JP2890515B2

JP2890515B2 - チャック装置

Info

Publication number: JP2890515B2
Application number: JP1223775A
Authority: JP
Inventors: 直幸稲垣; 悟山口; 均上村
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1989-08-30
Filing date: 1989-08-30
Publication date: 1999-05-17
Anticipated expiration: 2014-05-17
Also published as: JPH0386489A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、チャック装置に関する。

［従来の技術］従来のチャック装置は、製品の外周の複数箇所を掴む
硬質の複数のフィンガー、および該フィンガーの内径を
拡縮するエアシリンダーなどにより構成されていた。

［発明が解決しようとする課題］しかるに、従来のチャック装置は、製品を掴むという
動作であるため、このチャック装置で壊れやすい軟弱部
品を掴む際に、軟弱部品の外径より複数のフィンガーの
内径が小さくなるとフィンガーにより軟弱部品が傷付け
られるという課題があった。

本発明は、壊れやすい軟弱部品の損傷を防止できるチ
ャック装置の提供を目的とする。

［課題を解決するための手段］本発明のチャック装置は、紐状弾性体を変形手段によ
り引っ張ることによって、引っ張る方向と異なる方向か
ら、被チャック物を前記紐状弾性体の張力で把持するチ
ャック装置において、前記紐状弾性体は、前記被チャッ
ク物を把持する並設された少なくとも２つの把持部分を
有し、前記変形手段は、前記少なくとも２つの把持部分
の各々を引っ張ることにより、前記紐状弾性体に張力を
付与することを特徴としている。

［作用］紐状弾性体の並設された少なくとも２つの把持部分の
各々を、変形手段により引っ張ることによって、紐状弾
性体の並設された少なくとも２つの把持部分に、変形手
段にて紐状弾性体を引っ張る方向と異なる方向の張力が
付与される。すると、被チャック物は、変形手段にて紐
状弾性体を引っ張る方向と異なる方向から、紐状弾性体
の並設された少なくとも２つの把持部分の張力によって
把持される。

なお、紐状弾性体の並設された少なくとも２つの把持
部分の間隔が狭くなっても、紐状弾性体は弾性変形が可
能であるため、被チャック物の外周に沿って膨らむ。こ
のため、変形手段が紐状弾性体を介して直接的に被チャ
ック物を傷付けることはなく、また、紐状弾性体の並設
された少なくとも２つの把持部分の張力によって被チャ
ック物を傷付けることもない。

［発明の効果］被チャック物、例えば壊れやすい軟弱部品の損傷を防
止できるので、チャック装置の信頼性を向上でき、且つ
チャック装置の自動化を図ることができる。

［実施例］本発明のチャック装置を図に示す一実施例に基づき説
明する。

第１図ないし第４図はチャック装置を示す。

本実施例のチャック装置１は、例えば、粉体の加圧成
形後のワーク搬送等に使用されるロボット本体10に装着
され、紐状弾性体としてのＯリング２、および変形手段
としてのエアーシリンダ３を有する。

Ｏリング２は、リング状の弾性体であって、エアーシ
リンダ３に支持される被支持部分21、22、および被チャ
ック物であるリング状のワークａの対向する外周２点を
張力により把持する把持部分23、24を有する。

また、Ｏリング２の材質は、ニトリルゴム、スチロー
ルゴム、シリコンゴム、ふっ素ゴム、アクリルゴム、エ
チレンプロピレンゴム、ブチルゴム、クロロプレンゴ
ム、ウレタンゴムを採用することができるが、望ましく
はニトリルゴムを用いると良い。

エアーシリンダ３は、本体４およびアーム５から構成
されている。

本体４は、ロボット本体10のアーム部に位置するロボ
ットアームフランジ11に中間フランジ12を介してボルト
などの締結具により固定されている。

本体４の上部には、空気の導入および排出を行う孔4
1、42、43が形成されている。これらの孔41、42、43
は、それぞれ作動室44、45、46に連通している。また、
作動室44、45、46内には、ピストン47、48が往復移動可
能に配設されている。

本体４の下部には、ワークａを位置決めするためのセ
ンタピン49が取り付けられている。このセンタピン49の
外径は、ワークａの内径にほぼ一致する。

アーム５は、ステー51、52およびチャック53、54を有
する。

ステー51、52の一端は、ピストン47、48の外側部分に
ボルトなどの締結具により固定されている。ステー51、
52の他端は、チャック53、54の上側部分にボルトなどの
締結具により固定されている。また、ステー51、52の中
央部分には、本体４のステー穴40に挿入されたステー5
5、56に連結されている。これらのステー55、56は、ス
テー51、52の回転方向の移動を規制するものである。

チャック53、54は、ワークａのチャック方向と異なる
２方向（本実施例では一方向とその逆側の他方向）に移
動することによってＯリング２を異なる２方向（外側）
に引っ張り、Ｏリング２に張力を発生させるものであ
る。このチャック53、54の下側部分には、Ｏリング２の
被支持部分21、22を支持する溝57、58が形成されてい
る。

本実施例のチャック装置１の作用を第１図ないし第４
図に基づき説明する。

I.チャック時ワークａは、エスケープ（図示せず）により位置決め
されたパレット６上に乗せられている。また、チャック
装置１は、ロボット本体10によりワークａの真上に位置
するように設定されている。そして、ワークａを検出す
る光電管（図示せず）の信号に基づきチャック装置１が
ワークａに向かって下降する。チャック装置１は、本体
４の下部に取り付けられたセンタピン49がワークａ内に
挿入されると下降を停止する。

つづいて、本体４に形成された孔42より作動室45に空
気圧が供給され、孔41、43より作動室44、46内の空気圧
が排出されると、ピストン47、48が外側方向に移動を開
始する。このため、ピストン47、48に連結されたステー
51、52およびチャック53、54も外側方向へ移動を開始す
る。

チャック53、54の下側部分に位置するＯリング２は、
チャック53、54によりワークａのチャック方向と異なる
２方向（外側）に引っ張られる。このとき、Ｏリング２
には、引っ張り力に抵抗して、収縮しようとする張力が
発生する。

そして、Ｏリング２の把持部分23、24がワークａに接
触したとき、ワークａの外周の２点が把持部分23、24に
把持されることによってチャックが完了する（第１図お
よび第２図）。このチャック完了後、ワークａは、チャ
ック装置１とともにロボット本体10によって上方に移動
させられ、そして任意の位置に搬送される。

なおＯリング２の把持部分23、24の間隔がワークａの
外径よりやや狭くなっても、Ｏリング２は弾性体である
ので、ワークａの外周に沿って膨らむ。このため、Ｏリ
ング２によって例えば壊れやすい軟弱部品などのワーク
ａであっても傷付けられない。

II.アンチャック時ワークａがロボット本体10によりパレット７の真上の
位置に搬送されると、パレット７を検出する光電管の信
号に基づきチャック装置１がパレット７に向かって下降
して、所定の位置で停止する。

つづいて、本体４に形成された孔41、43より作動室4
4、46に空気圧が供給され、孔42より作動室45内の空気
圧が排出されると、ピストン47、48が内側方向に移動を
開始する。このため、ピストン47、48に連結されたステ
ー51、52およびチャック53、54も内側方向への移動を開
始する。

Ｏリング２は、チャック53、54の内側方向の移動、お
よび弾性力により元の円形状に戻る。このため、ワーク
ａがＯリング２から離脱してパレット７の上に乗りアン
チャックが完了する（第３図および第４図）。

以上のように、本実施例のチャック装置１は、Ｏリン
グ２の張力を利用してワークａのチャック、アンチャッ
クを行っている。このため、とくに壊れやすい軟弱部品
であっても、チャック、アンチャック時に損傷すること
を防ぐことができる。このため、チャック装置１の信頼
性を向上できる。

また、壊れやすい軟弱部品のチャック、アンチャック
を容易に行うことができるので、軟弱部品の搬送作業の
自動化を図ることができる。このため、ワークａの生産
性を向上することができる。

［変形例］本実施例では、紐状弾性体としてＯリングを用いた
が、紐状弾性体としてリング状以外の帯状などのゴム部
材や、弾性を有する部材等を用いても良い。

本実施例では、変形手段としてエアーシリンダを用い
たが、変形手段として機械式の変形手段を用いても良
い。

本実施例では、被チャック物としてリング状のワーク
を用いたが、被チャック物として円柱状、多角柱等のワ
ークを用いても良い。この場合には、本体４の下部に取
り付けられたセンタピン49が不要となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はチャック装置のチャック状態を示す断面図、第
２図はチャック装置のチャック状態を示す側面図、第３
図はチャック装置のアンチャック状態を示す断面図、第
４図はチャック装置のアンチャック状態を示す側面図で
ある。図中１……チャック装置、２……Ｏリング（紐状弾性
体）、３……エアーシリンダ（変形手段）、23……把持
部分、24……把持部分、ａ……ワーク（被チャック物）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭61−244480（ＪＰ，Ａ) 特開昭53−89162（ＪＰ，Ａ) 実開平１−60894（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B25J 15/08

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】紐状弾性体を変形手段により引っ張ること
によって、引っ張る方向と異なる方向から、被チャック
物を前記紐状弾性体の張力で把持するチャック装置にお
いて、前記紐状弾性体は、前記被チャック物を把持する並設さ
れた少なくとも２つの把持部分を有し、前記変形手段は、前記少なくとも２つの把持部分の各々
を引っ張ることにより、前記紐状弾性体に張力を付与す
ることを特徴とするチャック装置。