JP2890515B2 - チャック装置 - Google Patents
チャック装置Info
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- JP2890515B2 JP2890515B2 JP1223775A JP22377589A JP2890515B2 JP 2890515 B2 JP2890515 B2 JP 2890515B2 JP 1223775 A JP1223775 A JP 1223775A JP 22377589 A JP22377589 A JP 22377589A JP 2890515 B2 JP2890515 B2 JP 2890515B2
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- chuck device
- string
- work
- elastic body
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Description
【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は、チャック装置に関する。
[従来の技術] 従来のチャック装置は、製品の外周の複数箇所を掴む
硬質の複数のフィンガー、および該フィンガーの内径を
拡縮するエアシリンダーなどにより構成されていた。
硬質の複数のフィンガー、および該フィンガーの内径を
拡縮するエアシリンダーなどにより構成されていた。
[発明が解決しようとする課題] しかるに、従来のチャック装置は、製品を掴むという
動作であるため、このチャック装置で壊れやすい軟弱部
品を掴む際に、軟弱部品の外径より複数のフィンガーの
内径が小さくなるとフィンガーにより軟弱部品が傷付け
られるという課題があった。
動作であるため、このチャック装置で壊れやすい軟弱部
品を掴む際に、軟弱部品の外径より複数のフィンガーの
内径が小さくなるとフィンガーにより軟弱部品が傷付け
られるという課題があった。
本発明は、壊れやすい軟弱部品の損傷を防止できるチ
ャック装置の提供を目的とする。
ャック装置の提供を目的とする。
[課題を解決するための手段] 本発明のチャック装置は、紐状弾性体を変形手段によ
り引っ張ることによって、引っ張る方向と異なる方向か
ら、被チャック物を前記紐状弾性体の張力で把持するチ
ャック装置において、前記紐状弾性体は、前記被チャッ
ク物を把持する並設された少なくとも2つの把持部分を
有し、前記変形手段は、前記少なくとも2つの把持部分
の各々を引っ張ることにより、前記紐状弾性体に張力を
付与することを特徴としている。
り引っ張ることによって、引っ張る方向と異なる方向か
ら、被チャック物を前記紐状弾性体の張力で把持するチ
ャック装置において、前記紐状弾性体は、前記被チャッ
ク物を把持する並設された少なくとも2つの把持部分を
有し、前記変形手段は、前記少なくとも2つの把持部分
の各々を引っ張ることにより、前記紐状弾性体に張力を
付与することを特徴としている。
[作用] 紐状弾性体の並設された少なくとも2つの把持部分の
各々を、変形手段により引っ張ることによって、紐状弾
性体の並設された少なくとも2つの把持部分に、変形手
段にて紐状弾性体を引っ張る方向と異なる方向の張力が
付与される。すると、被チャック物は、変形手段にて紐
状弾性体を引っ張る方向と異なる方向から、紐状弾性体
の並設された少なくとも2つの把持部分の張力によって
把持される。
各々を、変形手段により引っ張ることによって、紐状弾
性体の並設された少なくとも2つの把持部分に、変形手
段にて紐状弾性体を引っ張る方向と異なる方向の張力が
付与される。すると、被チャック物は、変形手段にて紐
状弾性体を引っ張る方向と異なる方向から、紐状弾性体
の並設された少なくとも2つの把持部分の張力によって
把持される。
なお、紐状弾性体の並設された少なくとも2つの把持
部分の間隔が狭くなっても、紐状弾性体は弾性変形が可
能であるため、被チャック物の外周に沿って膨らむ。こ
のため、変形手段が紐状弾性体を介して直接的に被チャ
ック物を傷付けることはなく、また、紐状弾性体の並設
された少なくとも2つの把持部分の張力によって被チャ
ック物を傷付けることもない。
部分の間隔が狭くなっても、紐状弾性体は弾性変形が可
能であるため、被チャック物の外周に沿って膨らむ。こ
のため、変形手段が紐状弾性体を介して直接的に被チャ
ック物を傷付けることはなく、また、紐状弾性体の並設
された少なくとも2つの把持部分の張力によって被チャ
ック物を傷付けることもない。
[発明の効果] 被チャック物、例えば壊れやすい軟弱部品の損傷を防
止できるので、チャック装置の信頼性を向上でき、且つ
チャック装置の自動化を図ることができる。
止できるので、チャック装置の信頼性を向上でき、且つ
チャック装置の自動化を図ることができる。
