JP2925454B2 - 移動体の誘導装置 - Google Patents
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- Light Guides In General And Applications Therefor (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体、例えば工場な
どにおける自動搬送台車の誘導装置に関するものであ
る。
どにおける自動搬送台車の誘導装置に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】従来、工場などにおける自動搬送台車を
誘導する装置としては、下記に示すようなものがある。 電磁誘導を利用した装置 この装置は、搬送台車の移動経路に沿って電線を床面内
に埋み込み、電線に交流電流を流し、これによる磁界変
化を検出しながら、搬送台車を誘導するものである。 磁気誘導を利用した装置 この装置は、搬送台車の移動経路に沿って、磁石を床面
上に配置し、この磁石による磁界を、搬送台車側に設け
られた磁気センサによって検出しながら、搬送台車を誘
導するものである。 自立走行を利用した装置 この装置は、搬送台車に移動距離、移動方向を検出し得
る装置を搭載しておき、この装置から得られる情報を元
にして、現在位置を算出し、進行方向を自分で決定する
方法である。 画像、記号などの認識による誘導を利用した装置 この装置は、搬送台車の移動経路周辺の画像、または特
定の記号を認識させる認識装置を搭載し、この認識装置
による画像または記号を認識することにより、搬送台車
の進行方向を決定する方法である。
誘導する装置としては、下記に示すようなものがある。 電磁誘導を利用した装置 この装置は、搬送台車の移動経路に沿って電線を床面内
に埋み込み、電線に交流電流を流し、これによる磁界変
化を検出しながら、搬送台車を誘導するものである。 磁気誘導を利用した装置 この装置は、搬送台車の移動経路に沿って、磁石を床面
上に配置し、この磁石による磁界を、搬送台車側に設け
られた磁気センサによって検出しながら、搬送台車を誘
導するものである。 自立走行を利用した装置 この装置は、搬送台車に移動距離、移動方向を検出し得
る装置を搭載しておき、この装置から得られる情報を元
にして、現在位置を算出し、進行方向を自分で決定する
方法である。 画像、記号などの認識による誘導を利用した装置 この装置は、搬送台車の移動経路周辺の画像、または特
定の記号を認識させる認識装置を搭載し、この認識装置
による画像または記号を認識することにより、搬送台車
の進行方向を決定する方法である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記およびの誘導
装置によると、搬送台車が移動する路面が、鉄板などの
磁性体により構成されている場合に、使用できないとい
う問題がある。
装置によると、搬送台車が移動する路面が、鉄板などの
磁性体により構成されている場合に、使用できないとい
う問題がある。
【0004】また、上記の誘導装置によると、誘導し
ていくうちに、累積誤差が大きくなり、移動経路から外
れる可能性が高いという問題がある。また、上記の誘
導装置によると、搬送台車に搭載する画像、記号などを
認識する認識装置が非常に高価であるという欠点があ
る。
ていくうちに、累積誤差が大きくなり、移動経路から外
れる可能性が高いという問題がある。また、上記の誘
導装置によると、搬送台車に搭載する画像、記号などを
認識する認識装置が非常に高価であるという欠点があ
る。
【0005】そこで、本発明は上記問題を解消し得る移
動体の誘導装置を提供することを目的とする。
動体の誘導装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の第1の手段は、移動体の移動経路に沿って
光導波路を配置するとともに、この光導波路の一端側に
レーザ光の投光器を配置し、移動体側に、光導波路に対
して超音波を発射する超音波発射器およびこの超音波に
よる音響光学効果により光導波路から出射されるレーザ
光を受光する受光部並びにこの受光部からの受光信号に
基づき移動体の操舵装置を制御する制御装置を設けた移
