JPH07191744A - 無人搬送車の位置同定方法 - Google Patents
無人搬送車の位置同定方法Info
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- JPH07191744A JPH07191744A JP5347531A JP34753193A JPH07191744A JP H07191744 A JPH07191744 A JP H07191744A JP 5347531 A JP5347531 A JP 5347531A JP 34753193 A JP34753193 A JP 34753193A JP H07191744 A JPH07191744 A JP H07191744A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 自律走行車において、レーザ光に対する障害
物がある場合に位置同定誤差を少なくする。 【構成】 旋回装置２５にて旋回されるレーザ距離計２
１から室内壁面１７および反射板１８へレーザ照射し、
反射光量を反射光量検出装置２２で検出する。該反射光
量の変化により、反射板１８の両エッジの位置を検知す
る。レーザ測定ユニットから両エッジまでの距離をレー
ザ距離計２１で測定し、三角形の三辺からレーザ測定ユ
ニットの相対的位置を同定する。 【効果】 障害物により反射板１８の途中で反射光量が
変化しても、その時点の距離を測定することで、位置同
定誤差を少なくする。
物がある場合に位置同定誤差を少なくする。 【構成】 旋回装置２５にて旋回されるレーザ距離計２
１から室内壁面１７および反射板１８へレーザ照射し、
反射光量を反射光量検出装置２２で検出する。該反射光
量の変化により、反射板１８の両エッジの位置を検知す
る。レーザ測定ユニットから両エッジまでの距離をレー
ザ距離計２１で測定し、三角形の三辺からレーザ測定ユ
ニットの相対的位置を同定する。 【効果】 障害物により反射板１８の途中で反射光量が
変化しても、その時点の距離を測定することで、位置同
定誤差を少なくする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自由な走行ができ走行
環境を自ら判断する無人搬送車の位置同定方法に関す
る。
環境を自ら判断する無人搬送車の位置同定方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来使用されていたＡＧＶは、ほとんど
が床に反射テープ、マグネットテープ、磁気線など電気
的な軌道を貼り付けてそれをガイドレールとして走るタ
イプが主流であった。このガイドレールは確実にＡＧＶ
を誘導するが、踏みつけられて破損したり定期交換が必
要で、床に埋設した場合は初期の床面工事に手間がかか
りまた経路変更が非常に難しいなど、メンテナンス性が
悪い。また、車両の走行がガイドレール貼り付け域に限
定されるため、走行の自由度が制限される。また、何ら
かの要因、例えば他の機械類にぶつかったりして車両が
ガイドレールから逸れてしまうと、車両を自動的にガイ
ドレールに戻すことは不可能であった。このことからガ
イドレールが無くても走行可能なガイドレス搬送車がユ
ーザーより求められていた。
が床に反射テープ、マグネットテープ、磁気線など電気
的な軌道を貼り付けてそれをガイドレールとして走るタ
イプが主流であった。このガイドレールは確実にＡＧＶ
を誘導するが、踏みつけられて破損したり定期交換が必
要で、床に埋設した場合は初期の床面工事に手間がかか
りまた経路変更が非常に難しいなど、メンテナンス性が
悪い。また、車両の走行がガイドレール貼り付け域に限
定されるため、走行の自由度が制限される。また、何ら
かの要因、例えば他の機械類にぶつかったりして車両が
ガイドレールから逸れてしまうと、車両を自動的にガイ
ドレールに戻すことは不可能であった。このことからガ
イドレールが無くても走行可能なガイドレス搬送車がユ
ーザーより求められていた。
【０００３】また変種変量生産における搬送物の変化に
対し、複数台ＡＧＶが協調して対応する様な次世代搬送
システムのコンセプトにおいては、ガイドレスで自由に
走行できるＡＧＶ技術が不可欠である。そこで、本出願
人は、近年、自律走行の研究をするために、室内のフロ
アを走行する全方位走行可能３輪駆動３輪操舵のテスト
台車を製作し、次いで、自己誘導（ガイドレス走行）技
術の検討に入っている。かかる自己誘導技術にも多くの
技術課題があるが、その中でも自分の位置、姿勢を認識
する技術（以下：位置同定技術）がもっとも重要であ
る。かかるガイドレス走行技術を用いたＡＧＶは、ＳＮ
Ｖ（Ｓｅｌｆ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｖｅｈｉｃｌ
ｅ）と呼ばれる。しかしこのガイドレス走行技術には、
走行ルートをどのようにセンシングするかという問題が
ある。ここで、センシングとは、ＳＮＶが今自分がどこ
を走っているかを知る（環境認識）という意味である。
これにより無人搬送車がステーション内で位置補正を行
ったり、工程間搬送中にルートからの走行ズレを補正し
たり、また外乱光等の影響により自己位置情報を無くし
た時でも自己復旧できると考えられる。該センシングに
ついては、現在大学の研究室などでも研究されている
が、環境、用途にかなり制限があり、決定的な技術が確
立していないのが現状である。
対し、複数台ＡＧＶが協調して対応する様な次世代搬送
システムのコンセプトにおいては、ガイドレスで自由に
走行できるＡＧＶ技術が不可欠である。そこで、本出願
人は、近年、自律走行の研究をするために、室内のフロ
アを走行する全方位走行可能３輪駆動３輪操舵のテスト
台車を製作し、次いで、自己誘導（ガイドレス走行）技
術の検討に入っている。かかる自己誘導技術にも多くの
技術課題があるが、その中でも自分の位置、姿勢を認識
する技術（以下：位置同定技術）がもっとも重要であ
る。かかるガイドレス走行技術を用いたＡＧＶは、ＳＮ
Ｖ（Ｓｅｌｆ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｖｅｈｉｃｌ
ｅ）と呼ばれる。しかしこのガイドレス走行技術には、
走行ルートをどのようにセンシングするかという問題が
ある。ここで、センシングとは、ＳＮＶが今自分がどこ
を走っているかを知る（環境認識）という意味である。
これにより無人搬送車がステーション内で位置補正を行
ったり、工程間搬送中にルートからの走行ズレを補正し
たり、また外乱光等の影響により自己位置情報を無くし
た時でも自己復旧できると考えられる。該センシングに
ついては、現在大学の研究室などでも研究されている
が、環境、用途にかなり制限があり、決定的な技術が確
立していないのが現状である。
【０００４】人間と同じように先を見通して判断するの
は難しい。人間の脳のように高度な人工知能や瞬時に先
を予測する高速コンピュータの開発は課題が山積みであ
る。仮に実現してもＡＧＶに取り付けるにはコストが高
くなりすぎる。そこで限定した認識力で環境認識をおこ
なうことになる。現在多く使われているのが画像処理で
ある。しかしこの画像処理もかなりの情報処理とコスト
が必要になり環境認識の実現にはまだ時間がかかりそう
である。
は難しい。人間の脳のように高度な人工知能や瞬時に先
を予測する高速コンピュータの開発は課題が山積みであ
る。仮に実現してもＡＧＶに取り付けるにはコストが高
くなりすぎる。そこで限定した認識力で環境認識をおこ
なうことになる。現在多く使われているのが画像処理で
ある。しかしこの画像処理もかなりの情報処理とコスト
が必要になり環境認識の実現にはまだ時間がかかりそう
である。
【０００５】位置同定方法は、次のコンセプトに基づく
ものが望まれている。
ものが望まれている。
【０００６】１．位置同定は連続認識でなく間欠認識と
する。
する。
【０００７】２．ＡＧＶの判断速度の低下、全体の処理
の遅延を防ぐため、処理をできるだけ単純化する。
の遅延を防ぐため、処理をできるだけ単純化する。
【０００８】３．コストを安くする。
【０００９】上記コンセプトに基づき、レーザを使用し
た位置同定ユニットが開発されている。現在市販されて
いるレーザでの位置認識技術は、次の特徴を有してい
た。
た位置同定ユニットが開発されている。現在市販されて
いるレーザでの位置認識技術は、次の特徴を有してい
た。
【００１０】１．図７の如く、工場内の四隅にコーナキ
ューブと呼ばれる特殊な反射物１を置く。
ューブと呼ばれる特殊な反射物１を置く。
【００１１】２．ＡＧＶ２からレーザ３を発射する。こ
の場合、レーザの発射方向を一定の角速度で変化させ、
全方位をなぞるようにして発射（スキャン）する。
の場合、レーザの発射方向を一定の角速度で変化させ、
全方位をなぞるようにして発射（スキャン）する。
【００１２】３．発射したレーザ３がコーナキューブ１
で反射したら、この反射光を受光し、このときの受光角
度および検出した距離から三角測量の要領で位置を逆算
する。
で反射したら、この反射光を受光し、このときの受光角
度および検出した距離から三角測量の要領で位置を逆算
する。
【００１３】該手法は、船が灯台を使って緯度、経度を
得るのと類似しており、角度データのみで算出するため
誤差要因も少なく精度が良い。
得るのと類似しており、角度データのみで算出するため
誤差要因も少なく精度が良い。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】従来例のレーザ等非接
触センサは相手との間の直線距離等を測定することで位
置を判断するものであった。しかし、工場内では障害物
が多く、かかる環境下において直線状のレーザで位置を
判断しながら無人搬送を行うとすると、かなり限られた
環境でしか走行できなくなってしまう。
触センサは相手との間の直線距離等を測定することで位
置を判断するものであった。しかし、工場内では障害物
が多く、かかる環境下において直線状のレーザで位置を
判断しながら無人搬送を行うとすると、かなり限られた
環境でしか走行できなくなってしまう。
【００１５】本発明は、上記課題に鑑み、障害物があっ
ても誤差の少ない無人搬送車の位置同定方法の提供を目
的とする。
ても誤差の少ない無人搬送車の位置同定方法の提供を目
的とする。
【００１６】また、従来例では、コーナキューブについ
て、レーザをＡＧＶより反射しスキャンする方式を取っ
ていたため、強力なレーザ光が工場中を走りまわるとい
う欠点がある。
て、レーザをＡＧＶより反射しスキャンする方式を取っ
ていたため、強力なレーザ光が工場中を走りまわるとい
う欠点がある。
【００１７】本発明は、レーザ光が工場中を走りまわる
のを防止し得る無人搬送車の位置同定方法の提供をも目
的とする。
のを防止し得る無人搬送車の位置同定方法の提供をも目
的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
課題解決手段は、工場や倉庫等の室内で荷物を積載し自
動的に搬送する無人搬送車の位置同定方法であって、工
場や倉庫等の室内壁面にその光反射率より大きな光反射
