JP2896614B2 - 建設機械における動作制御装置 - Google Patents
建設機械における動作制御装置Info
- Publication number
- JP2896614B2 JP2896614B2 JP12900991A JP12900991A JP2896614B2 JP 2896614 B2 JP2896614 B2 JP 2896614B2 JP 12900991 A JP12900991 A JP 12900991A JP 12900991 A JP12900991 A JP 12900991A JP 2896614 B2 JP2896614 B2 JP 2896614B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- valve
- proportional
- speed
- accelerator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンや高所作業車
等の建設機械において、クレーンのブームの起伏、伸
縮、旋回やウィンチの巻き上げ、巻き下げ等の動作を一
人の作業者で遠隔操作できるようにした動作制御装置に
関する。
等の建設機械において、クレーンのブームの起伏、伸
縮、旋回やウィンチの巻き上げ、巻き下げ等の動作を一
人の作業者で遠隔操作できるようにした動作制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種建設機械の動作制御装置に
は、例えば図１２に示すようなものがある。図１２は手
動方式によるブロック図で、必要な動作モードはレバー
付手動バルブで設定されるようになっている。すなわ
ち、機械のそれぞれの動作を行うアクチュエータである
油圧モータまたはシリンダＡ１，Ａ２，…ＡＮにそれぞ
れレバー付手動バルブＶ１，Ｖ２，…ＶＮが設けられて
おり、運転席のアクセルレバー１を操作してアクセル２
を動かし、エンジン３の回転数を選定することにより油
圧ポンプ４の出力（流量）を決め、次いで対応のレバー
付手動バルブのレバーを操作して所要の動作に必要な出
力Ｐ１，Ｐ２，…ＰＮを得る。このとき動作速度の調節
はアクセルレバー１でエンジン３の回転数を変え、油圧
ポンプ４の流量を変えることにより行う。
は、例えば図１２に示すようなものがある。図１２は手
動方式によるブロック図で、必要な動作モードはレバー
付手動バルブで設定されるようになっている。すなわ
ち、機械のそれぞれの動作を行うアクチュエータである
油圧モータまたはシリンダＡ１，Ａ２，…ＡＮにそれぞ
れレバー付手動バルブＶ１，Ｖ２，…ＶＮが設けられて
おり、運転席のアクセルレバー１を操作してアクセル２
を動かし、エンジン３の回転数を選定することにより油
圧ポンプ４の出力（流量）を決め、次いで対応のレバー
付手動バルブのレバーを操作して所要の動作に必要な出
力Ｐ１，Ｐ２，…ＰＮを得る。このとき動作速度の調節
はアクセルレバー１でエンジン３の回転数を変え、油圧
ポンプ４の流量を変えることにより行う。
【０００３】図１３は同じく従来の動作制御装置のブロ
ック図であり、リモートコントロール方式によるもので
ある。この場合、図１２のアクセルレバー１に代えて電
磁比例弁５を用い、アクセル用ピストン（レバー付）６
を制御してアクセル２の移動量を調整するようにしてい
る。電磁比例弁５はリモートコントローラ７からの制御
信号により弁開度を比例動作させる。また、図１２のレ
バー付手動バルブに代えてレバー付電磁弁ＭＶ１，ＭＶ
２，…ＭＶＮを用い、リモートコントローラ７からのＯ
Ｎ／ＯＦＦ信号により対象のレバー付電磁弁を開閉させ
るようにしている。
ック図であり、リモートコントロール方式によるもので
ある。この場合、図１２のアクセルレバー１に代えて電
磁比例弁５を用い、アクセル用ピストン（レバー付）６
を制御してアクセル２の移動量を調整するようにしてい
る。電磁比例弁５はリモートコントローラ７からの制御
信号により弁開度を比例動作させる。また、図１２のレ
バー付手動バルブに代えてレバー付電磁弁ＭＶ１，ＭＶ
２，…ＭＶＮを用い、リモートコントローラ７からのＯ
Ｎ／ＯＦＦ信号により対象のレバー付電磁弁を開閉させ
るようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図１２のよう
な手動方式のものでは動作状況を常時監視する者と作業
の操作をする者との少なくとも二人が常に必要となる。
しかも単純な動作をさせる場合ならともかく、例えばイ
ンチング動作のように複雑な操作を必要とする場合に
は、操作者はアクセルレバーを使わず、エンジンのアイ
ドリングの力だけで手動バルブのレバー操作をしなけれ
ばならず、相当な熟練を要する。またクレーンで資材を
運搬するような場合にあっても資材の重量が運搬の都度
異なるため、上と同様に相当な熟練を要する。また高速
で動作させる場合も同様で速度を一定に保つことが難し
く、特に高速から停止という作業では高速から停止にす
ぐに入れてしまうと、慣性力が大きくなって危険であ
る。
な手動方式のものでは動作状況を常時監視する者と作業
の操作をする者との少なくとも二人が常に必要となる。
しかも単純な動作をさせる場合ならともかく、例えばイ
ンチング動作のように複雑な操作を必要とする場合に
は、操作者はアクセルレバーを使わず、エンジンのアイ
ドリングの力だけで手動バルブのレバー操作をしなけれ
ばならず、相当な熟練を要する。またクレーンで資材を
運搬するような場合にあっても資材の重量が運搬の都度
異なるため、上と同様に相当な熟練を要する。また高速
で動作させる場合も同様で速度を一定に保つことが難し
く、特に高速から停止という作業では高速から停止にす
ぐに入れてしまうと、慣性力が大きくなって危険であ
る。
【０００５】また図１３のようなリモートコントロール
方式でも、基本的に監視者と操作者の二人が必要なこと
は同じであり、ただ手動方式のものと異なり操作者の負
担が軽減されているだけである。
方式でも、基本的に監視者と操作者の二人が必要なこと
は同じであり、ただ手動方式のものと異なり操作者の負
担が軽減されているだけである。
【０００６】特にインチング範囲（速度制御ができる範
囲）は広く取れれば取れるほど安全でしかも確実に作業
ができるので望ましいわけであるが、従来の場合、手動
バルブはあまりインチング範囲が取れないのと、手動バ
ルブのシール部及び流体（油）の抵抗等があり、手動で
行うにはかなり作業者の熟練を要する。中でもスタート
時は図１４に示すように手動バルブのスプールのシール
等による摺動抵抗が大きく、そのためなかなかスプール
が動かず、また起動時のショックもある。したがって、
普通の電磁比例制御回路で弁開度を比例制御しても上記
の事情は同じであり、レバーストロークの無効部分が大
きく、インチング範囲は狭いものとなる。本発明は、上
記のような課題を解決するためになされたもので、機械
の動作状況が最も見やすい場所から単独で遠隔操作する
ことができ、しかもインチング範囲を広く取ることでイ
ンチング操作や高速操作、あるいは高速から停止といっ
た複雑かつ危険な操作でも熟練者でなくとも簡単にかつ
安全に動作制御ができる建設機械における動作制御装置
を提供することを目的とする。
囲）は広く取れれば取れるほど安全でしかも確実に作業
ができるので望ましいわけであるが、従来の場合、手動
バルブはあまりインチング範囲が取れないのと、手動バ
ルブのシール部及び流体（油）の抵抗等があり、手動で
行うにはかなり作業者の熟練を要する。中でもスタート
時は図１４に示すように手動バルブのスプールのシール
等による摺動抵抗が大きく、そのためなかなかスプール
が動かず、また起動時のショックもある。したがって、
普通の電磁比例制御回路で弁開度を比例制御しても上記
の事情は同じであり、レバーストロークの無効部分が大
きく、インチング範囲は狭いものとなる。本発明は、上
記のような課題を解決するためになされたもので、機械
の動作状況が最も見やすい場所から単独で遠隔操作する
ことができ、しかもインチング範囲を広く取ることでイ
ンチング操作や高速操作、あるいは高速から停止といっ
た複雑かつ危険な操作でも熟練者でなくとも簡単にかつ
安全に動作制御ができる建設機械における動作制御装置
を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る建設機械における動作制御装置は、送
信機と、該送信機の指令信号を受信する受信機を備え、
該送信機は指令信号を出すための発信操作部を有し、該
受信機は送信機の指令信号によりエンジンのアクセル調
整用電磁比例減圧弁に対するアクセル用比例信号と、各
々のアクチュエータの方向制御弁（手動バルブ）の流量
を制御する電磁比例減圧弁に対する速度調整用比例信号
を出力するとともに、該電磁比例減圧弁の入力信号すな
わち速度調整用比例信号に方向制御弁の動作開始時瞬時
にそのレベルを立ち上げる機能を有するジャンプ回路を
設定したものである。
め、本発明に係る建設機械における動作制御装置は、送
信機と、該送信機の指令信号を受信する受信機を備え、
該送信機は指令信号を出すための発信操作部を有し、該
受信機は送信機の指令信号によりエンジンのアクセル調
整用電磁比例減圧弁に対するアクセル用比例信号と、各
々のアクチュエータの方向制御弁（手動バルブ）の流量
を制御する電磁比例減圧弁に対する速度調整用比例信号
を出力するとともに、該電磁比例減圧弁の入力信号すな
わち速度調整用比例信号に方向制御弁の動作開始時瞬時
にそのレベルを立ち上げる機能を有するジャンプ回路を
設定したものである。
【０００８】
【作用】本発明の動作制御装置では、送信機を作業状況
が最も見やすい場所に設置し、一人の作業者が機械の動
作状況を監視しながら発信操作部の１本のレバー操作及
びボタン操作で遠隔操作することができる。そして送信
機からの指令信号を受け、これにより受信機から出力さ
れるアクセル用比例信号にてアクセル用の電磁比例減圧
弁の流量を調整し、アクセルを動かしてエンジンの回転
数を決め、油圧ポンプの流量を調整する。その後速度調
整用比例信号を出力することにより、電磁比例減圧弁で
対象のアクチュエータの手動バルブの流量を調整し、そ
のアクチュエータの動作速度を調整する。このときジャ
ンプ回路により電磁比例減圧弁に入力される速度調整用
比例信号のレベルをスタート時瞬時に立ち上げることに
より、手動バルブのスプールをシール等による摺動抵抗
に打ち勝ってほとんどスタート時直後からでも動かすこ
とができ、手動バルブのレバーストロークの無効部分が
減少し、インチング範囲がその分広がることになるため
インチング操作がしやすくなる。
が最も見やすい場所に設置し、一人の作業者が機械の動
作状況を監視しながら発信操作部の１本のレバー操作及
びボタン操作で遠隔操作することができる。そして送信
機からの指令信号を受け、これにより受信機から出力さ
れるアクセル用比例信号にてアクセル用の電磁比例減圧
弁の流量を調整し、アクセルを動かしてエンジンの回転
数を決め、油圧ポンプの流量を調整する。その後速度調
整用比例信号を出力することにより、電磁比例減圧弁で
対象のアクチュエータの手動バルブの流量を調整し、そ
のアクチュエータの動作速度を調整する。このときジャ
ンプ回路により電磁比例減圧弁に入力される速度調整用
比例信号のレベルをスタート時瞬時に立ち上げることに
より、手動バルブのスプールをシール等による摺動抵抗
に打ち勝ってほとんどスタート時直後からでも動かすこ
とができ、手動バルブのレバーストロークの無効部分が
減少し、インチング範囲がその分広がることになるため
インチング操作がしやすくなる。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の動作制御装置の一実施例を示
すブロック図である。図において、図１２，図１３と同
一のものには同一符号を用いる。図中、１０はラジコン
送信機で、その発信操作部２０に１本の操作レバー（ト
リガー等でもよい）１１を備え、このレバー操作とボタ
ン操作で指令電波を出すようになっている。１２はラジ
コン送信機１０からの指令電波を受信するラジコン受信
機である。ラジコン受信機１２はラジコン送信機１０か
らの指令電波により２つの比例信号ａ，ｂ，すなわちエ
ンジン３のアクセル用ピストン６を制御する電磁比例減
圧弁８に対するアクセル用比例信号ａと、アクチュエー
タである油圧モータまたはシリンダＡ１，Ａ２，…ＡＮ
の手動バルブＶ１，Ｖ２，…ＶＮの流量を調整する電磁
比例減圧弁１４に対する速度調整用比例信号ｂと、並び
に対象のＯＮ／ＯＦＦ電磁弁ＭＶ１，ＭＶ２，…ＭＶＮ
を開閉させるＯＮ／ＯＦＦ信号ｃ，エンジン３の回転数
を一定に保つロック信号ｄをそれぞれ出力するようにな
っている。ＯＮ／ＯＦＦ電磁弁ＭＶ１，ＭＶ２，…ＭＶ
Ｎはそれぞれ手動バルブＶ１，Ｖ２，…ＶＮのパイロッ
ト系に設けられている。１５はパイロット圧力で制御さ
れるピストン、１６は電磁比例減圧弁１４と並列に設け
た圧力補償弁（シーケンス弁）で、上流圧力を所定の圧
力に保持し、かつ下流圧力が下がってもパイロット圧力
を保持するようにしたものである。
すブロック図である。図において、図１２，図１３と同
一のものには同一符号を用いる。図中、１０はラジコン
送信機で、その発信操作部２０に１本の操作レバー（ト
リガー等でもよい）１１を備え、このレバー操作とボタ
ン操作で指令電波を出すようになっている。１２はラジ
コン送信機１０からの指令電波を受信するラジコン受信
機である。ラジコン受信機１２はラジコン送信機１０か
らの指令電波により２つの比例信号ａ，ｂ，すなわちエ
ンジン３のアクセル用ピストン６を制御する電磁比例減
圧弁８に対するアクセル用比例信号ａと、アクチュエー
タである油圧モータまたはシリンダＡ１，Ａ２，…ＡＮ
の手動バルブＶ１，Ｖ２，…ＶＮの流量を調整する電磁
比例減圧弁１４に対する速度調整用比例信号ｂと、並び
に対象のＯＮ／ＯＦＦ電磁弁ＭＶ１，ＭＶ２，…ＭＶＮ
を開閉させるＯＮ／ＯＦＦ信号ｃ，エンジン３の回転数
を一定に保つロック信号ｄをそれぞれ出力するようにな
っている。ＯＮ／ＯＦＦ電磁弁ＭＶ１，ＭＶ２，…ＭＶ
Ｎはそれぞれ手動バルブＶ１，Ｖ２，…ＶＮのパイロッ
ト系に設けられている。１５はパイロット圧力で制御さ
れるピストン、１６は電磁比例減圧弁１４と並列に設け
た圧力補償弁（シーケンス弁）で、上流圧力を所定の圧
力に保持し、かつ下流圧力が下がってもパイロット圧力
を保持するようにしたものである。
【００１０】図２は上記ラジコン送信機１０の発信操作
部の正面図で、図３はその側面図である。この発信操作
部２０は、上記の発信機能を有するヘッド２１と、握り
部２２と、ヘッド２１に取り付けられたレバーまたはト
リガー１１と、エンジン３の回転数を一定に保つよう指
令信号を出すロックスイッチボタン２３，及び対象のＯ
Ｎ／ＯＦＦ電磁弁ＭＶ１，ＭＶ２，…ＭＶＮに対するＯ
Ｎ／ＯＦＦ信号を出すＭＶ１スイッチボタンＳＷ１，Ｍ
Ｖ２スイッチボタンＳＷ２，ＭＶＮスイッチボタンＳＷ
Ｎ等からなる。また、トリガー１１の回転軸２４にはヘ
ッド２１に内蔵されたポテンショメータ２５が取り付け
られている。
部の正面図で、図３はその側面図である。この発信操作
部２０は、上記の発信機能を有するヘッド２１と、握り
部２２と、ヘッド２１に取り付けられたレバーまたはト
リガー１１と、エンジン３の回転数を一定に保つよう指
令信号を出すロックスイッチボタン２３，及び対象のＯ
Ｎ／ＯＦＦ電磁弁ＭＶ１，ＭＶ２，…ＭＶＮに対するＯ
Ｎ／ＯＦＦ信号を出すＭＶ１スイッチボタンＳＷ１，Ｍ
Ｖ２スイッチボタンＳＷ２，ＭＶＮスイッチボタンＳＷ
Ｎ等からなる。また、トリガー１１の回転軸２４にはヘ
ッド２１に内蔵されたポテンショメータ２５が取り付け
られている。
【００１１】図４は上記発信操作部２０の回路図を示す
もので、レバーまたはトリガー１１の操作でその動きに
比例してポテンショメータ２５の抵抗を分圧し、それぞ
れアナログ・デジタル変換器２６，２７を介して上記の
アクセル用比例信号ａと速度調整用比例信号ｂに分け、
ＣＰＵ２８により送信部２９に出力するようにしてい
る。また、エンジン回転数のロック信号及び所要のＯＮ
／ＯＦＦ電磁弁ＭＶ１，ＭＶ２，…ＭＶＮに対するＯＮ
／ＯＦＦ信号はヘッド２１にそれぞれ設けられたロック
スイッチボタン２３及びスイッチボタンＳＷ１，Ｓ
Ｗ２，…ＳＷＮを用いて操作する。また、比例信号ａ，
ｂは図５に示すように受信機側で分割することもでき
る。図中、４１は受信部、４２はアンプ、４３，４４は
デジタル・アナログ変換器である。
もので、レバーまたはトリガー１１の操作でその動きに
比例してポテンショメータ２５の抵抗を分圧し、それぞ
れアナログ・デジタル変換器２６，２７を介して上記の
アクセル用比例信号ａと速度調整用比例信号ｂに分け、
ＣＰＵ２８により送信部２９に出力するようにしてい
る。また、エンジン回転数のロック信号及び所要のＯＮ
／ＯＦＦ電磁弁ＭＶ１，ＭＶ２，…ＭＶＮに対するＯＮ
／ＯＦＦ信号はヘッド２１にそれぞれ設けられたロック
スイッチボタン２３及びスイッチボタンＳＷ１，Ｓ
Ｗ２，…ＳＷＮを用いて操作する。また、比例信号ａ，
ｂは図５に示すように受信機側で分割することもでき
る。図中、４１は受信部、４２はアンプ、４３，４４は
デジタル・アナログ変換器である。
【００１２】この実施例においては、所要の動作モード
はラジコン送信機１０に設けた１本のレバーまたはトリ
ガー１１の操作、ロックスイッチボタン２３の操作、及
びスイッチボタンＳＷ１，ＳＷ２，…ＳＷＮの操作で選
択される。そして、レバーまたはトリガー１１を動か
し、その回転軸２４の回転角度に応じてポテンショメー
タ２５の抵抗を分圧し、アクセル用比例信号ａと速度調
整用比例信号ｂに分けて出力する。ラジコン送信機１０
から比例信号ａ，ｂ，ＯＮ／ＯＦＦ信号ｃ，ロック信号
ｄの各指令電波が発せられ、これによりまず、ラジコン
受信機１２はアクセル用比例信号ａを出力する。この比
例信号ａによって電磁比例減圧弁８を作動させ、アクセ
ル用ピストン６を介してアクセル２を動かし、エンジン
３の回転数を次第に上げる。エンジン３の回転数が所定
の値に達し、油圧ポンプ４の出力（流量）が決められた
値になれば、ロック信号ｄの出力でエンジン回転数を一
定に保ち、次にスイッチボタンＳＷ１，ＳＷ２，…ＳＷ
Ｎの操作でラジコン受信機１２はＯＮ／ＯＦＦ信号ｃを
出力し、対象のＯＮ／ＯＦＦ電磁弁ＭＶ１，ＭＶ２，…
ＭＶＮを開くとともに、速度調整用比例信号ｂを出力す
る。この比例信号ｂの出力により電磁比例減圧弁１４の
流量を制御し、対象の手動バルブＶ１，Ｖ２，…ＶＮの
パイロット圧力を調整することにより油圧モータまたは
シリンダＡ１，Ａ２，…ＡＮの出力Ｐ１，Ｐ２，…ＰＮ
を調整する。すなわち、機械の動作速度の調整は電磁比
例減圧弁８によるアクセル２と、電磁比例減圧弁１４に
よる手動バルブＶ１，Ｖ２，…ＶＮのストロークの２個
所で行っている。
はラジコン送信機１０に設けた１本のレバーまたはトリ
ガー１１の操作、ロックスイッチボタン２３の操作、及
びスイッチボタンＳＷ１，ＳＷ２，…ＳＷＮの操作で選
択される。そして、レバーまたはトリガー１１を動か
し、その回転軸２４の回転角度に応じてポテンショメー
タ２５の抵抗を分圧し、アクセル用比例信号ａと速度調
整用比例信号ｂに分けて出力する。ラジコン送信機１０
から比例信号ａ，ｂ，ＯＮ／ＯＦＦ信号ｃ，ロック信号
ｄの各指令電波が発せられ、これによりまず、ラジコン
受信機１２はアクセル用比例信号ａを出力する。この比
例信号ａによって電磁比例減圧弁８を作動させ、アクセ
ル用ピストン６を介してアクセル２を動かし、エンジン
３の回転数を次第に上げる。エンジン３の回転数が所定
の値に達し、油圧ポンプ４の出力（流量）が決められた
値になれば、ロック信号ｄの出力でエンジン回転数を一
定に保ち、次にスイッチボタンＳＷ１，ＳＷ２，…ＳＷ
Ｎの操作でラジコン受信機１２はＯＮ／ＯＦＦ信号ｃを
出力し、対象のＯＮ／ＯＦＦ電磁弁ＭＶ１，ＭＶ２，…
ＭＶＮを開くとともに、速度調整用比例信号ｂを出力す
る。この比例信号ｂの出力により電磁比例減圧弁１４の
流量を制御し、対象の手動バルブＶ１，Ｖ２，…ＶＮの
パイロット圧力を調整することにより油圧モータまたは
シリンダＡ１，Ａ２，…ＡＮの出力Ｐ１，Ｐ２，…ＰＮ
を調整する。すなわち、機械の動作速度の調整は電磁比
例減圧弁８によるアクセル２と、電磁比例減圧弁１４に
よる手動バルブＶ１，Ｖ２，…ＶＮのストロークの２個
所で行っている。
【００１３】しかしながら、手動バルブには前述のよう
にスタート時摺動抵抗が大きくスプールがなかなか動か
ないという問題があるので、以下に述べるようなジャン
プ回路を設けることによりこの問題を解決することにし
ている。
にスタート時摺動抵抗が大きくスプールがなかなか動か
ないという問題があるので、以下に述べるようなジャン
プ回路を設けることによりこの問題を解決することにし
ている。
【００１４】まず、ジャンプ回路について説明する前
に、手動バルブの構成及び作用について図６，図７によ
り概略説明する。図６は図１の該当部分を具体化したも
のであり、パイロット用ピストン１５を手動バルブＶＪ
のスプール１８を動かす手動レバー１９に連結した構成
となっている。ピストン１５にパイロット圧力が作用す
ると、バネ１７の圧力に抗してピストン１５が移動し、
手動レバー１９によりスプール１８を動かし、その弁開
度を調整し、ポンプからの油圧が流れてアクチュエータ
ＡＪの動作速度を調整するようになっている。
に、手動バルブの構成及び作用について図６，図７によ
り概略説明する。図６は図１の該当部分を具体化したも
のであり、パイロット用ピストン１５を手動バルブＶＪ
のスプール１８を動かす手動レバー１９に連結した構成
となっている。ピストン１５にパイロット圧力が作用す
ると、バネ１７の圧力に抗してピストン１５が移動し、
手動レバー１９によりスプール１８を動かし、その弁開
度を調整し、ポンプからの油圧が流れてアクチュエータ
ＡＪの動作速度を調整するようになっている。
【００１５】図７は上記のパイロット用ピストンとスプ
ールを一体にした構成例であり、この場合パイロット圧
力は手動バルブＶＪの一方側より導入され、直接スプー
ル１８に作用する。
ールを一体にした構成例であり、この場合パイロット圧
力は手動バルブＶＪの一方側より導入され、直接スプー
ル１８に作用する。
【００１６】以上のような構成においては、手動バルブ
のスプール１８はシール部（図示せず）やバネ１７等に
よる摺動抵抗があり、手動レバー１９のスタート時スプ
ール１８がなかなか動かない。そこで、電磁比例減圧弁
１４の入力信号にスタート時そのレベルを瞬時に立ち上
げるようなジャンプ回路を設定しているのである。この
ジャンプ回路の一構成例を図８に、ジャンプ回路による
信号レベル特性を図９に示す。なお、図８には従来の比
例信号の場合の特性Ｂも併記してある。
のスプール１８はシール部（図示せず）やバネ１７等に
よる摺動抵抗があり、手動レバー１９のスタート時スプ
ール１８がなかなか動かない。そこで、電磁比例減圧弁
１４の入力信号にスタート時そのレベルを瞬時に立ち上
げるようなジャンプ回路を設定しているのである。この
ジャンプ回路の一構成例を図８に、ジャンプ回路による
信号レベル特性を図９に示す。なお、図８には従来の比
例信号の場合の特性Ｂも併記してある。
【００１７】図８において、３１は任意のジャンプ値Ｖ
ｊを設定できる可変抵抗器、３２はアナログスイッチ、
３３は電磁比例減圧弁１４のコイル電流を制御するトラ
ンジスタ、３４はトランジスタ３３のベースに接続され
たアンプ、３５は入力信号の電位Ｖｉの増幅率ａを持つ
アンプ、３６は電磁比例減圧弁１４への入力電位Ｖｉと
固定電位Ｖｃとの差（Ｖｉ−Ｖｃ）を演算するアンプで
ある。なお、入力電位Ｖｉは送信機１０のトリガーの角
度に比例した値となっている。
ｊを設定できる可変抵抗器、３２はアナログスイッチ、
３３は電磁比例減圧弁１４のコイル電流を制御するトラ
ンジスタ、３４はトランジスタ３３のベースに接続され
たアンプ、３５は入力信号の電位Ｖｉの増幅率ａを持つ
アンプ、３６は電磁比例減圧弁１４への入力電位Ｖｉと
固定電位Ｖｃとの差（Ｖｉ−Ｖｃ）を演算するアンプで
ある。なお、入力電位Ｖｉは送信機１０のトリガーの角
度に比例した値となっている。
【００１８】このジャンプ回路３０においては、可変抵
抗器３１によりあらかじめ任意のジャンプ値Ｖｊを設定
し、アンプ３５のプラス端子に電磁比例減圧弁１４への
速度調整用比例信号ｂである入力電位Ｖｉを入力すると
ともに、アンプ３６のプラス端子にその入力電位Ｖｉを
入力し、かつそのマイナス端子に抵抗３７，３８により
分割された固定電位Ｖｃ（０．１〜０．２Ｖ程度）を入
力し、アンプ３６で両者の差（Ｖｉ−Ｖｃ）を演算す
る。演算の結果、Ｖｉ−Ｖｃ＞０になると、ダイオード
３９によりバイアス電圧による電流のアンプ３６側への
流れを阻止し、瞬時にアナログスイッチ３２がＯＮとな
る。一方、入力電位Ｖｉはアンプ３５のマイナス端子に
入れられた抵抗４０によりａ倍に増幅され、さらに抵抗
４１，４２，４３により分圧され、この分圧値ａＶｉと
所定のジャンプ値Ｖｊとを加えた値（ａＶｉ＋Ｖｊ）が
アンプ３４のプラス端子に入力し、そのマイナス端子に
トランジスタ３３のエミッタ側電位を入力させることに
よりベース電流を瞬時に増幅させ、これにより電磁比例
減圧弁１４のコイル電流を瞬時に立ち上げている。した
がって、このジャンプ回路３０により、図９のＡ線で示
すように手動バルブのレバーストロークの遊び部分つま
り不感帯部分Ｓｏを過ぎると、瞬時に入力信号のレベル
が立ち上がるため、ほとんどスタート時直後より手動バ
ルブのスプール１８を動かすことができる。その結果、
図１０に示すようにレバーストロークのほとんど全範囲
において速度曲線Ｘを得ることができ、従来の比例回路
による速度曲線Ｙに比べてインチング範囲を広くとるこ
とができる（Ｉ1＞＞Ｉ2 ）。なお、上記のようなジャ
ンプ機能をソフトウェアにより行うことも当然に考えら
れる。
抗器３１によりあらかじめ任意のジャンプ値Ｖｊを設定
し、アンプ３５のプラス端子に電磁比例減圧弁１４への
速度調整用比例信号ｂである入力電位Ｖｉを入力すると
ともに、アンプ３６のプラス端子にその入力電位Ｖｉを
入力し、かつそのマイナス端子に抵抗３７，３８により
分割された固定電位Ｖｃ（０．１〜０．２Ｖ程度）を入
力し、アンプ３６で両者の差（Ｖｉ−Ｖｃ）を演算す
る。演算の結果、Ｖｉ−Ｖｃ＞０になると、ダイオード
３９によりバイアス電圧による電流のアンプ３６側への
流れを阻止し、瞬時にアナログスイッチ３２がＯＮとな
る。一方、入力電位Ｖｉはアンプ３５のマイナス端子に
入れられた抵抗４０によりａ倍に増幅され、さらに抵抗
４１，４２，４３により分圧され、この分圧値ａＶｉと
所定のジャンプ値Ｖｊとを加えた値（ａＶｉ＋Ｖｊ）が
アンプ３４のプラス端子に入力し、そのマイナス端子に
トランジスタ３３のエミッタ側電位を入力させることに
よりベース電流を瞬時に増幅させ、これにより電磁比例
減圧弁１４のコイル電流を瞬時に立ち上げている。した
がって、このジャンプ回路３０により、図９のＡ線で示
すように手動バルブのレバーストロークの遊び部分つま
り不感帯部分Ｓｏを過ぎると、瞬時に入力信号のレベル
が立ち上がるため、ほとんどスタート時直後より手動バ
ルブのスプール１８を動かすことができる。その結果、
図１０に示すようにレバーストロークのほとんど全範囲
において速度曲線Ｘを得ることができ、従来の比例回路
による速度曲線Ｙに比べてインチング範囲を広くとるこ
とができる（Ｉ1＞＞Ｉ2 ）。なお、上記のようなジャ
ンプ機能をソフトウェアにより行うことも当然に考えら
れる。
【００１９】したがって、インチング操作や低速−高速
等の複雑な動作も熟練を要することなく簡単に行うこと
ができる。しかも、作業の状況が最も見易い場所から一
人の作業者がその動作状況を監視しながら遠隔操作する
ことができ、作業を安全に遂行できるものである。さら
に、圧力調整用電磁比例減圧弁１４，圧力補償弁１６，
ＯＮ／ＯＦＦ電磁弁ＭＶ１，ＭＶ２，…ＭＶＮ及びピス
トン１５等を追加するだけであるから、従来の動作制御
装置への取付けも容易にできる。
等の複雑な動作も熟練を要することなく簡単に行うこと
ができる。しかも、作業の状況が最も見易い場所から一
人の作業者がその動作状況を監視しながら遠隔操作する
ことができ、作業を安全に遂行できるものである。さら
に、圧力調整用電磁比例減圧弁１４，圧力補償弁１６，
ＯＮ／ＯＦＦ電磁弁ＭＶ１，ＭＶ２，…ＭＶＮ及びピス
トン１５等を追加するだけであるから、従来の動作制御
装置への取付けも容易にできる。
【００２０】次に、図１１は本発明の他の実施例を示す
ブロック図で、有線方式のリモートコントロール方式と
したものであり、上記と同様の作用効果を奏することは
いうまでもない。この場合、上記のラジコン送信機１０
に代え操作ボックス１０ａが、またラジコン受信機１２
に代えコントローラ１２ａが使用され、両者は信号線１
３で接続されているが、本発明でいう送信機及び受信機
はこの操作ボックス１０ａ，コントローラ１２ａをも含
む概念で用いられていることはいうまでもない。また上
記実施例では、ジャンプ回路３０を手動バルブの速度調
整用電磁比例減圧弁１４の比例信号ｂに対して設定した
場合について説明したが、アクセル調整用電磁比例減圧
弁８の比例信号ａに対しても同様に設けることができ
る。
ブロック図で、有線方式のリモートコントロール方式と
したものであり、上記と同様の作用効果を奏することは
いうまでもない。この場合、上記のラジコン送信機１０
に代え操作ボックス１０ａが、またラジコン受信機１２
に代えコントローラ１２ａが使用され、両者は信号線１
３で接続されているが、本発明でいう送信機及び受信機
はこの操作ボックス１０ａ，コントローラ１２ａをも含
む概念で用いられていることはいうまでもない。また上
記実施例では、ジャンプ回路３０を手動バルブの速度調
整用電磁比例減圧弁１４の比例信号ｂに対して設定した
場合について説明したが、アクセル調整用電磁比例減圧
弁８の比例信号ａに対しても同様に設けることができ
る。
【００２１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ただ一人
の作業者が１本のレバー操作及びボタン操作で建設機械
の動作をリモートコンロールすることができる。しかも
作業状況が最も見易い場所から行えるので安全かつ確実
である。
の作業者が１本のレバー操作及びボタン操作で建設機械
の動作をリモートコンロールすることができる。しかも
作業状況が最も見易い場所から行えるので安全かつ確実
である。
【００２２】また、機械の動作速度を受信機より出力さ
れるアクセル調整用比例信号と、速度調整用比例信号に
より各々の電磁比例減圧弁を調整するとともに、ジャン
プ回路により速度調整用比例信号のレベルをスタート時
瞬時に立ち上げるようにしたので、手動バルブのレバー
ストロークの無効部分を大幅に減少させることができ、
その結果インチング範囲が広がるため熟練者でなくとも
インチング操作がしやすくなり、低速−高速の調整など
も容易にできる。さらに従来装置への取付けが簡単であ
り、安価にできる。
れるアクセル調整用比例信号と、速度調整用比例信号に
より各々の電磁比例減圧弁を調整するとともに、ジャン
プ回路により速度調整用比例信号のレベルをスタート時
瞬時に立ち上げるようにしたので、手動バルブのレバー
ストロークの無効部分を大幅に減少させることができ、
その結果インチング範囲が広がるため熟練者でなくとも
インチング操作がしやすくなり、低速−高速の調整など
も容易にできる。さらに従来装置への取付けが簡単であ
り、安価にできる。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】発信操作部の正面図である。
【図３】図２の側面図である。
【図４】発信操作部の回路図である。
【図５】受信機側で比例信号ａ，ｂを分割する他の例を
示す回路図である。
示す回路図である。
【図６】図１の手動バルブ部分の構成図である。
【図７】手動バルブ部分の他の構成例を示す図である。
【図８】ジャンプ回路の回路図である。
【図９】ジャンプ回路及び従来の比例回路の特性線図で
ある。
ある。
【図１０】ジャンプ回路及び従来の比例回路による速度
線図である。
線図である。
【図１１】本発明の他の実施例のブロック図である。
【図１２】従来の手動方式のブロック図である。
【図１３】従来のリモートコントロール方式のブロック
図である。
図である。
【図１４】手動バルブのスプールの動きと摺動抵抗の関
係を示す線図である。
係を示す線図である。
２ アクセル ３ エンジン ４ 油圧ポンプ ６ アクセル用ピストン ８ 電磁比例減圧弁 １０ ラジコン送信機 １０ａ 操作ボックス １１ 操作レバー １２ ラジコン受信機 １２ａ コントローラ １３ 信号線 １４ 電磁比例減圧弁 １５ ピストン １６ 圧力補償弁 ２０ 発信操作部 ３０ ジャンプ回路 Ａ１，Ａ２，…ＡＮ 油圧モータまたはシリンダ（ア
クチュエータ） Ｖ１，Ｖ２，…ＶＮ 手動バルブ（方向制御弁） ＭＶ１，ＭＶ２，…ＭＶＮ ＯＮ／ＯＦＦ電磁弁
クチュエータ） Ｖ１，Ｖ２，…ＶＮ 手動バルブ（方向制御弁） ＭＶ１，ＭＶ２，…ＭＶＮ ＯＮ／ＯＦＦ電磁弁
フロントページの続き (72)発明者 高橋 昭男 東京都大田区南蒲田２丁目16番46号 株 式会社トキメック内 (72)発明者 佐藤 毅彦 東京都大田区南蒲田２丁目16番46号 株 式会社トキメック内 (72)発明者 小野 武伺 東京都品川区東大井１丁目９番37号 株 式会社加藤製作所内 (72)発明者 長澤 貫太郎 東京都品川区東大井１丁目９番37号 株 式会社加藤製作所内 (72)発明者 本吉 正之 東京都品川区東大井１丁目９番37号 株 式会社加藤製作所内 (56)参考文献 特開 平１−256495（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−94007（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−69498（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−162589（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66C 13/00 - 15/06
Claims (1)
- 【請求項１】 指令信号を出すための発信操作部を有す
る送信機と、該送信機の指令信号を受信し、エンジンの
アクセル調整用電磁比例減圧弁に対するアクセル用比例
信号及び各々のアクチュエータの方向制御弁の流量を制
御する電磁比例減圧弁に対する速度調整用比例信号を出
力する受信機と、前記速度調整用比例信号のレベルを前
記方向制御弁の動作開始時瞬時に立ち上げる機能を有す
るジャンプ回路とを具備する建設機械における動作制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12900991A JP2896614B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 建設機械における動作制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12900991A JP2896614B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 建設機械における動作制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04354793A JPH04354793A (ja) | 1992-12-09 |
| JP2896614B2 true JP2896614B2 (ja) | 1999-05-31 |
Family
ID=14998910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12900991A Expired - Lifetime JP2896614B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 建設機械における動作制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2896614B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4707872B2 (ja) * | 2001-05-02 | 2011-06-22 | 古河機械金属株式会社 | 油圧アクチュエータの制御装置 |
| CN104355236B (zh) * | 2014-10-31 | 2016-06-29 | 湖南百特随车起重机有限公司 | 复合型随车起重机遥控*** |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP12900991A patent/JP2896614B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04354793A (ja) | 1992-12-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6424902B1 (en) | Method and apparatus for operating a continuously variable transmission in the torque limited region near zero output speed | |
| JP3868112B2 (ja) | 油圧駆動機械の制御装置 | |
| US4351152A (en) | Electronic constant speed control for a hydrostatic transmission | |
| US5513100A (en) | Velocity controller with force feedback stiffness control | |
| KR0175959B1 (ko) | 작업기계의 유압장치 | |
| JPS598699B2 (ja) | 静水圧式伝動制御装置 | |
| WO1995022789A1 (fr) | Procede et dispositif de suppression des vibrations d'un engin de travaux publics | |
| KR970065908A (ko) | 건설기계의 간섭방지장치 | |
| US10837375B2 (en) | Hydraulic system and method for controlling same | |
| JP4049386B2 (ja) | 油圧駆動機械の制御装置 | |
| US4809785A (en) | Agricultural working vehicle with electro-hydraulic for regulating lifting mechanism arrangements | |
| JP2613041B2 (ja) | 油圧制御装置 | |
| US4549400A (en) | Electro-hydraulic engine throttle control | |
| JP2006177560A (ja) | 油圧駆動機械の制御装置 | |
| JP2896614B2 (ja) | 建設機械における動作制御装置 | |
| JP4493175B2 (ja) | 油圧式掘削車輌 | |
| GB2472005A (en) | Control arrangement for monitoring a hydraulic system and altering opening of spool valve in response to operating parameters | |
| US5533867A (en) | Method and hydrostatic drive system for operating an adjustable hydrostatic pump | |
| JPH1037247A (ja) | 操作制御装置及び操作制御方法 | |
| JPH07197907A (ja) | 油圧建設機械 | |
| CA1191073A (en) | Power transmission | |
| JP2677983B2 (ja) | 掘削機の流量制御装置 | |
| JPH06280814A (ja) | 流体圧アクチュエータの駆動制御装置 | |
| JP2896608B2 (ja) | 建設機械における動作制御装置 | |
| JPH05215101A (ja) | ポンプ傾転量の制御方法 |