動体の誘導装置である。
め、本発明の第1の手段は、移動体の移動経路に沿って
光導波路を配置するとともに、この光導波路の一端側に
レーザ光の投光器を配置し、移動体側に、光導波路に対
して超音波を発射する超音波発射器およびこの超音波に
よる音響光学効果により光導波路から出射されるレーザ
光を受光する受光部並びにこの受光部からの受光信号に
基づき移動体の操舵装置を制御する制御装置を設けた移
動体の誘導装置である。
【0007】また、本発明の第2の手段は、上記第1の
手段において、光導波路の一端部に受光器を配置すると
ともに、光導波路のレーザ光が外部に出射された箇所ま
でのレーザ光の往復時間を測定する測定器を具備した移
動体の誘導装置である。
手段において、光導波路の一端部に受光器を配置すると
ともに、光導波路のレーザ光が外部に出射された箇所ま
でのレーザ光の往復時間を測定する測定器を具備した移
動体の誘導装置である。
【0008】さらに、本発明の第3の手段は、上記第1
または第2の手段において、移動体側および光導波路の
一端部に、光通信装置をそれぞれ配置した移動体の誘導
装置である。
または第2の手段において、移動体側および光導波路の
一端部に、光通信装置をそれぞれ配置した移動体の誘導
装置である。
【0009】
【作用】上記構成において、移動体の移動経路に沿って
配置された光導波路に、超音波を発信させると、その部
分に音響光学効果が発生し、したがって光導波路内を進
行しているレーザ光はその部分で回折して外部に出射す
る。
配置された光導波路に、超音波を発信させると、その部
分に音響光学効果が発生し、したがって光導波路内を進
行しているレーザ光はその部分で回折して外部に出射す
る。
【0010】この出射されたレーザ光を、移動体側に設
けられた受光部で受光するとともに、この受光位置を検
出し、しかもこの受光位置が、移動体の所定位置となる
ように、移動体を制御すれば、光導波路に沿って、移動
体を正確に誘導することができる。
けられた受光部で受光するとともに、この受光位置を検
出し、しかもこの受光位置が、移動体の所定位置となる
ように、移動体を制御すれば、光導波路に沿って、移動
体を正確に誘導することができる。
【0011】また、光導波路の一端部にレーザ光の往復
時間を測定する測定器を配置し、超音波により屈折率が
変化させられた部分でレーザ光が反射することを利用し
て、レーザ光の屈折率の変化部分までの往復時間を求め
ることにより、移動体の位置を検出することができる。
時間を測定する測定器を配置し、超音波により屈折率が
変化させられた部分でレーザ光が反射することを利用し
て、レーザ光の屈折率の変化部分までの往復時間を求め
ることにより、移動体の位置を検出することができる。
【0012】さらに、移動体側および光導波路の一端側
に、光通信装置をそれぞれ配置することにより、固定局
側と移動体側との間で、通信を行わせることができる。
に、光通信装置をそれぞれ配置することにより、固定局
側と移動体側との間で、通信を行わせることができる。
【0013】
【実施例】以下、本発明の実施例を図1〜図12に基づ
き説明する。本実施例においては、例えば工場などにお
いて、荷物を所定の移動経路を経て自動的に目的地まで
搬送する搬送台車(移動体の一例)を、誘導する場合に
ついて説明する。
き説明する。本実施例においては、例えば工場などにお
いて、荷物を所定の移動経路を経て自動的に目的地まで
搬送する搬送台車(移動体の一例)を、誘導する場合に
ついて説明する。
【0014】図1において、1は搬送台車2の誘導装置
で、例えばループ状にされた搬送台車2の移動経路Aに
沿って配設された光ファイバー(光導波路)3と、この
光ファイバー3の一端部に配置されたレーザ光の投光器
4および受光器5と、移動体2側に設けられた超音波発
信器6および光線位置検出センサ(受光部の一例で、よ
り具体的には一次元光位置センサ)7と、光ファイバー
3の一端部に対応する固定局側に設けられて、投光器4
より発射されたレーザ光の反射レーザ光を受光するまで
の時間を測定する測定器8および固定側光通信装置9
と、移動体2側に設けられた移動側光通信装置10とか
ら構成されている。
で、例えばループ状にされた搬送台車2の移動経路Aに
沿って配設された光ファイバー(光導波路)3と、この
