JP2862685B2 - Idle speed control method for internal combustion engine - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、内燃機関のアイドル回
転速度の制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling an idle speed of an internal combustion engine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】内燃機関では、発生するトルクの小さい
アイドル時には、僅かな負荷変動によって回転速度が変
動する。たとえば、ヘッドライトの点灯などの電力負荷
や、冷房機などの使用開始時、ならびにパワーステアリ
ングの据切りや自動変速機のＤレンジ投入時には回転速
度が落込む。2. Description of the Related Art In an internal combustion engine, the rotation speed fluctuates due to a slight load fluctuation at the time of idling with a small generated torque. For example, the rotation speed drops when an electric load such as turning on a headlight or the like or when a cooling device or the like is started, or when the power steering is turned off or the D range of the automatic transmission is turned on.

【０００３】一方、近年、燃費向上のためにアイドル回
転速度は比較的低く抑えられており、したがって上述の
ような負荷変動を生じる要因が重複した場合には、エン
ストを生じるおそれがある。On the other hand, in recent years, the idling rotational speed has been kept relatively low in order to improve fuel efficiency. Therefore, when factors causing the above-mentioned load fluctuations overlap, there is a possibility that engine stall will occur.

【０００４】このため典型的な従来技術では、アイドル
用のバイパス側路に設けた流量制御弁を制御する制御装
置には、負荷変動の要因となる各種の機器の出力などを
取込み、たとえば冷房機が使用されているときには、ア
イドル回転速度を２５０ｒｐｍだけ上昇するという具合
に、アイドル時の目標回転速度が設定される。また、こ
のように設定された回転速度となるように、見込制御
や、過制御を抑えるために小さい制御ゲインでの積分制
御が行われている。For this reason, in a typical prior art, a control device for controlling a flow control valve provided on an idle bypass bypass incorporates the output of various devices causing a load change, for example, a cooling device. Is used, the idling target rotation speed is set such that the idling rotation speed is increased by 250 rpm. Further, integration control with a small control gain is performed to suppress the expectation control and the over control so that the rotation speed thus set is obtained.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上述のような従来技術
では、制御ゲインが低いために応答性に劣り、目標回転
速度に達するまでに長時間を要する。一方、この制御ゲ
インを大きくすると、応答性は向上するが安定性に劣
る。すなわち、制御の行過ぎが生じて過制御となり、い
わゆるハンチングや吹上がりなどの不所望な事態を招
く。In the prior art as described above, the response is poor because the control gain is low, and it takes a long time to reach the target rotational speed. On the other hand, when the control gain is increased, the responsiveness is improved, but the stability is poor. That is, excessive control occurs, resulting in overcontrol, which causes undesirable situations such as so-called hunting and blow-up.

【０００６】本発明の目的は、構成を簡略化することが
できるとともに、耐エンスト性を向上し、応答性と安定
性とを両立することができる内燃機関のアイドル回転速
度制御方法を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method of controlling an idle speed of an internal combustion engine, which can simplify the structure, improve engine stall resistance, and achieve both responsiveness and stability. It is.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】本発明は、スロツトル弁
の上流側と下流側とをアイドル用のバイパス側路で連通
し、その側路に設けた流量制御弁の制御量を変化するこ
とによって、内燃機関の回転速度を予め定める目標回転
速度に維持する内燃機関のアイドル回転速度制御方法に
おいて、前記回転速度の落込みが検出されたときには、
予め定める第１の時間に亘って予め定める第１の値だけ
前記制御量を上乗せし、前記第１の時間が経過すると、
予め定める制御量となるまで、予め定める第２の時間毎
に予め定める第２の値ずつ前記制御量を減少してゆき、
前記制御量の上乗せによって回転速度が上昇し、回転速
度の変化速度が零あるいはほぼ零となった時点で、その
時点における内燃機関のトルクに関連するパラメータの
目標値を設定し、前記目標値を維持、あるいは緩やかに
変化することができる所定値まで前記制御量を減少する
ことを特徴とする内燃機関のアイドル回転速度制御方法
である。According to the present invention, the upstream side and the downstream side of the throttle valve are communicated with each other by a bypass bypass path for idle, and the control amount of a flow control valve provided on the bypass path is changed. In the idle speed control method for an internal combustion engine that maintains the rotation speed of the internal combustion engine at a predetermined target rotation speed, when a drop in the rotation speed is detected,
The control amount is added by a predetermined first value over a predetermined first time, and when the first time elapses,
The control amount is reduced by a predetermined second value every predetermined second time until the control amount reaches a predetermined control amount,
At the time when the rotation speed increases due to the addition of the control amount and the change speed of the rotation speed becomes zero or almost zero, a target value of a parameter related to the torque of the internal combustion engine at that time is set, and the target value is set. An idle rotation speed control method for an internal combustion engine, characterized in that the control amount is reduced to a predetermined value that can be maintained or changed gradually.

【０００８】本発明の前記パラメータは、吸気管圧力、
または該吸気管圧力と内燃機関の回転速度との積値に関
係する値であることを特徴とする。[0008] The parameter of the present invention is the intake pipe pressure,
Alternatively, it is a value related to a product value of the intake pipe pressure and the rotation speed of the internal combustion engine.

【０００９】[0009]

【作用】本発明に従えば、内燃機関のアイドル時に、た
とえば内燃機関の回転速度の変化速度が予め定める値以
下となって回転速度の落込みが検出されると、その時点
から予め定める第１の時間に亘って、スロットル弁をバ
イパスするアイドル用のバイパス側路に設けられた流量
制御弁の制御量に、予め定める第１の値を上乗せする。
これによって、吸入空気流量が増大し、前記回転速度の
落込みが抑えられる。According to the present invention, when the internal combustion engine is idling, for example, when a change in the rotational speed of the internal combustion engine becomes equal to or less than a predetermined value and a drop in the rotational speed is detected, the first predetermined value is determined from that time. Over a period of time, a predetermined first value is added to the control amount of the flow control valve provided on the bypass bypass for idle which bypasses the throttle valve.
As a result, the intake air flow rate increases, and the drop in the rotation speed is suppressed.

【００１０】前記落込みが検出された時点から、前記第
１の時間が経過すると、前記制御量は、回転速度が落込
む以前の定常状態の制御量よりも大きい予め定める制御
量となるまで、前記第１の時間よりも短い予め定める第
２の時間毎に、前記第１の値よりも小さい予め定める第
２の値ずつ減少してゆく。前記第１の時間は、たとえば
内燃機関の回転速度の変化加速度が零となる、すなわち
前記回転速度の落込みが収束を開始する程度の時間に選
ばれている。When the first time elapses from the time when the drop is detected, the control amount is changed until the control amount becomes a predetermined control amount that is larger than the control amount in a steady state before the rotation speed drops. Every predetermined second time shorter than the first time, the value decreases by a predetermined second value smaller than the first value. The first time is selected, for example, such a time that the change acceleration of the rotation speed of the internal combustion engine becomes zero, that is, the time at which the drop in the rotation speed starts to converge.

【００１１】前記制御量の上乗せによって回転速度が上
昇し、回転速度の変化速度が零、あるいはほぼ零となっ
た時点で、その時点における内燃機関のトルクに関連す
るパラメータ、たとえば吸気圧や、該吸気圧と回転速度
との積値、すなわち吸入空気量を表す目標値を設定し、
その後、その目標値を維持あるいは緩やかに変化するこ
とができる所定値まで、前記制御量を減少する。When the rotational speed increases due to the addition of the control amount and the change speed of the rotational speed becomes zero or almost zero, a parameter related to the torque of the internal combustion engine at that time, for example, the intake pressure or the like. A product value of the intake pressure and the rotation speed, that is, a target value representing the intake air amount is set,
Thereafter, the control amount is reduced to a predetermined value at which the target value can be maintained or gradually changed.

【００１２】したがって、回転速度が落込むと、速やか
に吸入空気流量が増加されてエンストを防止することが
できる。また、上述のように回転速度の落込みが収束を
開始する時点で、前記第１の値だけ上乗せした制御量の
減少を開始し、前記回転速度の変化速度が零、すなわち
回転速度が回復を開始する時点で、前記パラメータの目
標値を維持することができる所定値まで制御量をさらに
減少する。これによって、急激な制御量の上乗せによっ
て吸気経路内に充填された吸入空気の影響による不所望
な吹上がりを招くことなく、回転速度を前記パラメータ
の目標値を維持することができる速度に速やかに収束さ
せることができる。このようにして、良好な応答性と安
定性とを有するアイドル回転速度制御を行う。Therefore, when the rotation speed decreases, the intake air flow rate is immediately increased, and engine stall can be prevented. Further, at the time when the decrease in the rotation speed starts to converge as described above, the control amount added by the first value starts to decrease, and the change speed of the rotation speed becomes zero, that is, the rotation speed recovers. At the starting point, the control amount is further reduced to a predetermined value that can maintain the target value of the parameter. Accordingly, the rotation speed is quickly increased to a speed at which the target value of the parameter can be maintained without causing an undesired blow-up due to the influence of the intake air filled in the intake passage due to a sudden addition of the control amount. It can be converged. In this way, idle speed control having good responsiveness and stability is performed.

【００１３】[0013]

【実施例】図１は、本発明の一実施例の内燃機関の制御
装置１とそれに関連する構成を示すブロック図である。
吸気口２から導入された燃焼用空気は、エアクリーナ３
で浄化され、吸気管４を介して、該吸気管４に介在され
るスロットル弁５でその流入量が調整された後、サージ
タンク６に流入する。サージタンク６から流出した燃焼
用空気は、吸気管７に介在される燃料噴射弁８から噴射
された燃料と混合され、吸気弁９を介して、内燃機関１
０の燃焼室１１に供給される。燃焼室１１には点火プラ
グ１２が設けられており、この燃焼室１１からの排ガス
は、排気弁１３を介して排出され、排気管１４から三元
触媒１５を経て大気中に放出される。FIG. 1 is a block diagram showing a control apparatus 1 for an internal combustion engine according to an embodiment of the present invention and a configuration related thereto.
The combustion air introduced from the intake port 2 is supplied to the air cleaner 3
After flowing through the intake pipe 4, the flow is adjusted by the throttle valve 5 interposed in the intake pipe 4, and then flows into the surge tank 6. The combustion air flowing out of the surge tank 6 is mixed with fuel injected from a fuel injection valve 8 interposed in an intake pipe 7, and is mixed through an intake valve 9 into the internal combustion engine 1.
0 is supplied to the combustion chamber 11. An ignition plug 12 is provided in the combustion chamber 11, and the exhaust gas from the combustion chamber 11 is discharged through an exhaust valve 13 and is discharged from the exhaust pipe 14 to the atmosphere via a three-way catalyst 15.

【００１４】前記吸気管４には吸入空気の温度を検出す
る吸気温度検出器２１が設けられ、前記スロットル弁５
に関連してスロットル弁開度検出器２２が設けられ、サ
ージタンク６には吸気管７の圧力を検出する吸気圧検出
器２３が設けられる。また前記燃焼室１１付近には冷却
水温度検出器２４が設けられ、排気管１４において、三
元触媒１５より上流側には酸素濃度検出器２５が設けら
れ、三元触媒１５内には排気温度検出器２６が設けられ
る。内燃機関１０の回転速度、すなわち単位時間当りの
回転数はクランク角検出器２７によって検出される。The intake pipe 4 is provided with an intake air temperature detector 21 for detecting the temperature of intake air.
The surge tank 6 is provided with an intake pressure detector 23 for detecting the pressure of the intake pipe 7. A cooling water temperature detector 24 is provided in the vicinity of the combustion chamber 11, an oxygen concentration detector 25 is provided in the exhaust pipe 14 on the upstream side of the three-way catalyst 15, and an exhaust gas temperature detector is provided in the three-way catalyst 15. A detector 26 is provided. The rotation speed of the internal combustion engine 10, that is, the number of rotations per unit time, is detected by the crank angle detector 27.

【００１５】制御装置１には、前記各検出器２１〜２７
とともに、車速検出器２８と、内燃機関１０を始動させ
るスタータモータ３３が起動されているかどうかを検出
するスタート検出器２９と、冷房機の使用などを検出す
る空調検出器３０と、該内燃機関１０が搭載される自動
車が自動変速機付きであるときには、その自動変速機の
変速段がニュートラル位置であるか否かを検出するニュ
ートラル検出器３１からの検出結果が入力される。The control device 1 includes the detectors 21 to 27
In addition, a vehicle speed detector 28, a start detector 29 for detecting whether a starter motor 33 for starting the internal combustion engine 10 has been started, an air conditioning detector 30 for detecting use of a cooling machine, and the like, When the vehicle equipped with is equipped with an automatic transmission, a detection result is input from a neutral detector 31 for detecting whether or not the gear position of the automatic transmission is at a neutral position.

