JP2892872B2 - 農作業機の走行用制御装置 - Google Patents
農作業機の走行用制御装置Info
- Publication number
- JP2892872B2 JP2892872B2 JP3288255A JP28825591A JP2892872B2 JP 2892872 B2 JP2892872 B2 JP 2892872B2 JP 3288255 A JP3288255 A JP 3288255A JP 28825591 A JP28825591 A JP 28825591A JP 2892872 B2 JP2892872 B2 JP 2892872B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- accelerator
- speed
- engine
- rotation
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、田植機等の農作業機に
おける変速装置やアクセルをエンジンに作用する負荷の
大小に応じて自動的に調節操作する走行用の制御装置に
関する。
おける変速装置やアクセルをエンジンに作用する負荷の
大小に応じて自動的に調節操作する走行用の制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】田植機では、特開平３‐１９６１１号公
報で示されたもののように、エンジンの回転数を検出す
る回転計と、この回転計の検出値が設定された値に維持
されるように走行用の変速装置を変速操作するアクチェ
ータとを設けて負荷感応型の自動変速装置を構成し、こ
れによる自動車速制御によってエンジンに作用する負荷
が適切になるようにしたものがあった。つまり、湿田の
軟硬による植付作業抵抗や走行抵抗の変化、あるいは旋
回時の走行抵抗増大等の負荷の変化があっても、エンス
トなく良好に走行できるように制御するものである。
報で示されたもののように、エンジンの回転数を検出す
る回転計と、この回転計の検出値が設定された値に維持
されるように走行用の変速装置を変速操作するアクチェ
ータとを設けて負荷感応型の自動変速装置を構成し、こ
れによる自動車速制御によってエンジンに作用する負荷
が適切になるようにしたものがあった。つまり、湿田の
軟硬による植付作業抵抗や走行抵抗の変化、あるいは旋
回時の走行抵抗増大等の負荷の変化があっても、エンス
トなく良好に走行できるように制御するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動車速制御では、エンジン出力を有効に引き出すため
に、アクセル全開状態でのエンジン回転数を設定範囲内
に維持させるものであったため、軽負荷のときには出力
が余り気味となって振動や騒音が増大する好ましくない
状態になることがあり、改善の余地があった。本発明の
目的は、走行負荷が軽い場合における振動や騒音を低レ
ベルに押さえて、作業環境を改善させる点にある。
自動車速制御では、エンジン出力を有効に引き出すため
に、アクセル全開状態でのエンジン回転数を設定範囲内
に維持させるものであったため、軽負荷のときには出力
が余り気味となって振動や騒音が増大する好ましくない
状態になることがあり、改善の余地があった。本発明の
目的は、走行負荷が軽い場合における振動や騒音を低レ
ベルに押さえて、作業環境を改善させる点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的のために本発明
は、アクセル操作具の操作量を検出するセンサと、エン
ジンの回転数許容域を予め設定する回転域設定手段とを
設け、この回転域設定手段による設定回転域が前記アク
セル操作具の操作量が大きくなるに伴って高くなり、か
つ、前記アクセル操作具の操作量が小さくなるに伴って
低くなる状態に、前記センサと前記回転域設定手段とを
連係するアクセル連係手段を備えるとともに、前記アク
セル操作具を駆動操作するアクチュエータと、走行用の
変速装置に対する変速操作機構と、前記エンジンの回転
数を検出する回転数検出手段とを設け、自動制御時に
は、前記アクセル操作具の初期操作位置に基づいて前記
回転域設定手段で設定される設定回転域の範囲内にエン
ジンの回転数を維持する制御手段を備え、前記回転数検
出手段で検出されるエンジンの回転数が、前記設定回転
域の高速側と低速側とに設定されたアクセル操作域に達
した際には前記アクチュエータでアクセル操作具のみを
操作するよう前記制御手段の制御動作が設定され、か
つ、前記回転数検出手段で検出されるエンジンの回転数
が前記低速側のアクセル操作域よりも低いときには前記
アクチュエータによるエンジン回転の増速操作と前記変
速操作機構による変速装置の減速操作とを同時に行うよ
う前記制御手段の制御動作が設定され、又、前記アクセ
ル操作具の初期操作位置がアイドリング回転位置もしく
はその近くにあるときには、前記変速装置を最低速に操
作するよう前記制御手段の制御動作が設定されているこ
とを特徴構成とする。
は、アクセル操作具の操作量を検出するセンサと、エン
ジンの回転数許容域を予め設定する回転域設定手段とを
設け、この回転域設定手段による設定回転域が前記アク
セル操作具の操作量が大きくなるに伴って高くなり、か
つ、前記アクセル操作具の操作量が小さくなるに伴って
低くなる状態に、前記センサと前記回転域設定手段とを
連係するアクセル連係手段を備えるとともに、前記アク
セル操作具を駆動操作するアクチュエータと、走行用の
変速装置に対する変速操作機構と、前記エンジンの回転
数を検出する回転数検出手段とを設け、自動制御時に
は、前記アクセル操作具の初期操作位置に基づいて前記
回転域設定手段で設定される設定回転域の範囲内にエン
ジンの回転数を維持する制御手段を備え、前記回転数検
出手段で検出されるエンジンの回転数が、前記設定回転
域の高速側と低速側とに設定されたアクセル操作域に達
した際には前記アクチュエータでアクセル操作具のみを
操作するよう前記制御手段の制御動作が設定され、か
つ、前記回転数検出手段で検出されるエンジンの回転数
が前記低速側のアクセル操作域よりも低いときには前記
アクチュエータによるエンジン回転の増速操作と前記変
速操作機構による変速装置の減速操作とを同時に行うよ
う前記制御手段の制御動作が設定され、又、前記アクセ
ル操作具の初期操作位置がアイドリング回転位置もしく
はその近くにあるときには、前記変速装置を最低速に操
作するよう前記制御手段の制御動作が設定されているこ
とを特徴構成とする。
【０００５】
【作用】エンジンの出力はアクセル操作具の操作量が大
きくなる程大になるので、アクセル連係手段の働きによ
り、エンジン回転数を設定範囲内に操作しての負荷感応
型の自動車速制御を実行させる場合に、負荷が大きいと
きにはアクセル操作量を大にして出力を大きくし、負荷
が小さいときにはアクセル操作量を小にして出力を小さ
くでき、設定回転域におけるエンジン出力を負荷に見合
ったものに設定することが可能になる。これにより、エ
ンジンは必要とするだけの出力を発生するようになり、
従来のようにエンジン出力を必要以上に発生させること
による不快な振動や騒音を抑制できるようになる。とこ
ろで、走行負荷が増大或いは減少したために、駆動輪で
の出力を上昇或いは下降させるには、アクセル操作量
を加減してエンジン自体の出力を変更する、変速装置
を変速操作してトルクを増大もしくは減少させる、とい
う手段があり、前記特徴構成ではアクチュエータの作動
がの手段に、変速操作機構がの手段に夫々相当す
る。そこで、これら２通りの手段を実行させる場合の条
件が問題となるが、本発明ではエンジンに対する負荷が
比較的小さい場合（エンジン回転数がアクセル操作域内
の場合）には、アクセル操作だけでエンジン自体の出力
を操作し、エンジン負荷が過大になった場合（エンジン
回転数がアクセル操作域より更に低下した場合）には、
アクセル操作によるエンジン自体の出力をコントロール
すると同時に、変速装置を増減速させるのである。つま
り、走行負荷が急増してエンジン回転数の落ち込み方が
著しくアクセル操作だけでは回転数の回復が期待できな
い場合には前記ととの同時操作手段が有効に作用
し、迅速にエンジン回転数を上昇して回復させ、エンス
トのおそれなく回転数制御を行わせることができるよう
になる。加えて、アクセル操作具がアイドリング回転位
置付近にあると変速装置を最低速操作するから、それに
よるトルクの急激な回復作用によって、アイドリング状
態の極低い回転数でのエンストも極力起きないようにな
る。このように、アクセル操作するアクチュエータの駆
動に要するエネルギーと、変速装置の駆動変速操作に要
するエネルギーとでは一般的に前者のエネルギーの方が
少なくて済み、かつ、操作対象物の慣性質量の点でもア
クセル操作の方が少ないので、最初に変速操作する場合
よりも迅速な制御作動を行うことができるようになる。
きくなる程大になるので、アクセル連係手段の働きによ
り、エンジン回転数を設定範囲内に操作しての負荷感応
型の自動車速制御を実行させる場合に、負荷が大きいと
きにはアクセル操作量を大にして出力を大きくし、負荷
が小さいときにはアクセル操作量を小にして出力を小さ
くでき、設定回転域におけるエンジン出力を負荷に見合
ったものに設定することが可能になる。これにより、エ
ンジンは必要とするだけの出力を発生するようになり、
従来のようにエンジン出力を必要以上に発生させること
による不快な振動や騒音を抑制できるようになる。とこ
ろで、走行負荷が増大或いは減少したために、駆動輪で
の出力を上昇或いは下降させるには、アクセル操作量
を加減してエンジン自体の出力を変更する、変速装置
を変速操作してトルクを増大もしくは減少させる、とい
う手段があり、前記特徴構成ではアクチュエータの作動
がの手段に、変速操作機構がの手段に夫々相当す
る。そこで、これら２通りの手段を実行させる場合の条
件が問題となるが、本発明ではエンジンに対する負荷が
比較的小さい場合（エンジン回転数がアクセル操作域内
の場合）には、アクセル操作だけでエンジン自体の出力
を操作し、エンジン負荷が過大になった場合（エンジン
回転数がアクセル操作域より更に低下した場合）には、
アクセル操作によるエンジン自体の出力をコントロール
すると同時に、変速装置を増減速させるのである。つま
り、走行負荷が急増してエンジン回転数の落ち込み方が
著しくアクセル操作だけでは回転数の回復が期待できな
い場合には前記ととの同時操作手段が有効に作用
し、迅速にエンジン回転数を上昇して回復させ、エンス
トのおそれなく回転数制御を行わせることができるよう
になる。加えて、アクセル操作具がアイドリング回転位
置付近にあると変速装置を最低速操作するから、それに
よるトルクの急激な回復作用によって、アイドリング状
態の極低い回転数でのエンストも極力起きないようにな
る。このように、アクセル操作するアクチュエータの駆
動に要するエネルギーと、変速装置の駆動変速操作に要
するエネルギーとでは一般的に前者のエネルギーの方が
少なくて済み、かつ、操作対象物の慣性質量の点でもア
クセル操作の方が少ないので、最初に変速操作する場合
よりも迅速な制御作動を行うことができるようになる。
【０００６】
【発明の効果】従って、エンジン回転数を設定範囲に維
持しての負荷感応型自動車速制御を、アクセル操作量の
如何に拘らずに行える制御動作の設定により、エンジン
出力過大状態における走行制御に起因する振動・騒音の
悪影響を減少させて作業環境を改善することができたと
ともに、自動的なアイドリングの設定によって、エンス
トのおそれなく経済的に、かつ、良好な応答性でもって
制御作動する走行用制御装置を提供できた。また、適切
なアクセル操作での燃費向上による燃料軽減の点からも
好都合である。
持しての負荷感応型自動車速制御を、アクセル操作量の
如何に拘らずに行える制御動作の設定により、エンジン
出力過大状態における走行制御に起因する振動・騒音の
悪影響を減少させて作業環境を改善することができたと
ともに、自動的なアイドリングの設定によって、エンス
トのおそれなく経済的に、かつ、良好な応答性でもって
制御作動する走行用制御装置を提供できた。また、適切
なアクセル操作での燃費向上による燃料軽減の点からも
好都合である。
【０００７】
【実施例】以下に、本発明の実施例を農作業機の一例で
ある乗用型田植機の場合について、図面に基づいて説明
する。図１に乗用型田植機の機体前部における伝動構造
が示されている。エンジン１の動力をベルト式の無段変
速装置で構成される副変速装置２を介して多段ギヤ変速
装置で構成された主変速装置３に入力し、主変速装置３
の出力を伝動シャフト４を用いて図示しない駆動輪に伝
動する構成である。副変速装置２は、エンジン１の出力
軸に取付けた割プーリ構造の駆動プーリ５とミッション
３の入力軸に取付けた受動プーリ６とに跨がってベルト
７を巻回するとともに、変速操作用のテンションローラ
８を設けて構成してある。テンションローラ８は電動シ
リンダ９で揺動操作される構造であり、これによって変
速操作機構Ａを構成している。１０はマイクロコンピュ
ータ利用の制御装置（制御手段に相当）であり、エンジ
ン１の回転数を検出する回転計（回転数検出手段に相
当）１７、前記電動シリンダ９、この電動シリンダ９の
操作量を検出する第１ポテンショメータ１５、副変速装
置２変速操作用の変速レバー１１の第２ポテンショメー
タ１２、ハンドアクセルレバー（アクセル操作具に相
当）１３の第３ポテンショメータ（センサに相当）１
４、ハンドアクセルレバー１３を駆動操作する電動モー
タ（アクチュエータに相当）１８が制御装置１０に夫々
接続されている。
ある乗用型田植機の場合について、図面に基づいて説明
する。図１に乗用型田植機の機体前部における伝動構造
が示されている。エンジン１の動力をベルト式の無段変
速装置で構成される副変速装置２を介して多段ギヤ変速
装置で構成された主変速装置３に入力し、主変速装置３
の出力を伝動シャフト４を用いて図示しない駆動輪に伝
動する構成である。副変速装置２は、エンジン１の出力
軸に取付けた割プーリ構造の駆動プーリ５とミッション
３の入力軸に取付けた受動プーリ６とに跨がってベルト
７を巻回するとともに、変速操作用のテンションローラ
８を設けて構成してある。テンションローラ８は電動シ
リンダ９で揺動操作される構造であり、これによって変
速操作機構Ａを構成している。１０はマイクロコンピュ
ータ利用の制御装置（制御手段に相当）であり、エンジ
ン１の回転数を検出する回転計（回転数検出手段に相
当）１７、前記電動シリンダ９、この電動シリンダ９の
操作量を検出する第１ポテンショメータ１５、副変速装
置２変速操作用の変速レバー１１の第２ポテンショメー
タ１２、ハンドアクセルレバー（アクセル操作具に相
当）１３の第３ポテンショメータ（センサに相当）１
４、ハンドアクセルレバー１３を駆動操作する電動モー
タ（アクチュエータに相当）１８が制御装置１０に夫々
接続されている。
【０００８】この田植機では、ハンドアクセルレバー１
３の操作によるアクセル操作と電動シリンダ９の操作に
よる変速操作との２種類の手段でもって、作業走行中に
おけるエンジン１の回転数と走行速度とを予め設定され
た範囲内に維持する自動走行制御を行うようにしてあ
り、次に、その構造について説明する。すなわち、走行
負荷の増減に伴うエンジン回転数の上下変動を、ハンド
アクセルレバー１３の操作位置に関係なく電動モータ１
８を駆動してアクセル開度を制御することと、副変速装
置２変速操作用の変速レバー１１のシフト位置に関係な
く、電動シリンダ９を駆動して変速比を制御することと
により、自動的にエンジン回転数を制御するのである。
この自動走行制御モードは起動スイッチ１６の操作で入
り切りされる。先ず、制御を行う前に制御基準を設定す
る。これはアクセルレバー１３の操作量を検出する第３
ポテンショメータ１４により、アクセルレバー１３の操
作位置が設定されると、先ず、その操作位置に対応した
無負荷エンジン回転数を基準エンジン回転数（例えば３
８００ｒｐｍ）とする。そして、その設定されたアクセ
ルレバー１３位置での適正負荷が作用した場合、すなわ
ち、変速レバー１１の操作による適正走行速度が現出さ
れた場合におけるエンジン回転数の適正範囲の上限及び
下限として、前記基準エンジン回転数より所定量だけ低
い第１所定回転数（例えば３４００ｒｐｍ）を上限値
に、及び、第１所定回転数より低い第２所定回転数（例
えば３０００ｒｐｍ）を下限値に夫々設定する。そし
て、適正範囲よりも所定回転数だけ高い第０所定回転数
（例えば３６００ｒｐｍ）と、低い第３所定回転数（例
えば２８００ｒｐｍ）とを設定し、第０と第１所定回転
数との間、及び第２と第３所定回転数との間を限界範囲
（アクセル操作域の一例）とする。
３の操作によるアクセル操作と電動シリンダ９の操作に
よる変速操作との２種類の手段でもって、作業走行中に
おけるエンジン１の回転数と走行速度とを予め設定され
た範囲内に維持する自動走行制御を行うようにしてあ
り、次に、その構造について説明する。すなわち、走行
負荷の増減に伴うエンジン回転数の上下変動を、ハンド
アクセルレバー１３の操作位置に関係なく電動モータ１
８を駆動してアクセル開度を制御することと、副変速装
置２変速操作用の変速レバー１１のシフト位置に関係な
く、電動シリンダ９を駆動して変速比を制御することと
により、自動的にエンジン回転数を制御するのである。
この自動走行制御モードは起動スイッチ１６の操作で入
り切りされる。先ず、制御を行う前に制御基準を設定す
る。これはアクセルレバー１３の操作量を検出する第３
ポテンショメータ１４により、アクセルレバー１３の操
作位置が設定されると、先ず、その操作位置に対応した
無負荷エンジン回転数を基準エンジン回転数（例えば３
８００ｒｐｍ）とする。そして、その設定されたアクセ
ルレバー１３位置での適正負荷が作用した場合、すなわ
ち、変速レバー１１の操作による適正走行速度が現出さ
れた場合におけるエンジン回転数の適正範囲の上限及び
下限として、前記基準エンジン回転数より所定量だけ低
い第１所定回転数（例えば３４００ｒｐｍ）を上限値
に、及び、第１所定回転数より低い第２所定回転数（例
えば３０００ｒｐｍ）を下限値に夫々設定する。そし
て、適正範囲よりも所定回転数だけ高い第０所定回転数
（例えば３６００ｒｐｍ）と、低い第３所定回転数（例
えば２８００ｒｐｍ）とを設定し、第０と第１所定回転
数との間、及び第２と第３所定回転数との間を限界範囲
（アクセル操作域の一例）とする。
【０００９】自動走行制御においては、回転計１７から
の出力によって実エンジン回転数を検出し、それに基づ
いて以下のような制御作動が実行される。先ず、走行負
荷が増大してエンジン出力が不足気味となり、実エンジ
ン回転数が第３所定回転数未満になると、電動モータ１
８の駆動によるハンドアクセルレバー１３のアクセルア
ップ（開き）操作を行うと同時に、電動シリンダ９の駆
動による副変速装置２の低速側への切換えによる減速操
作を行い、エンジン回転数を迅速に第３所定回転数以上
に回復させる。実エンジン回転数が第３所定回転数以上
で第２所定回転数未満である場合には、アクセルレバー
１３のアクセルアップ操作のみを行い、エンジン回転数
を適正範囲内に回復させる。実エンジン回転数が第２所
定回転数以上で第１所定回転数以下の適正範囲内（不感
帯域）にあれば、走行負荷がエンジン出力とバランスし
ているから、ハンドアクセルレバー１３の操作位置をそ
のまま（現状の操作位置に維持）とする。このとき、副
変速装置２によって現出されている走行速度が、変速レ
バー１１で予め設定された速度よりも速い場合には電動
シリンダ９を駆動して副変速装置２を減速操作し、遅い
場合には副変速装置２を増速操作する。現出走行速度が
適正であれば変速レバー１１の操作位置をそのままとす
る。そして、エンジン出力が走行負荷よりも大きくな
り、実エンジン回転数が第１所定回転数以上で第０所定
回転数未満の値になると、アクセルダウン操作のみを行
い、エンジン回転数を適正範囲内に戻すようにする。そ
れから、副変速装置２の変速操作による設定速度の現出
操作が行われるようになるのである。エンジン出力が走
行負荷よりもさらに大きくなり、実エンジン回転数が第
０所定回転数以上になると、この場合でも、先ず電動モ
ータ１８を駆動し、ハンドアクセルレバー１３をしてア
クセルダウン（閉じ）操作を行って適正範囲内に戻すよ
うにし、次いで、変速レバー１１で設定された走行速度
が現出されるべく、副変速装置２の変速操作が行われる
ように制御するのである。
の出力によって実エンジン回転数を検出し、それに基づ
いて以下のような制御作動が実行される。先ず、走行負
荷が増大してエンジン出力が不足気味となり、実エンジ
ン回転数が第３所定回転数未満になると、電動モータ１
８の駆動によるハンドアクセルレバー１３のアクセルア
ップ（開き）操作を行うと同時に、電動シリンダ９の駆
動による副変速装置２の低速側への切換えによる減速操
作を行い、エンジン回転数を迅速に第３所定回転数以上
に回復させる。実エンジン回転数が第３所定回転数以上
で第２所定回転数未満である場合には、アクセルレバー
１３のアクセルアップ操作のみを行い、エンジン回転数
を適正範囲内に回復させる。実エンジン回転数が第２所
定回転数以上で第１所定回転数以下の適正範囲内（不感
帯域）にあれば、走行負荷がエンジン出力とバランスし
ているから、ハンドアクセルレバー１３の操作位置をそ
のまま（現状の操作位置に維持）とする。このとき、副
変速装置２によって現出されている走行速度が、変速レ
バー１１で予め設定された速度よりも速い場合には電動
シリンダ９を駆動して副変速装置２を減速操作し、遅い
場合には副変速装置２を増速操作する。現出走行速度が
適正であれば変速レバー１１の操作位置をそのままとす
る。そして、エンジン出力が走行負荷よりも大きくな
り、実エンジン回転数が第１所定回転数以上で第０所定
回転数未満の値になると、アクセルダウン操作のみを行
い、エンジン回転数を適正範囲内に戻すようにする。そ
れから、副変速装置２の変速操作による設定速度の現出
操作が行われるようになるのである。エンジン出力が走
行負荷よりもさらに大きくなり、実エンジン回転数が第
０所定回転数以上になると、この場合でも、先ず電動モ
ータ１８を駆動し、ハンドアクセルレバー１３をしてア
クセルダウン（閉じ）操作を行って適正範囲内に戻すよ
うにし、次いで、変速レバー１１で設定された走行速度
が現出されるべく、副変速装置２の変速操作が行われる
ように制御するのである。
【００１０】以上のようにして走行負荷に応じて自動的
に走行制御を行うが、基準エンジン回転数、第０、第
１、第２、及び第３所定回転数の夫々は、アクセル開度
が大きいと高くなり、かつ、アクセル開度が少ないと低
くなるように、アクセルレバー１３の操作位置に対応し
て自動的に決定されるようにしてあり、そのアクセルレ
バー１３の操作位置の違いによって変化する各回転数を
予め制御装置１０において記憶してあり、図２に示すグ
ラフのように線形に変化する。これにより、回転計１７
による検出回転数値の如何に拘らず、アクセルレバー１
３がアイドリング回転位置もしくはその近くにあるとき
には、アクセルレバー１３のアクセルアップ側への強制
操作と同時に行う副変速操作は、該副変速装置２を最低
速位置に操作するように制御装置１０が働くようにして
あり、エンストのおそれを迅速に回避する機能が備えて
ある。本実施例では、上記の各回転数を設定する回転域
設定手段Ｂの機能を制御装置１０内部に有するととも
に、上記の各所定回転数が、アクセルレバー１３の操作
量が大きくなるに伴って大となり、かつ、アクセルレバ
ー１３の操作量が小さくなるに伴って小となるように、
第３ポテンショメータ１４と回転域設定手段Ｂとを連係
するアクセル連係連係手段Ｃとしての機能も制御装置１
０が備えているのである。図３及び図４に、上記の自動
走行制御のフローチャートを参考に示しておく。
に走行制御を行うが、基準エンジン回転数、第０、第
１、第２、及び第３所定回転数の夫々は、アクセル開度
が大きいと高くなり、かつ、アクセル開度が少ないと低
くなるように、アクセルレバー１３の操作位置に対応し
て自動的に決定されるようにしてあり、そのアクセルレ
バー１３の操作位置の違いによって変化する各回転数を
予め制御装置１０において記憶してあり、図２に示すグ
ラフのように線形に変化する。これにより、回転計１７
による検出回転数値の如何に拘らず、アクセルレバー１
３がアイドリング回転位置もしくはその近くにあるとき
には、アクセルレバー１３のアクセルアップ側への強制
操作と同時に行う副変速操作は、該副変速装置２を最低
速位置に操作するように制御装置１０が働くようにして
あり、エンストのおそれを迅速に回避する機能が備えて
ある。本実施例では、上記の各回転数を設定する回転域
設定手段Ｂの機能を制御装置１０内部に有するととも
に、上記の各所定回転数が、アクセルレバー１３の操作
量が大きくなるに伴って大となり、かつ、アクセルレバ
ー１３の操作量が小さくなるに伴って小となるように、
第３ポテンショメータ１４と回転域設定手段Ｂとを連係
するアクセル連係連係手段Ｃとしての機能も制御装置１
０が備えているのである。図３及び図４に、上記の自動
走行制御のフローチャートを参考に示しておく。
【００１１】ところで、図１に仮想線で示すように、ア
クセル操作に伴う所定エンジン回転数の変化特性を操縦
者が任意に設定できるように、専用の回転域設定手段Ｂ
を設けて制御装置１０に接続する構成でも良い。また、
アクセルレバー１３を油圧シリンダで駆動操作するもの
であっても良い。
クセル操作に伴う所定エンジン回転数の変化特性を操縦
者が任意に設定できるように、専用の回転域設定手段Ｂ
を設けて制御装置１０に接続する構成でも良い。また、
アクセルレバー１３を油圧シリンダで駆動操作するもの
であっても良い。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】走行用制御装置の制御系統図
【図２】アクセルレバーの操作量に対するエンンジン回
転数を示すグラフ
転数を示すグラフ
【図３】走行用制御装置のフローチャート
【図４】走行用制御装置のフローチャートの続き
１ エンジン ２ 変速装置 １０ 制御手段 １３ アクセル操作具 １４ センサ １７ 回転数検出手段 １８ アクチェータ Ａ 変速操作機構 Ｂ 回転域設定手段 Ｃ アクセル連係手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｆ１６Ｈ 61/28 Ｆ１６Ｈ 61/28 (56)参考文献 特開 平３−19611（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−120149（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−253054（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−160426（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−278843（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−123009（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−123011（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 41/04 A01C 11/02 313 F02D 29/00
Claims (1)
- 【請求項１】 アクセル操作具（１３）の操作量を検出
するセンサ（１４）と、エンジン（１）の回転数許容域
を予め設定する回転域設定手段（Ｂ）とを設け、この回
転域設定手段（Ｂ）による設定回転域が前記アクセル操
作具（１３）の操作量が大きくなるに伴って高くなり、
かつ、前記アクセル操作具（１３）の操作量が小さくな
るに伴って低くなる状態に、前記センサ（１４）と前記
回転域設定手段（Ｂ）とを連係するアクセル連係手段
（Ｃ）を備えるとともに、前記アクセル操作具（１３）
を駆動操作するアクチュエータ（１８）と、走行用の変
速装置（２）に対する変速操作機構（Ａ）と、前記エン
ジン（１）の回転数を検出する回転数検出手段（１７）
とを設け、自動制御時には、前記アクセル操作具（１
３）の初期操作位置に基づいて前記回転域設定手段
（Ｂ）で設定される設定回転域の範囲内にエンジン
（１）の回転数を維持する制御手段（１０）を備え、前
記回転数検出手段（１７）で検出されるエンジン（１）
の回転数が、前記設定回転域の高速側と低速側とに設定
されたアクセル操作域に達した際には前記アクチュエー
タ（１８）でアクセル操作具（１３）のみを操作するよ
う前記制御手段（１０）の制御動作が設定され、かつ、
前記回転数検出手段（１７）で検出されるエンジン
（１）の回転数が前記低速側のアクセル操作域よりも低
いときには前記アクチュエータ（１８）によるエンジン
回転の増速操作と前記変速操作機構（Ａ）による変速装
置（２）の減速操作とを同時に行うよう前記制御手段
（１０）の制御動作が設定され、又、前記アクセル操作
具（１３）の初期操作位置がアイドリング回転位置もし
くはその近くにあるときには、前記変速装置（２）を最
低速に操作するよう前記制御手段（１０）の制御動作が
設定されている農作業機の走行用制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3288255A JP2892872B2 (ja) | 1991-11-05 | 1991-11-05 | 農作業機の走行用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3288255A JP2892872B2 (ja) | 1991-11-05 | 1991-11-05 | 農作業機の走行用制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05123010A JPH05123010A (ja) | 1993-05-21 |
| JP2892872B2 true JP2892872B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=17727833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3288255A Expired - Fee Related JP2892872B2 (ja) | 1991-11-05 | 1991-11-05 | 農作業機の走行用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2892872B2 (ja) |
-
1991
- 1991-11-05 JP JP3288255A patent/JP2892872B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05123010A (ja) | 1993-05-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9199644B2 (en) | Speed ratio control device and method for working vehicle | |
| CN100398879C (zh) | 高速车辆的机械液压变速器电子控制*** | |
| JP3815111B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| US4887428A (en) | Hydraulic control device for a continuously variable transmission for motor vehicles | |
| JP2892871B2 (ja) | 農作業機の走行用制御装置 | |
| JP2892872B2 (ja) | 農作業機の走行用制御装置 | |
| JP2892873B2 (ja) | 農作業機の走行用制御装置 | |
| JP3328752B2 (ja) | 田植機 | |
| GB2398356A (en) | Ascending control method for a power train in a vehicle | |
| JP3306500B2 (ja) | 圃場作業機の制御装置 | |
| JP2827510B2 (ja) | 車両用無段変速機の変速駆動装置 | |
| WO2005040629A1 (ja) | エンジン動力伝達装置及びその方法 | |
| JP2729203B2 (ja) | 作業車の走行制御装置 | |
| JP3498367B2 (ja) | 流体式変速機搭載車両の制御装置 | |
| JPH04335809A (ja) | 農作業機の走行用制御装置 | |
| JP3005134B2 (ja) | 作業車の走行制御装置 | |
| JP2805478B2 (ja) | 建設機械の動力制御装置及び方法 | |
| JPS61132434A (ja) | 無段変速機の変速比制御装置 | |
| JPH1137284A (ja) | 農作業車の自動変速装置 | |
| JPS6225935Y2 (ja) | ||
| JP2699566B2 (ja) | 車両用無段変速機の変速比制御装置 | |
| JP4529130B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JPH03260467A (ja) | 流体継手の制御装置 | |
| KR100279456B1 (ko) | 자동변속기 차량의 저유온시 변속 제어방법 | |
| JPH10159605A (ja) | 電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |