JPH0626205A - フロアパネル着脱装置およびフロアパネル - Google Patents
フロアパネル着脱装置およびフロアパネルInfo
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- JPH0626205A JPH0626205A JP4183589A JP18358992A JPH0626205A JP H0626205 A JPH0626205 A JP H0626205A JP 4183589 A JP4183589 A JP 4183589A JP 18358992 A JP18358992 A JP 18358992A JP H0626205 A JPH0626205 A JP H0626205A
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Landscapes
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Floor Finish (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行軌道を自ら敷設して目的へ行きパネル交
換をする。 【構成】 走行部１にパネル格納部３とパネル着脱部２
を搭載し、パネル着脱部２はパネル格納部３より軌道の
埋設されたフロアパネル４を取り出して敷設し、走行部
１はこの軌道に従って走行する。
換をする。 【構成】 走行部１にパネル格納部３とパネル着脱部２
を搭載し、パネル着脱部２はパネル格納部３より軌道の
埋設されたフロアパネル４を取り出して敷設し、走行部
１はこの軌道に従って走行する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、二重床の上面パネルお
よびその着脱装置に関する。
よびその着脱装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電算機室などは、床を二重構造とし、こ
の床内に配線や空調用のダクトなどを設け、上面にはパ
ネルを敷き詰め、計算機器の導入、交換時に情報、電源
ケーブルの配線ルートに沿ってフロアパネルを着脱して
いる。このような着脱可能なパネルは、寸法40〜60cm角
で重量は５〜10kg程度の物が用いられ、人手により着脱
を行っている。
の床内に配線や空調用のダクトなどを設け、上面にはパ
ネルを敷き詰め、計算機器の導入、交換時に情報、電源
ケーブルの配線ルートに沿ってフロアパネルを着脱して
いる。このような着脱可能なパネルは、寸法40〜60cm角
で重量は５〜10kg程度の物が用いられ、人手により着脱
を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】規模の大きな計算機室
の場合、数千m2になることもあり、このような場合、人
手によりフロアパネルの着脱を行うことはかなりの重労
働となる。さらに足に落として怪我をしたり、腰への負
担がかかる等、人的障害も多く発生している。なお、従
来より自動走行車にロボットアーム等の機構を搭載し
て、部品の運搬、供給、組立を行う装置は各製造工場に
導入されているが、走行車の移動経路は予め決められた
軌道を敷設しなければならず、計算機室のフロアパネル
のように走行する床面（フロアパネル）を着脱しながら
移動する場合、予め決まった軌道を床面に敷設すること
はできない。
の場合、数千m2になることもあり、このような場合、人
手によりフロアパネルの着脱を行うことはかなりの重労
働となる。さらに足に落として怪我をしたり、腰への負
担がかかる等、人的障害も多く発生している。なお、従
来より自動走行車にロボットアーム等の機構を搭載し
て、部品の運搬、供給、組立を行う装置は各製造工場に
導入されているが、走行車の移動経路は予め決められた
軌道を敷設しなければならず、計算機室のフロアパネル
のように走行する床面（フロアパネル）を着脱しながら
移動する場合、予め決まった軌道を床面に敷設すること
はできない。
【０００４】本発明は、上述の問題点に鑑みてなされた
もので、走行する軌道面を自ら敷設しながら移動して目
的の位置でフロアパネルを着脱できるフロアパネル着脱
装置と、この着脱に適したフロアパネルを提供すること
を目的とする。
もので、走行する軌道面を自ら敷設しながら移動して目
的の位置でフロアパネルを着脱できるフロアパネル着脱
装置と、この着脱に適したフロアパネルを提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図を
説明するフロアパネル着脱装置である。二重床の上面を
形成するフロアパネル４を着脱するパネル着脱部２と、
着脱する前記フロアパネル４を格納する格納部３と、前
記フロアパネル４に設けられた軌道に追従して走行する
走行部１とを備えたものである。
説明するフロアパネル着脱装置である。二重床の上面を
形成するフロアパネル４を着脱するパネル着脱部２と、
着脱する前記フロアパネル４を格納する格納部３と、前
記フロアパネル４に設けられた軌道に追従して走行する
走行部１とを備えたものである。
【０００６】また、前記走行部１は、前記フロアパネル
４を支持するため前記フロアパネル４隅に下部床より設
けられた支柱の頂部を検出して位置決めするようにした
ものである。
４を支持するため前記フロアパネル４隅に下部床より設
けられた支柱の頂部を検出して位置決めするようにした
ものである。
【０００７】また、前記走行部１に、前記フロアパネル
４の形状認識部を設けたものである。
４の形状認識部を設けたものである。
【０００８】また、前記走行部１に、周囲設置物検出部
とこの検出結果により走行路を決定する障害物回避部と
を設けたものである。
とこの検出結果により走行路を決定する障害物回避部と
を設けたものである。
【０００９】また、前記フロアパネル４の４隅の形状
を、このフロアパネル４を支持するため下部床より前記
フロアパネル４の４隅の位置に立てられた支柱５の頂部
と嵌合するようにしたものである。
を、このフロアパネル４を支持するため下部床より前記
フロアパネル４の４隅の位置に立てられた支柱５の頂部
と嵌合するようにしたものである。
【００１０】
【作用】フロアパネル着脱装置が目的位置へ走行してゆ
く場合、パネル格納部３へまでの軌道を形成するフロア
パネル４を積み込み、パネル着脱部２でフロアパネル４
を格納部３より取り出して敷き、この敷いたフロアパネ
ル４上の軌道に追従して走行部１が走行することにより
目的位置へ走行してゆくことができる。またこのように
して敷設したフロアパネル４を取り外すときは目的位置
より１パネル分移動しては今、自分が通ったフロアパネ
ル４を取り外してパネル格納部３に格納してゆくことに
より、出発位置と目的位置間のフロアパネル４を取り外
すことができる。また、目的位置へ行くまでにフロアパ
ネル４は敷いてあるが、そのフロアパネル４上の軌道
が、目的位置へと通じていない場合は、既に敷いてある
フロアパネル４を取り外して予め積み込んだ目的位置へ
までのフロアパネル４を敷くことにより目的位置へ行く
ことができ、そこで必要なフロアパネル４を着脱するこ
とができる。
く場合、パネル格納部３へまでの軌道を形成するフロア
パネル４を積み込み、パネル着脱部２でフロアパネル４
を格納部３より取り出して敷き、この敷いたフロアパネ
ル４上の軌道に追従して走行部１が走行することにより
目的位置へ走行してゆくことができる。またこのように
して敷設したフロアパネル４を取り外すときは目的位置
より１パネル分移動しては今、自分が通ったフロアパネ
ル４を取り外してパネル格納部３に格納してゆくことに
より、出発位置と目的位置間のフロアパネル４を取り外
すことができる。また、目的位置へ行くまでにフロアパ
ネル４は敷いてあるが、そのフロアパネル４上の軌道
が、目的位置へと通じていない場合は、既に敷いてある
フロアパネル４を取り外して予め積み込んだ目的位置へ
までのフロアパネル４を敷くことにより目的位置へ行く
ことができ、そこで必要なフロアパネル４を着脱するこ
とができる。
【００１１】走行部１は目的位置へ走行する場合、現在
位置を調べながら走行してゆく。この場合、フロアパネ
ル４は碁盤目状に配置されており、その４隅を支柱５で
支える。当然支柱５も碁盤目状に配置されているので、
この支柱５を平面上の位置を表す座標として使うことが
できる。故にこの支柱５の頂部を走行部１が検出するこ
とにより現在位置を検出し、また目的位置も認識するこ
とができる。
位置を調べながら走行してゆく。この場合、フロアパネ
ル４は碁盤目状に配置されており、その４隅を支柱５で
支える。当然支柱５も碁盤目状に配置されているので、
この支柱５を平面上の位置を表す座標として使うことが
できる。故にこの支柱５の頂部を走行部１が検出するこ
とにより現在位置を検出し、また目的位置も認識するこ
とができる。
【００１２】フロアパネル４には、配線をフロアパネル
上の機器から二重床に通すような所で貫通用の切欠けが
設けられている。この形状は各種あるので、フロアパネ
ル４を指定された位置に取り付けるに当たり、走行部１
は形状認識部でパネル形状を確認した上で取り付けたり
取り外したりする。
上の機器から二重床に通すような所で貫通用の切欠けが
設けられている。この形状は各種あるので、フロアパネ
ル４を指定された位置に取り付けるに当たり、走行部１
は形状認識部でパネル形状を確認した上で取り付けたり
取り外したりする。
【００１３】また、目的位置へ行く経路の１つに走行に
障害となる機器などが置かれている場合がある。このよ
うなとき走行経路を周囲設置物検出部で障害物を検出
し、この検出結果により、障害物のない別の経路を障害
物回避部で決定し、この経路により走行部１は走行す
る。
障害となる機器などが置かれている場合がある。このよ
うなとき走行経路を周囲設置物検出部で障害物を検出
し、この検出結果により、障害物のない別の経路を障害
物回避部で決定し、この経路により走行部１は走行す
る。
【００１４】フロアパネル４の４隅の形状をこの４隅を
支える支柱５の頂部と嵌合するようにしたので、フロア
パネル４の位置決めが容易にできる。
支える支柱５の頂部と嵌合するようにしたので、フロア
パネル４の位置決めが容易にできる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図２は第１実施例の斜視図を表す。走行部１はモ
ータにより駆動される車輪によって走行する。走行部１
の側部には色識別検知センサ６が装着され、フロアパネ
ルの支柱５のボス10頂部を検出する。ボス10の頂部はフ
ロアパネル４の４隅にフロアパネル４上面と同一レベル
で、フロアパネルと異なる色のビニールタイルが張り付
けられている。故にこの支柱５のボス10の頂部の色を検
出して走行部１の位置決めを行う。走行部１の最前部に
ブラシ７を設けフロアパネル上にある異物を排除する。
パネル着脱部２は６自由度多関節ロボットアームを採用
し、３次元空間で任意の姿勢と位置を決めることができ
る。またロボットアームのフロアパネル４を把持するハ
ンド８は弾性体の真空吸着パッドを使用しており、フロ
アパネル装着時または、パネル格納部３にフロアパネル
４を積載時、位置ずれ誤差を吸収する。パネル格納部３
にはフロアパネル４の支柱５と同じ間隔で４本の支柱９
が設けられ、フロアパネル４の４隅がこの支柱９間に納
まるようになっている。
する。図２は第１実施例の斜視図を表す。走行部１はモ
ータにより駆動される車輪によって走行する。走行部１
の側部には色識別検知センサ６が装着され、フロアパネ
ルの支柱５のボス10頂部を検出する。ボス10の頂部はフ
ロアパネル４の４隅にフロアパネル４上面と同一レベル
で、フロアパネルと異なる色のビニールタイルが張り付
けられている。故にこの支柱５のボス10の頂部の色を検
出して走行部１の位置決めを行う。走行部１の最前部に
ブラシ７を設けフロアパネル上にある異物を排除する。
