JP2892293B2 - Steering device for traveling agricultural work machine - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、刈取脱穀できるコンバ
インや、農作業用トラクタ等、左右一対の走行クローラ
を備えた走行農作業機における操向装置に関し、より詳
しくは、旋回半径を無段階に設定できるようにする構成
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION This invention, and combine that can reaper threshing, farm tractors and the like, relates to a steering device in the running agricultural working machine having a pair of left and right traveling crawlers, more specifically, a turning radius steplessly It relates to a configuration that allows setting.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来から、コンバインやトラクタ等の走
行車両における走行部を、左右一対の走行クローラにて
構成し、左右各走行クローラを、一つの油圧ポンプと油
圧モータとの組により駆動する構成、換言すれば、左右
の走行クローラを左右独立の油圧駆動系統（２ポンプ、
２モータ形式）にて駆動させて、刈取作業時の作物列に
沿っての操向制御と、通常の直進走行制御とを実行する
ことは、例えば特公昭５４−３４９７２号公報や、実開
平３−１１６４２２号公報等に開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a traveling section of a traveling vehicle such as a combine or a tractor is constituted by a pair of left and right traveling crawlers, and each of the left and right traveling crawlers is driven by a set of one hydraulic pump and a hydraulic motor. In other words, the left and right traveling crawlers are connected to the left and right independent hydraulic drive systems (two pumps,
For example, Japanese Patent Publication No. 54-34972 and Japanese Utility Model Application Publication No. No. -116422.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、これらの２
ポンプ２モータの駆動形式において、左右の走行クロー
ラの対地スリップ率が零であると仮定して、通常の直進
走行制御においては、左右の走行クローラへ伝達する駆
動力は、略半々としているが、旋回半径の大きい緩旋回
時には、旋回外側の走行クローラへの駆動力はそのまま
で、旋回内側の走行クローラへの駆動力の伝達を少なく
するか、伝達を零にするようにしている。However, these 2
In the drive form of the pump 2 motor, assuming that the ground slip ratio of the left and right traveling crawlers is zero, in the normal straight traveling control, the driving force transmitted to the left and right traveling crawlers is approximately half. At the time of gentle turning with a large turning radius, the transmission of the driving force to the traveling crawler inside the turning is reduced or the transmission is reduced to zero, while the driving force to the traveling crawler outside the turning remains unchanged.

【０００４】また、旋回半径を極端に小さくして旋回す
る、いわゆるスピンターン（芯地旋回）のときには、旋
回外側の走行クローラを前進方向に駆動し、旋回内側の
走行クローラは後進方向に駆動するようにしている。こ
のように、旋回作業に際して、旋回内側の走行クローラ
への駆動力の伝達を少なくするか、伝達を零にすると、
直進走行から旋回走行に入るとき、左右の走行クローラ
への動力伝達のタイミング、つまり、左右の油圧駆動機
構の切換えタイミングがずれ易く、左右の走行クローラ
への駆動力の伝達に段差ができ、走行車両の加減速の変
化が激しく直進と旋回との間で滑らかな移行ができず、
旋回フィーリングが悪いという問題があった。In a so-called spin turn (interlining turn), the traveling crawler on the outside of the turn is driven in the forward direction, and the traveling crawler on the inside of the turn is driven in the reverse direction. Like that. As described above, when the transmission of the driving force to the traveling crawler inside the turn is reduced or the transmission is reduced to zero during the turning operation,
When turning from straight running to turning, the timing of power transmission to the left and right traveling crawlers, that is, the switching timing of the left and right hydraulic drive mechanisms is easily shifted, and there is a step in the transmission of the driving force to the left and right traveling crawlers. The change in acceleration and deceleration of the vehicle was so severe that a smooth transition between straight running and turning was not possible,
There was a problem that the turning feeling was bad.

【０００５】他方、実開平４−１０７７号公報では、左
右走行クローラへの出力軸に動力伝達する差動傘歯車機
構として、前記左右各出力軸に太陽傘歯車を固定し、一
対の出力軸に対して自由回転するデフギヤケースに駆動
源から傘歯車を介して入力し、デフギヤケースには、前
記左右両側の太陽傘歯車にそれぞれ噛み合う遊星傘歯車
を回転可能に装着するにあたり、その一方の遊星傘歯車
の回転方向及び速度をデフギヤケースに装着した油圧モ
ータにて制御することを提案している。On the other hand, in Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-1077, a sun bevel gear is fixed to each of the left and right output shafts as a differential bevel gear mechanism for transmitting power to an output shaft to the left and right traveling crawlers. A differential gear case that rotates freely is input from a drive source via a bevel gear, and the differential gear case is rotatably mounted with planetary bevel gears that respectively mesh with the sun bevel gears on the left and right sides. It has been proposed that the rotation direction and speed of the gear be controlled by a hydraulic motor mounted on a differential gear case.

【０００６】この構成においては、油圧モータにて回転
する遊星傘歯車の回転方向により、旋回外側の太陽歯車
の回転数を増加させる分だけ旋回内側の太陽歯車の回転
数を減少させて任意の旋回半径に無段階に変更させるこ
とができる。また、デフギヤケースの回転を停止した状
態で、油圧モータを回転させると、一方の出力軸の回転
方向と他方の出力の回転方向が逆になり、いわゆるスピ
ンターンができるのである。In this configuration, the rotational speed of the sun gear inside the turning is reduced by an amount corresponding to the increase in the rotational speed of the sun gear outside the turning according to the rotating direction of the planetary bevel gear rotated by the hydraulic motor. The radius can be changed steplessly. When the hydraulic motor is rotated while the rotation of the differential gear case is stopped, the rotation direction of one output shaft and the rotation direction of the other output are reversed, so that a so-called spin turn is performed.

【０００７】しかしながら、この場合、デフギヤケース
の回転を停止すべく動力伝達を遮断し、且つデフギヤケ
ースを固定するという作業を実行しなければならず、滑
らかにスピンターン旋回作業に移行できないという欠点
があった。さらに、この機構では、回転するデフギヤケ
ースに油圧モータを組み込む必要があり、この油圧モー
タへの油圧伝達機構が複雑となり、油圧漏れの問題を抱
えていた。However, in this case, it is necessary to cut off the power transmission to stop the rotation of the differential gear case, and to fix the differential gear case, so that the operation cannot be smoothly shifted to the spin turn operation. there were. Further, in this mechanism, it is necessary to incorporate a hydraulic motor into a rotating differential gear case, and a hydraulic transmission mechanism to the hydraulic motor becomes complicated, and there is a problem of hydraulic leakage.

【０００８】さらに、実開平２−９０４４９号公報で
は、変速機を出力トルクを分配する傘歯車式の動力分配
手段と、分配されたトルクを伝達する左右の遊星歯車式
減速機と、太陽歯車、遊星歯車、リング歯車等からなる
遊星歯車式減速機のリング歯車にそれぞれ係合して互い
に逆方向の回転を与える歯車機構からなる操向伝達手段
と、この操向伝達手段を駆動軸を介して連結し、前記遊
星歯車式減速機を操向させる差動用油圧モータとを備
え、この差動用油圧モータの駆動軸にブレーキを設ける
と共に、走行ブレーキを前記遊星歯車式減速機の左右い
ずれか一方に設けて差動用油圧モータの駆動軸ブレーキ
と併用させた構成が開示されている。 Further, in Japanese Utility Model Laid-Open No. 2-90449,
Is a bevel gear type power distribution that distributes output torque to the transmission
Means and left and right planetary gears to transmit the distributed torque
Consists of a reduction gear, sun gear, planetary gear, ring gear, etc.
Engage with the ring gear of the planetary gear type reducer
Transmission means consisting of a gear mechanism that gives reverse rotation to the motor
And this steering transmission means is connected via a drive shaft,
A differential hydraulic motor for steering the star gear type reduction gear
A brake is provided on the drive shaft of this differential hydraulic motor.
At the same time, the traveling brake is moved to the left and right of the planetary
Drive shaft brake for differential hydraulic motor provided on either side
Is disclosed.