光ファイバー3の一端部に配置されたレーザ光の投光器
4および受光器5と、移動体2側に設けられた超音波発
信器6および光線位置検出センサ(受光部の一例で、よ
り具体的には一次元光位置センサ)7と、光ファイバー
3の一端部に対応する固定局側に設けられて、投光器4
より発射されたレーザ光の反射レーザ光を受光するまで
の時間を測定する測定器8および固定側光通信装置9
と、移動体2側に設けられた移動側光通信装置10とか
ら構成されている。
【0015】上記超音波発信器6は、図2に示すよう
に、超音波Bを光ファイバー3に発射して、その部分の
コア部3aに音響光学効果を発生せるものである。例え
ば、超音波Bが発射されると、コア部3a内では、屈折
率が縞状に変化し、レーザ光Cはレーザ光C′のように
回折する。しかもコア部壁面(導波路内面)3bとレー
ザ光C′とのなす角度が臨界角を超えるため、コア部3
a内を伝わるレーザ光は、光ファイバー3の外へ出射す
る。
に、超音波Bを光ファイバー3に発射して、その部分の
コア部3aに音響光学効果を発生せるものである。例え
ば、超音波Bが発射されると、コア部3a内では、屈折
率が縞状に変化し、レーザ光Cはレーザ光C′のように
回折する。しかもコア部壁面(導波路内面)3bとレー
ザ光C′とのなす角度が臨界角を超えるため、コア部3
a内を伝わるレーザ光は、光ファイバー3の外へ出射す
る。
【0016】したがって、この光ファイバー3から出射
したレーザ光C′を検出するように、搬送台車2の操舵
装置(図示せず)を制御すれば、搬送台車2を移動経路
Aに沿って誘導させることができる。
したレーザ光C′を検出するように、搬送台車2の操舵
装置(図示せず)を制御すれば、搬送台車2を移動経路
Aに沿って誘導させることができる。
【0017】上記光線位置検出センサ7は、図3および
図4に示すように、搬送台車2側に、移動経路Aと直角
方向で取り付けられた受光板11と、この受光板11に
水平方向で左右に一列に並べて配置された複数個のフォ
トダイオード12と、このフォトダイオード12から得
られた受光信号に基づき、その受光位置を検出する検出
回路部13とから構成されている。
図4に示すように、搬送台車2側に、移動経路Aと直角
方向で取り付けられた受光板11と、この受光板11に
水平方向で左右に一列に並べて配置された複数個のフォ
トダイオード12と、このフォトダイオード12から得
られた受光信号に基づき、その受光位置を検出する検出
回路部13とから構成されている。
【0018】そして、図示しないが、この検出回路部1
3で得られた受光位置に基づき、搬送台車2の操舵装置
(図示せず)を制御する制御装置(図示せず)が具備さ
れている。
3で得られた受光位置に基づき、搬送台車2の操舵装置
(図示せず)を制御する制御装置(図示せず)が具備さ
れている。
【0019】したがって、上記構成において、工場内で
荷物を、所定場所まで搬送する場合、投光器4から光フ
ァイバー3内にレーザ光を発射させておき、この光ファ
イバー3上で搬送台車2を走行させるとともに、搬送台
車2においては、超音波発信器6より超音波を、光ファ
イバー3に向かって発信させる。
荷物を、所定場所まで搬送する場合、投光器4から光フ
ァイバー3内にレーザ光を発射させておき、この光ファ
イバー3上で搬送台車2を走行させるとともに、搬送台
車2においては、超音波発信器6より超音波を、光ファ
イバー3に向かって発信させる。
【0020】すると、光ファイバー3のコア部3aが、
超音波を受けて歪み、この部分の屈折率が縞状に変化し
て、この部分でのコア部3aの壁面3bに対するレーザ
光Cの角度が臨界角を超えるため、レーザ光Cが光ファ
イバー3の外に出射されることになる。
超音波を受けて歪み、この部分の屈折率が縞状に変化し
て、この部分でのコア部3aの壁面3bに対するレーザ
光Cの角度が臨界角を超えるため、レーザ光Cが光ファ
イバー3の外に出射されることになる。
【0021】この出射されたレーザ光C′は、光線位置
検出センサ7により受光される。そして、このレーザ光
C′の受光位置が求められると、この受光位置が、光線
位置検出センサ7の中心にくるように、制御装置から操
舵装置を駆動するための信号が出力される。すなわち、
光ファイバー3から出射されるレーザ光C′により、常
に、搬送台車2は、移動経路A上を移動するように誘導
される。
検出センサ7により受光される。そして、このレーザ光
C′の受光位置が求められると、この受光位置が、光線
位置検出センサ7の中心にくるように、制御装置から操
舵装置を駆動するための信号が出力される。すなわち、
光ファイバー3から出射されるレーザ光C′により、常
に、搬送台車2は、移動経路A上を移動するように誘導
される。
【0022】また、一端部から発射されたレーザ光C
が、屈折率分布が発生した部分で反射されるため、この
反射したレーザ光C″を、受光器5で受光するととも
に、その往復時間を測定器8で検出し、この往復時間と
レーザ光Cの伝搬速度とにより、搬送台車2までの距離
を、演算装置(図示せず)により求めることができる。
すなわち、搬送台車2の位置をリアルタイムで知ること
ができる。
が、屈折率分布が発生した部分で反射されるため、この
反射したレーザ光C″を、受光器5で受光するととも
に、その往復時間を測定器8で検出し、この往復時間と
レーザ光Cの伝搬速度とにより、搬送台車2までの距離
を、演算装置(図示せず)により求めることができる。
すなわち、搬送台車2の位置をリアルタイムで知ること
ができる。
【0023】さらに、搬送台車2から常に超音波が発射
されているため、屈折率が変化した光ファイバー3の部
分においては、レーザ光Cの出射および入射が可能とな
るため、上述した固定側光通信装置9と搬送台車2の移
動側光通信装置10との間で、双方向の通信を行うこと
ができる。すなわち、移動側光通信装置10からのレー
ザ光を臨界角より小さい角度で光ファイバー3に入射さ
せてやれば、光ファイバー3内を伝搬して、固定側光通
信装置9に到達する。
されているため、屈折率が変化した光ファイバー3の部
分においては、レーザ光Cの出射および入射が可能とな
るため、上述した固定側光通信装置9と搬送台車2の移
動側光通信装置10との間で、双方向の通信を行うこと
ができる。すなわち、移動側光通信装置10からのレー
ザ光を臨界角より小さい角度で光ファイバー3に入射さ
せてやれば、光ファイバー3内を伝搬して、固定側光通
信装置9に到達する。
【0024】なお、この通信用のレーザ光としては、誘
導用のレーザ光を使用しても良く、また誘導用のレーザ
光とは、別の通信専用のレーザ光を使用しても良い。こ
のように、従来例で説明した、磁気誘導、画像・記号な
どの認識による誘導とは異なり、レーザ光を介して固定
局側と搬送台車2側との間で、自由に通信を行うことが
できる。
導用のレーザ光を使用しても良く、また誘導用のレーザ
光とは、別の通信専用のレーザ光を使用しても良い。こ
のように、従来例で説明した、磁気誘導、画像・記号な
どの認識による誘導とは異なり、レーザ光を介して固定
局側と搬送台車2側との間で、自由に通信を行うことが
できる。
【0025】ここで、上記光線位置検出センサ7を、図
3〜図12に基づき説明する。すなわち、この光線位置
検出センサ7は、搬送台車2の移動経路の中心からのず
れを検出するために、例えば左右にそれぞれ10個づつ
(勿論、10個づつに限定されるものではなく、その配
置個数は受光範囲に応じて適宜増減し得るものである)
フォトダイオード12A,12Bが設けられるととも
に、これら左右のフォトダイオード12A,12Bから
の両信号の差を考慮するようにしている。
3〜図12に基づき説明する。すなわち、この光線位置
検出センサ7は、搬送台車2の移動経路の中心からのず
れを検出するために、例えば左右にそれぞれ10個づつ
(勿論、10個づつに限定されるものではなく、その配
置個数は受光範囲に応じて適宜増減し得るものである)
フォトダイオード12A,12Bが設けられるととも
に、これら左右のフォトダイオード12A,12Bから
の両信号の差を考慮するようにしている。
【0026】すなわち、受光位置の検出回路部13は、
10個の右側フォトダイオード12A(P1 〜P10の記
号にて示す)にそれぞれ接続されるとともに、その増幅
率K 1 〜K10が順次比例して大きくなるように設定され
た右側電流−電圧変換増幅器21(21A)と、この各
電流−電圧変換増幅器21Aで得られた増幅電圧を加算
する右側増幅電圧加算回路22(22A)と、10個の
