JP2870620B2 - エンジン出力と定速走行の総合制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エンジンの吸気通路に
第１スロットル弁と第２スロットル弁とを設けて、第２
スロットル弁の開閉によるエンジン出力制御と第１スロ
ットル弁の開閉による定速走行制御を行っているエンジ
ン出力と定速走行の総合制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、エンジンの吸気通路にアクセルペ
ダルの開閉操作により機械的に開閉される第１スロット
ル弁とアクチュエータにより開閉駆動される第２スロッ
トル弁とを設けて、第２スロットル弁の開閉制御により
エンジン出力を制御する装置としては、例えば、特開平
１−１６７４２９号公報に記載されているような装置が
知られている。この従来装置は、駆動輪と従動輪の回転
数により演算されたスリップ率が予め設定された設定値
を越えるかもしくは下回った時に、複数個記憶された第
１スロットル弁の開度に対する第２スロットル弁の開度
特性マップを、エンジン出力を抑制するマップに切り換
えることにより、第２スロットル弁の開度を小さく駆動
制御し、スリップを回避するとともに、スリップを回避
した後では第２スロットル弁が段階的に元の状態に復帰
させるように、マップを切り換えるようにしている。

【０００３】また、エンジンの吸気通路に第１スロット
ル弁と第２スロットル弁とを設けたものにおいて、第１
スロットル弁はアクセル操作以外にもアクチュエータ駆
動により開閉可能とし、第２スロットル弁の開閉による
エンジン出力制御と第１スロットル弁の開閉による定速
走行制御を行っているものについては、例えば、特開平
２−１２４３２９号公報に記載されているような装置が
知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、第１スロッ
トル弁の開度に対する第２スロットル弁の開度特性を複
数個記憶（制御モードが複数存在）させ、複数個記憶さ
れているうちのある一つの制御モードを選択して、第２
スロットル弁の開閉制御を行う装置において、第１スロ
ットル弁の開閉により定速走行を行おうとすると、定速
走行セット時にエンジントルクが適切にならず、車速の
オーバーシュートおよびアンダーシュートが発生するこ
とがある。これは、ある車速を維持するために必要な第
１スロットル弁開度が制御モード毎に異なるためである
が、従来技術では定速走行開始時における第１スロット
ル弁の初期開度設定に関して第２スロットル弁の制御モ
ードについて考慮していないからである。

【０００５】この現象を以下に、図３、図４、図５を用
いて説明する。図３より、第１スロットル弁の開度によ
って定められる第２スロットル弁の開度特性について説
明する。横軸に第１スロットル弁開度をとり、縦軸にト
ータルスロットル換算開度（例えば、第１スロットル弁
開度が２０°で第２スロットル弁開度が５０°の場合の
トータルスロットル換算開度は約２０°である。言い換
えると、第１スロットル弁と第２スロットル弁とを一つ
のスロットル弁と見た場合のスロットル弁開度で、実質
的には開度の小さいスロットル弁開度がトータルスロッ
トル換算開度に近いものになる。）をとると、第２スロ
ットル弁をより閉じ側に制御する第２スロットル弁制御
モード（Ａ）と第１スロットル弁開度とほぼ比例的に第
２スロットル弁開度を制御する第２スロットル弁全開モ
ード（Ｂ）とでは、図示のようなトータルスロットル開
度の差が生じる。例えば、トータルスロットル換算開度
がＸ°だけ必要な場合、一点鎖線で示された第２スロッ
トル弁制御モード（Ａ）を使用した場合の第１スロット
ル弁の開度はａ°だけ必要であり、実線で示された第２
スロットル弁全開モード（Ｂ）を使用した場合の第１ス
ロットル弁の開度はｂ°だけ必要になってくる。以上の
ように、トータルスロットル換算開度がＸ°だけ必要な
場合でも第２スロットル弁の制御モードが異なることに
より第１スロットル弁開度が異なることが把握できる。

【０００６】次に図４より、スロットル制御モード毎の
第１スロットル弁開度とエンジントルク特性について説
明する。ここではＸ軸に第１スロットル弁開度をとり、
Ｙ軸にエンジントルクをとり、第２スロットル弁制御モ
ード（Ａ）を一点鎖線、第２スロットル弁全開モード
（Ｂ）を実線で示している。ここで例えば、エンジント
ルクがＱだけ必要な場合、第２スロットル弁制御モード
（Ａ）を使用した場合の第１スロットル弁の開度はａ°
だけ必要であるが、第２スロットル弁全開モード（Ｂ）
を使用した場合の第１スロットル弁の開度はｂ°だけ必
要になる。以上のように、エンジントルクがＱだけ必要
な場合でも第２スロットル弁の制御モードが異なること
により第１スロットル弁開度が異なることが把握でき
る。また、逆の見方をすれば第１スロットル弁開度がＸ
°の場合に、第２スロットル弁制御モード（Ａ）を使用
した場合のエンジントルクはＱａとなるのに対し、第２
スロットル弁全開モード（Ｂ）を使用した場合のエンジ
ントルクはＱｂと大きくなる。以上のように、第１スロ
ットル弁開度をＸ°とした場合であっても第２スロット
ル弁の制御モードが異なることによりエンジントルクが
異なることが把握できる。