率を有する反射板を取り付け、無人搬送車に取り付けら
れたレーザ距離計および反射光量検出装置を旋回装置に
て所定の角速度で縦軸周りに旋回させ、この状態で前記
レーザ距離計からレーザを照射し、前記レーザ距離計か
ら出射されて前記室内壁面または前記反射板で反射され
た光の光量を前記反射光量検出装置で検出し、前記反射
光量検出装置で受ける光の光量が急激に上昇したとき
に、光量上昇検知部にて前記レーザ距離計からのレーザ
の照射点が前記室内壁面から前記反射板の表面の一端部
に進入したと判断し、第１の距離検出部にて、前記光量
上昇検知部がレーザ照射点の前記反射板表面への進入を
判断した第１の時点の直後に前記レーザ距離計が測定し
た前記反射板までの第１の距離を検出し、次に反射光量
検出装置で受ける光の光量が急激に下降したときに、光
量下降検知部にて前記レーザ距離計からのレーザの照射
点が前記反射板の表面の他端部から前記室内壁面へ抜け
出たと判断し、第２の距離検出部にて、前記光量下降検
知部がレーザの照射点の前記反射板表面からの抜け出し
を判断した第２の時点の直前に前記レーザ距離計が測定
した前記反射板までの第２の距離を検出し、前記第１の
時点から前記第２の時点までに旋回装置にて旋回した旋
回角度を旋回角度検出部で検出し、前記旋回角度、前記
第１の距離および前記第２の距離に基づいて前記無人搬
送車の平面位置を演算する。
課題解決手段は、工場や倉庫等の室内で荷物を積載し自
動的に搬送する無人搬送車の位置同定方法であって、工
場や倉庫等の室内壁面にその光反射率より大きな光反射
率を有する反射板を取り付け、無人搬送車に取り付けら
れたレーザ距離計および反射光量検出装置を旋回装置に
て所定の角速度で縦軸周りに旋回させ、この状態で前記
レーザ距離計からレーザを照射し、前記レーザ距離計か
ら出射されて前記室内壁面または前記反射板で反射され
た光の光量を前記反射光量検出装置で検出し、前記反射
光量検出装置で受ける光の光量が急激に上昇したとき
に、光量上昇検知部にて前記レーザ距離計からのレーザ
の照射点が前記室内壁面から前記反射板の表面の一端部
に進入したと判断し、第１の距離検出部にて、前記光量
上昇検知部がレーザ照射点の前記反射板表面への進入を
判断した第１の時点の直後に前記レーザ距離計が測定し
た前記反射板までの第１の距離を検出し、次に反射光量
検出装置で受ける光の光量が急激に下降したときに、光
量下降検知部にて前記レーザ距離計からのレーザの照射
点が前記反射板の表面の他端部から前記室内壁面へ抜け
出たと判断し、第２の距離検出部にて、前記光量下降検
知部がレーザの照射点の前記反射板表面からの抜け出し
を判断した第２の時点の直前に前記レーザ距離計が測定
した前記反射板までの第２の距離を検出し、前記第１の
時点から前記第２の時点までに旋回装置にて旋回した旋
回角度を旋回角度検出部で検出し、前記旋回角度、前記
第１の距離および前記第２の距離に基づいて前記無人搬
送車の平面位置を演算する。
【００１９】本発明の請求項２に係る課題解決手段は、
工場や倉庫等の室内で荷物を積載し自動的に搬送する無
人搬送車の位置同定方法であって、工場や倉庫等の室内
壁面に第１の光反射率を有する第１の反射部および第２
の光反射率を有する第２の反射部を設け、前記両反射部
の各光反射率は互いに異なりかつ室内壁面の光反射率よ
り大に設定し、無人搬送車に取り付けられたレーザ照射
装置および反射光量検出装置を旋回装置にて所定の角速
度で縦軸周りに旋回させ、この状態で前記レーザ照射装
置からレーザを照射し、前記レーザ照射装置から出射さ
れて前記室内壁面または前記各反射部で反射された光の
光量を前記反射光量検出装置で検出し、前記反射光量検
出装置で受ける光の光量が急激に上昇して一方の反射部
の光反射率に対応する光量となった第１の時点を第１の
光量変化検知部にて検知し、次に反射光量検出装置で受
ける光の光量が前記一方の反射部の光反射率に対応する
光量から他方の反射部の光反射率に対応する光量となっ
た第２の時点を第２の光量変化検知部にて検知し、前記
第１の時点から前記第２の時点までに旋回装置にて旋回
した第１の旋回角度を第１の旋回角度検出部で検出し、
さらに反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に下降
した第３の時点を第３の光量変化検知部にて検知し、前
記第２の時点から前記第３の時点までに旋回装置にて旋
回した第２の旋回角度を第２の旋回角度検出部で検出
し、前記第１の旋回角度、前記第２の旋回角度および予
め記憶された各反射部の幅に基づいて前記無人搬送車の
平面位置を演算する。
工場や倉庫等の室内で荷物を積載し自動的に搬送する無
人搬送車の位置同定方法であって、工場や倉庫等の室内
壁面に第１の光反射率を有する第１の反射部および第２
の光反射率を有する第２の反射部を設け、前記両反射部
の各光反射率は互いに異なりかつ室内壁面の光反射率よ
り大に設定し、無人搬送車に取り付けられたレーザ照射
装置および反射光量検出装置を旋回装置にて所定の角速
度で縦軸周りに旋回させ、この状態で前記レーザ照射装
置からレーザを照射し、前記レーザ照射装置から出射さ
れて前記室内壁面または前記各反射部で反射された光の
光量を前記反射光量検出装置で検出し、前記反射光量検
出装置で受ける光の光量が急激に上昇して一方の反射部
の光反射率に対応する光量となった第１の時点を第１の
光量変化検知部にて検知し、次に反射光量検出装置で受
ける光の光量が前記一方の反射部の光反射率に対応する
光量から他方の反射部の光反射率に対応する光量となっ
た第２の時点を第２の光量変化検知部にて検知し、前記
第１の時点から前記第２の時点までに旋回装置にて旋回
した第１の旋回角度を第１の旋回角度検出部で検出し、
さらに反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に下降
した第３の時点を第３の光量変化検知部にて検知し、前
記第２の時点から前記第３の時点までに旋回装置にて旋
回した第２の旋回角度を第２の旋回角度検出部で検出
し、前記第１の旋回角度、前記第２の旋回角度および予
め記憶された各反射部の幅に基づいて前記無人搬送車の
平面位置を演算する。
【００２０】本発明の請求項３に係る課題解決手段は、
工場や倉庫等の室内で荷物を積載し自動的に搬送する無
人搬送車の位置同定方法であって、工場や倉庫等の室内
壁面に第１の光反射率を有する第１の反射部および第２
の光反射率を有する第２の反射部を設け、前記両反射部
の各光反射率は互いに異なりかつ室内壁面の光反射率よ
り大に設定し、無人搬送車に取り付けられたレーザ距離
計および反射光量検出装置を旋回装置にて所定の角速度
で縦軸周りに旋回させ、前記レーザ距離計からレーザを
出射し、以後、無人搬送車が前記反射部に対して近距離
である場合に適した第１の位置同定手順と、無人搬送車
が前記反射部に対して遠距離である場合に適した第２の
位置同定手順とを切り換え可能に実行して前記無人搬送
車の平面位置を演算し、前記第１の位置同定手順は、前
記レーザ距離計から出射されて前記室内壁面または前記
各反射部で反射された光の光量を前記反射光量検出装置
で検出し、前記反射光量検出装置で受ける光の光量が急
激に上昇して一方の反射部の光反射率に対応する光量と
なった第１の時点を第１の光量変化検知部にて検知し、
次に反射光量検出装置で受ける光の光量が前記一方の反
射部の光反射率に対応する光量から他方の反射部の光反
射率に対応する光量となった第２の時点を第２の光量変
化検知部にて検知し、前記第１の時点から前記第２の時
点までに旋回装置にて旋回した第１の旋回角度を第１の
旋回角度検出部で検出し、さらに反射光量検出装置で受
ける光の光量が急激に下降した第３の時点を第３の光量
変化検知部にて検知し、前記第２の時点から前記第３の
時点までに旋回装置にて旋回した第２の旋回角度を第２
の旋回角度検出部で検出し、前記第１の旋回角度、前記
第２の旋回角度および予め記憶された各反射部の幅に基
づいて前記無人搬送車の平面位置を演算するものとし、
前記第２の位置同定手順は、前記レーザ距離計から出射
されて前記室内壁面または前記両反射部で反射された光
の光量を前記反射光量検出装置で検出し、前記反射光量
検出装置で受ける光の光量が急激に上昇したときに、光
量上昇検知部にて前記レーザ距離計からのレーザの照射
点が前記室内壁面から一方の反射部の表面の一端部に進
入したと判断し、第１の距離検出部にて、前記光量上昇
検知部がレーザ照射点の前記一方の反射部表面への進入
を判断した第１の時点の直後に前記レーザ距離計が測定
した前記一方の反射部までの第１の距離を検出し、次に
反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に下降したと
きに、光量下降検知部にて前記レーザ距離計からのレー
ザの照射点が前記いずれかの反射部の表面の他端部から
前記室内壁面へ抜け出たと判断し、第２の距離検出部に
て、前記光量下降検知部がレーザの照射点の前記いずれ
かの反射部表面からの抜け出しを判断した第２の時点の
直前に前記レーザ距離計が測定した前記いずれかの反射
部までの第２の距離を検出し、前記第１の時点から前記
第２の時点までに旋回装置にて旋回した旋回角度を旋回
角度検出部で検出し、前記旋回角度、前記第１の距離お
よび前記第２の距離に基づいて前記無人搬送車の平面位
置を演算するものとする。
工場や倉庫等の室内で荷物を積載し自動的に搬送する無
人搬送車の位置同定方法であって、工場や倉庫等の室内
壁面に第１の光反射率を有する第１の反射部および第２
の光反射率を有する第２の反射部を設け、前記両反射部
の各光反射率は互いに異なりかつ室内壁面の光反射率よ
り大に設定し、無人搬送車に取り付けられたレーザ距離
計および反射光量検出装置を旋回装置にて所定の角速度
で縦軸周りに旋回させ、前記レーザ距離計からレーザを
出射し、以後、無人搬送車が前記反射部に対して近距離
である場合に適した第１の位置同定手順と、無人搬送車
が前記反射部に対して遠距離である場合に適した第２の
位置同定手順とを切り換え可能に実行して前記無人搬送
車の平面位置を演算し、前記第１の位置同定手順は、前
記レーザ距離計から出射されて前記室内壁面または前記
各反射部で反射された光の光量を前記反射光量検出装置
で検出し、前記反射光量検出装置で受ける光の光量が急
激に上昇して一方の反射部の光反射率に対応する光量と
なった第１の時点を第１の光量変化検知部にて検知し、
次に反射光量検出装置で受ける光の光量が前記一方の反
射部の光反射率に対応する光量から他方の反射部の光反
射率に対応する光量となった第２の時点を第２の光量変
化検知部にて検知し、前記第１の時点から前記第２の時
点までに旋回装置にて旋回した第１の旋回角度を第１の
旋回角度検出部で検出し、さらに反射光量検出装置で受
ける光の光量が急激に下降した第３の時点を第３の光量
変化検知部にて検知し、前記第２の時点から前記第３の
時点までに旋回装置にて旋回した第２の旋回角度を第２
の旋回角度検出部で検出し、前記第１の旋回角度、前記
第２の旋回角度および予め記憶された各反射部の幅に基
