JP2837755B2 - 塗装用ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は塗装用ロボットに係り、特に被塗面が曲面形
状とされたワークへの塗装作業を効率良く行う塗装用ロ
ボットに関する。

従来の技術 例えば自動車の車体を塗装する塗装工程においては、
車体の上部を塗装する工程と車体の側面を塗装する工程
とに分けて行っている。このように、車体の側面を塗装
する塗装用ロボットの場合、車体の側面が曲面であるた
め、スプレガンの向きを被塗面形状に応じて変更させて
被塗面の垂直方向から塗料が吹き付けられるようにする
必要がある。そのため、従来の塗装用ロボットとしては
例えば実公平２−17655号公報に見られるように円弧
状のガイドレールに沿ってスプレガンの向きを変えなが
らスプレガンを昇降させて車体の側面を塗装する塗装用
ロボットがある。又、別の塗装用ロボットとしては、
特開平２−68169号公報に見られるようなロボットもあ
る。この塗装用ロボットでは車体の側面に対向する垂直
フレームに被数個のスプレガンを設け、車体が搬送され
ると複数のスプレガンより同時に塗料を車体側面に吹き
付けるようになっている。

発明が解決しようとする課題 しかるに、上記従来の塗装用ロボットの場合スプレ
ガンが円弧状のガイドレールに沿って移動するため、例
えば車体の曲面形状が変更されてしまうと最適な円弧形
状とするためにガイドレールの形状も車体の側面形状に
合わせて変更しなければならず、さらには側面形状の異
なる車体を一つの塗装ラインで塗装することができな
い。又、上記従来のの場合には複数個のスプレガンを
有するため、色切替時の塗料の無駄が多くパージ用のシ
ンナーも多量に使用することになるばかりかスプレガン
に塗料を供給する塗料供給装置がより多く必要となる。
しかも、各スプレガンからの塗料チューブ，エアチュー
ブ等のチューブ数が多くなるため、これらのチューブが
邪魔にならないように配設することがむじかしい等とい
った課題がある。

そこで、本発明は上記課題を解決した塗装用ロボット
を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は、ワークが搬送されるワーク搬送方向に延在
するように設置されたベースと、 該ベースに起立して設けられ前記ベースに沿ってワー
ク搬送方向に摺動する垂直アームと、 該垂直アームと交差するように水平方向に延在し、前
記垂直アームに沿って昇降するよう設けられた水平アー
ムと、 該水平アームに設けられ前記ワークに近接又は離間す
る方向に摺動する手首駆動ユニットと、 該手首駆動ユニットにより駆動される手首部に支持さ
れ、昇降方向に回動するスプレガンと、からなり、 前記手首駆動ユニットは、 内圧防爆構造とされたケース内に収納された第１、第
２のモータと、 該第１のモータの駆動力により駆動される第１の駆動
側プーリ、該第１の駆動側プーリに巻き掛けされた第１
のベルト、該第１のベルトを介して駆動される第１の従
動側プーリよりなり、前記第１のモータの駆動力が前記
第１の駆動側プーリ、前記第１のベルト、前記第１の従
動側プーリを介して伝達されて前記スプレガンを第１の
方向に変位させる第１の手首駆動機構と、 前記第２のモータの駆動力により駆動される第２の駆
動側プーリ、該第２の駆動側プーリに巻き掛けされた第
２のベルト、該第２のベルトを介して駆動される第２の
従動側プーリよりなり、前記第２のモータの駆動力が前
記第２の駆動側プーリ、前記第２のベルト、前記第２の
従動側プーリを介して伝達されて前記スプレガンを第２
の方向に変位させる第２の手首駆動機構と、 を有することを特徴とするものである。

作用 水平アームを昇降動作させるとともに手首駆動ユニッ
トをワークに近接又は離間する方向に移動させ、同時に
手首部を昇降方向に回動させることによりスプレガンの
向きを自在に変更できるので、スプレガンが一定の距離
を保ちつつ被塗面の曲面形状をトレースするように移動
させることが可能となり、ワークの被塗面を効率良く塗
装しながら塗装品質の向上も図れる。

さらに、手首駆動ユニットがスプレガンを第１の方向
に変位させる第１の手首駆動機構と、スプレガンを第２
の方向に変位させる第２の手首駆動機構とを有するた
め、例えばワーク形状が曲面であってもその曲面からな
る被塗面から一定の距離を保つように移動させながらス
プレガンの塗装方向を変更でき、ワーク形状に拘わらず
塗装品質を向上させることができる。

また、第１、第２の手首駆動機構が第１、第２のモー
タの駆動力を第１、第２の駆動側プーリ、第１、第２の
ベルト、第１、第２の従動側プーリを介してスプレガン
の各軸に伝達するため、ワーク形状に対応させてスプレ
ガンを第１の方向又は第２の方向に変位させることがで
き、例えば塗装パターン又はスプレガンの塗装方向を個
別に変更したり、同時に変更することもできる。

また、第１、第２の手首駆動機構を駆動する第１、第
２のモータが内圧防爆構造とされたケース内に収納され
ているので、塗装雰囲気中でも安全性を確保できる。

実施例 第１図乃至第３に本発明になる塗装用ロボットの一実
施例を示す。

各図中、塗装用ロボット１は被塗物としての車体２が
搬送される搬送装置３の近傍に設置されている。この塗
装用ロボット１は後述するように車体２の側面のような
曲面を塗装するのに適したロボットである。

塗装用ロボット１は、大略車体２の搬送方向（Ｘ方
向）に延在するように床面４に設置されたベース５と、
ベース５上をＸ方向に移動する垂直アーム６と、垂直ア
ーム６に支持されＺ方向に昇降する水平アーム７と、よ
りなる。水平アーム７は垂直アーム６の側面6aに設けら
れたガイド溝6b,6cにガイドされて第１図，第２図中実
線で示す上昇位置Ａと降下位置Ｂとの間を昇降する。

又、水平アーム７はＹ方向の移動距離が車体２の側面
形状に応じて比較的短く、水平アーム７の側面には手首
駆動ユニット８が水平方向（Ｙ方向）に摺動自在に設け
られている。手首駆動ユニット８の先端にはスプレガン
９が設けられており、塗装時スプレガン９は手首駆動ユ
ニット８とともに車体２の側面と略一定の距離を保つよ
うにＹ方向へ移動する。同時に手首駆動ユニット８は第
１図に示すように手首部10を介してスプレガン９が被塗
面（車体２の側面）の曲面に対し垂直方向から塗料を吹
き付けるようにスプレガン９をＣ方向（昇降方向）に回
動させる。尚、スプレガン９は塗着効率の良いエア霧化
静電スプレであり、塗料チューブ等の他高電圧供給用の
ケーブルが内蔵されたチューブも接続されている。

11は垂直アーム６をＸ方向に駆動する垂直アーム駆動
部で、ベース５の内部に収納されている。この垂直アー
ム駆動部11は第２図中破線で示すようにACサーボモータ
12を有し、モータ12の出力軸はカップリング13を介して
ボールねじ14のおねじ14aに結合されている。おねじ14a
はベース５の延在方向（Ｘ方向）に装架され、その両端
部がベース５内の軸受15a,15bにより軸承されている。
おねじ14aに螺合するナット14bは垂直アーム６の底部に
連結されており、垂直アーム６はベース５上に設けられ
たリニアベアリング16によりＸ方向へ滑動できるように
支持されている。

従って、垂直アーム６はモータ12により回転駆動され
るボールねじ14のおねじ14aによりナット14bが駆動され
るとともにＸ方向へ移動する。17は第１のケーブルキャ
リアで、一端がベース５に接続され、他端が垂直アーム
６の側面6aに接続されている。即ち、塗料供給源からの
塗料チューブ，空気源からのエアチューブ及びモータへ
のケーブル（いずれも図示せず）等は一旦ベース５内に
引き込まれた後、上記ケーブルキャリア17にガイドされ
て垂直アーム６内に導かれている。

18は水平アーム７をＺ方向に昇降させる水平アーム駆
動部で、垂直アーム６の内部に収納されている。この水
平アーム駆動部18は、第２図中１点鎖線で示すように垂
直アーム６の下部に設けられたACサーボモータ19を有
し、モータ19の出力軸はカップリング20を介してボール
ねじ21のおねじ21aに結合されている。このおねじ21aは
垂直アーム６の延在方向（Ｚ方向）に装架され、その両
端部が垂直アーム６内の軸受69a,69bにより軸承されて
いる。又、おねじ21aに螺合するナット21bは水平アーム
７を支持するブラケット23に連結されている。

22はリニアベアリングで、上下方向（Ｚ方向）に延在
するように垂直アーム６内に設けられている。ブラケッ
ト23は、リニアベアリング22に摺動自在に支持され且つ
ボールねじ21のナット21bが係止された係止部23aと、垂
直アーム６の側面6aに設けられ上下方向に延在するガイ
ド溝6b,6cを貫通し水平アーム７に連結された連結部23b
とを有する。

従って、水平アーム７はモータ19の駆動力により駆動
されるボールねじ21を介してブラケット23とともに昇降
する。24は第２のケーブルキャリアで、一端が垂直アー
ム６に接続され、他端が水平アーム７の下面に接続され
ている。即ち、ベース５から垂直アーム６内に引き込ま
れたチューブ及びケーブル等（図示せず）はケーブルキ
ャリア24にガイドされて水平アーム７内に導かれてい
る。

水平アーム７の側面7aに設けられた手首駆動ユニット
８は、水平アーム７内に設けられたユニット駆動部25に
よりＹ方向に摺動する。このユニット駆動部25は前述し
たベース５内の垂直アーム駆動部11と同様な構成となっ
ており、水平アーム７の上部に設けられたACサーボモー
タ26を有する。モータ26の回転駆動力は減速ギヤ群又は
ベルト機構等の減速機28を介して水平アーム７内に横架
されたボールねじ27のおねじ27aに伝達される。おねじ2
7aは両端を水平アーム７内の軸受29a,29bにより軸承さ
れ、おねじ27aの回転によりおねじ27aに螺合するナット
27bはＹ方向に摺動する。

手首駆動ユニット８は水平アーム７の側面7aに設けら
れたリニアベアリング30により滑動自在に支持され、且
つ上記ボールねじ27のナット27bに連結されている。そ
のため、手首駆動ユニット８はボールねじ27を介してＹ
方向に移動する。

第４図乃至第６図に示す如く、手首駆動ユニット８
は、スプレガン９をＣ軸,D軸を中心にＣ方向,D方向に回
動させる手首部10と、手首部10の２軸を駆動する駆動部
31と、駆動部31からの回転駆動力を手首部10に伝達する
伝達機構32とよりなる。

また、伝達機構32は、スプレガン９をワーク形状に応
じて昇降方向（Ｃ方向：第１の方向）に回動させて塗装
方向を変更する第１の手首駆動機構と、スプレガン９を
ワーク形状に応じてＤ軸回り（第２の方向）に回動させ
て塗装パターンの向きを変更する第２の手首駆動機構と
を有する。

33は伝達機構32を収容する箱状のケースで、前記水平
アーム７にＹ方向へ摺動自在に取り付けられている。ケ
ース33の側面33aの先端側には手首部10がＣ方向に揺動
自在に支承されている。

手首部10はケース33内の軸受34,35により軸承されて
Ｘ方向に延在する第１の中空軸36と、第１の中空軸36の
端部に一体的に固着されＸ方向と直交するＹ方向に延在
する第２の中空軸37と、一端が第２の中空軸37内の軸受
38,39により軸承され他端にスプレガン９が取り付けら
れた第３の中空軸40とよりなる。第１の中空軸36はスプ
レガン９をＣ方向に回動させるときのＣ軸であり、第３
の中空軸40はスプレガン９をＤ方向に回動させるときの
Ｄ軸である。

第３の中空軸40は軸方向に貫通する通路40aを有して
おり、通路40aの一端はスプレガン９の取付部側に面す
るように開口し、通路40aの他端は第２の中空軸37の内
部空間37aに開口している。又、第２の中空軸37はＣ軸
と同軸となるよう穿設された開口37bを有する。

41はスプレガン９に接続されたチューブで、塗料チュ
ーブ41a,エアチューブ41b,電圧供給チューブ（内部にケ
ーブルを有する）41c等が結束されている。これらのチ
ューブ41a〜41cは手首部10の内部を通って水平アーム７
側へ延在している。即ち、複数のチューブ41a〜41cは第
３の中空軸40の通路40aを挿通されて第２の中空軸37の
空間37aに至り開口37bより外部に引き出されている。

そのため、塗装作業時にスプレガン９がＣ方向に回動
する際、スプレガン９のＣ軸の回動中心にある開口37b
より引き出されたチューブ41が大きく揺さぶられてバタ
ツクことがなく、チューブ41が邪魔にならないように配
設されている。

尚、上記通路40a及び空間37aにおいては、各チューブ
41a〜41cが結束されず若干弛ませた状態で挿入されてい
る。これはスプレガン９がＤ方向に回動するときの各チ
ューブ41a〜41cのねじれを緩和して回動負荷を抑えるた
めである。

従って、手首部10より外部に引き出されたチューブ41
は従来の如く大きく弛ませる必要がなく、略直線的に配
設することができる。よって、スプレガン９に接続され
た複数のチューブ41a〜41cの取り回しが容易となり、組
付作業を短時間で行える。

第４図に示す如く、駆動部31はＣ軸駆動用のモータ42
とＤ軸駆動用のモータ43とを内圧防爆ケース44内に収納
してなる。一対のモータは出力軸42a,43aがＸ方向に延
在するよう平行に配設され、ケース33の取付ベース33a
に取付けられている。又、取付ベース33aとケース44の
周縁部との間にはパッキン45が介在し、ケース内は密閉
構造となっている。又、ケース44の上面には継手46が設
けられており、継手46にはケース44内に保護気体（例え
ばN₂ガス）を圧送するとともに内部にモータ42,43へ接
続されるケーブル（図示せず）が挿通されたチューブ47
が接続される。

このように、伝達機構32（第１、第２の手首駆動機
構）を駆動する第１、第２のモータが内圧防爆構造とさ
れたケース44内に収納されているので、塗装雰囲気中で
も安全性が確保されている。

また、モータ42,43の回転駆動力は、伝達機構32（第
１、第２の手首駆動機構）を介して手首部10の第２、第
３の中空軸37,40に伝達される。すなわち、モータ42,43
の出力軸42a,42bには延長軸48,49が連結され、延長軸4
8,49の端部は減速機50,51に結合している。又、減速機5
0,51の外周側は軸受52a,52b,53a,53bにより軸承された
第１、第２の駆動側プーリ54,55と結合されている。

一方、手首部10側では第１の中空軸36の外周に第１の
従動側プーリ56が設けられ、第１の中空軸36の内部通路
36aを貫通する軸57の一端には第２の従動側プーリ58が
設けられている。又、軸57は他端にベベルギヤ60が固着
され、軸受59a〜59cにより軸承されている。尚、ベベル
ギヤ60は第３の中空軸40の端部に一体的に取付けられた
ベベルギヤ61と噛合している。

上記駆動側合プーリ54,55と従動側プーリ56,58はＸ方
向上同じ位置になり、プーリ54と56との間にはベルト62
が張設され、プーリ55と58との間にはベルト63が張設さ
れている。第６図に示す64はベルト62,63に当接するロ
ーラ65を支持ベース66とともにＺ方向に変位させてベル
ト62,63のテンションを調整するようになっている。

又、駆動部31のケース44の壁面にはスプレガン９から
のチューブ41を保持する保持具67が固着されている。従
って、手首部10の開口37bより引き出されたチューブ41
は若干たるませた状態で保持具67に保持され、手首駆動
ユニット８がＹ方向に移動するときチューブ41が大きく
弛むことが防止される。68はゴム製のカバーで、手首部
10の開口37bに嵌合するように設けられ、チューブ41と
開口37bとの間を閉塞している。尚、カバー68は蛇腹状
に形成されているので、チューブ41のカーブに応じてど
の方向にも撓むことができる。

ここで、上記構成になる塗装用ロボット１の塗装動作
につき第７図乃至第９図を併せ参照して説明する。

被塗装物としての車体２が搬送装置３により塗装用ロ
ボット１の前に到着すると、水平アーム７が垂直アーム
６に沿ってＺ方向に昇降する。又水平アーム７に支持さ
れた手首駆動ユニット８は車体２の側面の形状に応じて
スプレガン９の先端と車体２の側面との距離が略一定に
保たれるようにＹ方向に移動する。スプレガン９は塗料
を車体２の側面に吹き付けながらＺ方向及びＹ方向に移
動する。

第７図に示す如く、スプレガン９はＺ方向への移動と
ともに上記手首部10を介してＣ方向に揺動し、塗料吹き
付け方向が被塗面の垂直方向となるように被塗面に対す
る向きが調整される。即ち、モータ22の出力軸22aの回
転駆動力は延長軸28を介して減速機30に伝達され、減速
機30により減速された回転はプーリ34,ベルト42,プーリ
36を介して第１の中空軸16に伝達される。これにより、
手首部10がスプレガン９とともにＣ方向に回動する。

尚、スプレガン９の向き（回動角度α）は、水平アー
ム７が上昇位置Ａにあるとき反時計方向に最も大きく回
動して下向きとなる。スプレガン９は水平アーム７の降
下動作とともに徐々に時計方向に回動しながら車体２の
側面上部を塗装する。そして、水平アーム７が車体２の
略中央に降下したとき、スプレガン９は水平方向の向き
となる。さらに水平アーム７が降下するにつれて、スプ
レガン９は水平方向より徐々に時計方向に回動して上向
きとなる。スプレガン９このように回動角度α（α_１〜
α_７）を変更されて車体２に対する向きを変えながら車
体２の側面を塗装する。尚、水平アーム７が降下位置Ｂ
から上昇位置Ａへ上昇する過程では上記降下時と逆の動
作が行なわれ、スプレガン９の塗料吹き付け方向が調整
される。

又、第７図に示すスプレガン９のＣ方向の回動角度は
車体２の被塗面形状に応じて予めロボット制御盤（図示
せず）にプログラムされており、塗装用ロボット１は形
状の異なる車体２の動作プログラムを予め入力しておく
ことにより、複数種の車種に対応することができる。
尚、上記実施例では車体２の側面形状に近似した円弧Ｄ
を仮想形状としてスプレガン９のZ,Y方向の移動軌跡が
決められている。そのため、スプレガン９の移動軌跡も
円弧とされている。しかし、ロボット制御盤のプログラ
ムを変更することにより、スプレガン９が車体２の側面
形状に対応して忠実に車体２の側面形状をトレースする
ように動作させることもできる。

又、スプレガン９は前記の如く水平アーム７内に設け
たユニット駆動部25によりＹ方向に駆動される手首駆動
ユニット８とともに被塗面に対し略一定の距離l₁を保つ
ように水平方向に移動する。さらに、第８図に示す如
く、車体２を上方からみると車体２の前後に位置するボ
ンネット2a及びトランク2b側の車幅l₂,l₃が車体中央部
の車幅l₄よりも小さく（l₄＞l₃＞l₂）なっている。その
ため、車体２のボンネット2a側あるいはトランク2b側を
塗装する場合、スプレガン９は車体２側のＥ点位置まで
移動する。又、スプレガン９は車体２がX₁方向に搬送さ
れるにつれて徐々に車体２の離間方向に移動して被塗面
との離間距離l₁を保つようにＥ点からＦ点へと移動し、
車体２の中央部分が通過すると再びＦ点からＥ点へ戻る
ように車体２側へ移動する。

従って、車体２の側面形状が上方からみて曲線状であ
ってもスプレガン９はユニット駆動部25により被塗面と
の距離l₁を保ちながら側面形状をトレースする。又、側
面形状の異なる車種の動作プログラムを予めロボット制
御盤（図示せず）に入力しておくことにより、異なる車
種に対応することができる。

又、第９図に示す如く、車体２は前後のボンネット2a
及びトランク2b側が中央部分より低くなっている。その
ため、スプレガン９のＺ方向の振幅は車体中央部でl₀で
あるがボンネット2a側，トランク2b側でl₅,l₆と小さく
なる（l₀＞l₅＞l₆）。従って、スプレガン９のＺ方向移
動軌跡は車体２が搬送装置３により一定速度で搬送され
ているため、相対的に第９図に示すようなジグザグ状と
なる。

このように、塗装用ロボット１ではスプレガン９が被
塗面に対してＺ方向（A,B間）へl₀移動し、且つＹ方向
（E,F間）へl_S移動できるとともに、手首部10の動作に
よりＣ方向に回動できるため、被塗面の形状に拘らず被
塗面とスプレガン９との距離l₁を略一定に保つことがで
き、且つスプレガン９の向きを被塗面に対し垂直方向か
ら塗料を吹き付けることができる。そのため、スプレガ
ン９から噴霧された塗料は被塗面に均一に塗装され、塗
装品質がより一層向上するだけでなく、車体２の側面形
状に対応して能率良く塗装することができる。

又、被塗面に対するスプレパターンの向きを変更する
ときは、モータ43からの出力軸43aの回転が延長軸49を
介して減速機51に伝達され、減速機51からの回転はプー
リ55,ベルト63,プーリ58を介して軸57に伝達される。軸
57の端部に設けられたベベルギヤ60が第３の中空軸40と
一体なベベルギヤ61に噛合しているので、スプレガン９
はモータ43からの回転駆動力により第３の中空軸40とと
もにＤ方向に回動され、スプレパターンの向きを変更す
る。

又、上記塗装動作時、塗装用ロボット１は車体２との
相対速度の変動等による塗装ムラを無くすため、搬送装
置３よりもゆっくりとした速度で垂直アーム６をＸ方向
へ移動させる。

尚、上記実施例では自動車の車体を塗装する塗装工程
を例に挙げて説明したが、これ以外のワークを能率良く
塗装できるのは勿論である。

発明の効果 上述の如く、本発明になる塗装用ロボットは、水平ア
ームを昇降動作させるとともに手首駆動ユニットをワー
クに近接又は離間する方向に移動させ、同時に手首部の
動作によりスプレガンの位置及び向きを自在に変更する
ことができ、１個のスプレガンで能率良く塗装できるの
で従来のように複数のスプレガンを設ける必要が無く、
多数のチューブを不要にできる。しかも、被塗面形状に
容易に対応することができるので形状の異なる複数種の
ワークが搬送される塗装ラインで使用でき、又被塗面の
形状変化に応じてスプレガンが被塗面の垂直方向から塗
料を吹き付けられるようにスプレガンの向きを変更でき
るので被塗面へ均一な塗装を施すことができ、且つ塗装
品質の向上をより一層図ることができる。

さらに、手首駆動ユニットがスプレガンを第１の方向
に変位させる第１の手首駆動機構と、スプレガンを第２
の方向に変位させる第２の手首駆動機構とを有するた
め、例えばワーク形状が曲面であってもその曲面からな
る被塗面から一定の距離を保つように移動させながらス
プレガンの塗装方向を変更でき、ワーク形状に拘わらず
塗装品質を向上させることができる。

また、第１、第２の手首駆動機構が第１、第２のモー
タの駆動力を第１、第２の駆動側プーリ、第１、第２の
ベルト、第１、第２の従動側プーリを介してスプレガン
の各軸に伝達するため、ワーク形状に対応させてスプレ
ガンを第１の方向又は第２の方向に変位させることがで
き、例えばワーク形状に対応させて塗装パターン又はス
プレガンの塗装方向を個別に変更したり、同時に変更す
ることもできる。

また、第１、第２の手首駆動機構を駆動する第１、第
２のモータが内圧防爆構造とされたケース内に収納され
ているので、塗装雰囲気中でも安全性を確保できる等の
特長を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明になる塗装用ロボットの一実施例の正面
図、第２図，第３図は塗装用ロボットの側面図，平面
図、第４図乃至第６図は手首駆動ユニットの横断面図，
正面図，背面図，第７図は塗装ラインを正面からみたと
きのスプレガンの移動軌跡を示す正面図、第８図は車体
を上方からみたときのスプレガンの移動軌跡を示す平面
図、第９図は車体の側面に対し上下方向に移動するスプ
レガンの移動軌跡を示す正面図である。 １……塗装用ロボット、２……車体、３……搬送装置、
５……ベース、６……垂直アーム、７……水平アーム、
８……スライドアーム、９……スプレガン、10……手首
部、11……垂直アーム駆動部、18……水平アーム駆動
部、25……ユニット駆動部、31……駆動部、32……伝達
機構、33……ケース、36……第１の中空軸、37……第２
の中空軸、40……第３の中空軸、41……チューブ、42,4
3……モータ、44……内圧防爆ケース。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−312084（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−149782（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B25J 9/02,17/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワークが搬送されるワーク搬送方向に延在
   するよう設置されたベースと、 該ベースに起立して設けられ前記ベースに沿ってワーク
   搬送方向に摺動する垂直アームと、 該垂直アームと交差するように水平方向に延在し、前記
   垂直アームに沿って昇降するよう設けられた水平アーム
   と、 該水平アームに設けられ前記ワークに近接又は離間する
   方向に摺動する手首駆動ユニットと、 該手首駆動ユニットにより駆動される手首部に回動可能
   に支持されたスプレガンと、からなり、 前記手首駆動ユニットは、 内圧防爆構造とされたケース内に収納された第１、第２
   のモータと、 該第１のモータの駆動力により駆動される第１の駆動側
   プーリ、該第１の駆動側プーリに巻き掛けされた第１の
   ベルト、該第１のベルトを介して駆動される第１の従動
   側プーリよりなり、前記第１のモータの駆動力が前記第
   １の駆動側プーリ、前記第１のベルト、前記第１の従動
   側プーリを介して伝達されて前記スプレガンを第１の方
   向に変位させる第１の手首駆動機構と、 前記第２のモータの駆動力により駆動される第２の駆動
   側プーリ、該第２の駆動側プーリに巻き掛けされた第２
   のベルト、該第２のベルトを介して駆動される第２の従
   動側プーリよりなり、前記第２のモータの駆動力が前記
   第２の駆動側プーリ、前記第２のベルト、前記第２の従
   動側プーリを介して伝達されて前記スプレガンを第２の
   方向に変位させる第２の手首駆動機構と、 を有することを特徴とする塗装用ロボット。