【０００７】以上の点を考慮しつつ、以下に図５を用い
て従来の定速走行開始時の車速の変動について説明す
る。なお各軸は図示した通りであり、また、図５−１、
図５−２については、定速走行時の第１スロットル弁開
度に対するアクチュエータ開度を、第２スロットル弁が
常に前述の制御モード（Ａ）に従って開閉するものと仮
定して設定（適合）してあるもの、逆に、図５−３、図
５−４は第２スロットル弁が常に制御モード（Ｂ）に従
って開閉するものと仮定して設定（適合）してあるもの
を示してある。なお、図５におけるアクチュエータ開度
Ａ°、Ｂ°は、図３における第１スロットル弁開度ａ
°、ｂ°にそれぞれ対応している。また、全ての図にお
いて、目標車速（定速走行セット時の実車速）は同じで
あり、この目標車速を維持するに必要なエンジントルク
が図４におけるＱであるとする。

【０００８】まず、図５−２においては、アクチュエー
タ開度（第１スロットル弁開度）が、第２スロットル弁
が常に制御モード（Ａ）に従って開閉するものと仮定し
て設定（適合）してあり、しかも、第２スロットル弁が
実際に制御モード（Ａ）に従って開閉する場合を示して
いる。今、時刻ｔ１で定速走行がセットされ、そのとき
の車速を目標車速と設定するが、制御装置は、制御モー
ド（Ａ）時にエンジントルクＱを得るに必要な第１スロ
ットル弁開度ａ°を与えるべく、アクチュエータ開度を
Ａ°に設定する。この場合において、実際に発生するエ
ンジントルクはＱそのものが得られるので、定速走行開
始後に実車速が目標車速にすみやかに追従し、車速のオ
ーバーシュートやアンダーシュートが発生しない。

【０００９】これに対し、図５−１においては、時刻ｔ
１で定速走行をセットした後に、車速のオーバーシュー
トが発生してしまっている。すなわち、図５−１は、ア
クチュエータ開度（第１スロットル弁開度）が、第２ス
ロットル弁が常に制御モード（Ａ）に従って開閉するも
のと仮定して設定（適合）されているが、第２スロット
ル弁は実際には制御モード（Ｂ）に従って開閉する場合
を示している。従来の制御装置では、第２スロットル弁
の制御モードについて何ら考慮していないため、時刻ｔ
１で定速走行がセットされた場合初期のアクチュエータ
開度（第１スロットル弁開度）は、実際には第２スロッ
トル弁は制御モード（Ｂ）に従い開閉するにもかかわら
ず、第２スロットル弁が常に制御モード（Ａ）に従って
開閉するものと仮定して設定され、よって、エンジント
ルクをＱにしようとして図５−２の場合と同様にＡ°に
設定される。ところが、実際には第２スロットル弁は制
御モード（Ｂ）に従って開閉するから、図４より明らか
なように、得られるエンジントルクはＱよりも大きいＱ
ａ’となり、従って、車速が目標車速に対しオーバーシ
ュートしてしまうのである。なお、車速がオーバーシュ
ートすると、その後は周知の定速走行のフィードバック
制御により、次第にアクチュエータ開度が小さくされ、
エンジントルクがＱになるのに必要な開度Ｂ°に収束す
る。

【００１０】次に、図５−４においては、アクチュエー
タ開度（第１スロットル弁開度）は、第２スロットル弁
が常に制御モード（Ｂ）に従って開閉するものと仮定し
て設定（適合）されてあり、しかも、第２スロットル弁
が実際に制御モード（Ｂ）に従って開閉する場合を示し
ている。今、時刻ｔ１で定速走行がセットされ、そのと
きの車速を目標車速と設定するが、制御装置は、制御モ
ード（Ｂ）時にエンジントルクＱを得るに必要な第１ス
ロットル弁開度ｂ°を与えるべく、アクチュエータ開度
をＢ°に設定する。この場合において、実際に発生する
エンジントルクはＱそのものが得られるので、定速走行
開始後に実車速が目標車速にすみやかに追従し、車速の
オーバーシュートやアンダーシュートが発生しないので
ある。

【００１１】これに対し、図５−３においては、時刻ｔ
１で定速走行をセットした後に、車速のアンダーシュー
トが発生してしまっている。すなわち、図５−３は、ア
クチュエータ開度（第１スロットル弁開度）が、第２ス
ロットル弁が常に制御モード（Ｂ）に従って開閉するも
のと仮定して設定（適合）されているが、第２スロット
ル弁は実際には制御モード（Ａ）に従って開閉する場合
を示している。従来の制御装置では、第２スロットル弁
の制御モードについて何ら考慮していないため、時刻ｔ
１で定速走行がセットされた場合のアクチュエータ開度
（第１スロットル弁開度）は、実際には第２スロットル
弁は制御モード（Ａ）に従い開閉するにもかかわらず、
第２スロットル弁が常に制御モード（Ｂ）に従って開閉
するものと仮定して設定され、よって、エンジントルク
をＱにしようとして図５−２の場合と同様にＢ°に設定
される。ところが、実際には第２スロットル弁は制御モ
ード（Ａ）に従って開閉するから、図４より明らかなよ
うに、得られるエンジントルクはＱよりも小さいＱｂ’
となり、従って、車速が目標車速に対しアンダーシュー
トしてしまうのである。なお、車速がアンダーシュート
すると、その後は周知の定速走行のフィードバック制御
により、一時必要な開度を越えて開いた後に次第にアク
チュエータ開度は小さくされ、エンジントルクがＱにな
るのに必要な開度Ａ°に収束する。

【００１２】以上説明してきたように、従来技術では定
速走行時に第２スロットル弁の制御モードについて考慮
されておらず、常に、ある特定の第２スロットル弁の制
御モードに対応する初期のアクチュエータ開度（第１ス
ロットル弁開度）が与えられる。その与えられた初期の
アクチュエータ開度（第１スロットル弁開度）が、定速
走行時に使用される第２スロットル弁の制御モードに対
応することを前提とした初期のアクチュエータ開度（第
１スロットル弁開度）と異なると、車速のオーバーシュ
ートおよびアンダーシュートが発生することがある。本
発明は、前述のような問題に着目してなされたもので、
定速走行開始時に、定速走行時に使用される第２スロッ
トル弁の制御モードに対応する初期のアクチュエータ開
度（第１スロットル弁開度）を与えることを課題とす
る。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明のエンジン出力と定速走行の総合制御装置で
は、図１に示すようにエンジンの吸気通路に設けられ第
１のアクチュエータにより開度が調整される第１スロッ
トル弁と、エンジンの吸気通路に設けられ第２のアクチ
ュエータにより開度が調整される第２スロットル弁と、
前記第１スロットル弁開度によって定められる前記第２
スロットル弁の開度特性を複数個記憶する第２スロット
ル弁開度特性記憶手段と、該複数の開度特性の内の一つ
を選択する特性選択手段と、実際の第１スロットル弁開
度と前記選択された特性に基づき第２スロットル弁開度
を決定し該決定された開度に前記第２スロットル弁開度
を一致させるように前記第２のアクチュエータへ第２ス
ロットル弁開閉指示信号を出力する第２スロットル弁制
御手段と、車速を検出する車速検出手段と、目標車速を
設定する目標車速設定手段と、定速走行の設定または解
除を指示する定速走行指示手段と、前記定速走行指示手
段より定速走行が指示されている場合に前記車速検出手
段より検出された車速検出値を監視しながら、前記目標
車速設定手段により設定された目標車速を維持すべく前
記第１のアクチュエータへ第１スロットル弁開閉指示信
号を出力する第１スロットル弁制御手段と、前記定速走
行指示手段により定速走行が開始された時定速走行中に
選択使用される前記第２スロットル弁開度特性に応じた
第１スロットル弁開度を得るように前記第１スロットル
弁制御手段に駆動信号を与える第１スロットル弁開度設
定手段を具備したことを特徴とする。

【００１４】

【作用】通常走行時は、運転者が希望する第２スロット
ル弁制御モードを特性選択手段により選択し、その選択
された第２スロットル弁制御モードに基づいて、第２ス
ロットル弁は、第２スロットル弁制御モードによって決
められる第１スロットル弁開度（アクチュエータ開度）
に対応した開度に動く。定速走行中は、車速検出値を監
視しながら、目標車速を維持すべく、第１スロットル弁
制御手段からの第１スロットル弁開閉指示信号に基づき
第１のアクチュエータを駆動させ第１スロットル弁を開
閉させる。その定速走行開始時の初期第１スロットル弁
開度は、定速走行中に選択使用される第２スロットル弁
制御モードによって決められる第１スロットル弁開度
（アクチュエータ開度）が与えられるので、目標車速を
維持するために必要なエンジントルクが得られる。例え
ば、通常走行時に第２スロットル弁制御モードの何れが
選択されていても、定速走行中は必ず第２スロットル弁
制御モードをある第２スロットル弁制御モードに特定
し、その特定された第２スロットル弁制御モードによっ
て決められる初期第１スロットル弁開度（アクチュエー
タ開度）が与えられ、与えられた初期第１スロットル弁
開度（アクチュエータ開度）に対応した開度に第２スロ
ットル弁は動く。また、通常走行時に第２スロットル弁
制御モードの何れが選択されていても、定速走行が開始
されると第２スロットル弁制御特性選択手段より現在の
第２スロットル弁制御モードを検出するとともに、その
検出された第２スロットル弁制御モードによって決めら
れる初期第１スロットル弁開度（アクチュエータ開度）
が与えられ、与えられた初期第１スロットル弁開度（ア
クチュエータ開度）に対応した開度に第２スロットル弁
は動く。従って、定速走行開始直後から必要なエンジン
トルクが得られる。

【００１５】

【実施例】まず、図２、図３、図４、図６、図７を用い
て第１の実施例について説明する。図２は第１実施例の
エンジン出力と定速走行の総合制御装置を示す全体の配
置を示し、１は定速走行制御回路で、内部回路として、
入力信号をデジタル信号等に変換する入力回路１ａと、
中央演算処理装置としてのＣＰＵ（セントラルプロセッ
シングユニット）１ｂと、所定のアナログ信号等に変換
する出力回路１ｃと、図示はしていないが制御プログラ
ムおよび初期データが格納されるＲＯＭ（リードオンメ
モリ）と、電子制御回路に入力されるデータや演算制御
に必要なデータが一時的に読み書きされるＲＡＭ（ラン
ダムアクセスメモリ）を備えている。前記入力回路１ａ
には、車速センサ３からの車速検出値と、定速走行の指
示および目標車速を設定するための定速走行セットスイ
ッチ４、定速走行アクチュエータ５からのアクチュエー
タ開度信号と、第１スロットル弁開度センサ９からの第
１スロットル弁開度信号とが入力される。定速走行アク
チュエータ５は車速センサ３からの車速検出値を監視し
ながら設定車速（目標車速）を維持すべく定速走行制御
回路１の出力回路１ｃからの出力信号により第１スロッ
トル弁１２の開閉制御を行うアクチュエータで、第１ス
ロットル弁１２とは周知のリンク機構により接続されて
いる。定速走行アクチュエータ５と、アクセルペダル１
３との関係は、運転者がアクセルペダル１３を踏むと周
知のリンク機構により第１スロットル弁１２は、開閉制
御を行うが、定速走行アクチュエータ５からの第１スロ
ットル弁１２への開閉制御が優先するように構成されて
いる。しかし、アクセルペダル１３を踏んで指示された
第１スロットル弁開度が、定速走行アクチュエータ５か
らの第１スロットル弁１２への開閉制御が行われている
時の第１スロットル弁開度を越えた時点からの開度は、
アクセルペダル１３を踏んで指示された第１スロットル
弁開度が優先する。エンジン出力制御回路６は、内部回
路として、入力信号をデジタル信号等に変換する入力回
路６ａと、中央演算処理装置としてのＣＰＵ（セントラ
ルプロセッシングユニット）６ｂと、所定のアナログ信
号等に変換する出力回路６ｃと、図示はしていないが制
御プログラムおよび初期データが格納されるＲＯＭ（リ
ードオンメモリ）と、電子制御回路に入力されるデータ
や演算制御に必要なデータが一時的に読み書きされるＲ
ＡＭ（ランダムアクセスメモリ）を備えている。前記入
力回路６ａには、前輪速検出値と後輪速検出値と、定速
走行制御回路１からの定速走行制御信号または定速走行
非制御信号と、図示していないエンジンからのエンジン
回転数信号と、図示していない変速機からのシフト位置
信号と、スロットル制御モード切替えスイッチ１４から
の現在のスロットル制御モード信号と、第２スロットル
弁開度センサ８からの第２スロットル弁開度信号と、第
１スロットル弁開度センサ９からの第１スロットル弁開
度信号とが入力される。但し、本実施例においては定速
走行制御用の回路とエンジン出力制御用の回路とを分割
しているが、統一した制御回路で行ってもよい。７は前
記第１スロットル弁１２とは直列にエンジンの吸気通路
１０に設けられた第２スロットル弁１１の開閉制御を行
うスロットルモータ（スロットルアクチュエータ）で、
エンジン出力制御回路６の出力回路６ｃからの出力信号
により第２スロットル弁１１の開閉制御を行う。但し、
スロットルモータはステップモータに限定されるもので
はなく電気モータ等を使用してもよい。８は第２スロッ
トル弁開度を測定する第２スロットル弁開度センサで、
９は第１スロットル弁開度を測定する第１スロットル弁
開度センサである。なお、前記したスロットル制御モー
ド切替えスイッチ１４は、運転者により操作され運転者
が希望するスロットル制御モードをエンジン出力制御回
路６へ指示する。

【００１６】定速走行アクチュエータ５に対する制御信
号は下式のデューティＤを有するパルスの形態をとり、
定速走行アクチュエータ５に流す電流の極性で正逆転を
制御する。 Ｄ＝Ｃ’・（ＭＡｎ−Ａｎ） 式１ この式１において、Ｃ’は補正係数、ＭＡｎは目標アク
チュエータ開度、Ａｎは現アクチュエータ開度である。
目標アクチュエータ開度ＭＡｎは下式で計算される。 ＭＡｎ＝ＳＡ＋Ｇ・（Ｖt −Ｖsk）＋Ｃ 式２ この式２において、ＳＡは平坦路をある車速で走行する
ための必要アクチュエータ開度で定速走行を行う時の初
期開度となる。Ｖt は目標車速で、Ｖskは実車速Ｖｎか
ら下記式３を用いて算出した進角制御用の予測車速で
（Ｖt −Ｖsk）が車速偏差となる。なお、この予測車速
Ｖskにかえて実車速Ｖｎそのものを用いてもよい。この
車速偏差と制御ゲインＧの積と補正係数Ｃの和に初期開
度ＳＡを加えたものが目標アクチュエータ開度ＭＡｎで
ある。 Ｖｓｋ＝Ｖｎ＋Δｔ・ｄｖ／ｄｔ 式３ この式３において、Δｔは所定の時間、ｄｖ／ｄｔは実
車速の微分値（すなわち加速度）である。

【００１７】本実施例においては、スロットル制御特性
は前述した図３で示すとおりの第２スロットル弁制御モ
ードＡ（以下スロットルモードＡ）と第２スロットル弁
全開モードＢ（以下スロットルモードＢ）の２通り設定
されているものとして説明する。但し、スロットル制御
特性は２通りに限定されるものでなく複数通り設定して
も良い。

【００１８】次に、図６により、定速走行時に目標アク
チュエータ開度ＭＡを決定し、その決定された目標アク
チュエータ開度ＭＡに制御するためのルーチンについて
説明する。なお、このルーチンは、定速走行制御回路１
の内部回路の一部である中央演算処理装置としてのＣＰ
Ｕ（セントラルプロセッシングユニット）１ｂにより所
定時間毎に実行される。まず本ルーチンに入ると、ステ
ップ１０１において、定速走行セットスイッチ４がＯＮ
か否かの判断が行われる。ステップ１０１で定速走行セ
ットスイッチ４がＯＮの場合（ＹＥＳ＝すなわち、定速
走行がセットされている）は、ステップ１０２へ進み前
回の定速走行セットスイッチ４がＯＦＦか否かの判断が
行われる。ステップ１０２で前回（前回に本ルーチンが
実行された時）の定速走行セットスイッチ４がＯＦＦの
場合（ＹＥＳ＝すなわち、定速走行制御が開始されたこ
とを意味する。）は、ステップ１０３へ進む。ステップ
１０３において、現在の車速（実車速Ｖｎ）を目標車速
Ｖｔとして読み込む。続くステップ１０４では、目標車
速Ｖｔから平坦路をある車速で走行するための必要アク
チュエータ開度ＳＡ（初期開度）を読み込む。なお、本
第１実施例における定速走行時の第２スロットル弁の制
御モ−ドは、上述した図３のスロットルモードＡに強制
的に設定されるものである。従って、該スロットルモー
ドＡに対して、第１スロットル弁開度およびエンジント
ルクは一義的に決まるものであり、この決められた関係
を基に目標車速Ｖｔと必要アクチュエータ開度ＳＡとの
マップを実験により作成しＲＯＭ（リードオンメモリ）
に記憶させておけばよい。そして、ステップ１０４で
は、その記憶された目標車速Ｖｔと必要アクチュエータ
開度ＳＡの関係から、実際の目標車速Ｖｔに対する必要
アクチュエータ開度ＳＡを読み出すのである。続くステ
ップ１０５では、ステップ１０４にて読み込まれたＳＡ
に基づき前述した式１により目標アクチュエータ開度Ｍ
Ａを算出する。続くステップ１０６では、実際の定速走
行アクチュエータ開度が、ステップ１０５で算出された
目標アクチュエータ開度ＭＡとなるように、定速走行ア
クチュエータ５に第１スロットル弁１２を開閉作動させ
る弁開閉指令が前記式１に従って出力される。また、ス
テップ１０１で定速走行セットスイッチ４がＯＦＦの場
合（ＮＯ）は、本ルーチンを終了する。なお、この場
合、第１スロットル弁は運転者のアクセルペダル１３の
操作によって開閉される。また、ステップ１０２で前回
（前回に本ルーチンが実行された時）の定速走行セット
スイッチ４がＯＮの場合（ＮＯ＝すなわち、定速走行制
御中を意味する。）は、前回より引き続き定速走行制御
されていることを意味するので、ステップ１０３で目標
車速を取り込むことなくステップ１０４へ進み上述した
ステップ１０４、ステップ１０５、ステップ１０６が実
行される。

【００１９】図７は、第２スロットル弁を制御するため
のルーチンであり、これはエンジン出力制御回路６の内
部回路の一部である中央演算処理装置としてのＣＰＵ
（セントラルプロセッシングユニット）６ｂにより所定
時間毎に実行される。まず、ステップ２０１では、第１
スロットル弁開度ＴＡＭを、第１スロットル弁開度セン
サ９より測定し読み込む。続くステップ２０２では、ス
ロットル制御モード切替えスイッチ１４からの現在選
択、指示されているスロットル制御モード信号を読み込
む。但し、本実施例では、スロットル制御モード切替え
スイッチとしてＯＮ・ＯＦＦ式のスイッチを使用して、
ＯＮの場合は上述したスロットルモードＡで、ＯＦＦの
場合は、上述したスロットルモードＢを指示するように
構成されているが、ＯＮ・ＯＦＦ式以外のスイッチを使
用してスロットルモードを識別してもよい。ステップ２
０２でＮＯの場合（即ち、スロットルモードＢ）は、ス
テップ２０３へ進む。続くステップ２０３では、定速走
行セットスイッチ４により、定速走行中か否かの判断を
行う。ステップ２０３で定速走行中でないと判断（Ｎ
Ｏ）されるとステップ２０４へ進み、ステップ２０１で
読み込まれた第１スロットル弁開度ＴＡＭより、スロッ
トルモードＢに基づき予め作成されている第１スロット
ル弁開度ＴＡＭと目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭと
のマップにより目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭを読
み込む。続くステップ２０５では、ステップ２０４で読
み込まれた目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭになるよ
うにスロットルモータ７を駆動させ第２スロットル弁１
１を開閉制御する。ステップ２０２でＹＥＳの場合（即
ち、スロットルモードＡ）と、ステップ２０３で定速走
行中と判断（ＹＥＳ）した場合は、ステップ２０６へ進
み、ステップ２０１で読み込まれた第１スロットル弁開
度ＴＡＭより、スロットルモードＡに基づき予め作成さ
れている第１スロットル弁開度ＴＡＭと目標第２スロッ
トル弁開度ＴＡＳＭとのマップにより目標第２スロット
ル弁開度ＴＡＳＭを読み込む。続くステップ２０５で
は、ステップ２０６で読み込まれた目標第２スロットル
弁開度ＴＡＳＭになるようにスロットルモータ７を駆動
させ第２スロットル弁１１を開閉制御する。なお、ステ
ップ２０４、ステップ２０６において、結果的に選択さ
れた各モードを運転者に表示すべく表示してもよい。そ
うすることにより、通常走行時と定速走行時のスロット
ル制御モードが異なった場合に、予め、現在使用されて
いるスロットル制御モードを表示し、運転者に認識させ
ているためオーバーライド時にアクセルフィーリングが
異なっても違和感がなくなる。

【００２０】以上説明してきたように、第一実施例で
は、第２スロットル弁も、第１スロットル弁開度に対応
した第２スロットル弁開度となるため、通常走行を行っ
ている時に第２スロットル弁制御モードが、スロットル
モードＡまたはスロットルモードＢのどちらが選択され
ていても、定速走行を行う時は、必ず第２スロットル弁
制御モードがスロットルモードＡに特定され、このスロ
ットルモードＡに基いた初期アクチュエータ開度（第１
スロットル弁開度）が設定されると同時に第２スロット
ル弁も、第１スロットル弁開度に対応した第２スロット
ル弁開度となるため、車速セット時に発生することがあ
る車速のオーバーシュートおよびアンダーシュートが防
止できる。

【００２１】次に、図８、図９を用いて第２の実施例に
ついて説明する。なお、図２で示されている構成、およ
び図３、図４で示されているスロットル制御特性につい
ては第１実施例と同様であるため、説明を省略する。ま
ず図８により、定速走行時に目標アクチュエータ開度Ｍ
Ａを決定し、その決定された目標アクチュエータ開度Ｍ
Ａに制御するためのルーチンについて説明する。なお、
このルーチンは、定速走行制御回路１の内部回路の一部
である中央演算処理装置としてのＣＰＵ（セントラルプ
ロセッシングユニット）１ｂにより所定時間毎に実行さ
れる。まず本ルーチンに入ると、ステップ３０１では、
定速走行セットスイッチ４がＯＮか否かの判断が行われ
る。ステップ３０１で定速走行セットスイッチ４がＯＮ
の場合（ＹＥＳ＝すなわち、定速走行がセットされてい
る）は、ステップ３０２へ進み前回の定速走行セットス
イッチ４がＯＦＦか否かの判断が行われる。ステップ１
０２で前回（前回に本ルーチンが実行された時）の定速
走行セットスイッチ４がＯＦＦの場合（ＹＥＳ＝すなわ
ち、定速走行制御が開始されたことを意味する。）は、
ステップ３０３へ進む。ステップ３０３において、現在
の車速（実車速Ｖｎ）を目標車速Ｖｔとして読み込む。
続くステップ３０４では、スロットル制御モード切替え
スイッチ１４からの現在のスロットル制御モード信号を
読み込む。但し、本実施例ではＯＮ・ＯＦＦ式のスイッ
チを使用して、ＯＮの場合は上述のスロットルモードＡ
で、ＯＦＦの場合は、上述のスロットルモードＢとなっ
ているが、ＯＮ・ＯＦＦ式以外のスイッチを使用してス
ロットルモードを識別してもよい。読み込んだ信号がス
ロットルモードＡの場合、ステップ３０５へ進む。続く
ステップ３０５では、スロットルモードＡで目標車速Ｖ
ｔを得るための必要アクチュエータ開度ＳＡ（初期開
度）を読み込む。また、読み込んだ信号がスロットルモ
ードＢの場合、ステップ３０８へ進む。続くステップ３
０８では、スロットルモードＢで目標車速Ｖｔを得るた
めの必要アクチュエータ開度ＳＡ（初期開度）を読み込
む。なお、本第２実施例においては、定速走行時の第２
スロットル弁の制御モ−ドは、上述した図３のスロット
ルモードＡまたはスロットルモードＢのどちらでもよ
い。スロットルモードＡに対して、第１スロットル弁開
度およびエンジントルクは一義的に決まるものであり、
また、スロットルモードＢに対しても、第１スロットル
弁開度およびエンジントルクは一義的に決まるものであ
る。この決められた関係を基に、スロットルモード毎に
目標車速Ｖｔと必要アクチュエータ開度ＳＡとのマップ
を実験により作成し、ＲＯＭ（リードオンメモリ）に記
憶させておけばよい。そして、ステップ３０５およびス
テップ３０８では、その記憶された目標車速Ｖｔと必要
アクチュエータ開度ＳＡの関係から、実際の目標車速Ｖ
ｔに対する必要アクチュエータ開度ＳＡを読み出すので
ある。続くステップ３０６では、ステップ３０５、およ
びステップ３０８にて読み込まれたＳＡに基づき前記式
により目標アクチュエータ開度ＭＡを算出する。続くス
テップ３０７では、実際の定速走行アクチュエータ開度
が、ステップ３０６で算出された目標アクチュエータ開
度ＭＡとなるように、定速走行アクチュエータ５に第１
スロットル弁１２を開閉作動させる弁開閉指令が前記式
１に従って出力される。また、ステップ３０１で定速走
行セットスイッチ４がＯＦＦの場合（Ｎ０）は本ルーチ
ンを終了する。なお、この場合、第１スロットル弁は運
転者のアクセルペダル１３の操作によって開閉される。
また、ステップ３０２で前回（前回に本ルーチンが実行
された時）の定速走行セットスイッチ４がＯＮの場合
（ＮＯ＝すなわち、定速走行中を意味する。）は、前回
より引き続き定速走行制御されていることを意味するの
で、ステップ３０３で目標車速を取り込むことなくステ
ップ３０４へ進み上述したステップ３０４、ステップ３
０５、ステップ３０６、ステップ３０７が実行される。

【００２２】図９は、第２スロットル弁を制御するため
のルーチンであり、これはエンジン出力制御回路６の内
部回路の一部である中央演算処理装置としてのＣＰＵ
（セントラルプロセッシングユニット）６ｂにより所定
時間毎に実行される。まず、ステップ４０１では、第１
スロットル弁開度ＴＡＭを、第１スロットル弁開度セン
サ９より測定し読み込む。続くステップ４０２では、ス
ロットル制御モード切替えスイッチ１４からの現在のス
ロットル制御モード信号を読み込む。ステップ４０２で
ＮＯの場合（即ち、スロットルモードＢ）は、ステップ
４０３へ進む。続くステップ４０３では、ステップ４０
１で読み込まれた第１スロットル弁開度ＴＡＭより、ス
ロットルモードＢに基づき予め作成されている第１スロ
ットル弁開度ＴＡＭと目標第２スロットル弁開度ＴＡＳ
Ｍとのマップにより目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭ
を読み込む。続くステップ４０４では、ステップ４０３
で読み込まれた目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭにな
るようにスロットルモータ７を駆動させ第２スロットル
弁１１を開閉制御する。但し、スロットルモータはステ
ップモータに限定されるものではなく電気モータ等を使
用してもよい。ステップ４０２でＹＥＳの場合（即ち、
スロットルモードＡ）は、ステップ４０５へ進む。続く
ステップ４０３では、ステップ４０１で読み込まれた第
１スロットル弁開度ＴＡＭより、スロットルモードＡに
基づき予め作成されている第１スロットル弁開度ＴＡＭ
と目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭとのマップにより
目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭを読み込む。続くス
テップ４０４では、ステップ４０３で読み込まれた目標
第２スロットル弁開度ＴＡＳＭになるようにスロットル
モータ７を駆動させ第２スロットル弁１１を開閉制御す
る。

【００２３】以上説明してきたように、第二実施例で
は、第２スロットル弁も、第１スロットル弁開度に対応
した第２スロットル弁開度となるため、通常走行を行っ
ている時に第２スロットル弁の制御モードが、スロット
ルモードＡまたはスロットルモードＢのどちらが選択さ
れていても、定速走行開始時に第２スロットル弁の制御
モードを確認し、その確認された第２スロットル弁の制
御モードに基いた初期アクチュエータ開度（第１スロッ
トル弁開度）が設定されると同時に第２スロットル弁
も、第１スロットル弁開度に対応した第２スロットル弁
開度となるため、車速セット時に発生することがある車
速のオーバーシュートおよびアンダーシュートが防止で
きる。

【００２４】また、現在使用されている第２スロットル
弁の制御モードを表示させ、運転者に認識させることに
より、通常走行時と定速走行時のスロットル制御モード
が異なった場合のオーバーライド時に、アクセルフィー
リングが異なっても違和感がなくなる。

【００２５】以上、実施例を図面に基づいて説明してき
たが、具体的な構成はこの実施例に限られるものでな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計等があ
っても本発明に含まれる。

【００２６】例えば、実施例では第２スロットル弁制御
特性が２種類しか設定されていないが複数種類設定して
もよい。また、定速走行制御の具体的な内容に関しても
実施例に限られない。

【００２７】

【発明の効果】本発明では、定速走行中の第１スロット
ル弁開度は、定速走行が開始された時、定速走行中に選
択使用される第２スロットル弁制御モードによって決め
られる初期第１スロットル弁開度（アクチュエータ開
度）が与えられるので、目標車速を維持するために必要
なエンジントルクが得られる。従って、定速走行開始直
後から必要なエンジントルクが得られるため、定速走行
セット時に起こる車速のオーバーシュートおよびアンダ
ーシュートを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 発明の構成図

【図２】 本発明のエンジン出力と定速走行の総合制御
装置の全体図

【図３】 スロットル制御モード毎の特性図

【図４】 スロットル制御モード毎第１スロットル弁開
度とエンジントルク特性図

【図５】 各種スロットル制御モードの車速セット時の
アクチュエータ開度

【図６】 定速走行時にスロットル制御モードを特定す
る時の目標アクチュエータ開度を求めるフローチャート

【図７】 定速走行時にスロットル制御モードを特定す
る時の目標第２スロットル弁開度を求めるフローチャー
ト

【図８】 定速走行時にスロットル制御モードを特定し
ない時の目標アクチュエータ開度を求めるフローチャー
ト

【図９】 定速走行時にスロットル制御モードを特定し
ない時の目標第２スロットル弁開度を求めるフローチャ
ート

【符号の説明】

ａ ・・・吸気通路 ｂ ・・・第１スロットル弁 ｃ ・・・第１のアクチュエータ ｄ ・・・第２スロットル弁 ｅ ・・・第２のアクチュエータ ｆ ・・・第２スロットル弁開度特性記憶手段 ｇ ・・・第２スロットル弁制御手段 ｈ ・・・車速検出手段 ｉ ・・・目標車速設定手段 ｊ ・・・定速走行指示手段 ｋ ・・・第１スロットル弁制御手段 ｌ ・・・第１スロットル弁開度設定手段 ｍ ・・・特性選択手段 １ ・・・定速走行制御回路 ２ ・・・制御モード表示インジケータ ３ ・・・車速センサ ４ ・・・定速走行設定スイッチ ５ ・・・定速走行アクチュエータ ６ ・・・エンジン出力制御回路 ７ ・・・スロットルモータ ８ ・・・第２スロットル弁開度センサ ９ ・・・第１スロットル弁開度センサ １０・・・吸気通路 １１・・・第２スロットル弁 １２・・・第１スロットル弁 １３・・・アクセルペダル １４・・・スロットル制御モード切り換えスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０ Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０Ｄ (56)参考文献 特開 平１−167429（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−212623（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−141336（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−141335（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−124329（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) F02D 41/04 310 B60K 31/00 F02D 9/02 361 F02D 11/10 F02D 29/02 301 F02D 41/14 320

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】エンジンの吸気通路に設けられ第１のアク
   チュエータにより開度が調整される第１スロットル弁
   と、エンジンの吸気通路に設けられ第２のアクチュエー
   タにより開度が調整される第２スロットル弁と、前記第
   １スロットル弁開度によって定められる前記第２スロッ
   トル弁の開度特性を複数個記憶する第２スロットル弁開
   度特性記憶手段と、該複数の開度特性の内の一つを選択
   する特性選択手段と、実際の第１スロットル弁開度と前
   記選択された特性に基づき第２スロットル弁開度を決定
   し該決定された開度に前記第２スロットル弁開度を一致
   させるように前記第２のアクチュエータへ第２スロット
   ル弁開閉指示信号を出力する第２スロットル弁制御手段
   と、車速を検出する車速検出手段と、目標車速を設定す
   る目標車速設定手段と、定速走行の設定または解除を指
   示する定速走行指示手段と、前記定速走行指示手段より
   定速走行が指示されている場合に前記車速検出手段より
   検出された車速検出値を監視しながら、前記目標車速設
   定手段により設定された目標車速を維持すべく前記第１
   のアクチュエータへ第１スロットル弁開閉指示信号を出
   力する第１スロットル弁制御手段と、前記定速走行指示
   手段により定速走行が開始された時定速走行中に選択使
   用される前記第２スロットル弁開度特性に応じた第１ス
   ロットル弁開度を得るように前記第１スロットル弁制御
   手段に駆動信号を与える第１スロットル弁開度設定手段
   を具備することを特徴とするエンジン出力と定速走行の
   総合制御装置。