【００１６】さらにまたこの制御装置１は、バッテリ３
４によって電力付勢されており、該制御装置１は前記各
検出器２１〜３１の検出結果、および電圧検出器２０に
よって検出されるバッテリ３４の電源電圧などに基づい
て、燃料噴射量や点火時期などを演算し、前記燃料噴射
弁８および点火プラグ１２などを制御する。The control device 1 further includes a battery 3
4, the control device 1 controls the fuel injection amount and the ignition timing based on the detection results of the detectors 21 to 31 and the power supply voltage of the battery 34 detected by the voltage detector 20. And the like to control the fuel injection valve 8, the spark plug 12, and the like.

【００１７】前記吸気管４にはまた、スロットル弁５の
上流側と下流側とをバイパスする側路３５が形成されて
おり、この側路３５には流量制御弁３６が設けられてい
る。流量制御弁３６は、制御装置１によつてデューティ
制御され、スロットル弁５がほぼ全閉であるアイドル時
の燃焼用空気の流量を調整制御する。制御装置１はま
た、内燃機関１０が運転されているときには、燃料ポン
プ３２を駆動する。The intake pipe 4 is also provided with a bypass 35 which bypasses the upstream and downstream sides of the throttle valve 5, and a flow control valve 36 is provided in the bypass 35. The flow control valve 36 is duty-controlled by the control device 1, and regulates and controls the flow rate of combustion air during idling when the throttle valve 5 is almost fully closed. The control device 1 also drives the fuel pump 32 when the internal combustion engine 10 is operating.

【００１８】前記流量制御弁３６は、電磁ソレノイド内
にバルブシャフトが配置され、前記電磁ソレノイドのコ
イルをデューティ制御することによって、前記バルブシ
ャフトが変位し、該バルブシャフトの一端部に固着され
たバルブの開度が変化する、いわゆるリニアソレノイド
タイプの流量制御弁である。The flow control valve 36 has a valve shaft disposed in an electromagnetic solenoid, and the duty of a coil of the electromagnetic solenoid is controlled so that the valve shaft is displaced and the valve is fixed to one end of the valve shaft. Is a so-called linear solenoid type flow control valve whose opening degree changes.

【００１９】図２は、制御装置１の具体的構成を示すブ
ロック図である。前記検出器２０〜２５の検出結果は、
入力インタフェイス回路４１からアナログ／デジタル変
換器４２を介して、マイクロコンピュータなどで実現さ
れる処理回路４３に与えられる。また前記検出器２２，
２７〜３１の検出結果は、入力インタフェイス回路４４
を介して前記処理回路４３に与えられる。処理回路４３
内には、各種の制御用マップや学習値などを記憶するた
めのメモリ４５が設けられており、またこの処理回路４
３には、前記バッテリ３４からの電力が、定電圧回路４
６を介して供給される。FIG. 2 is a block diagram showing a specific configuration of the control device 1. The detection results of the detectors 20 to 25 are as follows:
The data is supplied from an input interface circuit 41 via an analog / digital converter 42 to a processing circuit 43 implemented by a microcomputer or the like. The detector 22,
The detection results of 27 to 31 are input to the input interface circuit 44.
Through the processing circuit 43. Processing circuit 43
A memory 45 for storing various control maps, learning values, and the like is provided therein.
3, a constant voltage circuit 4
6.

【００２０】処理回路４３からの制御出力は、出力イン
タフェイス回路４７を介して導出され、前記燃料噴射弁
８に与えられて燃料噴射量が制御され、またイグナイタ
４８を介して点火プラグ１２に与えられて点火時期が制
御され、さらにまた前記流量制御弁３６に与えられてア
イドル時の側路３５を介する流入空気流量が制御され、
また燃料ポンプ３２が駆動される。The control output from the processing circuit 43 is derived through an output interface circuit 47, and is applied to the fuel injection valve 8 to control the amount of fuel injection, and to the ignition plug 12 via an igniter 48. And the ignition timing is controlled, and further supplied to the flow control valve 36 to control the flow rate of the inflowing air through the bypass 35 during idling.
Further, the fuel pump 32 is driven.

【００２１】前記排気温度検出器２６の検出結果は、制
御装置１内の排気温度検出回路４９に与えられ、その検
出結果が異常に高温であるときには、駆動回路５０を介
して警告灯５１が点灯される。The detection result of the exhaust gas temperature detector 26 is given to an exhaust gas temperature detection circuit 49 in the control device 1. When the detection result is abnormally high, the warning lamp 51 is turned on via the drive circuit 50. Is done.

【００２２】図３は、上述のように構成された制御装置
１の動作を説明するためのタイミングチャートである。
なお、酸素濃度検出器２５などからの出力に基づいて、
空燃比制御が行われているとする。FIG. 3 is a timing chart for explaining the operation of the control device 1 configured as described above.
In addition, based on the output from the oxygen concentration detector 25 and the like,
It is assumed that air-fuel ratio control is being performed.

【００２３】図３において時刻ｔ１以前で示されるよう
に、内燃機関１０の回転速度ＮＥが比較的安定している
定常状態には、流量制御弁３６の制御デューティＤＵＴ
Ｙは、前記回転速度ＮＥと、目標回転速度ＮＴとなどに
基づいて、図４で示される比較的小さい増分ΔＤ１が加
算されて積分制御される。As shown before time t1 in FIG. 3, in a steady state where the rotational speed NE of the internal combustion engine 10 is relatively stable, the control duty DUT of the flow control valve 36 is controlled.
Y is integrated and controlled based on the rotational speed NE and the target rotational speed NT by adding a relatively small increment ΔD1 shown in FIG.

【００２４】前記増分ΔＤ１は、前記図４で示されるよ
うに、回転速度ＮＥと目標回転速度ＮＴとの差が、±１
５ｒｐｍの不感帯Ｗ１内にあるときには零とされ、前記
不感帯Ｗ１外では、前記差ＮＥ−ＮＴに対応した値に設
定される。この積分制御によって、定常時には、回転速
度ＮＥは前記不感帯Ｗ１内に入るように制御されてい
る。The difference ΔD1 is, as shown in FIG. 4, the difference between the rotational speed NE and the target rotational speed NT is ± 1.
When it is within the dead zone W1 of 5 rpm, it is set to zero, and outside the dead zone W1, it is set to a value corresponding to the difference NE-NT. By this integral control, the rotation speed NE is controlled so as to be within the dead zone W1 in a steady state.

【００２５】前記目標回転速度ＮＴは、たとえば無負荷
時には７００ｒｐｍに設定されており、冷房機が使用さ
れたときには９５０ｒｐｍに設定され、自動変速機の変
速段がドライブ位置Ｄにあるときには、発進防止のため
に６００ｒｐｍに設定される。The target rotation speed NT is set to, for example, 700 rpm when there is no load, and is set to 950 rpm when the cooling machine is used. When the gear position of the automatic transmission is at the drive position D, the target rotation prevention NT is set. Is set to 600 rpm.

【００２６】前記時刻ｔ１において、自動変速機の変速
段がニュートラル位置Ｎからドライブ位置Ｄに切換えら
れると、内燃機関１０への負荷が増大し、前記回転速度
ＮＥは落込みを開始する。また、前記切換動作は、ニュ
ートラル検出器３１によって検出されており、制御装置
１は前記切換動作を検出すると、流量制御弁３６の制御
デューティＤＵＴＹを予め定める増分ΔＤ１０だけ上乗
せする見込制御を行う。前記増分ΔＤ１０は、前記自動
変速機の変速段の切換時や、冷房機の使用開始時など
で、それぞれ変動する負荷の種類に対応した最適な値が
メモリ４５から読出されて設定される。At time t1, when the gear position of the automatic transmission is switched from the neutral position N to the drive position D, the load on the internal combustion engine 10 increases, and the rotational speed NE starts to drop. The switching operation is detected by the neutral detector 31. When the switching operation is detected, the control device 1 performs a prospective control for increasing the control duty DUTY of the flow control valve 36 by a predetermined increment ΔD10. As the increment ΔD10, an optimal value corresponding to the type of load that fluctuates is set by reading from the memory 45 when the speed of the automatic transmission is changed or when the cooling machine starts to be used.

【００２７】前記落込みによって、前記回転速度ＮＥの
変化速度ΔＮＥが予め定める閾値Ｌ１以下となり、かつ
回転速度ＮＥが前記目標回転速度ＮＴよりたとえば１０
０ｒｐｍだけ高い閾値Ｌ２未満であるときには、その時
刻ｔ２において、前記制御デューティＤＵＴＹには、予
め定める第１の値であり、比較的大きい、たとえば５０
％の増分ΔＤ２が上乗せされる全開制御が行われる。こ
れによって、吸入空気流量が増大し、サージタンク６の
吸気圧ＰＭは急激に上昇する。Due to the drop, the change speed ΔNE of the rotation speed NE becomes equal to or less than a predetermined threshold value L1, and the rotation speed NE is set at, for example, 10% lower than the target rotation speed NT.
When the control duty DUTY is less than the threshold L2 which is higher by 0 rpm at the time t2, the control duty DUTY is a predetermined first value and is relatively large, for example, 50.
Full-open control is performed in which the% increment ΔD2 is added. As a result, the intake air flow rate increases, and the intake pressure PM of the surge tank 6 sharply increases.

【００２８】前記閾値Ｌ１は、図５で示されるように、
前記回転速度ＮＥに対応して決定される。すなわちたと
えば、処理回路４３の８演算周期である３２ｍｓｅｃ当
りの変化速度ΔＮＥは、前記回転速度ＮＥが７００ｒｐ
ｍ以下であるときには−９．３７５ｒｐｍの一定値に設
定され、また前記回転速度ＮＥが１２００ｒｐｍ以上で
あるときには−１８．７５ｒｐｍの一定値に設定され、
回転速度ＮＥが前記７００〜１２００ｒｐｍであるとき
には、前記−９．３７５ｒｐｍ〜−１８．７５ｒｐｍの
範囲で、回転速度ＮＥに比例して設定されている。すな
わち、回転速度ＮＥが低い程、前記全開制御に移り易い
ように設定されている。The threshold value L1 is, as shown in FIG.
It is determined according to the rotation speed NE. That is, for example, the change speed ΔNE per 32 msec, which is eight operation cycles of the processing circuit 43, is such that the rotational speed NE is 700 rpm
m is set to a constant value of -9.375 rpm when the rotational speed is equal to or less than 1200 rpm, and is set to a constant value of -18.75 rpm when the rotational speed NE is equal to or more than 1200 rpm.
When the rotation speed NE is 700 to 1200 rpm, the rotation speed NE is set in the range of -9.375 rpm to -18.75 rpm in proportion to the rotation speed NE. That is, it is set such that the lower the rotation speed NE, the easier the shift to the full opening control.

【００２９】前記時刻ｔ２で開始された全開制御は、予
め定める第１の時間である時間Ｔ１だけ保持され、該時
間Ｔ１が経過した時刻ｔ３から、制御デューティＤＵＴ
Ｙが、前記時間Ｔ１より短い予め定める第２の時間であ
る時間Ｔ２毎に、前記増分ΔＤ２より小さい予め定める
第２の値である増分ΔＤ３ずつ減少される減衰制御が開
始される。前記減衰制御によって制御デューティＤＵＴ
Ｙが、予め定める値Ｌ３まで減衰されると、その時刻ｔ
４から制御デューティＤＵＴＹは保持される。The full-open control started at the time t2 is maintained for a predetermined first time T1, and the control duty DUT starts from the time t3 when the time T1 has elapsed.
At each time T2, which is a second predetermined time shorter than the time T1, a damping control is started in which Y is decreased by an increment ΔD3 which is a second predetermined value smaller than the increment ΔD2. Control duty DUT by the attenuation control
When Y decreases to a predetermined value L3, the time t
From 4 the control duty DUTY is held.

【００３０】前記時間Ｔ１は、たとえば前記回転速度Ｎ
Ｅの変化加速度ΔＮＥが零となる、すなわち前記回転速
度ＮＥの落込みが収束を開始する程度の時間に選ばれて
おり、たとえば１０点火時間、すなわち回転速度ＮＥが
６００ｒｐｍで５００ｍｓｅｃ程度である。The time T1 corresponds to the rotation speed N, for example.
The change acceleration ΔNE of E is set to zero, that is, a time at which the fall of the rotational speed NE starts to converge, and is, for example, 10 ignition times, that is, about 500 msec at 600 rpm at the rotational speed NE.

【００３１】一方、前記時刻ｔ２からの全開制御によっ
て、回転速度ＮＥは回復を開始する。その回復を開始す
る時点、すなわち変化速度ΔＮＥが零となる時刻ｔ５に
おいて、後述する吸入空気流量に関するパラメータの目
標値αが設定される。またこの時刻ｔ５から前記パラメ
ータが前記目標値αとなる時刻ｔ６まで、前記制御デュ
ーティＤＵＴＹは予め定める増分ΔＤ４ずつ繰返し減算
されて急激に減少され、こうして復帰制御が行われる。On the other hand, the rotation speed NE starts to recover by the full opening control from the time t2. At the time when the recovery is started, that is, at time t5 when the change speed ΔNE becomes zero, a target value α of a parameter related to the intake air flow rate described later is set. Further, from time t5 to time t6 when the parameter becomes the target value α, the control duty DUTY is repeatedly reduced by a predetermined increment ΔD4 and is rapidly reduced, and thus the return control is performed.

【００３２】前記復帰制御の後には、制御デューティＤ
ＵＴＹが安定するまでの予め定める禁止時間Ｔ３、たと
えば３５０ｍｓｅｃだけ積分制御が禁止される。前記時
間Ｔ３が経過した時刻ｔ７以降は前述の積分制御に復帰
し、回転速度ＮＥが目標回転速度ＮＴに一致するよう
に、制御デューティＤＵＴＹが制御される。After the return control, the control duty D
The integral control is prohibited for a predetermined prohibition time T3 until UTY is stabilized, for example, 350 msec. After the time t7 when the time T3 has elapsed, the control returns to the above-described integral control, and the control duty DUTY is controlled so that the rotation speed NE matches the target rotation speed NT.

【００３３】なお、前記時刻ｔ２〜ｔ５間における減衰
制御を含む全開制御が終了した後には、予め定める禁止
時間Ｔ４、たとえば５０点火時間だけ全開制御を禁止す
る。ただし、前記変化速度ΔＮＥがたとえば−１５ｒｐ
ｍ以下である非常に大きい落込み時には、前記全開制御
を可能とする。After the full-opening control including the damping control between the times t2 and t5 is completed, the full-opening control is prohibited for a predetermined inhibition time T4, for example, 50 ignition times. However, the change speed ΔNE is, for example, −15 rp.
In the case of a very large drop that is equal to or less than m, the full-open control is enabled.

【００３４】これによって、図３において参照符Ａ１で
示されるように、全開制御によって変化速度ΔＮＥが回
復した後、前記復帰制御によって再び前記閾値Ｌ１未満
となって、全開制御に移るような不所望な振動を防ぐこ
とができる。Thus, as indicated by reference numeral A1 in FIG. 3, after the change speed ΔNE is restored by the full-open control, the return control again causes the change to be less than the threshold value L1, and the control is shifted to the full-open control. Vibration can be prevented.

【００３５】このように前記全開制御によって速やかに
吸入空気流量を増加し、回転速度ＮＥの落込みを抑え、
耐エンスト性を向上させることができる。As described above, the intake air flow rate is rapidly increased by the full-open control, and the decrease in the rotational speed NE is suppressed.
Stall resistance can be improved.

【００３６】また、前記全開制御によって回転速度ＮＥ
が収束を開始すると、吸入空気流量を、予め減衰制御に
よって減少しておいた後、さらに前記回転速度ＮＥの変
化速度ΔＮＥが零となった時点で、復帰制御によって所
望とするトルクを維持することができる値まで減少す
る。したがって、図３において参照符Ａ２で示されるよ
うに、前記減衰制御を行うことなく、全開制御から、直
接、復帰制御に移った場合に生じるような、サージタン
ク６などの吸気経路に充填されてしまった過剰な吸入空
気による不所望な吹上がりを未然に防止することができ
る。The rotation speed NE is controlled by the full-open control.
Starts to converge, the intake air flow rate is reduced by damping control in advance, and then, when the change speed ΔNE of the rotational speed NE becomes zero, a desired torque is maintained by return control. Decreases to a value that can be achieved. Therefore, as indicated by reference numeral A2 in FIG. 3, the intake path such as the surge tank 6, which is generated when the control directly shifts from the full-open control to the return control without performing the damping control, is used. It is possible to prevent an undesired blow-up due to the excessive intake air that has ended.

【００３７】これに対して時刻ｔ１１で示されるよう
に、自動変速機がニュートラル位置Ｎに切換えられる、
いわゆる負荷抜け時には、制御デューティの積分制御の
初期値ＤＩは、前記見込制御（Ｎ→Ｄ時）による増分Δ
Ｄ１０から、前記時刻ｔ１における制御デューティＤ１
と、前記時刻ｔ１１直前の制御デューティＤ１１との差
を減算した結果を、前記制御デューティＤ１１から減算
して求められる。すなわち、On the other hand, as shown at time t11, the automatic transmission is switched to the neutral position N.
At the time of so-called load loss, the initial value DI of the integral control of the control duty is an increment Δ due to the expectation control (N → D).
From D10, the control duty D1 at the time t1 is obtained.
And a result obtained by subtracting the difference between the control duty D11 immediately before the time t11 and the control duty D11. That is,

【００３８】[0038]

【数１】 ＤＩ ＝ Ｄ１１ −〔ΔＤ１０ −（Ｄ１ − Ｄ１１）〕 で求められる。DI = D11− [ΔD10− (D1−D11)]

【００３９】一方、アイドル回転速度や燃料噴射量の制
御演算に用いられる吸気圧検出器２３の検出出力ＰＭａ
には、図６で示されるように、吸気弁９の開閉動作によ
る変動が生じており、その変動幅は、たとえば４０００
ｒｐｍで５０〜１００ｍｍＨｇ程度の大きな値である。
この変動を吸収して正確な吸気圧を検出するために、前
記検出出力ＰＭａには、制御装置１内でフィルタ処理が
行われている。On the other hand, the detection output PMa of the intake pressure detector 23 used for the control calculation of the idle rotation speed and the fuel injection amount.
As shown in FIG. 6, a fluctuation due to the opening and closing operation of the intake valve 9 occurs.
It is a large value of about 50 to 100 mmHg in rpm.
In order to absorb the fluctuation and detect an accurate intake pressure, the detection output PMa is subjected to a filtering process in the control device 1.

【００４０】したがってこのフィルタ処理による遅延に
よって、たとえば流量制御弁３６の開度θが図６で示さ
れるように急激に開かれても、前記フィルタ処理後の吸
気圧ＰＭの波形は、図６において、参照符Ａ１１で示さ
れる実際の吸気圧の圧力波形の変化に対して、時間Δｔ
２だけ遅延して参照符Ａ１２で示されるように現われ
る。Therefore, even if the opening degree θ of the flow rate control valve 36 is rapidly opened as shown in FIG. 6 due to the delay caused by the filtering, the waveform of the intake pressure PM after the filtering is not shown in FIG. , The change in the pressure waveform of the actual intake pressure indicated by the reference sign A11
Appears delayed by two as indicated by reference numeral A12.

【００４１】したがって図６において、計算タイミング
ｔ２１における吸気圧に基づいて制御デューティを演算
すると、本来、制御デューティの演算に使用すべき吸気
圧に対して、フィルタ処理時間Δｔ２に対応する圧力差
ΔＰ２分だけ小さくなってしまう。このため、時間Δｔ
２の遅れに対応する圧力差ΔＰ２を予想して求め、計算
タイミングｔ２１における吸気圧を補正する必要があ
る。Therefore, in FIG. 6, when the control duty is calculated based on the intake pressure at the calculation timing t21, the pressure difference ΔP2 corresponding to the filter processing time Δt2 corresponds to the intake pressure which should be used for the calculation of the control duty. Only become smaller. Therefore, the time Δt
It is necessary to predict and obtain the pressure difference ΔP2 corresponding to the delay of 2, and correct the intake pressure at the calculation timing t21.

【００４２】この図６で示されるように、フィルタ処理
後の圧力波形Ａ１２は実際の吸気圧の圧力波形Ａ１１と
ほぼ等しく、したがつて吸気圧Ｐの時間変化率ｄＰ／ｄ
ｔを正確に求めることによって、このような遅れに対す
る補正を精度よく行うことができる。As shown in FIG. 6, the pressure waveform A12 after the filter processing is substantially equal to the pressure waveform A11 of the actual intake pressure, and therefore the time change rate dP / d of the intake pressure P.
By accurately obtaining t, it is possible to accurately correct such a delay.

【００４３】前記時間変化率ｄＰ／ｄｔは、以下のよう
にして求められる。すなわち、サージタンク６への吸入
空気流量をＱｉｎとし、サージタンク６からの流出空気
流量をＱｏｕｔとするとき、The time rate of change dP / dt is obtained as follows. That is, when the intake air flow rate into the surge tank 6 is Qin and the outflow air flow rate from the surge tank 6 is Qout,

【００４４】[0044]

【数２】 Ｋ１・（ｄＰ／ｄｔ）＝ Ｑｉｎ − Ｑｏｕｔ ＝ ΔＱ ただし、ΔＱは吸入空気流量の変化量であり、Ｋ１は定
数である。また流量制御弁３６の制御デューティをＤＵ
ＴＹとし、内燃機関１０の回転速度をＮとすると、K1 · (dP / dt) = Qin−Qout = ΔQ where ΔQ is the amount of change in the intake air flow rate, and K1 is a constant. The control duty of the flow control valve 36 is set to DU.
TY and the rotation speed of the internal combustion engine 10 is N,

【００４５】[0045]

【数３】 (Equation 3)

【００４６】[0046]

【数４】Ｑｏｕｔ＝Ｋ３・η・Ｎ・Ｐ で表わされる。ただし、Ｋ２，Ｋ３は定数であり、ηは
吸気効率であり、Ｐ０は大気圧である。したがって前記
数２から、遅れ補正が行われた吸気圧Ｐは、## EQU4 ## Qout = K3 ・ η ・ N ・ P Here, K2 and K3 are constants, η is the intake efficiency, and P0 is the atmospheric pressure. Therefore, from Equation 2, the intake pressure P for which delay correction has been performed is:

【００４７】[0047]

【数５】 Ｐ ＝ Ｐｉ＋（ｄＰ／ｄｔ）・Δｔ２ ＝ Ｐｉ ＋ Ｋ1ａ・ΔＱ・Δｔ２ となる。ただし、Ｐｉは前記計算タイミングｔ２１での
吸気圧であり、Ｋ１ａ＝１／Ｋ１である。P = Pi + (dP / dt) · Δt2 = Pi + K1a · ΔQ · Δt2 Here, Pi is the intake pressure at the calculation timing t21, and K1a = 1 / K1.

【００４８】一方、１８０°ＣＡ間の時間をＴとする
と、On the other hand, if the time between 180 ° CA is T,

【００４９】[0049]

【数６】 (Equation 6)

【００５０】となる。この数６においてΔｔ２は時間軸
に対して対して一定であり、これをＢとおくと、Is as follows. In Equation 6, Δt2 is constant with respect to the time axis.

【００５１】[0051]

【数７】 Ｐ ＝ Ｐｉ＋Ｋ１ａ・ΔＱ・（１／Ｎ）・Ｎ・Ｂ と表わされる。P = Pi + K1a · ΔQ · (1 / N) · N · B

【００５２】すなわち、フィルタ処理による遅延に関し
ては、ΔＱを正確に求めることによって、これらの補正
は一般性を持って精度よく求めることができる。That is, regarding the delay due to the filtering process, by accurately obtaining ΔQ, these corrections can be obtained with generality and high accuracy.

【００５３】続いて、ΔＱ／Ｎの算出方法について説明
する。流量制御弁３６が急開したときの吸入空気流量Ｑ
ｉｎの変化は、図７において参照符Ａ１３で示されるよ
うになる。これに対して、サージタンク６などの前記吸
気経路の影響によって、該サージタンク６からの流出空
気流量Ｑｏｕｔは、参照符Ａ１４で示されるようにな
る。これら流量Ｑｉｎ，Ｑｏｕｔは、前記数３および数
４でそれぞれ示される。Next, a method of calculating ΔQ / N will be described. Intake air flow rate Q when flow control valve 36 is suddenly opened
The change in is as indicated by reference numeral A13 in FIG. On the other hand, due to the influence of the intake path such as the surge tank 6, the outflow air flow rate Qout from the surge tank 6 is indicated by reference numeral A14. These flow rates Qin and Qout are shown by the above formulas 3 and 4, respectively.

【００５４】内燃機関１０の定常運転時にはＱｉｎ＝Ｑ
ｏｕｔであり、流量Ｑｉｎを、流量制御弁３６の制御デ
ューティＤＵＴＹおよび吸気圧Ｐをパラメータとして、
定常時の流量Ｑｏｕｔを実測して予め求めておく。すな
わち、前記数４におけるＮ・Ｐに相当する値は、図８で
示されるように、制御デューティＤＵＴＹを一定に保っ
て吸気圧Ｐを変化した場合の、各制御デューティＤＵＴ
ＹにおけるＮとＰとの積値ＭＡＰを用いるとする。その
結果、流量Ｑｉｎは数８のように表すことができる。な
お、前記図８で示されるグラフは、前記図４および図５
で示されるグラフとともに、メモリ４５内にマップとし
てストアされている。During a steady operation of the internal combustion engine 10, Qin = Q
out, and the flow rate Qin is determined by using the control duty DUTY of the flow rate control valve 36 and the intake pressure P as parameters.
The flow rate Qout at the steady state is actually measured and obtained in advance. That is, as shown in FIG. 8, the value corresponding to N · P in Equation 4 is the control duty DUT when the intake pressure P is changed while keeping the control duty DUTY constant.
It is assumed that the product value MAP of N and P in Y is used. As a result, the flow rate Qin can be expressed as in Expression 8. The graph shown in FIG. 8 corresponds to the graphs shown in FIGS.
Are stored as a map in the memory 45 together with the graph indicated by.

【００５５】[0055]

【数８】Ｑｉｎ ＝ Ｋ３・η・ＭＡＰ したがって、Qin = K3 · η · MAP Therefore,

【００５６】[0056]

【数９】 と表すことができる。(Equation 9) It can be expressed as.

【００５７】しかしながらこの数９において、ＭＡＰ／
ＮとＰＭとは、内燃機関１０の製造上のばらつきや経年
変化などによって、実際の制御時には、定常状態におい
て一致しないことがあり、このため本実施例では、吸気
圧ＰＭを、計算によって求めた値Ｐｃに置換えて用い
る。吸気圧ＰＭは、上述のようなばらつきなどによるず
れが生じても、その時間変化率ｄＰ／ｄｔはほぼ同一で
あり、したがって数５で示される前述の遅れ補正と同様
に、However, in equation (9), MAP /
N and PM may not match in a steady state during actual control due to manufacturing variations and aging of the internal combustion engine 10, and therefore, in the present embodiment, the intake pressure PM was obtained by calculation. The value is replaced with the value Pc. Even if the intake pressure PM shifts due to the above-described variation, the time change rate dP / dt is almost the same, and therefore, similarly to the above-described delay correction shown in Expression 5,

【００５８】[0058]

【数１０】 Ｐｃｉ＝Ｐｃ(i−1)＋(ｄＰ／ｄｔ)・Δt＝Ｐｃ(i−1)＋Ｋ１ａ・ΔＱ・Δｔ ＝Ｐｃ(i−1)＋Ｋ１ａ・Ｋ３・η・Ｎ・{(ＭＡＰ／Ｎ)−Ｐｃ(i−1)}・Δｔ と表すことができる。ただし、Ｐｃｉは今回の計算値で
あり、Ｐｃ（ｉ−１）は前回の計算値である。したがっ
て、ＭＡＰ／Ｎと、計算で求めた値Ｐｃとは定常時には
必ず一致し、また過渡時には制御デューティＤＵＴＹの
変化に伴ってＭＡＰ／Ｎが急変し、値Ｐｃはこれに一致
するように追従変化する。したがつて値Ｐｃは、数１１
に基づいて、たとえば４ｍｓｅｃ毎に逐次近似演算され
る。Pci = Pc (i−1) + (dP / dt) · Δt = Pc (i−1) + K1a · ΔQ · Δt = Pc (i−1) + K1a · K3 · η · N · {(MAP /N)-Pc(i-1)}.[Delta]t. Here, Pci is the current calculated value, and Pc (i-1) is the previous calculated value. Therefore, MAP / N always coincides with the calculated value Pc in a steady state, and in a transient state, MAP / N changes suddenly with a change in the control duty DUTY, and the value Pc changes so as to match this. I do. Therefore, the value Pc is given by
, A successive approximation calculation is performed, for example, every 4 msec.

【００５９】[0059]

【数１１】 Ｐｃ←Ｐｃ＋Ｋ５・Ｎ・｛（ＭＡＰ／Ｎ）− Ｐｃ｝ ただし、Ｋ５＝Ｋ１ａ・Ｋ３・ηである。Pc ← Pc + K5 · N · {(MAP / N) −Pc} where K5 = K1a · K3 · η.

【００６０】以上のようにして、フィルタ処理による遅
延および内燃機関１０のばらつきを考慮して補正値Ｐｃ
を求めたけれども、上記遅延が小さい場合や、制御をよ
り簡潔に行いたい場合には、値Ｐｃの代わりに実際の吸
気圧ＰＭを用いても制御可能である。したがって、以下
の説明でＰｃで記述しているものを、ＰＭで代用する場
合はＰＭに置換えるものとする。As described above, the correction value Pc is determined in consideration of the delay due to the filtering process and the variation of the internal combustion engine 10.
However, when the delay is small or when control is desired to be performed more simply, the control can be performed by using the actual intake pressure PM instead of the value Pc. Therefore, when what is described by Pc in the following description is substituted by PM, it is to be replaced by PM.

【００６１】なお実際の制御には、前記値Ｐｃには、４
演算周期に亘る平均値が用いられる。すなわち、今回の
演算周期における計算値をＰｃ０とし、前回の演算周期
における値をＰｃ１とし、前々回の演算周期における値
をＰｃ２とし、３回以前の演算周期における値をＰｃ３
とするとき、In actual control, the value Pc is 4
The average value over the calculation cycle is used. That is, the calculated value in the current calculation cycle is Pc0, the value in the previous calculation cycle is Pc1, the value in the immediately preceding calculation cycle is Pc2, and the value in the three or more previous calculation cycles is Pc3.
When

【００６２】[0062]

【数１２】 Ｐｃ＝（Ｐｃ０＋Ｐｃ１＋Ｐｃ２＋Ｐｃ３）／４ また内燃機関１０には、前述のようにして求められた吸
気圧の計算値Ｐｃを用いて、たとえば流量制御弁３６の
制御デューティを増加した場合、該増加に対応して値Ｐ
ｃが増加してから、実際に発生トルクが増加し、回転速
度ＮＥが上昇するまでには、図９で示されるように、理
論上２点火周期程度の応答遅れがある。さらにまた、復
帰制御を行うか否かの判定に用いられ、後述する変化速
度ΔＮＥＳＭＭが反転する（ΔＮＥＳＭＭ＝０）時刻
は、実際の回転速度ＮＥが回復を開始する時点（ΔＮＥ
＝０）より、実測値で約１．３点火周期だけ遅れてい
る。このため本実施例では、これらの応答遅れに対応し
て、上述のようにして求められた値Ｐｃの３．３点火周
期だけ以前の値ＰｃＸを求め、制御デューティＤＵＴＹ
の演算に用いる。Pc = (Pc0 + Pc1 + Pc2 + Pc3) / 4 In the internal combustion engine 10, when the control duty of the flow control valve 36 is increased using the calculated intake pressure Pc obtained as described above, for example, Value P corresponding to the increase
As shown in FIG. 9, there is a response delay of about two ignition cycles theoretically from the increase of c until the generated torque actually increases and the rotation speed NE increases. Furthermore, it is used to determine whether or not to perform the return control. The time when the change speed ΔNESMM is reversed (ΔNESMM = 0), which will be described later, is the time when the actual rotational speed NE starts to recover (ΔNES).
= 0), the measured value is delayed by about 1.3 ignition cycles. Therefore, in the present embodiment, in response to these response delays, a value PcX that is 3.3 firing cycles earlier than the value Pc obtained as described above is obtained, and the control duty DUTY
Used for the calculation of

【００６３】図１０〜図１８は、上述のアイドル回転速
度制御動作を説明するためのフローチャートである。図
１０は内燃機関１０の回転速度ＮＥおよび変化速度△Ｎ
Ｅを求めるための動作を表し、この動作は内燃機関１０
の各気筒間の行程差による誤差の少ないタイミング、た
とえば内燃機関１０が４気筒４サイクルの内燃機関であ
るときには、１８０°クランク角（ＣＡ）毎に行われ
る。ステップｓ１では、クランク角検出器２７によつて
回転速度ＮＥが計測され、ステップｓ２では、前記ステ
ップｓ１における今回の計測結果ＮＥｉと、前回の計測
結果ＮＥ（ｉ−１）とから変化速度ΔＮＥが計算された
後、他の動作に移る。FIGS. 10 to 18 are flow charts for explaining the above-described idle speed control operation. FIG. 10 shows the rotational speed NE and the change speed ΔN of the internal combustion engine 10.
E represents an operation for determining E. This operation is performed by the internal combustion engine 10.
When the internal combustion engine 10 is a four-cylinder, four-cycle internal combustion engine, for example, when the internal combustion engine 10 is a four-cycle, four-cycle internal combustion engine, the operation is performed at every 180 ° crank angle (CA). In step s1, the rotational speed NE is measured by the crank angle detector 27. In step s2, the change speed ΔNE is calculated from the present measurement result NEi in step s1 and the previous measurement result NE (i-1). After the calculation, another operation is performed.

【００６４】図１１は、吸気圧ＰＭを求めるための動作
を表し、ステップｓ１１で吸気圧検出器２３の計測結果
が、アナログ／デジタル変換器４２でデジタル変換され
て処理回路４３に読込まれる。この動作は、たとえば２
ｍｓｅｃ毎の変換動作のたび毎に行われる。FIG. 11 shows an operation for obtaining the intake pressure PM. In step s11, the measurement result of the intake pressure detector 23 is digitally converted by the analog / digital converter 42 and read into the processing circuit 43. This operation is, for example, 2
The conversion is performed every msec.

【００６５】図１２は、前述の数１１で示される補正演
算の動作を説明するためのフローチャートであり、たと
えば４ｍｓｅｃ毎の、スロットル弁開度検出器２２によ
って検出されるスロットル弁開度θａのアナログ／デジ
タル変換動作のたび毎に行われる。ステップｓ２１では
スロットル弁開度θａが読込まれ、ステップｓ２２では
前記ステップｓ２１で求められたスロットル弁開度θａ
と後述のステップｓ３０で求められる値Ｐｃとから、前
記図８で示されるグラフに基づいてマップ値ＭＡＰが読
出される。FIG. 12 is a flow chart for explaining the operation of the correction calculation represented by the above-mentioned equation (11). For example, an analog of the throttle valve opening θa detected by the throttle valve opening detector 22 every 4 msec. / Performed every time a digital conversion operation is performed. In step s21, the throttle valve opening θa is read. In step s22, the throttle valve opening θa obtained in step s21 is read.
Based on the graph shown in FIG. 8, a map value MAP is read from the value and the value Pc obtained in step s30 described later.

【００６６】ステップｓ２３では前記値ＭＡＰと回転速
度ＮＥとが除算され、ステップｓ２４でその除算結果か
ら前記値Ｐｃが減算される。ステップｓ２５では、前記
ステップｓ２４における減算結果が正であるかまたは負
であるかに対応して、後述のステップｓ３０における値
Ｐｃの近似演算のための符号がセットされる。ステップ
ｓ２６では、そのセットされた符号が正であるか否かが
判断され、そうでないときにはステップｓ２７で、前記
ステップｓ２４における減算結果の絶対値が演算された
後ステップｓ２８に移り、そうであるときには直接ステ
ップｓ２８に移る。In step s23, the value MAP is divided by the rotational speed NE. In step s24, the value Pc is subtracted from the result of the division. In step s25, a sign for approximating the value Pc in step s30 described later is set according to whether the subtraction result in step s24 is positive or negative. In step s26, it is determined whether or not the set sign is positive. If not, in step s27, the absolute value of the subtraction result in step s24 is calculated, and then the process proceeds to step s28. It proceeds directly to step s28.

【００６７】ステップｓ２８では、前記ステップｓ２４
における減算結果と回転速度ＮＥとが乗算される。ステ
ップｓ２９では前記値Ｋ５とステップｓ２８で求められ
た演算結果とが乗算され、この乗算結果を用いて、ステ
ップｓ３０で前記ステップｓ２５においてセットされた
符号に基づいて、前記値Ｐｃが更新される。このように
して、前記数１１で示される値Ｐｃの近似演算が行われ
る。なお前述したように、値Ｐｃの代わりに実際の吸気
圧ＰＭを用いた場合は、この図１２で示される動作は不
要となる。In step s28, the above-mentioned step s24
Is multiplied by the rotation speed NE. In step s29, the value K5 is multiplied by the calculation result obtained in step s28, and the value Pc is updated based on the sign set in step s25 in step s30 using the multiplication result. In this way, the approximation calculation of the value Pc shown in Expression 11 is performed. As described above, when the actual intake pressure PM is used instead of the value Pc, the operation shown in FIG. 12 becomes unnecessary.

【００６８】図１３〜図１８は、アイドル回転速度を制
御するための流量制御弁３６のデューティ制御動作を説
明するためのフローチャートであり、図１３はアイドル
回転速度を制御するためのメインルーチンの動作を説明
するためのフロートャートである。ステップｍ１では、
予め定める３２．７６８ｍｓｅｃの演算タイミングであ
るか否かが判断され、そうであるときにはステップｍ２
で、カウンタＣＡが１だけ加算されて更新された後ステ
ップｍ３に移り、そうでないときには直接ステップｍ３
に移る。前記カウンタＣＡは、前記禁止時間Ｔ３を計測
するためのカウンタであり、後述するようにこのカウン
タＣＡのカウント値が、前記禁止時間Ｔ３に対応した値
Ｌａ以上となるまで、前記積分制御は禁止される。FIGS. 13 to 18 are flow charts for explaining the duty control operation of the flow control valve 36 for controlling the idle rotation speed. FIG. 13 shows the operation of the main routine for controlling the idle rotation speed. 3 is a float chart for explaining. In step m1,
It is determined whether or not it is a predetermined 32.768 msec operation timing, and if so, step m2
After the counter CA is incremented by 1 and updated, the process proceeds to step m3. Otherwise, the process directly proceeds to step m3.
Move on to The counter CA is a counter for measuring the prohibition time T3. As will be described later, the integration control is prohibited until the count value of the counter CA becomes equal to or more than a value La corresponding to the prohibition time T3. You.

【００６９】ステップｍ３では、ニュートラル検出器３
１の検出結果から、前記変速段がドライブ位置Ｄからニ
ュートラル位置Ｎに切換えられたか否かが判断され、す
なわち前記時刻ｔ１１における負荷抜け時にはステップ
ｍ４に移り、積分制御の初期値ＤＩを演算するためのサ
ブルーチンがコールされ、前記数１に従って演算を終了
するとステップｍ５に移り、そうでないときには直接ス
テップｍ５に移る。At Step m3, the neutral detector 3
From the detection result of 1, it is determined whether or not the gear position has been switched from the drive position D to the neutral position N. That is, when the load is lost at the time t11, the process proceeds to step m4 to calculate the initial value DI of the integral control. Is called, and when the operation is completed in accordance with the above equation (1), the process proceeds to step m5. Otherwise, the process directly proceeds to step m5.

【００７０】同様にステップｍ５では、空調検出器３０
の検出結果に基づいて、冷房機がＯＮからＯＦＦに切換
った負荷抜け時であるか否かが判断され、そうであると
きには前記ステップｍ４と同様にステップｍ６で、初期
値ＤＩを演算するためのサブルーチンがコールされた後
ステップｍ１１に移り、そうでないときには直接ステッ
プｍ１１に移る。Similarly, in step m5, the air conditioning detector 30
Is determined on the basis of the detection result of (1) or not (at step m6), as in step m4, to calculate the initial value DI. After the subroutine is called, the process proceeds to step m11. Otherwise, the process directly proceeds to step m11.

【００７１】ステップｍ１１では、スロットル弁開度検
出器２２に含まれるアイドルスイッチの検出結果に基づ
いて、スロットル弁が全閉であり、前記アイドルスイッ
チがＯＮ状態であるアイドル状態であるか否かが判断さ
れ、そうでないとき、すなわちアイドル回転速度制御を
行わないときはステップｍ１２に移り、アイドル状態と
なってからの時間を計測するカウンタＣＩが零にリセッ
トされる。ステップｍ１３では、前記減衰制御を含む前
記全開制御を行っているか否かを表す全開制御フラグＦ
ＰＣＳを零にリセットして、全開制御を禁止した後、ス
テップｍ１４に移る。また、前記ステップｍ１１におい
てアイドル状態であるときには、直接ステップｍ１４に
移る。In step m11, based on the detection result of the idle switch included in the throttle valve opening detector 22, it is determined whether or not the throttle valve is fully closed and the idle switch is in the idle state where it is ON. If not, that is, if idle speed control is not to be performed, the process proceeds to step m12, and the counter CI that measures the time since the idle state is reset to zero. At step m13, a full-open control flag F indicating whether or not the full-open control including the damping control is being performed.
After resetting the PCS to zero and prohibiting the full-open control, the process proceeds to step m14. If it is determined in step m11 that the vehicle is in the idle state, the process directly proceeds to step m14.

【００７２】前記カウンタＣＩは、前記アイドルスイッ
チのチャタリングによる影響を防止するために、前記ス
テップｍ１１におけるアイドル状態の判定を遅延させる
ためのカウンタであり、アイドル状態でないときには零
にリセットされており、前記アイドルスイッチがＯＮ状
態となると自動的にインクリメントを開始し、前記５０
０ｍｓｅｃが経過した時点で、前記ステップｍ１１から
直接ステップｍ１４へ移ることを許容する。The counter CI is a counter for delaying the determination of the idle state in the step m11 in order to prevent the influence of chattering of the idle switch, and is reset to zero when it is not the idle state. When the idle switch is turned on, the increment automatically starts, and
When 0 msec has elapsed, it is permitted to move directly from step m11 to step m14.

【００７３】ステップｍ１４では、クランク角検出器２
７の検出結果に基づいて、内燃機関１０が停止している
か否かが判断され、そうであるときにはステップｍ１５
で、前記吸気圧の計算値ＰｃＸに、吸気圧検出器２３で
実測した吸気圧ＰＭが、初期値として設定される。また
内燃機関１０が停止しているときには、ステップｍ１６
で制御デューティＤＵＴＹが０％に設定された後、ステ
ップｍ１７に移る。At Step m14, the crank angle detector 2
7, it is determined whether or not the internal combustion engine 10 is stopped, and if so, step m15
Then, the intake pressure PM actually measured by the intake pressure detector 23 is set as an initial value in the calculated intake pressure PcX. When the internal combustion engine 10 is stopped, step m16
After the control duty DUTY is set to 0%, the process proceeds to step m17.

【００７４】ステップｍ１７では、前記ステップｍ１６
および後述のようにして求められる制御デューティＤＵ
ＴＹが、流量制御弁３６の分解能に対応した値となるよ
うに、１／４の分解段数に変換されてＬＳＢ合わせが行
われた後、実際の制御デューティＤＯＰに設定され、ス
テップｍ１８で流量制御弁３６が、前記制御デューティ
ＤＯＰで制御される。このようにして、流量制御弁３６
のデューティ制御が終了すると、メインルーチンは、た
とえば点火タイミングの計算等の他の処理へ移る。In step m17, the above-mentioned step m16
And the control duty DU determined as described below.
After the TY is converted into a 1/4 decomposition stage number and LSB adjustment is performed so that the TY becomes a value corresponding to the resolution of the flow control valve 36, the actual control duty DOP is set. The valve 36 is controlled by the control duty DOP. Thus, the flow control valve 36
When the duty control is completed, the main routine proceeds to another process such as calculation of the ignition timing.

【００７５】前記ステップｍ１４において、内燃機関１
０が停止していないときはステップｍ２１に移り、処理
回路４３の図示しないテスト端子Ｔが、ＯＮ状態である
か否かが判断され、そうでないとき、すなわち処理回路
４３が正常に演算動作を行っているときはステップｍ２
２に移る。ステップｍ２２では、クランク角検出器２７
の検出結果に基づいて、たとえば前記クランク角検出器
２７からのクランクパルスが立上がった予め定める１８
０°ＣＡタイミングであるか否かが判断され、そうであ
るときにはステップｍ２３に移り、後述するデューティ
演算のサブルーチンをコールし、演算動作が終了すると
前記ステップｍ１７に移って制御出力を導出し、そうで
ないときにはデューティ制御を終了し、点火タイミング
計算等の他の処理へ移る。In step m14, the internal combustion engine 1
If 0 has not stopped, the process proceeds to step m21, where it is determined whether or not a test terminal T (not shown) of the processing circuit 43 is in an ON state. If not, that is, the processing circuit 43 performs a normal operation. When step m2
Move to 2. In step m22, the crank angle detector 27
Based on the detection result, for example, the predetermined 18 when the crank pulse from the crank angle detector 27 rises
It is determined whether or not it is the 0 ° CA timing. If so, the process proceeds to step m23, where a subroutine for duty calculation described later is called, and when the calculation operation is completed, the process proceeds to step m17 to derive a control output. If not, the duty control ends, and the process proceeds to other processing such as ignition timing calculation.

【００７６】前記ステップｍ２１において、テスト端子
ＴがＯＮ状態であるとき、すなわち処理回路４３に異常
が生じているときにはフェイルセーフ動作に移り、ステ
ップｍ２４で、冷却水温度検出器２４によって検出され
る冷却水温度ＴＨＷが６０℃未満であるか否かが判断さ
れる。前記冷却水温度ＴＨＷが６０℃未満であるとき、
すなわち内燃機関１０が暖機していないときには前記ス
テップｍ２２に移り、暖機しているときにはステップｍ
２５に移り、処理回路４３が異常となってからの時間を
カウントするカウンタＣＴのカウント値が５ｓｅｃ以上
となったか否かが判断される。前記カウンタＣＴのカウ
ント値が５ｓｅｃ以上であるときにはステップｍ２７に
移って、制御デューティＤＵＴＹは予め定める値、たと
えば５０％に設定された後ステップｍ１７に移り、そう
でないときにはステップｍ２６に移って、制御デューテ
ィＤＵＴＹには予め定める値、たとえば３７％が設定さ
れた後、前記ステップｍ１７に移る。In step m21, when the test terminal T is in the ON state, that is, when an abnormality has occurred in the processing circuit 43, the operation proceeds to the fail-safe operation. In step m24, the cooling detected by the cooling water temperature detector 24 is performed. It is determined whether the water temperature THW is less than 60 ° C. When the cooling water temperature THW is less than 60 ° C.,
That is, when the internal combustion engine 10 is not warmed up, the process proceeds to step m22.
25, it is determined whether or not the count value of the counter CT for counting the time from when the processing circuit 43 becomes abnormal has reached 5 seconds or more. When the count value of the counter CT is equal to or longer than 5 seconds, the process proceeds to step m27, where the control duty DUTY is set to a predetermined value, for example, 50%, and then proceeds to step m17. After a predetermined value, for example, 37% is set in DUTY, the process proceeds to step m17.

【００７７】図１４〜図１８は、前記ステップｍ２３で
コールされる制御デューティＤＵＴＹを演算するための
フローチャートであり、図１４で示される動作は主に目
標回転速度ＮＴのセットと、ΔＮＥ＝０を求めるための
変化速度ΔＮＥＳＭＭの計算のために設けられており、
図１５で示される動作は前記減衰制御を含む全開制御の
ために設けられており、図１６で示される動作は前記復
帰制御のために設けられており、図１７で示される動作
は前記積分制御のために設けられており、図１８で示さ
れる動作は見込制御をはじめとする各種の補正を含めた
最終の制御デューティＤＵＴＹを求めるために設けられ
ている。FIGS. 14 to 18 are flow charts for calculating the control duty DUTY called in step m23. The operation shown in FIG. 14 mainly includes setting of the target rotation speed NT and ΔNE = 0. It is provided for the calculation of the change rate ΔNESMM to be obtained,
The operation shown in FIG. 15 is provided for full-open control including the damping control, the operation shown in FIG. 16 is provided for the return control, and the operation shown in FIG. The operation shown in FIG. 18 is provided for obtaining the final control duty DUTY including various corrections including the expectation control.

【００７８】ステップｎ１では、スタート検出器２９の
検出結果に基づいて、内燃機関１０が始動されてから２
秒が経過したか否かが判断され、そうでないときにはス
テップｎ２に移り、前記全開制御フラグＦＰＣＳが零に
リセットされ全開制御が禁止される。さらにステップｎ
３で、前記制御デューティＤＵＴＹの始動時補正項ＤＳ
ＴＡが、たとえば１０％または２０％にセットされる。
また、ステップｎ１において始動後２秒以上経過してい
るときは、ステップｎ４で、前記補正項ＤＳＴＡが、
０．０５％だけ減算されて更新される。In step n1, based on the detection result of the start detector 29, two seconds after the start of the internal combustion engine 10,
It is determined whether or not seconds have elapsed. If not, the process proceeds to step n2, where the full-open control flag FPCS is reset to zero and the full-open control is prohibited. Step n
3, the starting correction term DS of the control duty DUTY
TA is set to, for example, 10% or 20%.
If 2 seconds or more have elapsed since the start in step n1, the correction term DSTA is calculated in step n4.
Updated by subtracting 0.05%.

【００７９】前記ステップｎ３，ｎ４からはステップｎ
５に移り、冷却水温度検出器２４によって検出される冷
却水温度ＴＨＷが、８０℃以上である完全暖機状態であ
るか否かが判断され、そうでないときにはステップｎ６
で、前記冷却水温度ＴＨＷに対応した制御デューティＤ
ＵＴＹの水温補正項ＤＴＨＷが、メモリ４５内のマップ
から読出された後ステップｎ７に移り、そうであるとき
には直接ステップｎ７に移る。Steps n3 and n4 are followed by step n
Then, it is determined whether or not the cooling water temperature THW detected by the cooling water temperature detector 24 is in a completely warmed-up state of 80 ° C. or higher.
And a control duty D corresponding to the cooling water temperature THW.
After the water temperature correction term DTHW of UTY is read from the map in the memory 45, the process proceeds to step n7, and if so, the process directly proceeds to step n7.

【００８０】ステップｎ７では、前記アイドルスイッチ
の出力に基づいて、アイドル状態であるか否かが判断さ
れ、そうであるときにはステップｎ８で、制御デューテ
ィＤＵＴＹのダッシュポット補正項ＤＤＰがセットされ
た後ステップｎ９に移り、そうでないときには直接ステ
ップｎ９に移る。前記補正項ＤＤＰは、アイドルスイッ
チがＯＮ状態となった時点で１５％がセットされ、その
後、３２ｍｓｅｃ毎に１．５％ずつ減少されてゆく。こ
れによってスロットル弁５が全閉されても、全閉状態と
なることを一時的に遅延したのと同等な効果を得ること
ができ、いわゆるダッシュポットと等価な機能を実現す
ることができる。In step n7, it is determined whether or not the vehicle is in an idle state based on the output of the idle switch. If so, in step n8, after the dashpot correction term DDP of the control duty DUTY is set, The process proceeds to step n9, and if not, the process directly proceeds to step n9. The correction term DDP is set to 15% when the idle switch is turned on, and thereafter is reduced by 1.5% every 32 msec. As a result, even if the throttle valve 5 is fully closed, an effect equivalent to temporarily delaying the fully closed state can be obtained, and a function equivalent to a so-called dashpot can be realized.

【００８１】ステップｎ９では、前記検出器２０，３
０，３１などの検出結果に基づいて、メモリ４５内のマ
ップから目標回転速度ＮＴが読出されてセットされる。
すなわち、自動変速機がニュートラル位置Ｎにあるか否
かや、冷房機が使用されているか否か、さらにはヘッド
ライト等のオルターネータが起動される大きな電力負荷
が加わっているか否かなどの、負荷の状態に対応した目
標回転速度ＮＴが設定されてステップｎ１１に移る。In step n9, the detectors 20, 3
Based on the detection results such as 0 and 31, the target rotation speed NT is read from the map in the memory 45 and set.
That is, whether or not the automatic transmission is in the neutral position N, whether or not a cooling machine is being used, and whether or not a large power load for starting an alternator such as headlights is being applied. The target rotation speed NT corresponding to the load state is set, and the routine goes to Step n11.

【００８２】ステップｎ１１では、前記減衰制御を含む
全開制御が終了してからの時間を計測するカウンタＣＣ
ＬＯＳＥが零であるか否かが判断され、そうでないとき
にはステップｎ１２で、そのカウント値が１だけ減算さ
れて更新された後ステップｎ１３に移り、そうであると
きには直接ステップｎ１３に移る。At step n11, a counter CC for measuring the time from the end of the full-opening control including the damping control.
It is determined whether or not LOSE is zero. If not, in step n12, the count value is decremented by 1 and updated, and then the process proceeds to step n13. If so, the process directly proceeds to step n13.

【００８３】ステップｎ１３では、前記ステップｓ２で
求められた変化速度ΔＮＥの今回の計算値ΔＮＥｉと、
前回の計算値ΔＮＥ（ｉ−１）との平均を求めることに
よって、いわゆるなまし処理が行われた変化速度ΔＮＥ
ＳＭＭが計算される。In step n13, the current calculated value ΔNEi of the change speed ΔNE obtained in step s2 is
By calculating the average with the previous calculated value ΔNE (i−1), the change speed ΔNE at which the so-called smoothing process is performed is obtained.
The SMM is calculated.

【００８４】ステップｎ１４では、前記ステップｎ１３
で求められた変化速度ΔＮＥＳＭＭが零となったか否
か、すなわち前記回転速度ＮＥが回復を開始したか否か
が判断され、そうでないときには後述するステップｎ２
１以降の全開制御判定に移り、そうであるときにはステ
ップｎ１５に移る。ステップｎ１５では、前記全開制御
フラグＦＰＣＳが１であるか否かが判断され、そうでな
いときには前記ステップｎ２１以降の全開制御判定に移
り、そうであるときには後述するステップｎ４１以降の
復帰制御に移る。At step n14, at step n13
It is determined whether or not the change speed ΔNESMM obtained in the above has become zero, that is, whether or not the rotation speed NE has started recovery.
The process proceeds to the fully open control determination after 1 and, if so, to step n15. In step n15, it is determined whether or not the full-open control flag FPCS is 1. If not, the flow proceeds to the fully open control determination in step n21 and thereafter, and if so, the flow proceeds to the return control in step n41 and later described later.

【００８５】ステップｎ２１では、前記カウンタＣＣＬ
ＯＳＥのカウント値が零となったか否か、すなわち前記
全開制御が終了してから、前記禁止時間Ｔ４が経過した
か否かが判断され、そうであるときには全開制御が可能
であるとし、ステップｎ２２において、メモリ４５から
前記図５で示されるグラフに対応した閾値Ｌ１が読出さ
れてセットされる。At step n21, the counter CCL
It is determined whether or not the count value of OSE has become zero, that is, whether or not the prohibition time T4 has elapsed since the end of the full-open control. If so, it is determined that the full-open control is possible, and step n22 is performed. , The threshold value L1 corresponding to the graph shown in FIG. 5 is read from the memory 45 and set.

【００８６】ステップｎ２３では、変化速度ΔＮＥが前
記閾値Ｌ１以下であるか否かが判断され、そうであると
きにはさらにステップｎ２４で、回転速度ＮＥが閾値Ｌ
２未満であるか否かが判断され、そうであるとき、すな
わち全開制御を行うべきときにはステップｎ２５に移
る。At step n23, it is determined whether or not the change speed ΔNE is equal to or less than the threshold value L1, and if so, at step n24, the rotational speed NE is further reduced to the threshold value L1.
It is determined whether the value is less than 2; if so, that is, if full-open control should be performed, the process proceeds to step n25.

【００８７】ステップｎ２５では、全開制御時間Ｔ１を
計測するためのカウンタＣＯＰＥＮが１０以上であるか
否かが判断される。前記カウンタＣＯＰＥＮは、後述の
ステップｎ２９で示されるように、１点火毎にカウント
アップされるカウンタである。したがって前記ステップ
ｎ２５では、全開制御が開始されてから１０点火期間が
経過したか否かが判断される。At step n25, it is determined whether or not a counter COPEN for measuring the full-opening control time T1 is 10 or more. The counter COPEN is a counter that counts up for each ignition as shown in step n29 described later. Therefore, in step n25, it is determined whether or not 10 ignition periods have elapsed since the start of the full-open control.

【００８８】ステップｎ２５において、前記１０点火期
間が経過していないときにはステップｎ２６に移り、制
御デューティＤＵＴＹの上乗せ値ΔＤＸが零であるか否
かが判断され、そうであるとき、すなわち全開制御を開
始すべき前記時刻ｔ２のタイミングではステップｎ２７
に移り、前記カウンタＣＯＰＥＮが零にリセットされた
後ステップｎ２８に移り、そうでないときには直接ステ
ップｎ２８に移り、全開制御が保持される。ステップｎ
２８では、前記増分ΔＤＸに、前述の増分ΔＤ２が代入
される。その後、ステップｎ２９では、前記カウンタＣ
ＯＰＥＮのカウント値が１だけ加算されて更新され、ス
テップｎ３０に移る。At step n25, if the 10 ignition periods have not elapsed, the routine proceeds to step n26, where it is determined whether or not the additional value ΔDX of the control duty DUTY is zero. If so, that is, the fully open control is started. At the timing of the time t2 to be performed, step n27
After the counter COPEN is reset to zero, the process proceeds to step n28. Otherwise, the process directly proceeds to step n28, and the full open control is maintained. Step n
At 28, the aforementioned increment ΔD2 is substituted for the aforementioned increment ΔDX. Thereafter, at step n29, the counter C
The count value of OPEN is updated by adding 1 to it, and the routine goes to Step n30.

【００８９】なお、前記ステップｎ２１においてカウン
タＣＣＬＯＳＥのカウント値が零でないときには、ステ
ップｎ２０で、変化速度ΔＮＥが−１５（ｒｐｍ／３２
ｍｓｅｃ）未満であるか否かが判断され、そうであると
きには前記ステップｎ２７に移る。すなわち、前記全開
制御が終了してから禁止時間Ｔ４が経過する以前であっ
ても、回転速度ＮＥが大きく落込んだときには、全開制
御を可能とする。If the count value of the counter CCLOSE is not zero in step n21, the change speed ΔNE is set to -15 (rpm / 32) in step n20.
msec), and if so, the routine goes to Step n27. That is, even before the prohibition time T4 has elapsed since the end of the full-opening control, the full-opening control can be performed when the rotation speed NE drops significantly.

【００９０】また、前記ステップｎ２５において、全開
制御が開始されてから前記１０点火期間が経過している
ときにはステップｎ３１に移り、制御デューティＤＵＴ
Ｙが閾値Ｌ３以下であるか否かが判断され、そうでない
ときにはステップｎ３２で、制御デューティＤＵＴＹ
が、前記増分ΔＤ３だけ減算されて更新された後前記ス
テップｎ３０に移り、そうであるときには直接ステップ
ｎ３０に移る。If it is determined in step n25 that the ten ignition periods have elapsed since the start of the full-open control, the process proceeds to step n31, where the control duty DUT
It is determined whether or not Y is equal to or smaller than the threshold value L3. If not, the control duty DUTY is determined in step n32.
Is updated by subtracting the increment ΔD3, and then goes to step n30, and if so, goes directly to step n30.

【００９１】ステップｎ３０では、全開制御フラグＦＰ
ＣＳが１にセットされた後、ステップｎ３３に移る。ま
た、前記ステップｎ２３において変化速度ΔＮＥが閾値
Ｌ１を超えているとき、およびステップｎ２４において
回転速度ＮＥが閾値Ｌ２以上であるとき、すなわち全開
制御を行う必要のないとき、ならびに前記ステップｎ２
０において変化速度ΔＮＥが大きく落込んでいないとき
には、直接ステップｎ３３に移る。ステップｎ３３以降
の処理には、後述する復帰制御後の処理が合流する。At step n30, the fully open control flag FP
After CS is set to 1, the routine goes to Step n33. In addition, when the change speed ΔNE exceeds the threshold value L1 in step n23, and when the rotation speed NE is equal to or higher than the threshold value L2 in step n24, that is, when it is not necessary to perform the full-open control, and in step n2
When the change speed ΔNE does not drop significantly at 0, the process directly proceeds to step n33. The processing after the return control to be described later merges with the processing after step n33.

【００９２】ステップｎ３３では、前記全開制御フラグ
ＦＰＣＳが１であるか否かが判断され、そうでないと
き、すなわち全開制御中でないときにはステップｎ３４
で、前記増分ΔＤＸが零にリセットされた後ステップｎ
３５に移り、そうであるとき、すなわち全開制御中であ
るときには直接ステップｎ３５に移る。At step n33, it is determined whether or not the full open control flag FPCS is 1. If not, that is, if the full open control is not being performed, step n34 is executed.
In step n, after the increment ΔDX is reset to zero,
35, and if so, that is, if the fully open control is being performed, the process directly proceeds to step n35.

【００９３】ステップｎ３５では、前記ステップｎ１３
で求められた変化速度ΔＮＥＳＭＭが、前回の変化速度
の計算値ΔＮＥ（ｉ−１）に代入されて更新される。さ
らにステップｎ３６では、今回の回転速度ＮＥｉが前回
の回転速度ＮＥ（ｉ−１）に代入されて更新される。ま
たステップｎ３７では、前記値Ｐｃの前回の値Ｐｃ１、
前々回の値Ｐｃ２、３回以前の値Ｐｃ３が、それぞれ今
回の値Ｐｃ０、前回の値Ｐｃ１、前々回の値Ｐｃ２に更
新される。At Step n35, Step n13
The change speed ΔNESMM obtained in the above is substituted for the previous calculation value ΔNE (i−1) of the change speed and updated. Further, at step n36, the current rotational speed NEi is substituted for the previous rotational speed NE (i-1) and updated. In step n37, the previous value Pc1 of the value Pc,
The value Pc2 before the last time and the value Pc3 before the third time are updated to the current value Pc0, the previous value Pc1, and the value Pc2 before the previous time, respectively.

【００９４】一方、前記ステップｎ１５から復帰制御に
移ると、ステップｎ４１で、前記禁止時間Ｔ４を計測す
るためのカウンタＣＣＬＯＳＥに５０がセットされる。
ステップｎ４２では、前記禁止時間Ｔ３を計測するため
のカウンタＣＡが零にリセットされる。ステップｎ４３
では、前記図１２で示されるようにして求められた値Ｐ
ｃが、数１２で示されるようにして過去３回の値と平均
化された後、変化速度ΔＮＥＳＭＭの反転（ΔＮＥＳＭ
Ｍ＝０）から前記３．３点火周期だけ前の値である値Ｐ
ｃＸが計算される。On the other hand, when the process proceeds from the step n15 to the return control, in a step n41, 50 is set to a counter CCLOSE for measuring the prohibition time T4.
In step n42, a counter CA for measuring the prohibition time T3 is reset to zero. Step n43
Then, the value P obtained as shown in FIG.
After c is averaged with the past three values as shown in Expression 12, the change rate ΔNESMM is inverted (ΔNESM).
M = 0), a value P which is a value that is 3.3 ignition cycles earlier.
cX is calculated.

【００９５】ステップｎ４４では、目標回転速度ＮＴ
と、前記吸気圧ＰｃＸとの積値から、内燃機関１０のト
ルクに関連するパラメータである吸入空気流量の目標値
αが設定される。ステップｎ４５では、制御デューティ
ＤＵＴＹから、予め定める増分ΔＤ４が減算されて更新
される。ステップｎ４６では、前記ステップｎ４５で更
新された制御デューティＤＵＴＹと、吸気圧ＰｃＸとに
基づいて、前記図８で示されるグラフから値ＭＡＰが読
出され、この値ＭＡＰが、前記ステップｎ４４で設定さ
れた目標値αとほぼ等しいか否かが判断される。前記値
ＭＡＰが前記目標値αと等しくないときには、これらス
テップｎ４５，ｎ４６を繰返して急激に制御デューティ
ＤＵＴＹが減少され、こうして値ＭＡＰが目標値αにほ
ぼ等しくなると、ステップｎ４７に移る。At step n44, the target rotation speed NT
A target value α of the intake air flow rate, which is a parameter related to the torque of the internal combustion engine 10, is set from the product value of the intake air pressure PcX and the intake pressure PcX. In step n45, a predetermined increment ΔD4 is subtracted from the control duty DUTY and updated. At step n46, a value MAP is read from the graph shown in FIG. 8 based on the control duty DUTY updated at step n45 and the intake pressure PcX, and this value MAP is set at step n44. It is determined whether or not substantially equal to the target value α. When the value MAP is not equal to the target value α, steps n45 and n46 are repeated to rapidly reduce the control duty DUTY. When the value MAP becomes substantially equal to the target value α, the process proceeds to step n47.

【００９６】ステップｎ４７では、上述のようにして更
新された制御デューティＤＵＴＹを積分制御の初期値と
して反映させるために、ＬＳＢを２倍に変換している。
ステップｎ４８では、前記全開制御フラグＦＰＣＳが零
にリセットされた後、前記ステップｎ３３以降の更新処
理に移る。At step n47, the LSB is doubled in order to reflect the control duty DUTY updated as described above as the initial value of the integral control.
In step n48, after the full open control flag FPCS is reset to zero, the process proceeds to the updating process in step n33 and thereafter.

【００９７】また前記ステップｎ３７からは、ステップ
ｎ５１以降の積分制御に移る。ステップｎ５１では、前
記ステップｎ３，ｎ４で設定される始動時補正項ＤＳＴ
Ａが零であるか否か、すなわち始動時でないか否かが判
断され、始動時でないときにはステップｎ５２に移る。
ステップｎ５２では、車速検出器２８によって検出され
る車速Ｖｓが、２ｋｍ／ｈ未満である車両がほぼ停止状
態であるか否かが判断され、そうであるときにはステッ
プｎ５３で、吸気圧検出器２３によって検出される吸気
圧ＰＭや、クランク角検出器２７によって検出される回
転速度ＮＥなどに基づいて、前記車速検出器２８が故障
しているか否かが判断され、故障していないときにはス
テップｎ５４に移る。Further, from the step n37, the operation shifts to the integral control starting from the step n51. In step n51, the start-time correction term DST set in steps n3 and n4.
It is determined whether or not A is zero, that is, whether or not it is at the time of starting. If it is not at the time of starting, the process proceeds to step n52.
In step n52, it is determined whether or not the vehicle in which the vehicle speed Vs detected by the vehicle speed detector 28 is less than 2 km / h is almost stopped, and if so, in step n53, the intake pressure detector 23 Based on the detected intake pressure PM, the rotational speed NE detected by the crank angle detector 27, etc., it is determined whether or not the vehicle speed detector 28 has failed. If not, the process proceeds to step n54. .

【００９８】ステップｎ５４では、前記カウンタＣＡの
カウント値が、前記禁止時間Ｔ３に対応したカウント値
Ｌａ以上となっているか否か、すなわち積分制御を行っ
てもよい状態であるか否かが判断され、そうであるとき
にはステップｎ５５で、冷却水温度ＴＨＷが、８０℃以
上の完全暖機状態であるか否かが判断され、そうである
ときにはステップｎ５６に移る。In step n54, it is determined whether or not the count value of the counter CA is equal to or greater than the count value La corresponding to the prohibition time T3, that is, whether or not the integration control can be performed. If so, it is determined in step n55 whether or not the cooling water temperature THW is in a completely warmed-up state of 80 ° C. or higher, and if so, the process proceeds to step n56.

【００９９】ステップｎ５６では、前記アイドルスイッ
チがＯＮ状態であるか否かが判断され、そうであるとき
にはステップｎ５７で、前記アイドルスイッチがＯＮ状
態であっても、エンジンブレーキを作用させるための燃
料カット制御中であるか否かが判断され、そうでないと
きにはステップｎ５８に移る。ステップｎ５８では、全
開制御フラグＦＰＣＳが１であるか否かが判断され、そ
うでないとき、すなわち始動直後でなく、完全暖機状態
で、さらに前記減衰制御を含む全開制御が行われておら
ず、また復帰制御が終了してから禁止時間Ｔ３が経過し
て、積分制御が可能な状態であるときにはステップｎ５
９に移る。At step n56, it is determined whether or not the idle switch is ON. If so, at step n57, even if the idle switch is ON, the fuel cut for operating the engine brake is performed. It is determined whether or not the control is being performed. If not, the process proceeds to Step n58. In step n58, it is determined whether or not the full-open control flag FPCS is 1. If not, that is, not immediately after the start, but in a fully warmed-up state, and the full-open control including the damping control is not performed, When the prohibition time T3 has elapsed since the end of the return control and the integral control is possible, step n5
Move to 9.

【０１００】ステップｎ５９では、前記ステップｎ１３
で求められた変化速度ΔＮＥＳＭＭおよび実際の回転速
度ＮＥと、目標回転速度ＮＴとの差に基づいて、内燃機
関１０の１回転当りの積分制御の増分ΔＤ１である増分
ＤＩが求められ、ステップｎ６０では、前記増分ＤＩ
が、たとえば２５〜５５％の範囲内になるように制限さ
れた後、ステップｎ７１に移る。At Step n59, Step n13
An increment DI, which is an increment ΔD1 of integral control per one revolution of the internal combustion engine 10, is obtained based on the difference between the change speed ΔNESMM and the actual rotation speed NE obtained in the above, and the target rotation speed NT. , The incremental DI
Is restricted to fall within a range of, for example, 25 to 55%, and then the process proceeds to Step n71.

【０１０１】流量制御弁３６は、たとえばバイメタルな
どを含んで構成されており、全閉から全開までを、暖機
していない状態では、たとえば１０〜８５％のデューテ
ィで制御することができるのに対して、完全暖機後では
２５〜５５％で制御することができる。したがってこの
動作は、制御デューティＤＵＴＹを、流量制御弁３６
が、該制御デューティＤＵＴＹに正確に対応するよう
に、すなわち流量制御弁３６の正確な動作が保証できる
範囲内となるように制限する動作である。The flow control valve 36 is formed of, for example, a bimetal, and can be controlled from fully closed to fully open at a duty of, for example, 10 to 85% in a non-warmed state. On the other hand, after complete warm-up, the control can be performed at 25 to 55%. Therefore, this operation sets the control duty DUTY to the flow control valve 36.
However, this is an operation for restricting the control duty to exactly correspond to the control duty DUTY, that is, within a range in which the correct operation of the flow control valve 36 can be guaranteed.

【０１０２】前記ステップｎ５２において車速Ｖｓが２
ｋｍ／ｈ以上であるとき、ステップｎ５３において車速
検出器２８が異常であるとき、ステップｎ５４において
前記禁止時間Ｔ３内であるとき、ステップｎ５５におい
て冷却水温度ＴＨＷが８０℃未満で完全暖機状態でない
とき、ステップｎ５７で燃料カット制御中であるとき、
およびステップｎ５８で全開制御フラグＦＰＣＳが１で
あるときには、ステップｎ５９による積分制御を行うこ
となく、直接ステップｎ７１に移る。また、前記ステッ
プｎ５１において始動時であるとき、およびステップｎ
５６においてアイドルスイッチがＯＮ状態でないときに
は、ステップｎ６１で、前記増分ＤＩに予め定める初期
値である３７％が設定された後、前記ステップｎ７１に
移る。In step n52, when the vehicle speed Vs is 2
km / h or more, when the vehicle speed detector 28 is abnormal in step n53, when it is within the prohibition time T3 in step n54, and when the cooling water temperature THW is less than 80 ° C. in step n55, it is not completely warmed up. When fuel cut control is being performed in step n57,
When the fully open control flag FPCS is 1 in step n58, the process directly proceeds to step n71 without performing the integration control in step n59. In addition, when it is the time of starting in step n51, and when step n
If the idle switch is not in the ON state in 56, after the preset initial value of 37% is set in the increment DI in step n61, the process proceeds to step n71.

【０１０３】ステップｎ７１では、前記ステップｎ３，
ｎ４でセットされた始動時補正項ＤＳＴＡと、ステップ
ｎ６でセットされた水温補正項ＤＴＨＷと、ステップｎ
８でセットされたダッシュポット補正項ＤＤＰと、電力
負荷の使用状態に対応した電力補正項ＤＥＬＳとから、
補正項の和ΔＤＴＯＴＡＬが求められる。ステップｎ７
２では、ニュートラル検出器３１および空調検出器３０
の検出結果に基づいて、見込制御のための増分ΔＤ１０
が読出される。In step n71, steps n3 and n3 are set.
a start-time correction term DSTA set in step n4, a water temperature correction term DTHW set in step n6, and step n
From the dashpot correction term DDP set at 8 and the power correction term DELS corresponding to the use state of the power load,
The sum ΔDTOTAL of the correction terms is obtained. Step n7
2, the neutral detector 31 and the air conditioning detector 30
Based on the detection result, the increment ΔD10 for anticipation control
Is read.

【０１０４】ステップｎ７３では、ステップｎ７１で求
められた和ΔＤＴＯＴＡＬと、ステップｎ７２で求めら
れた増分ΔＤ１０とから、基本制御量ΔＤＢＡＳＥが求
められる。ステップｎ７４では、前記ステップｎ７３で
求められた基本制御量ΔＤＢＡＳＥに、前記ステップｎ
５９で求められた積分制御の増分ＤＩの精度が１／２に
変換されて加算され、さらにステップｎ２８またはｎ３
４で設定された増分ΔＤＸが加算されて実際の制御デュ
ーティＤＵＴＹが求められた後、前記メインルーチンの
ステップｍ２３に復帰する。At step n73, a basic control amount ΔDBASE is obtained from the sum ΔDTOTAL obtained at step n71 and the increment ΔD10 obtained at step n72. In step n74, the basic control amount ΔDBASE obtained in step n73 is added to the value in step n74.
The precision of the increment DI of the integral control obtained at 59 is converted to 1/2 and added, and furthermore, at step n28 or n3
After the actual control duty DUTY is obtained by adding the increment ΔDX set in step 4, the process returns to step m23 of the main routine.

【０１０５】このように本発明に従う制御装置１では、
負荷変動が検出されると、流量制御弁３６の制御デュー
ティＤＵＴＹには、まずその変動した負荷に対応する増
分ΔＤ１０が加算される見込制御が行われ、その後、回
転速度ＮＥの落込みが検出されたときには、予め定める
増分ΔＤ２を上乗せして全開制御を行い、速やかに回転
速度ＮＥの落込みを抑える。また回転速度ＮＥの落込み
が収束を開始すると、前記制御デューティＤＵＴＹを、
予め定める閾値Ｌ３まで予め定める時間Ｔ２毎に予め定
める値ΔＤ３ずつ減衰させ、さらに前記回転速度ＮＥの
変化速度ΔＮＥが零となって回転速度ＮＥが回復を開始
すると、その時点における吸入空気流量を維持すること
ができるように増分ΔＤ４ずつ急激に減少するので、前
記全開制御によって吸気経路内に過剰に吸入空気が貯留
されてしまう以前に、制御デューティＤＵＴＹの減少を
開始して、不所望な吹上がりを未然に防止し、速やかに
回転速度ＮＥを収束させることができる。As described above, in the control device 1 according to the present invention,
When the load fluctuation is detected, the control duty DUTY of the flow control valve 36 is subjected to an anticipation control in which an increment ΔD10 corresponding to the fluctuated load is added, and thereafter, a drop in the rotational speed NE is detected. In such a case, the full-open control is performed by adding a predetermined increment ΔD2, and the drop of the rotation speed NE is promptly suppressed. When the decrease in the rotation speed NE starts to converge, the control duty DUTY is changed to
A predetermined value ΔD3 is attenuated by a predetermined value T3 at every predetermined time T2 to a predetermined threshold L3. When the change speed ΔNE of the rotation speed NE becomes zero and the rotation speed NE starts to recover, the intake air flow rate at that time is maintained. Therefore, the control duty DUTY is started to decrease before the intake air is excessively stored in the intake passage by the full-opening control, thereby causing an undesired rise. Can be prevented beforehand, and the rotational speed NE can be quickly converged.

【０１０６】このようにして、応答性と安定性とを兼ね
備えたアイドル回転速度制御を行うことができる。ま
た、このように負荷変動に対する応答性が向上すること
によって、制御装置１に取込むべき各種の機器出力やセ
ンサの測定結果などは必要最小限とすることができ、こ
れによって構成を簡略化することができる。In this manner, idle speed control having both responsiveness and stability can be performed. In addition, since the response to the load change is improved in this manner, various device outputs to be taken into the control device 1 and measurement results of the sensors can be minimized, thereby simplifying the configuration. be able to.

【０１０７】[0107]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、内燃機関
のアイドル時に回転速度の落込みが検出されたときに
は、流量制御弁の制御量を上乗せし、吸入空気流量を急
激に増加するので、エンストを確実に防止することがで
きる。As described above, according to the present invention, when a decrease in the rotational speed is detected during idling of the internal combustion engine, the control amount of the flow control valve is increased, and the intake air flow rate is rapidly increased. , Engine stalling can be reliably prevented.

【０１０８】また、前記制御量の上乗せによって、回転
速度の落込みが収束を開始すると、前記制御量の減少を
開始し、さらに前記回転速度の変化速度が零あるいはほ
ぼ零となって回転速度が回復を開始すると、その時点に
おける内燃機関のトルクに関連するパラメータを維持、
あるいは緩やかに変化することができるように前記制御
量を減少するので、前記制御量を急激に上乗せしても、
吸気経路内に過剰に吸入空気が貯留されてしまう以前
に、前記制御量の減少を開始して不所望な吹上がりを防
止し、速やかに回転速度を収束させることができる。When the drop in the rotation speed starts to converge due to the addition of the control amount, the control amount starts decreasing, and the speed of change in the rotation speed becomes zero or almost zero, and the rotation speed decreases. When the recovery starts, the parameters related to the torque of the internal combustion engine at that time are maintained,
Alternatively, since the control amount is reduced so that the control amount can be changed gradually, even if the control amount is suddenly added,
Before the intake air is excessively stored in the intake passage, the control amount is reduced to prevent an undesired blow-up, and the rotational speed can be quickly converged.

【０１０９】このようにして、回転速度の落込み時にお
ける制御ゲインを比較的高く設定して応答性を向上し、
耐エンスト性を向上することができる。また、回転速度
が回復すると、速やかに収束させ、定常安定性を向上す
ることができる。さらにまた、制御ゲインを高く設定す
ることによって、負荷となる各種の機器やセンサからの
出力の取込み数を削減することができ、構成を簡略化す
ることができる。In this way, the response gain is improved by setting the control gain at the time of a decrease in the rotational speed to a relatively high value.
Stall resistance can be improved. When the rotation speed is recovered, the rotation speed is quickly converged, and the steady-state stability can be improved. Furthermore, by setting the control gain high, it is possible to reduce the number of loads of outputs from various devices and sensors serving as loads, and to simplify the configuration.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施例の内燃機関の制御装置１とそ
れに関連する構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a control device 1 for an internal combustion engine according to an embodiment of the present invention and a configuration related thereto.

【図２】制御装置１の具体的構成を示すブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram showing a specific configuration of the control device 1.

【図３】負荷変動時のアイドル回転速度制御動作を説明
するためのタイミングチャートである。FIG. 3 is a timing chart for explaining an idle rotation speed control operation at the time of a load change.

【図４】積分制御に用いられる増分△Ｄ１の回転速度Ｎ
Ｅと目標回転速度ＮＴとの差に対する変化を示すグラフ
である。FIG. 4 shows a rotation speed N of an increment ΔD1 used for integral control.
9 is a graph showing a change with respect to a difference between E and a target rotation speed NT.

【図５】回転速度ＮＥに対する全開制御の閾値Ｌ１の変
化を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing a change in a threshold value L1 of the full-open control with respect to the rotation speed NE.

【図６】流量制御弁３６の開度θの変化に対する吸気圧
ＰＭ，ＰＭａの変動を説明するためのタイミングチャー
トである。FIG. 6 is a timing chart for explaining changes in intake pressures PM and PMa with respect to changes in the opening degree θ of the flow control valve 36;

【図７】サージタンク６への吸入空気流量Ｑｉｎと流出
空気流量Ｑｏｕｔとの関係を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing a relationship between an intake air flow rate Qin to the surge tank 6 and an outflow air flow rate Qout.

【図８】各制御デューティＤＵＴＹにおける吸気圧Ｐ，
Ｐｃ，ＰｃＸの変化に対する値ＭＡＰの変化を示すグラ
フである。FIG. 8 shows an intake pressure P, at each control duty DUTY.
It is a graph which shows the change of value MAP with respect to the change of Pc and PcX.

【図９】内燃機関１０の発生トルクの応答遅れによる回
転速度ＮＥと吸気圧Ｐｃとのずれを示すグラフである。FIG. 9 is a graph showing a difference between a rotational speed NE and an intake pressure Pc due to a response delay of a generated torque of the internal combustion engine 10.

【図１０】アイドル回転速度ＮＥと変化速度△ＮＥとを
求めるための動作を説明するためのフローチャートであ
る。FIG. 10 is a flowchart illustrating an operation for obtaining an idle rotation speed NE and a change speed ΔNE.

【図１１】吸気圧ＰＭを求めるための動作を説明するた
めのフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart illustrating an operation for obtaining an intake pressure PM.

【図１２】吸気圧Ｐｃの補正演算動作を説明するための
フローチャートである。FIG. 12 is a flowchart for explaining a correction calculation operation of the intake pressure Pc.

【図１３】アイドル回転速度制御を行うためのメインル
ーチンの動作を説明するためのフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart illustrating an operation of a main routine for performing idle rotation speed control.

【図１４】見込制御のデューティ演算動作を説明するた
めのフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart for explaining a duty calculation operation of expectation control.

【図１５】全開制御のデューティ演算動作を説明するた
めのフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart illustrating a duty calculation operation of full-open control.

【図１６】復帰制御のデューティ演算動作を説明するた
めのフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart illustrating a duty calculation operation of the return control.

【図１７】積分制御のデューティ演算動作を説明するた
めのフローチャートである。FIG. 17 is a flowchart illustrating a duty calculation operation of integral control.

【図１８】最終の制御デューティ演算の動作を説明する
ためのフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart illustrating the operation of the final control duty calculation.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 制御装置 ４，７ 吸気管 ５ スロットル弁 ６ サージタンク ８ 燃料噴射弁 １０ 内燃機関 １４ 排気管 ２０〜３１ 検出器 ３５ 側路 ３６ 流量制御弁 ４３ 処理回路 ４５ メモリ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control device 4, 7 Intake pipe 5 Throttle valve 6 Surge tank 8 Fuel injection valve 10 Internal combustion engine 14 Exhaust pipe 20-31 Detector 35 Bypass 36 Flow control valve 43 Processing circuit 45 Memory

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−223246（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−78748（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−88936（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−281964（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−200039（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−291437（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) F02D 41/16 F02D 41/08 315 F02D 41/34────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-61-223246 (JP, A) JP-A-2-78748 (JP, A) JP-A-3-88936 (JP, A) JP-A-3- 281964 (JP, A) JP-A-59-200039 (JP, A) JP-A-2-291437 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁶ , DB name) F02D 41/16 F02D 41 / 08 315 F02D 41/34

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 スロツトル弁の上流側と下流側とをアイ
ドル用のバイパス側路で連通し、その側路に設けた流量
制御弁の制御量を変化することによって、内燃機関の回
転速度を予め定める目標回転速度に維持する内燃機関の
アイドル回転速度制御方法において、前記回転速度の落
込みが検出されたときには、予め定める第１の時間に亘
って予め定める第１の値だけ前記制御量を上乗せし、前
記第１の時間が経過すると、予め定める制御量となるま
で、予め定める第２の時間毎に予め定める第２の値ずつ
前記制御量を減少してゆき、前記制御量の上乗せによっ
て回転速度が上昇し、回転速度の変化速度が零あるいは
ほぼ零となった時点で、その時点における内燃機関のト
ルクに関連するパラメータの目標値を設定し、前記目標
値を維持、あるいは緩やかに変化することができる所定
値まで前記制御量を減少することを特徴とする内燃機関
のアイドル回転速度制御方法。1. An upstream side and a downstream side of a throttle valve are communicated with each other through an idle bypass passage, and a control amount of a flow control valve provided on the bypass passage is changed so that a rotational speed of the internal combustion engine is previously determined. In an idle speed control method for an internal combustion engine that maintains a predetermined target speed, when a drop in the speed is detected, the control amount is increased by a predetermined first value over a predetermined first time. After the first time has elapsed, the control amount is reduced by a predetermined second value every predetermined second time until the control amount reaches a predetermined control amount, and the rotation is performed by adding the control amount. When the speed increases and the change speed of the rotation speed becomes zero or almost zero, a target value of a parameter related to the torque of the internal combustion engine at that time is set, and the target value is maintained, or An idle speed control method for an internal combustion engine, wherein the control amount is reduced to a predetermined value that can be changed slowly. 【請求項２】 前記パラメータは、吸気管圧力、または
該吸気管圧力と内燃機関の回転速度との積値に関係する
値であることを特徴とする請求項１記載の内燃機関のア
イドル回転速度制御方法。2. The idle speed of an internal combustion engine according to claim 1, wherein the parameter is a value related to an intake pipe pressure or a product value of the intake pipe pressure and a rotational speed of the internal combustion engine. Control method.