左側フォトダイオード12B(Q1 〜Q10の記号にて示
す)にそれぞれ接続されるとともに、その増幅率K1 〜
K10(右側の増幅率と同じ値にされている)が順次比例
して大きくなるように設定された左側電流−電圧変換増
幅器21(21B)と、この各電流−電圧変換増幅器2
1Bで得られた増幅電圧を加算する左側増幅電圧加算回
路22(22B)と、これら増幅電圧加算回路22A,
22Bで加算された出力電圧を互いに減算する減算回路
23と、上記右側の各フォトダイオード12Aで受光さ
れた光量を一定の増幅率kでもって電圧に変換するとと
もにこれらの光量電圧を全て加算して基準電圧を求める
右側基準電圧加算回路24(24A)と、上記左側の各
フォトダイオード12Bで受光された光量を一定の増幅
率kでもって電圧に変換するとともにこれらの光量電圧
を全て加算して基準電圧を求める左側基準電圧加算回路
24(24B)と、これら両基準電圧加算回路24A,
24Bで得られた基準光量電圧を加算する光量電圧加算
回路25と、この光量電圧加算回路25で得られた光量
電圧で上記減算回路23で得られた出力電圧を除算する
除算回路26と、この除算回路26で得られた除算信号
値に基づき受光位置を検出する検出回路27とから構成
されている。
10個の右側フォトダイオード12A(P1 〜P10の記
号にて示す)にそれぞれ接続されるとともに、その増幅
率K 1 〜K10が順次比例して大きくなるように設定され
た右側電流−電圧変換増幅器21(21A)と、この各
電流−電圧変換増幅器21Aで得られた増幅電圧を加算
する右側増幅電圧加算回路22(22A)と、10個の
左側フォトダイオード12B(Q1 〜Q10の記号にて示
す)にそれぞれ接続されるとともに、その増幅率K1 〜
K10(右側の増幅率と同じ値にされている)が順次比例
して大きくなるように設定された左側電流−電圧変換増
幅器21(21B)と、この各電流−電圧変換増幅器2
1Bで得られた増幅電圧を加算する左側増幅電圧加算回
路22(22B)と、これら増幅電圧加算回路22A,
22Bで加算された出力電圧を互いに減算する減算回路
23と、上記右側の各フォトダイオード12Aで受光さ
れた光量を一定の増幅率kでもって電圧に変換するとと
もにこれらの光量電圧を全て加算して基準電圧を求める
右側基準電圧加算回路24(24A)と、上記左側の各
フォトダイオード12Bで受光された光量を一定の増幅
率kでもって電圧に変換するとともにこれらの光量電圧
を全て加算して基準電圧を求める左側基準電圧加算回路
24(24B)と、これら両基準電圧加算回路24A,
24Bで得られた基準光量電圧を加算する光量電圧加算
回路25と、この光量電圧加算回路25で得られた光量
電圧で上記減算回路23で得られた出力電圧を除算する
除算回路26と、この除算回路26で得られた除算信号
値に基づき受光位置を検出する検出回路27とから構成
されている。
【0027】次に、上記位置検出回路部13の動作につ
いて説明する。例えば、受光板11の右側にレーザ光線
が入射された場合には、右側の幾つかのフォトダイオー
ド12Aにその受光した光量に応じた電流が発生し[図
5のグラフにその関係を示す(a点の出力信号を示
す)]、フォトダイオード12Aの位置に応じて所定の
増幅率Kk で増幅された増幅電圧信号がそれぞれ出力さ
れる[図6のグラフにその関係を示す(b点の出力信号
を示す)]。
いて説明する。例えば、受光板11の右側にレーザ光線
が入射された場合には、右側の幾つかのフォトダイオー
ド12Aにその受光した光量に応じた電流が発生し[図
5のグラフにその関係を示す(a点の出力信号を示
す)]、フォトダイオード12Aの位置に応じて所定の
増幅率Kk で増幅された増幅電圧信号がそれぞれ出力さ
れる[図6のグラフにその関係を示す(b点の出力信号
を示す)]。
【0028】次に、これら各所定の増幅率Kk で増幅さ
れた増幅電圧信号が増幅電圧加算回路22Aで加算され
た後[図7のグラフに受光位置と加算電圧との関係を示
す(c点の出力信号を示す)、また図8に左側のフォト
ダイオード12Bにレーザ光線が入った場合のグラフを
同様に示す]、減算回路23に入力されて、両側のフォ
トダイオード12A,12Bから得られた加算増幅電圧
の差が出力される[図10のグラフに受光位置と減算さ
れされた電圧との関係を示す(d点の出力信号を示
す)、なお図9中には、光量が強い場合と、弱い場合と
を示す]。
れた増幅電圧信号が増幅電圧加算回路22Aで加算され
た後[図7のグラフに受光位置と加算電圧との関係を示
す(c点の出力信号を示す)、また図8に左側のフォト
ダイオード12Bにレーザ光線が入った場合のグラフを
同様に示す]、減算回路23に入力されて、両側のフォ
トダイオード12A,12Bから得られた加算増幅電圧
の差が出力される[図10のグラフに受光位置と減算さ
れされた電圧との関係を示す(d点の出力信号を示
す)、なお図9中には、光量が強い場合と、弱い場合と
を示す]。
【0029】一方、各基準電圧加算回路24A,24B
で得られた基準電圧が、光量電圧加算回路25で加算さ
れて光量電圧が得られる[図10のグラフにこの受光量
による電流と加算された電圧との関係を示す(e点の出
力信号を示す)]。
で得られた基準電圧が、光量電圧加算回路25で加算さ
れて光量電圧が得られる[図10のグラフにこの受光量
による電流と加算された電圧との関係を示す(e点の出
力信号を示す)]。
【0030】そして、この光量電圧が除算回路26に入
力され、ここで減算回路23からの出力電圧が光量電圧
により除算されて位置信号が求められて[図11のグラ
フに受光位置と位置信号との関係を示す(f点の出力信
号を示す)]、位置信号が出力される。なお、この位置
信号は、図12に示すように、左右に配置されたフォト
ダイオード12A,12Bの中心からの距離sを表して
いる。
力され、ここで減算回路23からの出力電圧が光量電圧
により除算されて位置信号が求められて[図11のグラ
フに受光位置と位置信号との関係を示す(f点の出力信
号を示す)]、位置信号が出力される。なお、この位置
信号は、図12に示すように、左右に配置されたフォト
ダイオード12A,12Bの中心からの距離sを表して
いる。
【0031】上記検出回路部13を設けたことにより、
フォトダイオード12A,12Bを複数個並列に設ける
だけで、例えばレーザ光線の受光位置を、簡単な構成で
かつ正確に検出することができる。
フォトダイオード12A,12Bを複数個並列に設ける
だけで、例えばレーザ光線の受光位置を、簡単な構成で
かつ正確に検出することができる。
【0032】なお、上記説明においては、フォトダイオ
ードを左右に分けるとともに、具体的には、右側のフォ
トダイオードに入射された場合について説明したが、例
えば左右フォトダイオードの両方に入射した場合には、
上述した減算回路が機能することになる。
ードを左右に分けるとともに、具体的には、右側のフォ
トダイオードに入射された場合について説明したが、例
えば左右フォトダイオードの両方に入射した場合には、
上述した減算回路が機能することになる。
【0033】また、上記説明においては、左右の各フォ
トダイオードから得られた増幅電圧の加算された加算増
幅電圧を互いに減算させて、その中心からの位置を求め
るような構成としたが、例えば複数個のフォトダイオー
ドを、左右に分けずに、一端側を基準にして位置を求め
るようにしてもよい。
トダイオードから得られた増幅電圧の加算された加算増
幅電圧を互いに減算させて、その中心からの位置を求め
るような構成としたが、例えば複数個のフォトダイオー
ドを、左右に分けずに、一端側を基準にして位置を求め
るようにしてもよい。
【0034】この場合、増幅率は一端側から他端側に向
かって順次増加するような値に設定され、またこの場合
には、左右におけるフォトダイオードから得られた増幅
電圧をそれぞれ加算した後、互いに減算するといった手
順を省くことができる。
かって順次増加するような値に設定され、またこの場合
には、左右におけるフォトダイオードから得られた増幅
電圧をそれぞれ加算した後、互いに減算するといった手
順を省くことができる。
【0035】ところで、上記実施例においては、誘導装
置1に、双方向の通信機能を持たせたが、場合によって
は、固定局側から搬送台車2側への情報を伝送する機能
だけを持たせるようにしても良い。勿論、この場合、通
信装置の構成は、簡単になる。場合によっては、誘導装
置1から、通信機能を省略することもできる。
置1に、双方向の通信機能を持たせたが、場合によって
は、固定局側から搬送台車2側への情報を伝送する機能
だけを持たせるようにしても良い。勿論、この場合、通
信装置の構成は、簡単になる。場合によっては、誘導装
置1から、通信機能を省略することもできる。
【0036】また、上記実施例においては、光ファイバ
ーの一端部に、投光器と受光器とを別々に配置した構成
として説明したが、受光器は、実際には、投光器から発
射されたレーザ光が反射して戻ってきた反射レーザ光
を、投光器の前方で分離して検出するように構成された
ものが使用されている。すなわち、投光器と受光器と
が、一体的に設けられたものが使用されている。
ーの一端部に、投光器と受光器とを別々に配置した構成
として説明したが、受光器は、実際には、投光器から発
射されたレーザ光が反射して戻ってきた反射レーザ光
を、投光器の前方で分離して検出するように構成された
ものが使用されている。すなわち、投光器と受光器と
が、一体的に設けられたものが使用されている。
【0037】さらに、上記実施例においては、移動体の
一例として、工場内で荷物を搬送する搬送台車に適用し
た場合について説明したが、例えば工場外での作業車、
高速道路上での作業車、港湾設備・空港設備などにおけ
る作業車などの各種移動体を誘導する場合にも適用し得
る。
一例として、工場内で荷物を搬送する搬送台車に適用し
た場合について説明したが、例えば工場外での作業車、
高速道路上での作業車、港湾設備・空港設備などにおけ
る作業車などの各種移動体を誘導する場合にも適用し得
る。
【0038】
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、移
動体の移動経路に沿って配置された光導波路に超音波を
発信させ、その部分の屈折率を変化させて屈折率の縞分
布を作ることによりレーザ光を光導波路から出射させる
とともに、この出射されたレーザ光を受光する受光部を
移動体側に設けたので、比較的簡単な構成で、かつ正確
に、移動体を移動経路に沿って誘導させることができ
る。
動体の移動経路に沿って配置された光導波路に超音波を
発信させ、その部分の屈折率を変化させて屈折率の縞分
布を作ることによりレーザ光を光導波路から出射させる
とともに、この出射されたレーザ光を受光する受光部を
移動体側に設けたので、比較的簡単な構成で、かつ正確
に、移動体を移動経路に沿って誘導させることができ
る。
【0039】また、光導波路の一端部にレーザ光の往復
時間を測定する測定器を配置し、超音波により屈折率が
変化させられた部分でレーザ光が反射することを利用し
て、その屈折率の変化部分までのレーザ光の往復時間を
求めることにより、移動体の位置を検出することができ
る。
時間を測定する測定器を配置し、超音波により屈折率が
変化させられた部分でレーザ光が反射することを利用し
て、その屈折率の変化部分までのレーザ光の往復時間を
求めることにより、移動体の位置を検出することができ
る。
【0040】さらに、移動体側および光導波路の一端側
に、光通信装置をそれぞれ配置することにより、固定局
側と移動体側との間で、通信を行わせることができる。
に、光通信装置をそれぞれ配置することにより、固定局
側と移動体側との間で、通信を行わせることができる。
【図1】本発明の一実施例における移動体の誘導装置の
概略構成を示す斜視図である。
概略構成を示す斜視図である。
【図2】同実施例の誘導時における光ファイバー内の状
態を示す断面図である。
態を示す断面図である。
【図3】同実施例における光線位置検出センサの要部正
面図である。
面図である。
【図4】同実施例における光線位置検出センサの概略構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図5】同実施例における検出回路部の途中における信
号状態を示すグラフである。
号状態を示すグラフである。
【図6】同実施例における検出回路部の途中における信
号状態を示すグラフである。
号状態を示すグラフである。
【図7】同実施例における検出回路部の途中における信
号状態を示すグラフである。
号状態を示すグラフである。
【図8】同実施例における検出回路部の途中における信
号状態を示すグラフである。
号状態を示すグラフである。
【図9】同実施例における検出回路部の途中における信
号状態を示すグラフである。
号状態を示すグラフである。
【図10】同実施例における検出回路部の途中における
信号状態を示すグラフである。
信号状態を示すグラフである。
【図11】同実施例における検出回路部の途中における
信号状態を示すグラフである。
信号状態を示すグラフである。
【図12】同実施例における検出回路部から出力される
位置信号を具体的に示す模式図である。
位置信号を具体的に示す模式図である。
A 移動経路 1 誘導装置 2 搬送台車 3 光ファイバー 4 投光器 5 受光器 6 超音波発信器 7 光線位置検出センサ 8 測定器 9 固定側光通信装置 10 移動側光通信装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−30914(JP,A) 特開 昭60−243707(JP,A) 特開 平4−35675(JP,A) 特開 昭55−69898(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) G05D 1/02 JICSTファイル(JOIS)
Claims (3)
- 【請求項1】移動体の移動経路に沿って光導波路を配置
するとともに、この光導波路の一端側に光の投光器を配
置し、移動体側に、光導波路に対して超音波を発射する
超音波発射器およびこの超音波による音響光学効果によ
り光導波路から出射される光を受光する受光部並びにこ
の受光部からの受光信号に基づき移動体の操舵装置を制
御する制御装置を設けたことを特徴とする移動体の誘導
装置。 - 【請求項2】光導波路の一端部に受光器を配置し、光導
波路内の光が外に出射した箇所までの光の往復時間を測
定する測定器を具備したことを特徴とする請求項1記載
の移動体の誘導装置。 - 【請求項3】移動体側および光導波路の一端部に、光通
信装置をそれぞれ配置したことを特徴とする請求項1ま
たは2記載の移動体の誘導装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6054269A JP2925454B2 (ja) | 1994-03-25 | 1994-03-25 | 移動体の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6054269A JP2925454B2 (ja) | 1994-03-25 | 1994-03-25 | 移動体の誘導装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07261839A JPH07261839A (ja) | 1995-10-13 |
JP2925454B2 true JP2925454B2 (ja) | 1999-07-28 |
Family
ID=12965863
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6054269A Expired - Fee Related JP2925454B2 (ja) | 1994-03-25 | 1994-03-25 | 移動体の誘導装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2925454B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010008807A1 (de) | 2010-02-22 | 2011-08-25 | Engelskirchen, Jürgen, Dipl.-Ing., 22395 | Verfahren zur selbsttätigen Bahnsteuerung eines steuerbaren Objektes |
-
1994
- 1994-03-25 JP JP6054269A patent/JP2925454B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07261839A (ja) | 1995-10-13 |
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---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |