JP2907691B2 - 移植機 - Google Patents
移植機Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の後部に駆動
機構により駆動昇降自在に作業装置を連結し、この作業
装置を駆動する入り状態と、作業装置を停止させる切り
状態とに切り換え自在な作業クラッチを備えた移植機に
関する。
機構により駆動昇降自在に作業装置を連結し、この作業
装置を駆動する入り状態と、作業装置を停止させる切り
状態とに切り換え自在な作業クラッチを備えた移植機に
関する。
【0002】
【従来の技術】上記移植機において、従来では、機体操
縦部にスイッチ操作式の昇降操作具を備え、この昇降操
作具の操作に基づいて作業装置を接地作業位置まで下降
させる操作と最大上昇位置まで上昇させる操作とを交互
に現出させることができるよう構成すると共に、作業ク
ラッチの入り切り操作は異なる別の操作具で行うよう構
成したものがあった。
縦部にスイッチ操作式の昇降操作具を備え、この昇降操
作具の操作に基づいて作業装置を接地作業位置まで下降
させる操作と最大上昇位置まで上昇させる操作とを交互
に現出させることができるよう構成すると共に、作業ク
ラッチの入り切り操作は異なる別の操作具で行うよう構
成したものがあった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造として例
えば、田植機では、作業装置(苗植付装置)を駆動して
いる状態で作業装置を上昇させると、苗を空中に放出す
る等の不具合が生じるので、作業装置の上昇操作の際に
は、常に作業クラッチを同時に切り状態にさせる必要が
ある。ところが、上記従来構造の如く昇降操作具とは別
に専用の操作具で作業クラッチの入り切り操作を行う構
成であれば、圃場での畦際旋回操作において、機体の走
行速度の減速操作、旋回用ステアリング操作、作業装置
の上昇操作並びに作業クラッチの切り操作等の複数種の
操作を短時間内に行わねばならず、しかも、このとき、
作業クラッチの切り操作をした後に、手を持ち換えて昇
降操作を行う必要から操作が煩雑となってしまう欠点が
あり、改善の余地があった。
えば、田植機では、作業装置(苗植付装置)を駆動して
いる状態で作業装置を上昇させると、苗を空中に放出す
る等の不具合が生じるので、作業装置の上昇操作の際に
は、常に作業クラッチを同時に切り状態にさせる必要が
ある。ところが、上記従来構造の如く昇降操作具とは別
に専用の操作具で作業クラッチの入り切り操作を行う構
成であれば、圃場での畦際旋回操作において、機体の走
行速度の減速操作、旋回用ステアリング操作、作業装置
の上昇操作並びに作業クラッチの切り操作等の複数種の
操作を短時間内に行わねばならず、しかも、このとき、
作業クラッチの切り操作をした後に、手を持ち換えて昇
降操作を行う必要から操作が煩雑となってしまう欠点が
あり、改善の余地があった。
【0004】本発明の目的は畦際旋回時における煩雑な
操作を解消して能率の高い作業を可能にする移植機を合
理的に構成する点にある。
操作を解消して能率の高い作業を可能にする移植機を合
理的に構成する点にある。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、走行機
体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に作業装置を連
結し、この作業装置を駆動する入り状態と、作業装置を
停止させる切り状態とに切り換え自在な作業クラッチを
備えた移植機において、前記作業装置の任意の高さへの
昇降と前記作業クラッチの入り切り操作とを行う昇降操
作具を備えると共に、この昇降操作具とは別に、前記作
業クラッチの入り状態から切り状態への切り換えを伴っ
た作業装置の予め設定された所定高さへの強制上昇と、
作業クラッチの切り状態を維持した該作業装置の接地下
降と、前記作業クラッチの入り操作とを行う強制昇降操
作具を備えてある点にあり、その作用、及び、効果は次
の通りである。
体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に作業装置を連
結し、この作業装置を駆動する入り状態と、作業装置を
停止させる切り状態とに切り換え自在な作業クラッチを
備えた移植機において、前記作業装置の任意の高さへの
昇降と前記作業クラッチの入り切り操作とを行う昇降操
作具を備えると共に、この昇降操作具とは別に、前記作
業クラッチの入り状態から切り状態への切り換えを伴っ
た作業装置の予め設定された所定高さへの強制上昇と、
作業クラッチの切り状態を維持した該作業装置の接地下
降と、前記作業クラッチの入り操作とを行う強制昇降操
作具を備えてある点にあり、その作用、及び、効果は次
の通りである。
【0006】
【作用】上記特徴によると、畦際旋回を開始する際に作
業クラッチを切って作業装置を上昇させる場合、機体の
旋回が終了して上昇状態の作業装置を接地下降させる場
合、この接地下降に伴って条合わせを行い、作業装置が
移植を開始する位置に達し作業クラッチを入り操作する
場合、の何れの場合にも強制昇降操作具を操作すること
で済み、従来のように作業装置を昇降制御する操作具
(昇降操作具)と、作業クラッチを入り切りする操作具
とを持ち換えるための手間が省かれるものとなる。
業クラッチを切って作業装置を上昇させる場合、機体の
旋回が終了して上昇状態の作業装置を接地下降させる場
合、この接地下降に伴って条合わせを行い、作業装置が
移植を開始する位置に達し作業クラッチを入り操作する
場合、の何れの場合にも強制昇降操作具を操作すること
で済み、従来のように作業装置を昇降制御する操作具
(昇降操作具)と、作業クラッチを入り切りする操作具
とを持ち換えるための手間が省かれるものとなる。
【0007】
【発明の効果】従って、畦際旋回時における煩雑な操作
を解消して能率の高い作業を可能にすると共に、この畦
際旋回時には殆ど手元を見ずに済むので視覚に基づいた
正確なステアリング操作や、作業に必要な操作を時間的
に充分な余裕を持って楽に行える移植機が合理的に構成
されたのである。又、本発明では、所定高さへの強制昇
降を行う系が故障した場合でも、これとは別の任意高さ
への昇降が可能な昇降操作具を用いて従来通りの昇降制
御が可能になると云う効果も奏する。
を解消して能率の高い作業を可能にすると共に、この畦
際旋回時には殆ど手元を見ずに済むので視覚に基づいた
正確なステアリング操作や、作業に必要な操作を時間的
に充分な余裕を持って楽に行える移植機が合理的に構成
されたのである。又、本発明では、所定高さへの強制昇
降を行う系が故障した場合でも、これとは別の任意高さ
への昇降が可能な昇降操作具を用いて従来通りの昇降制
御が可能になると云う効果も奏する。
【0008】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図1
5に移植機の一例である乗用型田植機を示している。こ
の田植機は、乗用型走行機体1の後部に平行四連リンク
機構2を介して苗植付装置3〔作業装置の一例〕をリフ
トシリンダ4〔駆動機構の一例〕により駆動昇降自在並
びに電動式ローリングモータ5により前後軸芯周りで駆
動ローリング自在に連結して構成してある。
5に移植機の一例である乗用型田植機を示している。こ
の田植機は、乗用型走行機体1の後部に平行四連リンク
機構2を介して苗植付装置3〔作業装置の一例〕をリフ
トシリンダ4〔駆動機構の一例〕により駆動昇降自在並
びに電動式ローリングモータ5により前後軸芯周りで駆
動ローリング自在に連結して構成してある。
【0009】走行機体1は、機体前部に搭載したエンジ
ン6の動力がベルト式無段変速装置7及びミッションケ
ース8内のギアシフト式の主変速装置9を介して前後車
輪10,11に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成
するとともに、変速後の動力が植付クラッチ12〔作業
クラッチの一例〕を介して断続操作自在に苗植付装置3
に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速
装置7は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプ
ーリの間隔を機体操縦部パネル13に備えたポテンショ
メータ型の速度設定器(図示せず)による設定速度にな
るよう電動シリンダ15により駆動操作するよう構成し
てある。又、主変速装置9は、主変速レバー16によっ
て植付作業用前進第1速F1、路上走行用前進第2速F
2、中立位置N、及び後進位置Rの夫々に切り換え操作
自在に構成してある。
ン6の動力がベルト式無段変速装置7及びミッションケ
ース8内のギアシフト式の主変速装置9を介して前後車
輪10,11に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成
するとともに、変速後の動力が植付クラッチ12〔作業
クラッチの一例〕を介して断続操作自在に苗植付装置3
に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速
装置7は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプ
ーリの間隔を機体操縦部パネル13に備えたポテンショ
メータ型の速度設定器(図示せず)による設定速度にな
るよう電動シリンダ15により駆動操作するよう構成し
てある。又、主変速装置9は、主変速レバー16によっ
て植付作業用前進第1速F1、路上走行用前進第2速F
2、中立位置N、及び後進位置Rの夫々に切り換え操作
自在に構成してある。
【0010】前記苗植付装置3は、フレーム兼用の植付
伝動ケース17に対して、一定ストロークで往復横移動
する苗のせ台18、苗のせ台18の下端部から苗を一株
づつ取り出して植付ける植付機構19、後部支点周りで
上下揺動自在に支持される複数の接地フロート20等を
備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における
走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ21を
出退自在に設けてある。各線引きマーカ21,21は、
突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置3を
上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよ
う構成し、左右の線引きマーカ21,21を格納状態で
ロック保持する夫々のロック機構22,22を、選択的
にロック解除させて、苗植付装置3を下降させたときに
選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定され
るよう構成してある。前記各ロック機構22,22の解
除操作は、図7に示すように、ステアリングハンドル2
3の右下方側に設けられた第1操作具24を復帰付勢さ
れた中立位置から前後正逆方向に切り換え操作すること
で選択的に行われるよう構成してある。この第1操作具
24は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連
動して、植付クラッチ12の入り操作用クラッチスイッ
チ25が入り操作されるよう連係されている。
伝動ケース17に対して、一定ストロークで往復横移動
する苗のせ台18、苗のせ台18の下端部から苗を一株
づつ取り出して植付ける植付機構19、後部支点周りで
上下揺動自在に支持される複数の接地フロート20等を
備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における
走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ21を
出退自在に設けてある。各線引きマーカ21,21は、
突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置3を
上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよ
う構成し、左右の線引きマーカ21,21を格納状態で
ロック保持する夫々のロック機構22,22を、選択的
にロック解除させて、苗植付装置3を下降させたときに
選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定され
るよう構成してある。前記各ロック機構22,22の解
除操作は、図7に示すように、ステアリングハンドル2
3の右下方側に設けられた第1操作具24を復帰付勢さ
れた中立位置から前後正逆方向に切り換え操作すること
で選択的に行われるよう構成してある。この第1操作具
24は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連
動して、植付クラッチ12の入り操作用クラッチスイッ
チ25が入り操作されるよう連係されている。
【0011】前記植付クラッチ12は、図1に示すよう
に、クラッチ入り信号及びクラッチ切り信号により切り
換えられるリレー回路26を介して駆動される正逆転型
の電動式クラッチモータ27によりギア減速式作動部材
28を介して入り切り操作するよう構成するとともに、
クラッチ入り状態であるか切り状態であるかの判断は、
作動部材28に接当作用するクラッチオフスイッチ2
9、クラッチオンスイッチ30のいずれかにより検出す
るよう構成してある。尚、連動操作用のリンク機構には
クラッチ切り側の操作に際に圧縮作動により連動連係さ
せる圧縮スプリングSPを介装して、操作融通を確保し
ながらクラッチ切り操作を迅速に行えるようにしてあ
る。
に、クラッチ入り信号及びクラッチ切り信号により切り
換えられるリレー回路26を介して駆動される正逆転型
の電動式クラッチモータ27によりギア減速式作動部材
28を介して入り切り操作するよう構成するとともに、
クラッチ入り状態であるか切り状態であるかの判断は、
作動部材28に接当作用するクラッチオフスイッチ2
9、クラッチオンスイッチ30のいずれかにより検出す
るよう構成してある。尚、連動操作用のリンク機構には
クラッチ切り側の操作に際に圧縮作動により連動連係さ
せる圧縮スプリングSPを介装して、操作融通を確保し
ながらクラッチ切り操作を迅速に行えるようにしてあ
る。
【0012】前記苗植付装置3は、運転座席31の横側
に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー32
〔昇降操作具の一例〕の切り換え操作によって昇降操作
されるよう構成してある。この操作レバー32は、図6
に示すように、「植付位置」P(作業位置の一例)、
「下降位置」D、「中立位置」N、「上昇位置」U及び
「自動位置」ATの夫々に切り換え操作可能に構成さ
れ、その切り換え操作は、前後揺動量をポテンショメー
タ型レバーセンサ33により検出して、マイクロコンピ
ュータを備えた制御装置34によりレバーセンサ33の
検出値のレベル判断によって行われる。つまり、制御装
置34はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあ
れば、苗植付装置3が接地下降した状態で植付クラッチ
12をクラッチ入り操作させ、「下降位置」Dにあれ
ば、植付クラッチ切り状態で苗植付装置3を接地下降さ
せる。「中立位置」Nであればそのまま位置保持し、
「上昇位置」Uであれば苗植付装置3を設定高さまで強
制上昇させる。そして、「自動位置」ATに切り換え操
作されると、後述するような、昇降操作スイッチ35に
よる昇降操作を行うことができるとともに、機体後進時
に苗植付装置3を強制上昇させる制御を行う。
に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー32
〔昇降操作具の一例〕の切り換え操作によって昇降操作
されるよう構成してある。この操作レバー32は、図6
に示すように、「植付位置」P(作業位置の一例)、
「下降位置」D、「中立位置」N、「上昇位置」U及び
「自動位置」ATの夫々に切り換え操作可能に構成さ
れ、その切り換え操作は、前後揺動量をポテンショメー
タ型レバーセンサ33により検出して、マイクロコンピ
ュータを備えた制御装置34によりレバーセンサ33の
検出値のレベル判断によって行われる。つまり、制御装
置34はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあ
れば、苗植付装置3が接地下降した状態で植付クラッチ
12をクラッチ入り操作させ、「下降位置」Dにあれ
ば、植付クラッチ切り状態で苗植付装置3を接地下降さ
せる。「中立位置」Nであればそのまま位置保持し、
「上昇位置」Uであれば苗植付装置3を設定高さまで強
制上昇させる。そして、「自動位置」ATに切り換え操
作されると、後述するような、昇降操作スイッチ35に
よる昇降操作を行うことができるとともに、機体後進時
に苗植付装置3を強制上昇させる制御を行う。
【0013】図7に示すように、機体操縦部におけるス
テアリングハンドル23の左下方側に第2操作具36
〔強制昇降操作具の一例〕が設けられ、この第2操作具
36は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作す
ると、昇降操作スイッチ35が入り作動し、その入り作
動毎に、苗植付装置3を接地下降させる状態と、最大上
昇位置まで苗植付装置3を上昇させる状態とを交互に現
出させることができる。尚、この第2操作具36を中立
位置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ12を
入り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ25を操
作するよう構成してある。
テアリングハンドル23の左下方側に第2操作具36
〔強制昇降操作具の一例〕が設けられ、この第2操作具
36は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作す
ると、昇降操作スイッチ35が入り作動し、その入り作
動毎に、苗植付装置3を接地下降させる状態と、最大上
昇位置まで苗植付装置3を上昇させる状態とを交互に現
出させることができる。尚、この第2操作具36を中立
位置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ12を
入り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ25を操
作するよう構成してある。
【0014】又、主変速レバー16が後進位置Rに検出
されたことを検出する後進検出スイッチ37を設け、こ
の後進検出スイッチ37が検出作動状態になれば、制御
装置34が苗植付装置3を強制的に最大上昇位置まで上
昇させるよう制御する。苗植付装置3が最大上昇位置ま
で上昇したことの検出は、運転座席31の後部側に配備
したリンクスイッチ38にリンク機構2の途中部が接当
作用することで検出されるよう構成してある。上記した
ような昇降操作スイッチ35による苗植付装置3の昇降
制御、及び、機体後進時の強制上昇制御は、操作レバー
32が「自動位置」ATに操作されている場合において
のみ行われるよう構成してある。
されたことを検出する後進検出スイッチ37を設け、こ
の後進検出スイッチ37が検出作動状態になれば、制御
装置34が苗植付装置3を強制的に最大上昇位置まで上
昇させるよう制御する。苗植付装置3が最大上昇位置ま
で上昇したことの検出は、運転座席31の後部側に配備
したリンクスイッチ38にリンク機構2の途中部が接当
作用することで検出されるよう構成してある。上記した
ような昇降操作スイッチ35による苗植付装置3の昇降
制御、及び、機体後進時の強制上昇制御は、操作レバー
32が「自動位置」ATに操作されている場合において
のみ行われるよう構成してある。
【0015】そして、前記操作レバー32が、「植付位
置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちの
いずれかに操作されており、且つ、主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されている状
態において、苗植付装置3の左右傾斜姿勢が設定姿勢に
維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構
成してある。詳述すると、図3に示すように、主変速レ
バー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作さ
れているか否かを検出する主変速スイッチ39と、苗植
付装置3の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘
式の傾斜センサ40と、目標傾斜姿勢を人為設定するポ
テンショメータ型傾斜角設定器41とを備え、これらの
出力及びレバーセンサ33の出力に基づいて制御装置3
4が、図4の制御フローチャートに示すように制御を行
う。前記主変速スイッチ39により主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されているこ
とが検出され、レバーセンサ33の出力により操作レバ
ー32の操作位置が「植付位置」P、「下降位置」D及
び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されている
ことが検出されると、傾斜センサ40の検出値XRが傾
斜角設定器41による目標値Raと異なり、傾斜センサ
40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Ra
より小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下が
り用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモ
ータ5を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ4
0の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raよ
り大きければ、左下がり用の出力をリレー回路42に出
力して、ローリングモータ5を左下がり方向に回動駆動
させる。
置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちの
いずれかに操作されており、且つ、主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されている状
態において、苗植付装置3の左右傾斜姿勢が設定姿勢に
維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構
成してある。詳述すると、図3に示すように、主変速レ
バー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作さ
れているか否かを検出する主変速スイッチ39と、苗植
付装置3の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘
式の傾斜センサ40と、目標傾斜姿勢を人為設定するポ
テンショメータ型傾斜角設定器41とを備え、これらの
出力及びレバーセンサ33の出力に基づいて制御装置3
4が、図4の制御フローチャートに示すように制御を行
う。前記主変速スイッチ39により主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されているこ
とが検出され、レバーセンサ33の出力により操作レバ
ー32の操作位置が「植付位置」P、「下降位置」D及
び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されている
ことが検出されると、傾斜センサ40の検出値XRが傾
斜角設定器41による目標値Raと異なり、傾斜センサ
40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Ra
より小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下が
り用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモ
ータ5を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ4
0の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raよ
り大きければ、左下がり用の出力をリレー回路42に出
力して、ローリングモータ5を左下がり方向に回動駆動
させる。
【0016】尚、ローリングモータ5が機械的作動限界
まで駆動され、左右のリミットスイッチ43,44によ
りそのことが検出されると、リレー回路42を直接切り
操作してローリングモータ5の駆動を停止させるよう回
路構成してある。又、上記したような自動制御系に異常
が発生した場合であっても、3位置切り換え式で且つ中
央に復帰付勢された手動ローリングスイッチ45により
リレー回路42を直接駆動して手動でローリング駆動で
きるよう構成してある。前記手動スイッチ45による手
動ローリング作動においては、制御装置34からの制御
信号はオフ状態に維持されるよう構成してある。
まで駆動され、左右のリミットスイッチ43,44によ
りそのことが検出されると、リレー回路42を直接切り
操作してローリングモータ5の駆動を停止させるよう回
路構成してある。又、上記したような自動制御系に異常
が発生した場合であっても、3位置切り換え式で且つ中
央に復帰付勢された手動ローリングスイッチ45により
リレー回路42を直接駆動して手動でローリング駆動で
きるよう構成してある。前記手動スイッチ45による手
動ローリング作動においては、制御装置34からの制御
信号はオフ状態に維持されるよう構成してある。
【0017】植付け作業中において、苗植付装置3の対
地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう
構成してある。図2に示すように、左右中央に位置する
接地フロート20の接地圧変動に基づく上下揺動量を検
出するポテンショメータ型フロートセンサ46を備え、
このフロートセンサ46の検出値が、操縦部パネル13
に設けられたポテンショメータ型感度設定器47による
設定領域内に収まるよう、制御装置34がリフトシリン
ダ4に対する電磁制御弁48を自動で切り換え制御する
ことで、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持される
ことになる。つまり、制御装置34は、図5に示すよう
に、フロートセンサ46の検出値XSが目標値Saの不
感帯内にあればその状態を保持し、検出値XSが目標値
Saより大きければ、電磁制御弁48の上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolに駆動信号を出力し、検出値XSが目
標値Saより小さければ、下降用電磁ソレノイドDWS
olに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動
昇降制御は、操作レバー32が「植付位置」P、「下降
位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作
されているときにのみ制御が実行されるよう構成してあ
る。
地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう
構成してある。図2に示すように、左右中央に位置する
接地フロート20の接地圧変動に基づく上下揺動量を検
出するポテンショメータ型フロートセンサ46を備え、
このフロートセンサ46の検出値が、操縦部パネル13
に設けられたポテンショメータ型感度設定器47による
設定領域内に収まるよう、制御装置34がリフトシリン
ダ4に対する電磁制御弁48を自動で切り換え制御する
ことで、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持される
ことになる。つまり、制御装置34は、図5に示すよう
に、フロートセンサ46の検出値XSが目標値Saの不
感帯内にあればその状態を保持し、検出値XSが目標値
Saより大きければ、電磁制御弁48の上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolに駆動信号を出力し、検出値XSが目
標値Saより小さければ、下降用電磁ソレノイドDWS
olに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動
昇降制御は、操作レバー32が「植付位置」P、「下降
位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作
されているときにのみ制御が実行されるよう構成してあ
る。
【0018】前記感度設定器47は、接地フロート20
の目標基準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地
フロート20の感知荷重を変更させるのである。又、こ
の感度設定器47による制御目標値は、3位置切り換え
式の補正スイッチ51により補正できるようにしてあ
る。図8に示すように、補正スイッチ51の切り換えに
よって感度設定器47による設定値に対する制御目標値
の変化特性を、平行移動により鈍感側〔接地フロートの
基準姿勢が前上がり方向〕あるいは敏感側〔前下がり方
向〕に変更できるのである。又、機体走行速度が高速に
なれば接地フロート20が浮き上がり気味になって苗植
付装置3が上昇して浅植えになるおそれがあるから、前
記昇降制御における制御目標値の変化特性は、車速に応
じて変更するよう構成してある。つまり、エンジン6の
回転数を検出する回転数センサ52と、無段変速装置7
の変速位置をポテンショメータ型変速位置センサ53と
を備え、これらの出力から制御装置34が車速を演算
し、車速が速ければ〔例えば、車速が0.8メートル/
秒以上〕制御目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車
速が速いほど変更量が大になるようにしてある。
の目標基準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地
フロート20の感知荷重を変更させるのである。又、こ
の感度設定器47による制御目標値は、3位置切り換え
式の補正スイッチ51により補正できるようにしてあ
る。図8に示すように、補正スイッチ51の切り換えに
よって感度設定器47による設定値に対する制御目標値
の変化特性を、平行移動により鈍感側〔接地フロートの
基準姿勢が前上がり方向〕あるいは敏感側〔前下がり方
向〕に変更できるのである。又、機体走行速度が高速に
なれば接地フロート20が浮き上がり気味になって苗植
付装置3が上昇して浅植えになるおそれがあるから、前
記昇降制御における制御目標値の変化特性は、車速に応
じて変更するよう構成してある。つまり、エンジン6の
回転数を検出する回転数センサ52と、無段変速装置7
の変速位置をポテンショメータ型変速位置センサ53と
を備え、これらの出力から制御装置34が車速を演算
し、車速が速ければ〔例えば、車速が0.8メートル/
秒以上〕制御目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車
速が速いほど変更量が大になるようにしてある。
【0019】更に、リフトシリンダ4に対する図示しな
い油圧ポンプはエンジン6により駆動される構成である
から、リフトシリンダ4に対する作動油流量はエンジン
回転数の変化により変化してしまうので、制御装置34
は、上記エンジン回転数の検出結果に応じて、電磁制御
弁48の各電磁ソレノイドUPSol,DWSolに供
給するパルス電流のデューティ比を適宜変更させて、常
に作動油流量が一定に維持されるよう制御する。
い油圧ポンプはエンジン6により駆動される構成である
から、リフトシリンダ4に対する作動油流量はエンジン
回転数の変化により変化してしまうので、制御装置34
は、上記エンジン回転数の検出結果に応じて、電磁制御
弁48の各電磁ソレノイドUPSol,DWSolに供
給するパルス電流のデューティ比を適宜変更させて、常
に作動油流量が一定に維持されるよう制御する。
【0020】図9に示すように、前記傾斜角設定器4
1、手動ローリングスイッチ45及び補正スイッチ51
の夫々は、運転座席31の横側に位置する後輪フェンダ
ー54上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体55
で覆うよう構成してある。
1、手動ローリングスイッチ45及び補正スイッチ51
の夫々は、運転座席31の横側に位置する後輪フェンダ
ー54上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体55
で覆うよう構成してある。
【0021】次に苗植付装置3の昇降作動に関する制御
装置34の制御作動について図10〜図14に示す制御
フローチャートに基づいて詳述する。メインスイッチが
入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ4に
対する電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSo
l、及び下降用電磁ソレノイドDWSolの夫々に対す
る出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ35に対する
動作フラグf0、クラッチスイッチ用動作フラグf1、
自動昇降制御用動作フラグf2、後進上昇作動用動作フ
ラグf3の夫々を「0」に初期化する〔ステップ1,
2〕。操作レバー32が「自動位置」AT以外の位置に
操作されていれば、前記各動作フラグf0〜f3を初期
化させ、「中立位置」Nであればクラッチモータ27に
対するクラッチ入り信号STRをオフにして、クラッチ
オフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号ST
Pをオフにし、クラッチオフスイッチ29がオフであれ
ばクラッチ切り信号STPを出力して、植付クラッチ1
2を切り状態に維持する〔ステップ3〜9〕。そして、
メインスイッチの入り操作時に操作レバー32が「自動
位置」AT、あるいは「中立位置」N以外の位置にあれ
ば、1度、操作レバー32が「中立位置」Nに切り換え
操作された後に、次のステップに進む〔ステップ1
0〕。
装置34の制御作動について図10〜図14に示す制御
フローチャートに基づいて詳述する。メインスイッチが
入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ4に
対する電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSo
l、及び下降用電磁ソレノイドDWSolの夫々に対す
る出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ35に対する
動作フラグf0、クラッチスイッチ用動作フラグf1、
自動昇降制御用動作フラグf2、後進上昇作動用動作フ
ラグf3の夫々を「0」に初期化する〔ステップ1,
2〕。操作レバー32が「自動位置」AT以外の位置に
操作されていれば、前記各動作フラグf0〜f3を初期
化させ、「中立位置」Nであればクラッチモータ27に
対するクラッチ入り信号STRをオフにして、クラッチ
オフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号ST
Pをオフにし、クラッチオフスイッチ29がオフであれ
ばクラッチ切り信号STPを出力して、植付クラッチ1
2を切り状態に維持する〔ステップ3〜9〕。そして、
メインスイッチの入り操作時に操作レバー32が「自動
位置」AT、あるいは「中立位置」N以外の位置にあれ
ば、1度、操作レバー32が「中立位置」Nに切り換え
操作された後に、次のステップに進む〔ステップ1
0〕。
【0022】操作レバー32が「上昇位置」Uに操作さ
れると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にし、自動
昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定した後、クラ
ッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号
STPをオフ状態にして、リンクスイッチ38がオン状
態〔苗植付装置3が上昇状態〕であれば上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolをオフし、リンクスイッチ38がオフ
状態であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオン操
作させ苗植付装置3を上昇させる〔ステップ11〜1
7〕。クラッチオフスイッチ29がオンでなければクラ
ッチ切り信号STPをオンさせてクラッチモータ27に
より植付クラッチ12を切り操作させ、上昇、下降用ソ
レノイドUPSol,DWSolをオフさせる〔ステッ
プ18,19〕。
れると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にし、自動
昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定した後、クラ
ッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号
STPをオフ状態にして、リンクスイッチ38がオン状
態〔苗植付装置3が上昇状態〕であれば上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolをオフし、リンクスイッチ38がオフ
状態であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオン操
作させ苗植付装置3を上昇させる〔ステップ11〜1
7〕。クラッチオフスイッチ29がオンでなければクラ
ッチ切り信号STPをオンさせてクラッチモータ27に
より植付クラッチ12を切り操作させ、上昇、下降用ソ
レノイドUPSol,DWSolをオフさせる〔ステッ
プ18,19〕。
【0023】操作レバー32が「下降位置」Dに操作さ
れると、クラッチ入り信号STRを出力停止状態にした
後、上記したような制御と同様に植付クラッチ12を切
り状態に維持しながら〔ステップ20〜23〕、苗植付
装置3を下降させる〔ステップ24〜26〕。フロート
センサ46の検出値より苗植付装置3が接地したことが
判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する〔ス
テップ27〕。このとき、リンクスイッチ38がオンす
れば上昇用ソレノイドUPSolをオフ状態にさせ、自
動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定する〔ステ
ップ28〜30〕。操作レバー32が「植付位置」AT
に操作されると、クラッチ入り信号STRをオフ状態に
した後、クラッチオンスイッチ30がオンするまでクラ
ッチ入り信号STRを出力してクラッチモータ27を作
動させ植付クラッチ12を入り状態にさせる〔ステップ
31〜34〕。その後は、自動昇降制御が実行される。
尚、自動昇降制御用動作フラグf2以外の動作フラグf
0,f1,f3は「0」に維持される〔ステップ3
5〕。
れると、クラッチ入り信号STRを出力停止状態にした
後、上記したような制御と同様に植付クラッチ12を切
り状態に維持しながら〔ステップ20〜23〕、苗植付
装置3を下降させる〔ステップ24〜26〕。フロート
センサ46の検出値より苗植付装置3が接地したことが
判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する〔ス
テップ27〕。このとき、リンクスイッチ38がオンす
れば上昇用ソレノイドUPSolをオフ状態にさせ、自
動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定する〔ステ
ップ28〜30〕。操作レバー32が「植付位置」AT
に操作されると、クラッチ入り信号STRをオフ状態に
した後、クラッチオンスイッチ30がオンするまでクラ
ッチ入り信号STRを出力してクラッチモータ27を作
動させ植付クラッチ12を入り状態にさせる〔ステップ
31〜34〕。その後は、自動昇降制御が実行される。
尚、自動昇降制御用動作フラグf2以外の動作フラグf
0,f1,f3は「0」に維持される〔ステップ3
5〕。
【0024】次に操作レバー32が「自動位置」ATに
操作された場合の動作について説明する。操作レバー3
2が「自動位置」ATに操作された後、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、スイッチ動作フラグf0を
「1」に設定し、リンクスイッチ38がオン状態〔上昇
状態〕であれば自動昇降制御用動作フラグf2を「0」
に設定し、下降用ソレノイドDWSolをオンさせて苗
植付装置3を下降させる〔ステップ36,37,39〜
43〕。苗植付装置3が接地下降すれば、スイッチ動作
フラグf0を「0」に設定し、自動昇降制御用動作フラ
グf2を「1」に設定した後、自動昇降制御モードに移
行する〔ステップ44〜48〕。又、昇降操作スイッチ
操作時にリンクスイッチ38がオフ状態であれば、植付
クラッチ12を切り操作して、リンクスイッチ38がオ
ン状態になるまで上昇操作させる〔ステップ49〜5
4〕。リンクスイッチ38がオン状態になればスイッチ
動作フラグf0を「0」に設定する〔ステップ55,5
6〕。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、操作方向を反転させる〔ステッ
プ56〜60〕。尚、初期状態において昇降操作スイッ
チ35の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ12
が切り状態でなければ、初期状態に戻る〔ステップ3
7,38〕。
操作された場合の動作について説明する。操作レバー3
2が「自動位置」ATに操作された後、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、スイッチ動作フラグf0を
「1」に設定し、リンクスイッチ38がオン状態〔上昇
状態〕であれば自動昇降制御用動作フラグf2を「0」
に設定し、下降用ソレノイドDWSolをオンさせて苗
植付装置3を下降させる〔ステップ36,37,39〜
43〕。苗植付装置3が接地下降すれば、スイッチ動作
フラグf0を「0」に設定し、自動昇降制御用動作フラ
グf2を「1」に設定した後、自動昇降制御モードに移
行する〔ステップ44〜48〕。又、昇降操作スイッチ
操作時にリンクスイッチ38がオフ状態であれば、植付
クラッチ12を切り操作して、リンクスイッチ38がオ
ン状態になるまで上昇操作させる〔ステップ49〜5
4〕。リンクスイッチ38がオン状態になればスイッチ
動作フラグf0を「0」に設定する〔ステップ55,5
6〕。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、操作方向を反転させる〔ステッ
プ56〜60〕。尚、初期状態において昇降操作スイッ
チ35の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ12
が切り状態でなければ、初期状態に戻る〔ステップ3
7,38〕。
【0025】そして、苗植付装置3が下降した後、上記
した操縦部の各操作具24,36によるクラッチスイッ
チ25の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作
フラグf1を「1」に設定して植付クラッチ12を入り
作動させ〔ステップ61〜64〕、クラッチオンスイッ
チ30がオンするまで警報ブサー56を鳴らし、クラッ
チオンスイッチ30がオンすると、クラッチスイッチ動
作フラグf1を「0」に設定して警報を停止させる〔ス
テップ65〜69〕。その後は自動昇降制御モードに移
行する。
した操縦部の各操作具24,36によるクラッチスイッ
チ25の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作
フラグf1を「1」に設定して植付クラッチ12を入り
作動させ〔ステップ61〜64〕、クラッチオンスイッ
チ30がオンするまで警報ブサー56を鳴らし、クラッ
チオンスイッチ30がオンすると、クラッチスイッチ動
作フラグf1を「0」に設定して警報を停止させる〔ス
テップ65〜69〕。その後は自動昇降制御モードに移
行する。
【0026】そして、操作レバー32が「自動」位置に
操作された後、主変速レバー16が後進変速位置に操作
されたことが後進検出スイッチ37により検出され、リ
ンクスイッチ38がオン状態でなければ、後進上昇用動
作フラグf3を「1」に設定した後〔ステップ70〜7
4〕、ステップ49に進み、植付クラッチ12を切り操
作してリンクスイッチ38がオンするまで苗植付装置3
を強制上昇させる。リンクスイッチ38がオンすると後
進上昇用動作フラグf3を「0」に設定する〔ステップ
56〕。又、昇降操作スイッチ35の操作や後進検出ス
イッチ37の検出作動が無く、後進上昇動作フラグf3
が「1」であるとき、苗植付装置3が上昇位置にあり操
作レバー32が他の位置からシフトされた場合、又、自
動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持
され〔ステップ75〜79〕、それ以外の場合には、自
動昇降制御モードに移行する〔ステップ80,46〕。
操作された後、主変速レバー16が後進変速位置に操作
されたことが後進検出スイッチ37により検出され、リ
ンクスイッチ38がオン状態でなければ、後進上昇用動
作フラグf3を「1」に設定した後〔ステップ70〜7
4〕、ステップ49に進み、植付クラッチ12を切り操
作してリンクスイッチ38がオンするまで苗植付装置3
を強制上昇させる。リンクスイッチ38がオンすると後
進上昇用動作フラグf3を「0」に設定する〔ステップ
56〕。又、昇降操作スイッチ35の操作や後進検出ス
イッチ37の検出作動が無く、後進上昇動作フラグf3
が「1」であるとき、苗植付装置3が上昇位置にあり操
作レバー32が他の位置からシフトされた場合、又、自
動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持
され〔ステップ75〜79〕、それ以外の場合には、自
動昇降制御モードに移行する〔ステップ80,46〕。
【0027】〔別実施例〕 (1)前記第2操作具36の下方側操作に基づいて、前
記昇降操作スイッチ35の操作と同様に、その操作毎に
植付クラッチ12の入り状態と切り状態とを交互に現出
させるよう制御する構成であってもよい。つまり、第2
操作具36が、復元付勢された中立位置から所定方向へ
の操作に基づいて、前記苗植付装置3に対する植付クラ
ッチ12を切り操作させ且つ苗植付装置3を所定位置ま
で強制上昇させる第1状態と、苗植付装置3を接地下降
させる第2状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位
置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、
植付クラッチ12を入り操作させる状態と、植付クラッ
チ12を切り操作させる状態とを交互に現出させるよう
に制御装置34が制御作動を行うよう構成するものであ
る。 (2)又、前記第2操作具36は、縦軸芯周りで前後自
在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイ
ッチ35の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づ
いて植付クラッチ12を操作する構成であってもよい。
記昇降操作スイッチ35の操作と同様に、その操作毎に
植付クラッチ12の入り状態と切り状態とを交互に現出
させるよう制御する構成であってもよい。つまり、第2
操作具36が、復元付勢された中立位置から所定方向へ
の操作に基づいて、前記苗植付装置3に対する植付クラ
ッチ12を切り操作させ且つ苗植付装置3を所定位置ま
で強制上昇させる第1状態と、苗植付装置3を接地下降
させる第2状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位
置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、
植付クラッチ12を入り操作させる状態と、植付クラッ
チ12を切り操作させる状態とを交互に現出させるよう
に制御装置34が制御作動を行うよう構成するものであ
る。 (2)又、前記第2操作具36は、縦軸芯周りで前後自
在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイ
ッチ35の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づ
いて植付クラッチ12を操作する構成であってもよい。
【0028】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】昇降操作用制御ブロック図
【図2】昇降制御ブロック図
【図3】ローリング制御ブロック図
【図4】ローリング制御フローチャート
【図5】昇降制御フローチャート
【図6】操作レバーの操作説明図
【図7】操作具の配設部の平面図
【図8】感知感度特性図
【図9】操作部の平面図
【図10】昇降制御フローチャート
【図11】昇降制御フローチャート
【図12】昇降制御フローチャート
【図13】昇降制御フローチャート
【図14】昇降制御フローチャート
【図15】田植機の全体側面図
1 走行機体 3 作業装置 4 駆動機構 12 作業クラッチ 32 昇降操作具 36 強制昇降操作具
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) A01C 11/02 A01B 63/10 A01B 71/02
Claims (1)
- 【請求項1】 走行機体(1)の後部に駆動機構(4)
により駆動昇降自在に作業装置(3)を連結し、この作
業装置(3)を駆動する入り状態と、作業装置(3)を
停止させる切り状態とに切り換え自在な作業クラッチ
(12)を備えた移植機であって、 前記作業装置(3)の任意の高さへの昇降と前記作業ク
ラッチ(12)の入り切り操作とを行う昇降操作具(3
2)を備えると共に、この昇降操作具(32)とは別に、 前記作業クラッチ
(12)の入り状態から切り状態への切り換えを伴った
作業装置(3)の予め設定された所定高さへの強制上昇
と、作業クラッチ(12)の切り状態を維持した該作業
装置(3)の接地下降と、前記作業クラッチ(12)の
入り操作とを行う強制昇降操作具(36)を備えてある
移植機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19437993A JP2907691B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 移植機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19437993A JP2907691B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 移植機 |
Related Child Applications (6)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25041597A Division JP2922874B2 (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 乗用型移植機 |
JP25041297A Division JP2927759B2 (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 移植機 |
JP25041497A Division JP2927760B2 (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 乗用型移植機 |
JP25041197A Division JP2922873B2 (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 移植機 |
JP25041397A Division JP2869403B2 (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 移植機 |
JP09250416A Division JP3113625B2 (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 移植機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0746914A JPH0746914A (ja) | 1995-02-21 |
JP2907691B2 true JP2907691B2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=16323623
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19437993A Expired - Fee Related JP2907691B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 移植機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2907691B2 (ja) |
-
1993
- 1993-08-05 JP JP19437993A patent/JP2907691B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0746914A (ja) | 1995-02-21 |
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Legal Events
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