づいて前記無人搬送車の平面位置を演算するものとし、
前記第２の位置同定手順は、前記レーザ距離計から出射
されて前記室内壁面または前記両反射部で反射された光
の光量を前記反射光量検出装置で検出し、前記反射光量
検出装置で受ける光の光量が急激に上昇したときに、光
量上昇検知部にて前記レーザ距離計からのレーザの照射
点が前記室内壁面から一方の反射部の表面の一端部に進
入したと判断し、第１の距離検出部にて、前記光量上昇
検知部がレーザ照射点の前記一方の反射部表面への進入
を判断した第１の時点の直後に前記レーザ距離計が測定
した前記一方の反射部までの第１の距離を検出し、次に
反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に下降したと
きに、光量下降検知部にて前記レーザ距離計からのレー
ザの照射点が前記いずれかの反射部の表面の他端部から
前記室内壁面へ抜け出たと判断し、第２の距離検出部に
て、前記光量下降検知部がレーザの照射点の前記いずれ
かの反射部表面からの抜け出しを判断した第２の時点の
直前に前記レーザ距離計が測定した前記いずれかの反射
部までの第２の距離を検出し、前記第１の時点から前記
第２の時点までに旋回装置にて旋回した旋回角度を旋回
角度検出部で検出し、前記旋回角度、前記第１の距離お
よび前記第２の距離に基づいて前記無人搬送車の平面位
置を演算するものとする。
【００２１】本発明の請求項４に係る課題解決手段は、
レーザ距離計で室内壁面までの距離を測定し、該距離測
定結果が近距離である場合は前記第１の位置同定手順で
前記無人搬送車の平面位置を演算し、前記距離測定結果
が遠距離である場合は前記第２の位置同定手順で前記無
人搬送車の平面位置を演算する。
レーザ距離計で室内壁面までの距離を測定し、該距離測
定結果が近距離である場合は前記第１の位置同定手順で
前記無人搬送車の平面位置を演算し、前記距離測定結果
が遠距離である場合は前記第２の位置同定手順で前記無
人搬送車の平面位置を演算する。
【００２２】本発明の請求項５に係る課題解決手段は、
前記第１の位置同定手順と前記第２の位置同定手順とを
切り換える切換スイッチを設け、使用する室内の広さに
よって切換スイッチを切り換える。
前記第１の位置同定手順と前記第２の位置同定手順とを
切り換える切換スイッチを設け、使用する室内の広さに
よって切換スイッチを切り換える。
【００２３】
【作用】本発明の請求項１に係る無人搬送車の位置同定
方法では、従来例のように室内四隅のコーナキューブを
使用する必要がなくなり、室内四隅を他の用途に有効に
使用できる他、複数のコーナキューブによるレーザの飛
び散りを防止できる。また、特に、レーザ距離計を用い
て測定した距離情報をもとに位置同定を行っているの
で、反射板までの距離が比較的長い場合にも距離情報に
一定の精度を持たせることができる。
方法では、従来例のように室内四隅のコーナキューブを
使用する必要がなくなり、室内四隅を他の用途に有効に
使用できる他、複数のコーナキューブによるレーザの飛
び散りを防止できる。また、特に、レーザ距離計を用い
て測定した距離情報をもとに位置同定を行っているの
で、反射板までの距離が比較的長い場合にも距離情報に
一定の精度を持たせることができる。
【００２４】そして、車両と反射板との間の一部に障害
物が存在し、反射板の表面を移動していたレーザの照射
点がその他端部に達していないにもかかわらず反射光量
検出装置で受ける光の光量が急激に下降しても、この急
激に下降した時点を第２の時点として第１の時点から第
２の時点までに旋回装置にて旋回した旋回角度を旋回角
度検出部で検出し、かかる実測値に基づいて位置同定を
行うことができ、反射板の幅を固有値として演算する場
合に比べて障害物による誤演算を防止できる。
物が存在し、反射板の表面を移動していたレーザの照射
点がその他端部に達していないにもかかわらず反射光量
検出装置で受ける光の光量が急激に下降しても、この急
激に下降した時点を第２の時点として第１の時点から第
２の時点までに旋回装置にて旋回した旋回角度を旋回角
度検出部で検出し、かかる実測値に基づいて位置同定を
行うことができ、反射板の幅を固有値として演算する場
合に比べて障害物による誤演算を防止できる。
【００２５】本発明の請求項２に係る無人搬送車の位置
同定方法では、反射部までの距離が短い場合に、レーザ
距離計を使用しなくても無人搬送車の位置同定を行い
得、レーザ距離計に特有の測定誤差の心配がなくなり、
精度の良い位置同定を実施できる。また、従来例のよう
に室内四隅のコーナキューブを使用する必要がなくな
り、室内四隅を他の用途に有効に使用できる他、複数の
コーナキューブによるレーザの飛び散りを防止できる。
また、特に、レーザ距離計を用いて測定した距離情報を
もとに位置同定を行っているので、反射板までの距離が
比較的長い場合にも距離情報に一定の精度を持たせるこ
とができる。
同定方法では、反射部までの距離が短い場合に、レーザ
距離計を使用しなくても無人搬送車の位置同定を行い
得、レーザ距離計に特有の測定誤差の心配がなくなり、
精度の良い位置同定を実施できる。また、従来例のよう
に室内四隅のコーナキューブを使用する必要がなくな
り、室内四隅を他の用途に有効に使用できる他、複数の
コーナキューブによるレーザの飛び散りを防止できる。
また、特に、レーザ距離計を用いて測定した距離情報を
もとに位置同定を行っているので、反射板までの距離が
比較的長い場合にも距離情報に一定の精度を持たせるこ
とができる。
【００２６】本発明の請求項３乃至請求項５に係る無人
搬送車の位置同定方法では、反射部までの距離が近距離
である場合に第１の位置同定手順で無人搬送車の平面位
置を演算し、遠距離である場合に第２の位置同定手順で
無人搬送車の平面位置を演算することができ、遠近両方
について位置同定精度を高く維持できる。
搬送車の位置同定方法では、反射部までの距離が近距離
である場合に第１の位置同定手順で無人搬送車の平面位
置を演算し、遠距離である場合に第２の位置同定手順で
無人搬送車の平面位置を演算することができ、遠近両方
について位置同定精度を高く維持できる。
【００２７】
［第１の実施例］ ＜構成＞図１は本発明の第１の実施例を示す図である。
本実施例の無人搬送車は、工場や倉庫等の室内で荷物を
積載し自動的に搬送するものであって、図１の如く、荷
物１０を積載する車両本体１１と、該車両本体１１の走
行用の車輪１２と、前記車両本体１１の上面に搭載され
たレーザ測定ユニット１３とを備えている。
本実施例の無人搬送車は、工場や倉庫等の室内で荷物を
積載し自動的に搬送するものであって、図１の如く、荷
物１０を積載する車両本体１１と、該車両本体１１の走
行用の車輪１２と、前記車両本体１１の上面に搭載され
たレーザ測定ユニット１３とを備えている。
【００２８】前記レーザ測定ユニット１３は、図２の如
く、工場や倉庫等の室内壁面１７に設置された反射板１
８（マーク）との配置関係から車両の位置を求めるもの
で、レーザ距離計２１、反射光量検出装置２２および位
置認識手段２６を備えたヘッド部２３と、該ヘッド部２
３を縦軸２４周りに旋回させる旋回装置２５とを備えて
いる。
く、工場や倉庫等の室内壁面１７に設置された反射板１
８（マーク）との配置関係から車両の位置を求めるもの
で、レーザ距離計２１、反射光量検出装置２２および位
置認識手段２６を備えたヘッド部２３と、該ヘッド部２
３を縦軸２４周りに旋回させる旋回装置２５とを備えて
いる。
【００２９】前記反射板１８は例えばアルミニウム等の
金属板が用いられており、その光反射率は、室内壁面１
７の光反射率と大きく異なる所定の値に設定されてい
る。また、該反射板１８は、その幅Ｈ１が所望の設計値
通り正確に設定されており、前記工場や倉庫等の室内壁
面１７に精度良く設置される。
金属板が用いられており、その光反射率は、室内壁面１
７の光反射率と大きく異なる所定の値に設定されてい
る。また、該反射板１８は、その幅Ｈ１が所望の設計値
通り正確に設定されており、前記工場や倉庫等の室内壁
面１７に精度良く設置される。
【００３０】前記レーザ距離計２１は、バッテリー駆動
のルビーレーザ等、特に保護具を必要としない小出力の
安全なものが用いられ、図３の如く、レーザを指向照射
する光学望遠鏡３１と、該光学望遠鏡３１から照射され
前記反射板１８で反射した反射ビームを拾う光電子増倍
管３２とを備える一般的なものである。前記反射光量検
出装置２２は、受けた光の光量に応じて出力電流または
出力電圧が異なる光電変換素子が用いられている。前記
旋回装置２５は、電気駆動の旋回アクチュエータ等が用
いられ、所定の角速度で旋回動作を行う。
のルビーレーザ等、特に保護具を必要としない小出力の
安全なものが用いられ、図３の如く、レーザを指向照射
する光学望遠鏡３１と、該光学望遠鏡３１から照射され
前記反射板１８で反射した反射ビームを拾う光電子増倍
管３２とを備える一般的なものである。前記反射光量検
出装置２２は、受けた光の光量に応じて出力電流または
出力電圧が異なる光電変換素子が用いられている。前記
旋回装置２５は、電気駆動の旋回アクチュエータ等が用
いられ、所定の角速度で旋回動作を行う。
【００３１】前記位置認識手段２６は、前記車両本体１
１の位置を認識するもので、前記反射光量検出装置２２
から信号処理回路３３を経て得られた出力値、すなわち
出力電流値または出力電圧値に基づいて受けた光の光量
が急激に上昇したことを検知する光量上昇検知部３５
と、該光量上昇検知部３５からの検知信号に基づき受け
た光の光量が急激に上昇した第１の時点の直後に前記レ
ーザ距離計２１にて前記反射板１８までの第１の距離を
検出する第１の距離検出部３６と、前記反射光量検出装
置２２からの出力値に基づいて受けた光の光量が急激に
下降したことを検知する光量下降検知部３７と、該光量
下降検知部３７からの検知信号に基づき受けた光の光量
が急激に下降した第２の時点でその直前に前記レーザ距
離計２１にて測定した前記反射板１８までの第２の距離
を検出する第２の距離検出部３８と、受けた光の光量が
急激に上昇した第１の時点から急激に下降した第２の時
点まで、すなわちレーザの照射点（スポット）がマーク
としての反射板１８の表面上を移動する間に旋回装置２
５で旋回した旋回角度θ１２を検出する旋回角度検出部
３９と、前記各距離検出部３６，３８および前記旋回角
度検出部３９で検出した各検出情報に基づいて前記車両
本体１１の位置を演算する演算部４１としてのマイクロ
コンピュータチップとを備える。なお、前記旋回角度検
出部３９は、例えば計時手段を有しており、受けた光の
光量が急激に上昇した第１の時点から急激に下降した第
２の時点までに要した時間を前記計時手段にて測定し、
該時間と、前記旋回装置２５の所定の旋回角速度とを積
算してやれば、旋回角度θ１２を容易に演算できる。あ
るいは、前記旋回角度検出部３９に一般的なエンコーダ
を用いても良い。
１の位置を認識するもので、前記反射光量検出装置２２
から信号処理回路３３を経て得られた出力値、すなわち
出力電流値または出力電圧値に基づいて受けた光の光量
が急激に上昇したことを検知する光量上昇検知部３５