【０００９】しかし、この構成によれば、走行ブレーキ
が前記遊星歯車式減速機における出力軸側の大径アーム
輪の外周に設けられているため、ブレーキ構造が大型化
する。しかも、直進走行時に、走行を停止すべく前記走
行ブレーキを掛けて一方の出力軸を停止させたとき、差
動用油圧モータの駆動軸ブレーキが前もって掛かってい
ても、他方の出力軸が同時に停止することにはならな
い。さらに、走行ブレーキと駆動軸ブレーキとを同時に
解除しても、変速機から太陽歯車側への入力を完全に止
めない限り、前進しつつ急旋回するだけであって、完全
なスピンターンを実現することができないという問題が
あった。 However, according to this configuration, the traveling brake
Is a large-diameter arm on the output shaft side of the planetary gear type speed reducer
Larger brake structure because it is provided on the outer periphery of the wheel
I do. In addition, when traveling straight ahead,
When one of the output shafts is stopped by applying the line brake,
The drive shaft brake of the hydraulic motor
However, the other output shaft does not stop at the same time.
No. In addition, the travel brake and drive shaft brake
Even if it is released, completely stop input from the transmission to the sun gear side.
Unless you are turning, you only need to make a sharp turn while moving forward.
The problem of not being able to achieve
there were.

【００１０】本発明は、これらの従来の技術の問題を解
決すべくなされたものであって、円滑に旋回操作がで
き、且つより簡単でコンパクトな構成の走行作業機の操
向装置を提供することを目的とするものである。The present invention has been made in order to solve these problems of the prior art, and provides a steering device for a traveling work machine having a simpler and more compact structure capable of performing a turning operation smoothly. The purpose is to do so.

【００１１】[0011]

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明の走行農作業機の操向装置は、
左右一対の走行クローラを備えた走行機体に作業機を装
着し、エンジンからの動力を、第１油圧ポンプと第１油
圧モータとからなる走行用の油圧式駆動手段及び左右一
対の遊星歯車機構における太陽歯車を介して前記左右一
対の走行クローラに伝達する一方、エンジンからの動力
を、第２油圧ポンプと第２油圧モータとからなる旋回用
の油圧式駆動手段を介して前記一方の遊星歯車機構にお
けるリングギヤと他方の遊星歯車機構におけるリングギ
ヤとに互いに逆方向の回転を付与するように伝達してな
る走行農作業機の操向装置において、 前記走行用の油圧
式駆動手段及び旋回用の油圧式駆動手段の出力をそれぞ
れ無段階調節できるように構成する一方、走行用ブレー
キ軸を前記左右一対の遊星歯車機構における太陽歯車よ
り伝動上流側に配置したものである。 To achieve the above object, according to an aspect of, steering device of the running agricultural working machine of the invention described in claim 1 is
A work machine is mounted on a traveling machine with a pair of left and right traveling crawlers.
Power from the engine and the first hydraulic pump and the first oil
Hydraulic drive means for driving consisting of
The right and left sides via the sun gear in the pair of planetary gear mechanisms
Power from the engine while transmitting to the pair of traveling crawlers
For the turning composed of the second hydraulic pump and the second hydraulic motor
To one of the planetary gear mechanisms via the hydraulic drive means.
Ring gear and the ring gear in the other planetary gear mechanism
To rotate the gears in opposite directions.
In the steering device for a traveling agricultural work machine, the hydraulic pressure for traveling
Output of hydraulic drive means and hydraulic drive means for turning
The drive brake
Key shaft is the sun gear in the pair of left and right planetary gear mechanisms.
It is arranged upstream of the transmission.

【００１２】[0012]

【発明の作用・効果】従って、請求項１の発明によれ
ば、第２油圧ポンプと第２油圧モータとからなる旋回用
の油圧式駆動手段を停止させたまま第１油圧ポンプと第
１油圧モータとからなる走行用の油圧式駆動手段及び左
右一対の遊星歯車機構を駆動させると、左右の遊星歯車
機構が同一の回転状態に揃い、左右の走行クローラが同
方向で同一速度で駆動されて、直進状態が現出される。
この場合、走行用の油圧式駆動手段の無段階調節によ
り、直進速度を無段階で任意に変速できる。他方、前記
直進走行時に、旋回用の油圧式駆動手段を駆動せると、
前記直進状態に比べて一方の遊星変速機構の出力回転は
速くなり、且つ他方の遊星変速機構の出力回転は遅くな
るように作用し、緩旋回が可能となり、旋回用の油圧式
駆動手段の無段階速度変化に応じて旋回半径も任意に変
更できる。 Therefore, according to the first aspect of the present invention, a turning hydraulic system comprising a second hydraulic pump and a second hydraulic motor is provided.
With the hydraulic drive means stopped, the first hydraulic pump and the second
Hydraulic drive means for traveling consisting of one hydraulic motor and left
When the pair of right planetary gear mechanisms is driven, the left and right planetary gear mechanisms are aligned in the same rotational state, the left and right traveling crawlers are driven at the same speed in the same direction, and a straight traveling state appears.
In this case, stepless adjustment of the hydraulic drive means for traveling is performed.
Therefore, the straight traveling speed can be arbitrarily changed in a stepless manner. On the other hand,
When driving the hydraulic drive means for turning during straight running,
The output rotation of one of the planetary transmission mechanisms is smaller than that in the straight traveling state.
And the output rotation of the other planetary transmission mechanism is slow.
Acting as if turning slowly, hydraulic turning
The turning radius is also arbitrarily changed according to the stepless speed change of the driving means.
Can be changed.

【００１３】そして、走行用の油圧式駆動手段を停止さ
せ、走行用ブレーキ軸にブレーキを掛けた状態で、旋回
用の油圧式駆動手段を駆動すれば、確実にスピンターン
することができる。即ち、コンバインを例にとれば、左
右の走行クローラを正反対に駆動させるスピンターン、
片側の走行クローラが他方の走行クローラと同じ方向で
遅く駆動される緩旋回といった各旋回形態が可能となっ
て、左右の走行クローラの速度差を任意に調節できるよ
うになり、旋回半径を無段階に調節して設定できる操向
操作性の優れた操向装置を提供することができるという
効果を奏する。Then, the hydraulic driving means for traveling is stopped.
And turn while the brake is applied to the traveling brake shaft.
Drive the hydraulic drive means for
can do. That is, taking a combine as an example, a spin turn that drives the left and right traveling crawlers in opposite directions,
Each turning form, such as gentle turning in which one traveling crawler is driven in the same direction as the other traveling crawler, is possible, and the speed difference between the left and right traveling crawlers can be adjusted arbitrarily, and the turning radius is stepless. It is possible to provide a steering device having excellent steering operability that can be set by adjusting the steering angle.