[実施例] 本発明のチャック装置を図に示す一実施例に基づき説
明する。
明する。
第1図ないし第4図はチャック装置を示す。
本実施例のチャック装置1は、例えば、粉体の加圧成
形後のワーク搬送等に使用されるロボット本体10に装着
され、紐状弾性体としてのOリング2、および変形手段
としてのエアーシリンダ3を有する。
形後のワーク搬送等に使用されるロボット本体10に装着
され、紐状弾性体としてのOリング2、および変形手段
としてのエアーシリンダ3を有する。
Oリング2は、リング状の弾性体であって、エアーシ
リンダ3に支持される被支持部分21、22、および被チャ
ック物であるリング状のワークaの対向する外周2点を
張力により把持する把持部分23、24を有する。
リンダ3に支持される被支持部分21、22、および被チャ
ック物であるリング状のワークaの対向する外周2点を
張力により把持する把持部分23、24を有する。
また、Oリング2の材質は、ニトリルゴム、スチロー
ルゴム、シリコンゴム、ふっ素ゴム、アクリルゴム、エ
チレンプロピレンゴム、ブチルゴム、クロロプレンゴ
ム、ウレタンゴムを採用することができるが、望ましく
はニトリルゴムを用いると良い。
ルゴム、シリコンゴム、ふっ素ゴム、アクリルゴム、エ
チレンプロピレンゴム、ブチルゴム、クロロプレンゴ
ム、ウレタンゴムを採用することができるが、望ましく
はニトリルゴムを用いると良い。
エアーシリンダ3は、本体4およびアーム5から構成
されている。
されている。
本体4は、ロボット本体10のアーム部に位置するロボ
ットアームフランジ11に中間フランジ12を介してボルト
などの締結具により固定されている。
ットアームフランジ11に中間フランジ12を介してボルト
などの締結具により固定されている。
本体4の上部には、空気の導入および排出を行う孔4
1、42、43が形成されている。これらの孔41、42、43
は、それぞれ作動室44、45、46に連通している。また、
作動室44、45、46内には、ピストン47、48が往復移動可
能に配設されている。
1、42、43が形成されている。これらの孔41、42、43
は、それぞれ作動室44、45、46に連通している。また、
作動室44、45、46内には、ピストン47、48が往復移動可
能に配設されている。
本体4の下部には、ワークaを位置決めするためのセ
ンタピン49が取り付けられている。このセンタピン49の
外径は、ワークaの内径にほぼ一致する。
ンタピン49が取り付けられている。このセンタピン49の
外径は、ワークaの内径にほぼ一致する。
アーム5は、ステー51、52およびチャック53、54を有
する。
する。
ステー51、52の一端は、ピストン47、48の外側部分に
ボルトなどの締結具により固定されている。ステー51、
52の他端は、チャック53、54の上側部分にボルトなどの
締結具により固定されている。また、ステー51、52の中
央部分には、本体4のステー穴40に挿入されたステー5
5、56に連結されている。これらのステー55、56は、ス
テー51、52の回転方向の移動を規制するものである。
ボルトなどの締結具により固定されている。ステー51、
52の他端は、チャック53、54の上側部分にボルトなどの
締結具により固定されている。また、ステー51、52の中
央部分には、本体4のステー穴40に挿入されたステー5
5、56に連結されている。これらのステー55、56は、ス
テー51、52の回転方向の移動を規制するものである。
チャック53、54は、ワークaのチャック方向と異なる
2方向(本実施例では一方向とその逆側の他方向)に移
動することによってOリング2を異なる2方向(外側)
に引っ張り、Oリング2に張力を発生させるものであ
る。このチャック53、54の下側部分には、Oリング2の
被支持部分21、22を支持する溝57、58が形成されてい
る。
2方向(本実施例では一方向とその逆側の他方向)に移
動することによってOリング2を異なる2方向(外側)
に引っ張り、Oリング2に張力を発生させるものであ
る。このチャック53、54の下側部分には、Oリング2の
被支持部分21、22を支持する溝57、58が形成されてい
る。
本実施例のチャック装置1の作用を第1図ないし第4
図に基づき説明する。
図に基づき説明する。
I.チャック時 ワークaは、エスケープ(図示せず)により位置決め
されたパレット6上に乗せられている。また、チャック
装置1は、ロボット本体10によりワークaの真上に位置
するように設定されている。そして、ワークaを検出す
る光電管(図示せず)の信号に基づきチャック装置1が
ワークaに向かって下降する。チャック装置1は、本体
4の下部に取り付けられたセンタピン49がワークa内に
挿入されると下降を停止する。
されたパレット6上に乗せられている。また、チャック
装置1は、ロボット本体10によりワークaの真上に位置
するように設定されている。そして、ワークaを検出す
る光電管(図示せず)の信号に基づきチャック装置1が
