JP2892872B2 - Agricultural work machine traveling control device - Google Patents
Agricultural work machine traveling control deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、田植機等の農作業機に
おける変速装置やアクセルをエンジンに作用する負荷の
大小に応じて自動的に調節操作する走行用の制御装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling control device for automatically adjusting a transmission and an accelerator in an agricultural working machine such as a rice transplanter in accordance with the magnitude of a load acting on an engine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】田植機では、特開平３‐１９６１１号公
報で示されたもののように、エンジンの回転数を検出す
る回転計と、この回転計の検出値が設定された値に維持
されるように走行用の変速装置を変速操作するアクチェ
ータとを設けて負荷感応型の自動変速装置を構成し、こ
れによる自動車速制御によってエンジンに作用する負荷
が適切になるようにしたものがあった。つまり、湿田の
軟硬による植付作業抵抗や走行抵抗の変化、あるいは旋
回時の走行抵抗増大等の負荷の変化があっても、エンス
トなく良好に走行できるように制御するものである。2. Description of the Related Art In a rice transplanter, a tachometer for detecting the number of revolutions of an engine and a detection value of the tachometer are maintained at a set value, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-19611. As described above, there is a configuration in which an actuator for shifting the speed of a traveling transmission is provided to constitute a load-sensitive automatic transmission, and the load acting on the engine is appropriately controlled by controlling the vehicle speed. That is, even if there is a change in the planting work resistance or running resistance due to the softness of the wetland, or a change in load such as an increase in running resistance at the time of turning, control is performed so that the vehicle can run smoothly without stalling.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動車速制御では、エンジン出力を有効に引き出すため
に、アクセル全開状態でのエンジン回転数を設定範囲内
に維持させるものであったため、軽負荷のときには出力
が余り気味となって振動や騒音が増大する好ましくない
状態になることがあり、改善の余地があった。本発明の
目的は、走行負荷が軽い場合における振動や騒音を低レ
ベルに押さえて、作業環境を改善させる点にある。However, in the conventional vehicle speed control, in order to effectively extract the engine output, the engine speed in the fully opened state of the accelerator is maintained within a set range. In some cases, the output becomes too low, resulting in an undesirable state in which vibration and noise increase, and there is room for improvement. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to improve the working environment by suppressing vibration and noise at a low running load to a low level.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記目的のために本発明
は、アクセル操作具の操作量を検出するセンサと、エン
ジンの回転数許容域を予め設定する回転域設定手段とを
設け、この回転域設定手段による設定回転域が前記アク
セル操作具の操作量が大きくなるに伴って高くなり、か
つ、前記アクセル操作具の操作量が小さくなるに伴って
低くなる状態に、前記センサと前記回転域設定手段とを
連係するアクセル連係手段を備えるとともに、前記アク
セル操作具を駆動操作するアクチュエータと、走行用の
変速装置に対する変速操作機構と、前記エンジンの回転
数を検出する回転数検出手段とを設け、自動制御時に
は、前記アクセル操作具の初期操作位置に基づいて前記
回転域設定手段で設定される設定回転域の範囲内にエン
ジンの回転数を維持する制御手段を備え、前記回転数検
出手段で検出されるエンジンの回転数が、前記設定回転
域の高速側と低速側とに設定されたアクセル操作域に達
した際には前記アクチュエータでアクセル操作具のみを
操作するよう前記制御手段の制御動作が設定され、か
つ、前記回転数検出手段で検出されるエンジンの回転数
が前記低速側のアクセル操作域よりも低いときには前記
アクチュエータによるエンジン回転の増速操作と前記変
速操作機構による変速装置の減速操作とを同時に行うよ
う前記制御手段の制御動作が設定され、又、前記アクセ
ル操作具の初期操作位置がアイドリング回転位置もしく
はその近くにあるときには、前記変速装置を最低速に操
作するよう前記制御手段の制御動作が設定されているこ
とを特徴構成とする。According to the present invention, there is provided a sensor for detecting an operation amount of an accelerator operation tool, and rotation range setting means for presetting an allowable rotation speed range of an engine. The rotation range set by the range setting means increases as the operation amount of the accelerator operation tool increases, and decreases as the operation amount of the accelerator operation tool decreases. An accelerator linking means for linking the setting means; an actuator for driving and operating the accelerator operating tool; a gearshift operating mechanism for a transmission for traveling; and a rotational speed detecting means for detecting a rotational speed of the engine. At the time of automatic control, the engine speed is maintained within the range of the set rotation range set by the rotation range setting means based on the initial operation position of the accelerator operation tool. When the engine speed detected by the engine speed detection means reaches an accelerator operation range set on a high speed side and a low speed side of the set rotation range, an accelerator operation by the actuator is performed. When the control operation of the control means is set to operate only the tool and the engine speed detected by the engine speed detection means is lower than the accelerator operation range on the low speed side, the increase in engine rotation by the actuator is performed. The control operation of the control means is set so as to simultaneously perform the speed operation and the deceleration operation of the transmission by the speed change operation mechanism, and when the initial operation position of the accelerator operation tool is at or near the idling rotation position, A control operation of the control means is set so as to operate the transmission at a minimum speed.
【０００５】[0005]
【作用】エンジンの出力はアクセル操作具の操作量が大
きくなる程大になるので、アクセル連係手段の働きによ
り、エンジン回転数を設定範囲内に操作しての負荷感応
型の自動車速制御を実行させる場合に、負荷が大きいと
きにはアクセル操作量を大にして出力を大きくし、負荷
が小さいときにはアクセル操作量を小にして出力を小さ
くでき、設定回転域におけるエンジン出力を負荷に見合
ったものに設定することが可能になる。これにより、エ
ンジンは必要とするだけの出力を発生するようになり、
従来のようにエンジン出力を必要以上に発生させること
による不快な振動や騒音を抑制できるようになる。とこ
ろで、走行負荷が増大或いは減少したために、駆動輪で
の出力を上昇或いは下降させるには、アクセル操作量
を加減してエンジン自体の出力を変更する、変速装置
を変速操作してトルクを増大もしくは減少させる、とい
う手段があり、前記特徴構成ではアクチュエータの作動
がの手段に、変速操作機構がの手段に夫々相当す
る。そこで、これら２通りの手段を実行させる場合の条
件が問題となるが、本発明ではエンジンに対する負荷が
比較的小さい場合（エンジン回転数がアクセル操作域内
の場合）には、アクセル操作だけでエンジン自体の出力
を操作し、エンジン負荷が過大になった場合（エンジン
回転数がアクセル操作域より更に低下した場合）には、
アクセル操作によるエンジン自体の出力をコントロール
すると同時に、変速装置を増減速させるのである。つま
り、走行負荷が急増してエンジン回転数の落ち込み方が
著しくアクセル操作だけでは回転数の回復が期待できな
い場合には前記ととの同時操作手段が有効に作用
し、迅速にエンジン回転数を上昇して回復させ、エンス
トのおそれなく回転数制御を行わせることができるよう
になる。加えて、アクセル操作具がアイドリング回転位
置付近にあると変速装置を最低速操作するから、それに
よるトルクの急激な回復作用によって、アイドリング状
態の極低い回転数でのエンストも極力起きないようにな
る。このように、アクセル操作するアクチュエータの駆
動に要するエネルギーと、変速装置の駆動変速操作に要
するエネルギーとでは一般的に前者のエネルギーの方が
少なくて済み、かつ、操作対象物の慣性質量の点でもア
クセル操作の方が少ないので、最初に変速操作する場合
よりも迅速な制御作動を行うことができるようになる。[Function] Since the output of the engine increases as the operation amount of the accelerator operation tool increases, the load-responsive vehicle speed control by operating the engine speed within the set range is performed by the operation of the accelerator linking means. When the load is large, the accelerator operation amount can be increased to increase the output when the load is large, and when the load is small, the accelerator operation amount can be decreased to reduce the output, and the engine output in the set rotation range is set to match the load. It becomes possible to do. This allows the engine to generate as much output as needed,
Unpleasant vibration and noise caused by generating an engine output more than necessary as in the related art can be suppressed. By the way, in order to increase or decrease the output at the drive wheels due to the increase or decrease of the traveling load, the output of the engine itself is changed by increasing or decreasing the accelerator operation amount, or the torque is increased or reduced by shifting the transmission. In the above-mentioned characteristic configuration, the operation of the actuator corresponds to the means, and the speed change operation mechanism corresponds to the means. Therefore, conditions for executing these two means are problematic. However, in the present invention, when the load on the engine is relatively small (when the engine speed is within the accelerator operation range), the engine itself can be operated only by the accelerator operation. If the engine load becomes excessive (when the engine speed falls further below the accelerator operation range),
It controls the output of the engine itself by operating the accelerator, and at the same time increases or decreases the speed of the transmission. In other words, when the running load suddenly increases and the engine speed drops significantly and the engine speed cannot be expected to be recovered only by operating the accelerator, the simultaneous operation with the above works effectively to increase the engine speed quickly. As a result, the engine speed can be controlled without fear of engine stall. In addition, when the accelerator operation tool is in the vicinity of the idling rotation position, the transmission operates at the lowest speed, so that a sudden recovery action of the torque prevents the engine from stalling at an extremely low rotational speed in the idling state as much as possible. . As described above, the energy required for driving the actuator that operates the accelerator and the energy required for driving the shift operation of the transmission are generally smaller in the former energy, and also in terms of the inertial mass of the operation target. Since the number of accelerator operations is smaller, a quicker control operation can be performed as compared with the case where the shift operation is performed first.
【０００６】[0006]
【発明の効果】従って、エンジン回転数を設定範囲に維
持しての負荷感応型自動車速制御を、アクセル操作量の
如何に拘らずに行える制御動作の設定により、エンジン
出力過大状態における走行制御に起因する振動・騒音の
悪影響を減少させて作業環境を改善することができたと
ともに、自動的なアイドリングの設定によって、エンス
トのおそれなく経済的に、かつ、良好な応答性でもって
制御作動する走行用制御装置を提供できた。また、適切
なアクセル操作での燃費向上による燃料軽減の点からも
好都合である。Therefore, the load-responsive vehicle speed control while maintaining the engine speed within the set range can be carried out in the running control in the state where the engine output is excessive by setting the control operation which can perform regardless of the accelerator operation amount. The work environment has been improved by reducing the adverse effects of vibration and noise caused by the driving, and the running is controlled economically and with good responsiveness without the risk of engine stall by automatically setting the idling. Control device could be provided. It is also advantageous from the viewpoint of reducing fuel consumption by improving fuel efficiency by appropriate accelerator operation.
【０００７】[0007]
【実施例】以下に、本発明の実施例を農作業機の一例で
ある乗用型田植機の場合について、図面に基づいて説明
する。図１に乗用型田植機の機体前部における伝動構造
が示されている。エンジン１の動力をベルト式の無段変
速装置で構成される副変速装置２を介して多段ギヤ変速
装置で構成された主変速装置３に入力し、主変速装置３
の出力を伝動シャフト４を用いて図示しない駆動輪に伝
動する構成である。副変速装置２は、エンジン１の出力
軸に取付けた割プーリ構造の駆動プーリ５とミッション
３の入力軸に取付けた受動プーリ６とに跨がってベルト
７を巻回するとともに、変速操作用のテンションローラ
８を設けて構成してある。テンションローラ８は電動シ
リンダ９で揺動操作される構造であり、これによって変
速操作機構Ａを構成している。１０はマイクロコンピュ
ータ利用の制御装置（制御手段に相当）であり、エンジ
ン１の回転数を検出する回転計（回転数検出手段に相
当）１７、前記電動シリンダ９、この電動シリンダ９の
操作量を検出する第１ポテンショメータ１５、副変速装
置２変速操作用の変速レバー１１の第２ポテンショメー
タ１２、ハンドアクセルレバー（アクセル操作具に相
当）１３の第３ポテンショメータ（センサに相当）１
４、ハンドアクセルレバー１３を駆動操作する電動モー
タ（アクチュエータに相当）１８が制御装置１０に夫々
接続されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings for a case of a riding type rice transplanter which is an example of an agricultural work machine. FIG. 1 shows the transmission structure at the front of the body of the riding type rice transplanter. The power of the engine 1 is input to a main transmission 3 composed of a multi-stage gear transmission via an auxiliary transmission 2 composed of a belt-type continuously variable transmission.
Is transmitted to drive wheels (not shown) using the transmission shaft 4. The auxiliary transmission 2 winds a belt 7 over a drive pulley 5 having a split pulley structure attached to an output shaft of the engine 1 and a passive pulley 6 attached to an input shaft of the transmission 3, and performs a speed change operation. Is provided. The tension roller 8 has a structure that is swingably operated by an electric cylinder 9, thereby constituting a speed change operation mechanism A. Reference numeral 10 denotes a control device (corresponding to control means) using a microcomputer, which includes a tachometer (corresponding to rotation speed detecting means) 17 for detecting the number of revolutions of the engine 1, the electric cylinder 9, and an operation amount of the electric cylinder 9. The first potentiometer 15 to be detected, the second potentiometer 12 of the shift lever 11 for shifting operation of the auxiliary transmission 2, the third potentiometer (corresponding to a sensor) 1 of a hand accelerator lever (corresponding to an accelerator operation tool) 13
4. An electric motor (corresponding to an actuator) 18 for driving and operating the hand accelerator lever 13 is connected to the control device 10, respectively.
【０００８】この田植機では、ハンドアクセルレバー１
３の操作によるアクセル操作と電動シリンダ９の操作に
よる変速操作との２種類の手段でもって、作業走行中に
おけるエンジン１の回転数と走行速度とを予め設定され
た範囲内に維持する自動走行制御を行うようにしてあ
り、次に、その構造について説明する。すなわち、走行
負荷の増減に伴うエンジン回転数の上下変動を、ハンド
アクセルレバー１３の操作位置に関係なく電動モータ１
８を駆動してアクセル開度を制御することと、副変速装
置２変速操作用の変速レバー１１のシフト位置に関係な
く、電動シリンダ９を駆動して変速比を制御することと
により、自動的にエンジン回転数を制御するのである。
この自動走行制御モードは起動スイッチ１６の操作で入
り切りされる。先ず、制御を行う前に制御基準を設定す
る。これはアクセルレバー１３の操作量を検出する第３
ポテンショメータ１４により、アクセルレバー１３の操
作位置が設定されると、先ず、その操作位置に対応した
無負荷エンジン回転数を基準エンジン回転数（例えば３
８００ｒｐｍ）とする。そして、その設定されたアクセ
ルレバー１３位置での適正負荷が作用した場合、すなわ
ち、変速レバー１１の操作による適正走行速度が現出さ
れた場合におけるエンジン回転数の適正範囲の上限及び
下限として、前記基準エンジン回転数より所定量だけ低
い第１所定回転数（例えば３４００ｒｐｍ）を上限値
に、及び、第１所定回転数より低い第２所定回転数（例
えば３０００ｒｐｍ）を下限値に夫々設定する。そし
て、適正範囲よりも所定回転数だけ高い第０所定回転数
（例えば３６００ｒｐｍ）と、低い第３所定回転数（例
えば２８００ｒｐｍ）とを設定し、第０と第１所定回転
数との間、及び第２と第３所定回転数との間を限界範囲
（アクセル操作域の一例）とする。In this rice transplanter, the hand accelerator lever 1
Automatic traveling control for maintaining the rotation speed and traveling speed of the engine 1 within a predetermined range during work traveling by two types of means, an accelerator operation by operation 3 and a shift operation by operation of the electric cylinder 9. Then, the structure will be described. That is, the vertical fluctuation of the engine speed due to the increase or decrease of the traveling load is caused by the electric motor 1 regardless of the operation position of the hand accelerator lever 13.
By controlling the accelerator opening by driving the transmission gear 8 and controlling the speed ratio by driving the electric cylinder 9 irrespective of the shift position of the shift lever 11 for the shift operation of the subtransmission 2. It controls the engine speed.
This automatic traveling control mode is turned on and off by operating the start switch 16. First, a control reference is set before performing control. This is the third detection of the operation amount of the accelerator lever 13.
When the operating position of the accelerator lever 13 is set by the potentiometer 14, first, the no-load engine speed corresponding to the operating position is set to a reference engine speed (for example, 3
800 rpm). The upper limit and the lower limit of the appropriate range of the engine speed when an appropriate load at the set position of the accelerator lever 13 is applied, that is, when an appropriate running speed is obtained by operating the shift lever 11 are obtained. A first predetermined rotation speed (for example, 3400 rpm) lower than the reference engine rotation speed by a predetermined amount is set to an upper limit value, and a second predetermined rotation speed (for example, 3000 rpm) lower than the first predetermined rotation speed is set to a lower limit value. Then, a 0th predetermined rotation speed (for example, 3600 rpm) higher by a predetermined rotation speed than the appropriate range and a third rotation speed (for example, 2800 rpm) lower than the appropriate range are set, and between the 0th and the first predetermined rotation speed, A range between the second and third predetermined rotation speeds is defined as a limit range (an example of an accelerator operation range).
【０００９】自動走行制御においては、回転計１７から
の出力によって実エンジン回転数を検出し、それに基づ
いて以下のような制御作動が実行される。先ず、走行負
荷が増大してエンジン出力が不足気味となり、実エンジ
ン回転数が第３所定回転数未満になると、電動モータ１
８の駆動によるハンドアクセルレバー１３のアクセルア
ップ（開き）操作を行うと同時に、電動シリンダ９の駆
動による副変速装置２の低速側への切換えによる減速操
作を行い、エンジン回転数を迅速に第３所定回転数以上
に回復させる。実エンジン回転数が第３所定回転数以上
で第２所定回転数未満である場合には、アクセルレバー
１３のアクセルアップ操作のみを行い、エンジン回転数
を適正範囲内に回復させる。実エンジン回転数が第２所
定回転数以上で第１所定回転数以下の適正範囲内（不感
帯域）にあれば、走行負荷がエンジン出力とバランスし
ているから、ハンドアクセルレバー１３の操作位置をそ
のまま（現状の操作位置に維持）とする。このとき、副
変速装置２によって現出されている走行速度が、変速レ
バー１１で予め設定された速度よりも速い場合には電動
シリンダ９を駆動して副変速装置２を減速操作し、遅い
場合には副変速装置２を増速操作する。現出走行速度が
適正であれば変速レバー１１の操作位置をそのままとす
る。そして、エンジン出力が走行負荷よりも大きくな
り、実エンジン回転数が第１所定回転数以上で第０所定
回転数未満の値になると、アクセルダウン操作のみを行
い、エンジン回転数を適正範囲内に戻すようにする。そ
れから、副変速装置２の変速操作による設定速度の現出
操作が行われるようになるのである。エンジン出力が走
行負荷よりもさらに大きくなり、実エンジン回転数が第
０所定回転数以上になると、この場合でも、先ず電動モ
ータ１８を駆動し、ハンドアクセルレバー１３をしてア
クセルダウン（閉じ）操作を行って適正範囲内に戻すよ
うにし、次いで、変速レバー１１で設定された走行速度
が現出されるべく、副変速装置２の変速操作が行われる
ように制御するのである。In the automatic cruise control, the actual engine speed is detected based on the output from the tachometer 17, and the following control operation is executed based on the detected engine speed. First, when the running load increases and the engine output tends to be insufficient, and the actual engine speed becomes lower than the third predetermined speed, the electric motor 1
8, the accelerator operation (opening) of the hand accelerator lever 13 is performed, and at the same time, the deceleration operation is performed by switching the auxiliary transmission 2 to the lower speed side by driving the electric cylinder 9, thereby rapidly increasing the engine speed to the third speed. Recover to a predetermined speed or higher. When the actual engine speed is equal to or higher than the third predetermined speed and lower than the second predetermined speed, only the accelerator-up operation of the accelerator lever 13 is performed to recover the engine speed within an appropriate range. If the actual engine speed is within a proper range (dead band) equal to or higher than the second predetermined speed and equal to or lower than the first predetermined speed, the operating position of the hand accelerator lever 13 is changed because the running load is balanced with the engine output. Leave as is (maintain at the current operation position). At this time, when the traveling speed appearing by the subtransmission 2 is higher than the speed set in advance by the transmission lever 11, the electric cylinder 9 is driven to decelerate the subtransmission 2, and when the traveling speed is low, , The auxiliary transmission 2 is operated to increase the speed. If the appearing traveling speed is appropriate, the operation position of the shift lever 11 is left as it is. Then, when the engine output becomes larger than the running load and the actual engine speed becomes a value equal to or higher than the first predetermined speed and lower than the zero predetermined speed, only the accelerator down operation is performed and the engine speed is set within an appropriate range. I will put it back. Then, the operation of appearing at the set speed by the shift operation of the auxiliary transmission 2 is performed. When the engine output becomes larger than the running load and the actual engine speed becomes equal to or greater than the 0th predetermined speed, the electric motor 18 is first driven, the hand accelerator lever 13 is operated to perform an accelerator down (close) operation. Is performed so as to return to within the appropriate range, and then, control is performed so that the shift operation of the auxiliary transmission 2 is performed so that the traveling speed set by the shift lever 11 appears.
【００１０】以上のようにして走行負荷に応じて自動的
に走行制御を行うが、基準エンジン回転数、第０、第
１、第２、及び第３所定回転数の夫々は、アクセル開度
が大きいと高くなり、かつ、アクセル開度が少ないと低
くなるように、アクセルレバー１３の操作位置に対応し
て自動的に決定されるようにしてあり、そのアクセルレ
バー１３の操作位置の違いによって変化する各回転数を
予め制御装置１０において記憶してあり、図２に示すグ
ラフのように線形に変化する。これにより、回転計１７
による検出回転数値の如何に拘らず、アクセルレバー１
３がアイドリング回転位置もしくはその近くにあるとき
には、アクセルレバー１３のアクセルアップ側への強制
操作と同時に行う副変速操作は、該副変速装置２を最低
速位置に操作するように制御装置１０が働くようにして
あり、エンストのおそれを迅速に回避する機能が備えて
ある。本実施例では、上記の各回転数を設定する回転域
設定手段Ｂの機能を制御装置１０内部に有するととも
に、上記の各所定回転数が、アクセルレバー１３の操作
量が大きくなるに伴って大となり、かつ、アクセルレバ
ー１３の操作量が小さくなるに伴って小となるように、
第３ポテンショメータ１４と回転域設定手段Ｂとを連係
するアクセル連係連係手段Ｃとしての機能も制御装置１
０が備えているのである。図３及び図４に、上記の自動
走行制御のフローチャートを参考に示しておく。The traveling control is automatically performed according to the traveling load as described above. However, each of the reference engine speed, the 0th, the first, the second, and the third predetermined speeds has an accelerator opening degree. The value is automatically determined in accordance with the operation position of the accelerator lever 13 so as to increase when the accelerator lever 13 is large and to decrease when the accelerator opening is small. The number of rotations to be performed is stored in the control device 10 in advance, and changes linearly as shown in the graph of FIG. Thereby, the tachometer 17
Acceleration lever 1 regardless of the detected rotation value
When the position 3 is at or near the idling rotation position, the sub-shift operation performed simultaneously with the forcible operation of the accelerator lever 13 to the accelerator-up side is performed by the control device 10 so as to operate the sub-transmission 2 to the lowest speed position. In this way, a function for quickly avoiding the possibility of engine stall is provided. In the present embodiment, the function of the rotation range setting means B for setting each of the above-mentioned rotation speeds is provided inside the control device 10, and each of the above-mentioned predetermined rotation speeds increases as the operation amount of the accelerator lever 13 increases. And the operation amount of the accelerator lever 13 decreases as the operation amount decreases,
The control device 1 also functions as an accelerator linking linking unit C that links the third potentiometer 14 and the rotation range setting unit B.
0 has it. FIGS. 3 and 4 show a flowchart of the automatic traveling control described above with reference to FIGS.
【００１１】ところで、図１に仮想線で示すように、ア
クセル操作に伴う所定エンジン回転数の変化特性を操縦
者が任意に設定できるように、専用の回転域設定手段Ｂ
を設けて制御装置１０に接続する構成でも良い。また、
アクセルレバー１３を油圧シリンダで駆動操作するもの
であっても良い。By the way, as shown by a virtual line in FIG. 1, a dedicated rotation range setting means B is provided so that the operator can arbitrarily set a change characteristic of a predetermined engine speed with an accelerator operation.
May be provided and connected to the control device 10. Also,
The accelerator lever 13 may be driven by a hydraulic cylinder.
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the accompanying drawings.
【図１】走行用制御装置の制御系統図FIG. 1 is a control system diagram of a traveling control device.
【図２】アクセルレバーの操作量に対するエンンジン回
転数を示すグラフFIG. 2 is a graph showing an engine rotation speed with respect to an operation amount of an accelerator lever.
【図３】走行用制御装置のフローチャートFIG. 3 is a flowchart of a traveling control device.
【図４】走行用制御装置のフローチャートの続きFIG. 4 is a continuation of the flowchart of the traveling control device.
１ エンジン ２ 変速装置 １０ 制御手段 １３ アクセル操作具 １４ センサ １７ 回転数検出手段 １８ アクチェータ Ａ 変速操作機構 Ｂ 回転域設定手段 Ｃ アクセル連係手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Engine 2 Transmission 10 Control means 13 Accelerator 14 Sensor 17 Rotation speed detecting means 18 Actuator A Speed change operation mechanism B Rotational range setting means C Accelerator linking means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｆ１６Ｈ 61/28 Ｆ１６Ｈ 61/28 (56)参考文献 特開 平３−19611（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−120149（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−253054（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−160426（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−278843（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−123009（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−123011（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 41/04 A01C 11/02 313 F02D 29/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification symbol FI F16H 61/28 F16H 61/28 (56) References JP-A-3-19611 (JP, A) JP-A-2-120149 (JP) JP-A-2-253054 (JP, A) JP-A-1-160426 (JP, A) JP-A-4-278843 (JP, A) JP-A-5-123009 (JP, A) 5-123011 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B60K 41/04 A01C 11/02 313 F02D 29/00
Claims (1)
するセンサ（１４）と、エンジン（１）の回転数許容域
を予め設定する回転域設定手段（Ｂ）とを設け、この回
転域設定手段（Ｂ）による設定回転域が前記アクセル操
作具（１３）の操作量が大きくなるに伴って高くなり、
かつ、前記アクセル操作具（１３）の操作量が小さくな
るに伴って低くなる状態に、前記センサ（１４）と前記
回転域設定手段（Ｂ）とを連係するアクセル連係手段
（Ｃ）を備えるとともに、前記アクセル操作具（１３）
を駆動操作するアクチュエータ（１８）と、走行用の変
速装置（２）に対する変速操作機構（Ａ）と、前記エン
ジン（１）の回転数を検出する回転数検出手段（１７）
とを設け、自動制御時には、前記アクセル操作具（１
３）の初期操作位置に基づいて前記回転域設定手段
（Ｂ）で設定される設定回転域の範囲内にエンジン
（１）の回転数を維持する制御手段（１０）を備え、前
記回転数検出手段（１７）で検出されるエンジン（１）
の回転数が、前記設定回転域の高速側と低速側とに設定
されたアクセル操作域に達した際には前記アクチュエー
タ（１８）でアクセル操作具（１３）のみを操作するよ
う前記制御手段（１０）の制御動作が設定され、かつ、
前記回転数検出手段（１７）で検出されるエンジン
（１）の回転数が前記低速側のアクセル操作域よりも低
いときには前記アクチュエータ（１８）によるエンジン
回転の増速操作と前記変速操作機構（Ａ）による変速装
置（２）の減速操作とを同時に行うよう前記制御手段
（１０）の制御動作が設定され、又、前記アクセル操作
具（１３）の初期操作位置がアイドリング回転位置もし
くはその近くにあるときには、前記変速装置（２）を最
低速に操作するよう前記制御手段（１０）の制御動作が
設定されている農作業機の走行用制御装置。A sensor (14) for detecting an operation amount of an accelerator operating tool (13) and a rotation range setting means (B) for presetting a rotation speed allowable range of the engine (1) are provided. The rotation range set by the setting means (B) increases as the operation amount of the accelerator operation tool (13) increases,
And an accelerator linking means (C) for linking the sensor (14) with the rotation range setting means (B) in a state in which the operating amount of the accelerator operating tool (13) decreases as the operating amount decreases. , The accelerator operating tool (13)
(18) for driving and operating the transmission, a shift operation mechanism (A) for the transmission (2) for traveling, and a rotation speed detecting means (17) for detecting the rotation speed of the engine (1).
During automatic control, the accelerator operation tool (1
The rotation range setting means based on the initial operation position of 3);
The engine is within the set rotation range set in (B).
A control means (10) for maintaining the number of rotations of (1);
Engine (1) detected by the rotation speed detecting means (17)
Is set to the high speed side and the low speed side of the set rotation range.
When the accelerator operating range is reached, the actuator
Only the accelerator operation tool (13) is operated with the
The control operation of the control means (10) is set, and
Engine detected by the rotation speed detecting means (17)
(1) The rotation speed is lower than the low-speed side accelerator operation range.
The engine by the actuator (18)
Speed increasing operation of rotation and transmission device by the transmission operation mechanism (A)
The control means so as to simultaneously perform the deceleration operation of the position (2).
The control operation of (10) is set, and the accelerator operation is performed.
The initial operation position of the tool (13) is the idling rotation position.
Or near it, move the transmission (2)
The control operation of the control means (10) is performed so as to operate at a low speed.
The set traveling control device for the agricultural machine.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3288255A JP2892872B2 (en) | 1991-11-05 | 1991-11-05 | Agricultural work machine traveling control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3288255A JP2892872B2 (en) | 1991-11-05 | 1991-11-05 | Agricultural work machine traveling control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05123010A JPH05123010A (en) | 1993-05-21 |
| JP2892872B2 true JP2892872B2 (en) | 1999-05-17 |
Family
ID=17727833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3288255A Expired - Fee Related JP2892872B2 (en) | 1991-11-05 | 1991-11-05 | Agricultural work machine traveling control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2892872B2 (en) |
-
1991
- 1991-11-05 JP JP3288255A patent/JP2892872B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05123010A (en) | 1993-05-21 |
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Legal Events
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