【００１４】そして、走行用ブレーキ軸を前記左右一対
の遊星歯車機構における太陽歯車より伝動上流側に配置
したものであるから、動力伝達の上流側の回転トルクの
小さい状態の箇所でブレーキを掛けることができ、ブレ
ーキ装置をコンパクトに構成できるという効果も奏する
のである。 Then, the pair of left and right traveling brake shafts is
Located upstream of the sun gear in the planetary gear mechanism
The rotational torque on the upstream side of the power transmission.
The brake can be applied in small places,
It also has the effect of making the storage device compact.
It is.

【００１５】[0015]

【実施例】次に、本発明をコンバインに適用した実施例
について説明すると、図１は左右一対の走行クローラ２
ａ，２ｂを有する走行車両である汎用コンバインの走行
機体１の側面図であり、該走行機体１上には脱穀装置３
を搭載し、該脱穀装置３における扱室内の扱胴４をその
軸線が走行機体１の進行方向に沿うように配設し、その
下方には受け網とシーブ等による揺動選別装置５と唐箕
フアン６の風による風選別装置とを備え、脱穀装置３の
側方に脱穀済みの穀粒を貯留する籾タンクを搭載してあ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, an embodiment in which the present invention is applied to a combine will be described. FIG.
1 is a side view of a traveling body 1 of a general-purpose combine which is a traveling vehicle having a and a 2b, and a threshing device 3 is provided on the traveling body 1;
The handling cylinder 4 in the handling room of the threshing device 3 is disposed so that the axis thereof is along the traveling direction of the traveling body 1, and below the swinging sorting device 5 using a receiving net, a sheave, and the like, A wind sorting device is provided with a wind of the fan 6, and a paddy tank for storing threshed grains is mounted on the side of the threshing device 3.

【００１６】刈取前処理装置７は、前記脱穀装置３の前
部に開口し、昇降用油圧シリンダ８にて昇降自在な角筒
状のフイーダハウス９（内部にチエンスコンベヤ９ａを
備える）と、該フイーダハウス９の前端に連設した横長
のバケット状のプラットホーム１０と、該プラットホー
ム１０内に横設した横長の掻き込みオーガ１１と、その
前方上部位置のタインバー付きリール１２と、プラット
ホーム１０下面側に左右長手に配設したバリカン状の刈
刃１４とから成る。また、刈取前処理装置７の前部左右
両端には、前向きに突出する左右一対の分草体１５を備
えている。The cutting pretreatment device 7 is opened at the front of the threshing device 3 and has a rectangular tubular feeder house 9 (having a chain conveyor 9a inside) which can be raised and lowered by a hydraulic cylinder 8 for raising and lowering. A horizontally long bucket-shaped platform 10 connected to the front end of the feeder house 9, a horizontally long scraping auger 11 provided in the platform 10, a reel 12 with a tine bar at a front upper position thereof, and left and right sides of the lower surface of the platform 10. And a clipper-shaped cutting blade 14 disposed longitudinally. In addition, a pair of left and right weeding bodies 15 protruding forward are provided at the front left and right ends of the pre-cutting device 7.

【００１７】左右の走行クローラ２ａ，２ｂは、それぞ
れ、後述する操向装置２０の左右の出力軸２１ａ，２１
ｂから出力される動力にて回転駆動する起動輪２２，２
２と、走行機体１の後端側に後向き付勢された誘導輪２
３，２３とに巻掛けられた履帯２４，２４と、各履帯２
４の下側内周面を支持する懸下輪（下部転輪）２５等か
らなる。The left and right traveling crawlers 2a and 2b are respectively connected to left and right output shafts 21a and 21 of a steering device 20, which will be described later.
starting wheels 22 and 2 that are driven to rotate by the power output from b.
2 and a guide wheel 2 urged rearward toward the rear end of the traveling body 1
And crawler belts 24, 24 wound around
4 and a suspension wheel (lower rolling wheel) 25 supporting the lower inner peripheral surface.

【００１８】次に、操向装置２０の構成について説明す
る。図２〜図４に示す第１実施例は、ミッションケース
３０内に、後述する左右一対の遊星歯車機構３１，３１
と、第１油圧ポンプ３３及び第１油圧モータ３４からな
る走行用の油圧式駆動手段３２と、第２油圧ポンプ３６
及び第２油圧モータ３７からなる旋回用の油圧式駆動手
段３５等を内装する。Next, the configuration of the steering device 20 will be described. The first embodiment shown in FIGS. 2 to 4 includes a pair of left and right planetary gear mechanisms 31, 31 described below in a transmission case 30.
A traveling hydraulic drive unit 32 comprising a first hydraulic pump 33 and a first hydraulic motor 34, and a second hydraulic pump 36
And a hydraulic drive means 35 for turning composed of a second hydraulic motor 37 and the like.

【００１９】左右一対の遊星歯車機構３１，３１は左右
対称状であって、同一半径上に複数（実施例では３つ）
の遊星歯車３９，３９，３９がそれぞれ回転自在に軸支
された左右一対の腕輪３８，３８をミッションケース３
０内にて同軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置す
る。前記各遊星歯車３９にそれぞれ噛み合う太陽歯車４
０，４０を固着した太陽軸４１の左右両端は、両腕輪３
８，３８の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回
転自在に軸支されている。The pair of left and right planetary gear mechanisms 31, 31 are bilaterally symmetric, and a plurality (three in the embodiment) are provided on the same radius.
A pair of left and right bracelets 38, 38 on which the planetary gears 39, 39, 39 are rotatably supported, respectively.
It is arranged so as to be opposed to each other on the coaxial line within 0 as appropriate. Sun gear 4 meshing with each of the planetary gears 39
The left and right ends of the sun shaft 41 to which 0 and 40 are fixed are
It is rotatably supported by a bearing located at the center of rotation of the inner side of each of the insides 8 and 38.

【００２０】内周面の内歯と外周面の外歯とを備えた環
状歯車としてのリングギヤ４２は、その内歯が前記３つ
の３９，３９，３９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸
４１と同心状に配置されており、このリングギヤ４２
は、前記太陽軸４１上または、前記腕輪３８の外側面か
ら外向きに突出する中心軸４３上に軸受を介して回転自
在に軸支されている。The ring gear 42 as an annular gear having inner teeth on the inner peripheral surface and outer teeth on the outer peripheral surface is concentric with the sun shaft 41 so that the inner teeth mesh with the three 39, 39, 39, respectively. The ring gear 42
Is rotatably supported via a bearing on the sun shaft 41 or on a central shaft 43 protruding outward from the outer surface of the bracelet 38.

【００２１】前記走行用の油圧式駆動手段３２における
容量可変式の第１油圧ポンプ３３の回転斜板の角度を変
更調節することにより、第１油圧モータ３４への圧油の
吐出方向と吐出量とを変更して、当該第１油圧モータ３
４の回転方向及び回転数が調節可能に構成されている。
第１油圧モータ３４からの回転動力は、入力軸４４の入
力歯車４５から副変速機構の歯車４６，４７，４８を介
して、太陽軸４１に固定したセンター歯車４９に伝達さ
れ、左右両太陽歯車４０，４０に同時に伝達されるの
で、該太陽歯車４０，４０は、前記伝動上手側からの入
力受入れ用歯車となる。なお、歯車４８が取付くブレー
キ軸５０には図示しないブレーキ機構が設けられてい
る。また、歯車４６に噛み合う歯車５１を介して作業機
等への回転力を伝達するＰＴＯ軸５２に出力する。By changing and adjusting the angle of the rotating swash plate of the variable displacement type first hydraulic pump 33 in the traveling hydraulic drive means 32, the discharge direction and discharge amount of the pressure oil to the first hydraulic motor 34 are changed. And the first hydraulic motor 3
The rotation direction and the number of rotations of 4 are adjustable.
The rotational power from the first hydraulic motor 34 is transmitted from the input gear 45 of the input shaft 44 to the center gear 49 fixed to the sun shaft 41 via the gears 46, 47, 48 of the auxiliary transmission mechanism. Since the sun gears 40, 40 are simultaneously transmitted, the sun gears 40, 40 become gears for receiving input from the upper side of the transmission. A brake mechanism (not shown) is provided on the brake shaft 50 to which the gear 48 is attached. In addition, the torque is output to a PTO shaft 52 that transmits a rotational force to a working machine or the like via a gear 51 that meshes with the gear 46.

【００２２】そして、前記走行用の油圧式駆動手段３２
からの回転動力は、前記太陽軸４１上に固定した前記セ
ンター歯車４９を介して、前記左右一対の遊星歯車機構
３１，３１に伝達され、前記左側の腕輪３８の中心軸４
３に固着した伝動歯車５３を、左側の出力軸（駆動車
軸）２１ａに固着した伝動歯車５４に噛み合わせて出力
する。同様に、右側の腕輪３８の中心軸４３に固着した
伝動歯車５３を、右側の出力軸（駆動車軸）２１ｂに固
着した伝動歯車５４に噛み合わせて出力する（図２及び
図４参照）。従って、左右一対の遊星歯車機構３１，３
１における各遊星歯車３９，３９は、対応する左右の出
力軸（駆動車軸）２１ａ，２１ｂへの出力取り出し用歯
車として機能する。The traveling hydraulic drive means 32
Is transmitted to the pair of left and right planetary gear mechanisms 31, 31 via the center gear 49 fixed on the sun shaft 41, and the center shaft 4 of the left arm ring 38 is
The transmission gear 53 fixed to 3 is meshed with the transmission gear 54 fixed to the left output shaft (drive axle) 21a and output. Similarly, the transmission gear 53 fixed to the center shaft 43 of the right wrist ring 38 is meshed with the transmission gear 54 fixed to the right output shaft (drive axle) 21b and output (see FIGS. 2 and 4). Therefore, a pair of left and right planetary gear mechanisms 31, 3
Each of the planetary gears 39, 39 in 1 functions as an output gear to the corresponding left and right output shafts (drive axles) 21a, 21b.

【００２３】旋回用の油圧式駆動手段３５における容量
可変式の第２油圧ポンプ３６の回転斜板の角度を変更調
節することにより、第２油圧モータ３７への圧油の吐出
方向と吐出量とを変更して、当該第２油圧モータ３７の
回転方向及び回転数が調節可能に構成されている。第２
油圧モータ３７からの回転動力は、入力軸５５に取付く
一対の伝動歯車５６，５７に伝達される。そして、図２
に示すように左側のリングギヤ４２の外歯に対しては伝
動歯車５６と直接噛み合い、右側の伝動歯車５７が逆転
軸５８に取付く逆転歯車５９に噛み合い、この逆転歯車
５９と右側のリングギヤ４２の外歯とが噛み合う。By changing and adjusting the angle of the rotary swash plate of the variable displacement type second hydraulic pump 36 in the turning hydraulic drive means 35, the discharge direction and discharge amount of the pressure oil to the second hydraulic motor 37 are controlled. , The rotation direction and the number of rotations of the second hydraulic motor 37 can be adjusted. Second
The rotational power from the hydraulic motor 37 is transmitted to a pair of transmission gears 56 and 57 attached to the input shaft 55. And FIG.
As shown in FIG. 7, the external gear of the left ring gear 42 meshes directly with the transmission gear 56, the right transmission gear 57 meshes with the reverse gear 59 mounted on the reverse shaft 58, and the reverse gear 59 and the right ring gear 42 External teeth mesh.

【００２４】従って、第２油圧モータ３７の正回転に
て、左側のリングギヤ４２が所定回転数にて逆回転する
と、右側のリングギヤ４２が前記と同一回転数にて正回
転することになる。なお、エンジン（図示しない）から
の回転力は、ミッションケース３０の外側にて一方の油
圧ポンプの軸（例えば走行用の油圧式駆動手段の第１油
圧ポンプ３３の軸３３ａ）に無端チェン６０にて伝達
し、第１油圧ポンプ３３の軸３３ａと第２油圧ポンプ３
６の軸３６ａとをミッションケース３０にてチェン６１
巻掛けにて動力伝達するように構成すれば（図３参
照）、エンジンからの動力伝達箇所が１か所で済み、操
向装置がコンパクトになる。Therefore, when the left ring gear 42 rotates reversely at a predetermined rotation speed by the forward rotation of the second hydraulic motor 37, the right ring gear 42 rotates forward at the same rotation speed as described above. The rotational force from the engine (not shown) is applied to the end of the endless chain 60 by the shaft of one hydraulic pump (for example, the shaft 33a of the first hydraulic pump 33 of the hydraulic drive means for traveling) outside the transmission case 30. And the shaft 33a of the first hydraulic pump 33 and the second hydraulic pump 3
6 with the shaft 36a in the transmission case 30 with the chain 61
If power is transmitted by winding (see FIG. 3), only one power transmission point from the engine is required, and the steering device becomes compact.

【００２５】走行機体１の操縦部における座席に設けた
一本の操作レバー（図示せず）は、平面視で前後方向と
左右方向との互いに直交する２つの方向に動かすことが
可能で、走行速度の調節と操向操作を同時に実行できる
ようにしたものである。実施例では、前記操作レバーを
略垂直状に上向きに立てた時を中立位置とし、前方向に
回動すると走行機体１を前進させ、後方向に回動させる
と後退させ、且つその走行速度は操作レバーの前後傾斜
角度（垂直に対する傾き角度）が大きくなる程速くなる
ように設定するものであり、操作レバーを左右に傾動す
るときはその方向に走行機体１を旋回させ、左右傾斜角
度が大きくなる程旋回半径を小さくする（小廻りさせ
る）ように、走行用の油圧式駆動手段３２及び旋回用の
油圧式駆動手段３５の油圧ポンプ３３，３６の圧油吐出
方向及び吐出量を調節するものである。One operation lever (not shown) provided on a seat in the control section of the traveling body 1 can be moved in two directions orthogonal to each other in the front-rear direction and the left-right direction in plan view. The speed adjustment and the steering operation can be performed simultaneously. In the embodiment, the neutral position is set when the operation lever is raised substantially vertically upward, the traveling body 1 is advanced when rotated forward, and retracted when rotated backward, and the traveling speed is When the operation lever is tilted left and right, the traveling body 1 is turned in the direction, and the right and left tilt angle is increased when the operation lever is tilted right and left. Adjusting the direction and amount of pressure oil discharged from the hydraulic pumps 33 and 36 of the hydraulic drive means 32 for traveling and the hydraulic drive means 35 for turning so as to make the turning radius as small as possible (small turning). It is.

【００２６】この構成により、例えば、旋回用の油圧式
駆動手段３５を停止させておけば、左右両側のリングギ
ヤ４２，４２の回転は停止した固定状態である。この状
態で走行用の油圧式駆動手段３２を駆動すると、第１油
圧モータ３４からの回転力は、太陽軸４１のセンター歯
車４９に入力され、その回転力は、左右両側の太陽歯車
４０，４０に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星
歯車機構の遊星歯車３９、腕歯車３８を介して左右両側
の出力軸２１ａ，２１ｂに平等に同方向の同一回転数に
て出力されるので、直進走行ができる。With this configuration, for example, if the turning hydraulic drive means 35 is stopped, the rotation of the left and right ring gears 42, 42 is stopped and fixed. When the traveling hydraulic drive means 32 is driven in this state, the rotational force from the first hydraulic motor 34 is input to the center gear 49 of the sun shaft 41, and the rotational force is transmitted to the left and right sun gears 40, 40. At the same rotational speed, and are equally outputted to the left and right output shafts 21a and 21b via the planetary gear 39 and the arm gear 38 of the left and right planetary gear mechanisms at the same rotational speed in the same direction. You can go straight.

【００２７】反対に、走行用の油圧式駆動手段３２を停
止した状態では、前記太陽軸４１及び左右両側の太陽歯
車４０，４０は固定される。この場合、ブレーキ軸５０
を固定すべくブレーキ手段を作動させるのが好ましい。
この状態にて、旋回用の油圧式駆動手段３５を例えば正
回転駆動させると、左の遊星歯車３９、腕歯車３８から
なる遊星歯車機構は逆回転する一方、右の遊星歯車３
９、腕歯車３８からなる遊星歯車機構は正回転すること
になる。従って、左走行クローラ２ａは後進する一方、
右走行クローラ２ｂは前進するので、走行機体１はその
場で、左にスピンターンすることになる。On the contrary, when the traveling hydraulic drive means 32 is stopped, the sun shaft 41 and the left and right sun gears 40, 40 are fixed. In this case, the brake shaft 50
Preferably, the brake means is actuated to fix.
In this state, when the turning hydraulic drive means 35 is driven, for example, in forward rotation, the planetary gear mechanism including the left planetary gear 39 and the arm gear 38 rotates in the reverse direction, while the right planetary gear 3 rotates.
9. The planetary gear mechanism including the arm gear 38 rotates forward. Therefore, while the left traveling crawler 2a moves backward,
Since the right traveling crawler 2b moves forward, the traveling body 1 spins to the left on the spot.

【００２８】図５は、横軸に前記操作レバーの左右傾動
角度、縦軸に左右の走行クローラの走行速度（ｍ／se
c.）を採ったもので、実線及び点線はスピンターンの状
態を示し、実線Ａ１、点線ａ１は左走行クローラ２ａを
示し、実線Ｂ１、点線ｂ１は右走行クローラ２ｂを示
す。実線Ａ１、点線ａ１は前進（＋符号）、実線Ｂ１、
点線ｂ１は後進（−符号）であり、操作レバーの左方向
または右方向（旋回方向）の同一傾斜角度に対して、左
右両走行クローラの走行速度の絶対値は同じであること
を示す。なお、実線と点線とは操作レバーの前傾角度の
大小、つまり走行速度の大小によるものである。従っ
て、操作レバーの前傾角度、または後傾角度と左右傾斜
角度を変更することにより、任意の速さでスピンターン
を無段階調節することができる。In FIG. 5, the horizontal axis indicates the horizontal tilt angle of the operation lever, and the vertical axis indicates the traveling speed (m / se) of the left and right traveling crawlers.
c)), the solid line and the dotted line show the state of the spin turn, the solid line A1 and the dotted line a1 show the left traveling crawler 2a, and the solid line B1 and the dotted line b1 show the right traveling crawler 2b. Solid line A1, dotted line a1 are forward (+ sign), solid line B1,
The dotted line b1 indicates reverse (-sign), and indicates that the absolute value of the traveling speed of both the left and right traveling crawlers is the same for the same inclination angle of the left or right direction (turning direction) of the operation lever. The solid line and the dotted line indicate the magnitude of the forward tilt angle of the operation lever, that is, the magnitude of the traveling speed. Therefore, the spin turn can be steplessly adjusted at an arbitrary speed by changing the forward tilt angle or the backward tilt angle of the operation lever and the left-right tilt angle.

【００２９】図５の一点鎖線及び二点鎖線は、緩旋回〜
急旋回までを任意の速さで且つ旋回半径を任意に無段階
調節する場合であって、例えば、左右両走行クローラ２
ａ，２ｂを１．５（ｍ／sec.）にて前進走行させている
状態から右旋回する場合、左走行クローラ２ａがｘ（ｍ
／sec.）の速度増速する一方（一点鎖線Ａ２参照）、右
走行クローラ２ｂは前記と同じ値ｘ（ｍ／sec.）の速度
減速することになる（一点鎖線Ｂ２参照）。即ち、左走
行クローラ２ａは、１．５＋ｘ（ｍ／sec.）で走行し、
右走行クローラ２ｂは１．５−ｘ（ｍ／sec.）にて走行
して右旋回することになる。また、この増速・減速ｘ
（ｍ／sec.）は、操作レバーの傾斜角度により任意に無
段階に調節でき、二点鎖線で示す左走行クローラ２ａの
速度線ａ２及び右走行クローラ２ｂの速度線ｂ２のよう
に緩旋回もできる。The dashed line and the two-dot chain line in FIG.
This is a case in which the turning radius is arbitrarily and steplessly adjusted at an arbitrary speed and up to a sharp turning.
When turning right from a state in which the a and 2b are traveling forward at 1.5 (m / sec.), the left traveling crawler 2a becomes x (m
/ Sec.) (See dashed-dotted line A2), while the right traveling crawler 2b decelerates at the same value x (m / sec.) (See dashed-dotted line B2). That is, the left traveling crawler 2a travels at 1.5 + x (m / sec.),
The right traveling crawler 2b travels at 1.5-x (m / sec.) And turns right. Also, this acceleration / deceleration x
(M / sec.) Can be arbitrarily steplessly adjusted by the inclination angle of the operation lever, and a gentle turning like a speed line a2 of the left traveling crawler 2a and a speed line b2 of the right traveling crawler 2b shown by a two-dot chain line. it can.

【００３０】この場合、左走行クローラ２ａの速度線Ａ
２や速度線ａ２が大きい状態で、右走行クローラ２ｂの
速度線Ｂ２や速度線ｂ２のように速度０の状態や後進状
態も採ることができる。これらの場合、走行用の油圧式
駆動手段３２及び旋回用の油圧式駆動手段３５のいずれ
も、ブレーキもしくはクラッチのすべりによる動力損失
はなく、油圧ポンプと油圧モータの通常の油圧動力伝達
損失のみであるので、損失馬力を大幅に少なくすること
ができる効果を奏する。In this case, the velocity line A of the left traveling crawler 2a
In the state where the speed line 2 and the speed line a2 are large, it is possible to adopt a state of zero speed and a reverse state like the speed line B2 and the speed line b2 of the right traveling crawler 2b. In these cases, neither the hydraulic drive means 32 for traveling nor the hydraulic drive means 35 for turning has a power loss due to slippage of the brake or clutch, and only a normal hydraulic power transmission loss of the hydraulic pump and the hydraulic motor. As a result, there is an effect that the horsepower loss can be significantly reduced.

【００３１】この種の操向装置では、走行用の油圧式駆
動手段３２の第１油圧ポンプ３３及び第１油圧モータ３
４を馬力（容量）の大きなものを使用し、旋回用の油圧
式駆動手段３５の第２油圧ポンプ３６及び第２油圧モー
タ３７の馬力（容量）を小さいものに設定することがで
き、エネルギー効率が向上する。これに対して、従来の
ように左右の走行クローラを、油圧ポンプと油圧モータ
からなる２組の油圧式駆動手段で別個独立的に駆動する
場合には、直進時に左右両走行クローラを同一速度で駆
動するのに必要な大きい馬力（容量）のものを備えてお
く必要があり、緩旋回時には旋回内側の油圧式駆動手段
の馬力（容量）が余ることになり、エネルギーロスが大
きい。In this type of steering device, the first hydraulic pump 33 and the first hydraulic motor 3 of the hydraulic drive means 32 for traveling are used.
4 can use a large horsepower (capacity), and the horsepower (capacity) of the second hydraulic pump 36 and the second hydraulic motor 37 of the hydraulic drive means 35 for turning can be set to be small, and energy efficiency can be improved. Is improved. On the other hand, when the left and right traveling crawlers are separately and independently driven by two sets of hydraulic driving means including a hydraulic pump and a hydraulic motor as in the conventional case, the right and left traveling crawlers are driven at the same speed during straight traveling. It is necessary to provide a large horsepower (capacity) required for driving, and at the time of gentle turning, the horsepower (capacity) of the hydraulic drive means inside the turning becomes excessive, resulting in a large energy loss.

【００３２】図６及び図７に示す第２実施例では、走行
用の油圧式駆動手段３２における第１油圧モータ３３か
らの入力軸４４は、左右の走行クローラ２ａ，２ｂへの
出力軸２１ａ，２１ｂと平行状であり、旋回用の油圧式
駆動手段３５における第２油圧モータ３からの入力軸５
５は前記入力軸４４と直交して配置し、この入力軸５５
の先端の傘歯車６２は、相対向配置された傘歯車６３，
６４に噛み合い。各傘歯車６３，６４とそれと一体的に
回転する伝動歯車６５，６６がそれぞれ前記左右のリン
グギヤ４２，４２の外歯に噛み合って回転力が伝達され
る。従って、第２油圧モータ３７の正回転に対して、傘
歯車６３は正回転するとすれば傘歯車６４は逆回転し、
もって左リングギヤ４２は正回転して右リングギヤ４２
は逆回転することになる。In the second embodiment shown in FIGS. 6 and 7, the input shaft 44 from the first hydraulic motor 33 in the traveling hydraulic drive means 32 is connected to the output shafts 21a and 21a to the left and right traveling crawlers 2a and 2b. 21b, the input shaft 5 from the second hydraulic motor 3 in the hydraulic drive means 35 for turning.
5 is arranged orthogonal to the input shaft 44, and the input shaft 55
The bevel gear 62 at the tip of
Meshing with 64. The bevel gears 63, 64 and the transmission gears 65, 66 which rotate integrally therewith mesh with the external teeth of the left and right ring gears 42, 42 to transmit the rotational force. Accordingly, if the bevel gear 63 rotates forward with respect to the normal rotation of the second hydraulic motor 37, the bevel gear 64 rotates in the reverse direction,
Thus, the left ring gear 42 rotates forward and the right ring gear 42
Will rotate in the reverse direction.

【００３３】なお、走行用の油圧式駆動手段３２におけ
る第１油圧ポンプ３３の軸と旋回用の油圧式駆動手段３
５における第２油圧ポンプ３６の軸とは平行状に配置さ
れているので、エンジンからの動力は一方の油圧ポンプ
の軸に入力し、この軸から他方の油圧ポンプの軸にチェ
ン巻掛け伝動すれば良い。その他、遊星歯車機構や走行
用の油圧式駆動手段３２等の歯車の噛み合い関係は前記
第１実施例と同じであるので、同じ部品に対して同じ符
号を付し、構成及び作用の詳細な説明は省略する。The axis of the first hydraulic pump 33 in the traveling hydraulic drive means 32 and the turning hydraulic drive means 3
5 is arranged in parallel with the axis of the second hydraulic pump 36, the power from the engine is input to the axis of one hydraulic pump, and the chain is transmitted from this axis to the axis of the other hydraulic pump. Good. In addition, since the meshing relationship of the gears such as the planetary gear mechanism and the hydraulic drive means 32 for traveling is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are given to the same parts, and the detailed description of the configuration and operation is provided. Is omitted.

【００３４】図８及び図９は第３実施例を示し、走行用
の油圧式駆動手段３２における第１油圧ポンプ３３の軸
と旋回用の油圧式駆動手段３５における第２油圧ポンプ
３６の軸とは共通軸７０であって、この共通軸７０に固
着したプーリ７１にエンジンからベルト７２等により動
力を入力する。この共通軸７０は、図９の実施例ではミ
ッションケース３０から突出する左右の出力軸２１ａ，
２１ｂと平行状とするが、直交するように配置しても良
いのである。他方、走行用の油圧式駆動手段３２におけ
る第１油圧モータ３４からの入力軸７３と旋回用の油圧
式駆動手段３５における第２油圧モータ３７からの入力
軸７４とは、前記両出力軸２１ａ，２１ｂに対して直交
して配置されている。そして、走行用の油圧式駆動手段
３２における入力軸７３の先端に取付く傘歯車７５に対
向して噛み合う傘歯車対７６，７７は太陽軸４１と一体
的に回転する。FIGS. 8 and 9 show a third embodiment in which the axis of the first hydraulic pump 33 in the hydraulic drive means 32 for traveling and the axis of the second hydraulic pump 36 in the hydraulic drive means 35 for turning are shown. Is a common shaft 70, and power is input from an engine to a pulley 71 fixed to the common shaft 70 by a belt 72 or the like. In the embodiment shown in FIG. 9, the common shaft 70 includes left and right output shafts 21a,
Although it is parallel to 21b, it may be arranged orthogonally. On the other hand, the input shaft 73 from the first hydraulic motor 34 in the traveling hydraulic drive means 32 and the input shaft 74 from the second hydraulic motor 37 in the turning hydraulic drive means 35 are connected to the output shafts 21a, 21a. It is arranged orthogonal to 21b. The pair of bevel gears 76 and 77 that mesh with the bevel gear 75 attached to the tip of the input shaft 73 of the traveling hydraulic drive means 32 rotate integrally with the sun shaft 41.

【００３５】そして、左右一対の遊星歯車機構３１，３
１は左右対称状であって、同一半径上に３つの遊星歯車
３９，３９，３９がそれぞれ回転自在に軸支された左右
一対の腕輪３８，３８をミッションケース３０内にて同
軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置する。前記各遊
星歯車３９にそれぞれ噛み合う太陽歯車４０，４０を固
着した前記太陽軸４１の左右両端は、両腕輪３８，３８
の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回転自在に
軸支されている。Then, a pair of left and right planetary gear mechanisms 31, 3
Reference numeral 1 denotes a left-right symmetrical shape, and a pair of left and right arm rings 38, 38 each having three planetary gears 39, 39, 39 rotatably supported on the same radius on a coaxial line in the transmission case 30 as appropriate. They are placed facing each other at a distance. The left and right ends of the sun shaft 41 to which the sun gears 40, 40 meshing with the respective planetary gears 39 are fixed, respectively, are both arm rings 38, 38.
Is rotatably supported by a bearing located at the center of rotation of the shaft inside.

【００３６】また、内周面の内歯と外周面の外歯とを備
えたリングギヤ４２は、その内歯が前記３つの３９，３
９，３９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸４１と同心
状に配置されており、このリングギヤ４２は、前記太陽
軸４１上または、前記腕輪３８の外側面から外向きに突
出する中心軸４３上に軸受を介して回転自在に軸支され
る。The ring gear 42 having the inner teeth on the inner peripheral surface and the outer teeth on the outer peripheral surface has the inner teeth 39, 3
The ring gear 42 is arranged concentrically with the sun shaft 41 so as to mesh with the sun shafts 9 and 39, respectively. The ring gear 42 is provided on the sun shaft 41 or on a central shaft 43 projecting outward from the outer surface of the bracelet 38. It is rotatably supported via a bearing.

【００３７】旋回用の油圧式駆動手段３５における第２
油圧モータ３７からの回転動力は、入力軸７４の先端に
取付く傘歯車７８は相対向して配置された傘歯車対７
９，８０と噛み合い、一方の傘歯車７９と一体的に回転
する伝動歯車８１が図８に示す左側のリングギヤ４２の
外歯に噛み合い、他方の傘歯車８０と一体的に回転する
伝動歯車８２は右側のリングギヤ４２の外歯と噛み合
う。The second in the hydraulic drive means 35 for turning
The rotating power from the hydraulic motor 37 is transmitted to a bevel gear 78 attached to the end of the input shaft 74 by a bevel gear pair 7 disposed opposite to each other.
A transmission gear 81 that meshes with the first and second bevel gears 80 and meshes with the external teeth of the left ring gear 42 shown in FIG. It meshes with the external teeth of the right ring gear 42.

【００３８】従って、第２油圧モータ３７の正回転に対
して、傘歯車７９が正回転するとすれば傘歯車８０は逆
回転し、もって左リングギヤ４２は正回転して右リング
ギヤ４２は逆回転することになる。なお、前記走行用の
入力軸７３の傘歯車７５と噛み合う一方の傘歯車７７ま
たは太陽軸４１にはプーリ８３を一体的に回転するよう
に設け、該プーリ８３と、作業機等への回転力を伝達す
るＰＴＯ軸５２のプーリ８４をチェン８５にて巻掛けし
て出力するように構成する。Therefore, if the bevel gear 79 rotates forward with respect to the normal rotation of the second hydraulic motor 37, the bevel gear 80 rotates in reverse, so that the left ring gear 42 rotates forward and the right ring gear 42 rotates in reverse. Will be. A pulley 83 is provided on one of the bevel gear 77 or the sun shaft 41 that meshes with the bevel gear 75 of the traveling input shaft 73 so as to rotate integrally therewith. Is transmitted around the pulley 84 of the PTO shaft 52 which transmits the output signal.

【００３９】そして、前記走行用の油圧式駆動手段３２
からの回転動力は、前記太陽軸４１を介して、前記左右
一対の遊星歯車機構３１，３１に伝達され、前記左側の
腕輪３８の中心軸４３に固着した伝動歯車５３を、左側
の出力軸２１ａに固着した伝動歯車５４に噛み合わせて
出力する。同様に、右側の腕輪３８の中心軸４３に固着
した伝動歯車５３を、右側の出力軸２１ｂに固着した伝
動歯車５４に噛み合わせて出力する（図８及び図９参
照）。The traveling hydraulic drive means 32
Is transmitted to the pair of left and right planetary gear mechanisms 31, 31 via the sun shaft 41, and the transmission gear 53 fixed to the center shaft 43 of the left arm ring 38 is connected to the left output shaft 21a. The output is meshed with the transmission gear 54 fixed to the transmission gear 54. Similarly, the transmission gear 53 fixed to the center shaft 43 of the right wristband 38 meshes with the transmission gear 54 fixed to the right output shaft 21b and outputs (see FIGS. 8 and 9).

【００４０】この構成により、例えば、旋回用の油圧駆
動手段３５を停止させておけば、左右両側のリングギヤ
４２，４２の回転は停止した固定状態である。この状態
で走行用の油圧式駆動手段３２を駆動すると、第１油圧
モータ３４からの回転力は、傘歯車７５、７６，７７を
介して太陽軸４１に入力され、その回転力は、左右両側
の遊星歯車機構３１，３１における太陽歯車４０，４０
に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星歯車機構の
遊星歯車３９、腕歯車３８を介して左右両側の出力軸２
１ａ，２１ｂに平等に出力されるので、直進走行ができ
る。With this configuration, for example, if the turning hydraulic drive means 35 is stopped, the rotation of the left and right ring gears 42, 42 is stopped and fixed. When the driving hydraulic drive means 32 is driven in this state, the rotational force from the first hydraulic motor 34 is input to the sun shaft 41 via bevel gears 75, 76, 77, and the rotational force is Sun gears 40, 40 in the planetary gear mechanisms 31, 31
To the output shaft 2 on the left and right sides via the planetary gear 39 and the arm gear 38 of the planetary gear mechanism on the left and right sides.
Since the signals are output equally to 1a and 21b, the vehicle can travel straight.

【００４１】反対に、走行用の油圧式駆動手段３２を停
止した状態では、前記太陽軸４１及び左右両側の太陽歯
車４０，４０は固定される。この状態にて、旋回用の油
圧式駆動手段３５を例えば正回転駆動させると、リング
ギヤ４２を介して左の遊星歯車３９、腕歯車３８からな
る遊星歯車機構は正回転する一方、リングギヤ４２を介
して右の遊星歯車３９、腕歯車３８からなる遊星歯車機
構は逆回転することになる。従って、左走行クローラ２
ａは前進する一方、右走行クローラ２ｂは後進するの
で、走行機体１はその場で、左にスピンターンすること
になる。On the other hand, when the traveling hydraulic drive means 32 is stopped, the sun shaft 41 and the left and right sun gears 40, 40 are fixed. In this state, when the turning hydraulic drive means 35 is driven, for example, in the forward rotation, the planetary gear mechanism including the left planetary gear 39 and the arm gear 38 rotates forward through the ring gear 42, while rotating through the ring gear 42. The planetary gear mechanism including the right planetary gear 39 and the arm gear 38 rotates in reverse. Therefore, the left traveling crawler 2
While a moves forward, the right traveling crawler 2b moves backward, so that the traveling body 1 spins left at that location.

【００４２】そして、前記走行用の油圧式駆動手段３２
における容量可変式の第１油圧ポンプ３３及び、旋回用
の油圧式駆動手段３５における容量可変式の第２油圧ポ
ンプ３６の回転斜板の角度をそれぞれ変更調節すること
により、第１油圧モータ３４第２油圧モータ３７への圧
油の吐出方向と吐出量とをそれぞれ変更することができ
るので、前記第１実施例と同様にして、緩旋回から急旋
回まで無段階に旋回半径や旋回速度を変更調節できると
共にスピンターンの速度も無段階にて調節できるもので
ある。The traveling hydraulic drive means 32
By changing and adjusting the angle of the rotary swash plate of the variable displacement type first hydraulic pump 33 and the variable displacement type second hydraulic pump 36 of the hydraulic drive means 35 for turning, the first hydraulic motor 34 (2) Since the discharge direction and discharge amount of the pressure oil to the hydraulic motor 37 can be respectively changed, the turning radius and the turning speed can be changed steplessly from gentle turning to sharp turning in the same manner as in the first embodiment. It can be adjusted and the speed of the spin turn can be adjusted steplessly.

【００４３】この実施例では、第１油圧ポンプ３３及び
第２油圧ポンプ３７から各傘歯車７５、７８間での入力
軸７３、７４の長さを任意に設定できるから、ミッショ
ンケース３０をコンパクトにできる。また、両油圧式駆
動手段と、起動輪２２への出力軸までの距離も任意に設
定することができる。さらに、ＰＴＯ軸５２にはチェン
による動力伝達であるので、ＰＴＯ軸５２の配置位置を
任意に設定できるという利点がある。In this embodiment, since the length of the input shafts 73 and 74 between the bevel gears 75 and 78 from the first hydraulic pump 33 and the second hydraulic pump 37 can be set arbitrarily, the transmission case 30 can be made compact. it can. In addition, the distance between the two hydraulic drive units and the output shaft to the starting wheel 22 can be arbitrarily set. Further, since power is transmitted to the PTO shaft 52 by a chain, there is an advantage that the arrangement position of the PTO shaft 52 can be arbitrarily set.

【００４４】なお、走行速度が一定（所定）の値以上の
とき、旋回操作をすると、遠心力が大きくなって、搭乗
者が旋回外側に振り回されて走行機体１から落ちる危険
がある。そこで、車速（走行速度）が一定以上の時に旋
回操作を実行すると、走行速度が減速されるように、第
１油圧ポンプ３３の吐出量制御と第２油圧ポンプ３６の
吐出量制御とを機械的、または電気的に連動させるよう
に構成することが好ましい。さらに、走行用の油圧式駆
動手段３２において、操作レバーが中立位置（停止位
置）近傍にあるとき、旋回操作が出来ないようにする機
械的または電気的な制限手段を設けておけば、誤って操
作レバーに触れて、作業者が予期しないときに旋回する
という危険を防止できる。When the turning operation is performed when the running speed is equal to or higher than a predetermined (predetermined) value, the centrifugal force increases, and there is a risk that the occupant is swung out of the turn and falls off the traveling machine body 1. Therefore, when the turning operation is performed when the vehicle speed (running speed) is equal to or higher than a certain value, the discharge amount control of the first hydraulic pump 33 and the discharge amount control of the second hydraulic pump 36 are performed mechanically so that the running speed is reduced. Or it is preferable to be configured to be electrically linked. Further, if the mechanical or electrical restricting means for preventing the turning operation is provided when the operation lever is in the vicinity of the neutral position (stop position) in the hydraulic drive means 32 for traveling, the erroneous operation may be erroneous. By touching the operation lever, it is possible to prevent the danger of the operator turning unexpectedly.

【００４５】図２の実施例に代えて、走行用の油圧式駆
動手段３２からの伝動歯車４８を介して左右両側のリン
グギヤ４２，４２に、同一方向、同一回転数にて動力伝
達する一方、前記センター歯車４９を省略し、且つ左右
の太陽歯車４０，４０が互いに独立的に回転可能となる
ように、太陽軸４１を左右に分割し、旋回用の油圧式駆
動手段３５における左の伝動歯車６５を左の太陽軸４１
に固着した歯車（図示せず）に噛み合わせ、右の伝動歯
車６５を右の太陽軸４１に固着した歯車（図示せず）に
噛み合わせるように構成しても良い。Instead of the embodiment shown in FIG. 2, power is transmitted to the left and right ring gears 42, 42 in the same direction and at the same speed via transmission gears 48 from the hydraulic drive means 32 for traveling. The sun gear 41 is divided into left and right parts so that the center gear 49 is omitted and the left and right sun gears 40 and 40 can rotate independently of each other. 65 is the left sun axis 41
, And the right transmission gear 65 may mesh with a gear (not shown) fixed to the right sun shaft 41.

【００４６】本発明は、農作業機ばかりでなく、ブルド
ーザ等の土木用の走行車両にも適用できることはいうま
でもない。なお、特許請求の範囲の項に、図面との対照
を便利るするための符号を記入しているが、該記入によ
り本発明が添付図面に限定されるものではない。It goes without saying that the present invention can be applied not only to agricultural work machines but also to civil engineering traveling vehicles such as bulldozers. It should be noted that, in the claims, reference numerals for convenience of comparison with the drawings are entered, but the entry does not limit the present invention to the attached drawings.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】コンバインの側面図である。FIG. 1 is a side view of a combine.

【図２】第１実施例の操向装置の動力伝達ブロック図で
ある。FIG. 2 is a power transmission block diagram of the steering device of the first embodiment.

【図３】第１実施例の操向装置の側面図である。FIG. 3 is a side view of the steering device according to the first embodiment.

【図４】第１実施例の操向装置の一対の遊星歯車機構部
の一部断面図である。FIG. 4 is a partial cross-sectional view of a pair of planetary gear mechanisms of the steering apparatus according to the first embodiment.

【図５】第１実施例の作用説明図である。FIG. 5 is an operation explanatory view of the first embodiment.

【図６】第１実施例の操向装置の動力伝達ブロック図で
ある。FIG. 6 is a power transmission block diagram of the steering device of the first embodiment.

【図７】第２実施例の操向装置の側面図である。FIG. 7 is a side view of a steering apparatus according to a second embodiment.

【図８】第３実施例の操向装置の動力伝達ブロック図で
ある。FIG. 8 is a power transmission block diagram of a steering device according to a third embodiment.

【図９】第３実施例の操向装置の側面図である。FIG. 9 is a side view of a steering device according to a third embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２０ 操向装置 ２１ａ，２１ｂ 出力軸 ３０ ミッションケース ３１，３１ 遊星歯車機構 ３２ 走行用の油圧式駆動手段 ３３ 第１油圧ポンプ ３４ 第１油圧モータ ３５ 旋回用の油圧式駆動手段 ３６ 第２油圧ポンプ ３７ 第２油圧モータ ３８ 腕輪 ３９ 遊星歯車 ４０ 太陽歯車 ４２ リングギヤ ４９ センター歯車 DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 Steering device 21a, 21b Output shaft 30 Transmission case 31, 31 Planetary gear mechanism 32 Hydraulic drive means for traveling 33 First hydraulic pump 34 First hydraulic motor 35 Hydraulic drive means for turning 36 Second hydraulic pump 37 Second hydraulic motor 38 Bracelet 39 Planetary gear 40 Sun gear 42 Ring gear 49 Center gear

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 左右一対の走行クローラを備えた走行機
体に作業機を装着し、エンジンからの動力を、第１油圧
ポンプと第１油圧モータとからなる走行用の油圧式駆動
手段及び左右一対の遊星歯車機構における太陽歯車を介
して前記左右一対の走行クローラに伝達する一方、エン
ジンからの動力を、第２油圧ポンプと第２油圧モータと
からなる旋回用の油圧式駆動手段を介して前記一方の遊
星歯車機構におけるリングギヤと他方の遊星歯車機構に
おけるリングギヤとに互いに逆方向の回転を付与するよ
うに伝達してなる走行農作業機の操向装置において、 前記走行用の油圧式駆動手段及び旋回用の油圧式駆動手
段の出力をそれぞれ無段階調節できるように構成する一
方、走行用ブレーキ軸を前記左右一対の遊星歯車機構に
おける太陽歯車より伝動上流側に配置したことを特徴と
する走行農作業機の操向装置。 A traveling machine having a pair of left and right traveling crawlers.
The work machine is attached to the body and the power from the engine is
Hydraulic drive for traveling composed of a pump and a first hydraulic motor
Means and via the sun gear in the pair of left and right planetary gear mechanisms
To the pair of left and right traveling crawlers.
The power from the gin is supplied to the second hydraulic pump and the second hydraulic motor.
The one of the idlers is provided through a hydraulic drive means for turning composed of
For the ring gear in the star gear mechanism and the other planetary gear mechanism
To the ring gear in the opposite direction.
In the steering apparatus for a traveling agricultural work machine, the hydraulic driving means for traveling and the hydraulic driving means for turning are provided.
The output of each stage can be adjusted steplessly.
The traveling brake shaft is connected to the pair of left and right planetary gear mechanisms.
It is located upstream of the sun gear in the transmission.
Steering device for traveling agricultural work machine.