ワークaに向かって下降する。チャック装置1は、本体
4の下部に取り付けられたセンタピン49がワークa内に
挿入されると下降を停止する。
つづいて、本体4に形成された孔42より作動室45に空
気圧が供給され、孔41、43より作動室44、46内の空気圧
が排出されると、ピストン47、48が外側方向に移動を開
始する。このため、ピストン47、48に連結されたステー
51、52およびチャック53、54も外側方向へ移動を開始す
る。
気圧が供給され、孔41、43より作動室44、46内の空気圧
が排出されると、ピストン47、48が外側方向に移動を開
始する。このため、ピストン47、48に連結されたステー
51、52およびチャック53、54も外側方向へ移動を開始す
る。
チャック53、54の下側部分に位置するOリング2は、
チャック53、54によりワークaのチャック方向と異なる
2方向(外側)に引っ張られる。このとき、Oリング2
には、引っ張り力に抵抗して、収縮しようとする張力が
発生する。
チャック53、54によりワークaのチャック方向と異なる
2方向(外側)に引っ張られる。このとき、Oリング2
には、引っ張り力に抵抗して、収縮しようとする張力が
発生する。
そして、Oリング2の把持部分23、24がワークaに接
触したとき、ワークaの外周の2点が把持部分23、24に
把持されることによってチャックが完了する(第1図お
よび第2図)。このチャック完了後、ワークaは、チャ
ック装置1とともにロボット本体10によって上方に移動
させられ、そして任意の位置に搬送される。
触したとき、ワークaの外周の2点が把持部分23、24に
把持されることによってチャックが完了する(第1図お
よび第2図)。このチャック完了後、ワークaは、チャ
ック装置1とともにロボット本体10によって上方に移動
させられ、そして任意の位置に搬送される。
なおOリング2の把持部分23、24の間隔がワークaの
外径よりやや狭くなっても、Oリング2は弾性体である
ので、ワークaの外周に沿って膨らむ。このため、Oリ
ング2によって例えば壊れやすい軟弱部品などのワーク
aであっても傷付けられない。
外径よりやや狭くなっても、Oリング2は弾性体である
ので、ワークaの外周に沿って膨らむ。このため、Oリ
ング2によって例えば壊れやすい軟弱部品などのワーク
aであっても傷付けられない。
II.アンチャック時 ワークaがロボット本体10によりパレット7の真上の
位置に搬送されると、パレット7を検出する光電管の信
号に基づきチャック装置1がパレット7に向かって下降
して、所定の位置で停止する。
位置に搬送されると、パレット7を検出する光電管の信
号に基づきチャック装置1がパレット7に向かって下降
して、所定の位置で停止する。
つづいて、本体4に形成された孔41、43より作動室4
4、46に空気圧が供給され、孔42より作動室45内の空気
圧が排出されると、ピストン47、48が内側方向に移動を
開始する。このため、ピストン47、48に連結されたステ
ー51、52およびチャック53、54も内側方向への移動を開
始する。
4、46に空気圧が供給され、孔42より作動室45内の空気
圧が排出されると、ピストン47、48が内側方向に移動を
開始する。このため、ピストン47、48に連結されたステ
ー51、52およびチャック53、54も内側方向への移動を開
始する。
Oリング2は、チャック53、54の内側方向の移動、お
よび弾性力により元の円形状に戻る。このため、ワーク
aがOリング2から離脱してパレット7の上に乗りアン
チャックが完了する(第3図および第4図)。
よび弾性力により元の円形状に戻る。このため、ワーク
aがOリング2から離脱してパレット7の上に乗りアン
チャックが完了する(第3図および第4図)。
以上のように、本実施例のチャック装置1は、Oリン
グ2の張力を利用してワークaのチャック、アンチャッ
クを行っている。このため、とくに壊れやすい軟弱部品
であっても、チャック、アンチャック時に損傷すること
を防ぐことができる。このため、チャック装置1の信頼
性を向上できる。
グ2の張力を利用してワークaのチャック、アンチャッ
クを行っている。このため、とくに壊れやすい軟弱部品
であっても、チャック、アンチャック時に損傷すること
を防ぐことができる。このため、チャック装置1の信頼
性を向上できる。
また、壊れやすい軟弱部品のチャック、アンチャック
を容易に行うことができるので、軟弱部品の搬送作業の
自動化を図ることができる。このため、ワークaの生産
性を向上することができる。
を容易に行うことができるので、軟弱部品の搬送作業の
自動化を図ることができる。このため、ワークaの生産
性を向上することができる。
[変形例] 本実施例では、紐状弾性体としてOリングを用いた
が、紐状弾性体としてリング状以外の帯状などのゴム部
材や、弾性を有する部材等を用いても良い。
が、紐状弾性体としてリング状以外の帯状などのゴム部
材や、弾性を有する部材等を用いても良い。
本実施例では、変形手段としてエアーシリンダを用い
たが、変形手段として機械式の変形手段を用いても良
い。
たが、変形手段として機械式の変形手段を用いても良
い。
本実施例では、被チャック物としてリング状のワーク
を用いたが、被チャック物として円柱状、多角柱等のワ
ークを用いても良い。この場合には、本体4の下部に取
り付けられたセンタピン49が不要となる。
を用いたが、被チャック物として円柱状、多角柱等のワ
ークを用いても良い。この場合には、本体4の下部に取
り付けられたセンタピン49が不要となる。
第1図はチャック装置のチャック状態を示す断面図、第
2図はチャック装置のチャック状態を示す側面図、第3
図はチャック装置のアンチャック状態を示す断面図、第
4図はチャック装置のアンチャック状態を示す側面図で
ある。 図中 1……チャック装置、2……Oリング(紐状弾性
体)、3……エアーシリンダ(変形手段)、23……把持
部分、24……把持部分、a……ワーク(被チャック物)
2図はチャック装置のチャック状態を示す側面図、第3
図はチャック装置のアンチャック状態を示す断面図、第
4図はチャック装置のアンチャック状態を示す側面図で
ある。 図中 1……チャック装置、2……Oリング(紐状弾性
体)、3……エアーシリンダ(変形手段)、23……把持
部分、24……把持部分、a……ワーク(被チャック物)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−244480(JP,A) 特開 昭53−89162(JP,A) 実開 平1−60894(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B25J 15/08
Claims (1)
- 【請求項1】紐状弾性体を変形手段により引っ張ること
によって、引っ張る方向と異なる方向から、被チャック
物を前記紐状弾性体の張力で把持するチャック装置にお
いて、 前記紐状弾性体は、前記被チャック物を把持する並設さ
れた少なくとも2つの把持部分を有し、 前記変形手段は、前記少なくとも2つの把持部分の各々
を引っ張ることにより、前記紐状弾性体に張力を付与す
ることを特徴とするチャック装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1223775A JP2890515B2 (ja) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | チャック装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1223775A JP2890515B2 (ja) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | チャック装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0386489A JPH0386489A (ja) | 1991-04-11 |
JP2890515B2 true JP2890515B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=16803517
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1223775A Expired - Fee Related JP2890515B2 (ja) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | チャック装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2890515B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000263487A (ja) * | 1999-03-17 | 2000-09-26 | Ngk Insulators Ltd | 外周ならい式チャック装置 |
JP3418825B2 (ja) * | 2000-02-09 | 2003-06-23 | 川崎重工業株式会社 | 把持装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61152383A (ja) * | 1984-12-27 | 1986-07-11 | 株式会社東芝 | ロボツトハンド |
-
1989
- 1989-08-30 JP JP1223775A patent/JP2890515B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0386489A (ja) | 1991-04-11 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |