力し（ステップ３０）、まず操舵トルク
を一定値Ａと比較する（ステップ３１）。この値Ａは、
例えば車速＝０ｋｍ／ｈで、モータ７に一定時間通電し
た時に所定温度以上に発熱するアシスト電流値から図１
に基づいて求められる操舵トルクを基準にして設定され
る。操舵トルクがＡ未満であればモータ７へのアシスト
電流を０とし（ステップ３２）、操舵トルクがＡ以上の
場合、入力された舵角から舵角速度を演算し（ステップ
３３）、この舵角速度を一定値Ｂと比較する（ステップ
３４）。この値Ｂは、殆どハンドルが停止している状態
を判定するためのものであり、０近傍の微小な値に設定
されている。舵角速度がＢより大きい場合には、通常の
操舵を行っていると判定し、図１に示されたアシスト特
性に従ってアシスト電流をモータ７に出力する（ステッ
プ３５）。舵角速度がＢ以下の場合には、続いて車速を
一定値Ｃと比較する（ステップ３６）。この車速Ｃは停
車状態を判定するためのものであり、０ｋｍ／ｈ近傍の
値に設定されている。車速がＣより大きい場合には車両
が走行状態にあると判断し、ステップ３４と同様に図１
のアシスト特性に従ってアシスト電流をモータ７に出力
する。車速がＣ以下であれば、右折あるいは左折のため
に信号待ちをしている時のようにアシスト力が不要な場
合であると判断し、図１により決定されたアシスト電流
を時間とともに低下させ、この電流値をモータ７に出力
する（ステップ３７）。これにより、上記のような状態
が持続しても、電動モータの温度上昇や消費電流の増大
を防止できる。
ングの制御方法について、図４にしたがって説明する。
制御がスタートすると、各センサから車速，操舵トルク
および舵角を入力し（ステップ３０）、まず操舵トルク
を一定値Ａと比較する（ステップ３１）。この値Ａは、
例えば車速＝０ｋｍ／ｈで、モータ７に一定時間通電し
た時に所定温度以上に発熱するアシスト電流値から図１
に基づいて求められる操舵トルクを基準にして設定され
る。操舵トルクがＡ未満であればモータ７へのアシスト
電流を０とし（ステップ３２）、操舵トルクがＡ以上の
場合、入力された舵角から舵角速度を演算し（ステップ
３３）、この舵角速度を一定値Ｂと比較する（ステップ
３４）。この値Ｂは、殆どハンドルが停止している状態
を判定するためのものであり、０近傍の微小な値に設定
されている。舵角速度がＢより大きい場合には、通常の
操舵を行っていると判定し、図１に示されたアシスト特
性に従ってアシスト電流をモータ７に出力する（ステッ
プ３５）。舵角速度がＢ以下の場合には、続いて車速を
一定値Ｃと比較する（ステップ３６）。この車速Ｃは停
車状態を判定するためのものであり、０ｋｍ／ｈ近傍の
値に設定されている。車速がＣより大きい場合には車両
が走行状態にあると判断し、ステップ３４と同様に図１
のアシスト特性に従ってアシスト電流をモータ７に出力
する。車速がＣ以下であれば、右折あるいは左折のため
に信号待ちをしている時のようにアシスト力が不要な場
合であると判断し、図１により決定されたアシスト電流
を時間とともに低下させ、この電流値をモータ７に出力
する（ステップ３７）。これにより、上記のような状態
が持続しても、電動モータの温度上昇や消費電流の増大
を防止できる。
【００１１】なお、上記実施例では、アシスト不要と判
定した場合に図１により決定されたアシスト電流を時間
とともに低下させるようにしたが、アシスト電流を即座
に０アンペアまたは発熱の恐れが殆どない低い電流値ま
で低下させてもよい。
定した場合に図１により決定されたアシスト電流を時間
とともに低下させるようにしたが、アシスト電流を即座
に０アンペアまたは発熱の恐れが殆どない低い電流値ま
で低下させてもよい。
【００１２】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、車両が停
止状態で、一定値以上の操舵トルクが加えられ、かつハ
ンドルが回転していない状態では、モータに最大アシス
ト電流が流れ、モータの温度上昇や消費電力の増大を招
く恐れがあったが、本発明ではこのような時にはアシス
ト電流を小さくするように制御するので、モータの温度
上昇や消費電力の増大を防止できる。そのため、モータ
の容量を小さくしたり、電線の熱負荷を低減できる等の
効果がある。
止状態で、一定値以上の操舵トルクが加えられ、かつハ
ンドルが回転していない状態では、モータに最大アシス
ト電流が流れ、モータの温度上昇や消費電力の増大を招
く恐れがあったが、本発明ではこのような時にはアシス
ト電流を小さくするように制御するので、モータの温度
上昇や消費電力の増大を防止できる。そのため、モータ
の容量を小さくしたり、電線の熱負荷を低減できる等の
効果がある。
【図１】従来の電動式パワーステアリングのアシスト特
性図である。
性図である。
【図２】本発明にかかる車速感応型パワーステアリング
の制御系の構成図である。
の制御系の構成図である。
【図３】本発明の車速感応型パワーステアリングのアシ
スト特性図である。
スト特性図である。
【図４】本発明の制御方法を示すフローチャート図であ
る。
る。
１ コントローラ ２ 異常判別手段 ３ 第１アシスト制御手段 ４ フェール制御手段 ５ 第２アシスト制御手段 ６ 車速センサ ７ トルクセンサ ８ 電動モータ
Claims (1)
- 【請求項１】ステアリング系の操舵トルクを検出するト
ルクセンサと、舵角速度を検出する舵角速度検出手段
と、車両の車速を検出する車速センサと、操舵トルクを
アシストして操舵輪に伝達する電動モータとを備え、電
動モータのアシスト力が操舵トルクが大となるにしたが
い大きくなるとともに車速が大となるにしたがい小さく
なるアシスト特性に従って電動モータを制御する電動式
パワーステアリングにおいて、 操舵トルクが一定値以上で、舵角速度がゼロ近傍の一定
値以下で、かつ車速が一定値以下の時、電動モータによ
るアシスト力を上記アシスト特性より減少させるように
した電動式パワーステアリングの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27504492A JP2941130B2 (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 電動式パワーステアリングの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27504492A JP2941130B2 (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 電動式パワーステアリングの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0699832A JPH0699832A (ja) | 1994-04-12 |
| JP2941130B2 true JP2941130B2 (ja) | 1999-08-25 |
Family
ID=17550081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27504492A Expired - Fee Related JP2941130B2 (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 電動式パワーステアリングの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2941130B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6374167B2 (en) | 2000-08-01 | 2002-04-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic steering device for vehicles canceling steering deviation quicker when larger |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4901841B2 (ja) * | 2008-11-06 | 2012-03-21 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP5467852B2 (ja) | 2009-12-11 | 2014-04-09 | 株式会社ショーワ | 電動パワーステアリング装置、電動パワーステアリング装置の制御方法およびプログラム |
| JP7502227B2 (ja) * | 2021-04-14 | 2024-06-18 | トヨタ自動車株式会社 | ステアリングシステム |
-
1992
- 1992-09-18 JP JP27504492A patent/JP2941130B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6374167B2 (en) | 2000-08-01 | 2002-04-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic steering device for vehicles canceling steering deviation quicker when larger |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0699832A (ja) | 1994-04-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6705420B2 (en) | Steering angle ratio control system and method | |
| JP3103052B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH1081247A (ja) | カウンタステア判定装置 | |
| US20030106737A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JPH11147482A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2941130B2 (ja) | 電動式パワーステアリングの制御方法 | |
| JPH0443165A (ja) | 車両のパワーステアリング装置 | |
| JP3676542B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2938494B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2003170844A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3780141B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP3401991B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0696389B2 (ja) | 電動式パワ−ステアリング制御装置 | |
| JPH11208492A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法 | |
| JP3399311B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPS61119475A (ja) | 電動機式動力舵取装置 | |
| JP2850989B2 (ja) | 車速感応型パワーステアリングの制御装置 | |
| JP3036069B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2597939Y2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH05213211A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3103050B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH06153324A (ja) | 電気自動車 | |
| JP2002160657A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2001287662A (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
| JP3260206B2 (ja) | 動力舵取り装置の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080618 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090618 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100618 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100618 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110618 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110618 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120618 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |