JP2502381B2 - Idle speed control device for internal combustion engine - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 概要 内燃機関の実際の回転速度と目標回転速度との差に基
づいて、流量制御弁の制御量を積分制御し、回転速度の
落込み／上昇が収まつたことを検出されると、その時点
における吸気管圧力と目標回転速度との積値に相当する
吸入空気量の目標値（α）に対応した制御量まで、急激
に変化させて、前記積分制御を停止する。これによつ
て、前記積分制御時のゲインを高くして、速やかに目標
回転速度に収束させるとともに、過制御によるエンスト
や吹上がりを防止する。このようにして高い制御ゲイン
で、かつ良好な安定性を有するアイドル回転速度制御を
行う。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Overview Based on the difference between the actual rotation speed of an internal combustion engine and a target rotation speed, the control amount of a flow control valve is integratedly controlled, and it is confirmed that the fall / rise of the rotation speed has subsided. When detected, the integral control is stopped by abruptly changing to a control amount corresponding to the target value (α) of the intake air amount corresponding to the product value of the intake pipe pressure and the target rotation speed at that time. . As a result, the gain during the integral control is increased to quickly converge to the target rotation speed, and the engine stall and blow-up due to overcontrol are prevented. In this way, the idle rotation speed control with high control gain and good stability is performed.

産業上の利用分野 本発明は、内燃機関のアイドル回転速度を制御するた
めの装置に関する。FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a device for controlling the idle speed of an internal combustion engine.

従来の技術 内燃機関では、発生するトルクの小さいアイドル時に
は、僅かな負荷変動によつて回転速度が変動する。たと
えば、音響機器などの電力負荷や冷房機などの使用開始
時、ならびにパワーステアリングの据切りや自動変速機
のＤレンジ投入時には回転速度が落込む。2. Description of the Related Art In an internal combustion engine, the rotational speed fluctuates due to a slight load fluctuation during idling when a small torque is generated. For example, the rotation speed decreases when the power load of an audio device or the like, the use of an air conditioner or the like is started, and the power steering is stationary or the D range of the automatic transmission is turned on.

一方、近年、燃費向上のためにアイドル回転速度は比
較的低く抑えられており、したがつて上述のような負荷
変動を生じる要因が重複した場合には、エンストを生じ
るおそれがある。On the other hand, in recent years, the idle rotation speed has been kept relatively low in order to improve fuel economy, and therefore, if the factors causing the load fluctuation as described above are duplicated, there is a risk of engine stall.

このため典型的な従来技術では、アイドル用のバイパ
ス側路に設けた流量制御弁を制御する制御装置には、負
荷変動の要因となる各種の機器の出力やセンサの検出結
果などを取込み、たとえば冷房機が使用されているとき
には、アイドル回転速度を250rpmだけ上昇するという具
合に、アイドル回転速度が制御される。またこのように
設定された回転速度となるように、過制御を抑えるため
の小さい制御ゲインで積分制御が行われる。Therefore, in a typical conventional technique, the control device for controlling the flow control valve provided in the bypass side passage for idling incorporates the outputs of various devices and the detection results of sensors that cause load fluctuations, for example, When the air conditioner is used, the idle rotation speed is controlled by increasing the idle rotation speed by 250 rpm. Further, integral control is performed with a small control gain for suppressing overcontrol so that the rotation speed thus set is obtained.

発明が解決しようとする課題 上述のように従来技術では、制御装置は、各種の機器
からの出力やセンサの検出結果などを取込む必要があ
り、構成が複雑になつてコストが上昇してしまう。ま
た、制御ゲインが低いために応答性に劣り、目標回転速
度に達するまでに長時間を要する。一方、この制御ゲイ
ンを大きくすると、応答性は向上するが安定性に劣る。
すなわち、制御の行過ぎが生じて過制御となり、いわゆ
るハンチングや吹上がりなどの不所望な事態を招く。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention As described above, in the conventional technology, the control device needs to take in outputs from various devices, detection results of sensors, and the like, resulting in a complicated configuration and an increase in cost. . Further, since the control gain is low, the response is poor, and it takes a long time to reach the target rotation speed. On the other hand, if the control gain is increased, the response is improved but the stability is deteriorated.
In other words, over-control occurs, resulting in over-control, resulting in an undesired situation such as so-called hunting or blowing.

本発明の目的は、構成を簡略化することができるとと
もに、耐エンスト性を向上し、応答性と安定性を両立す
ることができる内燃機関のアイドル回転速度制御装置を
提供することである。An object of the present invention is to provide an idle speed control device for an internal combustion engine, which can have a simplified structure, improve stalling resistance, and have both responsiveness and stability.

課題を解決するための手段 本発明は、スロツトル弁の上流側と下流側とをアイド
ル用のバイパス側路で連通し、その側路に流量制御弁を
設け、内燃機関の回転速度と目標回転速度との差に基づ
いて、前記流量制御弁の制御量を積分制御し、該回転速
度を目標回転速度に維持する内燃機関のアイドル回転速
度制御装置において、 前記回転速度に基づき、前記積分制御によつて前記回
転速度の落込み／上昇が収まつたことを検出すると、そ
の時点における吸気管圧力と目標回転速度との積値に相
当する吸入空気流量の目標値（α）に対応した所定制御
量まで、前記制御量を急激に変化させて、前記積分制御
を停止する積分停止手段を備えたことを特徴とする内燃
機関のアイドル回転速度制御装置である。Means for Solving the Problems According to the present invention, the upstream side and the downstream side of a throttle valve are connected by a bypass bypass passage for idling, a flow control valve is provided in the bypass passage, and a rotation speed of an internal combustion engine and a target rotation speed are provided. In the idle rotation speed control device for the internal combustion engine, which controls the control amount of the flow control valve based on the difference between the rotation speed and the target rotation speed, the integral control is performed based on the rotation speed. When it is detected that the drop / increase in the rotation speed has subsided, a predetermined control amount corresponding to the target value (α) of the intake air flow rate corresponding to the product value of the intake pipe pressure and the target rotation speed at that time is detected. Up to this point, there is provided an idle speed control device for an internal combustion engine, characterized by comprising an integral stop means for suddenly changing the control amount to stop the integral control.

また本発明は、前記吸気管圧力は、流量制御弁の制御
量変化に対する内燃機関の発生トルクの応答遅れを考慮
して求めることを特徴とする。Further, the present invention is characterized in that the intake pipe pressure is obtained in consideration of a response delay of the torque generated by the internal combustion engine with respect to a change in the control amount of the flow control valve.

作用 本発明に従えば、内燃機関のアイドル回転速度は、ス
ロツトル弁の上流側と下流側とを連通するアイドル用の
バイパス側路に設けた流量制御弁の制御量を調整するこ
とによつて、予め定める目標回転速度に維持される。流
量制御弁の制御量は、実際の回転速度と目標回転速度と
の差に対応して積分制御される。この積分制御によつ
て、回転速度の落込み／上昇が収まつたことが検出され
ると、その時点における吸気管圧力と目標回転速度との
積値に相当する吸入空気量の目標値（α）に対応した制
御量まで、制御量を急激に変化させて、積分制御を停止
する。Action According to the present invention, the idling speed of the internal combustion engine is adjusted by adjusting the control amount of the flow rate control valve provided in the bypass side passage for idling that connects the upstream side and the downstream side of the throttle valve, It is maintained at a predetermined target rotation speed. The control amount of the flow rate control valve is integrated and controlled according to the difference between the actual rotation speed and the target rotation speed. When it is detected by this integral control that the fall / rise of the rotation speed has stopped, the target value (α of the intake air amount corresponding to the product value of the intake pipe pressure and the target rotation speed at that time (α ), The control amount is abruptly changed to the control amount corresponding to (4), and the integral control is stopped.

したがつて、前記積分制御時のゲインを比較的高く設
定することができ、実際の回転速度は不感帯内に入つて
速やかに目標回転速度に収束して安定し、またこのとき
過制御によるエンストや吹上がりを防止することができ
る。Therefore, the gain during the integral control can be set to a relatively high value, and the actual rotation speed enters the dead zone and quickly converges to the target rotation speed and stabilizes. It is possible to prevent blowing up.

実施例 第１図は、本発明の一実施例の内燃機関の制御装置１
とそれに関連する構成を示すブロツク図である。吸気口
２から導入された燃焼用空気は、エアクリーナ３で浄化
され、吸気管４を介して、該吸気管４に介在されるスロ
ツトル弁５でその流入量が調整された後、サージタンク
６に流入する。サージタンク６から流出した燃焼用空気
は、吸気管７に介在される燃料噴射弁８から噴射される
燃料と混合され、吸気弁９を介して、内燃機関10の燃焼
室11に供給される。燃焼室11には点火プラグ12が設けら
れており、この燃焼室11からの排ガスは、排気弁13を介
して排出され、排出管14から三元触媒15を経て大気中に
放出される。First Embodiment FIG. 1 is a control device 1 for an internal combustion engine according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration related to the above and FIG. The combustion air introduced from the intake port 2 is purified by the air cleaner 3, and the flow rate of the combustion air is adjusted by the throttle valve 5 interposed in the intake pipe 4 through the intake pipe 4, and then the surge air is supplied to the surge tank 6. Inflow. Combustion air flowing out of the surge tank 6 is mixed with fuel injected from a fuel injection valve 8 interposed in an intake pipe 7 and supplied to a combustion chamber 11 of an internal combustion engine 10 via an intake valve 9. A spark plug 12 is provided in the combustion chamber 11, and exhaust gas from the combustion chamber 11 is discharged through an exhaust valve 13 and is discharged from the discharge pipe 14 into the atmosphere through a three-way catalyst 15.

前記吸気管４には吸入空気の温度を検出する吸気温度
検出器21が設けられ、前記スロツトル弁５に関連してス
ロツトル弁開度検出器22が設けられ、サージタンク６に
は吸気管７の圧力を検出する吸気圧検出器23が設けられ
る。また前記燃焼室11付近には冷却水温度検出器24が設
けられ、排気管14において、三元触媒15より上流側には
酸素濃度検出器25が設けられ、三元触媒15より下流側に
は排気温度検出器26が設けられる。内燃機関10の回転速
度、すなわち単位時間当りの回転数はクランク角検出器
27によつて検出される。The intake pipe 4 is provided with an intake air temperature detector 21 for detecting the temperature of intake air, a throttle valve opening detector 22 is provided in association with the throttle valve 5, and the surge tank 6 is provided with an intake pipe 7 An intake pressure detector 23 for detecting pressure is provided. A cooling water temperature detector 24 is provided near the combustion chamber 11, an oxygen concentration detector 25 is provided upstream of the three-way catalyst 15 in the exhaust pipe 14, and a downstream side of the three-way catalyst 15. An exhaust temperature detector 26 is provided. The rotation speed of the internal combustion engine 10, that is, the number of rotations per unit time is determined by the crank angle detector.
Detected by 27.

制御装置１には、前記各検出器21〜27とともに、車速
検出器28と、内燃機関10を始動させるスタータモータ33
が起動されているかどうかを検出するスタート検出器29
と、冷房機の使用などを検出する空調検出器30と、該内
燃機関10が搭載される自動車が自動変速機付きであると
きには、その自動変速機の変速段がニユートラル位置で
あるか否かを検出するニユートラル検出器31とからの検
出結果が入力される。The controller 1 includes the detectors 21 to 27, a vehicle speed detector 28, and a starter motor 33 for starting the internal combustion engine 10.
Start detector 29 to detect whether or not is activated
When an automobile equipped with the internal combustion engine 10 is equipped with an automatic transmission, an air conditioner detector 30 for detecting the use of an air conditioner, etc., and whether or not the shift stage of the automatic transmission is in the neutral position The detection result from the neutral detector 31 for detecting is input.

さらにまたこの制御装置１は、バツテリ34によつて電
力付勢されており、該制御装置１は前記各検出器21〜31
の検出結果、および電圧検出器20によつて検出されるバ
ツテリ34の電源電圧などに基づいて、燃料噴射量や点火
時期などを演算し、前記燃料噴射弁８および点火プラグ
12などを制御する。Furthermore, the control device 1 is energized by a battery 34, and the control device 1 controls the detectors 21-31.
The fuel injection amount, the ignition timing, etc. are calculated on the basis of the detection result of the above, the power supply voltage of the battery 34 detected by the voltage detector 20, and the like, and the fuel injection valve 8 and the spark plug are calculated.
Control 12 and so on.

前記吸気管４にはまた、スロツトル弁５の上流側と下
流側とをバイパスする側路35が形成されており、この側
路35には流量制御弁36が設けられている。流量制御弁36
は、たとえばダイヤフラムを用いて構成されており、ダ
イヤフラム室に吸気負圧を導入するバキユームスイツチ
ングバルブを制御装置１がデユーテイ制御することによ
つて、スロツトル弁５がほぼ全閉であるアイドル時の燃
焼用空気の流量を調整制御する。制御装置１はまた、内
燃機関10が運転されているときには、燃料ポンプ32を駆
動する。A side passage 35 that bypasses the upstream side and the downstream side of the throttle valve 5 is formed in the intake pipe 4, and a flow control valve 36 is provided in the side passage 35. Flow control valve 36
Is configured by using a diaphragm, for example, and the control device 1 performs a duty control of a vacuum switching valve that introduces an intake negative pressure into the diaphragm chamber. Regulates and controls the flow rate of combustion air. The control device 1 also drives the fuel pump 32 when the internal combustion engine 10 is operating.

第２図は、制御装置１の具体的構成を示すブロツク図
である。前記検出器20〜25の検出結果は、入力インタフ
エイス回路41からアナログ／デジタル変換器42を介し
て、処理回路手43に与えられる。また前記検出器22,27
〜31の検出結果は、入力インタフエイス回路44を介して
前記処理回路43に与えられる。処理回路43内には、各種
の制御用マツプや学習値などを記憶するためのメモリ45
が設けられており、またこの処理回路43には、前記バツ
テリ34からの電力が、定電圧回路46を介して供給され
る。FIG. 2 is a block diagram showing a specific configuration of the control device 1. The detection results of the detectors 20 to 25 are given to the processing circuit 43 from the input interface circuit 41 through the analog / digital converter 42. In addition, the detector 22, 27
The detection results of ~ 31 are given to the processing circuit 43 through the input interface circuit 44. The processing circuit 43 has a memory 45 for storing various control maps and learning values.
Further, the processing circuit 43 is supplied with the electric power from the battery 34 through the constant voltage circuit 46.

処理回路43からの制御出力は、出力インタフエイス回
路47を介して導出され、前記燃料噴射弁８に与えられて
燃料噴射量が制御され、またイグナイタ48を介して点火
プラグ12に与えられて点火時期が制御され、さらにまた
前記流量制御弁36に与えられてアイドル時の側路35を介
する流入空気流量が制御され、また燃料ポンプ32が駆動
される。The control output from the processing circuit 43 is derived via the output interface circuit 47, is applied to the fuel injection valve 8 to control the fuel injection amount, and is also applied to the ignition plug 12 via the igniter 48 to ignite. The timing is controlled, and further, the flow rate of the inflowing air is controlled by the flow rate control valve 36 to control the flow rate of the inflowing air through the side passage 35 at the time of idling, and the fuel pump 32 is driven.

前記排気温度検出器26の検出結果は、制御装置１内の
排気温度検出回路49に与えられ、その検出結果が異常に
高温であるときには、駆動回路50を介して警告灯51が点
灯される。The detection result of the exhaust temperature detector 26 is given to the exhaust temperature detection circuit 49 in the control device 1, and when the detection result is abnormally high, the warning lamp 51 is turned on via the drive circuit 50.

第３図は、上述のように構成された制御装置１の動作
を説明するためのタイミングチヤートである。なお、酸
素濃度検出器25などからの出力に基づいて、空燃比制御
が行われているとする。第３図（２）において時刻t1以
前で示されるように、内燃機関10の回転速度NEが比較的
安定しているときには、流量制御弁36の制御デユーテイ
は、該回転速度NEと、目標回転速度Ｎ定との差から第４
図（２）で示されるように、比較的小さい増分ΔD1ずつ
積分制御される。FIG. 3 is a timing chart for explaining the operation of the control device 1 configured as described above. It is assumed that the air-fuel ratio control is being performed based on the output from the oxygen concentration detector 25 and the like. As shown before time t1 in FIG. 3 (2), when the rotational speed NE of the internal combustion engine 10 is relatively stable, the control duty of the flow control valve 36 is the rotational speed NE and the target rotational speed. Fourth from the difference with N constant
As shown in FIG. 2B, integral control is performed in increments of a relatively small increment ΔD1.

前記積分制御を行うにあたつて、第４図（１）で示さ
れるように、前記目標回転速度NTを中心に、たとえば±
15rpmの不感帯W1が設けられており、積分制御は、回転
速度NEがこの不感帯W1内にあるときには停止され、W1外
になると実行される。内燃機関10の定常運転時には、回
転速度NEはこの不感帯W1内に安定している。In performing the integration control, as shown in FIG. 4 (1), the target rotation speed NT is used as a center, for example, ±
A dead zone W1 of 15 rpm is provided, and the integral control is stopped when the rotation speed NE is within this dead zone W1, and is executed when it goes out of W1. During steady operation of the internal combustion engine 10, the rotational speed NE is stable within this dead zone W1.

また、不感帯W1外からW1内に入つたときには、その時
刻t0において、流量制御弁36の制御デユーテイは、その
時点における吸入空気流量を維持するように瞬時に修正
され、その時点の回転速度NEが維持される。Further, when the dead zone W1 is entered from outside the dead zone W1, at that time t0, the control duty of the flow control valve 36 is instantaneously corrected so as to maintain the intake air flow rate at that time, and the rotation speed NE at that time is changed. Maintained.

前記積分制御の増分ΔD1は、第５図で示されるよう
に、前記回転速度NEと、目標回転速度NTとの差が、前述
のようにNT±15rpmの不感帯W1内にあるときには零とさ
れ、不感帯W1外では前記差NE−NTに対応した値に設定さ
れる。こうして定常時には、回転速度NEが前記不感帯W1
内に入るように制御されている。As shown in FIG. 5, the increment ΔD1 of the integral control is set to zero when the difference between the rotational speed NE and the target rotational speed NT is within the dead zone W1 of NT ± 15 rpm as described above, Outside the dead zone W1, it is set to a value corresponding to the difference NE-NT. Thus, in a steady state, the rotation speed NE is the dead zone W1.
It is controlled to enter inside.

前記目標回転速度NTは、たとえば無負荷時には700rpm
に設定されており、冷房機が使用されたときには950rpm
に設定される。The target rotation speed NT is, for example, 700 rpm when there is no load.
Is set to 950 rpm when the air conditioner is used.
Is set to

時刻t1において第３図（１）で示されるように、ニユ
ートラル検出器31で自動変速機の変速段がニユートラル
位置からドライブ位置に切換えられると、内燃機関10へ
の負荷が増大し、回転速度NEは第３図（２）で示される
ように落込みを開始する。As shown in FIG. 3 (1) at time t1, when the gear position of the automatic transmission is switched from the neutral position to the drive position by the neutral detector 31, the load on the internal combustion engine 10 increases and the rotational speed NE Starts to drop as shown in FIG. 3 (2).

この落込みによつて、前記変化率ΔNEが、第３図
（３）で示されるように予め定める閾値L2以下となり、
かつ回転速度NEが目標回転速度NTよりたとえば100rpmだ
け高い閾値L4未満であるときには、その時刻t2において
第３図（４）で示されるように、流量制御弁36の制御デ
ユーテイの計算値には、前記変化率ΔNEに対応した比較
的大きい増分ΔD2が加算され、これによつて第３図
（５）で示されるように、サージタンク６の吸気圧P_Mは
急激に上昇し、吸入空気流量が増大する。Due to this drop, the change rate ΔNE becomes less than or equal to a predetermined threshold L2 as shown in FIG. 3 (3),
When the rotation speed NE is less than the threshold value L4 higher than the target rotation speed NT by 100 rpm, for example, as shown in FIG. 3 (4) at the time t2, the calculated value of the control duty of the flow rate control valve 36 is: A relatively large increment ΔD2 corresponding to the rate of change ΔNE is added, whereby the intake pressure P _M of the surge tank 6 rises sharply and the intake air flow rate increases, as shown in FIG. 3 (5). Increase.

なお、前記変化率ΔNEと増分ΔD2との関係は、第６図
で示されるように、零より小さい一方の閾値L2より大き
く、零より大きい他方の閾値L1未満であるときには、Δ
D2＝０の不感帯W2に設定されている。また変化率ΔNE
が、前記閾値L2以下であるとき、およびL1以上であると
きには、増分ΔD2は変化率ΔNEに対応して設定される。
この第６図で示されるグラフと、前記第５図で示される
グラフとは、メモリ45内に予めマツプとしてストアされ
ている。The relationship between the rate of change ΔNE and the increment ΔD2 is, as shown in FIG. 6, when the difference is larger than one threshold L2 smaller than zero and smaller than the other threshold L1 larger than zero.
It is set to the dead zone W2 of D2 = 0. The rate of change ΔNE
Is less than the threshold value L2 and more than L1, the increment ΔD2 is set corresponding to the rate of change ΔNE.
The graph shown in FIG. 6 and the graph shown in FIG. 5 are stored in the memory 45 in advance as a map.

前記吸入空気流量の増大によつて回転速度NEの落込み
か抑えられ、時刻t3で変化率ΔNEが最小の状態を経て、
時刻t4において第３図（３）で示されるように、変化率
ΔNEが前記閾値L2を超えて再び不感帯W2内に入ると、吸
入空気流量に関連するパラメータが、後述の目標値αと
ほぼ等しくなる（時刻t4a）まで、前記制御デユーテイ
の計算値は、第３図（４）で示されるように予め定める
値ΔD3ずつ繰返し減算されて、急激に減少される。これ
によつて、制御デユーテイの変化に対する内燃機関10の
発生トルクの応答遅れによる制御の行過ぎを抑える。Due to the increase in the intake air flow rate, the decrease of the rotational speed NE is suppressed, and at the time t3, the change rate ΔNE goes through the minimum state,
As shown in FIG. 3 (3) at time t4, when the change rate ΔNE exceeds the threshold value L2 and enters the dead zone W2 again, the parameter related to the intake air flow rate becomes substantially equal to the target value α described later. Until (time t4a), the calculated value of the control duty is repeatedly subtracted by a predetermined value ΔD3 as shown in FIG. As a result, excessive control is suppressed due to the delay in the response of the torque generated by the internal combustion engine 10 to the change in the control duty.

また、後述のパラメータが目標値αにほぼ等しくなる
と、その時点において、制御デユーテイに予め定める２
〜３％程度の増分ΔD4が上乗せされた後、実際の回転速
度NEと目標回転速度NTとの差に対応した前記積分制御が
行われる。Further, when a parameter described later becomes substantially equal to the target value α, at that time, the control duty set in advance is set to 2
After the increment ΔD4 of about 3% is added, the integral control corresponding to the difference between the actual rotation speed NE and the target rotation speed NT is performed.

しかしながらこの制御によつても回転速度NEがうまく
安定せず、上昇を示すような場合には、時刻t5で示され
るように変化率ΔNEが閾値L1以上となり、かつ回転速度
NEが目標回転速度NTよりたとえば50rpmだけ低い閾値L3
を超えているときには、制御デユーテイは前記第６図で
示されるように、変化率ΔNEに応じた増分ΔD2だけ減算
される。こうして変化率ΔNEが不感帯W2内に入ると、そ
の時刻t6において制御デユーテイは前記増分ΔD3ずつ繰
返し増加され、こうして第３図（５）で示されるように
吸気圧P_Mが安定する。However, even with this control, when the rotation speed NE does not stabilize well and shows an increase, the change rate ΔNE becomes equal to or greater than the threshold value L1 as shown at time t5, and the rotation speed NE
NE is a threshold value L3 lower than the target rotation speed NT by, for example, 50 rpm.
When it exceeds, the control duty is subtracted by the increment ΔD2 corresponding to the change rate ΔNE as shown in FIG. When the rate of change ΔNE enters the dead zone W2 in this way, the control duty is repeatedly increased by the increment ΔD3 at the time t6, and the intake pressure P _M stabilizes as shown in FIG. 3 (5).

なお、本実施例では、増分ΔD2の値を変化率ΔNEの値
に応じた値としているが、流量制御弁36の容量が小さい
場合や、サージタンク６の容量が大きいときには、該増
分ΔD2の値を一定値としても問題はない。すなわち、回
転速度NEの落込みを検出すれば流量制御弁36をほぼ全開
に、回転速度NEの上昇を検出すればほぼ全閉に制御して
も、同等の性能を得ることができる。In this embodiment, the value of the increment ΔD2 is set to a value corresponding to the value of the change rate ΔNE. However, when the capacity of the flow control valve 36 is small or when the capacity of the surge tank 6 is large, the value of the increment ΔD2 is There is no problem even if is set to a constant value. That is, the same performance can be obtained even if the flow control valve 36 is controlled to be almost fully opened when the drop in the rotation speed NE is detected, and is almost completely closed if the increase in the rotation speed NE is detected.

また、時刻t7以降に示されるように、自動変速機の変
速段がニユートラル位置に切換えられたときには、回転
速度NEは上昇し、同様の動作によつて速やかに安定され
る。Further, as shown from time t7 onward, when the shift stage of the automatic transmission is switched to the neutral position, the rotation speed NE increases and is quickly stabilized by the same operation.

判定レベルである前記閾値L2は、第７図で示される前
記回転速度NEに対応して求められる値KDPCから、第８図
で示される補正値h1を減算した値、すなわちKDPC−h1
と、前記変化率ΔNEによつて更新される値KDPCaとの大
きい方の値に設定される。したがつて、 L2＝max（KDPC−h1,KDPCa） …（１） 前記値KDPCは、たとえば回転速度NEが600rpm以下であ
るときには32msec当りの変化率ΔNEが9.375rpmに設定さ
れ、回転速度NEが800rpm以上であるときには21.875rpm
に設定され、回転速度NEが600〜800rpmであるときには
前記9.375〜21.875rpm間で回転速度NEに比例して設定さ
れる。The threshold value L2, which is the determination level, is a value obtained by subtracting the correction value h1 shown in FIG. 8 from the value KDPC obtained corresponding to the rotation speed NE shown in FIG. 7, that is, KDPC-h1.
And the larger value of the value KDPCa updated according to the change rate ΔNE. Therefore, L2 = max (KDPC-h1, KDPCa) (1) The value KDPC is set such that when the rotational speed NE is 600 rpm or less, the rate of change ΔNE per 32 msec is set to 9.375 rpm, and the rotational speed NE is 21.875 rpm when above 800 rpm
When the rotation speed NE is 600 to 800 rpm, the rotation speed NE is set between 9.375 and 21.875 rpm in proportion to the rotation speed NE.

また、前記補正値h1は、目標回転速度NTと実際の回転
数N2との差が、50rpm以下であるときには零に設定さ
れ、50〜200rpm間ではその差に比例して３〜10の値に設
定され、200rpm以上であるときには10に設定さる。した
がつてたとえば、目標回転速度NTが650rpmであり、実際
の回転速度NEが600rpmであるときには変化率ΔNEが、 9.375−３＝6.375（rpm/32msec） 以上で回転速度NEが低下しているときには、前記時刻t2
で示される急激な制御デユーテイの増加が行われる。Further, the correction value h1 is set to zero when the difference between the target rotation speed NT and the actual rotation speed N2 is 50 rpm or less, and becomes a value of 3 to 10 in proportion to the difference between 50 and 200 rpm. If it is set and is 200 rpm or more, set to 10. Therefore, for example, when the target rotation speed NT is 650 rpm and the actual rotation speed NE is 600 rpm, the rate of change ΔNE is 9.375-3 = 6.375 (rpm / 32 msec) or more and the rotation speed NE is decreasing. , The time t2
The control duty is rapidly increased as indicated by.

また、たとえば目標回転速度NTが800rpmであり、実際
の回転速度NEが600rpmであるときには変化率ΔNEが、 9.375−10＝−0.625（rpm/32msec） したがつて、回転速度NEが、ほぼ定常状態であつても、
急激な制御デユーテイの増加が行われる。すなわち、回
転速度NEが目標回転速度NTから離れているほど制御デユ
ーテイの急激な増加制御を実行し易くする。Also, for example, when the target rotation speed NT is 800 rpm and the actual rotation speed NE is 600 rpm, the change rate ΔNE is 9.375−10 = −0.625 (rpm / 32 msec), so the rotation speed NE is in a substantially steady state. Even so,
A sudden increase in control duty is performed. That is, the farther the rotational speed NE is from the target rotational speed NT, the easier it is to execute the sudden increase control of the control duty.

一方、値KDPCaを用いることによつて、第９図で示さ
れる回転速度NEの脈動時において、たとえば変化率ΔNE
が正から負に変化した時、該変化率ΔNEが正における期
間W21、すなわち回転速度NEが閾値L5（NT−150rpm）以
上L4（NT＋100rpm）以下である期間に更新された値KDPC
aに対して、変化率ΔNEが負における期間W22の変化率が
小さいと、前記増分ΔD2による急激な制御が見送られ
る。これは第10図（１）で示される回転速度NEの変動に
対応して、第10図（２）で示されるように流量制御弁36
の制御デユーテイが変化され、内燃機関10の発生トルク
と負荷とが釣合つて、該制御デユーテイが本来安定すべ
き値付近にあるにも拘らず、振動等によつて回転速度NE
が脈動している場合に、第10図（２）において破線で示
すような制御デユーテイの不要な変動を防止するためで
ある。On the other hand, by using the value KDPCa, for example, when the rotational speed NE is pulsating as shown in FIG.
Is changed from positive to negative, the value KDPC updated during the period W21 in which the rate of change ΔNE is positive, that is, the period in which the rotational speed NE is equal to or more than the threshold value L5 (NT-150 rpm) and equal to or less than L4 (NT + 100 rpm)
In contrast to a, when the change rate in the period W22 is small when the change rate ΔNE is negative, the abrupt control by the increment ΔD2 is abandoned. This corresponds to the fluctuation of the rotational speed NE shown in FIG. 10 (1) and corresponds to the flow control valve 36 as shown in FIG. 10 (2).
The control duty of the internal combustion engine 10 is changed, the generated torque of the internal combustion engine 10 is balanced with the load, and the rotational speed NE is affected by vibrations etc. even though the control duty is near a value that should be stable.
This is to prevent unnecessary fluctuation of the control duty as shown by the broken line in FIG. 10 (2) when the pulse is pulsating.

また、他の判定レベルである前記閾値L1は、予め定め
る一定値から、第11図で示される実際の回転速度NEと目
標回転速度NTとの差に対応して決定される補正値h2が減
算されて求められる。すなわち、 L1＝9.375−h2 …（２） 補正値h2は、前記補正値h1と同様に、実際の回転速度
NEと目標回転速度NTとの差が、50rpm以下であるときに
は零に設定され、50〜200rpmであるときにはその差に対
応して３〜10の範囲で決定され、200rpm以上であるとき
には10に設定される。Further, the threshold value L1 which is another determination level is obtained by subtracting a correction value h2 determined in correspondence with the difference between the actual rotation speed NE and the target rotation speed NT shown in FIG. 11 from a predetermined constant value. Will be asked for. That is, L1 = 9.375−h2 (2) The correction value h2 is the same as the correction value h1 and is the actual rotation speed.
When the difference between NE and the target rotation speed NT is 50 rpm or less, it is set to zero, when it is 50 to 200 rpm, it is determined within the range of 3 to 10 according to the difference, and when it is 200 rpm or more, it is set to 10. To be done.

すなわちたとえば、目標回転速度NTが700rpmであり、
実際の回転速度NEが750rpmであるときには、閾値L1は6.
375（rpm/32msec）とされ、回転速度NEの変化率ΔNEが
この閾値L1以上であるときには、前記時刻t7以降で示さ
れる制御デユーテイの急激な減少制御が行われる。That is, for example, the target rotation speed NT is 700 rpm,
When the actual rotation speed NE is 750 rpm, the threshold value L1 is 6.
375 (rpm / 32 msec), and when the rate of change ΔNE of the rotational speed NE is greater than or equal to this threshold value L1, the control duty abrupt decrease control is performed after the time t7.

このようにして、目標回転速度NTと実際の回転速度NE
との差に対応して閾値L1,L2を変化し、これによつて制
御デユーテイの急激な増大／減少制御の実行条件を変化
し、目標回転速度NTに速やかに収束させることができ
る。In this way, the target rotation speed NT and the actual rotation speed NE
The thresholds L1 and L2 are changed in accordance with the difference between the two, and the conditions for executing the sudden increase / decrease control of the control duty are changed accordingly, so that the target rotation speed NT can be quickly converged.

一方、該アイドル回転速度や燃料噴射量の制御演算に
用いられる吸気圧検出器23の検出出力には、第12図
（１）で示されるように、吸気弁９の開閉動作による変
動が生じており、その変動幅は、たとえば400rpmで50〜
100mmHg程度の大きな値である。この変動を吸収して正
確な吸気圧を検出するために、該吸気圧検出器23の検出
出力には、制御装置１内でフイルタ処理が行われてい
る。On the other hand, the detection output of the intake pressure detector 23 used for the control calculation of the idle speed and the fuel injection amount is changed by the opening / closing operation of the intake valve 9 as shown in FIG. 12 (1). The fluctuation range is, for example, 50 to 400 rpm.
It is a large value of about 100 mmHg. In order to absorb this fluctuation and detect an accurate intake pressure, the detection output of the intake pressure detector 23 is subjected to filter processing in the control device 1.

したがつてこのフイルタ処理による遅延によつて、た
とえば流量制御弁36が第12図（２）で示されるように急
激に開かれても、前記フイルタ処理後の圧力波形は、第
12図（３）において参照符１で示される実際の吸気圧
の圧力波形の変化に対して、時間Δt2だけ遅延して参照
符l2で示されるように現われる。Therefore, even if the flow control valve 36 is suddenly opened as shown in FIG. 12 (2) due to the delay due to the filter processing, the pressure waveform after the filter processing is
It appears as shown by reference numeral l2 with a delay of time Δt2 with respect to the change of the actual pressure waveform of the intake pressure shown by reference numeral 1 in FIG. 12 (3).

したがつて第12図（３）において、計算タイミングt1
1における吸気圧に基づいて制御デユーテイを演算する
と、本来、制御デユーテイの演算に使用すべき吸気圧に
対して、フイルタ処理時間Δt2に対応する圧力差ΔP2分
だけ小さくなつてしまう。このため、時間Δt2の遅れに
対応する圧力差ΔP2を予想して求め、演算タイミングt1
1における吸気圧を補正する必要がある。Therefore, in Fig. 12 (3), the calculation timing t1
When the control duty is calculated based on the intake pressure in 1, the intake pressure that should originally be used for calculating the control duty is reduced by the pressure difference ΔP2 corresponding to the filter processing time Δt2. Therefore, the pressure difference ΔP2 corresponding to the delay of the time Δt2 is predicted and calculated, and the calculation timing t1
Intake pressure in 1 needs to be corrected.

この第12図（３）で示されるように、フイルタ処理後
の圧力波形l2は実際の吸気圧の圧力波形１とほぼ等し
く、したがつて吸気圧Ｐの時間変化率dP/dtを正確に求
めることによつて、このような遅れに対する補正を精度
よく行うことができる。As shown in FIG. 12 (3), the pressure waveform l2 after the filtering process is substantially equal to the pressure waveform 1 of the actual intake pressure, and therefore the time change rate dP / dt of the intake pressure P is accurately obtained. Therefore, it is possible to accurately correct such a delay.

前記時間変化率dP/dtは、以下のようにして求められ
る。すなわち、サージタンク６への吸入空気流量をQin
とし、サージタンク６からの流出空気量をQoutとすると
き、 ただし、ΔＱは吸入空気流量の変化量であり、K1は定
数である。また流量制御弁36の制御デユーテイをDUTYと
し、内燃機関10の回転速度をＮとすると、 Qout＝K3・η・Ｎ・Ｐ …（５） ただし、K2,K3は定数であり、ηは吸気効率であり、P₀
は大気圧である。したがつて前記第１式から、遅れ補正
が行われた吸気圧Ｐは、 ただし、Piは前記計算タイミングでの吸気圧であり、K1
a＝1/K1である。The time change rate dP / dt is obtained as follows. That is, the intake air flow rate to the surge tank 6
And when the outflow air amount from the surge tank 6 is Qout, However, ΔQ is the amount of change in the intake air flow rate, and K1 is a constant. When the control duty of the flow rate control valve 36 is DUTY and the rotation speed of the internal combustion engine 10 is N, Qout = K3 ・ η ・ N ・ P (5) where K2 and K3 are constants, η is the intake efficiency, and P ₀
Is atmospheric pressure. Therefore, from the first equation, the intake pressure P after delay correction is However, Pi is the intake pressure at the above calculation timing, and K1
a = 1 / K1.

一方、クランク軸が180°CA間だけ回転するのに要す
る時間をＴとすると、 となる。この第７式においてΔt2は時間軸に対して一定
であり、これをＢとおくと、 すなわち、フイルタ処理による遅延に関しては、ΔＱ
を正確に求めることによつて、これらの補正は一般性を
持つて精度よく求めることができる。On the other hand, let T be the time required for the crankshaft to rotate for 180 ° CA. Becomes In this formula 7, Δt2 is constant with respect to the time axis, and if this is B, then That is, regarding the delay due to the filter processing, ΔQ
By accurately determining, these corrections have generality and can be accurately determined.

続いて、ΔQ/Nの算出方法について説明する。流量制
御弁36が急開したときの吸入空気流量Qinの変化は、第1
3図において参照符l3で示されるようになる。これに対
して、サージタンク６の影響などによつて、該サージタ
ンク６からの流出空気流量Qoutは、参照符l4で示される
ようになる。これら流量Qin,Qoutは、前記第４式および
第５式でそれぞれ示される。Next, a method of calculating ΔQ / N will be described. The change in the intake air flow rate Qin when the flow rate control valve 36 opens suddenly is
It becomes as indicated by reference numeral l3 in FIG. On the other hand, due to the influence of the surge tank 6 and the like, the outflow air flow rate Qout from the surge tank 6 is indicated by reference numeral l4. These flow rates Qin and Qout are shown by the above-mentioned fourth and fifth equations, respectively.

内燃機関10の定常運転時にはQin＝Qoutであり、流量Q
inを、流量制御弁36の制御デユーテイDUTYおよび吸気圧
Ｐをパラメータとして、定常時の流量Qoutを実測して予
め求めておく。すなわち、前記第５式におけるＮ・Ｐに
相当する値は、第14図で示されるように、制御デユーテ
イDUTYを一定に保つて吸気圧Ｐを変化した場合の、各制
御デユーテイDUTYにおけるＮとＰとの積値MAPを用いる
とする。その結果、流量Qinは第９式のように表すこと
ができる。なお、前記第14図で示されるグラフは、メモ
リ45内にマツプとしてストアされている。During steady operation of the internal combustion engine 10, Qin = Qout and the flow rate Q
In is determined in advance by actually measuring the steady-state flow rate Qout using the control duty DUTY of the flow rate control valve 36 and the intake pressure P as parameters. That is, as shown in FIG. 14, the values corresponding to N · P in the equation 5 are N and P in each control duty DUTY when the intake pressure P is changed while keeping the control duty DUTY constant. Let us use the product value MAP of and. As a result, the flow rate Qin can be expressed as in Expression 9. The graph shown in FIG. 14 is stored in the memory 45 as a map.

Qin＝K3・η・MAP …（９） したがつて、 と表すことができる。Qin ＝ K3 ・ η ・ MAP (9) It can be expressed as.

しかしながらこの第10式において、MAP/NとP_Mとは、
内燃機関10の製造上のばらつきや経年変化などによつ
て、実際の制御時には、定常状態において一致しないこ
とがあり、このため本実施例では、吸気圧P_Mを計算によ
つて求めた値Pcに置換えて用いる。吸気圧P_Mは、上述の
ようなばらつきなどによるずれが生じても、その時間変
化率dP/dtはほぼ同一であり、したがつて第６式で示さ
れる前述の遅れ補正と同様に、 と表すことができる。ただし、Pciは今回の計算値であ
り、Pci_-1は前回の計算値である。したがつて、MAP/N
と、計算で求めた値Pcとは定常時には必ず一致し、また
過渡時には制御デユーテイDUTYの変化に伴つてMAP/Nが
急変し、値Pcはこれに一致するように追従変化する。し
たがつて値Pcは、第12式に基づいて、たとえば4msec毎
に逐次近似演算される。However, in this formula 10, MAP / N and P _M are
Due to variations in manufacturing of the internal combustion engine 10 and changes over time, in actual control, there is a case where they do not match in the steady state.Therefore, in the present embodiment, the intake pressure P _M obtained by calculation Pc Replace with and use. Even if the intake pressure P _M deviates due to such variations as described above, the time change rate dP / dt thereof is substantially the same, and accordingly, similarly to the above-described delay correction shown in the sixth equation, It can be expressed as. However, Pci is the calculated value of this time, and Pci _-1 is the calculated value of the previous time. Therefore, MAP / N
, And the calculated value Pc always coincides with the steady state, and during the transition, the MAP / N changes abruptly with the change of the control duty DUTY, and the value Pc changes following so as to coincide with it. Therefore, the value Pc is successively calculated based on the twelfth formula, for example, every 4 msec.

ただし、K5＝K1a・K3・ηである。 However, K5 = K1a · K3 · η.

以上のようにして、フイルタ処理による遅延および内
燃機関10のばらつきを考慮して補正値Pcを求めたけれど
も、上記遅延が小さい場合や、制御をより簡潔に行いた
い場合には値Pcの代わりに実際の吸気圧P_Mを用いても制
御可能である。As described above, although the correction value Pc was obtained in consideration of the delay due to the filter process and the variation of the internal combustion engine 10, if the delay is small or if it is desired to perform the control more simply, instead of the value Pc. It can be controlled by using the actual intake pressure P _M.

また、内燃機関10には、前述のようにして求められた
吸気圧の計算値Pcを用いて、たとえば流量制御弁36の制
御デユーテイを増加した場合、該増加に対応して値Pcが
増加してから、実際に発生トルクが増加し、回転速度NE
が上昇するまでにはかなりの応答遅れがある。Further, in the internal combustion engine 10, when the calculated value Pc of the intake pressure obtained as described above is used, for example, when the control duty of the flow control valve 36 is increased, the value Pc increases corresponding to the increase. Then, the generated torque actually increases and the rotational speed NE
There is a considerable response delay before the rise.

このため本実施例では、前記応答遅れに対応して、上
述のようにして求められた値Pcに更に第13式で示される
遅延処理を行って、実際の内燃機関10の応答特性に対応
した吸気圧の計算値PcFaを求める。Therefore, in the present embodiment, in response to the response delay, the value Pc obtained as described above is further subjected to the delay processing shown in the thirteenth equation to correspond to the actual response characteristic of the internal combustion engine 10. Obtain the calculated value PcFa of the intake pressure.

ただし、PcFOは前回のPcFaの計算値であり、h3は定数
で、たとえば４に選ばれる。 However, PcFO is the calculated value of the previous PcFa, and h3 is a constant and is selected to be 4, for example.

この値PcFaと、値Pcとの小さい方の値を遅延吸気圧Pc
Fとし、該遅延吸気圧PcFを用いて流量制御弁36の制御デ
ユーテイ演算を行う。すなわち、値Pc,PcFaがそれぞれ
第15図において参照符l5,l6で示されるとき、遅延吸気
圧PcFは参照符l7で示される値となる。この遅延吸気圧P
cFを用いることによつて、前記時刻t2,t5で示される急
激な制御が行われた後において、制御デユーテイを安定
して収束させることができる。The smaller value of this value PcFa and the value Pc is the delayed inspiratory pressure Pc.
F, the control duty calculation of the flow control valve 36 is performed using the delayed intake pressure PcF. That is, when the values Pc and PcFa are indicated by reference signs l5 and l6 in FIG. 15, respectively, the delayed intake pressure PcF is a value indicated by reference sign l7. This delayed inspiratory pressure P
By using cF, the control duty can be stably converged after the abrupt control shown at the times t2 and t5 is performed.

第16図〜第19図は、上述のアイドル回転速度制御動作
を説明するためのフローチヤートである。第16図は内燃
機関10の回転速度NEを求めるための動作を表し、この動
作は内燃機関10の各気筒間の行程差による誤差の少ない
タイミング、たとえば４気筒であるときには180°CA毎
に行われる。ステツプs1では、クランク角検出器27によ
つて回転速度NEが計測され、ステツプs2では、前記ステ
ツプs1における計測結果と前回の計測結果とから時間変
化率ΔNEが計算された後、他の動作に移る。16 to 19 are flow charts for explaining the above-described idle rotation speed control operation. FIG. 16 shows an operation for obtaining the rotational speed NE of the internal combustion engine 10. This operation is performed at a timing with a small error due to a stroke difference between the cylinders of the internal combustion engine 10, for example, every 180 ° CA when there are four cylinders. Be seen. In step s1, the rotational speed NE is measured by the crank angle detector 27, and in step s2, the time change rate ΔNE is calculated from the measurement result in step s1 and the previous measurement result, and then the other operation is performed. Move.

第17図は吸気圧P_Mを求めるための動作を表し、ステツ
プs11で吸気圧検出器23の計測結果が、アナログ／デジ
タル変換器42でデジタル変換されて処理回路43に読込ま
れる。この動作は、たとえば2msec毎の変換動作のたび
毎に行われる。FIG. 17 shows an operation for obtaining the intake pressure P _M, and the measurement result of the intake pressure detector 23 is digitally converted by the analog / digital converter 42 in step s11 and read into the processing circuit 43. This operation is performed, for example, every time a conversion operation is performed every 2 msec.

第18図は前述の第12式で示される補正演算を説明する
ためのフローチヤートであり、たとえば4msec毎の、ス
ロツトル弁開度検出器22によつて検出されるスロツトル
弁開度θのアナログ／デジタル変換動作のたび毎に行わ
れる。ステツプs21ではスロツトル弁開度θが読込ま
れ、ステツプs22では前記ステツプs21で求められたスロ
ツトル弁開度θと後述のステツプs30で求められる値Pc
とから、前記第14図で示されるグラフに基づいてマツプ
値MAPが読出される。FIG. 18 is a flow chart for explaining the correction calculation shown in the above-mentioned twelfth formula. For example, an analog / analog of the throttle valve opening θ detected by the throttle valve opening detector 22 every 4 msec. It is performed for each digital conversion operation. In step s21, the throttle valve opening θ is read, and in step s22, the throttle valve opening θ obtained in step s21 and the value Pc obtained in step s30 described later.
Therefore, the map value MAP is read out based on the graph shown in FIG.

ステツプs23では前記値MAPと回転速度NEとが除算さ
れ、ステツプs24でその除算結果から前記値Pcが減算さ
れる。ステツプs25では、前記ステツプs24における減算
結果が正であるかまたは負であるかに対応して、後述の
ステツプs30における値Pcの近似演算のための符号がセ
ツトされる。ステツプs26では、そのセツトされた符号
が正であるか否かが判断され、そうでないときにはステ
ツプs27で、前記ステツプs24における減算結果の絶対値
が演算された後ステツプs28に移り、そうであるときに
は直接ステツプs28に移る。The value MAP and the rotational speed NE are divided in step s23, and the value Pc is subtracted from the division result in step s24. At step s25, the sign for the approximation operation of the value Pc at step s30 described later is set according to whether the result of the subtraction at step s24 is positive or negative. In step s26, it is judged whether or not the set sign is positive, and if not, in step s27, the absolute value of the subtraction result in the step s24 is calculated and then the process proceeds to step s28, and if so, Go directly to step s28.

ステツプs28では、前記ステツプs24における減算結果
と回転速度NEとが乗算される。ステツプs29では前記値K
5とステツプs28で求められた演算結果とが乗算され、そ
の乗算結果を用いて、ステツプs30で前記ステツプs25に
おいてセツトされた符号に基づいて、前記値Pcが更新さ
れる。このようにして、前記第12式で示される値Pcの近
似演算が行われる。なお前述したように、値Pcの代わり
に実際の吸気圧P_Mを用いた場合は、この第18図で示され
る動作は不要となる。At step s28, the subtraction result at step s24 is multiplied by the rotation speed NE. In step s29, the above value K
5 is multiplied by the calculation result obtained in step s28, and the value Pc is updated based on the sign set in step s25 in step s30 using the multiplication result. In this way, the approximate calculation of the value Pc shown in the twelfth expression is performed. As described above, when the actual intake pressure P _M is used instead of the value Pc, the operation shown in FIG. 18 becomes unnecessary.

第19図は、アイドル回転速度を制御するための流量制
御弁36のデユーテイ制御動作を説明するためのフローチ
ヤートである。ステツプn1では、内燃機関10が停止され
ているか否かが判断され、そうであるときにはステツプ
n2で流量制御弁36の制御デユーテイDUTYか０％に設定さ
れ、ステツプn2aで実際の吸気圧P_Mが前記値PcFaの初期
値として設定された後ステツプn41に移り、内燃機関10
が運転されているときには、ステツプn3に移る。FIG. 19 is a flow chart for explaining the duty control operation of the flow rate control valve 36 for controlling the idle rotation speed. At step n1, it is judged whether the internal combustion engine 10 is stopped, and if so, the step n1 is executed.
At n2, the control duty of the flow control valve 36 is set to DUTY or 0%, and at step n2a, the actual intake pressure P _M is set as the initial value of the value PcFa, and then the process proceeds to step n41, where the internal combustion engine 10
If is being driven, the process proceeds to step n3.

ステツプn3では、180°CA間の回転速度NEの変化を検
出できる状態となつたか否か、すなわち前記ステツプs
1,s2の動作が終了した所定の演算タイミングとなつたか
否かが判断され、そうでないときにはステツプn55に移
り、そうであるときにはステツプn4に移る。At step n3, whether or not a change in the rotational speed NE between 180 ° CA can be detected, that is, the step s
It is determined whether or not the operation timing of 1s2 has ended and the predetermined operation timing has come. If not, the process proceeds to step n55, and if so, the process proceeds to step n4.

ステツプn4では、内燃機関10が180°CAだけ回転する
のに要した時間T180に基づいて、回転数計算が行われ
る。またステツプn5では、前記ステツプs30で求められ
た値Pcから前記第13式に基づいて値PcFaが計算される。
ステツプn8では、冷却水温度検出器24によつて検出され
る冷却水温度に対応して決定されるアイドル回転速度の
増分NTADD1が求められる。At step n4, the rotation speed calculation is performed based on the time T180 required for the internal combustion engine 10 to rotate by 180 ° CA. Further, in step n5, the value PcFa is calculated from the value Pc obtained in step s30 based on the equation (13).
At step n8, the increment NTADD1 of the idle rotation speed determined corresponding to the cooling water temperature detected by the cooling water temperature detector 24 is obtained.

ステツプn9では、内燃機関10がスタータモータ33によ
つて起動されて始動してから、予め定める時間、たとえ
ば２秒が経過したか否かが判断され、そうでないときに
はステツプn10で、アイドル回転速度の増分NTADD2が、
たとえば300rpmに設定された後ステツプn11に移り、そ
うであるときには直接ステツプn11に移る。この増分NTA
DD2は、内燃機関10の各部への潤滑油の供給を速やかに
行うための値であり、後述のステツプn42〜n44で示され
るように、前記２秒が経過してから時間経過に伴つて減
少されてゆく。At step n9, it is determined whether or not a predetermined time, for example, 2 seconds has elapsed since the internal combustion engine 10 was started by the starter motor 33 and started, and if not, at step n10, the idle speed Incremental NTADD2,
For example, after setting to 300 rpm, the process proceeds to step n11, and if so, the process directly proceeds to step n11. This increment NTA
DD2 is a value for promptly supplying the lubricating oil to each part of the internal combustion engine 10. As shown in steps n42 to n44 to be described later, DD2 decreases with the passage of time after the passage of 2 seconds. Being done.

ステツプn11では、空調検出器30やニユートラル検出
器31の検出結果、さらには電力負荷の使用状況などに応
じて、基本アイドル回転速度NTBASEが求められる。ステ
ツプn12では、前記基本アイドル回転速度NTBASEに、増
分NTADD1,NTADD2が加算されて目標回転速度NTが求めら
れる。ただしこのとき、該目標回転速度NTの最大値は12
50rpmに設定される。At step n11, the basic idle rotation speed NTBASE is obtained according to the detection results of the air conditioning detector 30 and the neutral detector 31, and the usage status of the electric load. In step n12, the increments NTADD1 and NTADD2 are added to the basic idle rotation speed NTBASE to obtain the target rotation speed NT. However, at this time, the maximum value of the target rotation speed NT is 12
Set to 50 rpm.

ステツプn13では、スタート検出器29の出力に基づい
て、スタータモータ33が起動されている始動時であるか
否かが判断され、そうであるときにはステツプn14で、
制御デユーテイDUTYは前記冷却水温度に対応して決定さ
れる始動時の制御デユーテイDSTARTに設定された後、ス
テツプn15に移る。前記ステツプn13において始動時でな
いときには、ステツプn16に移り、スロツトル弁５が全
閉状態であるアイドル状態であるか否かが判断され、そ
うでないときにはステツプn15で、後述する急制御フラ
グFPCSが零にリセツトされた後、ステツプn41に移り、
そうであるときにはステツプn17に移る。At step n13, it is judged based on the output of the start detector 29 whether or not the starter motor 33 is being started, and if so, at step n14,
The control duty DUTY is set to the control duty DSTART at the time of start, which is determined corresponding to the cooling water temperature, and then the process proceeds to step n15. When the engine is not started at step n13, the routine proceeds to step n16, where it is judged whether or not the throttle valve 5 is in the idle state in which the throttle valve 5 is fully closed. If not, at step n15, the sudden control flag FPCS described later becomes zero. After reset, move to step n41,
If so, move to step n17.

ステツプn17では前記ステツプs21〜s30で求められた
値Pcと、該値Pcを用いて前記ステツプn5で第13式に基づ
いて求められる値PcFaとのどちらが大きいかが判断さ
れ、ステツプn18またはn19で小さい方の値が遅延吸気圧
PcFに設定されてステツプn21に移る。In step n17, it is determined which of the value Pc obtained in steps s21 to s30 and the value PcFa obtained based on the equation (13) in step n5 using the value Pc is larger, and smaller in steps n18 or n19. One value is delayed inspiratory pressure
Set to PcF and move to step n21.

ステツプn21では、前記ステツプs2で求められた時間
変化率ΔNEが、前記第５式で示される閾値L2以下である
か否かが判断され、そうであるとき、てすなわち回転速
度NEが低下しているときにはステツプn22に移り、該回
転速度NEが前記閾値L4以上であるか否かが判断され、そ
うでないとき、すなわち前記時刻t2で示される制御デユ
ーテイDUTYの急激な増加制御を行う必要のあるときには
ステツプn23に移る。ステツプn23では、前記急制御フラ
グFPCSに対応して設けられ、増加制御または減少制御の
どちらを行う必要があるかを表すフラグFPSMLが１にセ
ツトされて増加制御を行う必要があることが表され、ス
テツプn31に移る。In step n21, it is judged whether or not the time change rate ΔNE obtained in step s2 is less than or equal to the threshold value L2 shown in the fifth equation. If so, that is, the rotation speed NE decreases. If so, the process proceeds to step n22, where it is determined whether or not the rotational speed NE is equal to or higher than the threshold value L4, and if not, that is, when it is necessary to perform a rapid increase control of the control duty DUTY shown at the time t2. Move to step n23. In step n23, the flag FPSML, which is provided corresponding to the sudden control flag FPCS and indicates whether the increase control or the decrease control needs to be performed, is set to 1 to indicate that the increase control needs to be performed. , Go to step n31.

前記ステツプn21において、変化率ΔNEが閾値L2より
大きいとき、および前記ステツプn22において回転速度N
Eが前記閾値L4より高いとき、すなわち制御デユーテイ
の急激な増加制御を行う必要のないときにはステツプn2
5に移る。ステツプn25では、変化率ΔNEが前記第６式で
示される閾値L1以上であるか否かが判断され、そうであ
るとき、すなわち回転速度NEが上昇中であるときにはス
テツプn26で、回転速度NEが前記閾値L3以下であるか否
かが判断され、そうでないとき、すなわち急激な減少制
御を行う必要のあるときにはステツプn27に移る。ステ
ツプn27では、前記フラグFPSMLが０にリセツトされて前
記ステツプn31に移る。When the rate of change ΔNE is larger than the threshold value L2 in the step n21, and when the rotation speed N is in the step n22.
When E is higher than the above-mentioned threshold value L4, that is, when it is not necessary to control the sudden increase of the control duty, step n2
Go to 5. In step n25, it is judged whether or not the change rate ΔNE is equal to or more than the threshold value L1 shown in the above equation 6, and if so, that is, when the rotational speed NE is increasing, in step n26 the rotational speed NE is It is determined whether or not the threshold value is less than or equal to the threshold value L3. If not, that is, when it is necessary to perform the rapid decrease control, the process proceeds to step n27. In step n27, the flag FPSML is reset to 0 and the process proceeds to step n31.

ステツプn31では、前記急制御フラグFPCSが１にリセ
ツトされて、制御デユーテイの急激な増加または減少制
御が行われていることを表す。At step n31, the abrupt control flag FPCS is reset to 1 to indicate that the abrupt increase or decrease control of the control duty is being performed.

ステツプn32では、それまでの制御デユーテイDUTY
に、回転速度NEの時間変化率ΔNEに基づいて、前記第６
図から求められる増分ΔD2が加算されて制御デユーテイ
DUTYが更新される。ステツプn33では、この更新された
制御デユーテイDUTYが、10〜90％の範囲内に制限され
る。この動作は、制御デユーテイDUTYを、流量制御弁36
が該制御デユーテイDUTYに正確に対応するように、すな
わち流量制御弁36の正確な動作が保証できる範囲内とな
るように行われる。In step n32, the control duty until then is DUTY
Based on the time change rate ΔNE of the rotation speed NE,
The control duty is increased by adding the increment ΔD2 obtained from the figure.
DUTY is updated. At step n33, this updated control duty DUTY is limited to within the range of 10-90%. This operation changes the control duty duty to the flow control valve 36
To correspond exactly to the control duty DUTY, that is, within a range in which the correct operation of the flow control valve 36 can be guaranteed.

ステツプn34では、回転速度NEが上昇中であるか否か
が判断され、そうであるときにはステツプn35で、該回
転速度NEが前記閾値L5以上、L4以下であるか否かが判断
され、そうであるときにはステツプn36に移る。ステツ
プn36では、前記第９図において期間W21で示されるよう
に、値KDPCaが変化率ΔNEによつて更新され、ステツプn
41に移る。また、前記ステツプn34において回転速度NE
が上昇中でないとき、およびステツプn35において回転
速度NEが前記閾値L5以上、L4以下の範囲外であるときに
は、直接ステツプn41に移る。In step n34, it is determined whether or not the rotation speed NE is increasing, and if so, it is determined in step n35 whether or not the rotation speed NE is equal to or more than the threshold value L5 and less than or equal to L4. At some point, move to step n36. In step n36, the value KDPCa is updated by the change rate ΔNE, as shown in the period W21 in FIG.
Go to 41. Further, in step n34, the rotation speed NE
Is not rising, and when the rotation speed NE is out of the range of the threshold value L5 or more and L4 or less in step n35, the process directly proceeds to step n41.

ステツプn41では、前記ステツプn32,33で求められた
急激な増加／減少制御時の制御デユーテイ、または後述
するステツプn57,n33で求められる積分制御時の制御デ
ユーテイ、もしくは後述のステツプn62〜n64で求められ
る戻し制御時の制御デユーテイに基づいて、流量制御弁
36がデユーテイ制御される。At step n41, the control duty at the time of abrupt increase / decrease control obtained at steps n32, 33, or the control duty at the time of integral control obtained at steps n57, n33 described later, or at steps n62 to n64 described later is obtained. Flow control valve based on the control duty during return control
36 is duty controlled.

ステツプn42では、予め定める時間、たとえば１秒が
経過したか否かが判断され、そうでないときには動作を
終了し、そうであるときにはステツプn43に移る。ステ
ツプn43では、前記増分NTADD2が０であるか否かが判断
され、そうであるときには動作を終了し、そうでないと
きにはステツプn44で、該増分NTADD2が10rpmだけ減算さ
れて更新された後、動作を終了する。In step n42, it is determined whether or not a predetermined time, for example, 1 second has elapsed. If not, the operation is ended, and if so, the process proceeds to step n43. In step n43, it is judged whether or not the increment NTADD2 is 0, and if so, the operation is ended. Otherwise, in step n44, the increment NTADD2 is subtracted by 10 rpm and updated, and then the operation is performed. finish.

前記ステツプn25において変化率ΔNEが閾値L1未満で
あるときおよびステツプn26において、回転速度NEが閾
値L3より高いとき、すなわち前述のような急制御が行わ
れないときにはステツプn50に移る。ステツプn50では回
転速度NEが目標回転速度NTより予め定める値、たとえば
200rpmだけ低い閾値L6以下であるか否かが判断され、そ
うであるとき、すなわち非常にエンストし易い状態であ
るときにはステツプn51に移り、そうでないときにはス
テツプn52に移る。When the change rate ΔNE is less than the threshold value L1 in step n25 and when the rotation speed NE is higher than the threshold value L3 in step n26, that is, when the abrupt control as described above is not performed, the process proceeds to step n50. In step n50, the rotation speed NE is a value that is predetermined from the target rotation speed NT, for example,
It is determined whether or not the threshold value is equal to or lower than the threshold value L6 lower by 200 rpm, and if so, that is, if the engine is in a very stalled state, the process proceeds to step n51, and if not, the process proceeds to step n52.

ステツプn51では急制御フラグFPCSが１であるか否か
が判断され、そうであるとき、すなわち制御デユーテイ
DUTYの急激な増加／減少制御が行われた直後であるとき
にはステツプn60へ移る。ステツプn60では、前記急制御
フラグFPCSが０にリセツトされ、ステツプn61では、目
標回転速度NTと遅延吸気圧PcFとの積値から、内燃機関1
0のトルクに関連てるパラメータである吸入空気流量の
目標値αが設定される。ステツプn62では、制御デユー
テイDUTYに予め定める増分ΔD3が加算または減算され
る。すなわち、フラグFPSMLが０のときには増分ΔD3が
加算され、１のときには増分ΔD3が減算される。In step n51, it is judged whether or not the sudden control flag FPCS is 1, and if so, that is, the control duty
Immediately after the abrupt increase / decrease control of DUTY is performed, the process proceeds to step n60. In step n60, the sudden control flag FPCS is reset to 0, and in step n61, the internal combustion engine 1 is calculated from the product value of the target rotational speed NT and the delayed intake pressure PcF.
A target value α of the intake air flow rate, which is a parameter related to the torque of 0, is set. At step n62, a predetermined increment ΔD3 is added to or subtracted from the control duty DUTY. That is, when the flag FPSML is 0, the increment ΔD3 is added, and when it is 1, the increment ΔD3 is subtracted.

ステツプn63では、ステツプn62で更新された制御デユ
ーテイDUTYと、遅延吸気圧PcFとに基づいて、前記第14
図で示されるグラフから値MAPが読出され、この値MAPが
前記ステツプn61で設定された目標値αとほぼ等しいか
否かが判断され、そうでないときにはこれらステツプn6
2,n63を繰返し、こうして目標値αにほぼ等しくなる
と、ステツプn64に移る。ステツプn64では、上述のよう
にして求められた戻し制御時の制御デユーテイが、増分
ΔD4だけ上乗せされて更新された後、前記ステツプn34
に移る。In step n63, based on the control duty DUTY updated in step n62 and the delayed intake pressure PcF, the 14th
The value MAP is read from the graph shown in the figure, and it is judged whether or not the value MAP is substantially equal to the target value α set in the step n61. If not, these steps n6
Steps 2 and n63 are repeated, and when the target value α is almost equalized, the process proceeds to step n64. In step n64, the control duty at the time of the return control obtained as described above is updated by adding the increment ΔD4, and then the step n34
Move on to.

また、ステツプn52では前記フラグFPSMLが１にセツト
され、ステツプn53では急制御フラグFPCSが１にセツト
される。ステツプn54で増分ΔD2が50％にセツトされた
後、ステツプn32以降の動作に移つて、制御デユーイテD
UTYの急激な増加制御が行われ、こうしてエンストが防
止される。The flag FPSML is set to 1 at step n52, and the rapid control flag FPCS is set to 1 at step n53. After the increment ΔD2 is set to 50% in step n54, the operation after step n32 is started, and the control duty D
A sudden increase control of UTY is performed, thus preventing stalling.

前記ステツプn51において急制御フラグFPCSが１でな
いとき、すなわち前記ステツプn60〜n64で示される戻し
制御が行われた後であるときにはステツプn55に移る。
ステツプn55では、たとえばNE＝600rpmでは50msecであ
る180°CAタイミングより長く、流量制御弁36の応答速
度に対応した、たとえば100msecタイミングとなつたか
否かが判断され、そうでないときにはステツプn41に移
り、そうであるときにはステツプn56に移る。When the abrupt control flag FPCS is not 1 in the step n51, that is, after the return control shown in the steps n60 to n64 has been performed, the process moves to step n55.
At step n55, for example, it is judged whether or not the timing is 100 msec, which corresponds to the response speed of the flow control valve 36 and is longer than the 180 ° CA timing which is 50 msec at NE = 600 rpm, and if not, the process proceeds to step n41, If so, move to step n56.

ステツプn56では、前記ステツプn4で求められた回転
速度NEが不感帯W1内であるか否かが判断され、不感帯W1
外であるときにはステツプn57に移り、回転速度NEと目
標回転速度NTとの差に対応して、前記第５図で示される
グラフに基づいて増分ΔD1が読出されて制御デユーテイ
DUTYが更新された後ステツプn33に移り、こうして積分
制御が行われる。In step n56, it is judged whether or not the rotational speed NE obtained in step n4 is within the dead zone W1, and the dead zone W1
When it is outside, the routine proceeds to step n57, where the increment ΔD1 is read out according to the difference between the rotational speed NE and the target rotational speed NT based on the graph shown in FIG.
After DUTY is updated, the process moves to step n33, and integration control is performed in this way.

ステツプn56で回転速度NEが不感帯W1内であるときに
は、ステツプn58で、前回の制御時においても不感帯W1
内であつたか否かが判断され、そうであるときには前記
ステツプn34に移り、そうでないとき、すなわち不感帯W
1外からW1内に入つた直後には前記ステツプn61に移り、
その時点における吸入空気流量を維持するように、制御
デユーテイDUTYが瞬時に修正される。When the rotational speed NE is within the dead zone W1 at step n56, the dead zone W1 is set at step n58 even when the previous control is performed.
It is determined whether or not it is within the range, and if so, the process proceeds to step n34, otherwise, that is, the dead zone W.
Immediately after entering W1 from outside, move to step n61,
The control duty DUTY is instantaneously modified so as to maintain the intake air flow rate at that time.

このように本発明に従う制御装置１では、負荷変動に
よる急激な回転速度NEの落込みが検出されたときには、
流量制御弁36の制御デユーテイDUTYを、回転速度NEの変
化率ΔNEに応じた増分ΔD2だけ変化して速やかに落込み
を抑える。また回転速度NEの落込みが収まつたときに
は、その時点における吸入空気流量の目標値αに対応す
る制御デユーテイDUTYまで、予め定める増分ΔD3ずつ急
激に減少した後、増分ΔD4を上乗せする。したがつて大
きい制御ゲインで、かつ吹上がりが生じるような過制御
となることなく、良好な安定性を確保することができる
とともに、増分ΔD3による戻し制御時においても、エン
ストを確実に防止することができる。As described above, in the control device 1 according to the present invention, when a sudden drop in the rotation speed NE due to a load change is detected,
The control duty DUTY of the flow rate control valve 36 is changed by an increment ΔD2 corresponding to the rate of change ΔNE of the rotational speed NE to quickly suppress the drop. When the drop in the rotational speed NE has subsided, the control duty DUTY corresponding to the target value α of the intake air flow rate at that time is rapidly decreased by a predetermined increment ΔD3, and then the increment ΔD4 is added. Therefore, it is possible to secure good stability with a large control gain and without excessive control that causes a blow-up, and also to reliably prevent engine stall during return control by the increment ΔD3. You can

また、負荷変動によつて回転速度NEが上昇した場合も
同様に、吹上がりなどを速やかに抑えるとともに、過制
御によるエンストを確実に防止することができ、こうし
て応答性と安定性とを兼ね備えたアイドル回転速度制御
を行うことができる。Also, when the rotational speed NE increases due to load fluctuation, similarly, it is possible to quickly suppress blow-up, etc. and reliably prevent engine stall due to overcontrol, thus providing both responsiveness and stability. Idle rotation speed control can be performed.

さらにまた、回転速度NEが不感帯W1外からW1内に入つ
たときには、その時点における吸入空気流量を維持する
ように、制御デユーテイDUTYを瞬時に修正するようにし
たので、定常安定性を損なうことなく、積分制御時のゲ
インを大きくして応答性を向上することができる。Furthermore, when the rotation speed NE enters the dead zone W1 from outside the dead zone W1, the control duty DUTY is instantaneously corrected so as to maintain the intake air flow rate at that time, so that steady stability is not impaired. It is possible to improve the response by increasing the gain during integration control.

また、回転速度NEの急激な落込み／上昇が検出された
ときには、流量制御弁36の応答タイミングに拘りなく、
上述のようなたとえば180°CA毎の予め定める演算タイ
ミングで制御デユーテイDUTYの増加／減少制御を行うよ
うにしたので、エンストや吹上がりをさらに確実に防止
することができる。Further, when a sudden drop / rise of the rotation speed NE is detected, regardless of the response timing of the flow control valve 36,
Since the increase / decrease control of the control duty DUTY is performed at a predetermined calculation timing, for example, every 180 ° CA as described above, it is possible to more reliably prevent the engine stall or the blow-up.

さらにまた、このように負荷変動に対する応答性が向
上することによつて、制御装置１に取込むべき各種の機
器出力やセンサの測定結果などは必要最小限とすること
ができ、これによつて構成を簡略化することができる。Furthermore, by improving the responsiveness to load fluctuations in this way, it is possible to minimize the output of various devices to be taken into the control device 1, the measurement results of the sensors, and the like. The configuration can be simplified.

発明の効果 以上のように本発明によれば、積分制御によつて回転
速度が目標回転速度に近づいていき、回転速度の落込み
／上昇が収まつたことが検出されると、その時点におけ
る吸気管圧力と目標回転速度との積値に相当する吸入空
気量の目標値（α）に対応した制御量まで、流量制御弁
の制御量を急激に変化させて、前記積分制御を停止する
ようにしたので、積分制御時のゲインを比較的高く設定
することができ、応答性を向上するとともに、安定性の
向上とを両立して実現することができる。また制御ゲイ
ンを高く設定することによつて、負荷となる各種の機器
やセンサからの出力の取込数を削減することができ、構
成を簡略化することができる。EFFECTS OF THE INVENTION As described above, according to the present invention, when it is detected that the rotation speed approaches the target rotation speed by the integration control and the drop / increase of the rotation speed is stopped, it is detected at that time. The control amount of the flow control valve is suddenly changed to the control amount corresponding to the target value (α) of the intake air amount corresponding to the product value of the intake pipe pressure and the target rotation speed, and the integral control is stopped. Therefore, the gain at the time of integral control can be set to be relatively high, and the response can be improved and the stability can be improved at the same time. Further, by setting the control gain high, it is possible to reduce the number of outputs captured from various devices and sensors that are loads, and simplify the configuration.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本発明の一実施例の内燃機関の制御装置１とそ
れに関連する構成を示すブロツク図、第２図は制御装置
１の具体的構成を示すブロツク図、第３図は負荷変動時
のアイドル回転速度制御動作を説明するためのタイミン
グチヤート、第４図は積分制御動作を説明するためのタ
イミングチャート、第５図は積分制御時における増分Δ
D1の変化を示すグラフ、第６図は急制御時における増分
ΔD2の変化を示すグラフ、第７図は回転速度NEに対する
値KDPCの変化を示すグラフ、第８図は目標回転速度NTと
回転速度NEとの差に対応する補正値h1の変化を示すグラ
フ、第９図は値KDPCaの更新動作を説明するための回転
速度NEの変化を示すグラフ、第10図は内燃機関10の振動
等に対する誤制御防止動作を説明するためのタイミング
チヤート、第11図は回転速度NEと目標回転速度NTとの差
に対する補正値h2の変化を示すグラフ、第12図は制御デ
ユーテイDUTYが変化された過渡時における動作を説明す
るためのタイミングチヤート、第13図はサージタンク６
への吸入空気流量Qinと流出空気流量Qoutとの関係を示
すグラフ、第14図は各制御デユーテイDUTYにおける吸気
圧P,Pc,PcFの変化に対する値MAPの変化を示すグラフ、
第15図は内燃機関10の発生トルクの応答遅れを考慮した
遅延吸気圧PcFの変化を示すグラフ、第16図〜第19図は
アイドル回転速度制御動作を説明するためのフローチヤ
ートである。 １…制御装置、4,7…吸気管、５…スロツトル弁、６…
サージタンク、８…燃料噴射弁、10…内燃機関、14…排
気管、20〜31…検出器、35…側路、36…流量制御弁、43
…処理回路、45…メモリFIG. 1 is a block diagram showing a control device 1 of an internal combustion engine according to an embodiment of the present invention and a configuration related thereto, FIG. 2 is a block diagram showing a concrete configuration of the control device 1, and FIG. 4 is a timing chart for explaining the idle rotation speed control operation, FIG. 4 is a timing chart for explaining the integral control operation, and FIG. 5 is an increment Δ in the integral control.
A graph showing changes in D1, FIG. 6 is a graph showing changes in increment ΔD2 during sudden control, FIG. 7 is a graph showing changes in the value KDPC with respect to the rotation speed NE, and FIG. 8 is a target rotation speed NT and rotation speed. A graph showing a change in the correction value h1 corresponding to the difference from the NE, FIG. 9 is a graph showing a change in the rotational speed NE for explaining the updating operation of the value KDPCa, and FIG. Timing chart for explaining the erroneous control prevention operation, Fig. 11 is a graph showing the change of the correction value h2 with respect to the difference between the rotation speed NE and the target rotation speed NT, and Fig. 12 is the transition time when the control duty DUTY is changed. 13 is a timing chart for explaining the operation in FIG.
A graph showing the relationship between the intake air flow rate Qin and the outflow air flow rate Qout, FIG. 14 is a graph showing the change of the value MAP with respect to the change of the intake pressure P, Pc, PcF in each control duty DUTY,
FIG. 15 is a graph showing changes in the delayed intake pressure PcF in consideration of the response delay of the torque generated by the internal combustion engine 10, and FIGS. 16 to 19 are flow charts for explaining the idle speed control operation. 1 ... Control device, 4, 7 ... Intake pipe, 5 ... Slot valve, 6 ...
Surge tank, 8 ... Fuel injection valve, 10 ... Internal combustion engine, 14 ... Exhaust pipe, 20-31 ... Detector, 35 ... Bypass, 36 ... Flow control valve, 43
… Processing circuit, 45… Memory

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】スロツトル弁の上流側と下流側とをアイド
ル用のバイパス側路で連通し、その側路に流量制御弁を
設け、内燃機関の回転速度と目標回転速度との差に基づ
いて、前記流量制御弁の制御量を積分制御し、該回転速
度を目標回転速度に維持する内燃機関のアイドル回転速
度制御装置において、 前記回転速度に基づき、前記積分制御によつて前記回転
速度の落込み／上昇が収まつたことを検出すると、その
時点における吸気管圧力と目標回転速度との積値に相当
する吸入空気流量の目標値（α）に対応した所定制御量
まで、前記制御量を急激に変化させて、前記積分制御を
停止する積分停止手段を備えたことを特徴とする内燃機
関のアイドル回転速度制御装置。Claim: What is claimed is: 1. A throttle valve is connected to an upstream side and a downstream side by an idle bypass side passage, and a flow rate control valve is provided in the bypass side passage, and based on a difference between a rotation speed of an internal combustion engine and a target rotation speed. In an idle speed control device for an internal combustion engine, which performs integral control of a control amount of the flow rate control valve and maintains the rotation speed at a target rotation speed, based on the rotation speed, a decrease of the rotation speed by the integral control is performed. When it is detected that the entrainment / rise has subsided, the control amount is increased to a predetermined control amount corresponding to the target value (α) of the intake air flow rate corresponding to the product value of the intake pipe pressure and the target rotation speed at that time. An idle speed control device for an internal combustion engine, comprising an integral stop means for abruptly changing and stopping the integral control. 【請求項２】前記吸気管圧力は、流量制御弁の制御量変
化に対する内燃機関の発生トルクの応答遅れを考慮して
求めることを特徴とする請求項１記載の内燃機関のアイ
ドル回転速度制御装置。2. The idle speed control device for an internal combustion engine according to claim 1, wherein the intake pipe pressure is determined in consideration of a response delay of the torque generated by the internal combustion engine with respect to a change in the control amount of the flow control valve. .