JP2858610B2 - 配管内面研削装置 - Google Patents
配管内面研削装置Info
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- Grinding Of Cylindrical And Plane Surfaces (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は各種配管類、特に、小径
の配管において、内面の溶接ビードなどを研削する配管
内面研削装置に関する。
の配管において、内面の溶接ビードなどを研削する配管
内面研削装置に関する。
【0002】
【従来の技術】複数の管を溶接などによって繋ぎ合わせ
て形成された各種配管にあっては、その連結部の内面に
溶接ビードが付着してしまう。そのため、従来は内面研
削装置を用いてこの溶接ビードを除去していた。
て形成された各種配管にあっては、その連結部の内面に
溶接ビードが付着してしまう。そのため、従来は内面研
削装置を用いてこの溶接ビードを除去していた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、小口径の配
管であって、且つ、ベントやエルボなどの曲がった部分
を有する配管に対しては内面に形成された溶接ビードを
除去することは困難であり、ビード研削作業を行っては
いなかったのが実情である。しかし、配管の信頼性の向
上の観点から考えても、配管の内面溶接ビードを除去せ
ずにそのまま残すことは好ましいものではないと考えら
れていた。
管であって、且つ、ベントやエルボなどの曲がった部分
を有する配管に対しては内面に形成された溶接ビードを
除去することは困難であり、ビード研削作業を行っては
いなかったのが実情である。しかし、配管の信頼性の向
上の観点から考えても、配管の内面溶接ビードを除去せ
ずにそのまま残すことは好ましいものではないと考えら
れていた。
【0004】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、小口径で曲がり部分を有する配管であっても容
易に研削作業を行うことのできる配管内面研削装置を提
供することを目的とする。
あって、小口径で曲がり部分を有する配管であっても容
易に研削作業を行うことのできる配管内面研削装置を提
供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の配管内面研削装置は、フレキシブルな管状
をなし配管内に挿入自在な装置本体と、該装置本体の中
途部に装着され圧縮空気の給排によって伸縮自在なエア
ホルダと、前記装置本体に回転自在に取付けられるリン
グギア及び該リングギアに噛み合って装置本体から突出
自在な複数の爪からなるセンタリング機構と、前記リン
グギアにケーブルを介して連結されたシリンダ機構と、
前記装置本体の先端部に回転自在に装着された揺動体
と、該揺動体にケーブルを介して連結された揺動駆動機
構と、前記揺動体に回転自在に支持されると共に回転軸
がその径方向移動自在に支持された回転砥石と、該回転
砥石の回転軸にフレキシブルシャフトを介して連結され
た駆動モータと、前記回転砥石を径方向に移動させるエ
アシリンダ機構と、前記回転砥石の外周辺の一部を覆う
ガイドと、先端にカメラ部を有し前記装置本体の先端部
に装着されたファイバスコープとを具えたことを特徴と
するものである。
めの本発明の配管内面研削装置は、フレキシブルな管状
をなし配管内に挿入自在な装置本体と、該装置本体の中
途部に装着され圧縮空気の給排によって伸縮自在なエア
ホルダと、前記装置本体に回転自在に取付けられるリン
グギア及び該リングギアに噛み合って装置本体から突出
自在な複数の爪からなるセンタリング機構と、前記リン
グギアにケーブルを介して連結されたシリンダ機構と、
前記装置本体の先端部に回転自在に装着された揺動体
と、該揺動体にケーブルを介して連結された揺動駆動機
構と、前記揺動体に回転自在に支持されると共に回転軸
がその径方向移動自在に支持された回転砥石と、該回転
砥石の回転軸にフレキシブルシャフトを介して連結され
た駆動モータと、前記回転砥石を径方向に移動させるエ
アシリンダ機構と、前記回転砥石の外周辺の一部を覆う
ガイドと、先端にカメラ部を有し前記装置本体の先端部
に装着されたファイバスコープとを具えたことを特徴と
するものである。
【0006】
【作用】配管内面研削装置によって小口径で曲がり部分
を有する配管の研削作業を行う場合、まず、装置本体を
配管内に挿入して研削を行う位置まで移動していき、研
削位置にて圧縮空気の供給によりエアホルダを膨張する
ことで配管内面に圧接し、位置保持する。次に、シリン
ダ機構によってケーブルを介してリングギアを回転駆動
することで爪を配管内面に対して突出させることでセン
タリングを行う。そして、ファイバスコープによって管
内を監視しながら駆動モータによってフレキシブルシャ
フトを介して回転砥石を回転駆動すると共に揺動駆動機
構によってケーブルを介して揺動体を揺動することで回
転砥石を所定角度範囲内で揺動させ、且つ、エアシリン
ダ機構によって回転砥石を移動して配管内面に押し付け
ることで、研削作業を行う。
を有する配管の研削作業を行う場合、まず、装置本体を
配管内に挿入して研削を行う位置まで移動していき、研
削位置にて圧縮空気の供給によりエアホルダを膨張する
ことで配管内面に圧接し、位置保持する。次に、シリン
ダ機構によってケーブルを介してリングギアを回転駆動
することで爪を配管内面に対して突出させることでセン
タリングを行う。そして、ファイバスコープによって管
内を監視しながら駆動モータによってフレキシブルシャ
フトを介して回転砥石を回転駆動すると共に揺動駆動機
構によってケーブルを介して揺動体を揺動することで回
転砥石を所定角度範囲内で揺動させ、且つ、エアシリン
ダ機構によって回転砥石を移動して配管内面に押し付け
ることで、研削作業を行う。
【0007】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【0008】図1に本発明の一実施例に係る配管内面研
削装置の概略構成、図2に配管に対する装置本体の挿入
状態を表す断面、図3にエアホルダの正面視、図4にエ
アホルダの断面、図5に研削機構を表す装置本体先端部
の平面視、図6に装置本体先端部の正面視、図7に図5
のVII−VII断面、図8に図7のVIII−VIII断面、図9
に図7のIX−IX断面、図10に図7のX−X断面、図1
1にセンタリング駆動機構の平面視、図12にセンタリ
ング駆動機構の断面、図13に揺動駆動機構の平面視、
図14に揺動駆動機構の断面、図15に回転砥石の揺動
状態を表す説明を示す。
削装置の概略構成、図2に配管に対する装置本体の挿入
状態を表す断面、図3にエアホルダの正面視、図4にエ
アホルダの断面、図5に研削機構を表す装置本体先端部
の平面視、図6に装置本体先端部の正面視、図7に図5
のVII−VII断面、図8に図7のVIII−VIII断面、図9
に図7のIX−IX断面、図10に図7のX−X断面、図1
1にセンタリング駆動機構の平面視、図12にセンタリ
ング駆動機構の断面、図13に揺動駆動機構の平面視、
図14に揺動駆動機構の断面、図15に回転砥石の揺動
状態を表す説明を示す。
【0009】本実施例の配管内面研削装置において、図
1及び図2に示すように、曲がり部11を有して内面に
ビード12が形成された配管13に挿入移動可能な装置
本体21はフレキシブルな管状をなしており、先端部に
は内面研削機構22が装着されると共に中途部にはエア
ホルダ23が装着されている。この内面研削機構22は
後述する先端ガイド24及び回転砥石25を備えてお
り、回転砥石25にはフレキシブルシャフト26を介し
て砥石駆動モータ27が連結されている。また、この内
面研削機構22にはコントロールケーブル28を介して
センタリング駆動機構29が、コントロールケーブル3
0,31を介して揺動駆動機構32がそれぞれ連結され
ている。
1及び図2に示すように、曲がり部11を有して内面に
ビード12が形成された配管13に挿入移動可能な装置
本体21はフレキシブルな管状をなしており、先端部に
は内面研削機構22が装着されると共に中途部にはエア
ホルダ23が装着されている。この内面研削機構22は
後述する先端ガイド24及び回転砥石25を備えてお
り、回転砥石25にはフレキシブルシャフト26を介し
て砥石駆動モータ27が連結されている。また、この内
面研削機構22にはコントロールケーブル28を介して
センタリング駆動機構29が、コントロールケーブル3
0,31を介して揺動駆動機構32がそれぞれ連結され
ている。
【0010】そして、配管内面研削装置はモニタ33を
有する制御コントローラ34が装備されており、砥石駆
動モータ27及びセンタリング駆動機構29、揺動駆動
機構31が接続されている。また、装置本体21には先
端にカメラ部を有するファイバスコープ35が装着さ
れ、このファイバスコープ35も制御コントローラ34
に接続されている。なお、図示しないがこの制御コント
ローラ34には駆動電源及び圧縮空気供給機が連結され
ている。
有する制御コントローラ34が装備されており、砥石駆
動モータ27及びセンタリング駆動機構29、揺動駆動
機構31が接続されている。また、装置本体21には先
端にカメラ部を有するファイバスコープ35が装着さ
れ、このファイバスコープ35も制御コントローラ34
に接続されている。なお、図示しないがこの制御コント
ローラ34には駆動電源及び圧縮空気供給機が連結され
ている。
【0011】エアホルダ23において、図3及び図4に
示すように、本体41は中空状をなし、内部にフレキシ
ブルシャフト26及びコントロールケーブル28,3
0,31、ファイバスコープ35等が挿通している。こ
の本体41の外周部には袋状をなして伸縮自在な膨張部
42が取付けられており、この膨張部42には一端がコ
ントローラ34に連結されたエアホース43の他端が連
結されている。従って、エアホース43を介して保持部
42の内部に圧縮空気を供給することでこの膨張部42
が膨張して配管13の内面に圧接し、エアホルダ23に
よる装置本体21の位置保持が可能となっている。
示すように、本体41は中空状をなし、内部にフレキシ
ブルシャフト26及びコントロールケーブル28,3
0,31、ファイバスコープ35等が挿通している。こ
の本体41の外周部には袋状をなして伸縮自在な膨張部
42が取付けられており、この膨張部42には一端がコ
ントローラ34に連結されたエアホース43の他端が連
結されている。従って、エアホース43を介して保持部
42の内部に圧縮空気を供給することでこの膨張部42
が膨張して配管13の内面に圧接し、エアホルダ23に
よる装置本体21の位置保持が可能となっている。
【0012】内面研削機構22において、図5乃至図1
0に示すように、装置本体21の先端部には円筒形状を
なす外部フレーム51及び外部カバー52が連結され、
外部カバー52の内周面に所定の隙間をもって内部フレ
ーム53が相対回転自在に嵌合している。この内部フレ
ーム53の外周面にはリングギア54が固結される一
方、外部カバー52にはリングギア54と噛み合うラッ
クを有する爪55が3つこの外部カバー52から出没自
在に設けられている。そして、リングギア54と外部フ
レーム51との間にはスプリング56が張設されてお
り、また、このリングギア54には一端がセンタリング
駆動機構29に連結されたコントロールケーブル28に
おけるインナーケーブル57の他端が連結されている。
なお、図8において、58はケーブルストッパである。
0に示すように、装置本体21の先端部には円筒形状を
なす外部フレーム51及び外部カバー52が連結され、
外部カバー52の内周面に所定の隙間をもって内部フレ
ーム53が相対回転自在に嵌合している。この内部フレ
ーム53の外周面にはリングギア54が固結される一
方、外部カバー52にはリングギア54と噛み合うラッ
クを有する爪55が3つこの外部カバー52から出没自
在に設けられている。そして、リングギア54と外部フ
レーム51との間にはスプリング56が張設されてお
り、また、このリングギア54には一端がセンタリング
駆動機構29に連結されたコントロールケーブル28に
おけるインナーケーブル57の他端が連結されている。
なお、図8において、58はケーブルストッパである。
【0013】従って、コントロールケーブル28の駆動
によってリングギア54が回動し、このリングギア54
とそれぞれ噛み合う各爪55が突出して先端部が配管1
3の内面に当接することで、内面研削機構22のセンタ
リングを行うことができるようになっており、コントロ
ールケーブル28の駆動を停止することで、スプリング
56の付勢力によりリングギア54が逆回転し、各爪5
5が元の位置に戻るようになっている。
によってリングギア54が回動し、このリングギア54
とそれぞれ噛み合う各爪55が突出して先端部が配管1
3の内面に当接することで、内面研削機構22のセンタ
リングを行うことができるようになっており、コントロ
ールケーブル28の駆動を停止することで、スプリング
56の付勢力によりリングギア54が逆回転し、各爪5
5が元の位置に戻るようになっている。
【0014】内部フレーム53の内周面にはドライベア
リング59を介して揺動体60が相対回転自在に嵌合し
ている。この揺動体60の外周面には周方向に沿って2
つのV字溝が形成され、この各V字溝に一端が揺動駆動
機構32に連結されたコントロールケーブル30,31
のインナーケーブル61,62がそれぞれ逆方向に巻き
付けられて連結されている。なお、図8及び図10にお
いて、63,64は外部フレーム51にその内方に突出
して形成されたケーブルストッパである。従って、イン
ナーケーブル61,62を交互に駆動することによって
揺動体60を所定角度範囲内で往復揺動させることがで
きるようになっている。
リング59を介して揺動体60が相対回転自在に嵌合し
ている。この揺動体60の外周面には周方向に沿って2
つのV字溝が形成され、この各V字溝に一端が揺動駆動
機構32に連結されたコントロールケーブル30,31
のインナーケーブル61,62がそれぞれ逆方向に巻き
付けられて連結されている。なお、図8及び図10にお
いて、63,64は外部フレーム51にその内方に突出
して形成されたケーブルストッパである。従って、イン
ナーケーブル61,62を交互に駆動することによって
揺動体60を所定角度範囲内で往復揺動させることがで
きるようになっている。
【0015】この揺動体60には軸方向に沿って断面が
T字形状をなす貫通孔65が形成され、この貫通孔65
内には軸方向と直行する方向に沿って4つのガイドシャ
フト66が固定され、このガイドシャフト66には移動
ブロック67が移動自在で、且つ、スプリング68によ
って一方(図7において上方)方向に付勢支持されてい
る。また、揺動体60には貫通孔65に連通してシリン
ダ孔69が形成され、このシリンダ孔69にはピストン
70が移動ブロック67の移動方向と同方向に移動自在
に支持されており、また、このシリンダ孔69には一端
がコントローラ34に連結されたエアホース71の他端
が連結されている。
T字形状をなす貫通孔65が形成され、この貫通孔65
内には軸方向と直行する方向に沿って4つのガイドシャ
フト66が固定され、このガイドシャフト66には移動
ブロック67が移動自在で、且つ、スプリング68によ
って一方(図7において上方)方向に付勢支持されてい
る。また、揺動体60には貫通孔65に連通してシリン
ダ孔69が形成され、このシリンダ孔69にはピストン
70が移動ブロック67の移動方向と同方向に移動自在
に支持されており、また、このシリンダ孔69には一端
がコントローラ34に連結されたエアホース71の他端
が連結されている。
【0016】従って、エアホース71を介して揺動体6
0のシリンダ孔67内に圧縮空気を供給すると、その圧
力によってピストン70が図7において下方に移動して
移動ブロック67を押圧し、この移動ブロック67を同
方向に移動することができるようになっている。
0のシリンダ孔67内に圧縮空気を供給すると、その圧
力によってピストン70が図7において下方に移動して
移動ブロック67を押圧し、この移動ブロック67を同
方向に移動することができるようになっている。
【0017】また、移動ブロック67にはマイクロベア
リング72によって回転軸73が回転自在に支持されて
いる。この回転軸73の一端には2つのカラー74,7
5を介して回転砥石25が装着され、ワッシャ76及び
ナット77によって固結されている。回転軸73の他端
には一端が砥石駆動モータ27に連結されたフレキシブ
ルシャフト26の他端が連結ホルダ78によって連結さ
れている。従って、砥石駆動モータ27を駆動すると、
その駆動回転力がフレキシブルシャフト26を介して回
転軸73に伝達され、回転砥石25を回転駆動すること
ができるようになっている。
リング72によって回転軸73が回転自在に支持されて
いる。この回転軸73の一端には2つのカラー74,7
5を介して回転砥石25が装着され、ワッシャ76及び
ナット77によって固結されている。回転軸73の他端
には一端が砥石駆動モータ27に連結されたフレキシブ
ルシャフト26の他端が連結ホルダ78によって連結さ
れている。従って、砥石駆動モータ27を駆動すると、
その駆動回転力がフレキシブルシャフト26を介して回
転軸73に伝達され、回転砥石25を回転駆動すること
ができるようになっている。
【0018】揺動体60の回転砥石25側にはフロント
カバー79が固定されると共にこのフロントカバー79
には回転砥石25の外周辺の一部を覆うガイド24が取
付られている。また、移動ブロック67の回転砥石25
側には先端にベアリング80が取付けられたベアリング
ガイド81が図7において上下方向に位置調整自在に取
付けられている。このベアリング80は配管13の内面
に当接することで回転砥石25による過剰研削を防止す
るものである。
カバー79が固定されると共にこのフロントカバー79
には回転砥石25の外周辺の一部を覆うガイド24が取
付られている。また、移動ブロック67の回転砥石25
側には先端にベアリング80が取付けられたベアリング
ガイド81が図7において上下方向に位置調整自在に取
付けられている。このベアリング80は配管13の内面
に当接することで回転砥石25による過剰研削を防止す
るものである。
【0019】更に、揺動体60にはファイバスコープ3
5が支持されると共に圧縮空気供給パイプ82が支持さ
れており、圧縮空気供給パイプ82の一端にはコントロ
ーラ34に連結されたエアホース83が連結され、他端
にはノズル84が装着されている。従って、ファイバス
コープ35によって回転砥石25による研削状況をモニ
タすることができ、ノズル84からこのファイバスコー
プ35先端のカメラ部にエアを供給することで、ここに
付着した研削粉塵を除去することができるようになって
いる。
5が支持されると共に圧縮空気供給パイプ82が支持さ
れており、圧縮空気供給パイプ82の一端にはコントロ
ーラ34に連結されたエアホース83が連結され、他端
にはノズル84が装着されている。従って、ファイバス
コープ35によって回転砥石25による研削状況をモニ
タすることができ、ノズル84からこのファイバスコー
プ35先端のカメラ部にエアを供給することで、ここに
付着した研削粉塵を除去することができるようになって
いる。
【0020】センタリング駆動機構29において、図1
1及び図12に示すように、ベース板91上には一対の
取付ブラケット92によってエアシリンダ93が固定さ
れており、駆動ピストン94の先端部にはローラ95を
有する回り止め96が固定されている。また、このベー
ス板91上には取付ブラケット97によってケーブルガ
イド98が固定されており、このケーブルガイド98に
は内面研削機構22のリングギア54に連結されている
コントロールケーブル28が連結固定され、そのインナ
ーケーブル57がこのケーブルガイド98内を挿通して
回り止め96に連結されている。
1及び図12に示すように、ベース板91上には一対の
取付ブラケット92によってエアシリンダ93が固定さ
れており、駆動ピストン94の先端部にはローラ95を
有する回り止め96が固定されている。また、このベー
ス板91上には取付ブラケット97によってケーブルガ
イド98が固定されており、このケーブルガイド98に
は内面研削機構22のリングギア54に連結されている
コントロールケーブル28が連結固定され、そのインナ
ーケーブル57がこのケーブルガイド98内を挿通して
回り止め96に連結されている。
【0021】従って、エアシリンダ93により駆動ピス
トン94を牽引駆動すると、回り止め96を介してコン
トロールケーブル28のインナーケーブル57が引か
れ、内面研削機構22のリングギア54が回動して各爪
55が突出し、このエアシリンダ93の駆動を停止する
と、スプリング56の付勢力によりリングギア54が逆
回転して各爪55が元の位置に戻るようになっている。
トン94を牽引駆動すると、回り止め96を介してコン
トロールケーブル28のインナーケーブル57が引か
れ、内面研削機構22のリングギア54が回動して各爪
55が突出し、このエアシリンダ93の駆動を停止する
と、スプリング56の付勢力によりリングギア54が逆
回転して各爪55が元の位置に戻るようになっている。
【0022】揺動駆動機構32において、図13及び図
14に示すように、ベース板101上にはブロック10
2が固定されており、このブロック102内には水平を
なす駆動軸103が回転自在に支持されている。この駆
動軸103にはブロック102の外側でこのブロック1
02に取付けられた減速機104及び駆動モータ105
が駆動連結されていると共に、ブロック102の内側で
ウォーム106が固結されている。また、ブロック10
2内には垂直をなす回転軸107が回転自在に支持され
ており、下部にはウォーム106と噛み合う図示しない
ウォームホイールが固結されている。ブロック102は
上部に蓋108が取付けられ、この蓋108を貫通した
回転軸107の上部にはホイール109が固結されてい
る。
14に示すように、ベース板101上にはブロック10
2が固定されており、このブロック102内には水平を
なす駆動軸103が回転自在に支持されている。この駆
動軸103にはブロック102の外側でこのブロック1
02に取付けられた減速機104及び駆動モータ105
が駆動連結されていると共に、ブロック102の内側で
ウォーム106が固結されている。また、ブロック10
2内には垂直をなす回転軸107が回転自在に支持され
ており、下部にはウォーム106と噛み合う図示しない
ウォームホイールが固結されている。ブロック102は
上部に蓋108が取付けられ、この蓋108を貫通した
回転軸107の上部にはホイール109が固結されてい
る。
【0023】また、このベース板101上には取付ブラ
ケット110によってケーブルガイド111が固定され
ており、このケーブルガイド111,112には内面研
削機構22の揺動体67に連結されているコントロール
ケーブル30,31が連結固定され、そのインナーケー
ブル61,62がこのケーブルガイド111,112内
を挿通してホイール109にそれぞれ逆方向に巻き付い
て連結されている。なお、蓋108上にはホイール10
9と同軸上にこのホイール109の回転角度を検出する
ためのエンコーダ113が取付けられている。また、ホ
イール109の周辺部にはホイール109の原点位置及
びそれぞれの方向の回転限度位置を検出するためのリミ
ットスイッチ114,115,116が装着されてい
る。
ケット110によってケーブルガイド111が固定され
ており、このケーブルガイド111,112には内面研
削機構22の揺動体67に連結されているコントロール
ケーブル30,31が連結固定され、そのインナーケー
ブル61,62がこのケーブルガイド111,112内
を挿通してホイール109にそれぞれ逆方向に巻き付い
て連結されている。なお、蓋108上にはホイール10
9と同軸上にこのホイール109の回転角度を検出する
ためのエンコーダ113が取付けられている。また、ホ
イール109の周辺部にはホイール109の原点位置及
びそれぞれの方向の回転限度位置を検出するためのリミ
ットスイッチ114,115,116が装着されてい
る。
【0024】従って、駆動モータ105を駆動すると、
その駆動力は減速機104及び駆動軸103、ウォーム
106等を介して回転軸107に伝達され、この回転軸
107に固結されたホイール109がいずれかの方向に
所定角度回転することでインナーケーブル61,62の
一方が牽引され、揺動体60を揺動させることができる
ようになっている。
その駆動力は減速機104及び駆動軸103、ウォーム
106等を介して回転軸107に伝達され、この回転軸
107に固結されたホイール109がいずれかの方向に
所定角度回転することでインナーケーブル61,62の
一方が牽引され、揺動体60を揺動させることができる
ようになっている。
【0025】而して、上述した本実施例の配管内面研削
装置により小口径で、且つ、曲がり部分11を有する配
管13のビード12の研削作業を行う場合、まず、先端
部から装置本体21を配管13内に挿入してビード研削
を行う所定の位置まで移動する。そして、この研削位置
にてエアホース43によりエアホルダ23に圧縮空気を
供給すると、このエアホルダ23の膨張部42が膨張す
ることによって配管13の内面に圧接して装置本体21
がその研削位置にて保持される。
装置により小口径で、且つ、曲がり部分11を有する配
管13のビード12の研削作業を行う場合、まず、先端
部から装置本体21を配管13内に挿入してビード研削
を行う所定の位置まで移動する。そして、この研削位置
にてエアホース43によりエアホルダ23に圧縮空気を
供給すると、このエアホルダ23の膨張部42が膨張す
ることによって配管13の内面に圧接して装置本体21
がその研削位置にて保持される。
【0026】次に、センタリング駆動機構29を用い、
エアシリンダ93を駆動してコントロールケーブル28
を牽引し、内面研削機構22のリングギア54を回動し
て各爪55を突出させ、この爪の先端部を配管13の内
面に当接させることで内面研削機構22のセンタリング
を行う。この状態から砥石駆動モータ27を駆動してフ
レキシブルシャフト26を介して回転軸73を回転さ
せ、この回転軸73と一体の回転砥石25を回転駆動す
る。そして、揺動駆動機構32を用い、駆動モータ10
5を正転及び逆転駆動してこの駆動力を減速機104及
び駆動軸103、回転軸107等を介してホイール10
9に伝達し、このホイール109を所定角度範囲内で回
転する。すると、ホイール109の往復回転によりコン
トロールケーブル30,31が交互に牽引され、内面研
削機構22の揺動体60は所定角度範囲内で往復揺動
し、この揺動体60に支持された回転砥石25も同様に
所定角度範囲内で往復揺動する。
エアシリンダ93を駆動してコントロールケーブル28
を牽引し、内面研削機構22のリングギア54を回動し
て各爪55を突出させ、この爪の先端部を配管13の内
面に当接させることで内面研削機構22のセンタリング
を行う。この状態から砥石駆動モータ27を駆動してフ
レキシブルシャフト26を介して回転軸73を回転さ
せ、この回転軸73と一体の回転砥石25を回転駆動す
る。そして、揺動駆動機構32を用い、駆動モータ10
5を正転及び逆転駆動してこの駆動力を減速機104及
び駆動軸103、回転軸107等を介してホイール10
9に伝達し、このホイール109を所定角度範囲内で回
転する。すると、ホイール109の往復回転によりコン
トロールケーブル30,31が交互に牽引され、内面研
削機構22の揺動体60は所定角度範囲内で往復揺動
し、この揺動体60に支持された回転砥石25も同様に
所定角度範囲内で往復揺動する。
【0027】更に、この状態からエアホース71により
内面研削機構22の揺動体60内のシリンダ孔67に圧
縮空気を供給すると、その圧力によってピストン70が
移動して移動ブロック67を押圧し、この移動ブロック
67を同方向に移動することでこの移動ブロック67と
共に回転砥石25が移動し、この回転砥石25は配管1
3の内面に押し付けられる。従って、この回転砥石25
は、図15に示すように、回転しながら所定角度範囲内
を揺動し、且つ、配管13の内面に押し付けられること
によってこの配管13のビード12を研削することがで
きる。
内面研削機構22の揺動体60内のシリンダ孔67に圧
縮空気を供給すると、その圧力によってピストン70が
移動して移動ブロック67を押圧し、この移動ブロック
67を同方向に移動することでこの移動ブロック67と
共に回転砥石25が移動し、この回転砥石25は配管1
3の内面に押し付けられる。従って、この回転砥石25
は、図15に示すように、回転しながら所定角度範囲内
を揺動し、且つ、配管13の内面に押し付けられること
によってこの配管13のビード12を研削することがで
きる。
【0028】なお、上述した配管13のビード12の研
削作業は作業者が制御コントローラ34を操作すること
によって行うことができ、このとき、装置本体21の先
端部に装着されたファイバスコープ35によって配管1
3の内部を撮影し、モニタ33を見て監視しながら行
い、研削状況を観察することで回転砥石25の揺動角度
や押し付け力などを調整する。そして、ファイバスコー
プ35のカメラ部に研削粉塵等が付着した場合には、エ
アホース3により圧縮空気を供給してノズル84からこ
のファイバスコープ35のカメラ部にエアを吹き付ける
ことでここに付着した研削粉塵を除去する。
削作業は作業者が制御コントローラ34を操作すること
によって行うことができ、このとき、装置本体21の先
端部に装着されたファイバスコープ35によって配管1
3の内部を撮影し、モニタ33を見て監視しながら行
い、研削状況を観察することで回転砥石25の揺動角度
や押し付け力などを調整する。そして、ファイバスコー
プ35のカメラ部に研削粉塵等が付着した場合には、エ
アホース3により圧縮空気を供給してノズル84からこ
のファイバスコープ35のカメラ部にエアを吹き付ける
ことでここに付着した研削粉塵を除去する。
【0029】
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明の配管内面研削装置によれば、装置本体を配
管内に挿入して研削位置にてエアホルダを膨張させて配
管内面に圧接して位置保持し、シリンダ機構によりリン
グギアを回転駆動することで爪を配管内面に対して突出
させてセンタリングを行い、駆動モータにより回転砥石
を回転駆動すると共に揺動駆動機構により揺動体を揺動
して回転砥石を所定角度範囲内で揺動させ、更に、エア
シリンダ機構により回転砥石を移動して配管内面に押し
付けて研削作業を行うようにしたので、小口径で曲がり
部分を有する配管であっても容易に研削作業を行うこと
ができ、この結果、配管内部の仕上精度が良好となって
配管の信頼性を向上させることができ、また、非破壊検
査が精度良く、且つ、容易に実施することができる。
うに本発明の配管内面研削装置によれば、装置本体を配
管内に挿入して研削位置にてエアホルダを膨張させて配
管内面に圧接して位置保持し、シリンダ機構によりリン
グギアを回転駆動することで爪を配管内面に対して突出
させてセンタリングを行い、駆動モータにより回転砥石
を回転駆動すると共に揺動駆動機構により揺動体を揺動
して回転砥石を所定角度範囲内で揺動させ、更に、エア
シリンダ機構により回転砥石を移動して配管内面に押し
付けて研削作業を行うようにしたので、小口径で曲がり
部分を有する配管であっても容易に研削作業を行うこと
ができ、この結果、配管内部の仕上精度が良好となって
配管の信頼性を向上させることができ、また、非破壊検
査が精度良く、且つ、容易に実施することができる。
【図1】本発明の一実施例に係る配管内面研削装置の概
略構成図である。
略構成図である。
【図2】配管に対する装置本体の挿入状態を表す断面図
である。
である。
【図3】エアホルダの正面視図である。
【図4】エアホルダの断面図である。
【図5】研削機構を表す装置本体先端部の平面図であ
る。
る。
【図6】装置本体先端部の正面図である。
【図7】図5のVII−VII断面図である。
【図8】図7のVIII−VIII断面図である。
【図9】図7のIX−IX断面図である。
【図10】図7のX−X断面図である。
【図11】センタリング駆動機構の平面図である。
【図12】センタリング駆動機構の断面図である。
【図13】揺動駆動機構の平面図である。
【図14】揺動駆動機構の断面図である。
【図15】回転砥石の揺動状態を表す説明図である。
11 曲がり部 12 ビード 13 配管 21 装置本体 22 内面研削機構 23 エアホルダ 24 ガイド 25 回転砥石 26 振れ駆使ぶるシャフト 27 砥石駆動モータ 28,30,31 コントロールケーブル 29 センタリング駆動機構 32 揺動駆動機構 34 制御コントローラ 35 ファイバスコープ 54 リングギア 55 爪 60 揺動体 73 回転軸
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平5−69292(JP,A) 特開 昭56−139864(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B24B 5/40
Claims (1)
- 【請求項1】 フレキシブルな管状をなし配管内に挿入
自在な装置本体と、該装置本体の中途部に装着され圧縮
空気の給排によって伸縮自在なエアホルダと、前記装置
本体に回転自在に取付けられるリングギア及び該リング
ギアに噛み合って装置本体から突出自在な複数の爪から
なるセンタリング機構と、前記リングギアにケーブルを
介して連結されたシリンダ機構と、前記装置本体の先端
部に回転自在に装着された揺動体と、該揺動体にケーブ
ルを介して連結された揺動駆動機構と、前記揺動体に回
転自在に支持されると共に回転軸がその径方向移動自在
に支持された回転砥石と、該回転砥石の回転軸にフレキ
シブルシャフトを介して連結された駆動モータと、前記
回転砥石を径方向に移動させるエアシリンダ機構と、前
記回転砥石の外周辺の一部を覆うガイドと、先端にカメ
ラ部を有し前記装置本体の先端部に装着されたファイバ
スコープとを具えたことを特徴とする配管内面研削装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30086792A JP2858610B2 (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | 配管内面研削装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30086792A JP2858610B2 (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | 配管内面研削装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06155255A JPH06155255A (ja) | 1994-06-03 |
JP2858610B2 true JP2858610B2 (ja) | 1999-02-17 |
Family
ID=17890068
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30086792A Expired - Fee Related JP2858610B2 (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | 配管内面研削装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2858610B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105666267A (zh) * | 2016-02-01 | 2016-06-15 | 黄石成大精密机械制造有限公司 | 一种带有压力自动补偿装置的高精度金属管内圆磨装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107088797A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-08-25 | 成都亨通兆业精密机械有限公司 | 一种用于弯管件内表面的打磨结构 |
CN107030542A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-08-11 | 成都亨通兆业精密机械有限公司 | 应用于弯管件内表面的打磨方法 |
CN107088792A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-08-25 | 成都亨通兆业精密机械有限公司 | 折弯管件内壁抛光处理方法 |
CN108857739A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-11-23 | 安徽省旌德县云乐槽楔厂(普通合伙) | 一种环形槽楔精磨机 |
CN112846789B (zh) * | 2020-12-31 | 2022-12-06 | 大连长丰实业总公司 | 一种可调整角度的切削装置 |
KR102617667B1 (ko) * | 2023-05-12 | 2023-12-27 | (주)뉴아세아 | 파이프 내면 연마 장치 |
-
1992
- 1992-11-11 JP JP30086792A patent/JP2858610B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN105666267A (zh) * | 2016-02-01 | 2016-06-15 | 黄石成大精密机械制造有限公司 | 一种带有压力自动补偿装置的高精度金属管内圆磨装置 |
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JPH06155255A (ja) | 1994-06-03 |
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