パネル着脱部２は６自由度多関節ロボットアームを採用
し、３次元空間で任意の姿勢と位置を決めることができ
る。またロボットアームのフロアパネル４を把持するハ
ンド８は弾性体の真空吸着パッドを使用しており、フロ
アパネル装着時または、パネル格納部３にフロアパネル
４を積載時、位置ずれ誤差を吸収する。パネル格納部３
にはフロアパネル４の支柱５と同じ間隔で４本の支柱９
が設けられ、フロアパネル４の４隅がこの支柱９間に納
まるようになっている。
【００１６】図３は走行部１の走行用軌道を埋設したフ
ロアパネル４ａ，４ｂ，４ｃ、切欠けのあるフロアパネ
ル４ｄ，４ｆ、軌道や切欠けの設けられていないパネル
４ｅ、およびフロアパネル用支柱５を示す。支柱５はフ
ロアパネル４の４隅がボス10間に納まるように、配置さ
れている状態を示す。支柱５にはこの位置決め用のボス
10の近傍にフランジ11が設けられ、フロアパネル４の４
隅を支持する。ボス10の頂部は色識別検知センサ６が反
応するようにフロアパネル４のタイル色と異なる色タイ
ルが付着されている。タイルとしては帯電防止専用タイ
ルが用いられている。
ロアパネル４ａ，４ｂ，４ｃ、切欠けのあるフロアパネ
ル４ｄ，４ｆ、軌道や切欠けの設けられていないパネル
４ｅ、およびフロアパネル用支柱５を示す。支柱５はフ
ロアパネル４の４隅がボス10間に納まるように、配置さ
れている状態を示す。支柱５にはこの位置決め用のボス
10の近傍にフランジ11が設けられ、フロアパネル４の４
隅を支持する。ボス10の頂部は色識別検知センサ６が反
応するようにフロアパネル４のタイル色と異なる色タイ
ルが付着されている。タイルとしては帯電防止専用タイ
ルが用いられている。
【００１７】図４は走行部１の構成を示す図である。前
輪20はステアリング駆動モータ21によって矢印で示すよ
うに回転し、進行方向を変更する。後輪22は後輪駆動モ
ータ23によって駆動され前後進する。後輪駆動軸24には
回転量検出センサ25が設けられ後輪22の回転量を検出す
る。走行制御回路26はボス10頂部の色を識別する色識別
検知センサ６および回転量検出センサ25の検出値を入力
し後輪駆動モータ23を制御する。
輪20はステアリング駆動モータ21によって矢印で示すよ
うに回転し、進行方向を変更する。後輪22は後輪駆動モ
ータ23によって駆動され前後進する。後輪駆動軸24には
回転量検出センサ25が設けられ後輪22の回転量を検出す
る。走行制御回路26はボス10頂部の色を識別する色識別
検知センサ６および回転量検出センサ25の検出値を入力
し後輪駆動モータ23を制御する。
【００１８】走行部１前面には投光器27が設けられ、フ
ロアパネル４上の軌道12を照射する。光量検出器28ａ，
28ｂは軌道12の両端を検出し、アンプ29ａ，29ｂはこの
検出値を増幅する。ステアリング制御回路30はこのアン
プ29ａ，29ｂの出力を入力しステアリング駆動モータ21
を制御して進行方向を定める。
ロアパネル４上の軌道12を照射する。光量検出器28ａ，
28ｂは軌道12の両端を検出し、アンプ29ａ，29ｂはこの
検出値を増幅する。ステアリング制御回路30はこのアン
プ29ａ，29ｂの出力を入力しステアリング駆動モータ21
を制御して進行方向を定める。
【００１９】図５はフロアパネル着脱装置の制御システ
ムである。この制御システムは電算機室と同一フロア内
または隣接した事務所におかれている制御用パソコン31
と、この制御用パソコン31と走行部１との間で通信する
基地局としてのワイヤレスデータ伝送装置32と、走行部
１に搭載された移動局となるワイヤレスデータ伝送装置
33と、制御用パソコン31の指示、および組み込まれたプ
ログラムに従い動作する走行部用パソコン34よりなる。
両ワイヤレスデータ伝送装置32,33 は構内100〜300 ｍ
程度の距離の通信が可能である。
ムである。この制御システムは電算機室と同一フロア内
または隣接した事務所におかれている制御用パソコン31
と、この制御用パソコン31と走行部１との間で通信する
基地局としてのワイヤレスデータ伝送装置32と、走行部
１に搭載された移動局となるワイヤレスデータ伝送装置
33と、制御用パソコン31の指示、および組み込まれたプ
ログラムに従い動作する走行部用パソコン34よりなる。
両ワイヤレスデータ伝送装置32,33 は構内100〜300 ｍ
程度の距離の通信が可能である。
【００２０】制御用パソコン31の役割は次の項目の情報
の管理と伝達である。 フロアパネル４の配置情報 フロアパネル４のパターン情報 フロアパネル着脱装置の稼動状況 フロアパネル交換情報の伝達・受信（走行部側との情
報の交信）
の管理と伝達である。 フロアパネル４の配置情報 フロアパネル４のパターン情報 フロアパネル着脱装置の稼動状況 フロアパネル交換情報の伝達・受信（走行部側との情
報の交信）
【００２１】走行部用パソコン34の役割は次の通りであ
る。 走行部１の制御 ハンドロボット（パネル着脱部２）の動作制御 パネル着脱部２の制御 障害物検知制御 フロアパネル４のパターン認識制御 走行部１の位置制御
る。 走行部１の制御 ハンドロボット（パネル着脱部２）の動作制御 パネル着脱部２の制御 障害物検知制御 フロアパネル４のパターン認識制御 走行部１の位置制御
【００２２】図６はパネル着脱部２のフロアパネル４を
把持するハンド８の構成図である。ハンド８は弾性体の
真空吸着パッドより構成されている。ロボット先端部40
は長円状のハンド本体41に接続し、ハンド本体41の両端
には吸引口用取合部42が設けられ、吸引チューブ43に接
続している。ハンド本体41の周囲にはスカート状に吸着
パッド44が設けられている。吸着パッド44はゴムなどの
弾性体であり、さらに、図に示すように中央部に薄肉部
45を有し可撓性に富む構造となっている。
把持するハンド８の構成図である。ハンド８は弾性体の
真空吸着パッドより構成されている。ロボット先端部40
は長円状のハンド本体41に接続し、ハンド本体41の両端
には吸引口用取合部42が設けられ、吸引チューブ43に接
続している。ハンド本体41の周囲にはスカート状に吸着
パッド44が設けられている。吸着パッド44はゴムなどの
弾性体であり、さらに、図に示すように中央部に薄肉部
45を有し可撓性に富む構造となっている。
【００２３】図７はハンド８によりフロアパネル４を装
着する時の状態を示す。既に周囲のフロアパネル４が設
置されている状態でフロアパネル４を取り付ける場合な
ど、水平方向に微妙な調整が必要となるが、吸着パッド
44の可撓性により、この調整が容易となり、フロアパネ
ル４の周囲下部の角を落としたパネル入り勝手17の案内
により、位置が決まり、さらに支柱５のボス10に案内さ
れて所定位置に収まる。
着する時の状態を示す。既に周囲のフロアパネル４が設
置されている状態でフロアパネル４を取り付ける場合な
ど、水平方向に微妙な調整が必要となるが、吸着パッド
44の可撓性により、この調整が容易となり、フロアパネ
ル４の周囲下部の角を落としたパネル入り勝手17の案内
により、位置が決まり、さらに支柱５のボス10に案内さ
れて所定位置に収まる。
【００２４】次に走行部１の走行動作を説明する。図８
は通常走行の動作フローを示し、図９は所定位置に停止
する場合の動作を示す。図４において走行機構は前輪2
0、後輪22、後輪駆動モータ23、回転量検出センサ25、
走行制御回路26、色識別検知センサ６よりなり、ステア
リング機構は前輪20、ステアリング駆動モータ21、投光
器27、光量検出器28ａ，28ｂ、アンプ29ａ，29ｂ、ステ
アリング制御回路30より構成される。
は通常走行の動作フローを示し、図９は所定位置に停止
する場合の動作を示す。図４において走行機構は前輪2
0、後輪22、後輪駆動モータ23、回転量検出センサ25、
走行制御回路26、色識別検知センサ６よりなり、ステア
リング機構は前輪20、ステアリング駆動モータ21、投光
器27、光量検出器28ａ，28ｂ、アンプ29ａ，29ｂ、ステ
アリング制御回路30より構成される。
【００２５】走行部１に搭載されている走行部用パソコ
ン34には、フロアパネル４の全配置情報が制御用パソコ
ン31より送られてくる。走行前に、交換するフロアパネ
ル４の位置データを入力し、交換するフロアパネル４を
パネル格納部３に所定の順序で格納し走行を開始する。
目的位置まで走行し、フロアパネル４の着脱を行う。
ン34には、フロアパネル４の全配置情報が制御用パソコ
ン31より送られてくる。走行前に、交換するフロアパネ
ル４の位置データを入力し、交換するフロアパネル４を
パネル格納部３に所定の順序で格納し走行を開始する。
目的位置まで走行し、フロアパネル４の着脱を行う。
【００２６】次に走行動作の詳細を説明する。図８にお
いて、通常走行時、走行機構は一定速度で走行部１を駆
動する（ステップ50) 。またステアリング機構は、投光
器27により床（フロアパネル４）、および床より高反射
率を有する軌道12の上に投光する光量設定を行い（ステ
ップ61) 、投光しその反射光を光量検出器28ａ，28ｂで
受光し、この検出量をアンプ29ａ，29ｂで増幅してステ
アリング制御回路30に送る。ステアリング制御回路30
は、光量検出器28ａ，28ｂの光量を比較し（ステップ6
2) 、両者の受光量が同じとなるようステアリング駆動
指令を出力し (ステップ63) 、この指令に従ってステア
リング駆動モータ21を駆動する (ステップ64) 。そして
この結果を光量検出器28ａで検出し（ステップ65) 、光
量比較を行うステップ62にフィードバックし、ステアリ
ングの角度を決定してゆく。例えば、走行機構が一定速
度で駆動している時、受光量が光量検出器28ａの方が28
ｂの方より大きければ、28ａ側に前輪20が向かうよう操
舵し、28ａの方が小さければ28ｂ側に前輪20が向かうよ
う操舵する。
いて、通常走行時、走行機構は一定速度で走行部１を駆
動する（ステップ50) 。またステアリング機構は、投光
器27により床（フロアパネル４）、および床より高反射
率を有する軌道12の上に投光する光量設定を行い（ステ
ップ61) 、投光しその反射光を光量検出器28ａ，28ｂで
受光し、この検出量をアンプ29ａ，29ｂで増幅してステ
アリング制御回路30に送る。ステアリング制御回路30
は、光量検出器28ａ，28ｂの光量を比較し（ステップ6
2) 、両者の受光量が同じとなるようステアリング駆動
指令を出力し (ステップ63) 、この指令に従ってステア
リング駆動モータ21を駆動する (ステップ64) 。そして
この結果を光量検出器28ａで検出し（ステップ65) 、光
量比較を行うステップ62にフィードバックし、ステアリ
ングの角度を決定してゆく。例えば、走行機構が一定速
度で駆動している時、受光量が光量検出器28ａの方が28
ｂの方より大きければ、28ａ側に前輪20が向かうよう操
舵し、28ａの方が小さければ28ｂ側に前輪20が向かうよ
う操舵する。
【００２７】図９は停止時の動作フロー図である。任意
の位置への停止動作は、減速、停止の２段階で行う。図
４において三角マーク13が停止位置を示し、この三角マ
ーク13の直前のボス10の頂部を停止マーカ14と称するこ
とにする。まず停止マーカ14が走行開始から何個目かを
予め走行部用パソコン34の減速マーカカウンタに設定し
(ステップ70) 、マーカを検出する色識別検知センサ６
がマーカ検出する度に減速マーカカウンタをカウントダ
ウンしてゆき (ステップ72) 、カウントが０となると
（ステップ73) 、つまり図 4で停止マーカ14の位置にく
ると、走行制御回路26に減速指令を出し、後輪駆動モー
タ23はこの指令によりモータ減速をする (ステップ75)
。一方、走行部用パソコン34は、停止マーカ14から三
角マーク13の位置まで後輪22を何回転すると到着するの
か予め算出しておき、回転量検出カウンタにその回転数
をセットする (ステップ71) 。回転量検出カウンタは回
転量検出センサ25が後輪22の１回転を検出する毎にカウ
ントダウンしてゆき（ステップ76) 、カウントが０とな
ると（ステップ77) 、走行制御回路26に停止命令を出し
(ステップ78) 、駆動モータ23を停止させ (ステップ79)
、走行部１を停止させる。
の位置への停止動作は、減速、停止の２段階で行う。図
４において三角マーク13が停止位置を示し、この三角マ
ーク13の直前のボス10の頂部を停止マーカ14と称するこ
とにする。まず停止マーカ14が走行開始から何個目かを
予め走行部用パソコン34の減速マーカカウンタに設定し
(ステップ70) 、マーカを検出する色識別検知センサ６
がマーカ検出する度に減速マーカカウンタをカウントダ
ウンしてゆき (ステップ72) 、カウントが０となると
（ステップ73) 、つまり図 4で停止マーカ14の位置にく
ると、走行制御回路26に減速指令を出し、後輪駆動モー
タ23はこの指令によりモータ減速をする (ステップ75)
。一方、走行部用パソコン34は、停止マーカ14から三
角マーク13の位置まで後輪22を何回転すると到着するの
か予め算出しておき、回転量検出カウンタにその回転数
をセットする (ステップ71) 。回転量検出カウンタは回
転量検出センサ25が後輪22の１回転を検出する毎にカウ
ントダウンしてゆき（ステップ76) 、カウントが０とな
ると（ステップ77) 、走行制御回路26に停止命令を出し
(ステップ78) 、駆動モータ23を停止させ (ステップ79)
、走行部１を停止させる。
【００２８】次に第２実施例を説明する。図10は第２実
施例の斜視図である。本実施例と第１実施例との相違点
は、パネル着脱部２のロボットアームにパネル形状認識
用のカメラ15を設け、予め記憶されたフロアパネル４の
パターンとの識別を行うこと、走行部１の両側部と前部
と後部に障害物検知センサ16を設け、周囲機器ならびに
壁などの障害物との衝突、接触を防止するよう走行を停
止したり、方向転換を行うこと、および、フロアパネル
４の軌道が図11に示すように直進、左右への旋回いずれ
も可能なものを必要な位置に設け、このような分岐点に
きたときは、図８で説明したステアリング機構による方
法でなく、軌道に添って所定の旋回量をステアリング駆
動モータ21に指令して旋回させ、または直進させ、分岐
点を通過したら図８に示した方法でステアリング動作を
行うようにしたものである。
施例の斜視図である。本実施例と第１実施例との相違点
は、パネル着脱部２のロボットアームにパネル形状認識
用のカメラ15を設け、予め記憶されたフロアパネル４の
パターンとの識別を行うこと、走行部１の両側部と前部
と後部に障害物検知センサ16を設け、周囲機器ならびに
壁などの障害物との衝突、接触を防止するよう走行を停
止したり、方向転換を行うこと、および、フロアパネル
４の軌道が図11に示すように直進、左右への旋回いずれ
も可能なものを必要な位置に設け、このような分岐点に
きたときは、図８で説明したステアリング機構による方
法でなく、軌道に添って所定の旋回量をステアリング駆
動モータ21に指令して旋回させ、または直進させ、分岐
点を通過したら図８に示した方法でステアリング動作を
行うようにしたものである。
【００２９】図11は直進、右旋回、左旋回のいずれも行
える軌道12を有するフロアパネル４を示す。このような
軌道を用いれば走行部１はいずれの方向にも進むことが
できる。しかし、各分岐点17において、図８で説明した
ステアリング機構では所望の方向に進むことができない
ので、走行部用パソコン34は、通過する分岐点17を定
め、この分岐点17における舵角を予め決めておき、この
分岐点17にきたら、その舵角となるようステアリング制
御回路30に指令して、ステアリング駆動モータ17を駆動
させる。直進する場合は蛇角は当然０である。
える軌道12を有するフロアパネル４を示す。このような
軌道を用いれば走行部１はいずれの方向にも進むことが
できる。しかし、各分岐点17において、図８で説明した
ステアリング機構では所望の方向に進むことができない
ので、走行部用パソコン34は、通過する分岐点17を定
め、この分岐点17における舵角を予め決めておき、この
分岐点17にきたら、その舵角となるようステアリング制
御回路30に指令して、ステアリング駆動モータ17を駆動
させる。直進する場合は蛇角は当然０である。
【００３０】図12は図11に示すフロアパネル４を全面に
敷設した場合の目的位置のフロアパネル４の交換作業を
示したものである。破線で囲まれた範囲が図11に示すフ
ロアパネル４を示し、実線が軌道12を示す。なお、図11
に示すような斜め方向の軌道12も設けられているが、図
面を簡略化するため省略している。図中丸印位置のフロ
アパネル４を交換するものとする。図中Ａで示すフロア
パネル４には軌道12が設けられていないものとする。
敷設した場合の目的位置のフロアパネル４の交換作業を
示したものである。破線で囲まれた範囲が図11に示すフ
ロアパネル４を示し、実線が軌道12を示す。なお、図11
に示すような斜め方向の軌道12も設けられているが、図
面を簡略化するため省略している。図中丸印位置のフロ
アパネル４を交換するものとする。図中Ａで示すフロア
パネル４には軌道12が設けられていないものとする。
【００３１】図12において、丸印位置のフロアパネル４
を交換する場合、本実施例の自動走行車１（走行部）
は、軌道12に添って、最短距離の軌道12をとりながら、
移動し、目標位置 (丸印位置) のフロアパネル４を交換
してゆく。Ａに示すように軌道12がないフロアパネル４
が敷設してある場合は、迂回軌道を通って移動してゆ
く。このように図11に示すような軌道12を持つフロアパ
ネル４を用いれば全部同じ軌道12とすることができ、し
かも目的位置へ任意の経路で行くことができるので、効
率的である。特に、後述するように予定経路に障害物が
ある場合など効果的である。
を交換する場合、本実施例の自動走行車１（走行部）
は、軌道12に添って、最短距離の軌道12をとりながら、
移動し、目標位置 (丸印位置) のフロアパネル４を交換
してゆく。Ａに示すように軌道12がないフロアパネル４
が敷設してある場合は、迂回軌道を通って移動してゆ
く。このように図11に示すような軌道12を持つフロアパ
ネル４を用いれば全部同じ軌道12とすることができ、し
かも目的位置へ任意の経路で行くことができるので、効
率的である。特に、後述するように予定経路に障害物が
ある場合など効果的である。
【００３２】次にカメラ15によりフロアパネル４を撮像
し、形状認識を行う動作について説明する。走行部１は
指定された位置のフロアパネル４をカメラ15によって形
状を認識しながら、ロボットアーム先端のハンド８（真
空吸着パッド）で床面から取り外し、パネル格納部３に
格納し、用意してきたフロアパネル４をパネル格納部３
から取り出してハンド８によって床面に敷設する。
し、形状認識を行う動作について説明する。走行部１は
指定された位置のフロアパネル４をカメラ15によって形
状を認識しながら、ロボットアーム先端のハンド８（真
空吸着パッド）で床面から取り外し、パネル格納部３に
格納し、用意してきたフロアパネル４をパネル格納部３
から取り出してハンド８によって床面に敷設する。
【００３３】図13はこの際のフロアパネル形状の認識動
作フロー図である。なお、認識作業はソフト的に行われ
るが、これは走行部用パソコン34で行われる。カメラ15
によるパターン認識は、図３に示すパネル４ｄ，４ｆな
どのように配線貫通用などに予め切り込み加工されたフ
ロアパネル４を指定位置に敷設する場合必要となる。こ
のフロアパネル４の交換作業時に、記憶された加工パネ
ルのパターンをカメラ15よりの撮像データを認識しなが
ら交換作業を行う。
作フロー図である。なお、認識作業はソフト的に行われ
るが、これは走行部用パソコン34で行われる。カメラ15
によるパターン認識は、図３に示すパネル４ｄ，４ｆな
どのように配線貫通用などに予め切り込み加工されたフ
ロアパネル４を指定位置に敷設する場合必要となる。こ
のフロアパネル４の交換作業時に、記憶された加工パネ
ルのパターンをカメラ15よりの撮像データを認識しなが
ら交換作業を行う。
【００３４】まず、フロアパネル４の配置情報を記憶し
（ステップ90) 、次に加工パネルの切り欠き位置などの
パターンの記憶を走行部用パソコン34のパネルパターン
メモリに行う (ステップ91) 。次にパネル交換位置に走
行部１が到着すると、交換するフロアパネル４の位置、
そのフロアパネル４の形状、配置方向などのパネル交換
位置情報を記憶部から読み出し（ステップ92) 、まず位
置が正しいか判断し (ステップ93) 、正しい位置であれ
ば、パネルパターンメモリより比較基準のパターンを読
み出し、カメラ15で撮像した取り外す予定のフロアパネ
ル４のパターンとの形状判定を行う (ステップ94) 。取
り外す予定のフロアパネル４であると判定されると、こ
のフロアパネル４を取り外すためにハンド８の吸着位置
をその予定のフロアパネル４上に移動し（ステップ95)
、吸着する。吸着したフロアパネル４を取り外し（ス
テップ96) 、パネル格納部３へ移動する（ステップ97)
。次に交換するフロアパネル４のある荷台へカメラ15
を移動し、装着するフロアパネル４を撮像し、パネルパ
ターンメモリに格納されている比較基準のパターンと照
合して正しい装着フロアパネル４の形状であると判定す
ると (ステップ98) 、装着フロアパネル４の位置にハン
ド８の吸着位置を移動し（ステップ99) 、吸引して装着
フロアパネル４の装着作業を行う (ステップ100)。装着
が終了するとパネル配置が変わったので配置情報の変更
を行う (ステップ101)。
（ステップ90) 、次に加工パネルの切り欠き位置などの
パターンの記憶を走行部用パソコン34のパネルパターン
メモリに行う (ステップ91) 。次にパネル交換位置に走
行部１が到着すると、交換するフロアパネル４の位置、
そのフロアパネル４の形状、配置方向などのパネル交換
位置情報を記憶部から読み出し（ステップ92) 、まず位
置が正しいか判断し (ステップ93) 、正しい位置であれ
ば、パネルパターンメモリより比較基準のパターンを読
み出し、カメラ15で撮像した取り外す予定のフロアパネ
ル４のパターンとの形状判定を行う (ステップ94) 。取
り外す予定のフロアパネル４であると判定されると、こ
のフロアパネル４を取り外すためにハンド８の吸着位置
をその予定のフロアパネル４上に移動し（ステップ95)
、吸着する。吸着したフロアパネル４を取り外し（ス
テップ96) 、パネル格納部３へ移動する（ステップ97)
。次に交換するフロアパネル４のある荷台へカメラ15
を移動し、装着するフロアパネル４を撮像し、パネルパ
ターンメモリに格納されている比較基準のパターンと照
合して正しい装着フロアパネル４の形状であると判定す
ると (ステップ98) 、装着フロアパネル４の位置にハン
ド８の吸着位置を移動し（ステップ99) 、吸引して装着
フロアパネル４の装着作業を行う (ステップ100)。装着
が終了するとパネル配置が変わったので配置情報の変更
を行う (ステップ101)。
【００３５】次に障害物検知センサ16により障害物を避
けて進む動作について説明する。なお、フロアパネル４
の形状認識の場合と同様、障害物検知センサ16により検
知したデータの処理は走行部用パソコン34で行われる。
けて進む動作について説明する。なお、フロアパネル４
の形状認識の場合と同様、障害物検知センサ16により検
知したデータの処理は走行部用パソコン34で行われる。
【００３６】検知センサの機能は次の通りである。 自動走行車1(走行部) と対応する障害物 (壁、柱、コ
ンピュータ機器、人、その他障害となる物体など) との
距離間隔を一定に保つことにより、衝突による破損や事
故を未然に防ぐ。 障害物の検知機能による動作としては自動走行車１の
スピードの減速、停止、方向転換である。
ンピュータ機器、人、その他障害となる物体など) との
距離間隔を一定に保つことにより、衝突による破損や事
故を未然に防ぐ。 障害物の検知機能による動作としては自動走行車１の
スピードの減速、停止、方向転換である。
【００３７】図14はフロアパネル４交換作業時における
障害物検知センサの動作フロー図である。まずフロアパ
ネル４の配置情報を記憶し（ステップ110)、次に交換す
るフロアパネル４の交換位置情報を入力する（ステップ
111)。次に自動走行車１の走行に移り（ステップ112)、
走行経路上に障害物検知センサ16が障害物を検知すると
( ステップ113)、走行部用パソコン34は、障害物が前方
か、左側か、右側にあるのか調べ (ステップ114)、スピ
ードを減速させ (ステップ115)、障害物まで一定距離に
近づいたところで停止させる (ステップ116)。ここで障
害物の位置を記憶し (ステップ117)、障害物を避ける方
向に方向を変えさせ( ステップ118)、目標位置へ最短距
離となる走行ルートを選択し (ステップ119)、この走行
ルート上を目標位置へ走行させ (ステップ120)、目標位
置に到着した後パネル交換を行わせる (ステップ122)。
またステップ113 で障害物を検出しなければそのまま走
行させ (ステップ121)、目標位置へ到着してパネル４の
交換を行わせる（ステップ122)。
障害物検知センサの動作フロー図である。まずフロアパ
ネル４の配置情報を記憶し（ステップ110)、次に交換す
るフロアパネル４の交換位置情報を入力する（ステップ
111)。次に自動走行車１の走行に移り（ステップ112)、
走行経路上に障害物検知センサ16が障害物を検知すると
( ステップ113)、走行部用パソコン34は、障害物が前方
か、左側か、右側にあるのか調べ (ステップ114)、スピ
ードを減速させ (ステップ115)、障害物まで一定距離に
近づいたところで停止させる (ステップ116)。ここで障
害物の位置を記憶し (ステップ117)、障害物を避ける方
向に方向を変えさせ( ステップ118)、目標位置へ最短距
離となる走行ルートを選択し (ステップ119)、この走行
ルート上を目標位置へ走行させ (ステップ120)、目標位
置に到着した後パネル交換を行わせる (ステップ122)。
またステップ113 で障害物を検出しなければそのまま走
行させ (ステップ121)、目標位置へ到着してパネル４の
交換を行わせる（ステップ122)。
【００３８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
は、走行部自身が軌道面を敷設しながら移動し、目標位
置においてパネル交換を行うことができる。レイアウト
変更時による既存フロアパネルの自動着脱が可能とな
り、人手による作業とその作業によって生じる人的障害
を排除することができる。
は、走行部自身が軌道面を敷設しながら移動し、目標位
置においてパネル交換を行うことができる。レイアウト
変更時による既存フロアパネルの自動着脱が可能とな
り、人手による作業とその作業によって生じる人的障害
を排除することができる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】第１実施例の構成を示す斜視図である。
【図３】フロアパネルとその支柱を説明する図である。
【図４】走行部の構成を示す図である。
【図５】ソフト処理システムを示す図である。
【図６】ハンドを構成する吸着装置を示す図である。
【図７】ハンドを構成する吸着装置の可撓性を説明する
図である。
図である。
【図８】走行部の通常走行フロー図である。
【図９】走行部の停止フロー図である。
【図１０】第２実施例の構成を示す斜視図である。
【図１１】第２実施例で用いるフロアパネルの軌道を表
す図である。
す図である。
【図１２】第２実施例でのパネル交換作業を説明する図
である。
である。
【図１３】フロアパネルの形状認識動作フロー図であ
る。
る。
【図１４】フロアパネル交換時の障害物回避動作フロー
図である。
図である。
１ 走行部 ２ パネル着脱部 ３ パネル格納部 ４ フロアパネル ５ 支柱 ６ 色識別検知センサ ８ ハンド 10 支柱のボス 12 軌道 15 カメラ 16 障害物検知センサ 26 走行制御回路 28ａ，28ｂ 光量検出器 30 ステアリング制御回路 31 制御用パソコン 34 走行部用パソコン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６１Ｂ 13/00 Ｚ 9255−3Ｄ
Claims (5)
- 【請求項１】 二重床の上面を形成するフロアパネル
（４）を着脱するパネル着脱部（２）と、着脱する前記
フロアパネル（４）を格納する格納部（３）と、前記フ
ロアパネル（４）に設けられた軌道に追従して走行する
走行部（１）とを備えたことを特徴とするフロアパネル
着脱装置。 - 【請求項２】 前記走行部（１）は、前記フロアパネル
（４）を支持するため前記フロアパネル４隅に下部床よ
り設けられた支柱の頂部を検出して位置決めするように
したことを特徴とする請求項１記載のフロアパネル着脱
装置。 - 【請求項３】 前記走行部（１）に、前記フロアパネル
（４）の形状認識部を設けたことを特徴とする請求項１
または２記載のフロアパネル着脱装置。 - 【請求項４】 前記走行部（１）に、周囲設置物検出部
とこの検出結果により走行路を決定する障害物回避部と
を設けたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記
載のフロアパネル着脱装置。 - 【請求項５】 前記フロアパネル（４）の４隅の形状
を、このフロアパネル（４）を支持するため下部床より
前記フロアパネル（４）の４隅の位置に立てられた支柱
（５）の頂部と嵌合するようにしたことを特徴とするフ
ロアパネル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4183589A JPH0626205A (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | フロアパネル着脱装置およびフロアパネル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4183589A JPH0626205A (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | フロアパネル着脱装置およびフロアパネル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0626205A true JPH0626205A (ja) | 1994-02-01 |
Family
ID=16138466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4183589A Withdrawn JPH0626205A (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | フロアパネル着脱装置およびフロアパネル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0626205A (ja) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009279748A (ja) * | 2008-05-21 | 2009-12-03 | Fanuc Robotics America Inc | 三次元自動領域によるマルチアームロボットシステムの干渉検査 |
| JP2017160682A (ja) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | 前田建設工業株式会社 | 二重床レベル自動調整装置、及び二重床のレベル自動調整方法 |
| JP2018015848A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 富士機械製造株式会社 | 作業機械 |
| CN111305532A (zh) * | 2020-03-08 | 2020-06-19 | 大国重器自动化设 备(山东)股份有限公司 | 一种铺地砖机器人及取砖方法 |
| CN112276934A (zh) * | 2019-07-25 | 2021-01-29 | 广东博智林机器人有限公司 | 控制方法、装置、铺砖***、存储介质和处理器 |
| JP6909944B1 (ja) * | 2021-03-11 | 2021-07-28 | 株式会社竹中土木 | 資材運搬取付装置 |
| JP2021120649A (ja) * | 2020-01-30 | 2021-08-19 | センクシア株式会社 | 寸法測定装置、寸法測定システム及び寸法測定方法 |
| CN113386145A (zh) * | 2020-03-11 | 2021-09-14 | 长沙智能驾驶研究院有限公司 | 模板机器人、模板机器人控制方法和模板机器人*** |
| CN113445713A (zh) * | 2020-03-27 | 2021-09-28 | 广东博智林机器人有限公司 | 地板安装设备 |
| WO2021256816A1 (ko) * | 2020-06-16 | 2021-12-23 | 삼성물산 주식회사 | 액세스플로어 무인 시공 시스템 및 이를 이용한 액세스플로어 시공방법 |
| KR20220001839A (ko) * | 2020-06-30 | 2022-01-06 | 삼성물산 주식회사 | 무인로봇을 이용한 액세스플로어 시공방법 |
| WO2022005081A1 (ko) * | 2020-06-30 | 2022-01-06 | 삼성물산 주식회사 | 액세스플로어 시공용 무인로봇 제어시스템 |
| KR102426360B1 (ko) * | 2021-02-26 | 2022-07-29 | 재단법인대구경북과학기술원 | 가변형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템 |
| KR102426361B1 (ko) * | 2021-02-26 | 2022-07-29 | 재단법인대구경북과학기술원 | 견인형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템 |
| KR20220122273A (ko) * | 2021-02-26 | 2022-09-02 | 재단법인대구경북과학기술원 | 협업형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템 |
| KR20220122272A (ko) * | 2021-02-26 | 2022-09-02 | 재단법인대구경북과학기술원 | 방위 유지형 건설용 자율 주행 다목적 작업 로봇 시스템 |
| CN115095090A (zh) * | 2022-07-01 | 2022-09-23 | 云南欣城防水科技有限公司 | 一种防水卷材自动化铺设装置 |
| KR20230010602A (ko) * | 2021-07-12 | 2023-01-19 | 재단법인대구경북과학기술원 | 바닥 마감재 설치 시스템 |
| WO2024090887A1 (ko) * | 2022-10-24 | 2024-05-02 | 삼성물산 주식회사 | 정렬 플레이트가 구비된 액세스플로어 무인 시공 시스템 및 이를 이용한 액세스플로어 시공방법 |
-
1992
- 1992-07-10 JP JP4183589A patent/JPH0626205A/ja not_active Withdrawn
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