JP2870620B2

JP2870620B2 - Comprehensive control system for engine output and constant speed running

Info

Publication number: JP2870620B2
Application number: JP4089071A
Authority: JP
Inventors: 憲璽田代; 公利村田; 章人安達
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1992-04-09
Filing date: 1992-04-09
Publication date: 1999-03-17
Anticipated expiration: 2014-03-17
Also published as: JPH05288092A

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、エンジンの吸気通路に
第１スロットル弁と第２スロットル弁とを設けて、第２
スロットル弁の開閉によるエンジン出力制御と第１スロ
ットル弁の開閉による定速走行制御を行っているエンジ
ン出力と定速走行の総合制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a second throttle valve provided with a first throttle valve and a second throttle valve in an intake passage of an engine.
The present invention relates to an integrated control system for engine output and constant speed traveling, which controls engine output by opening and closing a throttle valve and constant speed traveling control by opening and closing a first throttle valve.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、エンジンの吸気通路にアクセルペ
ダルの開閉操作により機械的に開閉される第１スロット
ル弁とアクチュエータにより開閉駆動される第２スロッ
トル弁とを設けて、第２スロットル弁の開閉制御により
エンジン出力を制御する装置としては、例えば、特開平
１−１６７４２９号公報に記載されているような装置が
知られている。この従来装置は、駆動輪と従動輪の回転
数により演算されたスリップ率が予め設定された設定値
を越えるかもしくは下回った時に、複数個記憶された第
１スロットル弁の開度に対する第２スロットル弁の開度
特性マップを、エンジン出力を抑制するマップに切り換
えることにより、第２スロットル弁の開度を小さく駆動
制御し、スリップを回避するとともに、スリップを回避
した後では第２スロットル弁が段階的に元の状態に復帰
させるように、マップを切り換えるようにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, a first throttle valve mechanically opened and closed by opening and closing an accelerator pedal and a second throttle valve driven to be opened and closed by an actuator are provided in an intake passage of an engine to open and close the second throttle valve. As a device for controlling the engine output by control, for example, a device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-167429 is known. When the slip ratio calculated based on the rotation speeds of the drive wheel and the driven wheel exceeds or falls below a preset value, the second throttle valve with respect to the opening degree of the first throttle valve stored in a plurality is stored. By switching the opening degree characteristic map of the valve to a map that suppresses engine output, the opening degree of the second throttle valve is controlled to be small to avoid slip, and after the slip is avoided, the second throttle valve is stepped. The map is switched so as to return to the original state.

【０００３】また、エンジンの吸気通路に第１スロット
ル弁と第２スロットル弁とを設けたものにおいて、第１
スロットル弁はアクセル操作以外にもアクチュエータ駆
動により開閉可能とし、第２スロットル弁の開閉による
エンジン出力制御と第１スロットル弁の開閉による定速
走行制御を行っているものについては、例えば、特開平
２−１２４３２９号公報に記載されているような装置が
知られている。[0003] Further, in the case where a first throttle valve and a second throttle valve are provided in an intake passage of an engine, the first
The throttle valve can be opened and closed by driving an actuator in addition to the accelerator operation, and engine output control by opening and closing the second throttle valve and constant speed traveling control by opening and closing the first throttle valve are disclosed in, for example, An apparatus as described in JP-A-124329 is known.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところが、第１スロッ
トル弁の開度に対する第２スロットル弁の開度特性を複
数個記憶（制御モードが複数存在）させ、複数個記憶さ
れているうちのある一つの制御モードを選択して、第２
スロットル弁の開閉制御を行う装置において、第１スロ
ットル弁の開閉により定速走行を行おうとすると、定速
走行セット時にエンジントルクが適切にならず、車速の
オーバーシュートおよびアンダーシュートが発生するこ
とがある。これは、ある車速を維持するために必要な第
１スロットル弁開度が制御モード毎に異なるためである
が、従来技術では定速走行開始時における第１スロット
ル弁の初期開度設定に関して第２スロットル弁の制御モ
ードについて考慮していないからである。However, a plurality of opening degree characteristics of the second throttle valve with respect to the opening degree of the first throttle valve are stored (a plurality of control modes exist). Select one control mode and
In a device for controlling the opening and closing of a throttle valve, when the vehicle is driven at a constant speed by opening and closing the first throttle valve, the engine torque is not appropriate at the time of setting the constant speed driving, and overshoot and undershoot of the vehicle speed may occur. is there. This is because the first throttle valve opening required to maintain a certain vehicle speed differs for each control mode, but in the related art, the second opening is set for the initial opening of the first throttle valve at the start of constant speed traveling. This is because the control mode of the throttle valve is not considered.

【０００５】この現象を以下に、図３、図４、図５を用
いて説明する。図３より、第１スロットル弁の開度によ
って定められる第２スロットル弁の開度特性について説
明する。横軸に第１スロットル弁開度をとり、縦軸にト
ータルスロットル換算開度（例えば、第１スロットル弁
開度が２０°で第２スロットル弁開度が５０°の場合の
トータルスロットル換算開度は約２０°である。言い換
えると、第１スロットル弁と第２スロットル弁とを一つ
のスロットル弁と見た場合のスロットル弁開度で、実質
的には開度の小さいスロットル弁開度がトータルスロッ
トル換算開度に近いものになる。）をとると、第２スロ
ットル弁をより閉じ側に制御する第２スロットル弁制御
モード（Ａ）と第１スロットル弁開度とほぼ比例的に第
２スロットル弁開度を制御する第２スロットル弁全開モ
ード（Ｂ）とでは、図示のようなトータルスロットル開
度の差が生じる。例えば、トータルスロットル換算開度
がＸ°だけ必要な場合、一点鎖線で示された第２スロッ
トル弁制御モード（Ａ）を使用した場合の第１スロット
ル弁の開度はａ°だけ必要であり、実線で示された第２
スロットル弁全開モード（Ｂ）を使用した場合の第１ス
ロットル弁の開度はｂ°だけ必要になってくる。以上の
ように、トータルスロットル換算開度がＸ°だけ必要な
場合でも第２スロットル弁の制御モードが異なることに
より第１スロットル弁開度が異なることが把握できる。[0005] This phenomenon will be described below with reference to FIGS. 3, 4 and 5. The opening characteristic of the second throttle valve determined by the opening of the first throttle valve will be described with reference to FIG. The horizontal axis indicates the first throttle valve opening, and the vertical axis indicates the total throttle conversion opening (for example, the total throttle conversion opening when the first throttle valve opening is 20 ° and the second throttle valve opening is 50 °). In other words, when the first throttle valve and the second throttle valve are regarded as one throttle valve, the throttle valve opening having a substantially small opening is substantially equal to the total opening. The second throttle valve control mode (A) for controlling the second throttle valve to a more closed side and the second throttle valve opening degree are almost proportional to the first throttle valve opening degree. In the second throttle valve fully open mode (B) for controlling the valve opening, a difference in the total throttle opening as shown in the figure occurs. For example, when the total throttle-equivalent opening is required by X °, the opening of the first throttle valve when the second throttle valve control mode (A) indicated by a dashed line is used requires only a °, 2nd shown by solid line
When the throttle valve fully open mode (B) is used, the opening of the first throttle valve needs to be b °. As described above, even when the total throttle conversion opening is required only by X °, it can be understood that the first throttle valve opening differs due to the different control mode of the second throttle valve.

【０００６】次に図４より、スロットル制御モード毎の
第１スロットル弁開度とエンジントルク特性について説
明する。ここではＸ軸に第１スロットル弁開度をとり、
Ｙ軸にエンジントルクをとり、第２スロットル弁制御モ
ード（Ａ）を一点鎖線、第２スロットル弁全開モード
（Ｂ）を実線で示している。ここで例えば、エンジント
ルクがＱだけ必要な場合、第２スロットル弁制御モード
（Ａ）を使用した場合の第１スロットル弁の開度はａ°
だけ必要であるが、第２スロットル弁全開モード（Ｂ）
を使用した場合の第１スロットル弁の開度はｂ°だけ必
要になる。以上のように、エンジントルクがＱだけ必要
な場合でも第２スロットル弁の制御モードが異なること
により第１スロットル弁開度が異なることが把握でき
る。また、逆の見方をすれば第１スロットル弁開度がＸ
°の場合に、第２スロットル弁制御モード（Ａ）を使用
した場合のエンジントルクはＱａとなるのに対し、第２
スロットル弁全開モード（Ｂ）を使用した場合のエンジ
ントルクはＱｂと大きくなる。以上のように、第１スロ
ットル弁開度をＸ°とした場合であっても第２スロット
ル弁の制御モードが異なることによりエンジントルクが
異なることが把握できる。Next, the first throttle valve opening and the engine torque characteristics for each throttle control mode will be described with reference to FIG. Here, the first throttle valve opening is set on the X axis,
With the engine torque taken on the Y axis, the second throttle valve control mode (A) is shown by a dashed line, and the second throttle valve fully open mode (B) is shown by a solid line. Here, for example, when the engine torque requires only Q, the opening degree of the first throttle valve when the second throttle valve control mode (A) is used is a °
Although it is necessary only, the second throttle valve fully open mode (B)
The opening of the first throttle valve when b is used only needs to be b °. As described above, even when only the engine torque Q is required, it can be understood that the first throttle valve opening differs due to the different control mode of the second throttle valve. Also, from the opposite perspective, the first throttle valve opening is X
°, the engine torque when using the second throttle valve control mode (A) is Qa,
When the throttle valve fully open mode (B) is used, the engine torque increases to Qb. As described above, even when the first throttle valve opening is set to X °, it can be understood that the engine torque is different due to the different control mode of the second throttle valve.

【０００７】以上の点を考慮しつつ、以下に図５を用い
て従来の定速走行開始時の車速の変動について説明す
る。なお各軸は図示した通りであり、また、図５−１、
図５−２については、定速走行時の第１スロットル弁開
度に対するアクチュエータ開度を、第２スロットル弁が
常に前述の制御モード（Ａ）に従って開閉するものと仮
定して設定（適合）してあるもの、逆に、図５−３、図
５−４は第２スロットル弁が常に制御モード（Ｂ）に従
って開閉するものと仮定して設定（適合）してあるもの
を示してある。なお、図５におけるアクチュエータ開度
Ａ°、Ｂ°は、図３における第１スロットル弁開度ａ
°、ｂ°にそれぞれ対応している。また、全ての図にお
いて、目標車速（定速走行セット時の実車速）は同じで
あり、この目標車速を維持するに必要なエンジントルク
が図４におけるＱであるとする。In consideration of the above points, a description will be given below of a conventional vehicle speed variation at the start of constant speed traveling with reference to FIG. In addition, each axis is as illustrated, and FIG.
In FIG. 5-2, the actuator opening with respect to the first throttle valve opening at the time of constant-speed running is set (adapted) on the assumption that the second throttle valve always opens and closes according to the above-described control mode (A). FIGS. 5-3 and 5-4 show, on the contrary, those which are set (adapted) on the assumption that the second throttle valve always opens and closes according to the control mode (B). Note that the actuator opening degrees A ° and B ° in FIG. 5 correspond to the first throttle valve opening degree a in FIG.
° and b ° respectively. In all the figures, the target vehicle speed (actual vehicle speed at the time of the constant speed traveling set) is the same, and the engine torque required to maintain the target vehicle speed is Q in FIG.

【０００８】まず、図５−２においては、アクチュエー
タ開度（第１スロットル弁開度）が、第２スロットル弁
が常に制御モード（Ａ）に従って開閉するものと仮定し
て設定（適合）してあり、しかも、第２スロットル弁が
実際に制御モード（Ａ）に従って開閉する場合を示して
いる。今、時刻ｔ１で定速走行がセットされ、そのとき
の車速を目標車速と設定するが、制御装置は、制御モー
ド（Ａ）時にエンジントルクＱを得るに必要な第１スロ
ットル弁開度ａ°を与えるべく、アクチュエータ開度を
Ａ°に設定する。この場合において、実際に発生するエ
ンジントルクはＱそのものが得られるので、定速走行開
始後に実車速が目標車速にすみやかに追従し、車速のオ
ーバーシュートやアンダーシュートが発生しない。First, in FIG. 5B, the actuator opening (first throttle valve opening) is set (adapted) on the assumption that the second throttle valve always opens and closes according to the control mode (A). In addition, the case where the second throttle valve actually opens and closes according to the control mode (A) is shown. Now, at time t1, the constant speed traveling is set, and the vehicle speed at that time is set as the target vehicle speed. The control device determines that the first throttle valve opening a ° necessary for obtaining the engine torque Q in the control mode (A). , The actuator opening is set to A °. In this case, since the actual generated engine torque is Q itself, the actual vehicle speed immediately follows the target vehicle speed after the start of the constant speed running, and no overshoot or undershoot of the vehicle speed occurs.

【０００９】これに対し、図５−１においては、時刻ｔ
１で定速走行をセットした後に、車速のオーバーシュー
トが発生してしまっている。すなわち、図５−１は、ア
クチュエータ開度（第１スロットル弁開度）が、第２ス
ロットル弁が常に制御モード（Ａ）に従って開閉するも
のと仮定して設定（適合）されているが、第２スロット
ル弁は実際には制御モード（Ｂ）に従って開閉する場合
を示している。従来の制御装置では、第２スロットル弁
の制御モードについて何ら考慮していないため、時刻ｔ
１で定速走行がセットされた場合初期のアクチュエータ
開度（第１スロットル弁開度）は、実際には第２スロッ
トル弁は制御モード（Ｂ）に従い開閉するにもかかわら
ず、第２スロットル弁が常に制御モード（Ａ）に従って
開閉するものと仮定して設定され、よって、エンジント
ルクをＱにしようとして図５−２の場合と同様にＡ°に
設定される。ところが、実際には第２スロットル弁は制
御モード（Ｂ）に従って開閉するから、図４より明らか
なように、得られるエンジントルクはＱよりも大きいＱ
ａ’となり、従って、車速が目標車速に対しオーバーシ
ュートしてしまうのである。なお、車速がオーバーシュ
ートすると、その後は周知の定速走行のフィードバック
制御により、次第にアクチュエータ開度が小さくされ、
エンジントルクがＱになるのに必要な開度Ｂ°に収束す
る。On the other hand, in FIG.
After setting the constant speed running at 1, the vehicle speed overshoot has occurred. That is, in FIG. 5A, the actuator opening (first throttle valve opening) is set (adapted) on the assumption that the second throttle valve always opens and closes according to the control mode (A). 2 shows a case where the two throttle valves are actually opened and closed according to the control mode (B). The conventional control device does not consider the control mode of the second throttle valve at all.
When the constant-speed running is set at 1, the initial actuator opening (the first throttle valve opening) is the second throttle valve despite the fact that the second throttle valve actually opens and closes according to the control mode (B). Is set assuming that the motor is always opened and closed in accordance with the control mode (A). Therefore, the engine torque is set to A ° in the same manner as in FIG. However, since the second throttle valve actually opens and closes according to the control mode (B), the obtained engine torque is larger than Q, as is clear from FIG.
a ′, so that the vehicle speed overshoots the target vehicle speed. When the vehicle speed overshoots, the actuator opening is gradually reduced by the well-known constant speed traveling feedback control.
It converges to the opening degree B ° necessary for the engine torque to become Q.

【００１０】次に、図５−４においては、アクチュエー
タ開度（第１スロットル弁開度）は、第２スロットル弁
が常に制御モード（Ｂ）に従って開閉するものと仮定し
て設定（適合）されてあり、しかも、第２スロットル弁
が実際に制御モード（Ｂ）に従って開閉する場合を示し
ている。今、時刻ｔ１で定速走行がセットされ、そのと
きの車速を目標車速と設定するが、制御装置は、制御モ
ード（Ｂ）時にエンジントルクＱを得るに必要な第１ス
ロットル弁開度ｂ°を与えるべく、アクチュエータ開度
をＢ°に設定する。この場合において、実際に発生する
エンジントルクはＱそのものが得られるので、定速走行
開始後に実車速が目標車速にすみやかに追従し、車速の
オーバーシュートやアンダーシュートが発生しないので
ある。Next, in FIG. 5-4, the actuator opening (first throttle valve opening) is set (adapted) on the assumption that the second throttle valve always opens and closes according to the control mode (B). In addition, the case where the second throttle valve actually opens and closes according to the control mode (B) is shown. Now, at time t1, the constant speed traveling is set, and the vehicle speed at that time is set as the target vehicle speed. The control device determines that the first throttle valve opening b ° required to obtain the engine torque Q in the control mode (B). Is set to B °. In this case, since the actual generated engine torque is Q itself, the actual vehicle speed immediately follows the target vehicle speed after the start of the constant speed running, and no overshoot or undershoot of the vehicle speed occurs.

【００１１】これに対し、図５−３においては、時刻ｔ
１で定速走行をセットした後に、車速のアンダーシュー
トが発生してしまっている。すなわち、図５−３は、ア
クチュエータ開度（第１スロットル弁開度）が、第２ス
ロットル弁が常に制御モード（Ｂ）に従って開閉するも
のと仮定して設定（適合）されているが、第２スロット
ル弁は実際には制御モード（Ａ）に従って開閉する場合
を示している。従来の制御装置では、第２スロットル弁
の制御モードについて何ら考慮していないため、時刻ｔ
１で定速走行がセットされた場合のアクチュエータ開度
（第１スロットル弁開度）は、実際には第２スロットル
弁は制御モード（Ａ）に従い開閉するにもかかわらず、
第２スロットル弁が常に制御モード（Ｂ）に従って開閉
するものと仮定して設定され、よって、エンジントルク
をＱにしようとして図５−２の場合と同様にＢ°に設定
される。ところが、実際には第２スロットル弁は制御モ
ード（Ａ）に従って開閉するから、図４より明らかなよ
うに、得られるエンジントルクはＱよりも小さいＱｂ’
となり、従って、車速が目標車速に対しアンダーシュー
トしてしまうのである。なお、車速がアンダーシュート
すると、その後は周知の定速走行のフィードバック制御
により、一時必要な開度を越えて開いた後に次第にアク
チュエータ開度は小さくされ、エンジントルクがＱにな
るのに必要な開度Ａ°に収束する。On the other hand, in FIG.
After setting the constant speed running at 1, the vehicle speed undershoot has occurred. That is, in FIG. 5C, the actuator opening (first throttle valve opening) is set (adapted) on the assumption that the second throttle valve always opens and closes according to the control mode (B). 2 shows a case where the two throttle valves are actually opened and closed according to the control mode (A). The conventional control device does not consider the control mode of the second throttle valve at all.
When the constant-speed running is set at 1, the actuator opening (first throttle valve opening) is set in spite of the fact that the second throttle valve actually opens and closes according to the control mode (A).
The second throttle valve is set assuming that it always opens and closes in accordance with the control mode (B). Therefore, the engine torque is set to B ° in the same manner as in FIG. However, since the second throttle valve actually opens and closes according to the control mode (A), the obtained engine torque is Qb 'smaller than Q, as is clear from FIG.
Therefore, the vehicle speed undershoots the target vehicle speed. When the vehicle speed undershoots, the actuator opening is gradually reduced after opening beyond the temporarily required opening by the well-known constant speed traveling feedback control, and the opening required for the engine torque to reach Q is thereafter reduced. It converges to degree A °.

【００１２】以上説明してきたように、従来技術では定
速走行時に第２スロットル弁の制御モードについて考慮
されておらず、常に、ある特定の第２スロットル弁の制
御モードに対応する初期のアクチュエータ開度（第１ス
ロットル弁開度）が与えられる。その与えられた初期の
アクチュエータ開度（第１スロットル弁開度）が、定速
走行時に使用される第２スロットル弁の制御モードに対
応することを前提とした初期のアクチュエータ開度（第
１スロットル弁開度）と異なると、車速のオーバーシュ
ートおよびアンダーシュートが発生することがある。本
発明は、前述のような問題に着目してなされたもので、
定速走行開始時に、定速走行時に使用される第２スロッ
トル弁の制御モードに対応する初期のアクチュエータ開
度（第１スロットル弁開度）を与えることを課題とす
る。As described above, the prior art does not consider the control mode of the second throttle valve at the time of traveling at a constant speed, and always starts the initial operation of the actuator corresponding to the specific control mode of the second throttle valve. Degree (first throttle valve opening degree). The given initial actuator opening (first throttle valve opening) based on the assumption that the given initial actuator opening (first throttle valve opening) corresponds to the control mode of the second throttle valve used during constant speed traveling. If it is different from (valve opening degree), overshoot and undershoot of the vehicle speed may occur. The present invention has been made in view of the above-mentioned problems.
An object of the present invention is to provide an initial actuator opening (first throttle valve opening) corresponding to a control mode of a second throttle valve used at the time of constant speed running at the start of constant speed running.

【００１３】[0013]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明のエンジン出力と定速走行の総合制御装置で
は、図１に示すようにエンジンの吸気通路に設けられ第
１のアクチュエータにより開度が調整される第１スロッ
トル弁と、エンジンの吸気通路に設けられ第２のアクチ
ュエータにより開度が調整される第２スロットル弁と、
前記第１スロットル弁開度によって定められる前記第２
スロットル弁の開度特性を複数個記憶する第２スロット
ル弁開度特性記憶手段と、該複数の開度特性の内の一つ
を選択する特性選択手段と、実際の第１スロットル弁開
度と前記選択された特性に基づき第２スロットル弁開度
を決定し該決定された開度に前記第２スロットル弁開度
を一致させるように前記第２のアクチュエータへ第２ス
ロットル弁開閉指示信号を出力する第２スロットル弁制
御手段と、車速を検出する車速検出手段と、目標車速を
設定する目標車速設定手段と、定速走行の設定または解
除を指示する定速走行指示手段と、前記定速走行指示手
段より定速走行が指示されている場合に前記車速検出手
段より検出された車速検出値を監視しながら、前記目標
車速設定手段により設定された目標車速を維持すべく前
記第１のアクチュエータへ第１スロットル弁開閉指示信
号を出力する第１スロットル弁制御手段と、前記定速走
行指示手段により定速走行が開始された時定速走行中に
選択使用される前記第２スロットル弁開度特性に応じた
第１スロットル弁開度を得るように前記第１スロットル
弁制御手段に駆動信号を与える第１スロットル弁開度設
定手段を具備したことを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides an integrated control system for engine output and constant-speed running, which is provided in an intake passage of the engine and opened by a first actuator as shown in FIG. A first throttle valve whose degree is adjusted, a second throttle valve which is provided in an intake passage of the engine and whose degree of opening is adjusted by a second actuator,
The second throttle valve determined by the first throttle valve opening;
Second throttle valve opening characteristic storing means for storing a plurality of opening characteristics of the throttle valve, characteristic selecting means for selecting one of the plurality of opening characteristics, actual first throttle valve opening; A second throttle valve opening is determined based on the selected characteristic, and a second throttle valve opening / closing instruction signal is output to the second actuator so that the second throttle valve opening matches the determined opening. Second throttle valve control means, a vehicle speed detection means for detecting a vehicle speed, a target vehicle speed setting means for setting a target vehicle speed, a constant speed traveling instruction means for instructing setting or canceling of constant speed traveling, and the constant speed traveling. When the constant speed traveling is instructed by the instruction means, the first actuator is controlled to maintain the target vehicle speed set by the target vehicle speed setting means while monitoring the vehicle speed detection value detected by the vehicle speed detection means. First throttle valve control means for outputting a first throttle valve opening / closing instruction signal to the motor, and the second throttle valve selectively used during constant speed traveling when constant speed traveling is started by the constant speed traveling instruction means. A first throttle valve opening setting means for providing a drive signal to the first throttle valve control means so as to obtain a first throttle valve opening corresponding to the opening characteristic is provided.

【００１４】[0014]

【作用】通常走行時は、運転者が希望する第２スロット
ル弁制御モードを特性選択手段により選択し、その選択
された第２スロットル弁制御モードに基づいて、第２ス
ロットル弁は、第２スロットル弁制御モードによって決
められる第１スロットル弁開度（アクチュエータ開度）
に対応した開度に動く。定速走行中は、車速検出値を監
視しながら、目標車速を維持すべく、第１スロットル弁
制御手段からの第１スロットル弁開閉指示信号に基づき
第１のアクチュエータを駆動させ第１スロットル弁を開
閉させる。その定速走行開始時の初期第１スロットル弁
開度は、定速走行中に選択使用される第２スロットル弁
制御モードによって決められる第１スロットル弁開度
（アクチュエータ開度）が与えられるので、目標車速を
維持するために必要なエンジントルクが得られる。例え
ば、通常走行時に第２スロットル弁制御モードの何れが
選択されていても、定速走行中は必ず第２スロットル弁
制御モードをある第２スロットル弁制御モードに特定
し、その特定された第２スロットル弁制御モードによっ
て決められる初期第１スロットル弁開度（アクチュエー
タ開度）が与えられ、与えられた初期第１スロットル弁
開度（アクチュエータ開度）に対応した開度に第２スロ
ットル弁は動く。また、通常走行時に第２スロットル弁
制御モードの何れが選択されていても、定速走行が開始
されると第２スロットル弁制御特性選択手段より現在の
第２スロットル弁制御モードを検出するとともに、その
検出された第２スロットル弁制御モードによって決めら
れる初期第１スロットル弁開度（アクチュエータ開度）
が与えられ、与えられた初期第１スロットル弁開度（ア
クチュエータ開度）に対応した開度に第２スロットル弁
は動く。従って、定速走行開始直後から必要なエンジン
トルクが得られる。During normal driving, the second throttle valve control mode desired by the driver is selected by the characteristic selecting means, and based on the selected second throttle valve control mode, the second throttle valve is switched to the second throttle valve control mode. First throttle valve opening (actuator opening) determined by valve control mode
Move to the opening corresponding to. While the vehicle is traveling at a constant speed, the first actuator is driven based on the first throttle valve opening / closing instruction signal from the first throttle valve control means to maintain the target vehicle speed while monitoring the vehicle speed detection value, and the first throttle valve is operated. Open and close. As the initial first throttle valve opening at the start of the constant speed traveling, the first throttle valve opening (actuator opening) determined by the second throttle valve control mode selected and used during the constant speed traveling is given. The engine torque required to maintain the target vehicle speed can be obtained. For example, regardless of which of the second throttle valve control modes is selected during normal driving, the second throttle valve control mode is always specified to a certain second throttle valve control mode during constant speed driving, and the specified second throttle valve control mode is specified. An initial first throttle valve opening (actuator opening) determined by the throttle valve control mode is given, and the second throttle valve moves to an opening corresponding to the given initial first throttle valve opening (actuator opening). . In addition, regardless of which of the second throttle valve control modes is selected during normal running, when the constant speed running is started, the current second throttle valve control mode is detected by the second throttle valve control characteristic selecting means, Initial first throttle valve opening (actuator opening) determined by the detected second throttle valve control mode
Is given, and the second throttle valve moves to the opening corresponding to the given initial first throttle valve opening (actuator opening). Therefore, the required engine torque can be obtained immediately after the start of the constant speed traveling.

【００１５】[0015]

【実施例】まず、図２、図３、図４、図６、図７を用い
て第１の実施例について説明する。図２は第１実施例の
エンジン出力と定速走行の総合制御装置を示す全体の配
置を示し、１は定速走行制御回路で、内部回路として、
入力信号をデジタル信号等に変換する入力回路１ａと、
中央演算処理装置としてのＣＰＵ（セントラルプロセッ
シングユニット）１ｂと、所定のアナログ信号等に変換
する出力回路１ｃと、図示はしていないが制御プログラ
ムおよび初期データが格納されるＲＯＭ（リードオンメ
モリ）と、電子制御回路に入力されるデータや演算制御
に必要なデータが一時的に読み書きされるＲＡＭ（ラン
ダムアクセスメモリ）を備えている。前記入力回路１ａ
には、車速センサ３からの車速検出値と、定速走行の指
示および目標車速を設定するための定速走行セットスイ
ッチ４、定速走行アクチュエータ５からのアクチュエー
タ開度信号と、第１スロットル弁開度センサ９からの第
１スロットル弁開度信号とが入力される。定速走行アク
チュエータ５は車速センサ３からの車速検出値を監視し
ながら設定車速（目標車速）を維持すべく定速走行制御
回路１の出力回路１ｃからの出力信号により第１スロッ
トル弁１２の開閉制御を行うアクチュエータで、第１ス
ロットル弁１２とは周知のリンク機構により接続されて
いる。定速走行アクチュエータ５と、アクセルペダル１
３との関係は、運転者がアクセルペダル１３を踏むと周
知のリンク機構により第１スロットル弁１２は、開閉制
御を行うが、定速走行アクチュエータ５からの第１スロ
ットル弁１２への開閉制御が優先するように構成されて
いる。しかし、アクセルペダル１３を踏んで指示された
第１スロットル弁開度が、定速走行アクチュエータ５か
らの第１スロットル弁１２への開閉制御が行われている
時の第１スロットル弁開度を越えた時点からの開度は、
アクセルペダル１３を踏んで指示された第１スロットル
弁開度が優先する。エンジン出力制御回路６は、内部回
路として、入力信号をデジタル信号等に変換する入力回
路６ａと、中央演算処理装置としてのＣＰＵ（セントラ
ルプロセッシングユニット）６ｂと、所定のアナログ信
号等に変換する出力回路６ｃと、図示はしていないが制
御プログラムおよび初期データが格納されるＲＯＭ（リ
ードオンメモリ）と、電子制御回路に入力されるデータ
や演算制御に必要なデータが一時的に読み書きされるＲ
ＡＭ（ランダムアクセスメモリ）を備えている。前記入
力回路６ａには、前輪速検出値と後輪速検出値と、定速
走行制御回路１からの定速走行制御信号または定速走行
非制御信号と、図示していないエンジンからのエンジン
回転数信号と、図示していない変速機からのシフト位置
信号と、スロットル制御モード切替えスイッチ１４から
の現在のスロットル制御モード信号と、第２スロットル
弁開度センサ８からの第２スロットル弁開度信号と、第
１スロットル弁開度センサ９からの第１スロットル弁開
度信号とが入力される。但し、本実施例においては定速
走行制御用の回路とエンジン出力制御用の回路とを分割
しているが、統一した制御回路で行ってもよい。７は前
記第１スロットル弁１２とは直列にエンジンの吸気通路
１０に設けられた第２スロットル弁１１の開閉制御を行
うスロットルモータ（スロットルアクチュエータ）で、
エンジン出力制御回路６の出力回路６ｃからの出力信号
により第２スロットル弁１１の開閉制御を行う。但し、
スロットルモータはステップモータに限定されるもので
はなく電気モータ等を使用してもよい。８は第２スロッ
トル弁開度を測定する第２スロットル弁開度センサで、
９は第１スロットル弁開度を測定する第１スロットル弁
開度センサである。なお、前記したスロットル制御モー
ド切替えスイッチ１４は、運転者により操作され運転者
が希望するスロットル制御モードをエンジン出力制御回
路６へ指示する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, a first embodiment will be described with reference to FIGS. 2, 3, 4, 6, and 7. FIG. FIG. 2 shows the overall arrangement of the overall control device for engine output and constant speed running of the first embodiment, and 1 is a constant speed running control circuit, which is an internal circuit.
An input circuit 1a for converting an input signal into a digital signal or the like;
A CPU (Central Processing Unit) 1b as a central processing unit, an output circuit 1c for converting the signal into a predetermined analog signal or the like, a ROM (not shown) for storing a control program and initial data, And a RAM (random access memory) for temporarily reading and writing data input to the electronic control circuit and data necessary for arithmetic control. The input circuit 1a
Are a vehicle speed detection value from the vehicle speed sensor 3, a constant speed traveling set switch 4 for setting a constant speed traveling instruction and a target vehicle speed, an actuator opening signal from a constant speed traveling actuator 5, and a first throttle valve. The first throttle valve opening signal from the opening sensor 9 is input. The constant-speed traveling actuator 5 opens and closes the first throttle valve 12 based on an output signal from the output circuit 1c of the constant-speed traveling control circuit 1 so as to maintain a set vehicle speed (target vehicle speed) while monitoring a vehicle speed detection value from the vehicle speed sensor 3. An actuator that performs control, and is connected to the first throttle valve 12 by a known link mechanism. Constant-speed traveling actuator 5 and accelerator pedal 1
The relationship between the first throttle valve 12 and the first throttle valve 12 is controlled by a well-known link mechanism when the driver steps on the accelerator pedal 13. It is configured to take precedence. However, the first throttle valve opening instructed by depressing the accelerator pedal 13 exceeds the first throttle valve opening when opening / closing control of the first throttle valve 12 from the constant speed traveling actuator 5 is performed. Opening from the time
The first throttle valve opening degree instructed by depressing the accelerator pedal 13 has priority. The engine output control circuit 6 includes, as internal circuits, an input circuit 6a for converting an input signal into a digital signal or the like, a CPU (central processing unit) 6b as a central processing unit, and an output circuit for converting a predetermined analog signal or the like. 6c, a ROM (not shown) for storing a control program and initial data (not shown), and an R for temporarily reading and writing data input to the electronic control circuit and data necessary for arithmetic control.
An AM (random access memory) is provided. The input circuit 6a includes a front wheel speed detection value, a rear wheel speed detection value, a constant speed traveling control signal from the constant speed traveling control circuit 1 or a constant speed traveling non-control signal, and an engine rotation from an engine (not shown). Number signal, a shift position signal from a transmission (not shown), a current throttle control mode signal from a throttle control mode changeover switch 14, and a second throttle valve opening signal from a second throttle valve opening sensor 8. And a first throttle valve opening signal from the first throttle valve opening sensor 9 are input. In this embodiment, the circuit for controlling the constant speed traveling and the circuit for controlling the engine output are divided, but the control may be performed by a unified control circuit. Reference numeral 7 denotes a throttle motor (throttle actuator) that controls opening and closing of a second throttle valve 11 provided in the intake passage 10 of the engine in series with the first throttle valve 12.
The opening and closing of the second throttle valve 11 is controlled by an output signal from the output circuit 6c of the engine output control circuit 6. However,
The throttle motor is not limited to the step motor, but may be an electric motor or the like. A second throttle valve opening sensor 8 measures the second throttle valve opening.
Reference numeral 9 denotes a first throttle valve opening sensor for measuring the first throttle valve opening. The throttle control mode changeover switch 14 is operated by the driver to instruct the engine output control circuit 6 of a throttle control mode desired by the driver.

【００１６】定速走行アクチュエータ５に対する制御信
号は下式のデューティＤを有するパルスの形態をとり、
定速走行アクチュエータ５に流す電流の極性で正逆転を
制御する。Ｄ＝Ｃ’・（ＭＡｎ−Ａｎ）式１この式１において、Ｃ’は補正係数、ＭＡｎは目標アク
チュエータ開度、Ａｎは現アクチュエータ開度である。
目標アクチュエータ開度ＭＡｎは下式で計算される。ＭＡｎ＝ＳＡ＋Ｇ・（Ｖt −Ｖsk）＋Ｃ式２この式２において、ＳＡは平坦路をある車速で走行する
ための必要アクチュエータ開度で定速走行を行う時の初
期開度となる。Ｖt は目標車速で、Ｖskは実車速Ｖｎか
ら下記式３を用いて算出した進角制御用の予測車速で
（Ｖt −Ｖsk）が車速偏差となる。なお、この予測車速
Ｖskにかえて実車速Ｖｎそのものを用いてもよい。この
車速偏差と制御ゲインＧの積と補正係数Ｃの和に初期開
度ＳＡを加えたものが目標アクチュエータ開度ＭＡｎで
ある。Ｖｓｋ＝Ｖｎ＋Δｔ・ｄｖ／ｄｔ式３この式３において、Δｔは所定の時間、ｄｖ／ｄｔは実
車速の微分値（すなわち加速度）である。The control signal for the constant-speed traveling actuator 5 takes the form of a pulse having a duty D of the following formula:
The normal / reverse rotation is controlled by the polarity of the current flowing through the constant speed traveling actuator 5. D = C ′ · (MAn−An) Equation 1 In Equation 1, C ′ is a correction coefficient, MAn is a target actuator opening, and An is a current actuator opening.
The target actuator opening MAn is calculated by the following equation. MAn = SA + G · (Vt−Vsk) + C Equation 2 In Equation 2, SA is an initial opening when the actuator is driven at a constant speed with a necessary actuator opening for traveling on a flat road at a certain vehicle speed. Vt is a target vehicle speed, and Vsk is a predicted vehicle speed for advance control calculated from the actual vehicle speed Vn using the following equation 3, and (Vt-Vsk) is a vehicle speed deviation. Note that the actual vehicle speed Vn itself may be used instead of the predicted vehicle speed Vsk. The target actuator opening MAn is obtained by adding the initial opening SA to the sum of the product of the vehicle speed deviation and the control gain G and the correction coefficient C. Vsk = Vn + Δt · dv / dt Equation 3 In Equation 3, Δt is a predetermined time, and dv / dt is a differential value (ie, acceleration) of the actual vehicle speed.

【００１７】本実施例においては、スロットル制御特性
は前述した図３で示すとおりの第２スロットル弁制御モ
ードＡ（以下スロットルモードＡ）と第２スロットル弁
全開モードＢ（以下スロットルモードＢ）の２通り設定
されているものとして説明する。但し、スロットル制御
特性は２通りに限定されるものでなく複数通り設定して
も良い。In this embodiment, the throttle control characteristics are two of the second throttle valve control mode A (hereinafter, throttle mode A) and the second throttle valve fully open mode B (hereinafter, throttle mode B) as shown in FIG. The description will be made assuming that they are set as follows. However, the throttle control characteristic is not limited to two types, but may be set in a plurality of types.

【００１８】次に、図６により、定速走行時に目標アク
チュエータ開度ＭＡを決定し、その決定された目標アク
チュエータ開度ＭＡに制御するためのルーチンについて
説明する。なお、このルーチンは、定速走行制御回路１
の内部回路の一部である中央演算処理装置としてのＣＰ
Ｕ（セントラルプロセッシングユニット）１ｂにより所
定時間毎に実行される。まず本ルーチンに入ると、ステ
ップ１０１において、定速走行セットスイッチ４がＯＮ
か否かの判断が行われる。ステップ１０１で定速走行セ
ットスイッチ４がＯＮの場合（ＹＥＳ＝すなわち、定速
走行がセットされている）は、ステップ１０２へ進み前
回の定速走行セットスイッチ４がＯＦＦか否かの判断が
行われる。ステップ１０２で前回（前回に本ルーチンが
実行された時）の定速走行セットスイッチ４がＯＦＦの
場合（ＹＥＳ＝すなわち、定速走行制御が開始されたこ
とを意味する。）は、ステップ１０３へ進む。ステップ
１０３において、現在の車速（実車速Ｖｎ）を目標車速
Ｖｔとして読み込む。続くステップ１０４では、目標車
速Ｖｔから平坦路をある車速で走行するための必要アク
チュエータ開度ＳＡ（初期開度）を読み込む。なお、本
第１実施例における定速走行時の第２スロットル弁の制
御モ−ドは、上述した図３のスロットルモードＡに強制
的に設定されるものである。従って、該スロットルモー
ドＡに対して、第１スロットル弁開度およびエンジント
ルクは一義的に決まるものであり、この決められた関係
を基に目標車速Ｖｔと必要アクチュエータ開度ＳＡとの
マップを実験により作成しＲＯＭ（リードオンメモリ）
に記憶させておけばよい。そして、ステップ１０４で
は、その記憶された目標車速Ｖｔと必要アクチュエータ
開度ＳＡの関係から、実際の目標車速Ｖｔに対する必要
アクチュエータ開度ＳＡを読み出すのである。続くステ
ップ１０５では、ステップ１０４にて読み込まれたＳＡ
に基づき前述した式１により目標アクチュエータ開度Ｍ
Ａを算出する。続くステップ１０６では、実際の定速走
行アクチュエータ開度が、ステップ１０５で算出された
目標アクチュエータ開度ＭＡとなるように、定速走行ア
クチュエータ５に第１スロットル弁１２を開閉作動させ
る弁開閉指令が前記式１に従って出力される。また、ス
テップ１０１で定速走行セットスイッチ４がＯＦＦの場
合（ＮＯ）は、本ルーチンを終了する。なお、この場
合、第１スロットル弁は運転者のアクセルペダル１３の
操作によって開閉される。また、ステップ１０２で前回
（前回に本ルーチンが実行された時）の定速走行セット
スイッチ４がＯＮの場合（ＮＯ＝すなわち、定速走行制
御中を意味する。）は、前回より引き続き定速走行制御
されていることを意味するので、ステップ１０３で目標
車速を取り込むことなくステップ１０４へ進み上述した
ステップ１０４、ステップ１０５、ステップ１０６が実
行される。Next, a routine for determining the target actuator opening MA during traveling at a constant speed and controlling the target actuator opening MA at the determined target opening MA will be described with reference to FIG. Note that this routine is performed by the constant speed traveling control circuit 1.
As a central processing unit which is a part of the internal circuit of
It is executed at predetermined time intervals by a U (central processing unit) 1b. First, in this routine, in step 101, the constant-speed traveling set switch 4 is turned on.
A determination is made as to whether the If the constant speed traveling set switch 4 is ON at step 101 (YES = that is, the constant speed traveling is set), the routine proceeds to step 102, where it is determined whether or not the previous constant speed traveling set switch 4 is OFF. Will be When the constant speed traveling set switch 4 of the previous time (when the present routine was executed last time) is OFF in step 102 (YES = that is, it means that the constant speed traveling control has been started), the process proceeds to step 103. move on. In step 103, the current vehicle speed (actual vehicle speed Vn) is read as the target vehicle speed Vt. In the following step 104, the required actuator opening SA (initial opening) for traveling on a flat road at a certain vehicle speed is read from the target vehicle speed Vt. The control mode of the second throttle valve at the time of constant speed running in the first embodiment is forcibly set to the above-described throttle mode A of FIG. Accordingly, for the throttle mode A, the first throttle valve opening and the engine torque are uniquely determined, and a map of the target vehicle speed Vt and the required actuator opening SA is experimentally determined based on the determined relationship. ROM (Read-on-Memory)
May be stored in the memory. In step 104, the necessary actuator opening SA with respect to the actual target vehicle speed Vt is read from the stored relationship between the target vehicle speed Vt and the required actuator opening SA. In the following step 105, the SA read in step 104
The target actuator opening degree M is obtained by the above-described equation 1 based on
Calculate A. In the following step 106, a valve opening / closing command for opening / closing the first throttle valve 12 to the constant speed traveling actuator 5 is issued so that the actual constant speed traveling actuator opening becomes the target actuator opening MA calculated in step 105. It is output according to the above equation 1. If the constant-speed traveling set switch 4 is OFF in step 101 (NO), this routine ends. In this case, the first throttle valve is opened and closed by the operation of the accelerator pedal 13 by the driver. When the constant speed traveling set switch 4 of the previous time (when the present routine was executed last time) is ON in step 102 (NO = that is, during the constant speed traveling control), the constant speed is continued from the previous time. Since it means that the travel is controlled, the process proceeds to step 104 without taking in the target vehicle speed in step 103, and the above-described steps 104, 105, and 106 are executed.

【００１９】図７は、第２スロットル弁を制御するため
のルーチンであり、これはエンジン出力制御回路６の内
部回路の一部である中央演算処理装置としてのＣＰＵ
（セントラルプロセッシングユニット）６ｂにより所定
時間毎に実行される。まず、ステップ２０１では、第１
スロットル弁開度ＴＡＭを、第１スロットル弁開度セン
サ９より測定し読み込む。続くステップ２０２では、ス
ロットル制御モード切替えスイッチ１４からの現在選
択、指示されているスロットル制御モード信号を読み込
む。但し、本実施例では、スロットル制御モード切替え
スイッチとしてＯＮ・ＯＦＦ式のスイッチを使用して、
ＯＮの場合は上述したスロットルモードＡで、ＯＦＦの
場合は、上述したスロットルモードＢを指示するように
構成されているが、ＯＮ・ＯＦＦ式以外のスイッチを使
用してスロットルモードを識別してもよい。ステップ２
０２でＮＯの場合（即ち、スロットルモードＢ）は、ス
テップ２０３へ進む。続くステップ２０３では、定速走
行セットスイッチ４により、定速走行中か否かの判断を
行う。ステップ２０３で定速走行中でないと判断（Ｎ
Ｏ）されるとステップ２０４へ進み、ステップ２０１で
読み込まれた第１スロットル弁開度ＴＡＭより、スロッ
トルモードＢに基づき予め作成されている第１スロット
ル弁開度ＴＡＭと目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭと
のマップにより目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭを読
み込む。続くステップ２０５では、ステップ２０４で読
み込まれた目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭになるよ
うにスロットルモータ７を駆動させ第２スロットル弁１
１を開閉制御する。ステップ２０２でＹＥＳの場合（即
ち、スロットルモードＡ）と、ステップ２０３で定速走
行中と判断（ＹＥＳ）した場合は、ステップ２０６へ進
み、ステップ２０１で読み込まれた第１スロットル弁開
度ＴＡＭより、スロットルモードＡに基づき予め作成さ
れている第１スロットル弁開度ＴＡＭと目標第２スロッ
トル弁開度ＴＡＳＭとのマップにより目標第２スロット
ル弁開度ＴＡＳＭを読み込む。続くステップ２０５で
は、ステップ２０６で読み込まれた目標第２スロットル
弁開度ＴＡＳＭになるようにスロットルモータ７を駆動
させ第２スロットル弁１１を開閉制御する。なお、ステ
ップ２０４、ステップ２０６において、結果的に選択さ
れた各モードを運転者に表示すべく表示してもよい。そ
うすることにより、通常走行時と定速走行時のスロット
ル制御モードが異なった場合に、予め、現在使用されて
いるスロットル制御モードを表示し、運転者に認識させ
ているためオーバーライド時にアクセルフィーリングが
異なっても違和感がなくなる。FIG. 7 shows a routine for controlling the second throttle valve, which is a CPU as a central processing unit which is a part of an internal circuit of the engine output control circuit 6.
It is executed by the (central processing unit) 6b every predetermined time. First, in step 201, the first
The throttle valve opening TAM is measured and read from the first throttle valve opening sensor 9. In the following step 202, the currently selected and instructed throttle control mode signal from the throttle control mode changeover switch 14 is read. However, in this embodiment, an ON / OFF type switch is used as a throttle control mode changeover switch.
In the case of ON, the throttle mode A is instructed, and in the case of OFF, the throttle mode B is instructed. Good. Step 2
If NO in 02 (that is, throttle mode B), the routine proceeds to step 203. In the following step 203, it is determined by the constant speed traveling set switch 4 whether or not the vehicle is traveling at constant speed. In step 203, it is determined that the vehicle is not running at a constant speed (N
O), the process proceeds to step 204, where the first throttle valve opening TAM and the target second throttle valve opening previously created based on the throttle mode B are obtained from the first throttle valve opening TAM read in step 201. The target second throttle valve opening TASM is read from the map with TASM. In the following step 205, the throttle motor 7 is driven so as to reach the target second throttle valve opening TASM read in step 204, and the second throttle valve 1
1 is controlled to open and close. If YES in step 202 (that is, throttle mode A), and if it is determined in step 203 that the vehicle is traveling at a constant speed (YES), the process proceeds to step 206, where the first throttle valve opening TAM read in step 201 is used. The target second throttle valve opening TASM is read from a map of the first throttle valve opening TAM and the target second throttle valve opening TASM prepared in advance based on the throttle mode A. In the following step 205, the throttle motor 7 is driven so as to achieve the target second throttle valve opening TASM read in step 206, and the opening and closing of the second throttle valve 11 is controlled. In steps 204 and 206, each mode selected as a result may be displayed so as to be displayed to the driver. By doing so, when the throttle control mode at the time of normal driving is different from the throttle control mode at the time of constant speed driving, the currently used throttle control mode is displayed in advance and the driver is made aware of it, so that the accelerator feeling at the time of override is performed. Even if they are different, the sense of incongruity disappears.

【００２０】以上説明してきたように、第一実施例で
は、第２スロットル弁も、第１スロットル弁開度に対応
した第２スロットル弁開度となるため、通常走行を行っ
ている時に第２スロットル弁制御モードが、スロットル
モードＡまたはスロットルモードＢのどちらが選択され
ていても、定速走行を行う時は、必ず第２スロットル弁
制御モードがスロットルモードＡに特定され、このスロ
ットルモードＡに基いた初期アクチュエータ開度（第１
スロットル弁開度）が設定されると同時に第２スロット
ル弁も、第１スロットル弁開度に対応した第２スロット
ル弁開度となるため、車速セット時に発生することがあ
る車速のオーバーシュートおよびアンダーシュートが防
止できる。As described above, in the first embodiment, the second throttle valve also has the second throttle valve opening corresponding to the first throttle valve opening. Regardless of which of the throttle mode A and the throttle mode B is selected as the throttle valve control mode, the second throttle valve control mode is always specified as the throttle mode A when traveling at a constant speed. Initial actuator opening (first
The throttle valve opening is set at the same time as the second throttle valve also has the second throttle valve opening corresponding to the first throttle valve opening. Therefore, the vehicle speed overshoot and under speed that may occur when the vehicle speed is set are set. Shooting can be prevented.

【００２１】次に、図８、図９を用いて第２の実施例に
ついて説明する。なお、図２で示されている構成、およ
び図３、図４で示されているスロットル制御特性につい
ては第１実施例と同様であるため、説明を省略する。ま
ず図８により、定速走行時に目標アクチュエータ開度Ｍ
Ａを決定し、その決定された目標アクチュエータ開度Ｍ
Ａに制御するためのルーチンについて説明する。なお、
このルーチンは、定速走行制御回路１の内部回路の一部
である中央演算処理装置としてのＣＰＵ（セントラルプ
ロセッシングユニット）１ｂにより所定時間毎に実行さ
れる。まず本ルーチンに入ると、ステップ３０１では、
定速走行セットスイッチ４がＯＮか否かの判断が行われ
る。ステップ３０１で定速走行セットスイッチ４がＯＮ
の場合（ＹＥＳ＝すなわち、定速走行がセットされてい
る）は、ステップ３０２へ進み前回の定速走行セットス
イッチ４がＯＦＦか否かの判断が行われる。ステップ１
０２で前回（前回に本ルーチンが実行された時）の定速
走行セットスイッチ４がＯＦＦの場合（ＹＥＳ＝すなわ
ち、定速走行制御が開始されたことを意味する。）は、
ステップ３０３へ進む。ステップ３０３において、現在
の車速（実車速Ｖｎ）を目標車速Ｖｔとして読み込む。
続くステップ３０４では、スロットル制御モード切替え
スイッチ１４からの現在のスロットル制御モード信号を
読み込む。但し、本実施例ではＯＮ・ＯＦＦ式のスイッ
チを使用して、ＯＮの場合は上述のスロットルモードＡ
で、ＯＦＦの場合は、上述のスロットルモードＢとなっ
ているが、ＯＮ・ＯＦＦ式以外のスイッチを使用してス
ロットルモードを識別してもよい。読み込んだ信号がス
ロットルモードＡの場合、ステップ３０５へ進む。続く
ステップ３０５では、スロットルモードＡで目標車速Ｖ
ｔを得るための必要アクチュエータ開度ＳＡ（初期開
度）を読み込む。また、読み込んだ信号がスロットルモ
ードＢの場合、ステップ３０８へ進む。続くステップ３
０８では、スロットルモードＢで目標車速Ｖｔを得るた
めの必要アクチュエータ開度ＳＡ（初期開度）を読み込
む。なお、本第２実施例においては、定速走行時の第２
スロットル弁の制御モ−ドは、上述した図３のスロット
ルモードＡまたはスロットルモードＢのどちらでもよ
い。スロットルモードＡに対して、第１スロットル弁開
度およびエンジントルクは一義的に決まるものであり、
また、スロットルモードＢに対しても、第１スロットル
弁開度およびエンジントルクは一義的に決まるものであ
る。この決められた関係を基に、スロットルモード毎に
目標車速Ｖｔと必要アクチュエータ開度ＳＡとのマップ
を実験により作成し、ＲＯＭ（リードオンメモリ）に記
憶させておけばよい。そして、ステップ３０５およびス
テップ３０８では、その記憶された目標車速Ｖｔと必要
アクチュエータ開度ＳＡの関係から、実際の目標車速Ｖ
ｔに対する必要アクチュエータ開度ＳＡを読み出すので
ある。続くステップ３０６では、ステップ３０５、およ
びステップ３０８にて読み込まれたＳＡに基づき前記式
により目標アクチュエータ開度ＭＡを算出する。続くス
テップ３０７では、実際の定速走行アクチュエータ開度
が、ステップ３０６で算出された目標アクチュエータ開
度ＭＡとなるように、定速走行アクチュエータ５に第１
スロットル弁１２を開閉作動させる弁開閉指令が前記式
１に従って出力される。また、ステップ３０１で定速走
行セットスイッチ４がＯＦＦの場合（Ｎ０）は本ルーチ
ンを終了する。なお、この場合、第１スロットル弁は運
転者のアクセルペダル１３の操作によって開閉される。
また、ステップ３０２で前回（前回に本ルーチンが実行
された時）の定速走行セットスイッチ４がＯＮの場合
（ＮＯ＝すなわち、定速走行中を意味する。）は、前回
より引き続き定速走行制御されていることを意味するの
で、ステップ３０３で目標車速を取り込むことなくステ
ップ３０４へ進み上述したステップ３０４、ステップ３
０５、ステップ３０６、ステップ３０７が実行される。Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. Note that the configuration shown in FIG. 2 and the throttle control characteristics shown in FIGS. 3 and 4 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted. First, according to FIG. 8, the target actuator opening M
A is determined, and the determined target actuator opening M is determined.
A routine for controlling A will be described. In addition,
This routine is executed at predetermined time intervals by a CPU (central processing unit) 1b as a central processing unit, which is a part of the internal circuit of the constant speed traveling control circuit 1. First, when entering this routine, in step 301,
It is determined whether the constant speed traveling set switch 4 is ON. In step 301, the constant speed traveling set switch 4 is turned on.
In the case of (YES = that is, constant speed traveling is set), the routine proceeds to step 302, where it is determined whether or not the previous constant speed traveling set switch 4 is OFF. Step 1
02, when the constant speed traveling set switch 4 of the previous time (when this routine was executed last time) is OFF (YES = that is, it means that the constant speed traveling control has been started).
Proceed to step 303. In step 303, the current vehicle speed (actual vehicle speed Vn) is read as the target vehicle speed Vt.
In the following step 304, the current throttle control mode signal from the throttle control mode switch 14 is read. However, in this embodiment, an ON / OFF switch is used, and when the switch is ON, the above-described throttle mode A is used.
In the case of OFF, the throttle mode B is described above. However, the throttle mode may be identified using a switch other than the ON / OFF type. If the read signal is in the throttle mode A, the process proceeds to step 305. In the following step 305, the target vehicle speed V in the throttle mode A
The required actuator opening SA (initial opening) for obtaining t is read. If the read signal is in the throttle mode B, the process proceeds to step 308. Next step 3
In step 08, a required actuator opening SA (initial opening) for obtaining the target vehicle speed Vt in the throttle mode B is read. Note that, in the second embodiment, the second speed at the time of constant speed running is
The control mode of the throttle valve may be either the throttle mode A or the throttle mode B shown in FIG. For the throttle mode A, the first throttle valve opening and the engine torque are uniquely determined.
Also in the throttle mode B, the first throttle valve opening and the engine torque are uniquely determined. Based on the determined relationship, a map between the target vehicle speed Vt and the required actuator opening SA may be created by an experiment for each throttle mode and stored in a ROM (read-on memory). In steps 305 and 308, the actual target vehicle speed Vt is determined based on the relationship between the stored target vehicle speed Vt and the required actuator opening SA.
The necessary actuator opening SA for t is read. In the following step 306, the target actuator opening degree MA is calculated by the above-described equation based on the SA read in steps 305 and 308. In the following step 307, the first constant-speed travel actuator 5 is set to the first constant-speed travel actuator 5 so that the actual constant-speed travel actuator opening becomes the target actuator opening MA calculated in step 306.
A valve opening / closing command for opening / closing the throttle valve 12 is output according to the above equation (1). If the constant speed traveling set switch 4 is OFF in step 301 (N0), this routine ends. In this case, the first throttle valve is opened and closed by the operation of the accelerator pedal 13 by the driver.
In step 302, when the constant speed traveling set switch 4 of the previous time (when this routine was executed last time) is ON (NO = that is, the vehicle is traveling at a constant speed), the constant speed traveling is continued from the previous time. Therefore, the process proceeds to step 304 without taking in the target vehicle speed in step 303, and the above-described steps 304 and 3
05, step 306, and step 307 are performed.

【００２２】図９は、第２スロットル弁を制御するため
のルーチンであり、これはエンジン出力制御回路６の内
部回路の一部である中央演算処理装置としてのＣＰＵ
（セントラルプロセッシングユニット）６ｂにより所定
時間毎に実行される。まず、ステップ４０１では、第１
スロットル弁開度ＴＡＭを、第１スロットル弁開度セン
サ９より測定し読み込む。続くステップ４０２では、ス
ロットル制御モード切替えスイッチ１４からの現在のス
ロットル制御モード信号を読み込む。ステップ４０２で
ＮＯの場合（即ち、スロットルモードＢ）は、ステップ
４０３へ進む。続くステップ４０３では、ステップ４０
１で読み込まれた第１スロットル弁開度ＴＡＭより、ス
ロットルモードＢに基づき予め作成されている第１スロ
ットル弁開度ＴＡＭと目標第２スロットル弁開度ＴＡＳ
Ｍとのマップにより目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭ
を読み込む。続くステップ４０４では、ステップ４０３
で読み込まれた目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭにな
るようにスロットルモータ７を駆動させ第２スロットル
弁１１を開閉制御する。但し、スロットルモータはステ
ップモータに限定されるものではなく電気モータ等を使
用してもよい。ステップ４０２でＹＥＳの場合（即ち、
スロットルモードＡ）は、ステップ４０５へ進む。続く
ステップ４０３では、ステップ４０１で読み込まれた第
１スロットル弁開度ＴＡＭより、スロットルモードＡに
基づき予め作成されている第１スロットル弁開度ＴＡＭ
と目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭとのマップにより
目標第２スロットル弁開度ＴＡＳＭを読み込む。続くス
テップ４０４では、ステップ４０３で読み込まれた目標
第２スロットル弁開度ＴＡＳＭになるようにスロットル
モータ７を駆動させ第２スロットル弁１１を開閉制御す
る。FIG. 9 shows a routine for controlling the second throttle valve, which is a CPU as a central processing unit which is a part of an internal circuit of the engine output control circuit 6.
It is executed by the (central processing unit) 6b every predetermined time. First, in step 401, the first
The throttle valve opening TAM is measured and read from the first throttle valve opening sensor 9. In the following step 402, the current throttle control mode signal from the throttle control mode changeover switch 14 is read. If NO in step 402 (ie, throttle mode B), the process proceeds to step 403. In the following step 403, step 40
1, the first throttle valve opening TAM and the target second throttle valve opening TAS previously created based on the throttle mode B, based on the first throttle valve opening TAM read in Step 1.
The target second throttle valve opening TASM is obtained from the map with M.
Read. In the following step 404, step 403
Then, the throttle motor 7 is driven so that the target second throttle valve opening TASM read in step 2 is reached, and the opening and closing of the second throttle valve 11 is controlled. However, the throttle motor is not limited to the step motor, and an electric motor or the like may be used. If YES in step 402 (ie,
The throttle mode A) proceeds to step 405. In the following step 403, the first throttle valve opening TAM created in advance based on the throttle mode A from the first throttle valve opening TAM read in step 401.
The target second throttle valve opening TASM is read from a map of the target second throttle valve opening TASM. In the following step 404, the throttle motor 7 is driven so as to achieve the target second throttle valve opening TASM read in step 403, and the opening and closing of the second throttle valve 11 is controlled.

【００２３】以上説明してきたように、第二実施例で
は、第２スロットル弁も、第１スロットル弁開度に対応
した第２スロットル弁開度となるため、通常走行を行っ
ている時に第２スロットル弁の制御モードが、スロット
ルモードＡまたはスロットルモードＢのどちらが選択さ
れていても、定速走行開始時に第２スロットル弁の制御
モードを確認し、その確認された第２スロットル弁の制
御モードに基いた初期アクチュエータ開度（第１スロッ
トル弁開度）が設定されると同時に第２スロットル弁
も、第１スロットル弁開度に対応した第２スロットル弁
開度となるため、車速セット時に発生することがある車
速のオーバーシュートおよびアンダーシュートが防止で
きる。As described above, in the second embodiment, the second throttle valve also has the second throttle valve opening corresponding to the first throttle valve opening. Regardless of which of the throttle mode A and the throttle mode B is selected as the throttle valve control mode, the control mode of the second throttle valve is confirmed at the start of the constant speed traveling, and the confirmed second throttle valve control mode is set. The initial throttle opening based on the first throttle valve opening is set at the same time as the second throttle valve also has the second throttle valve opening corresponding to the first throttle valve opening. In some cases, overshoot and undershoot of the vehicle speed can be prevented.

【００２４】また、現在使用されている第２スロットル
弁の制御モードを表示させ、運転者に認識させることに
より、通常走行時と定速走行時のスロットル制御モード
が異なった場合のオーバーライド時に、アクセルフィー
リングが異なっても違和感がなくなる。The control mode of the currently used second throttle valve is displayed and the driver is made aware of the control mode. Even if the feeling is different, the feeling of strangeness disappears.

【００２５】以上、実施例を図面に基づいて説明してき
たが、具体的な構成はこの実施例に限られるものでな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計等があ
っても本発明に含まれる。Although the embodiment has been described with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and even if there is a design or the like without departing from the gist of the invention, the invention is not limited to the embodiment. included.

【００２６】例えば、実施例では第２スロットル弁制御
特性が２種類しか設定されていないが複数種類設定して
もよい。また、定速走行制御の具体的な内容に関しても
実施例に限られない。For example, in the embodiment, only two types of second throttle valve control characteristics are set, but a plurality of types may be set. Further, the specific contents of the constant-speed traveling control are not limited to the embodiment.

【００２７】[0027]

【発明の効果】本発明では、定速走行中の第１スロット
ル弁開度は、定速走行が開始された時、定速走行中に選
択使用される第２スロットル弁制御モードによって決め
られる初期第１スロットル弁開度（アクチュエータ開
度）が与えられるので、目標車速を維持するために必要
なエンジントルクが得られる。従って、定速走行開始直
後から必要なエンジントルクが得られるため、定速走行
セット時に起こる車速のオーバーシュートおよびアンダ
ーシュートを防止できる。According to the present invention, the first throttle valve opening during the constant-speed running is determined by the second throttle valve control mode selected and used during the constant-speed running when the constant-speed running is started. Since the first throttle valve opening (actuator opening) is given, the engine torque required to maintain the target vehicle speed can be obtained. Therefore, the required engine torque is obtained immediately after the start of the constant speed traveling, so that the overshoot and the undershoot of the vehicle speed occurring at the time of the constant speed traveling setting can be prevented.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】発明の構成図FIG. 1 is a block diagram of the present invention.

【図２】本発明のエンジン出力と定速走行の総合制御
装置の全体図FIG. 2 is an overall view of an integrated control device for engine output and constant speed traveling according to the present invention.

【図３】スロットル制御モード毎の特性図FIG. 3 is a characteristic diagram for each throttle control mode.

【図４】スロットル制御モード毎第１スロットル弁開
度とエンジントルク特性図FIG. 4 is a diagram showing a first throttle valve opening degree and an engine torque characteristic for each throttle control mode.

【図５】各種スロットル制御モードの車速セット時の
アクチュエータ開度FIG. 5 Actuator opening when the vehicle speed is set in various throttle control modes

【図６】定速走行時にスロットル制御モードを特定す
る時の目標アクチュエータ開度を求めるフローチャートFIG. 6 is a flowchart for obtaining a target actuator opening when a throttle control mode is specified at a constant speed traveling.

【図７】定速走行時にスロットル制御モードを特定す
る時の目標第２スロットル弁開度を求めるフローチャー
トFIG. 7 is a flowchart for obtaining a target second throttle valve opening when the throttle control mode is specified during constant speed running;

【図８】定速走行時にスロットル制御モードを特定し
ない時の目標アクチュエータ開度を求めるフローチャー
トFIG. 8 is a flowchart for obtaining a target actuator opening when the throttle control mode is not specified during constant speed running;

【図９】定速走行時にスロットル制御モードを特定し
ない時の目標第２スロットル弁開度を求めるフローチャ
ートFIG. 9 is a flowchart for obtaining a target second throttle valve opening when the throttle control mode is not specified during constant speed running;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

ａ・・・吸気通路ｂ・・・第１スロットル弁ｃ・・・第１のアクチュエータｄ・・・第２スロットル弁ｅ・・・第２のアクチュエータｆ・・・第２スロットル弁開度特性記憶手段ｇ・・・第２スロットル弁制御手段ｈ・・・車速検出手段ｉ・・・目標車速設定手段ｊ・・・定速走行指示手段ｋ・・・第１スロットル弁制御手段ｌ・・・第１スロットル弁開度設定手段ｍ・・・特性選択手段１・・・定速走行制御回路２・・・制御モード表示インジケータ３・・・車速センサ４・・・定速走行設定スイッチ５・・・定速走行アクチュエータ６・・・エンジン出力制御回路７・・・スロットルモータ８・・・第２スロットル弁開度センサ９・・・第１スロットル弁開度センサ１０・・・吸気通路１１・・・第２スロットル弁１２・・・第１スロットル弁１３・・・アクセルペダル１４・・・スロットル制御モード切り換えスイッチ a ... intake passage b ... first throttle valve c ... first actuator d ... second throttle valve e ... second actuator f ... second throttle valve opening degree characteristic memory Means g ... second throttle valve control means h ... vehicle speed detection means i ... target vehicle speed setting means j ... constant speed traveling instruction means k ... first throttle valve control means l ... 1 Throttle valve opening setting means m ... Characteristic selecting means 1 ... Constant speed traveling control circuit 2 ... Control mode display indicator 3 ... Vehicle speed sensor 4 ... Constant speed traveling setting switch 5 ... Constant speed traveling actuator 6 Engine output control circuit 7 Throttle motor 8 Second throttle valve opening sensor 9 First throttle valve opening sensor 10 Intake passage 11 2nd Liters valve 12 ... first throttle valve 13 ... accelerator pedal 14 ... throttle control mode switch

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＦ０２Ｄ 41/14 ３２０Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０Ｄ (56)参考文献特開平１−167429（ＪＰ，Ａ) 特開平１−212623（ＪＰ，Ａ) 特開平２−141336（ＪＰ，Ａ) 特開平２−141335（ＪＰ，Ａ) 特開平２−124329（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) F02D 41/04 310 B60K 31/00 F02D 9/02 361 F02D 11/10 F02D 29/02 301 F02D 41/14 320 ────────────────────────────────────────────────── ⁶ Continuation of the front page (51) Int.Cl. ⁶ identification code FI F02D 41/14 320 F02D 41/14 320D (56) References JP-A-1-167429 (JP, A) JP-A-1-212623 (JP, A) JP-A-2-141336 (JP, A) JP-A-2-141335 (JP, A) JP-A-2-124329 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁶⁾ , DB name) F02D 41/04 310 B60K 31/00 F02D 9/02 361 F02D 11/10 F02D 29/02 301 F02D 41/14 320

Claims

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]

【請求項１】エンジンの吸気通路に設けられ第１のアク
チュエータにより開度が調整される第１スロットル弁
と、エンジンの吸気通路に設けられ第２のアクチュエー
タにより開度が調整される第２スロットル弁と、前記第
１スロットル弁開度によって定められる前記第２スロッ
トル弁の開度特性を複数個記憶する第２スロットル弁開
度特性記憶手段と、該複数の開度特性の内の一つを選択
する特性選択手段と、実際の第１スロットル弁開度と前
記選択された特性に基づき第２スロットル弁開度を決定
し該決定された開度に前記第２スロットル弁開度を一致
させるように前記第２のアクチュエータへ第２スロット
ル弁開閉指示信号を出力する第２スロットル弁制御手段
と、車速を検出する車速検出手段と、目標車速を設定す
る目標車速設定手段と、定速走行の設定または解除を指
示する定速走行指示手段と、前記定速走行指示手段より
定速走行が指示されている場合に前記車速検出手段より
検出された車速検出値を監視しながら、前記目標車速設
定手段により設定された目標車速を維持すべく前記第１
のアクチュエータへ第１スロットル弁開閉指示信号を出
力する第１スロットル弁制御手段と、前記定速走行指示
手段により定速走行が開始された時定速走行中に選択使
用される前記第２スロットル弁開度特性に応じた第１ス
ロットル弁開度を得るように前記第１スロットル弁制御
手段に駆動信号を与える第１スロットル弁開度設定手段
を具備することを特徴とするエンジン出力と定速走行の
総合制御装置。1. A first throttle valve provided in an intake passage of an engine, the opening of which is adjusted by a first actuator, and a second throttle provided in an intake passage of the engine, the opening of which is adjusted by a second actuator. A second throttle valve opening characteristic storing means for storing a plurality of opening characteristics of the second throttle valve determined by the first throttle valve opening; and storing one of the plurality of opening characteristics. A characteristic selecting means for selecting, a second throttle valve opening based on the actual first throttle valve opening and the selected characteristic, and matching the second throttle valve opening with the determined opening. Second throttle valve control means for outputting a second throttle valve opening / closing instruction signal to the second actuator, vehicle speed detection means for detecting vehicle speed, and target vehicle speed setting means for setting a target vehicle speed A constant-speed traveling instructing means for instructing setting or canceling of constant-speed traveling, and monitoring a vehicle speed detection value detected by the vehicle speed detecting means when constant-speed traveling is instructed by the constant-speed traveling instruction means. The first vehicle speed is maintained to maintain the target vehicle speed set by the target vehicle speed setting means.
First throttle valve control means for outputting a first throttle valve opening / closing instruction signal to the actuator, and the second throttle valve selectively used during constant speed traveling when constant speed traveling is started by the constant speed traveling instruction means. An engine output and a constant speed running, comprising first throttle valve opening setting means for providing a drive signal to the first throttle valve control means so as to obtain a first throttle valve opening corresponding to the opening characteristic. Integrated control device.