と、該光量上昇検知部３５からの検知信号に基づき受け
た光の光量が急激に上昇した第１の時点の直後に前記レ
ーザ距離計２１にて前記反射板１８までの第１の距離を
検出する第１の距離検出部３６と、前記反射光量検出装
置２２からの出力値に基づいて受けた光の光量が急激に
下降したことを検知する光量下降検知部３７と、該光量
下降検知部３７からの検知信号に基づき受けた光の光量
が急激に下降した第２の時点でその直前に前記レーザ距
離計２１にて測定した前記反射板１８までの第２の距離
を検出する第２の距離検出部３８と、受けた光の光量が
急激に上昇した第１の時点から急激に下降した第２の時
点まで、すなわちレーザの照射点（スポット）がマーク
としての反射板１８の表面上を移動する間に旋回装置２
５で旋回した旋回角度θ１２を検出する旋回角度検出部
３９と、前記各距離検出部３６，３８および前記旋回角
度検出部３９で検出した各検出情報に基づいて前記車両
本体１１の位置を演算する演算部４１としてのマイクロ
コンピュータチップとを備える。なお、前記旋回角度検
出部３９は、例えば計時手段を有しており、受けた光の
光量が急激に上昇した第１の時点から急激に下降した第
２の時点までに要した時間を前記計時手段にて測定し、
該時間と、前記旋回装置２５の所定の旋回角速度とを積
算してやれば、旋回角度θ１２を容易に演算できる。あ
るいは、前記旋回角度検出部３９に一般的なエンコーダ
を用いても良い。
【００３２】＜位置同定方法＞次に上記無人搬送車の位
置同定方法を説明する。まず、旋回装置２５にてヘッド
部２３を所定の角速度で縦軸２４周りに旋回させなが
ら、レーザ距離計２１の光学望遠鏡３１にてレーザを指
向照射する。そうすると、図４中の如く、レーザの照射
点（スポット）は工場や倉庫等の室内壁面１７を矢印α
１の方向に移動し、次いで反射板１８の一端部からその
表面に移動する。このとき、反射板１８の光反射率は室
内壁面１７の光反射率に比べて極めて大とされているた
め、反射光量検出装置２２で受ける光の光量が急激に上
昇し、反射光量検出装置２２から信号処理回路３３を経
て得られる出力値が大幅に変化する。この出力値の変化
に基づいて、位置認識手段２６の光量上昇検知部３５
は、受けた光の光量が急激に上昇したことを検知する。
そして、光量上昇検知部３５からの検知信号に基づいて
受けた光の光量が急激に上昇した第１の時点の直後に、
第１の距離検出部３６はレーザ距離計２１にて反射板１
８までの第１の距離を検出する。なお、第１の距離検出
部３６で第１の距離を検出した後も、レーザ距離計２１
による距離測定は継続して行う。
置同定方法を説明する。まず、旋回装置２５にてヘッド
部２３を所定の角速度で縦軸２４周りに旋回させなが
ら、レーザ距離計２１の光学望遠鏡３１にてレーザを指
向照射する。そうすると、図４中の如く、レーザの照射
点（スポット）は工場や倉庫等の室内壁面１７を矢印α
１の方向に移動し、次いで反射板１８の一端部からその
表面に移動する。このとき、反射板１８の光反射率は室
内壁面１７の光反射率に比べて極めて大とされているた
め、反射光量検出装置２２で受ける光の光量が急激に上
昇し、反射光量検出装置２２から信号処理回路３３を経
て得られる出力値が大幅に変化する。この出力値の変化
に基づいて、位置認識手段２６の光量上昇検知部３５
は、受けた光の光量が急激に上昇したことを検知する。
そして、光量上昇検知部３５からの検知信号に基づいて
受けた光の光量が急激に上昇した第１の時点の直後に、
第１の距離検出部３６はレーザ距離計２１にて反射板１
８までの第１の距離を検出する。なお、第１の距離検出
部３６で第１の距離を検出した後も、レーザ距離計２１
による距離測定は継続して行う。
【００３３】一定時間経過後、ヘッド部２３は旋回装置
２５にて旋回するため、レーザの照射点（スポット）は
反射板１８の表面を矢印α２の方向に移動し、次いで反
射板１８の他端部から再び工場や倉庫等の室内壁面１７
に抜け出る。このとき、室内壁面１７の光反射率は反射
板１８の光反射率に比べて極めて小とされているため、
反射光量検出装置２２で受ける光の光量が急激に下降
し、反射光量検出装置２２から信号処理回路３３を経て
得られる出力値が大幅に変化する。この出力値の変化に
基づいて、位置認識手段２６の光量下降検知部３７は、
受けた光の光量が急激に下降したことを検知する。そし
て、光量下降検知部３７からの検知信号に基づいて受け
た光の光量が急激に下降した第２の時点で、その直前に
レーザ距離計２１で測定した反射板１８までの第２の距
離を第２の距離検出部３８にて検出する。
２５にて旋回するため、レーザの照射点（スポット）は
反射板１８の表面を矢印α２の方向に移動し、次いで反
射板１８の他端部から再び工場や倉庫等の室内壁面１７
に抜け出る。このとき、室内壁面１７の光反射率は反射
板１８の光反射率に比べて極めて小とされているため、
反射光量検出装置２２で受ける光の光量が急激に下降
し、反射光量検出装置２２から信号処理回路３３を経て
得られる出力値が大幅に変化する。この出力値の変化に
基づいて、位置認識手段２６の光量下降検知部３７は、
受けた光の光量が急激に下降したことを検知する。そし
て、光量下降検知部３７からの検知信号に基づいて受け
た光の光量が急激に下降した第２の時点で、その直前に
レーザ距離計２１で測定した反射板１８までの第２の距
離を第２の距離検出部３８にて検出する。
【００３４】そして、両距離検出部３６，３８で検出し
た距離情報に基づいて、演算部４１が車両本体１１の平
面位置を演算する。ここで、図４の如く、反射板１８の
固有の幅をＨ１とし、また、反射板１８の一端部の平面
位置を原点Ｐｉ（０，０）として、反射板１８の表面上
のレーザ照射点の移動方向をＸ軸、反射板１８の放線方
向をＹ軸にとり、反射板１８の他端部の平面位置をＰｏ
（Ｈ１，０）、車両本体１１の平面位置をＰａ（ｘ，
ｙ，θｓｎｖ）、線分Ｐｏ〜Ｐａと反射板１８とのなす
角をθａ、線分Ｐｉ〜Ｐａと反射板１８とのなす角をθ
ｂ、旋回角度検出部３９で求めた旋回角度θ１２、Ｐａ
とＰｏの間の第２のの距離をＬ１、ＰａとＰｉの間の第
１の距離をＬ２とすると、車両本体１１の平面位置Ｐａ
（ｘ，ｙ，θｓｎｖ）は次のように演算できる。
た距離情報に基づいて、演算部４１が車両本体１１の平
面位置を演算する。ここで、図４の如く、反射板１８の
固有の幅をＨ１とし、また、反射板１８の一端部の平面
位置を原点Ｐｉ（０，０）として、反射板１８の表面上
のレーザ照射点の移動方向をＸ軸、反射板１８の放線方
向をＹ軸にとり、反射板１８の他端部の平面位置をＰｏ
（Ｈ１，０）、車両本体１１の平面位置をＰａ（ｘ，
ｙ，θｓｎｖ）、線分Ｐｏ〜Ｐａと反射板１８とのなす
角をθａ、線分Ｐｉ〜Ｐａと反射板１８とのなす角をθ
ｂ、旋回角度検出部３９で求めた旋回角度θ１２、Ｐａ
とＰｏの間の第２のの距離をＬ１、ＰａとＰｉの間の第
１の距離をＬ２とすると、車両本体１１の平面位置Ｐａ
（ｘ，ｙ，θｓｎｖ）は次のように演算できる。
【００３５】
【数１】
【００３６】但し、θαは車両本体１１とのオフセット
角度であり、また、
角度であり、また、
【００３７】
【数２】
【００３８】である。このように、座標基準となる所定
幅のマークを用いてレーザポジショニングを行うので、
単純な計算式で位置同定を行うことができる。
幅のマークを用いてレーザポジショニングを行うので、
単純な計算式で位置同定を行うことができる。
【００３９】ところで、車両と反射板１８との間の一部
に障害物が存在する場合があり、レーザが障害物に照射
されると、その反射光の光量が小となることがある。そ
うすると、反射板１８の表面を移動していたレーザの照
射点はまだその他端部に達していないにもかかわらず、
反射光量検出装置２２で受ける光の光量が急激に下降し
てしまい、反射光量検出装置２２から信号処理回路３３
を経て得られる出力値が大幅に変化してしまい、この時
点で前記Ｌ２を検出してしまう。したがって、固有値と
してのＨ１をそのまま演算要素として使用すると、大幅
に誤演算してしまうことになる。そこで、本実施例で
は、Ｈ１の値を固有値として処理するのではなく、実際
にＬ１およびＬ２を測定した時点と正確に対応させて逐
一演算している。具体的には、まず、旋回角度検出部３
９において、受けた光の光量が急激に上昇した第１の時
点から急激に下降した第２の時点までに要した時間を測
定し、該時間と、前記旋回装置２５の所定の旋回角速度
とを積算し、レーザの照射点（スポット）がマークとし
ての反射板１８の表面上を移動する間の旋回角度θ１２
を演算する。そして、θ１２、Ｌ１およびＬ２から次式
によりＨ１を容易に求めることができる。
に障害物が存在する場合があり、レーザが障害物に照射
されると、その反射光の光量が小となることがある。そ
うすると、反射板１８の表面を移動していたレーザの照
射点はまだその他端部に達していないにもかかわらず、
反射光量検出装置２２で受ける光の光量が急激に下降し
てしまい、反射光量検出装置２２から信号処理回路３３
を経て得られる出力値が大幅に変化してしまい、この時
点で前記Ｌ２を検出してしまう。したがって、固有値と
してのＨ１をそのまま演算要素として使用すると、大幅
に誤演算してしまうことになる。そこで、本実施例で
は、Ｈ１の値を固有値として処理するのではなく、実際
にＬ１およびＬ２を測定した時点と正確に対応させて逐
一演算している。具体的には、まず、旋回角度検出部３
９において、受けた光の光量が急激に上昇した第１の時
点から急激に下降した第２の時点までに要した時間を測
定し、該時間と、前記旋回装置２５の所定の旋回角速度
とを積算し、レーザの照射点（スポット）がマークとし
ての反射板１８の表面上を移動する間の旋回角度θ１２
を演算する。そして、θ１２、Ｌ１およびＬ２から次式
によりＨ１を容易に求めることができる。
【００４０】
【数３】
【００４１】このようにして演算すれば、車両と反射板
１８との間の一部に障害物が存在し、反射板１８の表面
を移動していたレーザの照射点がその他端部に達してい
ないにもかかわらず反射光量検出装置２２で受ける光の
光量が急激に下降しても、かかる状況に応じて検出した
マークの長さを現実に即して演算し、これに基づいて位
置同定を行うことができ、障害物による誤演算を防止で
きる。以後、レーザの照射点は工場や倉庫等の室内壁面
１７を移動し、ヘッド部２３が一旋回するごとに上記動
作を繰り返せばよい。
１８との間の一部に障害物が存在し、反射板１８の表面
を移動していたレーザの照射点がその他端部に達してい
ないにもかかわらず反射光量検出装置２２で受ける光の
光量が急激に下降しても、かかる状況に応じて検出した
マークの長さを現実に即して演算し、これに基づいて位
置同定を行うことができ、障害物による誤演算を防止で
きる。以後、レーザの照射点は工場や倉庫等の室内壁面
１７を移動し、ヘッド部２３が一旋回するごとに上記動
作を繰り返せばよい。
【００４２】このように、本実施例では、障害物が多い
工場でも誤差の少ない位置同定を可能にし、狭い場所で
スキャンが可能となる。また、従来例のように室内四隅
のコーナキューブを使用する必要がなくなり、室内四隅
を他の用途に有効に使用できる他、複数のコーナキュー
ブによるレーザの飛び散りを防止できる。なお、本実施
例では、レーザ距離計２１を用いて測定したマークに対
する距離情報をパラメータとしているので、マークに対
する距離が比較的長い場合にも距離情報に一定の精度を
持たせることができ、特に大面積の室内での使用に適し
ている。
工場でも誤差の少ない位置同定を可能にし、狭い場所で
スキャンが可能となる。また、従来例のように室内四隅
のコーナキューブを使用する必要がなくなり、室内四隅
を他の用途に有効に使用できる他、複数のコーナキュー
ブによるレーザの飛び散りを防止できる。なお、本実施
例では、レーザ距離計２１を用いて測定したマークに対
する距離情報をパラメータとしているので、マークに対
する距離が比較的長い場合にも距離情報に一定の精度を
持たせることができ、特に大面積の室内での使用に適し
ている。
【００４３】［第２の実施例］ ＜構成＞本発明の第２の実施例の無人搬送車は、図１に
示した第１の実施例と同様に、レーザを用いて車両の位
置を求めるレーザ測定ユニット１３を備えたものであ
る。しかしながら、第１の実施例では、レーザ距離計２
１にて反射板１８の両端点までの距離を測定していた
が、通常のレーザの距離測定には一定の誤差が生じるた
め、正確な位置同定が困難になるおそれがある。そこで
本実施例では、かかる問題点を解消するために改良を加
えたものである。
示した第１の実施例と同様に、レーザを用いて車両の位
置を求めるレーザ測定ユニット１３を備えたものであ
る。しかしながら、第１の実施例では、レーザ距離計２
１にて反射板１８の両端点までの距離を測定していた
が、通常のレーザの距離測定には一定の誤差が生じるた
め、正確な位置同定が困難になるおそれがある。そこで
本実施例では、かかる問題点を解消するために改良を加
えたものである。
【００４４】本実施例における反射板１８（マーク）
は、図５の如く、第１の光反射率を有する第１の反射部
１８Ａと、前記第１の光反射率と大幅に異なる第２の光
反射率を有する第２の反射部１８Ｂとが隣接されてな
る。該両反射部１８Ａ，１８Ｂの各光反射率は、使用さ
れる工場や倉庫等の室内壁面１７の光反射率とも大幅に
異なって設定される。該反射板１８の両反射部１８Ａ，
１８Ｂの幅Ｈ１１，Ｈ１２は所望の設計値通り正確に設
定されている。
は、図５の如く、第１の光反射率を有する第１の反射部
１８Ａと、前記第１の光反射率と大幅に異なる第２の光
反射率を有する第２の反射部１８Ｂとが隣接されてな
る。該両反射部１８Ａ，１８Ｂの各光反射率は、使用さ
れる工場や倉庫等の室内壁面１７の光反射率とも大幅に
異なって設定される。該反射板１８の両反射部１８Ａ，
１８Ｂの幅Ｈ１１，Ｈ１２は所望の設計値通り正確に設
定されている。
【００４５】そして、本実施例のレーザ測定ユニット１
３は、図１に示した第１の実施例と同様に、ヘッド部２
３と、該ヘッド部２３を縦軸２４周りに旋回させる旋回
装置２５とを備えている。
３は、図１に示した第１の実施例と同様に、ヘッド部２
３と、該ヘッド部２３を縦軸２４周りに旋回させる旋回
装置２５とを備えている。
【００４６】前記ヘッド部２３内には、図６の如く、光
学望遠鏡を有するレーザ照射装置４５と、該レーザ照射
装置４５から出射され前記反射板１８の各反射部１８
Ａ，１８Ｂにて反射された反射光の光量を検出する反射
光量検出装置４６と、該反射光量検出装置４６で受けた
受光情報に基づいて前記車両本体１１の位置を認識する
位置認識手段４７とを備えている。
学望遠鏡を有するレーザ照射装置４５と、該レーザ照射
装置４５から出射され前記反射板１８の各反射部１８
Ａ，１８Ｂにて反射された反射光の光量を検出する反射
光量検出装置４６と、該反射光量検出装置４６で受けた
受光情報に基づいて前記車両本体１１の位置を認識する
位置認識手段４７とを備えている。
【００４７】前記反射光量検出装置４６は、第１の実施
例と同様、受けた光の光量に応じて出力電流または出力
電圧が異なる光電変換素子が用いられている。
例と同様、受けた光の光量に応じて出力電流または出力
電圧が異なる光電変換素子が用いられている。
【００４８】前記位置認識手段４７は、例えば前記ヘッ
ド部２３内に配置され、前記反射光量検出装置４６から
信号処理回路４８を経て得られた出力値、すなわち出力
電流値または出力電圧値に基づいて受けた光の光量が急
激に上昇し第１の反射部１８Ａからの反射光の光量に等
しくなるよう変化したことを検知する第１の光量変化検
知部５１と、前記反射光量検出装置４６からの出力値に
基づいて受けた光の光量が第１の反射部１８Ａからの反
射光の光量から第２の反射部１８Ｂからの反射光の光量
に等しくなるよう急激に変化したことを検知する第２の
光量変化検知部５２と、前記第１の光量変化検知部５１
が急激な反射光の光量変化を検知してから前記第２の光
量変化検知部５２が急激な反射光の光量変化を検知する
まで、すなわちレーザの照射点（スポット）が反射板１
８の第１の反射部１８Ａの表面上を移動している間に旋
回装置２５で旋回した旋回角度θ１２を検出する第１の
旋回角度検出部５３と、前記反射光量検出装置４６から
信号処理回路４８を経て得られた出力値に基づいて受け
た光の光量が第２の反射部１８Ｂからの反射光の光量か
ら急激に下降したことを検知する第３の光量変化検知部
５４と、前記第２の光量変化検知部５２が急激な反射光
の光量変化を検知してから前記第３の光量変化検知部５
４が急激な反射光の光量変化を検知するまで、すなわち
レーザの照射点（スポット）が反射板１８の第２の反射
部１８Ｂの表面上を移動している間に旋回装置２５で旋
回した旋回角度θ２３を検出する第２の旋回角度検出部
５５と、該各旋回角度検出部５３，５５で検出した検出
情報に基づいて前記車両本体１１の位置を演算する演算
部５６としてのマイクロコンピュータチップとを備え
る。なお、前記各旋回角度検出部５３，５５は、例えば
計時手段を有しており、前記第１の旋回角度検出部５３
の場合は、反射光量が急激に第１の反射部１８Ａからの
ものになってから、次に急激に第２の反射部１８Ｂから
のものになるまでに要した時間を、また、第２の旋回角
度検出部５５の場合は、反射光量が急激に第２の反射部
１８Ｂからのものになってから、次に急激に下降するま
でに要した時間を、夫々前記計時手段にて測定し、該時
間と、前記旋回装置２５の所定の旋回角速度とを積算し
てやれば、旋回角度θ１２，θ２３を容易に演算でき
る。あるいは、前記各旋回角度検出部５３，５５に一般
的なエンコーダを用いても良い。
ド部２３内に配置され、前記反射光量検出装置４６から
信号処理回路４８を経て得られた出力値、すなわち出力
電流値または出力電圧値に基づいて受けた光の光量が急
激に上昇し第１の反射部１８Ａからの反射光の光量に等
しくなるよう変化したことを検知する第１の光量変化検
知部５１と、前記反射光量検出装置４６からの出力値に
基づいて受けた光の光量が第１の反射部１８Ａからの反
射光の光量から第２の反射部１８Ｂからの反射光の光量
に等しくなるよう急激に変化したことを検知する第２の
光量変化検知部５２と、前記第１の光量変化検知部５１
が急激な反射光の光量変化を検知してから前記第２の光
量変化検知部５２が急激な反射光の光量変化を検知する
まで、すなわちレーザの照射点（スポット）が反射板１
８の第１の反射部１８Ａの表面上を移動している間に旋
回装置２５で旋回した旋回角度θ１２を検出する第１の
旋回角度検出部５３と、前記反射光量検出装置４６から
信号処理回路４８を経て得られた出力値に基づいて受け
た光の光量が第２の反射部１８Ｂからの反射光の光量か
ら急激に下降したことを検知する第３の光量変化検知部
５４と、前記第２の光量変化検知部５２が急激な反射光
の光量変化を検知してから前記第３の光量変化検知部５
４が急激な反射光の光量変化を検知するまで、すなわち
レーザの照射点（スポット）が反射板１８の第２の反射
部１８Ｂの表面上を移動している間に旋回装置２５で旋
回した旋回角度θ２３を検出する第２の旋回角度検出部
５５と、該各旋回角度検出部５３，５５で検出した検出
情報に基づいて前記車両本体１１の位置を演算する演算
部５６としてのマイクロコンピュータチップとを備え
る。なお、前記各旋回角度検出部５３，５５は、例えば
計時手段を有しており、前記第１の旋回角度検出部５３
の場合は、反射光量が急激に第１の反射部１８Ａからの
ものになってから、次に急激に第２の反射部１８Ｂから
のものになるまでに要した時間を、また、第２の旋回角
度検出部５５の場合は、反射光量が急激に第２の反射部
１８Ｂからのものになってから、次に急激に下降するま
でに要した時間を、夫々前記計時手段にて測定し、該時
間と、前記旋回装置２５の所定の旋回角速度とを積算し
てやれば、旋回角度θ１２，θ２３を容易に演算でき
る。あるいは、前記各旋回角度検出部５３，５５に一般
的なエンコーダを用いても良い。
【００４９】＜位置同定方法＞次に上記無人搬送車の位
置同定方法を説明する。まず、旋回装置２５にてヘッド
部２３を所定の角速度で縦軸２４周りに旋回させなが
ら、レーザ照射装置４５にてレーザを指向照射する。そ
うすると、図５中の如く、レーザの照射点（スポット）
は工場や倉庫等の室内壁面１７を矢印α１の方向に移動
し、次いで反射板１８の第１の反射部１８Ａの一端部か
らその表面に移動する。このとき、第１の反射部１８Ａ
の光反射率は室内壁面１７の光反射率に比べて極めて大
とされているため、反射光量検出装置４６で受ける光の
光量が急激に上昇し、反射光量検出装置４６から信号処
理回路４８を経て得られる出力値が大幅に変化する。こ
の出力値の変化に基づいて、位置認識手段４７の第１の
光量変化検知部５１は、受けた光の光量が急激に上昇し
たことを検知する。
置同定方法を説明する。まず、旋回装置２５にてヘッド
部２３を所定の角速度で縦軸２４周りに旋回させなが
ら、レーザ照射装置４５にてレーザを指向照射する。そ
うすると、図５中の如く、レーザの照射点（スポット）
は工場や倉庫等の室内壁面１７を矢印α１の方向に移動
し、次いで反射板１８の第１の反射部１８Ａの一端部か
らその表面に移動する。このとき、第１の反射部１８Ａ
の光反射率は室内壁面１７の光反射率に比べて極めて大
とされているため、反射光量検出装置４６で受ける光の
光量が急激に上昇し、反射光量検出装置４６から信号処
理回路４８を経て得られる出力値が大幅に変化する。こ
の出力値の変化に基づいて、位置認識手段４７の第１の
光量変化検知部５１は、受けた光の光量が急激に上昇し
たことを検知する。
【００５０】一定時間経過後、ヘッド部２３は旋回装置
２５にて旋回するため、レーザの照射点（スポット）は
第１の反射部１８Ａの表面を矢印α２ａの方向に移動
し、次いで第１の反射部１８Ａの他端部から、第２の反
射部１８Ｂの一端部に進入する。このとき、両反射部１
８Ａ，１８Ｂの光反射率は互いに異なって設定されてい
るため、反射光量検出装置４６で受ける光の光量が急激
に上昇し、反射光量検出装置４６から信号処理回路４８
を経て得られる出力値が大幅に変化する。この出力値の
変化に基づいて、位置認識手段４７の第２の光量変化検
知部５２は、受けた光の光量が急激に変化したことを検
知する。そして、第１の旋回角度検出部５３にて、レー
ザの照射点（スポット）が反射板１８の第１の反射部１
８Ａの表面上を移動している間に旋回装置２５で旋回し
た旋回角度θ１２を検出する。
２５にて旋回するため、レーザの照射点（スポット）は
第１の反射部１８Ａの表面を矢印α２ａの方向に移動
し、次いで第１の反射部１８Ａの他端部から、第２の反
射部１８Ｂの一端部に進入する。このとき、両反射部１
８Ａ，１８Ｂの光反射率は互いに異なって設定されてい
るため、反射光量検出装置４６で受ける光の光量が急激
に上昇し、反射光量検出装置４６から信号処理回路４８
を経て得られる出力値が大幅に変化する。この出力値の
変化に基づいて、位置認識手段４７の第２の光量変化検
知部５２は、受けた光の光量が急激に変化したことを検
知する。そして、第１の旋回角度検出部５３にて、レー
ザの照射点（スポット）が反射板１８の第１の反射部１
８Ａの表面上を移動している間に旋回装置２５で旋回し
た旋回角度θ１２を検出する。
【００５１】さらに一定時間経過後、ヘッド部２３は旋
回装置２５にて旋回するため、レーザの照射点（スポッ
ト）は第２の反射部１８Ｂの表面を矢印α２ｂの方向に
移動し、次いで第２の反射部１８Ｂの他端部から、再び
工場や倉庫等の室内壁面１７に抜け出る。このとき、室
内壁面１７の光反射率は第２の反射部１８Ｂの光反射率
に比べて極めて小とされているため、反射光量検出装置
４６で受ける光の光量が急激に下降し、反射光量検出装
置４６から信号処理回路４８を経て得られる出力値が大
幅に変化する。この出力値の変化に基づいて、位置認識
手段４７の第３の光量変化検知部５４は、受けた光の光
量が急激に下降したことを検知する。そして、第２の旋
回角度検出部５５にて、レーザの照射点（スポット）が
反射板１８の第２の反射部１８Ｂの表面上を移動してい
る間に旋回装置２５で旋回した旋回角度θ２３を検出す
る。
回装置２５にて旋回するため、レーザの照射点（スポッ
ト）は第２の反射部１８Ｂの表面を矢印α２ｂの方向に
移動し、次いで第２の反射部１８Ｂの他端部から、再び
工場や倉庫等の室内壁面１７に抜け出る。このとき、室
内壁面１７の光反射率は第２の反射部１８Ｂの光反射率
に比べて極めて小とされているため、反射光量検出装置
４６で受ける光の光量が急激に下降し、反射光量検出装
置４６から信号処理回路４８を経て得られる出力値が大
幅に変化する。この出力値の変化に基づいて、位置認識
手段４７の第３の光量変化検知部５４は、受けた光の光
量が急激に下降したことを検知する。そして、第２の旋
回角度検出部５５にて、レーザの照射点（スポット）が
反射板１８の第２の反射部１８Ｂの表面上を移動してい
る間に旋回装置２５で旋回した旋回角度θ２３を検出す
る。
【００５２】しかる後、両旋回角度検出部５３，５５で
検出した旋回角度情報に基づいて、演算部５６が車両本
体１１の平面位置を演算する。ここで、図５の如く、第
１の反射部１８Ａの固有の幅をＨ１１、第２の反射部１
８Ｂの固有の幅をＨ１２とし、また、第１の反射部１８
Ａの一端部の平面位置を原点Ｐｉ（０，０）として、反
射板１８の表面上のレーザ照射点の移動方向をＸ軸、反
射板１８の放線方向をＹ軸にとり、第１の反射部１８Ａ
の他端部の平面位置をＰ１（Ｈ１１，０）、第２の反射
部１８Ｂの他端部の平面位置をＰ２（Ｈ１１＋Ｈ１２，
０）、車両本体１１の平面位置をＰａ（ｘ，ｙ，θｓｎ
ｖ）、線分Ｐ２〜Ｐａと反射板１８とのなす角をθａ、
線分Ｐ１〜Ｐａと第２の反射部１８Ｂとのなす角をθ
ｂ、線分Ｐ１〜Ｐａと第１の反射部１８Ａとのなす角を
θｃ、線分Ｐｉ〜Ｐａと反射板１８とのなす角をθｄ、
第１の旋回角度検出部５３で求めた旋回角度をθ１２、
第２の旋回角度検出部５５で求めた旋回角度をθ２３、
ＰａとＰｉの間の第１の距離をＬ１１、ＰａとＰ１の間
の第２の距離をＬ１２、ＰａとＰ２の間の第３の距離を
Ｌ１３とし、反射板１８の両反射部１８Ａ，１８Ｂの固
有の幅を夫々Ｈ１１，Ｈ１２すると、車両本体１１の平
面位置Ｐａ（ｘ，ｙ，θｓｎｖ）は次のように演算でき
る。
検出した旋回角度情報に基づいて、演算部５６が車両本
体１１の平面位置を演算する。ここで、図５の如く、第
１の反射部１８Ａの固有の幅をＨ１１、第２の反射部１
８Ｂの固有の幅をＨ１２とし、また、第１の反射部１８
Ａの一端部の平面位置を原点Ｐｉ（０，０）として、反
射板１８の表面上のレーザ照射点の移動方向をＸ軸、反
射板１８の放線方向をＹ軸にとり、第１の反射部１８Ａ
の他端部の平面位置をＰ１（Ｈ１１，０）、第２の反射
部１８Ｂの他端部の平面位置をＰ２（Ｈ１１＋Ｈ１２，
０）、車両本体１１の平面位置をＰａ（ｘ，ｙ，θｓｎ
ｖ）、線分Ｐ２〜Ｐａと反射板１８とのなす角をθａ、
線分Ｐ１〜Ｐａと第２の反射部１８Ｂとのなす角をθ
ｂ、線分Ｐ１〜Ｐａと第１の反射部１８Ａとのなす角を
θｃ、線分Ｐｉ〜Ｐａと反射板１８とのなす角をθｄ、
第１の旋回角度検出部５３で求めた旋回角度をθ１２、
第２の旋回角度検出部５５で求めた旋回角度をθ２３、
ＰａとＰｉの間の第１の距離をＬ１１、ＰａとＰ１の間
の第２の距離をＬ１２、ＰａとＰ２の間の第３の距離を
Ｌ１３とし、反射板１８の両反射部１８Ａ，１８Ｂの固
有の幅を夫々Ｈ１１，Ｈ１２すると、車両本体１１の平
面位置Ｐａ（ｘ，ｙ，θｓｎｖ）は次のように演算でき
る。
【００５３】
【数４】
【００５４】但し、
【００５５】
【数５】
【００５６】である。このように、座標基準となる所定
幅のマークを用いてレーザポジショニングを行うので、
第１の実施例で用いていたレーザ距離計を使用しなくて
も、車両本体１１の位置同定を行い得る。したがって、
レーザ距離計に特有の測定誤差の心配がなくなり、精度
の良い位置同定を実施できる。また、従来例のように室
内の四隅全部にコーナキューブを使用する必要がなくな
り、室内四隅を他の用途に有効に使用できる他、複数の
コーナキューブによるレーザの飛び散りを防止できる。
なお、本実施例のように、距離測定を行わずに二個のマ
ークとしての反射部１８Ａ，１８Ｂに対する角度測定だ
けで位置同定を行う場合、マークからの距離があまり離
れ過ぎると、角度測定の精度が劣化する。したがって、
本実施例の位置同定方法は、マークからの距離が少なく
とも１０００ｍｍ以内、望ましくは５００ｍｍ以内の比
較的近距離の場合について有効である。
幅のマークを用いてレーザポジショニングを行うので、
第１の実施例で用いていたレーザ距離計を使用しなくて
も、車両本体１１の位置同定を行い得る。したがって、
レーザ距離計に特有の測定誤差の心配がなくなり、精度
の良い位置同定を実施できる。また、従来例のように室
内の四隅全部にコーナキューブを使用する必要がなくな
り、室内四隅を他の用途に有効に使用できる他、複数の
コーナキューブによるレーザの飛び散りを防止できる。
なお、本実施例のように、距離測定を行わずに二個のマ
ークとしての反射部１８Ａ，１８Ｂに対する角度測定だ
けで位置同定を行う場合、マークからの距離があまり離
れ過ぎると、角度測定の精度が劣化する。したがって、
本実施例の位置同定方法は、マークからの距離が少なく
とも１０００ｍｍ以内、望ましくは５００ｍｍ以内の比
較的近距離の場合について有効である。
【００５７】［変形例］ （１）第１の実施例（第１の位置同定手順）では、レー
ザ距離計２１を用いて測定したマークに対する距離情報
をパラメータとすることで、マークに対する距離が比較
的長い場合にも距離情報に一定の精度を持たせることが
できた。また、第２の実施例（第２の位置同定手順）で
は、距離測定を行わずに二個のマークとしての反射部１
８Ａ，１８Ｂに関する角度測定だけで位置同定を行うこ
とで、レーザ距離計に特有の測定誤差の心配をなくし、
比較的短距離のマークに対して精度の良い位置同定を行
うことができた。これらの両実施例の特質に鑑み、両位
置同定方法を組み合わせてもよい。具体的には、例え
ば、常時レーザ距離計２１で室内壁面までの距離を測定
しておき、該距離測定結果が例えば５００ｍｍ未満等の
近距離である場合は、第２の実施例のように二個の反射
部１８Ａ，１８Ｂに対する角度測定だけで位置同定を行
い、距離測定結果が例えば５００ｍｍ以上等の遠距離で
ある場合は、第１の実施例のようにレーザ距離計２１を
用いて測定したマークに対する距離情報をパラメータと
して用いて位置同定を行えば、車両本体１１が室内壁面
に対してどのような位置にあっても、遠近両方の場合に
ついて位置同定精度を向上させ得る。なお、この場合
は、第１の実施例のレーザ距離計２１、反射光量検出装
置２２、光量上昇検知部３５および光量下降検知部３７
を、第２の実施例のレーザ照射装置４５、反射光量検出
装置４５、第１の光量変化検知部５１および第３の光量
変化検知部５４として夫々そのまま用いればよい。ま
た、第１の実施例の旋回角度検出部３９で検出する旋回
角度は、第２の実施例の第１の旋回角度検出部５３およ
び第２の旋回角度検出部５５での両検出値を加算してや
ればよい。
ザ距離計２１を用いて測定したマークに対する距離情報
をパラメータとすることで、マークに対する距離が比較
的長い場合にも距離情報に一定の精度を持たせることが
できた。また、第２の実施例（第２の位置同定手順）で
は、距離測定を行わずに二個のマークとしての反射部１
８Ａ，１８Ｂに関する角度測定だけで位置同定を行うこ
とで、レーザ距離計に特有の測定誤差の心配をなくし、
比較的短距離のマークに対して精度の良い位置同定を行
うことができた。これらの両実施例の特質に鑑み、両位
置同定方法を組み合わせてもよい。具体的には、例え
ば、常時レーザ距離計２１で室内壁面までの距離を測定
しておき、該距離測定結果が例えば５００ｍｍ未満等の
近距離である場合は、第２の実施例のように二個の反射
部１８Ａ，１８Ｂに対する角度測定だけで位置同定を行
い、距離測定結果が例えば５００ｍｍ以上等の遠距離で
ある場合は、第１の実施例のようにレーザ距離計２１を
用いて測定したマークに対する距離情報をパラメータと
して用いて位置同定を行えば、車両本体１１が室内壁面
に対してどのような位置にあっても、遠近両方の場合に
ついて位置同定精度を向上させ得る。なお、この場合
は、第１の実施例のレーザ距離計２１、反射光量検出装
置２２、光量上昇検知部３５および光量下降検知部３７
を、第２の実施例のレーザ照射装置４５、反射光量検出
装置４５、第１の光量変化検知部５１および第３の光量
変化検知部５４として夫々そのまま用いればよい。ま
た、第１の実施例の旋回角度検出部３９で検出する旋回
角度は、第２の実施例の第１の旋回角度検出部５３およ
び第２の旋回角度検出部５５での両検出値を加算してや
ればよい。
【００５８】（２）あるいは、第１の実施例の位置同定
方法（第１の位置同定手順）と、第２の実施例の位置同
定方法（第２の位置同定手順）とを切り換える切換スイ
ッチを設け、使用する室内の広さによって作業者が切り
換えるように構成すれば、簡単な構成で、狭い室内での
使用と、広い室内での使用とを使い分けることができ
る。
方法（第１の位置同定手順）と、第２の実施例の位置同
定方法（第２の位置同定手順）とを切り換える切換スイ
ッチを設け、使用する室内の広さによって作業者が切り
換えるように構成すれば、簡単な構成で、狭い室内での
使用と、広い室内での使用とを使い分けることができ
る。
【００５９】
【発明の効果】本発明の請求項１によると、レーザ距離
計および反射光量検出装置を旋回させ、この状態でレー
ザ距離計からレーザを照射し、室内壁面または反射板で
の反射光量を検出し、反射光量が急激に上昇した直後に
レーザ距離計で反射板までの第１の距離を検出し、反射
光量が急激に下降したときに、その時点の直前にレーザ
距離計で反射板までの第２の距離を検出し、その間に旋
回した旋回角度を検出し、旋回角度、第１の距離および
第２の距離に基づいて無人搬送車の平面位置を演算して
いるので、従来例のように室内四隅のコーナキューブを
使用する必要がなくなり、室内壁面を他の用途に有効に
使用できる他、複数のコーナキューブによるレーザの飛
び散りを防止できる。また、特に、レーザ距離計を用い
て測定した距離情報をもとに位置同定を行っているの
で、反射板までの距離が比較的長い場合にも距離情報に
一定の精度を持たせることができる。
計および反射光量検出装置を旋回させ、この状態でレー
ザ距離計からレーザを照射し、室内壁面または反射板で
の反射光量を検出し、反射光量が急激に上昇した直後に
レーザ距離計で反射板までの第１の距離を検出し、反射
光量が急激に下降したときに、その時点の直前にレーザ
距離計で反射板までの第２の距離を検出し、その間に旋
回した旋回角度を検出し、旋回角度、第１の距離および
第２の距離に基づいて無人搬送車の平面位置を演算して
いるので、従来例のように室内四隅のコーナキューブを
使用する必要がなくなり、室内壁面を他の用途に有効に
使用できる他、複数のコーナキューブによるレーザの飛
び散りを防止できる。また、特に、レーザ距離計を用い
て測定した距離情報をもとに位置同定を行っているの
で、反射板までの距離が比較的長い場合にも距離情報に
一定の精度を持たせることができる。
【００６０】そして、車両と反射板との間の一部に障害
物が存在し、反射板の表面を移動していたレーザの照射
点がその他端部に達していないにもかかわらず反射光量
検出装置で受ける光の光量が急激に下降しても、この急
激に下降した時点を第２の時点として第１の時点から第
２の時点までに旋回装置にて旋回した旋回角度を旋回角
度検出部で検出し、かかる実測値に基づいて位置同定を
行うことができ、反射板の幅を固有値として演算する場
合に比べて障害物による誤演算を防止できるという効果
がある。
物が存在し、反射板の表面を移動していたレーザの照射
点がその他端部に達していないにもかかわらず反射光量
検出装置で受ける光の光量が急激に下降しても、この急
激に下降した時点を第２の時点として第１の時点から第
２の時点までに旋回装置にて旋回した旋回角度を旋回角
度検出部で検出し、かかる実測値に基づいて位置同定を
行うことができ、反射板の幅を固有値として演算する場
合に比べて障害物による誤演算を防止できるという効果
がある。
【００６１】本発明の請求項２によると、工場や倉庫等
の室内壁面に光反射率の異なる二個の反射部を設け、レ
ーザ照射装置および反射光量検出装置を旋回させ、この
状態でレーザ照射装置からレーザを照射し、室内壁面ま
たは各反射部での反射光量を検出し、反射光量が一方の
反射部の光反射率に対応する光量となった第１の時点
と、反射光量が一方の反射部の光反射率に対応する光量
から他方の反射部の光反射率に対応する光量となった第
２の時点とを夫々検知し、第１の時点から第２の時点ま
でに旋回した第１の旋回角度を検出し、さらに反射光量
が急激に下降した第３の時点を検知し、第２の時点から
第３の時点までに旋回した第２の旋回角度を検出し、第
１の旋回角度、第２の旋回角度および予め記憶された各
反射部の幅に基づいて無人搬送車の平面位置を演算して
いるので、レーザ距離計を使用しなくても無人搬送車の
位置同定を行い得、特に反射部までの距離が短い場合に
レーザ距離計に特有の測定誤差の心配がなくなり、精度
の良い位置同定を実施できる。また、従来例のように複
数のコーナキューブを使用する必要がなくなり、室内壁
面を他の用途に有効に使用できる他、複数のコーナキュ
ーブによるレーザの飛び散りを防止できる。また、特
に、レーザ距離計を用いて測定した距離情報をもとに位
置同定を行っているので、反射板までの距離が比較的長
い場合にも距離情報に一定の精度を持たせることができ
るという効果がある。
の室内壁面に光反射率の異なる二個の反射部を設け、レ
ーザ照射装置および反射光量検出装置を旋回させ、この
状態でレーザ照射装置からレーザを照射し、室内壁面ま
たは各反射部での反射光量を検出し、反射光量が一方の
反射部の光反射率に対応する光量となった第１の時点
と、反射光量が一方の反射部の光反射率に対応する光量
から他方の反射部の光反射率に対応する光量となった第
２の時点とを夫々検知し、第１の時点から第２の時点ま
でに旋回した第１の旋回角度を検出し、さらに反射光量
が急激に下降した第３の時点を検知し、第２の時点から
第３の時点までに旋回した第２の旋回角度を検出し、第
１の旋回角度、第２の旋回角度および予め記憶された各
反射部の幅に基づいて無人搬送車の平面位置を演算して
いるので、レーザ距離計を使用しなくても無人搬送車の
位置同定を行い得、特に反射部までの距離が短い場合に
レーザ距離計に特有の測定誤差の心配がなくなり、精度
の良い位置同定を実施できる。また、従来例のように複
数のコーナキューブを使用する必要がなくなり、室内壁
面を他の用途に有効に使用できる他、複数のコーナキュ
ーブによるレーザの飛び散りを防止できる。また、特
に、レーザ距離計を用いて測定した距離情報をもとに位
置同定を行っているので、反射板までの距離が比較的長
い場合にも距離情報に一定の精度を持たせることができ
るという効果がある。
【００６２】本発明の請求項３乃至請求項５によると、
無人搬送車が反射部に対して近距離である場合に適した
第１の位置同定手順と、無人搬送車が反射部に対して遠
距離である場合に適した第２の位置同定手順とを切り換
え可能に実行できるので、反射部までの距離が近距離で
ある場合に第１の位置同定手順で無人搬送車の平面位置
を演算し、遠距離である場合に第２の位置同定手順で無
人搬送車の平面位置を演算することができ、遠近両方に
ついて位置同定精度を高く維持できる。特に、請求項４
によると、レーザ距離計での室内壁面までの測定距離に
基づいて第１の位置同定手順と第２の位置同定手順とを
自動的に切り換えることができ、精度維持を確実に行う
ことができる。一方、請求項５によると、切換スイッチ
といった簡単な構成で第１の位置同定手順と第２の位置
同定手順とを切り換えることができ、無人搬送車のコス
ト低減を図り得るという効果がある。
無人搬送車が反射部に対して近距離である場合に適した
第１の位置同定手順と、無人搬送車が反射部に対して遠
距離である場合に適した第２の位置同定手順とを切り換
え可能に実行できるので、反射部までの距離が近距離で
ある場合に第１の位置同定手順で無人搬送車の平面位置
を演算し、遠距離である場合に第２の位置同定手順で無
人搬送車の平面位置を演算することができ、遠近両方に
ついて位置同定精度を高く維持できる。特に、請求項４
によると、レーザ距離計での室内壁面までの測定距離に
基づいて第１の位置同定手順と第２の位置同定手順とを
自動的に切り換えることができ、精度維持を確実に行う
ことができる。一方、請求項５によると、切換スイッチ
といった簡単な構成で第１の位置同定手順と第２の位置
同定手順とを切り換えることができ、無人搬送車のコス
ト低減を図り得るという効果がある。
【図１】本発明の第１の実施例の無人搬送車を示す斜視
図である。
図である。
【図２】本発明の第１の実施例の無人搬送車の位置同定
動作を示す斜視図である。
動作を示す斜視図である。
【図３】本発明の第１の実施例の無人搬送車のヘッド部
内部の機能ブロック図である。
内部の機能ブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施例の無人搬送車の位置同定
原理を示す説明図である。
原理を示す説明図である。
【図５】本発明の第２の実施例の無人搬送車のヘッド部
内部の機能ブロック図である。
内部の機能ブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施例の無人搬送車の位置同定
原理を示す説明図である。
原理を示す説明図である。
【図７】従来例の無人搬送車の位置同定動作を示す斜視
図である。
図である。
１７ 室内壁面 １８ 反射板 １８Ａ 第１の反射部 １８Ｂ 第２の反射部 ２１ レーザ距離計 ２２ 反射光量検出装置 ２４ 縦軸 ２５ 旋回装置 ３５ 光量上昇検知部 ３６ 第１の距離検出部 ３７ 光量下降検知部 ３８ 第２の距離検出部 ３９ 旋回角度検出部 ４５ レーザ照射装置 ４６ 反射光量検出装置 ５１ 第１の光量変化検知部 ５２ 第２の光量変化検知部 ５３ 第１の旋回角度検出部 ５４ 第３の光量変化検知部 ５５ 第２の旋回角度検出部
Claims (5)
- 【請求項１】 工場や倉庫等の室内で荷物を積載し自動
的に搬送する無人搬送車の位置同定方法であって、 工場や倉庫等の室内壁面にその光反射率より大きな光反
射率を有する反射板を取り付け、 無人搬送車に取り付けられたレーザ距離計および反射光
量検出装置を旋回装置にて所定の角速度で縦軸周りに旋
回させ、 この状態で前記レーザ距離計からレーザを照射し、 前記レーザ距離計から出射されて前記室内壁面または前
記反射板で反射された光の光量を前記反射光量検出装置
で検出し、 前記反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に上昇し
たときに、光量上昇検知部にて前記レーザ距離計からの
レーザの照射点が前記室内壁面から前記反射板の表面の
一端部に進入したと判断し、 第１の距離検出部にて、前記光量上昇検知部がレーザ照
射点の前記反射板表面への進入を判断した第１の時点の
直後に前記レーザ距離計が測定した前記反射板までの第
１の距離を検出し、 次に反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に下降し
たときに、光量下降検知部にて前記レーザ距離計からの
レーザの照射点が前記反射板の表面の他端部から前記室
内壁面へ抜け出たと判断し、 第２の距離検出部にて、前記光量下降検知部がレーザの
照射点の前記反射板表面からの抜け出しを判断した第２
の時点の直前に前記レーザ距離計が測定した前記反射板
までの第２の距離を検出し、 前記第１の時点から前記第２の時点までに旋回装置にて
旋回した旋回角度を旋回角度検出部で検出し、 前記旋回角度、前記第１の距離および前記第２の距離に
基づいて前記無人搬送車の平面位置を演算する無人搬送
車の位置同定方法。 - 【請求項２】 工場や倉庫等の室内で荷物を積載し自動
的に搬送する無人搬送車の位置同定方法であって、 工場や倉庫等の室内壁面に第１の光反射率を有する第１
の反射部および第２の光反射率を有する第２の反射部を
設け、 前記両反射部の各光反射率は互いに異なりかつ室内壁面
の光反射率より大に設定し、 無人搬送車に取り付けられたレーザ照射装置および反射
光量検出装置を旋回装置にて所定の角速度で縦軸周りに
旋回させ、 この状態で前記レーザ照射装置からレーザを照射し、 前記レーザ照射装置から出射されて前記室内壁面または
前記各反射部で反射された光の光量を前記反射光量検出
装置で検出し、 前記反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に上昇し
て一方の反射部の光反射率に対応する光量となった第１
の時点を第１の光量変化検知部にて検知し、 次に反射光量検出装置で受ける光の光量が前記一方の反
射部の光反射率に対応する光量から他方の反射部の光反
射率に対応する光量となった第２の時点を第２の光量変
化検知部にて検知し、 前記第１の時点から前記第２の時点までに旋回装置にて
旋回した第１の旋回角度を第１の旋回角度検出部で検出
し、 さらに反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に下降
した第３の時点を第３の光量変化検知部にて検知し、 前記第２の時点から前記第３の時点までに旋回装置にて
旋回した第２の旋回角度を第２の旋回角度検出部で検出
し、 前記第１の旋回角度、前記第２の旋回角度および予め記
憶された各反射部の幅に基づいて前記無人搬送車の平面
位置を演算する無人搬送車の位置同定方法。 - 【請求項３】 工場や倉庫等の室内で荷物を積載し自動
的に搬送する無人搬送車の位置同定方法であって、 工場や倉庫等の室内壁面に第１の光反射率を有する第１
の反射部および第２の光反射率を有する第２の反射部を
設け、 前記両反射部の各光反射率は互いに異なりかつ室内壁面
の光反射率より大に設定し、 無人搬送車に取り付けられたレーザ距離計および反射光
量検出装置を旋回装置にて所定の角速度で縦軸周りに旋
回させ、 前記レーザ距離計からレーザを出射し、 以後、無人搬送車が前記反射部に対して近距離である場
合に適した第１の位置同定手順と、 無人搬送車が前記反射部に対して遠距離である場合に適
した第２の位置同定手順とを切り換え可能に実行して前
記無人搬送車の平面位置を演算し、 前記第１の位置同定手順は、 前記レーザ距離計から出射されて前記室内壁面または前
記各反射部で反射された光の光量を前記反射光量検出装
置で検出し、 前記反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に上昇し
て一方の反射部の光反射率に対応する光量となった第１
の時点を第１の光量変化検知部にて検知し、 次に反射光量検出装置で受ける光の光量が前記一方の反
射部の光反射率に対応する光量から他方の反射部の光反
射率に対応する光量となった第２の時点を第２の光量変
化検知部にて検知し、 前記第１の時点から前記第２の時点までに旋回装置にて
旋回した第１の旋回角度を第１の旋回角度検出部で検出
し、 さらに反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に下降
した第３の時点を第３の光量変化検知部にて検知し、 前記第２の時点から前記第３の時点までに旋回装置にて
旋回した第２の旋回角度を第２の旋回角度検出部で検出
し、 前記第１の旋回角度、前記第２の旋回角度および予め記
憶された各反射部の幅に基づいて前記無人搬送車の平面
位置を演算するものとし、 前記第２の位置同定手順は、 前記レーザ距離計から出射されて前記室内壁面または前
記両反射部で反射された光の光量を前記反射光量検出装
置で検出し、 前記反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に上昇し
たときに、光量上昇検知部にて前記レーザ距離計からの
レーザの照射点が前記室内壁面から一方の反射部の表面
の一端部に進入したと判断し、 第１の距離検出部にて、前記光量上昇検知部がレーザ照
射点の前記一方の反射部表面への進入を判断した第１の
時点の直後に前記レーザ距離計が測定した前記一方の反
射部までの第１の距離を検出し、 次に反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に下降し
たときに、光量下降検知部にて前記レーザ距離計からの
レーザの照射点が前記いずれかの反射部の表面の他端部
から前記室内壁面へ抜け出たと判断し、 第２の距離検出部にて、前記光量下降検知部がレーザの
照射点の前記いずれかの反射部表面からの抜け出しを判
断した第２の時点の直前に前記レーザ距離計が測定した
前記いずれかの反射部までの第２の距離を検出し、 前記第１の時点から前記第２の時点までに旋回装置にて
旋回した旋回角度を旋回角度検出部で検出し、 前記旋回角度、前記第１の距離および前記第２の距離に
基づいて前記無人搬送車の平面位置を演算するものとす
る無人搬送車の位置同定方法。 - 【請求項４】 レーザ距離計で室内壁面までの距離を測
定し、 該距離測定結果が近距離である場合は前記第１の位置同
定手順で前記無人搬送車の平面位置を演算し、 前記距離測定結果が遠距離である場合は前記第２の位置
同定手順で前記無人搬送車の平面位置を演算する、請求
項３記載の無人搬送車の位置同定方法。 - 【請求項５】 前記第１の位置同定手順と前記第２の位
置同定手順とを切り換える切換スイッチを設け、使用す
る室内の広さによって切換スイッチを切り換える、請求
項３記載の無人搬送車の位置同定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34753193A JP3149661B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 無人搬送車の位置同定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34753193A JP3149661B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 無人搬送車の位置同定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07191744A true JPH07191744A (ja) | 1995-07-28 |
| JP3149661B2 JP3149661B2 (ja) | 2001-03-26 |
Family
ID=18390862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34753193A Expired - Fee Related JP3149661B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 無人搬送車の位置同定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3149661B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19606786C1 (de) * | 1996-02-23 | 1997-08-21 | Goetting Jun Hans Heinrich | Verfahren zur Positionsbestimmung und/oder Führung eines Fahrzeugs |
| JP2009289212A (ja) * | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Sogo Keibi Hosho Co Ltd | 自律移動体制御システム、自律移動体制御方法、自律移動体制御プログラム、および記録媒体 |
| JP2010107495A (ja) * | 2008-11-03 | 2010-05-13 | Samsung Electronics Co Ltd | 物体の特徴情報を抽出するための装置と方法、及びそれを利用した特徴マップ生成装置と方法 |
| JP2010140247A (ja) * | 2008-12-11 | 2010-06-24 | Yaskawa Electric Corp | 移動体システム |
| JP2012113765A (ja) * | 2012-03-22 | 2012-06-14 | Yaskawa Electric Corp | 移動体システム |
| US8473141B2 (en) | 2008-12-11 | 2013-06-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| CN108195377A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-06-22 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种基于三角形周长匹配的反光板匹配算法 |
| JP2020135085A (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-31 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | レーザ誘導方式の無人搬送車 |
-
1993
- 1993-12-24 JP JP34753193A patent/JP3149661B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US8473141B2 (en) | 2008-12-11 | 2013-06-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| US9037336B2 (en) | 2008-12-11 | 2015-05-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| JP2012113765A (ja) * | 2012-03-22 | 2012-06-14 | Yaskawa Electric Corp | 移動体システム |
| CN108195377A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-06-22 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种基于三角形周长匹配的反光板匹配算法 |
| JP2020135085A (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-31 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | レーザ誘導方式の無人搬送車 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3149661B2 (ja) | 2001-03-26 |
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